DE19650254C1 - Schneidwerkzeug für die Zerlegung von Fleischprodukten - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Schneidwerkzeug für die Zerlegung von Fleischpro­ dukten, das von einem Manipulatorarm an einem Greiferwechselsystem geführt wird, mit den Merkmalen der in dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 be­ schriebenen Gattung.

Schneidwerkzeuge für die Zerlegung von Fleischprodukten sind an sich be­ kannt. So ist beispielsweise aus der DE 43 02 082 A1 eine Anlage zum Grob­ zerlegen von Schlachttierkörperteilen wie Schweinehälften und Rindervierteln vorbekannt. Gemäß der DE 43 02 082 A1 sind an Förderhaken Speicherele­ mente angeordnet, deren Inhalt von einem Speicherlesegerät übernommen wird und die Grundlage für die Ansteuerung der nachfolgenden Arbeitsorgane bildet. Die zerlegten Teile werden Zerlegebändern, Speichern, Verarbeitungs­ maschinen oder Anstrippmaschinen übergeben. Zur Minimierung der Zerlege­ verluste beim Fleisch kommen Handhabe-, Positionier- und Fördereinrichtungen zum Einsatz. Dazu werden an der Förderbahn hängende Schweinehälften durch eine Trenneinrichtung in die Teile Keule und restlicher Schlachttierkörper zerlegt. Der restliche Schlachttierkörper wird von der Handhabe-, Positio­ nier- und Fördereinrichtung erfaßt und positioniert auf den Manipuliertisch aus­ gelegt und durch fallbeilartige Trenneinrichtungen grob zerlegt. Der Gegenstand der DE 43 02 082 A1 arbeitet insbesondere, wie bei der Mehrheit der aus dem Stand der Technik dazu bekanntgewordenen Gegenstände, mit starren Messern, als Kreisscheiben ausgebildeten Messern und dergleichen. Eine Feinzerlegung der Schlachttierkörperteile ist mit dem Gegenstand der DE 43 02 082 A1 nicht möglich. Die verwendeten starren Messer bzw. kreisförmigen Messer führen außerdem zu einem hohen Fleischverlust, der nach dem Zer­ schneiden an den Knochen verbleibt.

Aus einem Sonderdruck der Zeitschrift "Fleischwirtschaft", 76. Jahrgang, im April 1996, Seiten 1 bis 3, ist es außerdem bekannt, ein Schneidwerkzeug mit oszillierendem Messer über ein Greiferwechselsystem an einem Manipulator­ arm, wie beispielsweise einem Industrieroboterarm, zu befestigen. Das Schneidwerkzeug dient zur Zerteilung von Kotelettsträngen. Dazu wird der Kotelettstrang auf einer Fixiervorrichtung befestigt, die selbst wiederum auf einem Werkstückträger ruht, der auf einem Transfersystem bewegt werden kann. Der auf der Fixiervorrichtung befestigte Kotelettstrang wird dann mit Hilfe von CCD-Kameras zur Bildverarbeitung und Aufnahme seiner Proportionen positioniert. Nach der Bildaufnahme wird der Werkstückträger zu dem Schneidwerkzeug am Arm des Manipulators transportiert. Es sind Hub- und Positioniereinheiten vorgesehen. Außerdem wird die Fixiervorrichtung mit dem Kotelettstrang mittels einer Dreheinrichtung drehbar gemacht, auf diese Weise wird der Kotelettstrang vor dem Messer des Schneidwerkzeuges positioniert und je nach Bedarf in der Lage verändert bzw. gedreht. Nach Ausführung der Schnitte mit dem Schneidwerkzeug am Arm des Manipulators wird die Fixier­ vorrichtung mit dem Fleischstrang so gedreht, daß das Fleisch auf ein Förder­ band fällt. Dieses Förderband transportiert das Fleisch zur weiteren Verarbei­ tung. Der Werkstückträger wird zum Ausgangspunkt zurücktransportiert, an dem die Knochen aus der Fixiervorrichtung entfernt werden und ein neuer Ko­ telettstrang eingespannt wird.

Eine große Schwierigkeit bei der Zerlegung von Schlachttierkörperteilen ist die Eigenschaft von Fleischprodukten, daß sie formveränderlich und inhomogen in ihrer Zusammensetzung sind, ferner daß während des Zerlegungsprozesses eine zunehmende Instabilität des Fleischproduktes auftritt. Die wachsende In­ stabilität der Fleischstücke während der Arbeit des Zerlegens stellt insbeson­ dere beim Entbeinen für die Automatisierung des Schneidvorganges ein Pro­ blem dar. Hier können allgemeingültige vorher fest vordefinierte und festgeleg­ te Schnittbahnen keine optimale Trennung des Knochens vom Fleisch bewir­ ken. Nach dem Stand der Technik werden dagegen Fleischprodukte bzw. Fleischstücke wie Kotelettstränge bisher im wesentlichen nur mit starr ausge­ legten und festen Schneidbahnen durch die Schneidwerkzeuge in der Industrie bearbeitet. Vorher festgelegte Schneidbahnen, die starr durch das Fleischpro­ dukt schneiden, können nicht die Anforderung erfüllen, daß eine einwandfreie Qualität des Schnittes und dabei eine geringe Restfleischmenge an den Kno­ chen bei dem Abtrennen verbleibt. Bei der Zerlegung von Fleischprodukten muß gleichzeitig der bei der Fleischverarbeitung erforderliche Hygienestandard eingehalten werden, und eine Verringerung der Kosten und des Zeitaufwandes für die Zerlegung gegenüber der manuellen Zerlegung durch Fachkräfte erzielt werden. Der Ersatz der manuellen Arbeit von Fachkräften bei der Fleischzerle­ gung ist auch deshalb erforderlich, weil bei der fleischverarbeitenden Industrie extrem inhumane Arbeitsbedingungen bezüglich der Schlachtung und der Zer­ legung von Schlachttierkörperteilen bestehen. Die inhumanen Arbeitsbedin­ gungen resultieren aus sehr schnellen und kurzen Arbeitszyklen mit extrem hoher Arbeitsgeschwindigkeit, körperlich schwerer Arbeit und der kaltfeuchten Umgebungsbedingungen während der Fleischzerlegung.

Der Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, ein einfach aufgebautes zu fertigendes, nur geringe Investitionskosten beanspruchendes und für die Serienfertigung geeignetes Schneidwerkzeug für die Zerlegung von Fleischprodukten zu schaffen, das insbesondere eine individuell auf das jewei­ lige zu zerschneidende Fleischstück prozeßoptimierte Messer- und Schnittfüh­ rung zum Erreichen hoher Schnittqualität ermöglicht, das sehr häufigen und ständigen Klingenwechsel zuläßt, ferner die Verringerung des Zeitaufwandes für den Klingenwechsel und der erforderlichen Zeitdauer für die Vorbereitung und Bereitstellung sauberer und einwandfreier Klingen für den nächsten Ar­ beitsgang erreicht und schließlich die Erzielung eines hohen Hygienestandards gegebenenfalls mit einer zusätzlichen Desinfektion bei der Reinigung der Mes­ ser ermöglicht.

Diese Aufgaben werden erfindungsgemäß durch die im kennzeichnenden Teil des Patentanspruchs 1 angegebenen Merkmale gelöst, vorteilhafte Weiterbil­ dungen des Erfindungsgegenstandes sind in den Merkmalen der Unteransprü­ che 2 bis 13 gekennzeichnet.

Die Vorteile der Erfindung liegen insbesondere darin, daß zwischen der Kraft­ momentsensormeßeinrichtung und dem Antrieb des Schneidwerkzeuges eine Dreheinheit vorgesehen ist und die Dreheinheit dabei passiv und nachlaufend ausgeführt ist, wobei die verlängerte Drehachse der passiven Dreheinheit mit der Schnittkante des Messers zusammenfällt. Durch diese Maßnahmen ist es möglich, eine individuell auf das jeweilig zu schneidende Fleischstück optimier­ te Messer- und Schnittführung zu erreichen, indem das Messer unterstützt durch die passive Dreheinheit und durch das Zusammenfallen der Drehachse der Dreheinheit mit der Schnittkante des Messers stets der von dem Rechner über den Arm des Industrieroboters vorgegebenen Schnittbahn bzw. der spe­ ziellen individuellen Lage des jeweiligen Knochens bzw. der Rippe folgen kann.

Dadurch wird auch ein Schnitt hoher Qualität erreicht und gleichzeitig ermög­ licht diese individuelle Schnittführung eine Minimierung der zurückbleibenden Restfleischmenge am Knochen und zusätzlich wird durch diese Flexibilität der Messerführung auch erreicht, daß keine Knochensplitter sich bilden können und deshalb auch nicht im Fleisch zurückbleiben können. Ein weiterer wesent­ licher Vorteil der vorliegenden Erfindung ist die Tatsache, daß die Klingen­ wechseleinheit aus zwei oder mehreren Messerbehältern bestehen kann, d. h. sie kann aus beliebig vielen Messerbehältern bestehen und diese Messerbe­ hälter sind verfahrbar gegenüber dem Schneidwerkzeug ausgeführt, wobei eine Schneidwerkzeugarretierungsvorrichtung vorgesehen ist, die mindestens einem Messerbehälter gegenübersteht. Durch das Vorhalten mehrerer Messer­ behälter ist ein sehr schneller und häufiger ständiger Klingenwechsel mit der Klingenwechseleinrichtung an dem Antrieb jederzeit möglich. Dieser häufige Klingenwechsel ist einmal erforderlich aus Hygienegründen, zweitens weil die Messer sich mit Fleischfasern zusetzen und drittens können mit Hilfe mehrerer Messerbehälter unterschiedlich ausgelegte Klingenschneiden oder auch unter­ schiedlich ausgeführte Formen von Messern vorgehalten und benützt werden. Der Manipulatorarm bzw. Industrieroboterarm mit dem Schneidwerkzeug muß dabei nicht bewegt werden, da die Messerbehälter vor der Schneidwerkzeugar­ retierungsvorrichtung verfahren werden, wodurch eine Verringerung des Zeit und Kraftaufwandes für den Klingenwechsel erzielt wird und der Wechsel auch mit kleinen Robotern möglich ist. Ein hoher Hygienestandard, wie er für die Fleischverarbeitung erforderlich ist, wird dadurch erreicht, daß an jeden Mes­ serbehälter ein Reinigungssystem angeschlossen ist, das beispielsweise als Spülsystem mit mehreren Spülgängen unterschiedlicher Temperatur für die eingelegten Messer ausgeführt sein kann. Darüberhinaus kann auch eine me­ chanische Reinigung für ein in einen Messerbehälter eingeführtes Messer vor­ genommen werden oder auch noch eine zusätzliche Desinfektion durch Spü­ lung. Die erforderliche Zeitdauer zur Vorbereitung und Bereitstellung sauberer und einwandfreier beispielsweise desinfizierter Klingen für den nächsten Ar­ beitsgang wird minimiert, da mehrere entsprechend den Praxiserfordernissen vorhandene Klingenbehälter vorhanden sind, so daß das Schneidwerkzeug stets einen Messerbehälter anfahren kann, in dem eine geeignete und außer­ dem gereinigte Klinge für den nächsten Arbeitsgang zur Verfügung steht, wobei der Klingenwechsel für derartige Arbeitsgänge oft im Minutentakt durchgeführt wird. Weshalb es von Bedeutung ist, daß stets einwandfreie Klingen für den nächsten Schneidvorgang zur Verfügung stehen. Auch die Investitionskosten bzgl. des Erfindungsgegenstandes werden dadurch geringgehalten, daß nur ein einziges Schneidwerkzeug erforderlich ist, um eine beliebige Anzahl von Messern mittels der Klingenwechseleinrichtung an einer Schneidwerkzeugar­ retierungsvorrichtung aus der Klingenwechseleinheit zu entnehmen.

Nachstehend wird die Erfindung mittels eines Ausführungsbeispieles an Hand von Zeichnungen noch näher erläutert.

Es zeigen:

Fig. 1 in Prinzip- und Einzeldarstellung das erfindungsgemäße Schneidwerkzeug zur Zerlegung von Fleischprodukten und

Fig. 2 und 3 in Prinzip- und Teildarstellung die zum Wechseln von Klin­ gen dem Schneidwerkzeug fest zugeordnete Klingenwech­ seleinheit.

Aus Fig. 1 ist das erfindungsgemäße Schneidwerkzeug 1 für die Zerlegung von Fleischprodukten in einer Prinzip- und Einzeldarstellung ersichtlich. Das Schneidwerkzeug 1 besteht aus einem Greiferwechselsystem 2, das an dem nichtdargestellten Manipulatorarm befestigt ist. An das Greiferwechselsystem 2 schließt sich eine Kraftmomentsensormeßeinrichtung 3 an. In Reihe zu dem Kraftmomentsensor ist eine Dreheinheit 4 geschaltet, die wiederum direkt mit dem Antrieb 5 für ein Messer 6 verbunden ist, wobei das Messer 6 über eine Klingenwechseleinrichtung 7 an dem Antrieb befestigt ist. Es wird darauf hin­ gewiesen, daß das erfindungsgemäße Schneidwerkzeug nur in einer Prinzip- und Einzeldarstellung gezeigt ist, aus Gründen der Übersichtlichkeit wurden nur die für die Erfindung wesentlichen Teile oder Teilfunktionen dargestellt. So ist beispielsweise der Manipulatorarm sowie auch der Manipulator selbst und seine elektronische Steuerung nicht dargestellt. Ferner ist auch die Gesamtan­ lage mit Bildverarbeitungssystem für das Fleischprodukt sowie die Hub- und Positioniereinheiten und die Drehvorrichtung für das auf der Fixiervorrichtung befestigte Fleischprodukt, das beispielsweise ein Kotelettstrang sein kann, nicht gezeigt. Mit der Fixiervorrichtung, dem Werkstückträger und dem Trans­ fersystem und den entsprechenden Antrieben wird das Fleischprodukt derart vor das Messer 6 des Schneidwerkzeuges 1 angeordnet, daß das Messer ent­ lang der durch vorherige Vermessung berechneten Schnittbahnen durch das Fleischprodukt geführt werden kann. Das Greiferwechselsystem 2 erlaubt es auch, anders ausgebildete Schneidwerkzeuge als das erfindungsgemäße Schneidwerkzeug 1 an dem nichtdargestellten Manipulatorarm zu befestigen.

Die auf das Schneidwerkzeug 1 beim Schneiden mittels des Messers 6 einwir­ kenden Kräfte werden während des Schnittvorganges von beispielsweise drei Kraftsensoren detektiert, die in der Kraftmomentsensormeßeinrichtung ange­ ordnet sind, was jedoch nicht dargestellt ist. Ein zusätzlicher Sensor im Schneidwerkzeug registriert zusätzliche Veränderungen der Schnittparameter im Werkzeug selbst. Alle diese Sensorsignale werden einem elektronischen Regler bzw. Rechner zugeleitet. Dieser Rechner erhält darüberhinaus die Ko­ ordinaten der durch Vermessung festgestellten groben Schnittstartpunkte und Schnittbahnen aus der Bildverarbeitung. In einem vorgesehen Regelkreis der beispielsweise mit einer Fuzzy-Logic arbeitet, findet dann eine Bewertung aller ermittelten Daten und ein Vergleich mit dem abgespeicherten Datenmodell statt. Die berechneten Ausgangssignale werden an die Manipulatorarmsteue­ rung übergeben, die dann die Schnittbewegung des Roboters steuert.

Der Kraftmomentsensormeßeinrichtung 3 ist eine Dreheinheit 4 nachgeschal­ tet. Die Dreheinheit 4 wiederum sitzt fest auf dem Antrieb 5 für das Messer 6. Der Antrieb 5 ist beispielsweise derart ausgelegt, daß eine oszillierende Bewe­ gung des Messers 6 entsteht, wobei der Antrieb beispielsweise hydraulisch erfolgen kann. Die Dreheinheit selbst ist eine passive Dreheinheit, d. h., sie besitzt keinen eigenen Antrieb, sondern dreht sich und bewegt sich entspre­ chend den Bewegungen des Messers 6. Zu diesem Zweck ist die verlängerte Drehachse 8 der passiven Dreheinheit 4 derart positioniert, daß sie außerhalb der Mitte des Messers asymmetrisch in dem Bereich bis mindestens zur Schnittkante 9 des Messers 6 verläuft und so bspw. die verlängerte Drehachse 8 mit der Schnittkante 9 des Messers 6 zusammen fällt. Die Maßnahme, daß die Schnittkante 9 des Messers 6 asymmetrisch mit der verlängerten Drehach­ se 8 der Dreheinheit 4 ausgerichtet ist, führt zu einer Verbesserung der Schnittqualität und zu einer Verringerung der auf den Knochen beispielsweise eines Koteletts zurückbleibenden Restfleischmenge. Die Stellung der Drehein­ heit 4 wird mittels Sensor erfaßt um die exakte Position des Messers 6 wäh­ rend des Schneidens zu kennen. Dieser Sensor ist in die Dreheinheit 4 so inte­ griert, daß er gegen die Umgebung geschützt liegt und damit bei einer Reini­ gung des gesamten Schneidwerkzeugs 1 nicht beschädigt wird. Weiterhin kann mit Hilfe einer in die Dreheinheit 4 integrierten Arretierung die passive Drehung des Messers 6 verhindert werden. Dies ermöglicht extreme Bewegungsände­ rungen durch den Manipulator, die dadurch direkt auf das Messer 6 übertragen werden können, ohne daß dieses zusätzlich eine passive Drehung durchführt. Da die Fleischprodukte, wie beispielsweise ein Kotelettstrang, eine formverän­ derliche Eigenschaft besitzen, die durch das Abschneiden von Muskeln und Sehnen während des Schnittvorganges verstärkt auftritt, ist es erforderlich, ei­ ne permanente Anpassung der Schnittbahn an die veränderte aktuelle geome­ trische Ausrichtung der Knochen vorzunehmen. Um also auf die ständigen Veränderungen im Fleisch während des Schnittverlaufs oder auf Veränderung der Knochenform bzw. der Knochenbahn im Fleisch reagieren zu können, muß die aktuelle Schnittbahn während der Schnittausführung durch überlagerte Kor­ rekturbewegungen optimiert werden. Dies geschieht einerseits durch entspre­ chende Vorgaben des Rechners an den Manipulatorarm und damit an das Schneidwerkzeug und andererseits durch die erfindungsgemäße Maßnahme, daß die Schnittkante 9 des Messers 6 asymmetrisch der verlängerten Dreh­ achse 9 der Dreheinheit 4 ausgerichtet ist und so eine weiche und damit be­ sonders gute Schnittführung erlaubt. Alle Einheiten des Schneidewerkzeugs 1 sind so ausgelegt, daß eine Reinigung durchgeführt werden kann und daß die Einwirkung von Wasser oder sonstigen im Lebensmittelbereich zulässigen Reinigungsmitteln keinen negativen Einfluß auf die Funktionstüchtigkeit der Einheiten hat.

Dem Schneidwerkzeug 1 ist zur Zerlegung von Fleischprodukten eine Klingen­ wechseleinheit 10 fest zugeordnet, d. h., die Klingenwechseleinheit ist im Ar­ beits- bzw. Greifbereich des Manipulatorarms mit dem daran befestigten Schneidwerkzeug 1 räumlich dem Schneidwerkzeug fest zugeordnet. Die Klin­ genwechseleinheit 10 besteht aus zwei oder beliebig vielen weiteren Messer­ behältern 11, wobei mindestens einem Messerbehälter 11 eine Schneidwerk­ zeugarretierungsvorrichtung 12 direkt gegenüber steht. Die Messerbehälter 11 sind verfahrbar gegenüber der Schneidwerkzeugarretierungsvorrichtung 12 ausgeführt. Zu diesem Zweck sind die Messerbehälter 11 gemeinsam in einem verfahrbaren Block zusammengefaßt, der beispielsweise aus einer entspre­ chenden Stahlblechkonstruktion bestehen kann. Dieser Block 13 ist zusammen mit den Messerbehältern 11 gegenüber der Schneidwerkzeugarretierungsvor­ richtung 12 verfahrbar. Sind die zwei oder mehreren bzw. beliebig vielen Mes­ serbehälter entlang einer Geraden angeordnet, so ist der Block 13 in einer Rechteckform ausgebildet, in dem die Messerbehälter 11 entlang einer Gera­ den angeordnet sind. Dieser Block 13 wird mit einem Antrieb 14 auf einer Ge­ raden verfahren, der beispielsweise als elektrischer Linearantrieb ausgeführt sein kann. Die mehreren Messerbehälter 11 können jedoch auch auf einer Kreisform angeordnet sein und sind dann in einem ringförmigen Block unterge­ bracht und werden dann beispielsweise durch einen elektrischen Drehantrieb zusammen gegenüber der Schneidwerkzeugarretierungsvorrichtung 12 verfah­ ren. Der Drehantrieb wie auch der Linearantrieb können jedoch auch hydrau­ lisch oder pneumatisch ausgeführt sein.

An jeden Messerbehälter 11 ist ein Reinigungssystem angeschlossen. Dieses Reinigungssystem kann beispielsweise als Spülsystem ausgebildet sein, wobei mehrere aufeinanderfolgende Spülgänge mit unterschiedlichen Temperaturen zur Entfernung des Eiweißes von den Messern für jedes einzelne in einem Messerbehälter steckende Messer ausgeführt werden. Das Reinigungssystem kann zusätzlich auch eine mechanische Reinigung der Messer in dem Messer­ behälter 11 vorsehen und/oder zusätzlich kann auch ein Desinfektionsspül­ gang für die Messer obligatorisch oder auch nur in gewissen Abständen vorge­ sehen sein. In den Messerbehältern 11 sind in den Ausführungsbeispielen nach den Fig. 1 bis 3 Messer dargestellt, die verschiedene Klingenausfüh­ rungen besitzen können. Selbstverständlich können auch Messer mit gekrümm­ ten Formen in dann entsprechend ausgebildete Messerbehälter 11 eingeführt und gereinigt werden. Nach jeder Einführung eines gebrauchten Messers durch das Schneidwerkzeug in einen Messerbehälter wird automatisch eine Reini­ gung des Messers ausgelöst, um so die strengen Hygienevorschriften bei der Fleischbearbeitung einhalten bzw. verbessern zu können. In der Klingenwech­ seleinheit 10 können die Messerbehälter 11 auch mit Schleifvorrichtungen für die dort eingeführten Messer 6 versehen sein. Das Schleifen der beim Schnei­ den von Fleischprodukten benützten Messern ist nach relativ kurzer Benut­ zungsdauer erforderlich, da die Messer stark abgenützt werden. Das Schleifen der Messer 6 kann mittels Manipulator auch an einer separaten Schleif- und Abzieheinheit erfolgen.

Das erfindungsgemäße Schleifwerkzeug 1, dem eine Klingenwechseleinheit für zwei oder mehrere Klingen in seinem Greifbereich räumlich fest zugeordnet ist, zeichnet sich dadurch aus, daß während der Ausführung von Schneidvorgän­ gen durch das Schneidwerkzeug 1 mit dem Messer 6 zeitlich parallel und ebenso vollautomatisch in der Klingenwechseleinheit 10 für die dort in den Messerbehälter 11 abgelegten Messer 6 eine Reinigung durchgeführt wird. Das heißt, daß während der Ausführung von Schneidvorgängen mit dem Schneidwerkzeug 1 die Reinigung von Klingen durchgeführt wird, so daß eine Beschleunigung der Schneidvorgänge möglich ist, da beim Wechsel des Mes­ sers 6 mit dem Schneidwerkzeug 1 nicht auf die Beendigung der Reinigung des Messers 6 in dem Messerbehälter 11 gewartet werden muß. Das gleiche kann vorgenommen werden für das Schleifen, so daß während der Ausführung eines Schneidvorganges durch das Schneidwerkzeug mit dem Messer 6 zeit­ lich parallel und wiederum vollautomatisch in der Klingenwechseleinheit 6 für dort im Messerbehälter 11 abgelegte und gereinigte Messer 6 ein Schliff der Schneidklingen durchgeführt werden kann.

Die Auslösung sowohl des Wechsels des Messers 6 von dem Schneidwerk­ zeug 1, als auch die obligatorisch vorgenommene Reinigung nach Einführung eines Messers in einen Messerbehälter 11, wie auch ein in größerem zeitlichen Abstand durchgeführter Schliff der Messerklingen in dem Messerbehälter 11 wird durch Anwesenheitssensoren ausgelöst, die in die Schneidwerkzeug­ arretierungsvorrichtung 12 und in den Messerbehältern 11 integriert sind, was jedoch in den Fig. 1 bis 3 nicht dargestellt ist. Die Anwesenheitssensoren lösen über eine hier ebenfalls nicht dargestellte Steuerung die Bewegung des Blocks 13 mit den Messerbehältern 11 zu einem Messerbehälter mit einem ge­ reinigten und eventuell auch neu geschliffenen Messer aus. Gleichzeitig mit der linearen Bewegung des Blocks 13 und damit des Messerbehälters 11 wird das Messer 6 mit der Klingeneinrichtung 7 verbunden, wobei das Messer 6 ge­ gen den Widerstand einer federnden Arretierung 15 durch das Schneidwerk­ zeug 1 aus dem Messerbehälter 11 herausgezogen wird. Jedem Messerbehäl­ ter 11 ist eine derartige federnde Arretierung 15 zugeordnet, um eine exakte Justierung des Messers 6 zu erreichen. Durch die Integration des Lösens und Verbindens des Messers 6 mit dem Klingenwechselsystem 7 in die Linearbe­ wegung des Messerbehälters 11 kann der Steuerungsaufwand minimiert und die Prozeßzeit optimiert werden. Je nach der räumlichen Zuordnung von einer Gruppe von Schneidwerkzeugen können zwei oder mehrere Schneidwerkzeu­ ge 1 einer einzigen Klingenwechseleinheit 10 zugeordnet sein. Bei der Darstel­ lung der Messerbehälter 11 in dem Block 13 in den Fig. 1 bis 3 wurde aus Übersichtlichkeitsgründen darauf verzichtet, die Spüleinrichtungen, die Desin­ fektionseinrichtungen oder die Schleifwerkzeuge, die jeweils den Messerbehäl­ tern 11 zugeordnet sind, darzustellen. Mit der Reinigung eines jeden Messers bei der Ablage in einem Messerbehälter 11 können die Kontaminationsproble­ me bei der Verschleppung von Infektionen und Krankheiten vermieden werden und trotzdem eine hohe Schnittgeschwindigkeit mit dem Schneidwerkzeug 1 erreicht werden. Die Messerbehälter 11 bzw. andere mit den Fleischprodukten in Berührung kommende Teile sind jeweils aus einem Material gefertigt, das lebensmittelecht ist, d. h. das biologisch und chemisch nicht mit den Fleisch­ produkten reagiert.

Claims (13)

1. Schneidwerkzeug für die Zerlegung von Fleischprodukten, das von einem Manipulatorarm an einem Greiferwechselsystem geführt wird, wobei der Antrieb für eine Klinge mit dem Greiferwechselsystem über eine Kraftmomentsensormeßeinrichtung verbunden ist, ferner ist zum Wechseln der Klingen dem Schneidwerkzeug eine Klingenwechseleinheit fest zugeordnet, das Schneidmesser ist dazu mit einer Klingenwechseleinrichtung an dem Antrieb befestigt und es ist schließlich eine übergeordnete elektronische Steuerung für die Führung des Messers des Schneidwerkzeuges vorhanden, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen der Kraftmomentsensormeßeinrichtung (3) und dem Antrieb (5) des Messers (6) eine Dreheinheit (4) vorgesehen ist, daß die Dreheinheit (4) passiv und nachlaufend ausgeführt ist und daß die verlängerte Drehachse (8) der passiven Dreheinheit (4) außerhalb der Mitte des Messers in dem Bereich bis mindestens zur Schnittkante (9) des Messers (6) verläuft, daß die Klingenwechseleinheit (10) aus zwei oder mehreren Messerbehältern (11) besteht, daß mindestens ein Messerbehälter (11) einer Schneidwerkzeugarretierungsvorrichtung (12) gegenübersteht und daß die Messerbehälter (11) verfahrbar gegenüber der Schneidwerkzeugarretierungsvorrichtung (12) angeordnet sind.

2. Schneidwerkzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die zwei oder mehreren Messerbehälter (11) entlang einer Geraden angeordnet und zusammen verfahrbar sind.

3. Schneidwerkzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die zwei oder mehreren Messerbehälter (11) in einer Kreisform angeordnet und zusammen verfahrbar sind.

4. Schneidwerkzeug nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die zwei oder mehreren Messerbehälter (11) gemeinsam in einem verfahrbaren Block zusammengefaßt sind.

5. Schneidwerkzeug nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß ein Linearbetrieb oder Drehantrieb zum Verfahren der Messerbehälter (11) vorgesehen ist.

6. Schneidwerkzeug nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Linearbetrieb oder Drehantrieb als hydraulischer, pneumatischer oder elektrischer Antrieb ausgebildet ist.

7. Schneidwerkzeug nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß an jedem Messerbehälter (11) ein Reinigungssystem angeschlossen ist.

8. Schneidwerkzeug nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß das Reinigungssystem als Spülsystem ausgebildet ist und aufeinanderfolgende Spülvorgänge mit unterschiedlichen Temperaturen für jedes Messer (6) ausführt.

9. Schneidwerkzeug nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß das Reinigungssystem neben Spülvorgängen zusätzlich eine mechanische Reinigung der Messer und/oder einen Desinfizierungsspülgang vorsieht.

10. Schneidwerkzeug nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Klingenwechseleinheit (10) mit einer oder mehreren Schleifvorrichtungen für die mit Messern (6) versehenen Messerbehälter (11) ausgestattet ist.

11. Schneidwerkzeug nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß in der Schneidwerkzeugarretierungsvorrichtung (12) ein Anwesenheitssensor eingebaut ist, der nach Einführung des Schneidwerkzeugs (1) mit dem Messer (6) in einen Messerbehälter (11) den Wechsel der Messer (6) auslöst.

12. Schneidwerkzeug nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß zwei oder mehrere Schneidwerkzeuge (1) einer Klingelwechseleinheit (10) zugeordnet sind.

13. Schneidwerkzeug nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß der jeweilige Drehwinkel der passiven Dreheinheit (4) mittels Sensoren erfaßt wird und daß die Dreheinheit (4) arretierbar ausgeführt ist.