ES2315944T3 - Procedimiento asi como instalacion para el procesamiento de mitades de cuerpos animales sacrificados. - Google Patents

Abstract

Procedimiento para procesamiento, tal como el troceado, de mitades de cuerpos de animales sacrificados (10, 12), de manera especial de mitades de cochinos, desplazándose de manera suspendida y en traslación las mitades de los cuerpos de los animales sacrificados a través de la sección de trabajo de un dispositivo de manipulación (robot) (14) por medio de un dispositivo de desplazamiento (13) y procesándose por medio de un útil (72), accionado por el dispositivo de manipulación, tal como cuchilla o sierra, sobre un soporte, que se extiende a lo largo de la sección de trabajo del dispositivo de manipulación, en posición apoyada, moviéndose el soporte (20) de manera sincronizada con el dispositivo de desplazamiento a través de la sección de trabajo del dispositivo de manipulación, fijándose cada una de las mitades de los cuerpos de los animales sacrificados sobre el soporte por medio de un dispositivo de fijación (34, 36, 38, 40, 42), detectándose por medio de un sistema óptico (19) las mitades de los cuerpos de los animales sacrificados como paso previo al procesamiento y enviándose los datos, obtenidos en este caso, para el control del dispositivo de manipulación y llevándose a cabo el procesamiento durante el desplazamiento de las mitades de los cuerpos de los animales sacrificados, caracterizado porque se apoyan simultáneamente sobre el soporte (20), que está configurado en forma de superficie de soporte, varias mitades de los cuerpos de los animales sacrificados (10, 12), porque cada una de las mitades de los animales sacrificados es fijada por un elemento de fijación (62) individual, que puede ajustarse en altura, del dispositivo de fijación (34, 36, 38, 40, 42), que se nueve de manera sincronizada junto con la superficie de soporte y porque el elemento de fijación es ajustado hasta una altura normalizada, como paso previo a la fijación de las mitades de los cuerpos de los animales sacrificados y se ajusta a una altura deseada para la fijación sobre las mitades de los cuerpos de los animales sacrificados en función de su longitud.

Description

Procedimiento así como instalación para el procesamiento de mitades de cuerpos de animales sacrificados.

La invención se refiere a un procedimiento para el procesamiento, tal como el troceado, de mitades de cuerpos de animales sacrificados, especialmente de mitades de cochinos, transportándose en estado suspendido y en traslación las mitades de los cuerpos de los animales sacrificados a través de la sección de trabajo de un dispositivo de manipulación (robot) por medio de un dispositivo de transporte y llevándose a cabo, en posición apoyada, el procesamiento por medio de un útil, accionado por un dispositivo de manipulación, tal como cuchilla o sierra, sobre un soporte, que se extiende a lo largo de la sección de trabajo del dispositivo de manipulación, moviéndose el soporte de manera sincronizada con el dispositivo de transporte a través de la sección de trabajo del dispositivo de manipulación, fijándose cada una de las mitades de los cuerpos de los animales sacrificados sobre el soporte por medio de un dispositivo de fijación, siendo detectadas las mitades de los cuerpos de los animales sacrificados, como paso previo al procesamiento, por medio de un sistema óptico y enviándose los datos, obtenidos de este modo, al dispositivo de manipulación para llevar a cabo su control
y llevándose a cabo el procesamiento durante el transporte de las mitades de los cuerpos de los animales sacrificados.

Así mismo, la invención hace referencia a una instalación, destinada al procesamiento, tal como el troceado, de una mitad de un cuerpo de un animal sacrificado, especialmente de una mitad de un cochino, que comprende un dispositivo de manipulación (robot) con, al menos, un útil de procesamiento, tal como una cuchilla o una sierra, así como con un dispositivo de transporte, mediante el cual pueden ser transportadas, en posición suspendida y en traslación, las mitades de los cuerpos de los animales sacrificados a través de la sección de trabajo del dispositivo de manipulación, un sistema óptico, tal como una cámara digital o un escáner láser con sistema para el tratamiento de imágenes, destinado a detectar las mitades de los cuerpos de los animales sacrificados, así como un soporte, que se extiende a lo largo de la sección de trabajo del dispositivo de manipulación, sobre cuyo soporte se apoya la mitad del cuerpo del animal sacrificado durante el procesamiento y se fija por medio de un dispositivo de fijación, pudiéndose mover el soporte de manera sincronizada con el dispositivo de transporte a través de la sección de trabajo del dispositivo de manipulación.

Según la publicación US-A-4,557,014 se conducen los animales sacrificados entre correas para llevar a cabo su troceado, cuyas correas se mueven de manera sincronizada con un transportador, mediante el cual pueden moverse los animales sacrificados, en posición suspendida, a través de la sección de trabajo de las sierras, mediante las cuales pueden llevarse a cabo, de manera exclusiva, cortes horizontales para la separación en forma de secciones de los animales sacrificados. En este caso, las correas son conducidas, por tramos, por medio de conjuntos de rodillos, con el fin de alinear verticalmente a los animales sacrificados y para evitar los movimientos pendulares. Las sierras, propiamente dichas, pueden ser ajustadas en altura con el fin de alinearlas sobre animales sacrificados de diferentes tamaños.

De conformidad con la publicación EP-A-0 668 018, las mitades de los cuerpos de los animales sacrificados, que deben ser troceadas a mano, son apoyadas sobre soportes en forma de paletas, que son guiadas alrededor de rodillos inversores, un de cutos rodillos puede estar accionado. En este caso, la velocidad de un transportador, que transporta las mitades de los cuerpos de los animales sacrificados, es igual que la velocidad de los soportes.

La publicación DE-A-39 27 145 se refiere a un procedimiento y a un dispositivo para el troceado automático de cuerpos de animales sacrificados, que están fijados sobre un carrusel. En este caso, las posiciones de los cortes, que deben ser llevados a cabo exclusivamente de manera horizontal, a través del cuerpo de los animales sacrificados, son determinadas por medio de un sistema óptico.

Puede verse en la publicación DE-A-195 18 578 un dispositivo para la fijación, en posición definida, de las mitades de los cuerpos de los animales sacrificados. Con esta finalidad, los animales sacrificados son acogidos por un armazón, desde el cual parten elementos de fijación, que pueden ser ajustados en altura, con el fin de llevar a cabo una adaptación a los animales sacrificados de diferentes tamaños. En este caso, se lleva a cabo la detección del tamaño por medio de barreras de luz.

El objeto de la publicación DE-A-2 421 339 es un procedimiento así como una instalación para el procesamiento de mitades despellejadas del tronco de reses. En este caso, se ha previsto llevar a cabo un troceado automático y un deshuesado automático en varias etapas directamente sucesivas entre sí.

Pueden verse, por la publicación EP-B-1 263 292, un procedimiento así como una instalación para el troceado de mitades de cochinos. El procesamiento se lleva a cabo, en este caso, durante el transporte continuo de las mitades de los cochinos desde una posición de carga hasta una posición de descarga. Durante el transporte, las mitades de los cochinos están apoyadas sobre una pared estacionaria, que se extiende a lo largo de la trayectoria de transporte.

La firma BANSS Schlacht- und Fördertechnik Gmbh, D - 35216 Biedenkopf utiliza una instalación así como un procedimiento para el troceado de mitades de cochinos. En este caso, se transportan las mitades de los cochinos a través de la sección de trabajo de un robot sobre trayectorias de transporte independientes, fijándose la mitad del cochino, que debe ser sometida al procesamiento, sobre una placa de sujeción estacionaria. Con objeto de llevar a cabo el control del robot, se lleva a cabo una medición de las mitades de los cochinos, que deben ser sometidas al procesamiento, por medio de un sistema óptico, en forma de un escáner láser 3D. Los datos de medición son transmitidos al control del robot por medio de un programa informático de evaluación.

Pueden verse en las publicaciones DE-A-100 04 519 y WO-01/67873 dispositivos de manipulación en forma de robots, con ayuda de los cuales se procesan animales sacrificados.

La presente invención tiene como tarea desarrollar un procedimiento y una instalación del tipo citado al principio de tal manera, que pueda llevarse a cabo, con ocasión de un caudal elevado, de una manera completamente exacta, un procesamiento de las mitades de los cuerpos de los animales sacrificados, especialmente en forma de mitades de cochinos, sin que se requiera un complicado montaje de construcción. En este caso, deben poderse alinear las mitades de los cuerpos de los animales sacrificados en una posición exacta con respecto al dispositivo de manipulación, sin que tengan que aceptarse pérdidas durante el procesamiento por medio del dispositivo de manipulación. Así mismo, tampoco debe quedar perjudicado el flujo del procesamiento como consecuencia de que las mitades de los cuerpos de los animales sacrificados tengan longitudes diferentes, debiéndose llevar a cabo cortes dependientes del tamaño en las cavidades deseadas y en los sentidos deseados.

La tarea se resuelve, de conformidad con la invención, desde el punto de vista del procedimiento, fundamentalmente porque se apoyan simultáneamente varias mitades de los cuerpos de los animales sacrificados sobre el soporte, que está configurado como superficie de soporte, porque cada una de las mitades de un animal sacrificado queda fijada por un elemento de fijación del dispositivo de fijación, que puede ser ajustado en altura de manera independiente, cuyo elemento de fijación se mueve de manera sincronizada junto con la superficie de soporte y porque el elemento de fijación se ajusta a una altura normalizada, como paso previo a la fijación de las mitades de los cuerpos de los animales sacrificados, y se ajusta a una altura deseada para la fijación sobre las mitades de los cuerpos de los animales sacrificados, en función de su longitud.

En contra de lo que ocurre en el caso del estado de la técnica, que es conocido con anterioridad, se apoya la mitad del cuerpo del animal sacrificado sobre una superficie de soporte durante el transporte a través de la sección de trabajo del dispositivo de manipulación, cuya superficie de soporte se mueve de manera sincronizada con el dispositivo de transporte, que lleva a cabo el transporte de las mitades de los cuerpos de los animales sacrificados. De este modo, queda excluida durante el transporte una variación de la posición, no controlada, entre la mitad del cuerpo del animal sacrificado y el dispositivo de manipulación, lo cual tiene como consecuencial que pueda llevarse a cabo un procesamiento altamente preciso, tal como el troceado, de las mitades de los cuerpos de los animales sacrificados durante su transporte a través de la sección de trabajo del dispositivo de manipulación. De manera adicional, la invención ha previsto que la mitad del cuerpo del animal sacrificado, fijado sobre la superficie de soporte, sea transportada a través de la sección de trabajo del dispositivo de manipulación. Con esta finalidad, se ha previsto un dispositivo de fijación, que se mueve de manera sincronizada junto con la superficie de soporte pero que, sin embargo, se mueve con ayuda de un medio de transporte, que está dispuesto independientemente del dispositivo de transporte, que puede estar constituido por correas o por cadenas. En este caso, el dispositivo de fijación abarca un elemento de fijación, que empuja a la mitad del cuerpo del animal sacrificado contra la superficie de soporte. De manera especial, el elemento de fijación actúa directamente sobre la cabeza de la mitad del cuerpo del animal sacrificado de tal manera, que éste puede ser denominado también dispositivo para la sujeción de la cabeza.

Con el fin de llevar a cabo la fijación de las mitades de los cuerpos de los animales sacrificados con diferentes longitudes de tal manera, que la sección de procesamiento no quede cubierta, la invención ha previsto que el dispositivo de fijación abarque un elemento de fijación, que pueda ser ajustado en altura, que es ajustado a una altura normalizada, como paso previo a la fijación de la mitad del cuerpo del animal sacrificado, y que se ajusta a una altura deseada para la fijación sobre la mitad del cuerpo del animal sacrificado en función de su longitud. Para llevar a cabo la fijación se ha previsto, de manera especial, un elemento en forma de placa, que es aplicado sobre la mitad del cuerpo del animal sacrificado por medio de un elemento de compresión tal como un resorte de compresión o un pistón de compresión.

Con ayuda de las medidas, de conformidad con la invención, se asegura de manera permanente que la región de la mitad del cuerpo del animal sacrificado, en la que debe llevarse a cabo un procesamiento, sea libremente accesible, con independencia de su longitud. De este modo, pueden llevarse a cabo cortes en los sentidos deseados, es decir no solamente cortes que discurran horizontalmente, sino, especialmente, cortes que discurran verticalmente o que discurran de manera inclinada.

De manera especial, se llevan a cabo por parte del robot los trabajos de troceado siguientes y, concretamente, también de manera preferente en el siguiente orden:

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chuleta/barriga: corte vertical desde arriba hacia abajo

\bullet

corte de los "huesos elásticos"/"apófisis espinosas": corte vertical desde arriba hacia abajo

\bullet

separación de las costillas en la región del esternón: corte vertical desde arriba hacia abajo

\bullet

separación/calado de los hombros: corte horizontal

\bullet

separación/calado de los jamones: corte horizontal

\bullet

seccionamiento de los huesos de la pelvis: corte inclinado.

Básicamente, pueden llevarse a cabo con el robot también todos los cortes de troceado que pueden ser llevados a cabo a mano.

Para efectuar la detección de la longitud de las mitades de los cuerpos de los animales sacrificados y, de este modo, de la alineación del elemento de fijación, puede ser empleado el sistema óptico, cuyos datos son aprovechados para el control del dispositivo de manipulación. Sin embargo, puede estar previsto también un dispositivo de medición adicional, mediante el cual se determine la posición de la sección de la cabeza u otra región predeterminada del cuerpo del animal sacrificado y se ajusta, a partir de los datos de medición correspondientes, el dispositivo de fijación en su posición activa.

Con el fin de facilitar el procesamiento, tal como el troceado, de las mitades de los cuerpos de los animales sacrificados, un desarrollo propio de la invención, que debe ser señalado de manera especial, prevé que la superficie de soporte discurra en una posición inclinada con respecto a la vertical. En este caso, la región situada en el lado del suelo de la superficie de soporte, está alineada más cerca del dispositivo de manipulación, que la región que discurre por el lado de transporte.

Una instalación, del tipo que ha sido citado al principio, se caracteriza porque el soporte es una superficie de soporte, que apoya de plano, de manera simultánea, varias mitades de los cuerpos de los animales sacrificados, porque está asociado, con cada una de las mitades de los cuerpos de los animales sacrificados, un dispositivo de fijación independiente, que puede moverse de manera sincronizada con la superficie de soporte, porque todos los dispositivos de fijación parten de un medio de transporte con movimiento circulatorio sin fin, porque se ha dispuesto en la trayectoria de procesamiento de cada uno de los dispositivos de fijación, un primer dispositivo de guía, que alinea en altura al dispositivo de fijación, porque el dispositivo de fijación abarca una sección de base, que está unida con el medio de transporte, con una sección de sujeción, que puede pivotar con respecto dicha sección de base, alrededor de un eje, que discurre a lo largo de la trayectoria de transporte del medio de transporte, desde la cual parte, de manera regulable en altura, un elemento de fijación que puede ser apoyado sobre las mitades de los cuerpos de los animales sacrificados y porque se ha dispuesto en la trayectoria de procesamiento del dispositivo de fijación un segundo dispositivo de guía, que hace pivotar al dispositivo de fijación, tras el procesamiento de las mitades de los animales sacrificados, desde la sección de trabajo con la mitad del cuerpo del animal sacrificado.

Con objeto de asegurar que no sea desviada transversalmente, con respecto al sentido de transporte, la mitad del cuerpo del animal sacrificado durante el procesamiento, se ha previsto que el material de corredera sea guiado a lo largo de un soporte estacionario por el lado de la manipulación, al menos, en la sección de trabajo del dispositivo de manipulación.

La superficie de soporte, que puede moverse de manera sincronizada con el dispositivo de transporte, puede estar constituida por rodillos giratorios. De este modo, los rodillos giratorios forman una superficie de soporte aparentemente movible, que corresponde a las enseñanzas de conformidad con la invención.

Con el fin de posibilitar un procesamiento seguro, se ha previsto que la superficie de soporte esté alineada de manera inclinada con respecto a la vertical. En este caso, la superficie de soporte abarca un plano, que discurre de manera desplazada en el sentido dirigido hacia el dispositivo de manipulación en su sección del lado del suelo, en comparación con la sección del lado del dispositivo de transporte.

Independientemente de lo anterior, se ha previsto que partan varios dispositivos de fijación de un medio de transporte con movimiento circulatorio sin fin, que puede estar constituido por correas o por cadenas, y que esté dispuesta en la trayectoria de procesamiento del dispositivo de fijación un primer dispositivo de guía, que efectúe el pivotamiento del dispositivo de fijación desde la sección de trabajo con la mitad del cuerpo del animal sacrificado. Por otra parte, se ha dispuesto en la trayectoria de procesamiento del dispositivo de fijación un segundo dispositivo de guía, que lo alinea en altura.

Cada uno de los dispositivos de fijación puede estar constituido por una sección de base, que está unida con el medio de desplazamiento o con el medio de transporte y por una sección de sujeción, que puede hacerse pivotar con respecto al mismo, alrededor de un eje, que transcurre a lo largo del medio de transporte, desde cuya sección de sujeción parte, de manera regulable en altura, un elemento de fijación, preferentemente en forma de placa, que puede ser apoyado sobre una mitad del cuerpo del animal sacrificado, que actúa, de manera especial, sobre la cabeza de la mitad del cuerpo del animal sacrificado.

El elemento de fijación está unido con la sección de sujeción, que está configurada de manera preferente en forma de armazón y, en concreto, de manera preferente a través de, al menos, un elemento en forma de barra o de un elemento tubular. Este elemento, u otro elemento en forma de barra o elemento tubular, tal como una cremallera, puede estar alojado de manera autobloqueante en su dirección de ajuste, que discurre especialmente de manera vertical, guiado por la sección de sujeción de tal manera, que sea posible un ajuste en altura con medios auxiliares, sin que se produzca una dislocación no controlada en el momento de la fijación de las mitades de los cuerpos de los animales sacrificados.

Desde la sección de base puede partir un elemento, que impulse con fuerza a la sección de sujeción, con el fin de producir su pivotamiento, tal como un resorte de compresión o un pistón de compresión. Por otra parte, la sección de sujeción presenta un primer elemento de deslizamiento, tal como un primer rodillo, que interacciona con un primer dispositivo de guía, que presenta una vía de conducción, que se extiende a lo largo de la trayectoria de desplazamiento del dispositivo de fijación, fuera de la sección de trabajo del dispositivo de manipulación.

La trayectoria de desplazamiento de las mitades de los cuerpos de los animales sacrificados presenta una sección de entrada, que se encuentra antes de la sección de trabajo del dispositivo de manipulación, y una sección de salida, que se encuentra después de la sección de trabajo del dispositivo de manipulación, presentando la vía de conducción en la sección de entrada una primera modificación de la trayectoria de tal manera, que la sección de sujeción puede hacerse pivotar en el sentido dirigido hacia la mitad del cuerpo del animal sacrificado. En la sección de salida de la trayectoria de desplazamiento de las mitades de los cuerpos de los animales sacrificados se ha previsto una segunda modificación de la trayectoria de la vía de conducción de tal manera, que el primer elemento de deslizamiento, tal como el rodillo, interactúe con la vía de conducción y pueda hacerse pivotar durante el desplazamiento ulterior de las mitades de los cuerpos de los animales sacrificados.

En este caso, se ha configurado la primera modificación de la trayectoria o bien la segunda modificación de la trayectoria, de manera preferente, en forma de sección de la vía de conducción, que discurre en forma de rampa, que, por su parte, puede ser la superficie en el lado del suelo de una viga perfilada o de una regleta tal como regleta elevadora, que se extiende paralelamente con respecto a la trayectoria de transporte del dispositivo de fijación.

El segundo dispositivo de guía discurre, en forma de tramos, a lo largo del primer dispositivo de guía y paralelamente con respecto a la trayectoria de transporte de los dispositivos de fijación, abarcando el segundo dispositivo de guía una sección de entrada, que tiene forma de rampa, que se transforma en una sección intermedia, que discurre de manera paralela o aproximadamente de manera paralela con respecto al primer dispositivo de guía que, por su parte, desemboca en un dispositivo de alineación, que puede ser ajustado en altura. Con la sección de entrada y con la sección intermedia así como con el dispositivo de alineación interacciona un segundo elemento de deslizamiento, que parte de manera directa o de manera indirecta del elemento de fijación, tal como un segundo rodillo de tal manera, que se alinea a una altura normalizada el elemento de fijación sobre la sección de entrada y la sección intermedia, con el fin de ajustar, a continuación, al dispositivo de alineación, durante el movimiento del segundo elemento de deslizamiento, por medio de una sección de guía, al dispositivo de alineación hasta una altura, que corresponda a la posición de fijación de una mitad de un cuerpo de animal sacrificado, en función de su longitud.

Otros detalles, otras ventajas y características de la invención se deducen no solamente de las reivindicaciones, a partir de las cuales pueden tomarse las características individualmente y/o en combinación; sino también a partir de la descripción que sigue de un ejemplo de realización preferente, que puede verse en el dibujo.

Se muestran:

en la figura 1 una representación en perspectiva de una instalación de una sección de una línea de sacrificio, en la que se procesan las mitades de los cuerpos de los animales sacrificados por medio de un robot,

en la figura 2 una parte arrancada de la figura 1,

en la figura 3 otra representación en perspectiva de la instalación de conformidad con la figura 1,

en la figura 4 una parte arrancada de la figura 3,

en la figura 5 una representación en detalle de un dispositivo de fijación,

en la figura 6 una vista anterior de la instalación de conformidad con la figura 1,

en la figura 7 un detalle de la figura 6,

en la figura 8 una vista lateral de la instalación de conformidad con la figura 1 y

en la figura 9 una vista en planta, desde arriba, de la instalación de conformidad con la figura 1.

Se lleva a cabo, cada vez con mayor frecuencia, un troceado automático de los animales sacrificados. Con esta finalidad se miden, en primer lugar, de manera óptica las mitades de los cuerpos de los animales sacrificados, tales como mitades de cochinos, con objeto de transmitir a continuación los datos correspondientes a un control de un robot, que lleva a cabo el troceado. La medición óptica puede llevarse a cabo, por ejemplo, por medio de un escáner de láser, tal como un escáner de láser 3D. Así mismo, entran en consideración otros sistemas ópticos. Una técnica correspondiente está descrita, por ejemplo, en la publicación EP-B-1 263 292 o en el prospecto de la firma DE-Z.: BANSS Meat Technology, Innovations for Industrial and Meat Processing Plants, BANSS Schlacht- und Fördertechnik GmbH, Industriestra\betae 4, D - 35216 Biedenkopf. En este sentido, se hará referencia expresa a las exposiciones correspondientes.

Con el fin de llevar a cabo un troceado completamente exacto de las mitades de los cuerpos de los animales sacrificados, simultáneamente con un caudal elevado, las mitades de los cuerpos de los animales sacrificados 10, 12, que se denominan a continuación mitades de cochinos, son transportadas, suspendidas, por medio de un dispositivo de desplazamiento 13, que ha sido indicado de manera puramente esquemática, a través de la sección de trabajo de un robot 14. Con esta finalidad parten lazos y ganchos 15 desde las patas traseras 16 de las mitades de los cochinos 10, 12, que están colgados de una trayectoria de deslizamiento tubular 17, que están aprehendidos por arrastradores del dispositivo de desplazamiento 13, tal como un dispositivo de desplazamiento de cadena. En este caso, se produce un movimiento de traslación o, de manera esencial, un movimiento de traslación por medio del dispositivo de desplazamiento 13, al menos durante el troceado de las mitades de los cochinos 10, 12, que son guiadas, a continuación, a lo largo de una línea recta o de una trayectoria curva de gran radio.

Por otra parte, se alinean las mitades de los cochinos 10, 12, estando dirigida hacia el robot 14 su superficie correspondiente al corte por la mitad 18 y son desplazadas a través de su sección de trabajo.

Como paso previo al troceado se detectan por vía óptica las mitades de los cochinos 10, 12 con uno o con varios escáneres 19, 21 y, a continuación, se digitalizan los valores ópticos por medio de un tratamiento de imágenes, con el fin de controlar por medio del mismo al robot 14 o bien a un útil, que sea accionado por el mismo.

Con el fin de asegurar un troceado preciso de las mitades de los cochinos 10, 12 se apoyan las mitades de los cochinos 10, 12, en la sección de trabajo del robot 14, sobre una superficie de soporte 20, que sirve como soporte plano, que se mueve de manera sincronizada junto con el movimiento de las mitades de los cochinos 10, 12. En otras palabras, la superficie de soporte 20 se mueve de manera sincronizada con el dispositivo de desplazamiento 13, que efectúa el desplazamiento de las mitades de los cochinos 10, 12, a través de la sección de trabajo del robot 14.

En este caso, la superficie de soporte 20 puede estar formada mediante tramos de una pared de laminillas, que está guiada alrededor de rodillos de inversión 23, 25. Así mismo, son posibles otras construcciones para la formación de la superficie de soporte 20. Sin embargo, es esencial que, durante el procesamiento de las mitades de los cochinos 10, 12, éstas no puedan desviarse transversalmente con respecto al sentido de desplazamiento más que hacia el interior del plano del dibujo, con relación a la figura 6. Con esta finalidad, puede guiarse la vía, que proporciona la superficie de soporte 20, a lo largo de un soporte que se extiende, de conformidad con la representación de la figura 9, entre la sección anterior 26 y la sección posterior 28 del material de corredera, que forma la superficie de soporte 20.

En lugar de un material de corredera o bien de un material en forma de laminillas, la superficie de soporte 20 podría estar formada, también, por medio de una corredera de rodillos, que simule el movimiento sincronizado, junto con el dispositivo de desplazamiento 13, para las mitades de los cochinos 10, 12.

Tal como se desprende, en particular, de las figuras 1, 3 y 8, la superficie de soporte 20, sobre la que pueden fijarse, de manera simultánea, varias mitades de cochinos 10, 12, en la forma que se indicará a continuación, discurre inclinadamente con respecto a la vertical, discurriendo la sección 30 del lado del suelo de manera desplazada el sentido dirigido hacia el robot 14 y, de este modo, está retrotraída la sección 32 da la superficie de soporte 20, que discurre por el lado del dispositivo de desplazamiento.

Con objeto de que las mitades de los cochinos 10, 12 no puedan desviarse lateralmente durante el procesamiento a través del robot 14, son aplicadas bajo fuerza las mitades de los cochinos 10, 12, durante su transporte, sobre la superficie de trabajo 20 por medio de dispositivos de fijación 34, 36, 38, 40, 42 en el sentido dirigido hacia la superficie de soporte 20. Los dispositivos de fijación 34, 36, 38, 40, 42 se mueven de manera sincronizada con las mitades de los cochinos 10, 12 y, por lo tanto, con el dispositivo de desplazamiento 13 de tal manera, que no puede verificarse un deslizamiento relativo durante la fijación.

Tal como puede verse por las figuras, los dispositivos de fijación 34, 36, 38, 40, 42 están constituidas por una sección de base 44, 46, que está unida con un medio de transporte 48 con movimiento circulatorio sin fin, tal como una cadena o una cinta, que discurren en una vía de conducción 50 con movimiento circulatorio sin fin. En este caso, la vía de conducción 50 describe la geometría de un óvalo discurriendo los lados longitudinales 52, 54 paralelamente entre sí, que se extienden paralelamente con respecto al plano abarcado por la superficie de soporte 20.

Desde la sección de base 44, 46 parte un armazón 56, que puede hacerse pivotar alrededor de un eje, que discurre paralelamente con respecto a la trayectoria de desplazamiento del medio de transporte 48, desde el que parten dos primeros elementos tubulares 58, 60, que pueden ser desplazados de manera vertical o de manera esencialmente vertical, que están unidos con un elemento de fijación 62, preferentemente en forma de placa, que se denomina también portacabezas, que discurre perpendicularmente con respecto a los tubos 58, 60. Así mismo, parte del elemento de fijación 62 un segundo elemento tubular 64, por ejemplo en forma de una cremallera, que discurre de manera autobloqueante en la sección de sujeción 56. En este caso, se ha proyectado la fuerza del autobloqueo del segundo elemento tubular 64, que discurre paralelamente con respecto a los primeros elementos tubulares 58, 60 de tal manera, que es posible un deslizamiento vertical para el ajuste en altura deseado del elemento de fijación 62 pero que, sin embargo, proporcione una imposibilidad de dislocación cuando se encuentre sobre una de las mitades de los cochinos 10, 12. A continuación se explica con mayor detalle el ajuste vertical controlado, es decir la alineación en altura del elemento de fijación 62.

Desde la sección de base 44 parten, además, resortes de compresión o pistones de compresión 66, 68, por medio de los cuales puede separarse la sección de sujeción 56 y, por lo tanto, el elemento de fijación 62 del dispositivo de fijación 34, 36, 38, 40, 42, de la vía de conducción 50, es decir que puede ser impulsada con fuerza hacia el exterior en el sentido dirigido hacia las mitades de los cochinos 10, 12, con lo cual se lleva a cabo un soporte sobre una de las mitades de los cochinos 10, 12, al mismo tiempo que se produce una adaptación automática a las dimensiones de las correspondientes mitades de los cochinos 10, 12, que deben ser fijadas. En este caso, la fijación de las mitades de los cochinos 10, 12 se lleva a cabo en la sección de trabajo del robot 14. En este caso, la sección de trabajo significa aquella sección en la que el robot 14 procesa las mitades de los cochinos 10, 12 en la magnitud deseada. En este caso, pueden llevarse a cabo cortes que discurran, por ejemplo, horizontalmente y que discurran inclinadamente con respecto a la horizontal y, de manera especial, que discurran de manera vertical (véase la alineación de la sierra 72 en las figuras 1, 3, 8). Así mismo, pertenece a la sección de trabajo aquella sección en la que se miden por vía óptica las mitades de los cochinos 10, 12. De una manera completamente general, se entenderá por sección de trabajo toda la sección en la que yacen las mitades de los cochinos 10, 12, fijadas sobre la superficie de soporte 20.

Con el fin de poder apoyar en la sección de trabajo del robot 14 al elemento de fijación 62 sobre una de las mitades de los cochinos 10, 12, pero para llevar a cabo su distanciamiento, fuera de la sección de trabajo, con respecto a las mitades de los cochinos 10, 12, con el fin de no imposibilitar el desplazamiento de las mitades de los cochinos 10, 12, y con el fin de ajustar al elemento de fijación 62, en función de la longitud de las mitades de los cochinos 10, 12, que deben ser fijadas, a una altura que asegure una accesibilidad deseada del útil, que parte del brazo 70 del robot 14, tal como la sierra 72, se han previsto un primer dispositivo de guía 74 y un segundo dispositivo de guía 76, con las construcciones indicadas a continuación.

El primer dispositivo de guía 74 está constituido por una viga 76 o por un perfil o por un elemento correspondiente, que forma o que forman, por el lado inferior, una vía de conducción 78 para un primer rodillo 80, que parte del armazón 56, que puede hacerse pivotar hacia la sección de base 40 del dispositivo de fijación 34, 36, 38, 40, 42. La vía de conducción 78 y, por lo tanto, el primer dispositivo de guía 74 está interrumpido entre la sección de entrada 82 y la sección de salida 84 de las mitades de los cochinos 10, 12, que deben ser transportadas a través de la sección de trabajo del robot 14. En este caso, la vía de conducción 78 presenta tanto en la sección de transición hacia la, o bien desde, la sección de trabajo del robot 14, respectivamente una trayectoria en forma de rampa, que se ha caracterizado en las figuras 3, 4 y 7 con los números de referencia 80, 82.

Por medio de la trayectoria de la vía de conducción 78, que corresponde a un óvalo abierto y que discurre paralelamente con respecto a la vía de conducción 50 del medio de transporte o del medio de desplazamiento para los dispositivos de fijación 34, 36, 38, 40, 42, y por medio de las secciones 80, 82 en forma de rampa, se consigue que la sección de sujeción 56, del correspondiente dispositivo de fijación 34, 36, 38, 40, 42, se encuentre en la sección de trabajo del robot 14, es decir en la sección en la que se lleva a cabo una fijación de las mitades de los cochinos 10, 12 sobre la superficie de soporte 20 y en la que se miden por vía óptica, de manera preferente, las mitades de los cochinos 10, 12 y son pivotados, mediante la aplicación de un impulso con fuerza, desde una posición retrotraída, por medio de resortes de los compresión o de los pistones de compresión 66, 68, en el sentido dirigido hacia las mitades de los cochinos 10, 12, que deben ser fijadas. De este modo, las mitades de los cochinos 10, 12 se fijan sobre la superficie de soporte 20. Esto se lleva a cabo, independientemente de la extensión de las mitades de los cochinos 10, 12, transversalmente con respecto al sentido de desplazamiento puesto que, tal como ha sido indicado, se asegura una adaptación automática de la separación por medio de los resortes de compresión o por medio de los pistones de compresión 66, 68.

Con el fin de posicionar los dispositivos de fijación 34, 36, 38, 40, 42 de tal manera, que el elemento de fijación 62, que tiene, de manera preferente, forma de placa, yazca en la sección de la cabeza (sección 84 en la figura 1) sobre la mitad del cochino 12 de tal manera, que no pueda ser perjudicado el procesamiento de la superficie 18, que corresponde al corte por la mitad, se alinea en altura al elemento de fijación 62, es decir en el ejemplo de realización al portacabezas, por medio del segundo dispositivo de guía 76 y de un dispositivo de alineación 86.

El segundo dispositivo de guía 76 se extiende en la región de la sección 52 de la trayectoria de transporte de los dispositivos de fijación 34, 36, 38, 40, 42 y está constituido por una primera sección 88, que tiene forma de rampa, y por una sección intermedia 90, horizontal, o esencialmente horizontal, que discurre paralelamente con respecto a la sección 52, cuya sección intermedia se transforma en una sección de guía 92 del dispositivo de alineación 86.

La sección 88 externa, que tiene forma de rampa, presenta una abertura de entrada de tal manera. que se guía un segundo elemento de rodillo 94, que parte del elemento de fijación 62, a través de la sección 88, que tiene forma de rampa, independientemente del posicionamiento llevado a cabo precedentemente de un elemento de fijación 42, que interacciona con una mitad de cochino 10, 12 y, por lo tanto, ésta es oprimida hacia abajo hasta una posición de base, cuando se prosigue el transporte del dispositivo de fijación 34, 36, 38,40, 42, cuya posición de base está predeterminada por medio de la sección intermedia 90, que discurre horizontalmente, es decir por medio de su trayectoria.

A continuación se transforma el segundo rodillo 94, sobre el extremo de la sección intermedia 90 en la sección de guía 92 del dispositivo de alineación 86, cuando se prosigue el desplazamiento del dispositivo de fijación 34, 36, 38, 40, 42, que se ajusta, a continuación, a lo largo de una columna 96 y se alinea en altura, con objeto de ajustar al elemento de fijación 62 hasta una altura en la que debe ser oprimida contra la superficie de soporte 20 la mitad del cochino 10, 12, que debe ser fijada. En este caso, la altura es fijada en función de la longitud de las mitades de los cochinos 10, 12, que deben ser fijadas, que han sido medidas previamente, de manera especial, por medio de un sensor óptico, tal como un escáner.

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Por medio de las enseñanzas, de conformidad con la invención, se garantiza poder llevar a cabo un procesamiento altamente preciso de las mitades de los cochinos 10, 12, pudiéndose conseguir un flujo elevado como consecuencia del procesamiento durante el desplazamiento. Evidentemente no se saldrá de las enseñanzas, de conformidad con la invención, cuando no se lleve a cabo un transporte continuo de las mitades de los cochinos 10, 12 a través de la sección de trabajo del robot 14, sino que, por el contrario, se detengan o se desplacen de manera rítmica las mitades de los cochinos durante el procesamiento. De este modo, no queda influenciada la exactitud del procesamiento puesto que se produce, independientemente de lo anterior, una sincronización del movimiento de las mitades de los cochinos 10, 12, de la superficie de soporte 20, así como del dispositivo de fijación 34, 36, 38, 40, 42.

Claims (24)

1. Procedimiento para procesamiento, tal como el troceado, de mitades de cuerpos de animales sacrificados (10, 12), de manera especial de mitades de cochinos, desplazándose de manera suspendida y en traslación las mitades de los cuerpos de los animales sacrificados a través de la sección de trabajo de un dispositivo de manipulación (robot) (14) por medio de un dispositivo de desplazamiento (13) y procesándose por medio de un útil (72), accionado por el dispositivo de manipulación, tal como cuchilla o sierra, sobre un soporte, que se extiende a lo largo de la sección de trabajo del dispositivo de manipulación, en posición apoyada, moviéndose el soporte (20) de manera sincronizada con el dispositivo de desplazamiento a través de la sección de trabajo del dispositivo de manipulación, fijándose cada una de las mitades de los cuerpos de los animales sacrificados sobre el soporte por medio de un dispositivo de fijación (34, 36, 38, 40, 42), detectándose por medio de un sistema óptico (19) las mitades de los cuerpos de los animales sacrificados como paso previo al procesamiento y enviándose los datos, obtenidos en este caso, para el control del dispositivo de manipulación y llevándose a cabo el procesamiento durante el desplazamiento de las mitades de los cuerpos de los animales sacrificados, caracterizado porque se apoyan simultáneamente sobre el soporte (20), que está configurado en forma de superficie de soporte, varias mitades de los cuerpos de los animales sacrificados (10, 12), porque cada una de las mitades de los animales sacrificados es fijada por un elemento de fijación (62) individual, que puede ajustarse en altura, del dispositivo de fijación (34, 36, 38, 40, 42), que se nueve de manera sincronizada junto con la superficie de soporte y porque el elemento de fijación es ajustado hasta una altura normalizada, como paso previo a la fijación de las mitades de los cuerpos de los animales sacrificados y se ajusta a una altura deseada para la fijación sobre las mitades de los cuerpos de los animales sacrificados en función de su longitud.

2. Procedimiento según la reivindicación 1, caracterizado porque el dispositivo de fijación (34, 36, 38, 40, 42) se aplica sobre las mitades de los cuerpos de los animales sacrificados (10, 12), especialmente sobre su cabeza, con un elemento (62), que tiene, de manera preferente, forma de placa, por medio de, al menos, un elemento de compresión (66, 68).

3. Procedimiento según la reivindicación 1 o 2, caracterizado porque se detecta una sección predeterminada de las mitades de los cuerpos de los animales sacrificados (10, 12), tal como la sección de la cabeza, por medio de un sistema óptico (19) o por medio de otro dispositivo de medición y los datos de medición, obtenidos de este modo, se utilizan para el ajuste del dispositivo de fijación (34, 36, 38, 40, 42) en su posición, que actúa sobre las mitades de los cuerpos de los animales sacrificados.

4. Procedimiento según al menos la reivindicación 1, caracterizado porque las mitades de los cuerpos de los animales sacrificados (10, 12) son desplazadas en una posición, que discurre inclinadamente con respecto a la vertical, a través de la sección de trabajo del dispositivo de manipulación (14), abarcando el procesamiento especialmente cortes verticales.

5. Instalación para el procesamiento, tal como el troceado, de una mitad del cuerpo de un animal sacrificado, especialmente de una mitad de cochino (10, 12), que comprende un dispositivo de manipulación (robot) (14) con, al menos, un útil de procesamiento (72) tal como una cuchilla o una sierra, así como con un dispositivo de desplazamiento (13), mediante el cual pueden desplazarse, de manera suspendida y en traslación, las mitades de los cuerpo de los animales sacrificados a través de la sección de trabajo del dispositivo de manipulación, un sistema óptico, tal como una cámara digital o un escáner láser (19), con sistema para el tratamiento de imágenes, destinado a detectar las mitades de los cuerpos de los animales sacrificados, así como un soporte (20), que se extiende a lo largo de la sección de trabajo del dispositivo de manipulación, sobre el cual se apoya la mitad del cuerpo del animal sacrificado durante el procesamiento y se fija por medio de un dispositivo de fijación, pudiéndose mover el soporte de manera sincronizada con el dispositivo de desplazamiento a través de la sección de trabajo del dispositivo de manipulación (14), caracterizada porque el soporte (20) es una superficie de soporte (20), que apoya de plano, de manera simultánea, varias mitades de los cuerpos de los animales sacrificados, porque está asociado con cada una de las mitades de los cuerpos de los animales sacrificados (10, 12), de manera individual, con un dispositivo de fijación (34, 36, 38, 40, 42), que puede moverse de manera sincronizada con la superficie de soporte, porque todos los dispositivos de fijación parten de un medio de desplazamiento (48), con movimiento circulatorio sin fin, porque en la trayectoria de procesamiento se ha asociado, con cada uno de los dispositivos de fijación, un primer dispositivo de guía (76), que alinea en altura al dispositivo de fijación, porque el dispositivo de fijación comprende una sección de base (44), que está unida con el medio de desplazamiento, con una sección de sujeción (56), que puede hacerse pivotar, con respecto a la anterior, alrededor de un eje que discurre a lo largo de la trayectoria de desplazamiento del medio de transporte, partiendo desde dicha sección de sujeción un elemento de fijación (62), que puede ser ajustado en altura, que puede ser aplicado sobre las mitades de los cuerpos de los animales sacrificados y porque se ha dispuesto un segundo dispositivo de guía (74) en la trayectoria de procesamiento del dispositivo de fijación, cuyo segundo dispositivo de guía provoca el pivotamiento del dispositivo de fijación tras el procesamiento de la mitad del animal sacrificado desde la sección de trabajo con la mitad del cuerpo del animal sacrificado.

6. Instalación según la reivindicación 5, caracterizada porque la superficie de soporte (20) es la superficie externa de un material de corredera con movimiento circulatorio sin fin o es la superficie externa de una pared en forma de laminillas con movimiento circulatorio sin fin.

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7. Instalación según la reivindicación 5 o 6, caracterizada porque el material de corredera es guiado a lo largo de un soporte estacionario por el lado de la manipulación, al menos, en la sección de trabajo del dispositivo de manipulación (14).

8. Instalación según la reivindicación 5 o 6, caracterizada porque la superficie de soporte está formada por rodillos giratorios.

9. Instalación según al menos una de las reivindicaciones 5 a 8, caracterizada porque la superficie de soporte (20) está alineada de manera inclinada con respecto a la vertical.

10. Instalación según al menos una de las reivindicaciones 5 a 9, caracterizada porque la superficie de soporte (20) abarca un plano, que discurre de manera desplazada en el sentido dirigido hacia el dispositivo de manipulación (14) en su sección del lado del suelo, en comparación con la sección (30) del lado del dispositivo de desplazamiento.

11. Instalación según al menos la reivindicación 5, caracterizada porque el medio de desplazamiento (48) del dispositivo de fijación (34, 36, 38, 40, 42) es una correa o una cadena.

12. Instalación según al menos la reivindicación 5, caracterizada porque el elemento de fijación (62) está configurado, de manera preferente, en forma de placa, especialmente como portacabezas.

13. Instalación según al menos una de las reivindicaciones 5 a 12, caracterizada porque parte desde la sección de sujeción (56), que está configurada, de manera preferente, como armazón (80), al menos un elemento en forma de barra o un elemento tubular (58, 60), que está unido con el elemento de fijación (62).

14. Instalación según al menos una de las reivindicaciones 5 a 13, caracterizada porque el elemento en forma de barra o el elemento tubular (58, 60) u otro elemento en forma de barra o elemento tubular (64), tal como una cremallera, está alojado de manera autobloqueante en su dirección de ajuste, que discurre especialmente de manera vertical, guiado por la sección de sujeción (56).

15. Instalación según al menos una de las reivindicaciones 5 a 14, caracterizada porque parte, desde la sección de base (44), un elemento que impulsa con fuerza a la sección de sujeción para provocar su pivotamiento, tal como un resorte de compresión o un pistón de compresión (66, 68).

16. Instalación según, al menos, una de las reivindicaciones 5 a 15, caracterizada porque parte, desde la sección de sujeción (56), un primer elemento de deslizamiento, tal como un primer rodillo (80), que interacciona con el primer dispositivo de guía (74), que presenta una vía de conducción (78), que se extiende a lo largo de la trayectoria de desplazamiento del dispositivo de fijación (34, 36, 38, 40, 42) fuera de la sección de trabajos del dispositivo de manipulación (14).

17. Instalación según, al menos, una de las reivindicaciones 5 a 16, caracterizada porque la trayectoria de desplazamiento de las mitades de los cuerpos de los animales sacrificados (10, 12) presenta una sección de entrada (83), que se encuentra antes de la sección de trabajo del dispositivo de manipulación (14), y una sección de salida (85), que se encuentra detrás de la sección de trabajo del dispositivo de manipulación y porque la vía de conducción presenta en la sección de entrada una primera modificación de la trayectoria de tal manera, que puede hacerse pivotar la sección de sujeción (56) en el sentido dirigido hacia las mitades de los cuerpos de los animales sacrificados (10, 12).

18. Instalación según, al menos, una de las reivindicaciones 5 a 17, caracterizada porque la vía de conducción (78) presenta, en la sección de salida (85) de la trayectoria de desplazamiento de las mitades de los cuerpos de los animales sacrificados (10, 12), una segunda modificación de la trayectoria de tal manera, que el primer elemento de deslizamiento (80) interacciona con la vía de conducción y puede alejarse por pivotamiento de las mitades de los cuerpos de los animales sacrificados (10,12) durante el desplazamiento ulterior.

19. Instalación según, al menos, una de las reivindicaciones 5 a 18, caracterizada porque la primera y/o la segunda modificación de la trayectoria están configuradas como sección (80, 82), que discurre en forma de rampa, de la vía de conducción (78).

20. Instalación según, al menos, una de las reivindicaciones 5 a 19, caracterizada porque la vía de conducción (78) es una superficie del lado del suelo de una viga perfilada o es una regleta, que se extiende paralelamente con respecto a la trayectoria de transporte de los dispositivos de fijación (34, 36, 38, 40, 42).

21. Instalación según, al menos, una de las reivindicaciones 5 a 20, caracterizada porque el primer dispositivo de guía (76) se extiende, en forma de tramos a lo largo del segundo dispositivo de guía (74) y paralelamente con respecto a la trayectoria de transporte de los dispositivos de fijación (34, 36, 38, 40, 42) y porque el primer dispositivo de guía presenta una sección de entrada (88), en forma de rampa, que se transforma en una sección intermedia (90), que discurre paralelamente o aproximadamente de manera paralela con respecto al segundo dispositivo de guía, cuya sección intermedia se transforma, por su parte, en un dispositivo de alineación (86), que puede ser ajustado en
altura.

22. Instalación según, al menos, una de las reivindicaciones 5 a 21, caracterizada porque parte un segundo elemento de deslizamiento, tal como un segundo rodillo (94), de manera directa o indirecta desde el elemento de fijación (62), cuyo segundo rodillo interacciona con el primer dispositivo de guía (76), guiado sobre la sección de entrada (88) y sobre la sección intermedia (90).

23. Instalación según al menos una de las reivindicaciones 5 a 22, caracterizada porque el dispositivo de alineación (86) presenta una sección de guía (92) para el segundo elemento de deslizamiento con una longitud tal, que el dispositivo de alineación puede desplazarse, durante el movimiento del segundo elemento de deslizamiento, a través de la sección de guía hasta una altura, que predetermina la posición del elemento de fijación (62) para la fijación de las mitades de los cuerpos de los animales sacrificados (10, 12).

24. Instalación según, al menos, una de las reivindicaciones 5 a 23, caracterizada porque se ha dispuesto un dispositivo de medición tal como, al menos, un sensor por delante de la sección de entrada (83), que detecta las mitades de los cuerpos de los animales sacrificados (10, 12), cuyas señales de salida pueden enviarse al dispositivo de alineación (86) para su ajuste en altura.