ES2942459T3

ES2942459T3 - Procedimiento y sistema de división de carne de vacuno

Info

Publication number: ES2942459T3
Application number: ES19213302T
Authority: ES
Inventors: Daniel Driscoll
Original assignee: Jarvis Products Corp
Current assignee: Jarvis Products Corp
Priority date: 2016-10-28
Filing date: 2017-10-25
Publication date: 2023-06-01
Anticipated expiration: 2037-10-25
Also published as: AU2017350840A1; EP3704943B1; CA3076055A1; EP3531838A1; US9955702B1; US20180116234A1; CA3037045A1; CA3076074C; BR112019008267A2; CA3076076C; JP2019537444A; EP3659441A1; CA3076074A1; PL3704943T3; WO2018081240A1; CA3037045C; KR20190058561A; EP3704943A1; EP3708305A1; EP3659441B1

Abstract

Un sistema para procesar una canal de res suspendida a medida que la canal se mueve a lo largo de una ruta definida. Un brazo robótico se transporta sobre una mesa móvil y tiene montada sobre ella una sierra de cinta accionada por servomotor capaz de efectuar una operación de división en la canal de res. La sierra de cinta está contrarrestada por una masa que tiene un peso inferior al peso de la sierra de cinta, y el brazo robótico tiene una capacidad de carga máxima inferior al peso de la sierra de cinta. Un monitor de par para el servomotor detecta roturas en la sierra de cinta o roturas en el soporte de la sierra de cinta. Un sistema de sensores basado en la visión detecta la ubicación de un hueso de la cola en la canal de res. El sistema incluye un controlador en comunicación con el riel de canales, el motor y el dispositivo de procesamiento de canales, y el sistema sensor basado en visión. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN

Procedimiento y sistema de división de carne de vacuno

Antecedentes de la invención

1. Campo de la invención

[0001] Esta invención se refiere en general a sistemas y procedimientos para dividir carne de vacuno y otras canales de animales usados en operaciones de ganado/matadero.

2. Descripción de la técnica relacionada

[0002] Canales de vacuno se limpian y se abren para retirar los componentes internos, y a continuación se dividen por el centro de la espina dorsal o columna vertebral en dos lados, que posteriormente se procesan en cortes de carne. Las instalaciones de procesamiento de carne operan sobre canales de vacuno que se mueven continuamente a lo largo de un carril de canal elevado. Cada canal está suspendida, típicamente de sus patas traseras, de un par de carros que se desplazan a lo largo del carril o vía aérea de canal. Los carros son accionados por una cadena de modo que cada canal se mueve más allá de cada estación de procesamiento a una velocidad establecida por la cadena. Es la división de la canal de vacuno por la columna vertebral a la que se dirigen particularmente los sistemas y procedimientos de la presente invención.

[0003] El documento US 4242798 A describe un procedimiento de uso de una sierra manual en un cable unido a algún tipo de soporte aéreo con algún tipo de mecanismo de contrapeso. El mecanismo de contrapeso del cable conectado ayuda a la dirección hacia arriba y hacia abajo. Mientras que las asas de agarre del operador permiten la orientación espacial de la sierra mientras la hoja de sierra está orientada en un plano generalmente horizontal con respecto al nivel del suelo. El movimiento de la sierra se limitaría a la longitud del cable. Adicionalmente, la sierra se opera cuando una canal cuelga hacia abajo de un transportador aéreo.

[0004] El documento US 6623348 B1 describe un dispositivo de procesamiento que tiene una sierra directa y únicamente soportada por el brazo del dispositivo de procesamiento. El dispositivo de procesamiento comprende la sierra capaz de cortar una canal de vacuno a lo largo de su columna vertebral. Mediante el uso de dispositivos de detección, dicho dispositivo de procesamiento puede controlarse.

Resumen de la invención

[0005] Teniendo en cuenta los problemas y deficiencias de la técnica anterior, por lo tanto, un objeto de la presente invención es proporcionar un procedimiento de procesamiento de una canal de animal suspendida que se pueda realizar de manera más efectiva, y proporcionar un sistema de sierra de división equilibrada para cortar una canal de vacuno u otro animal que permita un manejo más efectivo.

[0006] Otros objetos y ventajas adicionales de la invención serán en parte obvios y en parte serán evidentes a partir de la memoria descriptiva.

[0007] Los anteriores y otros objetos, que serán evidentes para los expertos en la materia, se resuelven mediante un procedimiento de procesamiento de una canal de animal suspendida que comprende las características de la reivindicación 1 y mediante un sistema de sierra de división equilibrada que comprende las características de la reivindicación 7.

[0008] Realizaciones adicionales se mencionan en las reivindicaciones dependientes respectivas.

Breve descripción de los dibujos

[0009] Las características de la invención que se cree que son novedosas y los elementos característicos de la invención se exponen con particularidad en las reivindicaciones adjuntas. Las figuras son solo con fines ilustrativos y no están dibujadas a escala. Sin embargo, la invención en sí, tanto en cuanto a la organización como al procedimiento de funcionamiento, puede entenderse mejor por referencia a la descripción detallada que sigue tomada junto con los dibujos adjuntos, en los que:

La Figura 1 es una vista en perspectiva de una realización de estación de procesamiento de la presente invención en la que una estación de robot tiene una sierra de cinta en un brazo robótico para dividir una canal de vacuno. La Figura 2 es una vista en perspectiva de una realización de estación de procesamiento de la Figura 1 en la que una estación de robot que tiene la sierra de cinta de división de canal en el brazo robótico está soportada por un carro de sierra en un carril de sierra y colocada adyacente a un carro de canal en un carril de canal que soporta la canal de vacuno.

La Figura 3 es una vista en alzado frontal de una serie de canales de vacuno soportadas por carros en un carril de canal, para ser procesadas por una estación de procesamiento de la Figura 1.

La Figura 4 es una vista en perspectiva de una porción del carril de canal y un carro de canal empleado en conexión con la estación de procesamiento de la Figura 1.

La Figura 5 es una vista en perspectiva de un mecanismo seguidor de cadena para determinar la velocidad y la posición de una canal de vacuno en el carril de canal empleado en relación con la estación de procesamiento de la Figura 1.

La Figura 6 es una vista en planta superior que muestra el desplazamiento de una canal de vacuno a lo largo de un carril de canal desde una primera posición hasta una segunda posición, donde el brazo robótico y la sierra de la estación de procesamiento de la Figura 1 siguen la canal y comienzan a moverse hacia abajo para dividir la canal, sin que el brazo robótico se mueva horizontalmente con respecto a la base, y desde la segunda posición hasta una tercera posición, donde la base de la estación de procesamiento cesa el movimiento horizontal con respecto a la canal y el brazo robótico se mueve horizontalmente de manera síncrona con respecto a la base junto con la canal mientras el brazo robótico y la sierra continúan moviéndose hacia abajo para completar la división de la canal.

Descripción de la/las realización/es

[0010] Al describir la o las realizaciones de la presente invención, se hará referencia en esta invención a las Figs. 1-6 de los dibujos, en los que números similares se refieren a características similares de la invención.

[0011] La estación de robot, también llamada dispositivo de procesamiento de canal basado en robot 50 mostrada en las Figuras 1 y 2 es parte de la estación de procesamiento utilizada para procesar las canales individual y secuencialmente a medida que pasan por una línea suspendida a lo largo del carril de canal, también llamada línea transportadora, 90. Un brazo robótico articulado 52 está montado en la estación de robot y es capaz de efectuar un movimiento suave y continuo de una o más herramientas o dispositivos de procesamiento de carne de vacuno, tales como el brazo de sierra 72, la sierra de cinta 74. La estación de robot incluye una base 54 dispuesta sobre cuatro patas y montada en una posición estacionaria sobre una mesa 30 móvil a lo largo de los carriles 32, que están elevados por encima del nivel del suelo sobre el soporte 34. Los carriles 32 están separados de y paralelos a la trayectoria del transportador que transporta los carros que soportan la canal de vacuno (descrito adicionalmente a continuación). En la base hay una articulación de mesa giratoria 56 capaz de girar el brazo robótico 52 montado sobre la misma alrededor de un eje Y vertical a varias posiciones angulares. La articulación inferior 58 montada en la mesa giratoria 56 está en el extremo inferior del segmento de brazo inferior o conexión 60 y gira la conexión 60 alrededor de un eje horizontal. En el extremo superior de la conexión 60 hay una articulación superior 62 capaz de girar el segmento de brazo superior o conexión 66 alrededor de un eje horizontal L. Entre la conexión 66 y el extremo próximo de la articulación superior 62 hay una articulación giratoria 64 capaz de girar la conexión 66 alrededor de su eje longitudinal. Una articulación de flexión 68 en el extremo distal de la conexión 66 es capaz de girar el brazo de sierra 72, la sierra 74 alrededor de un eje normal o perpendicular al eje longitudinal de la conexión 66. La articulación de torsión 70 está dispuesta entre la articulación de flexión 68 y el brazo de sierra 72, y gira el brazo de sierra alrededor de un eje normal al eje de rotación de la articulación de flexión 68. Los servomotores u otros tipos de motores eléctricos están unidos y accionan cada una de estas articulaciones.

[0012] El brazo robótico 52 del sistema es capaz de procesar la canal de vacuno mientras está suspendida y se mueve en la línea transportadora 90 cortándola con la hoja 75 de la sierra de cinta 74 montada en el extremo del brazo. El transportador 90 se coloca adyacente al brazo robótico 52 que lleva el dispositivo de procesamiento de canal, por ejemplo, la sierra de cinta y, opcionalmente, un soporte en el lado opuesto de la canal (no mostrado). El espacio de coordenadas cartesianas en las proximidades de la canal y el brazo robótico está definido por los ejes X, Y y Z como se muestra en la Figura 1 y otras figuras de dibujos. El término "extender" o "extensión" a menos que se especifique lo contrario significa moverse generalmente en la dirección Z hacia el transportador y/o la canal que cuelga, mientras que el término "retraer" o "retracción" a menos que se especifique lo contrario significa moverse en la dirección Z generalmente alejándose del transportador y/o la canal. Todo el movimiento de los componentes descritos en esta invención puede controlarse mediante un controlador 80, ya sea en la estación de procesamiento y carros individuales, o ubicados y unidos remotamente por cable o de forma inalámbrica a una o más estaciones de procesamiento y carros, y se efectúan usando accionadores, controladores, motores, sensores y similares convencionales, a menos que se especifique lo contrario.

[0013] La construcción de una realización del carro de soporte de canal se muestra con más detalle en las Figuras 3 y 4, donde los carros de canal 92, 92a, b, c, d, e, f pueden desplazarse a lo largo del borde superior del carril de canal 90. Los carros 92 y la canal suspendida se mueven a lo largo por la fuerza de un miembro de empuje 91 que se apoya contra el extremo superior de cada carro, y que a su vez se mueve por una cadena de accionamiento del transportador 95 que funciona a la velocidad de procesamiento deseada de las canales.

[0014] Las canales de vacuno suspendidas 20, 20a, b, c a dividir se muestran colgadas por las patas traseras 22 de los ganchos en los carros de los extremos inferiores 92, 92a, b, c, d, e, f. La espina dorsal o columna vertebral se muestra en línea de puntos que se extiende desde el hueso de la cola 23 en la base de la espina dorsal o columna vertebral, en el extremo superior de la canal. La canal de vacuno tiene un lado posterior y un lado frontal que se abre por corte (también en líneas de puntos) con la cabeza y los órganos internos retirados antes de la división de la canal de vacuno. La canal de vacuno está soportada en los carros de canal con el lado trasero orientado hacia la estación de robot 50 y el lado delantero orientado alejándose de la estación de robot. La ubicación del eje X de la canal puede rastrearse, por ejemplo, mediante un codificador de posición que monitoriza la velocidad y posición del transportador aéreo con respecto al eje X. El codificador de posición puede estar acoplado a la caja de engranajes que está accionando la cadena, y envía una señal correspondiente al movimiento de la cadena 95 y, correspondientemente, a los carros y las canales. Alternativamente, se puede emplear un mecanismo seguidor de cadena como se muestra en la Figura 5 que se acopla mecánicamente en el lado de la cadena 95 con ruedas dentadas de plástico 94 que están unidas a los ejes 96. Se pueden acoplar dos piñones junto con una correa de sincronización 97, teniendo cada piñón un diente omitido que permite que el miembro de empuje pase mientras el otro piñón mantiene el acoplamiento en el lado de la cadena. Un codificador 98 está unido al eje del piñón. El codificador de posición está en comunicación con el controlador 80, de modo que la información de posición de la canal puede ser utilizada por el controlador para ajustar la velocidad del brazo del robot y la sierra de cinta 74 en la mesa móvil 30, de modo que se mueva a lo largo de la canal en el transportador a través de todo el corte de división hacia abajo.

[0015] La Figura 2 muestra la estación de robot 50 que tiene un conjunto de brazo robótico 52, y la canal 20 que se mueve en la dirección 45 delante del brazo robótico. El brazo robótico 52 también incluye en su extremo distal un carro que tiene un brazo de sierra 72 que lleva una sierra de cinta 74 para serrar el lomo en dos mitades verticalmente. En la realización mostrada, la sierra de cinta 74 también está soportada parcialmente por el cable 105 y un mecanismo de contrapeso, que se describirá más adelante. El plano de la hoja de sierra 75 durante el corte de la canal es perpendicular a la dirección del movimiento de la canal 45 en el carril de canal 90. El brazo robótico 52 tiene además montado en él un servomotor 78 que acciona la sierra de cinta 74. Un monitor 86 está incluido con el servomotor 78 y/o el controlador 80. El sistema puede emplear además tal monitor 86 como un monitor de par de torsión usado para monitorizar el par de torsión del servomotor durante la división de la canal de vacuno soportada, monitorizando la corriente a la hoja 75 de sierra de accionamiento del servomotor. La demanda de par de torsión actual se monitoriza mediante una variable del sistema que se actualiza en cada servointerrupción, por ejemplo, a una velocidad de aproximadamente 2000 int./s. Si hay una rotura en la hoja de sierra defectuosa durante el corte a través de la canal de vacuno, habrá una disminución significativa en la corriente del servomotor y la salida del par de torsión. Si el algoritmo para el monitor 86 detecta un cambio en el par de torsión del servomotor durante la división de la canal de vacuno soportada que indica una rotura en la sierra de cinta durante la división de la canal de vacuno soportada, por ejemplo, detectando una disminución sustancial en la corriente del servomotor, el controlador 80 está programado para modificar el funcionamiento del brazo robótico para tomar medidas para minimizar y/o evitar daños adicionales al equipo, como se describirá más adelante.

[0016] En caso de que el cable 105 se rompa durante el corte, se aplicará más fuerza al segmento de brazo superior 66, soportado por la articulación superior 62 y que lleva la hoja de la sierra de cinta. En consecuencia, habrá un aumento significativo en el par de torsión motor en el servomotor o servomotores que soportan y accionan el segmento o conexión 66 del brazo superior, y un aumento en la corriente al motor o motores. El sistema también proporciona a través del monitor 86 la monitorización y detección de una ruptura en un soporte para la sierra de división durante la división de la canal de vacuno soportada, y la modificación de la operación del brazo robótico. Si el algoritmo para el monitor 86 detecta un cambio en el par de torsión de la articulación de accionamiento del servomotor 62 del brazo de soporte 66 durante la división de la canal de vacuno soportada que indica una rotura en el cable de soporte, por ejemplo, detectando un aumento sustancial en la corriente del servomotor, el controlador 80 está igualmente programado para tomar medidas para minimizar y/o evitar daños adicionales al equipo (descrito a continuación).

[0017] Como se muestra en la Figura 2, la estación de procesamiento incluye un par de carriles de sierra 100 en los que se monta un carro de sierra 102 que soporta la sierra de cinta 74 por el cable 105. El carro de sierra se mueve a lo largo del carril de sierra en una dirección Z normal a la dirección X de los carros de canal 92 a lo largo del transportador 90. La sierra de cinta soportada por el carro de sierra está equilibrada por la masa 106 conectada a la sierra de cinta por el cable 105 que pasa a través de un bloque aéreo. La masa de contrapeso 106 tiene un peso menor que el peso de la sierra de cinta para permitir el movimiento hacia arriba o hacia abajo de la sierra mediante una fuerza menor que el peso de la sierra de división. La masa 106 se mueve con la sierra de cinta 74 acercándose y alejándose de la canal de vacuno mediante la operación del brazo robótico 52. Durante la división y otro movimiento de la sierra de cinta, la carga en el brazo robótico no excede el peso de la sierra de división. El contrapeso para la sierra de cinta permite que el brazo robótico 52 se diseñe y construya con una capacidad de transporte de carga menor que el peso de la propia sierra de cinta. Por ejemplo, una sierra de cinta de 95 kilogramos puede emplearse en un brazo robótico que tiene solo una capacidad de carga de 50 kilogramos. Esto permite emplear una estación de robot más pequeña y menos costosa, sin perder eficacia y rendimiento en la división de las canales de vacuno. Un brazo más pequeño también permite una huella mucho más pequeña de la estación del robot.

[0018] El controlador robótico 80 acciona el brazo y proporciona una interpolación de múltiples ejes para mover la herramienta de procesamiento de canal en el espacio de coordenadas cartesianas mediante el control de los múltiples ejes del brazo robótico. El controlador robótico también proporciona control para ejes lineales para accionar la mesa 30 de modo que la canal de vacuno en el carril de canal y la herramienta de procesamiento en la mesa se puedan mover de forma síncrona. El o los controladores empleados en la presente invención se describen adicionalmente a continuación.

[0019] La mesa 30 que soporta la base 54 de la estación de procesamiento robótico 50 puede estar en un conjunto de rodillos accionados por eje lineal en sus propios carriles 32 a medida que la canal se mueve a lo largo del carril de canal. Los controladores para la mesa 30 son controlados por el controlador 80. Los ejes lineales permiten que el controlador robótico mueva la mesa horizontalmente en la dirección X con el movimiento del carril de canal. Para reducir la huella del sistema de la presente invención, se puede emplear una combinación del desplazamiento horizontal de la estación de procesamiento robótico 50 sobre los carriles 32 (cuyo eje se denomina eje U) y la capacidad de movimiento del eje Xp cartesiano del brazo robótico 52 para lograr el movimiento horizontal relativo total de la sierra necesario a medida que la canal se mueve a lo largo de su carril. Como se muestra en la Figura 6, una porción, por ejemplo, aproximadamente la mitad, del recorrido de la sierra 74 se puede lograr con el eje U, donde la estación de procesamiento robótico 50 se mueve sobre los carriles 32 con la canal 20' desde la posición 1, y la sierra se desplaza hacia abajo en la dirección Y solo con respecto a la base 54 en la mesa 30 a medida que sigue la canal 20' a la posición 2, y no realiza ningún movimiento horizontal en la dirección X con respecto a la base. La porción restante del recorrido horizontal de la sierra 74, por ejemplo, la otra mitad, se logra mediante el movimiento de la sierra 74 a lo largo del eje Xp con respecto a la base 54 en la mesa 30 desde la posición 2, mientras que simultáneamente continúa moviéndose hacia abajo en la dirección Yp a medida que sigue la canal 20' a la posición 3. Se pueden utilizar otras combinaciones. La sierra 74 seguirá la canal inicialmente con el eje U y a continuación, cuando se acerque al recorrido máximo de ese eje (posición 2), el movimiento de la mesa 30 en la dirección X se detendrá y el movimiento de la sierra pasará al movimiento lateral con la capacidad del eje Xp del brazo robótico 52 a medida que la conexión 60 (mostrada en líneas discontinuas) gira sobre la base 56 para seguir la canal 20'.

[0020] El recorrido combinado síncrono vertical (Yp), horizontal (Xp) y extendido/retraído (Zp) de las diversas conexiones 60, 66, 70 y las articulaciones 56, 58, 62, 64, 68 del brazo robótico 52 y la sierra 74 con respecto a la canal a medida que se mueve continuamente en la línea a la posición 3 se puede lograr mediante el uso del controlador 80 capaz de mover la herramienta de procesamiento de canal en el espacio cartesiano a través de la cinemática inversa y que tiene control de interpolación sobre los múltiples ejes del brazo robótico, como se describe en la publicación de patente de EE. UU. No. 2017-0049116-A1, cuya descripción se incorpora aquí en esta invención. El controlador 80 convierte las coordenadas cartesianas de la ubicación del hueso de la cola de la canal de vacuno soportada que se mueve a lo largo del carril de canal en coordenadas utilizables por el dispositivo de procesamiento de canal basado en robot. Estas últimas coordenadas incluyen ejes direccionales para el brazo robótico, Xp, Yp y Zp, y ejes de rotación para el brazo robótico Ap (balanceo), que gira alrededor del eje X, Bp (cabeceo), que gira alrededor del eje Y y Cp (guiñada), que gira alrededor del eje Z.

[0021] También se puede usar un robot dual en una plataforma, con el recorrido combinado descrito en esta invención.

[0022] A medida que la canal de vacuno 20' se mueve en los carros 92, 92a, b, c, d, e, f a una posición adyacente a la estación de robot 50, el controlador 80 hace que la mesa 30 y la base de la estación de robot 54 en la mesa comiencen el movimiento a lo largo de la canal en el carril 90 de la canal a medida que se mueven continuamente en la dirección 45. En la posición inicial 1 (Figura 6), la sierra 74 en el extremo del brazo robótico 52 se ubica inicialmente verticalmente cerca de sus posiciones más altas y horizontalmente cerca del punto donde las canales entran primero en el área de corte rodeada por la cerca protectora (Figura 2). Cuando la sierra 74 comienza su carrera de corte verticalmente hacia abajo, la sierra en el extremo del brazo robótico 52 se mueve horizontalmente sobre la mesa 30 a lo largo de la pista guía 32 en la dirección X 45 a la misma velocidad que la canal 20' a lo largo del carril 90.

[0023] Durante la división de la canal de vacuno soportada, si el monitor 86 detecta un cambio en la corriente y el par de torsión del servomotor que indica una ruptura en la sierra de cinta, el controlador 80 hace que el servomotor se apague y/o el brazo robótico 52 cese aún más el movimiento hacia abajo (dirección Y) de la sierra de cinta a través de la canal. El controlador puede programarse para detener simultáneamente el movimiento adicional de las canales de vacuno en los carros 92 a lo largo del transportador 90 y el movimiento adicional de la mesa 30 (dirección X). En ese punto, el brazo robótico puede a continuación retirar la sierra de cinta en las direcciones Z y/o Y y extraer la hoja de sierra rota de la canal. En el caso de un cambio en la corriente y el par de torsión del servomotor que indica una rotura del cable de soporte, el controlador puede programarse para tomar la acción descrita para la rotura de la sierra de cinta, o puede programarse para continuar el movimiento descendente de la sierra a través de la canal de vacuno y completar el corte de división, y posteriormente mover la sierra a una ubicación segura fuera de la trayectoria de las canales de vacuno que se mueven a lo largo del transportador, desactivar la estación de procesamiento y/o señalizar un indicador de falla.

[0024] Cuando la columna vertebral se ha dividido completamente, el movimiento de la sierra hacia abajo en la dirección Y se ha completado. Posteriormente, el brazo robótico 52 con la sierra 74 se alejará de la canal (dirección Z) y la mesa 30 se moverá horizontalmente (dirección X) en dirección opuesta 45 y el brazo robótico 52 accionará la sierra 74 hacia arriba (dirección Y) en la posición inicial para acoplarse a la canal, y la operación se repetirá.

[0025] Cuando se cortan o procesan de otro modo las canales de vacuno, puede no ser necesario proporcionar un soporte para tener la canal soportada en el lado opuesto a la herramienta de procesamiento de canales. Es deseable que las fuerzas de la herramienta de procesamiento de canal no muevan la canal fuera de una posición conocida durante el procesamiento, particularmente cortando una espina dorsal o columna vertebral. El brazo robótico 52 puede impartir fuerzas hacia abajo de tal manera que la canal soportada se pone en contacto solo con la sierra de cinta a medida que se divide, sin moverse horizontalmente alejándose de la estación robótica 50 para requerir un soporte en el lado opuesto. Si se proporciona soporte opuesto, el funcionamiento de la estación de soporte opuesta individual puede ser el mismo que el descrito para la estación trasera en la patente de EE. UU. No 6.126.536 del presente solicitante titulada "Automated Saw for Splitting Carcasses" emitida el 3 de octubre de 2000 y/o la solicitud PCT publicada WO 2014/036547 A1 titulada "Carcass Stabilizer" publicada el 6 de marzo de 2014.

[0026] El controlador de la presente invención determina la posición en el espacio cartesiano del brazo robótico y el seguimiento de la sierra durante toda la secuencia de corte, inicialmente a medida que la sierra se extiende hacia la canal en la dirección Z, a continuación a medida que el corte de la columna vertebral se realiza desde la parte superior de la canal hasta la parte inferior en la dirección Y, y finalmente a medida que la sierra se retrae alejándose de la canal en la dirección Z. Todos los movimientos de la sierra ocurren a medida que la sierra y la mesa siguen a la canal que se mueve en la dirección X horizontalmente en el carril de canal. Cada brazo robótico se compone de segmentos rígidos o conexiones conectados por articulaciones. La extensión deseada, el movimiento final de la sierra verticalmente hacia abajo a lo largo de la columna vertebral y la retracción requieren el cálculo del cambio dinámico de los ángulos de la articulación del brazo robótico para mantener la posición deseada de la sierra. La implementación exitosa de dicho control de movimiento de articulación también requiere que la conexión y los elementos de articulación del brazo robótico se muevan dentro de sus límites físicos permisibles. La carga en el brazo robótico no excede el peso de la sierra de división durante todo el movimiento de la sierra de división. El controlador puede emplear cualquier procedimiento de modelado conocido y resolver tales problemas de movimiento.

[0027] El control proporcionado por el controlador robótico permite que múltiples ejes del brazo robótico muevan la herramienta de procesamiento en el espacio cartesiano (ejes X, Y, Z, A, B, C). El control simultáneo del movimiento de la mesa en la que está montado el brazo robótico 52 (en el lado posterior de la canal de vacuno) garantiza que puedan moverse de forma síncrona con el movimiento de la canal a lo largo del carril durante toda la operación de procesamiento.

[0028] Como se muestra en el ejemplo en esta invención, el brazo robótico 52 tiene seis (6) ejes de control para el brazo y un séptimo eje para controlar un motor de sierra circular, cuando la invención se implementa en un sistema de división de canal. Los seis ejes de brazo robótico en los dibujos son los ejes giratorios S (articulación basculante 56), L (articulación inferior 58), U (articulación superior 62), R (articulación giratoria 64), B (articulación de flexión 68) y T (articulación de torsión 70). El movimiento de estos ejes de brazo robótico se convierte a continuación en coordenadas cartesianas a través de los algoritmos de movimiento por el procesador en el controlador. Estas coordenadas cartesianas se expresan como ejes direccionales para el brazo robótico, Xp, Yp y Zp, y ejes de rotación para el brazo robótico Ap (balanceo), que gira alrededor del eje X), Bp (cabeceo), que gira alrededor del eje Y y Cp (guiñada), que gira alrededor del eje Z.

[0029] Durante la secuencia de división de la canal como se ha descrito anteriormente, el controlador emplea por lo tanto control para mover las articulaciones del robot para mantener la sierra 74 en una orientación vertical constante y mantener el plano de la hoja de la sierra de cinta 75 perpendicular a la dirección del movimiento de la canal 45 a medida que la sierra se extiende para hacer contacto con la columna vertebral de la canal, moverse hacia abajo en la dirección Yp para dividir la columna vertebral, retraerse desde la canal en la dirección Zp y comenzar la secuencia de nuevo, todo mientras se mueve horizontalmente con la canal y a continuación invirtiendo el movimiento horizontal para la canal siguiente. El procedimiento de dividir la canal de vacuno usando la sierra de cinta puede completarse sin usar un soporte en el lado opuesto de la canal, de modo que la canal soportada por el carro se pone en contacto solo con la sierra de cinta a medida que se divide de ese modo.

[0030] El sistema también puede emplear un sistema de sensor basado en visión que utiliza una cámara de vídeo u otra cámara, por ejemplo, una cámara 3D estereoscópica 88 (Figura 2) montada encima de la estación de robot y la canal de vacuno. La realización del sistema de visión 3D estereoscópica mostrada emplea dos cámaras o captadores de fotogramas que se ejecutan a 90 fotogramas/segundo, mirando la misma imagen. Un campo de visión de una imagen está en un ángulo conocido con respecto al campo de visión de la otra imagen, lo que permite el cálculo de los datos de intervalo por comparación de las imágenes, permitiendo así la determinación de los datos de ubicación cartesiana para el área de canal de interés por parte del procesador en el sistema. El sensor basado en la visión detecta la ubicación de un hueso de la cola 23 en la canal de vacuno 20 a medida que la canal de vacuno se mueve en el carril de canal 90 a una posición adyacente al dispositivo de procesamiento de canal basado en robot 50. La ubicación del hueso de la cola se expresa en datos de coordenadas en espacio cartesiano (ubicaciones X, Y, Z). Usando el procesador en el sistema de sensores basado en la visión, la ubicación del hueso de la cola en la canal de vacuno soportada puede detectarse en coordenadas cartesianas a medida que la canal de vacuno soportada se mueve a lo largo del carril de canal. Estas coordenadas de la ubicación del hueso de la cola son enviadas por el sistema sensor basado en la visión 88 en una señal al controlador, que a continuación convierte las coordenadas cartesianas de la ubicación del hueso de la cola en coordenadas utilizables por el dispositivo de procesamiento de canal basado en robot 50. Estas coordenadas se pueden usar a continuación para controlar los ejes direccionales para el brazo robótico, Xp, Yp y Zp, y los ejes de rotación para el brazo robótico Ap (balanceo), Bp (cabeceo) y Cp (guiñada). El controlador puede a continuación enviar una señal al dispositivo de procesamiento de canal basado en robot 50 para mover la hoja 75 de la sierra de cinta 74 a la ubicación detectada del hueso de la cola 23 de la canal de vacuno soportada a medida que se mueve a lo largo del carril de canal, para comenzar un corte de división en la ubicación detectada.

[0031] A continuación puede describirse el funcionamiento del sistema usando la estación de robot de la presente invención. La mesa 30 que soporta la estación de procesamiento robótico 50 se mueve a lo largo de los carriles 32 y se indexa a una posición inicial (hacia la izquierda como se muestra en las Figuras 1 y 2), con el brazo robótico 52 que soporta la sierra de cinta 74 en una posición inicial hacia arriba. La canal de vacuno 20 soportada por los carros de canal 92, con su hueso de cola 23 dispuesto en un extremo superior de la canal, se mueve continuamente en el transportador 90 en la dirección 45 (hacia la derecha como se muestra en las Figuras 1 y 2) a una posición de inicio adyacente a la estación de procesamiento 50 y la sierra 74. La canal de vacuno tiene su lado posterior orientado hacia la estación de procesamiento 50 y el lado frontal orientado en dirección opuesta a la misma. La mesa 30 comienza a continuación el movimiento a lo largo de los carriles 32 de forma sincronizada con las canales de vacuno soportadas 20 mientras la canal de vacuno se mueve sobre el transportador 90. El sensor basado en la visión 88 detecta la ubicación del hueso de la cola 23 en la canal de vacuno 20 a medida que la canal de vacuno se mueve en el carril de canal, con la ubicación expresada en datos de coordenadas en el espacio cartesiano (ubicaciones X, Y, Z). El controlador 80 recibe las coordenadas cartesianas de la ubicación del hueso de la cola de la canal de vacuno soportada, y las convierte en coordenadas utilizables por el dispositivo de procesamiento basado en robot 50. El controlador a continuación envía una señal al dispositivo de procesamiento basado en robot 50 para mover la sierra de cinta y la hoja 75 a la ubicación detectada del hueso de la cola 23 a medida que se mueve a lo largo del carril de canal. La sierra de cinta 74 comienza a continuación un corte de división en la ubicación detectada del hueso de la cola hacia abajo a través de la columna vertebral de la canal, ya que la mesa 30 y la sierra 74 se mueven a lo largo de la canal de vacuno 20 en movimiento en el carril de canal 90. La ubicación actual del hueso de la cola puede ser rastreada por un codificador de posición que monitoriza la velocidad y la posición del transportador aéreo con respecto al plano del eje X, información de posición que se suministra al controlador 80 haciendo que la sierra de cinta 74 se mueva de forma síncrona en la dirección X con la canal 20 moviéndose a lo largo del transportador. En el caso de que la división de la canal no se logre en el momento en que la mesa 30 alcanza el extremo de los carriles 32, la mesa 30 se detiene y la sierra 74 continúa moviéndose horizontalmente por el movimiento del brazo 52 en la dirección Xp con respecto a la base 54 en la estación de procesamiento robótico 50, junto con cualquier extensión en la dirección Zp, con el fin de mantener el movimiento síncrono con la canal móvil 20.

[0032] A medida que la sierra 74 se mueve por el brazo robótico 52, se equilibra por la masa 106 para permitir el movimiento hacia arriba, hacia abajo y horizontal de la sierra usando una fuerza menor que el peso de la sierra de división. Durante la división, el monitor 86 y el controlador 80 monitorizan el par de torsión del servomotor 78 accionando la sierra de cinta 74. Si hay un cambio en la corriente y el par de torsión del servomotor que indica una rotura en la hoja de la sierra de cinta 75 durante la operación de división, el controlador hace que el brazo robótico 52 y la sierra de cinta 74 cesen el movimiento hacia abajo y/o el movimiento de la mesa 30 y la canal de vacuno soportada 20 a lo largo del carril de canal 90. El brazo robótico 52 retira a continuación la sierra de cinta 74 de la canal. Si hay un cambio en la corriente y el par de torsión del servomotor que indica una ruptura del cable de soporte, se puede tomar la misma acción, o alternativamente el brazo robótico 52 continúa el movimiento hacia abajo y completa el corte de división, y posteriormente mueve la sierra a una posición de inicio segura.

[0033] Si no se detecta ninguna rotura de la hoja de la sierra de cinta, el corte continúa hasta que la canal de vacuno esté completamente dividida. El corte de división se puede hacer sin el uso de un soporte opuesto para la canal, con el brazo robótico 52 impartiendo fuerzas hacia abajo en la dirección Y que evita una fuerza excesiva horizontalmente en la dirección Z de modo que solo la sierra de cinta contacta con la canal a medida que se está dividiendo. Una vez que se completa el corte, se detiene el movimiento de la sierra hacia abajo, y el brazo robótico 52 aleja la sierra 74 de la canal. Posteriormente, la estación de procesamiento 50 con el brazo robótico 52 con la sierra 74 en la mesa 30 conducirá horizontalmente en dirección opuesta 45 (hacia la izquierda como se muestra en las Figuras 1 y 2) a su posición inicial para la siguiente canal que se mueve a lo largo del transportador 90. Al mismo tiempo, el brazo robótico 52 moverá la sierra 74 hacia arriba a la posición inicial para acoplarse a la canal, y se repetirá la operación.

[0034] Alternativamente, al comienzo de la operación de división, la mesa 30 puede mantenerse en una posición fija, y la división inicial de la canal 20 a medida que se mueve puede emplear el movimiento horizontal de la sierra 74 mediante el movimiento sincronizado del brazo robótico 52 en las direcciones Xp, Yp y Zp por la estación de procesamiento robótico, usando cinemática inversa con control de interpolación. Cuando el brazo robótico 52 alcanza su grado máximo de movimiento horizontal Xp, la mesa 30 puede comenzar el movimiento a lo largo de los carriles 32 sincrónicamente con la canal, mientras que el brazo robótico 52 continúa el movimiento Yp hacia abajo de la sierra 74 a través de la canal.

[0035] Una realización de un brazo robótico y controlador puede tomar la forma de una realización de hardware que usa software (incluyendo firmware, software residente, microcódigo, etc.). Además, una realización puede tomar la forma de un producto de programa informático en un medio de almacenamiento tangible utilizable por ordenador que tiene código de programa utilizable por ordenador incorporado en el medio. Un dispositivo de memoria o porción de memoria del controlador 80 puede formar el medio. El código o firmware de programa informático para llevar a cabo una realización también podría residir en medios de almacenamiento ópticos o magnéticos, especialmente mientras se transporta o almacena antes de o incidente a la carga del código o firmware de programa informático en el controlador. Este código de programa informático o firmware se puede cargar, por ejemplo, conectando un sistema informático o controlador externo a la interfaz de programación.

[0036] Debe apreciarse y entenderse que el dispositivo descrito puede usarse en combinación con sistemas, procedimientos, aparatos, medios legibles por ordenador, medios legibles por ordenador no transitorios y/o productos de programas informáticos. La realización no reivindicada puede tomar la forma de una realización completamente de hardware, una realización completamente de software (que incluye firmware, software residente, microcódigo, etc.) o una realización que combina aspectos de software y hardware que generalmente se pueden denominar en esta invención "circuito", "módulo" o "sistema". La realización no reivindicada puede tomar la forma de un producto de programa informático incorporado en uno o más medios legibles por ordenador que tienen código de programa legible por ordenador incorporado en los mismos.

[0037] Se pueden utilizar uno o más medios legibles por ordenador, solos o en combinación. El medio legible por ordenador puede ser un medio de almacenamiento legible por ordenador o un medio de señales legibles por ordenador. Un medio de almacenamiento legible por ordenador adecuado puede ser, por ejemplo, un sistema, aparato o dispositivo electrónico, magnético, óptico, electromagnético, infrarrojo o semiconductor, o cualquier combinación adecuada de los anteriores. Otros ejemplos de medios de almacenamiento legibles por ordenador adecuados incluirían, sin limitación, los siguientes: una conexión eléctrica que tiene uno o más cables, un disquete de ordenador portátil, un disco duro, una memoria de acceso aleatorio (RAM), una memoria de solo lectura (ROM), una memoria de solo lectura programable borrable (EPROM o memoria flash), una fibra óptica, una memoria de solo lectura de disco compacto portátil (CD-ROM), un dispositivo de almacenamiento óptico, un dispositivo de almacenamiento magnético o cualquier combinación adecuada de los anteriores. Un medio de almacenamiento legible por ordenador adecuado puede ser cualquier medio tangible que pueda contener o almacenar un programa para su uso por o en conexión con un sistema, aparato o dispositivo de ejecución de instrucciones.

[0038] Un medio de señales legibles por ordenador puede incluir una señal de datos propagada con código de programa legible por ordenador incorporado en la misma, por ejemplo, en banda base o como parte de una onda portadora. Dicha señal propagada puede tomar cualquiera de una variedad de formas, que incluyen, entre otras, electromagnética, óptica o cualquier combinación adecuada de las mismas. Un medio de señales legibles por ordenador puede ser cualquier medio legible por ordenador que no sea un medio de almacenamiento legible por ordenador y que pueda comunicar, propagar o transportar un programa para su uso por o en conexión con un sistema, aparato o dispositivo de ejecución de instrucciones.

[0039] El código de programa incorporado en un medio legible por ordenador puede transmitirse usando cualquier medio apropiado, que incluye, pero no se limita a, inalámbrico, cableado, cable de fibra óptica, RF, etc., o cualquier combinación adecuada de los anteriores.

[0040] El código de programa informático para llevar a cabo operaciones para aspectos de la presente invención puede escribirse en cualquier combinación de uno o más lenguajes de programación, incluyendo un lenguaje de programación orientado a objetos tal como Java, Smalltalk, C++ o similares y lenguajes de programación de procedimiento convencionales, tales como el lenguaje de programación "C" o lenguajes de programación similares. El código de programa se puede ejecutar completamente en el dispositivo informático del usuario (tal como, un ordenador), parcialmente en el dispositivo informático del usuario, como un paquete de software independiente, parcialmente en el dispositivo informático del usuario y parcialmente en un dispositivo informático remoto o completamente en el dispositivo o servidor informático remoto. En el último escenario, el dispositivo informático remoto puede conectarse al dispositivo informático del usuario a través de cualquier tipo de red, incluida una red de área local (LAN) o una red de área amplia (WAN), o la conexión se puede realizar a un dispositivo informático externo (por ejemplo, a través de Internet utilizando un proveedor de servicios de Internet).

[0041] Los procedimientos de funcionamiento de la presente invención pueden implementarse mediante instrucciones de programa informático. Estas instrucciones de programa informático pueden proporcionarse a un procesador de un dispositivo informático de propósito general (tal como un ordenador), un dispositivo informático de propósito especial u otro aparato de procesamiento de datos programable para producir una máquina, de modo que las instrucciones, que se ejecutan a través del procesador del dispositivo informático u otro aparato de procesamiento de datos programable, creen medios para implementar las funciones/actos especificados en el bloque o bloques del diagrama de flujo y/o diagrama de bloques.

[0042] Estas instrucciones de programa informático también pueden almacenarse en un medio legible por ordenador que puede indicarle a un dispositivo informático, a otro aparato de procesamiento de datos programable o a otros dispositivos que funcionen de una manera particular, de modo que las instrucciones almacenadas en el medio legible por ordenador produzcan un artículo de fabricación que incluya instrucciones que implementen la función/acción especificada en el bloque o bloques de diagrama de flujo.

[0043] Las instrucciones del programa informático también pueden cargarse en un dispositivo informático, otro aparato de procesamiento de datos programable u otros dispositivos para hacer que se realice una serie de etapas operativas en el dispositivo informático, otro aparato programable u otros dispositivos para producir un proceso implementado por ordenador de modo que las instrucciones que se ejecutan en el dispositivo informático u otro aparato programable proporcionen procesos para implementar las funciones/actos especificados en un bloque o bloques de diagrama de flujo y/o diagrama de bloques.

[0044] Aunque la realización representada de la presente invención está dirigida a la división de canales de vacuno, pueden dividirse otros tipos de canales, y los procedimientos descritos en esta invención pueden ser útiles para dividir o procesar de otro modo canales de cerdos y de otros animales.

[0045] Por lo tanto, la presente invención proporciona un procedimiento y un sistema de división de carne de vacuno mediante los cuales un dispositivo de procesamiento de canales basado en robot mejora la precisión y la eficiencia de la operación de división de canales. El procedimiento y el sistema detectan la ubicación del hueso de la cola en una canal de vacuno soportada y mueven automáticamente la sierra de división a esa ubicación antes de comenzar la división. También permite la división de canales de animales utilizando un dispositivo de procesamiento de canales basado en robot con un brazo robótico que tiene una capacidad máxima de transporte de carga menor que el peso de la sierra de división. Otra realización del procedimiento y sistema que no forma parte de la presente invención puede detectar la rotura de la sierra de división o la rotura del soporte para la canal durante la operación de división, y controlar la acción adicional del sistema. En el caso de dividir canales de vacuno utilizando una sierra de cinta, no hay necesidad de utilizar un soporte en el lado del canal opuesto al dispositivo de procesamiento.

[0046] Aunque la presente invención se ha descrito particularmente junto con una realización preferida específica, es evidente que muchas alternativas, modificaciones y variaciones serán evidentes para los expertos en la materia a la luz de la descripción anterior.

Claims

REIVINDICACIONES

1. Un procedimiento de procesamiento de una canal de animal suspendida (20a, 20b, 20c, 20') a medida que la canal se mueve a lo largo de una trayectoria definida (45) que comprende:

proporcionar un carril de canal (90) que tiene una pluralidad de carros de canal (92) espaciados a intervalos deseados y movibles a lo largo del carril de canal (90) en una primera dirección, siendo cada carro de canal (92) capaz de soportar una canal de animal (20a, 20b, 20c, 20');

proporcionar una canal de animal (20a, 20b, 20c, 20') soportada por un carro de canal (92) en el carril de canal (90);

proporcionar un carril de sierra (100) que tiene un carro de sierra (102) capaz de soportar una sierra de canal (74), pudiendo moverse el carro de sierra (102) a lo largo del carril de sierra en una segunda dirección normal a la primera dirección;

proporcionar una sierra de división de canal (74) soportada por el carro de sierra (102), estando la sierra equilibrada sobre el carro de sierra (102) por una masa (106) que tiene un peso menor que el peso de la sierra (74) para permitir el movimiento de la sierra (74) por una fuerza menor que el peso de la sierra (74); proporcionar un dispositivo de procesamiento de canal basado en robot (50) que tiene un brazo robótico (52) unido a la sierra, estando el dispositivo de procesamiento de canal basado en robot (50) dispuesto adyacente al carril de canal (90), teniendo el brazo robótico (52) una capacidad de carga máxima menor que el peso de la sierra (74);

usar el brazo robótico (52) del dispositivo de procesamiento de canal basado en robot (50), posicionando inicialmente la sierra equilibrada en el carro de sierra (102) en una primera posición alejada del carril de canal (90); mover la canal soportada (20a, 20b, 20c, 20') en el carril de canal (90) en la primera dirección a una posición adyacente al dispositivo de procesamiento de canal basado en robot (50);

usar el brazo robótico (52) del dispositivo de procesamiento de canal basado en robot (50), moviendo la sierra equilibrada (74) en el carro de sierra (102) a lo largo del carril de sierra (100) en la segunda dirección hacia el carril de canal (90) a una segunda posición adyacente a la canal soportada (20a, 20b, 20c, 20') en el carril de canal (90); usar el brazo robótico (52) del dispositivo de procesamiento de canal basado en robot (50), moviendo la sierra equilibrada (74) en dicha primera dirección y una tercera dirección, dicha tercera dirección normal a dicha primera dirección y dicha segunda dirección, para cortar la canal soportada (20a, 20b, 20c, 20') a medida que se mueve a lo largo del carril de canal (90); y

usar el brazo robótico (52) del dispositivo de procesamiento de canal basado en robot (50), moviendo la sierra equilibrada (74) en la segunda dirección lejos del carril de canal (90) para devolver la sierra (74) a la primera posición,

donde la carga en el brazo robótico (52) no excede el peso de la sierra (74) durante todo el movimiento de la sierra (74).

2. El procedimiento de la reivindicación 1, donde el dispositivo de procesamiento de canal basado en robot (50) está dispuesto sobre una mesa (30), moviéndose la mesa (30) de manera síncrona con cada canal (20a, 20b, 20c, 20') soportada mientras la canal (20a, 20b, 20c, 20') es dividida.

3. El procedimiento de la reivindicación 1, donde la sierra de división (74) es una sierra de cinta (74).

4. El procedimiento de la reivindicación 1, donde la canal (20a, 20b, 20c, 20') tiene un lado frontal y un lado posterior, estando la canal (20a, 20b, 20c, 20') soportada en el carro de canal (92) con el lado posterior orientado hacia el dispositivo de procesamiento de canal basado en robot (50) y el lado frontal orientado en sentido opuesto al dispositivo de procesamiento de canal basado en robot (50).

5. El procedimiento de la reivindicación 1, donde la canal (20a, 20b, 20c, 20') es una canal de vacuno (20a, 20b, 20c, 20') con un hueso de la cola (23) dispuesto en un extremo superior de la canal (20a, 20b, 20c, 20'), y que incluye además proporcionar un sistema de sensor basado en la visión (88) para detectar la ubicación del hueso de la cola (23) en la canal de vacuno (20a, 20b, 20c, 20') a medida que la canal de vacuno (20a, 20b, 20c, 20') se mueve sobre el carril de canal (90) a dicha posición adyacente al dispositivo de procesamiento de canal basado en robot (50), detectar la ubicación del hueso de la cola (23) en la canal de vacuno soportada (20a, 20b, 20c, 20') a medida que la canal de vacuno soportada (20a, 20b, 20c, 20') se mueve a lo largo del carril de canal (90), y mover la sierra de división de canal (74) a la ubicación detectada del hueso de la cola (23) de la canal de vacuno soportada (20a, 20b, 20c, 20') a medida que se mueve a lo largo del carril de canal (90) para comenzar a dividir la canal de vacuno soportada (20a, 20b, 20c, 20').

6. El procedimiento de la reivindicación 1, donde cada uno del brazo robótico (52) y la sierra de división (74) es accionado por un servomotor, y que incluye además monitorizar el par de torsión de uno o ambos de los servomotores durante la división de la canal de vacuno soportada (20a, 20b, 20c, 20'), detectar un cambio en el par de torsión que indica una rotura en una hoja (75) de la sierra de división (74) o en un soporte para la sierra de división (74) midiendo la corriente al servomotor de la sierra de división (78), y usar el par de torsión monitorizado para modificar la operación de corte en la canal de vacuno soportada (20a, 20b, 20c, 20') cesando el movimiento hacia abajo del brazo robótico (52) del dispositivo de procesamiento de canal basado en robot (50) y/o el movimiento de la canal de vacuno soportada (20a, 20b, 20c, 20') a lo largo del carril (90).

7. Un sistema de sierra de división equilibrada para cortar una canal de vacuno u otro animal (20a, 20b, 20c, 20') que comprende:

un carril de canal (90) que tiene una pluralidad de carros de canal (92) espaciados a intervalos deseados y movibles a lo largo del carril de canal (90) en una primera dirección, siendo cada carro de canal (92) capaz de soportar una canal de animal (20a, 20b, 20c, 20');

un carril de sierra (100) que tiene un carro de sierra (102) capaz de soportar una sierra de división de canal (74), pudiendo moverse el carro de sierra (102) a lo largo del carril de sierra (100) en una segunda dirección normal a la primera dirección;

la sierra de división de canal (74) soportada por el carro de sierra (102), siendo accionada la sierra (74) por un servomotor (78), estando la sierra (74) también equilibrada en el carro de sierra (102) por una masa (106) que tiene un peso menor que el peso de la sierra (74) para permitir el movimiento de la sierra (74) por una fuerza menor que el peso de la sierra (74); y

un dispositivo de procesamiento de canal basado en robot (50) que tiene un brazo robótico (52) unido a la sierra (74), estando dispuesto el dispositivo de procesamiento de canal basado en robot (50) adyacente al carril de canal (90), teniendo el brazo robótico (52) una capacidad de transporte de carga máxima menor que el peso de la sierra (74) y siendo capaz de mover la sierra equilibrada (74) sobre el carro de sierra (104) a lo largo del carril de sierra (100) en la segunda dirección a una posición adyacente a la canal soportada (20a, 20b, 20c, 20') y en dicha primera dirección y una tercera dirección, dicha tercera dirección normal a dicha primera dirección y dicha segunda dirección, para cortar la canal soportada (20a, 20b, 20c, 20') a medida que se mueve a lo largo del carril de canal (90), moviendo a continuación la sierra equilibrada (74) en la segunda dirección lejos del carril de canal (90) para devolver la sierra (74) a la primera posición.

8. El sistema de la reivindicación 7, donde la sierra de división (74) es una sierra de cinta.

9. El sistema de la reivindicación 7, donde la canal es una canal de vacuno (20a, 20b, 20c, 20') con un hueso de la cola (23) dispuesto en un extremo superior de la canal (20a, 20b, 20c, 20'), y que incluye además un sensor basado en la visión (88) para detectar la ubicación del hueso de la cola (23) en la canal de vacuno (20a, 20b, 20c, 20') a medida que la canal de vacuno (20a, 20b, 20c, 20') se mueve sobre el carril de canal (90) a dicha posición adyacente al dispositivo de procesamiento de canal basado en robot (50), el sensor basado en la visión (88) detecta la ubicación del hueso de la cola (23) en la canal de vacuno soportada (20a, 20b, 20c, 20') a medida que la canal de vacuno soportada (20a, 20b, 20c, 20') se mueve a lo largo del carril de canal (90), el brazo robótico (52) mueve la sierra de división de canal (74) a la ubicación detectada del hueso de la cola (23) de la canal de vacuno soportada (20a, 20b, 20c, 20') a medida que se mueve a lo largo del raíl de canal (90) para comenzar a dividir la canal de vacuno soportada (20a, 20b, 20c, 20').

10. El sistema de la reivindicación 7, donde la sierra de división (74) incluye además un monitor de par de torsión (86) para el servomotor (78) para monitorizar el par de torsión midiendo la corriente al servomotor (78) para detectar una rotura en la sierra de división (74) o en el soporte para la sierra de división (74) durante la división de la canal de vacuno soportada (20a, 20b, 20c, 20'), usando el controlador el par de torsión monitorizado para modificar la operación de corte en la canal de vacuno soportada (20a, 20b, 20c, 20') cesando el movimiento hacia abajo del brazo robótico (52) del dispositivo de procesamiento de canal de vacuno basado en robot (50) y/o el movimiento de la canal de vacuno soportada (20a, 20b, 20c, 20') a lo largo del carril de canal (90).