ES2595480T3 - Método y aparato para cortar carne - Google Patents

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ES2595480T3
ES2595480T3 ES08752327.0T ES08752327T ES2595480T3 ES 2595480 T3 ES2595480 T3 ES 2595480T3 ES 08752327 T ES08752327 T ES 08752327T ES 2595480 T3 ES2595480 T3 ES 2595480T3
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Tatsuya Umino
Shozo Kozu
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Mayekawa Manufacturing Co
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Abstract

Un método para hacer incisión en una parte de pata (1) de un animal doméstico sacrificado en dirección longitudinal utilizando un brazo multieje multiarticulación (51, 62, 71) que tiene en un extremo frontal del mismo una cuchilla de cortador (515), en donde se realizan procesos de hacer incisión antes del proceso de deshuesado, que comprende; un primer proceso de hacer incisión para hacer incisión (e) entre carne de codillo (7a) y carne de la cara interior de muslo (7b) alrededor de un fémur (3), un segundo proceso de hacer incisión para cortar tejidos biomédicos alrededor de una parte inferior de fémur (2) y la rótula, y un tercer proceso de hacer incisión para hacer incisión (g) en una parte de conexión de la carne de la cara interior de muslo al fémur para separar la carne de la cara interior de muslo (7b) del fémur (3); en donde un proceso de hacer incisión inicial para hacer incisión por todo alrededor en una parte de la parte inferior de fémur (2) se realiza antes de realizar dichos procesos primero a tercero de hacer incisión, por lo que el tercer proceso de hacer incisión se realiza después de realizar el primer proceso de hacer incisión.

Description

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DESCRIPCION
Metodo y aparato para cortar carne Campo tecnico
La invencion esta relacionada con un metodo y un aparato para automatizar un proceso de hacer incision hecho en una etapa previa antes de entrar a una etapa de deshuesado de una parte de pata de un animal domestico sacrificado mediante el uso de un brazo multiaxial multiarticulacion y un programa de operacion para permitir al aparato hacer la incision.
Antecedentes de la tecnica
En operacion de diseccion y deshuesado de un animal domestico sacrificado que es un objeto bastante pesado, los operarios se han visto forzados a experimentar labores ffsicas pesadas. Por lo tanto, se ha estudiado el ahorro de mano de obra mediante la automatizacion y mejora de la tasa de produccion de la carne. En la documentacion de patente 1 se describe una maquina semiautomatizada de deshuesado para llevar a cabo deshuesado de un muslo de cerdo y un metodo de deshuesado para uso de la maquina. En la maquina, los muslos de cerdo experimentan un proceso de pretratamiento, proceso de raspado de carne para raspar la carne adherida a la parte inferior de femur, y proceso de raspado de carne para raspar carne adherida a la parte inferior de femur mientras los muslos de cerdo se transfieren en un estado que estan suspendidos con sus tobillos sujetos con pinzas de sujecion conectadas a una cadena de transferencia.
Todos los procesos se llevan a cabo en un estado en el que los muslos de cerdo estan colgados en el aire lejos del suelo de modo que se suprime al mmimo la influencia de su propio peso en el procesamiento, se eliminan operaciones en una mesa de troceado de modo que se previene la adhesion de bacterias por medio de la mesa de troceado y se lleva a cabo la operacion de deshuesado sanitario, y el procesamiento manual se limita al proceso de pretratamiento en la primera etapa y los procesos de deshuesado posteriores son automatizados. Asf, se logra agilizacion y reduccion de energfa de mano de obra en la operacion de deshuesado.
En el proceso de pretratamiento, se retira el hueso de cadera 4 incluyendo el hueso de cadera y el coxis y un operario hace incisiones a la carne a lo largo de la parte inferior de femur (incluyendo tibia y perone) y el femur mientras el muslo de cerdo se transfiere colgando de la pinza de sujecion. En estos procesos automatizados posteriores, se hacen incisiones con un cortador alrededor de la parte inferior de muslo y el muslo, del muslo de cerdo colgando de la pinza de sujecion mientras se raspa la carne adherida a los huesos con un raspador de carne. Con esto, se corta tejido biomedico tal como musculo, tendon y ligamento adheridos a los huesos, y se separa carne de los huesos de manera escalonada. Estas incisiones se hacen con un cortador para cortar tejido biomedico que rodea los huesos en posiciones determinadas en direccion longitudinal por rotacion del muslo de cerdo.
En la documentacion de patente 2 se describe un metodo y un aparato para automatizar un proceso de hacer incision en la carne de muslo de ave de corral realizado como un preprocesamiento en proceso de deshuesado de un muslo de ave de corral. Se proporcionan dispositivos de sostenimiento de muslo y de hacer incision en una estacion de hacer incision proporcionada en una ruta de transferencia de un transportador intermedio, y la incision se hace mediante el dispositivo de hacer incision en un estado en el que el muslo de ave de corral es sostenido por el dispositivo de sostenimiento de muslo en una posicion preestablecida.
Documentacion de patente 1: Solicitud de patente japonesa, abierta a la inspeccion publica, n° 2000-106818. Documentacion de patente 2: Solicitud de patente japonesa, abierta a la inspeccion publica, n° 2001-149001. Descripcion de la invencion Problemas a resolver por la invencion
Con el aparato de deshuesado descrito en la documentacion de patente 1, se llevan a cabo manualmente incisiones en la carne a lo largo de la parte inferior de femur (incluyendo tibia y perone) y femur, por lo que el grado de automatizacion no es muy alto. Es necesario, cuando se hace incision en carne a lo largo de la parte inferior de femur y el femur en direccion longitudinal del mismo, manipular el cortador para que discurra a lo largo de la superficie del hueso sin morder los huesos con el fin de lograr alta produccion de carne. Sin embargo, la automatizacion de la operacion de hacer incision, que se debe realizar a lo largo de la forma del hueso mientras se controla apropiadamente la profundidad de la incision, ha sido diffcil porque los huesos tienen formas tridimensionales complicadas incluyendo curvas y torceduras.
En el aparato de hacer incision descrito en la documentacion de patente 2, aunque se automatiza la operacion de hacer incision, la cuchilla de cortador para hacer incision en carne se dirige en una direccion constante, y hay lugar para mejora para hacer frente a la forma tridimensional complicada de los huesos. Adicionalmente, es necesario proporcionar un dispositivo de retencion con el fin de sostener y mantener el muslo de ave de corral en una posicion tan precisa que la incision se pueda hacer apropiadamente. Ademas, se necesita tiempo para sostener y mantener
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la posicion del muslo de ave de corral, por lo que se necesita detener la transferencia del muslo de ave de corral con el fin de fijar el muslo de ave de corral en el dispositivo de retencion.
La presente invencion se hico a la luz de los problemas de la tecnica anterior y busca automatizar el proceso de hacer incision en carne de muslo mientras se acomoda a perfil tridimensional complicado y hace posible aumentar la velocidad de lmea de la lmea de deshuesado, aumentando de ese modo el rendimiento de operacion.
Ademas, la invencion busca realizar una operacion de hacer incision que permita una operacion de deshuesado de un muslo sin danar la carne de muslo de modo que no se disminuya el valor de mercanda de la carne de muslo separada.
El documento WO 2008/096460, que es la tecnica anterior bajo el Artmulo 54 (3) EPC, describe un metodo para hacer incision a una parte de pata de un animal domestico sacrificado, que comprende:
un primer proceso de hacer incision para hacer incision entre una carne de codillo y una carne de la cara interior de muslo alrededor de un femur,
un segundo proceso de hacer incision para hacer incision 57 en una parte de conexion de la carne de la cara interior de muslo al femur 3 para separar la carne de la cara interior de muslo del femur, y
un tercer proceso de hacer incision para cortar tejidos biomedicos alrededor de una parte inferior de femur y la rotula.
Medios para resolver los problemas
Para obtener los objetos, la presente invencion propone un metodo segun la reivindicacion 1.
Segun el metodo de la invencion, la operacion de hacer incision se automatiza utilizando un brazo multieje multiarticulacion que tiene en su parte frontal una cuchilla de cortador. La cuchilla de cortador se puede mover a lo largo de las superficies tridimensionales complicadas de los huesos para hacer incision entre huesos y carne utilizando el brazo multiarticulacion multieje, disminuyendo de ese modo la carne que queda en los huesos, dando como resultado un aumento de produccion de carne.
Cuando se hace la incision para separar la carne de codillo y la carne de la cara interior de muslo alrededor del femur y entonces se corta la parte de conexion de la carne de la cara interior de muslo y el femur para separar la carne de codillo del femur, la carne de codillo y la carne de la cara interior de muslo se pueden separar del femur sin danar la carne. Por lo tanto, no se degrada el valor de mercanda de la carne de codillo y de la carne de la cara interior de muslo.
Es preferible que trayectorias de movimiento de la cuchilla de corte sean controladas controlando por programa el brazo multieje multiarticulacion bajo un programa en el que se establece una trayectoria de la cuchilla de cortador cada vez que se hace incision y secuencia para hacer incisiones. Las tres incisiones a lo largo de superficies de huesos se hacen con precision en el orden determinado.
Las operaciones primera a tercera de hacer incision se pueden realizar con un solo brazo multieje multiarticulacion o se pueden realizar con una pluralidad de brazos multieje multiarticulacion. Por ejemplo, es preferible realizar las tres operaciones de hacer incision con tres brazos multieje multiarticulacion. Cuando el deshuesado se realiza mientras se transfiere continuamente la parte de pata, es mas ventajoso compartir las operaciones primera a tercera de hacer incision entre los tres brazos multieje multiarticulacion dispuestos a lo largo de la lmea de transferencia que realizar las tres operaciones de hacer incision con un solo brazo multieje multiarticulacion con el fin de aumentar la velocidad de transferencia de la parte de pata. Al utilizar tres brazos multieje multiarticulacion, se puede aumentar el rendimiento de deshuesado de la parte de pata.
Es preferible que las incisiones se hagan permitiendo a la cuchilla de cortador moverse desde el lado superior hacia abajo mientras la parte de pata se transfiere en un estado que esta colgada de una pinza de sujecion con su parte de tobillo sostenida por la pinza de sujecion y una de ambas caras laterales perpendicular a la direccion de transferencia de la parte de pata se soporta de modo que la parte de pata no sea movida por la fuerza ejercida en la parte de pata por la cuchilla de cortador. Al componer de manera que la lmea de transferencia para hacer incision continua a la lmea de transferencia para raspar carne de los huesos, la operacion de deshuesado incluye la operacion de hacer incision que se puede realizar mientras se transfiere la parte de pata a una velocidad constante continuamente sin detencion, y se puede aumentar la capacidad de procesamiento de deshuesado.
Es preferible que al menos una de las incisiones se haga configurando la cuchilla de cortador para que se mueva desde el lado superior hacia abajo mientras la parte de pata se transfiere en un estado que es colgando de una pinza de sujecion con su parte de tobillo sostenida por la pinza de sujecion y ambas caras laterales perpendiculares a una direccion de transferencia de la parte de pata se soportan de modo que la parte de pata no sea movida por la fuerza ejercida en la parte de pata por la cuchilla de cortador. Ligamentos y tendones estan adheridos fuertemente a los huesos en la parte superior de la cabeza femoral y es necesario para hacer incision cerca de la cabeza femoral
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mover la cuchilla de cortador para que se mueva alrededor de la cabeza femoral y ademas alrededor de la superficie lateral de la rotula. Por lo tanto, es preferible soportar la parte de pata desde ambas caras laterales del mismo perpendiculares a la direccion de transferencia de la parte de pata.
Es preferible proporcionar una pluralidad de clases de programas de operacion de hacer incision para que correspondan a la parte de pata derecha o parte de pata izquierda asf como una variedad de longitudes de la parte de pata, antes de hacer las incisiones se realiza el dictamen de si la parte de pata es una derecha o izquierda y la determinacion de la longitud de la parte de pata, y se selecciona un programa de operacion de hacer incision mas adecuado para hacer incision a la parte de pata entre los programas de operacion de hacer incision sobre la base del dictamen y la determinacion. Mediante esto, se selecciona para hacer incision un programa de operacion de hacer incision mas adecuado para parte de pata individual. Por lo tanto, se puede obtener alta tasa de produccion de carne independientemente de si es parte de pata derecha o izquierda y de la longitud larga o corta de la misma.
Como aparato para poner en practica el metodo de la invencion se propone un aparato segun la reivindicacion 7.
El metodo de la invencion se puede implementar con el aparato. Con el aparato, uno o una pluralidad de brazos multieje multiarticulacion se disponen a lo largo de una lmea de operacion de deshuesado y se realiza una operacion de hacer incision controlando el brazo o brazos multieje multiarticulacion que tienen cuchilla de cortador conectada a la parte frontal de los mismos bajo un programa o programas de operacion de hacer incision para hacer las incisiones primera a tercera. Con el aparato, la cuchilla de cortador se puede avanzar para que siga las superficies de los huesos y se puede realizar deshuesado con mayor produccion de carne sin danar la carne de codillo ni la carne de la cara interior de muslo.
Es preferible que la cuchilla de cortador sea soportada por un dispositivo de soporte elastico conectado al extremo frontal del brazo multieje multiarticulacion de manera que la cuchilla de cortador sea deslizante en direccion perpendicular a la direccion de avance de la cuchilla de cortador y basculante alrededor de un vastago perpendicular a la direccion lateral y direccion de avance de la cuchilla de cortador de modo que la diferencia entre una trayectoria del movimiento de la cuchilla de cortador programado en el programa de operacion de hacer incision y la trayectoria real a seguir por la cuchilla de cortador debido a la diferencia de tamano de parte de pata individual sea compensada por el soporte elastico de la cuchilla de cortador para permitir que la cuchilla de cortador siga perfiles tridimensionales de superficies de huesos de la parte de pata.
Al soportar la cuchilla de cortador por medio del dispositivo de soporte elastico, la cuchilla de cortador se puede mover para que siga el perfil tridimensional complicado de superficies de huesos de la parte de pata compensando ligera diferencia en perfil de parte de pata individual. Por lo tanto, se hace posible el deshuesado de la parte de pata quedando menos carne en los huesos incluso si hay un grado considerable de diferencia individual en cada parte de pata.
Un programa de operacion de hacer incision segun la presente invencion se configura para permitir que uno o pluralidad de brazos multieje multiarticulacion puedan funcionar para realizar los procesos de hacer incision relatados anteriormente. Los procesos de hacer incision segun la invencion se pueden realizar bajo el programa para lograr la accion y el efecto del metodo de la invencion.
El programa de operacion de hacer incision de la invencion se puede crear de manera que las incisiones primera a tercera se realicen con un solo brazo multieje multiarticulacion, o de manera que las incisiones primera a tercera se realicen con una pluralidad de brazos multieje multiarticulacion. Por ejemplo, es preferible que el programa permita tres brazos multieje multiarticulacion dispuestos a lo largo de una lmea de transferencia de parte de pata para realizar las incisiones primera a tercera secuencialmente. Al crear el programa de manera que las operaciones primera a tercera de hacer incision se compartan entre los tres brazos multieje multiarticulacion, la operacion de hacer incision se puede realizar rapidamente y con precision, se aumenta la produccion de carne, y se puede aumentar la capacidad de procesamiento de hacer incision.
Efecto de la invencion
En un metodo para hacer incision utilizando un brazo o brazos multieje multiarticulacion equipados con una cuchilla de cortador en su parte extrema frontal a lo largo de la direccion longitudinal de una parte de pata de un animal domestico sacrificado en una etapa precedente de la operacion de deshuesado, la operacion de hacer incision se puede automatizar y la incision a lo largo del perfil tridimensional complicado de los huesos de la parte de pata se hace posible realizando un primer proceso de hacer incision para hacer incision entre una carne de codillo y una carne de la cara interior de muslo alrededor de un femur; un segundo proceso de hacer incision para cortar tejidos biomedicos alrededor de una parte inferior de femur y la rotula; y un tercer proceso de hacer incision para hacer incision en una parte de conexion de la carne de la cara interior de muslo al femur para separar la carne de la cara interior de muslo del femur, y realizar el tercer proceso de hacer incision despues del primer proceso de hacer incision. Con la automatizacion de la operacion de hacer incision, se ahorra mano de obra, se aumenta la capacidad de proceso de hacer incision, y se aumenta la produccion de carne.
Ademas, entre la carne alrededor del femur, la carne de codillo se separa de la carne de la cara interior de muslo primero en el primer proceso de hacer incision, luego la carne de la cara interior de muslo se separa del femur en el
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tercer proceso de hacer incision, por lo que cada parte de carne se puede separar sin experimentar dano, como resultado se hace posible el deshuesado sin degradar el valor de mercanda de la carne separada del hueso.
El metodo de la invencion se puede poner en practica componiendo un aparato, que tiene brazo o brazos multieje multiarticulacion, en el que se hacen incisiones en direccion longitudinal de una parte de pata del animal domestico sacrificado antes del proceso de deshuesado de manera que: comprende uno o una pluralidad de brazos multieje multiarticulacion dispuestos a lo largo de una lmea de trabajo de deshuesado, cada uno de los brazos tiene una cuchilla de cortador en su extremo frontal y se controla bajo un programa de operacion de hacer incision, por lo que la operacion de hacer incision consiste en un primer proceso de hacer incision para hacer incision entre una carne de codillo y una carne de la cara interior de muslo alrededor de un femur, un segundo proceso de hacer incision para cortar tejidos biomedicos alrededor de una parte inferior de femur y la rotula, y un tercer proceso de hacer incision para hacer incision en una parte de conexion de la carne de la cara interior de muslo al femur para separar la carne de la cara interior de muslo del femur, se realiza aguas arriba de una lmea de deshuesado controlando el brazo o brazos.
El programa de operacion de hacer incision de la invencion se hace de manera que permite que la operacion de hacer incision de la invencion sea realizada por uno o una pluralidad de brazos multieje multiarticulacion, y la cuchilla de cortador del brazo multieje multiarticulacion se mueve a lo largo de los huesos de la parte de pata siguiendo el perfil tridimensional de las superficies de los huesos, por lo tanto se puede automatizar el deshuesado de la parte de pata, se aumenta la produccion de carne, y se puede aumentar la capacidad de procesamiento de hacer incision.
Breve descripcion de los dibujos
La figura 1 es una vista en planta que muestra una construccion general del aparato de deshuesado de una realizacion de la presente invencion.
La figura 2 es una representacion de todas las etapas de procesamiento realizadas por el aparato de deshuesado.
La figura 3a y la figura 3b son una vista en planta de una parte de abrazadera de un brazo multieje multiarticulacion, que muestra cuando se abre y se cierra la abrazadera, respectivamente.
La figura 4 es un diagrama de bloques del sistema de control del aparato de deshuesado.
La figura 5 es una vista en planta que muestra el dispositivo de desplazamiento de trabajo del aparato de deshuesado.
La figura 6 es una representacion para explicar la etapa de capturar y colgar el muslo de cerdo en el proceso de deshuesado.
Las figuras 7a a 7c son dibujos que muestran el procedimiento de la etapa de capturar y colgar el muslo de cerdo.
La figura 8a es una vista en alzado para explicar el dispositivo de discriminacion para distinguir la pata derecha del cerdo de la izquierda, y la figura 8b es una seccion a lo largo de una lmea A-A en la figura 8a.
La figura 9 es un dibujo para explicar el dispositivo de impulsion para impulsar el dispositivo de discriminacion mostrado en la figura 8a y 8b.
La figura 10a es una vista en alzado del dispositivo de deteccion de longitud de trabajo que muestra un estado antes de que el dispositivo se acople, y la figura 10b muestra cuando el dispositivo esta acoplado.
La figura 11 es una vista en planta del dispositivo de deteccion de longitud de trabajo.
La figura 12 es una vista lateral del brazo multieje multiarticulacion para hacer incision.
La figura 13 es una vista en planta de un dispositivo de soporte elastico de una cuchilla de cortador.
La figura 14 es una vista delantera del dispositivo de soporte elastico de la figura 13.
La figura 15 es un dibujo para explicar el movimiento de la cuchilla de cortador cuando se hace incision.
La figura 16a es una vista delantera de un muslo derecho de cerdo, la figura 16b es una seccion a lo largo de una lmea B-B en la figura 16a, y la figura 16c es una seccion a lo largo de una lmea C-C en la figura 16a.
La figura 17 es una vista en planta del sustentaculo de superficie posterior.
La figura 18a es una vista delantera del dispositivo de soporte de superficie delantera y superficie posterior cuando el dispositivo no esta acoplado, y la figura 18b es cuando el dispositivo esta acoplado.
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Las figuras 19a y 19b son dibujos que muestran posiciones de hacer incision en el primer proceso de hacer incision, la figura 19a es una vista delantera de la parte de pata de cerdo y la figura 19b es una seccion a lo largo de una lmea D-D en la figura 19a.
Las figuras 20a~c son dibujos que muestran posiciones de hacer incision en el segundo proceso de hacer incision, la figura 20a es una vista delantera de la parte de pata de cerdo, la figura 20b es una vista en la direccion de una flecha E en la figura 20a, y la figura 20c es una vista en la direccion de una flecha F en la figura 20b.
Las figuras 21a y 21b son dibujos que muestran posiciones de hacer incision en el tercer proceso de hacer incision, la figura 21a es una vista delantera de la parte de pata de cerdo, y la figura 21 es una vista en la direccion de una flecha G en la figura 21a.
La figura 22a es una vista en seccion a lo largo de una lmea H-H en la figura 21a, y la figura 22b es una vista como en la figura 22a de un ejemplo comparativo para explicar la necesidad de que la primera incision e se debe realizar antes de realizar la tercera incision g.
La figura 23a es una vista delantera del ultimo dispositivo de hacer incision, y la figura 23b es una vista ampliada de una parte I del muslo de cerdo en la figura 23a.
La figura 24 es un dibujo para explicar el proceso de raspado de carne para raspar carne adherida a la parte inferior de femur.
La figura 25 es una vista en planta del primer dispositivo de raspado de carne de parte inferior de muslo utilizado en la primera etapa del proceso de raspado de carne de parte inferior de muslo.
Las figuras 26a y 26b son una vista delantera del primer dispositivo de raspado de carne de parte inferior de muslo de la figura 25, respectivamente.
La figura 27 es un dibujo para explicar la relacion posicional entre el raspador interoseo del primer dispositivo de raspado de carne de parte inferior de muslo y el trabajo 1.
La figura 28 es una vista en planta del segundo dispositivo de raspado de carne de parte inferior de muslo utilizado en la segunda etapa del proceso de raspado de carne de parte inferior de muslo.
La figura 29 es una vista delantera del segundo dispositivo de raspado de carne de parte inferior de muslo de la figura 28.
La figura 30 es un dibujo para explicar el proceso de raspado de carne realizado por el segundo dispositivo de raspado de carne de parte inferior de muslo de la figura 28.
La figura 31 es una vista lateral del dispositivo de raspado de carne de muslo.
La figura 32 es una vista en la direccion de una flecha J en la figura 31.
La figura 33 es una vista en la direccion de una flecha K en la figura 31.
La figura 34 es una vista en planta del dispositivo de abrazo del dispositivo de raspado de carne de muslo con el separador de carne representado con una lmea de trazos y dobles puntos en el dispositivo de abrazo.
La figura 35 es una vista ampliada parcial de la figura 33.
Las figuras 36a~d son dibujos para explicar el proceso de deshuesado realizado por el dispositivo de raspado de carne de muslo.
Mejor modo para implementar la invencion
Ahora se detallara la realizacion preferida de la presente invencion con referencia a los dibujos adjuntos. Sin embargo, se pretende que a menos que se especifiquen particularmente dimensiones, materiales, posiciones relativas, etc., de las partes constituyentes en la realizacion, se deben interpretar unicamente como ilustrativas y no limitativas del alcance de la presente invencion.
Una realizacion de la invencion aplicada al aparato de retirada de femur de cerdo se explicara con referencia a las figuras 1~36. La figura 1 es una vista en planta que muestra una construccion general del aparato de deshuesado de una realizacion de la presente invencion, y la figura 2 es una representacion de todas las etapas de procesamiento realizadas por el aparato de deshuesado. Haciendo referencia a la figura 2, una parte de pata 1 de cerdo (en adelante denominada como trabajo 1) incluye una parte inferior de femur 2 (incluye tibia y perone), un femur 3, un hueso de cadera 4, una rotula 6 colocada en una parte delantera de la parte de articulacion de rodilla 5 del femur 3, y carne 7 que rodea a estos huesos. Como se muestra en la figura 16b y 16c, una parte de carne que rodea a la parte inferior de femur 2 consiste en una parte de carne de pantorrilla 7d (chimaki en japones) y tronco 7e, y una parte de carne que rodea al femur consiste en una parte de carne de codillo 7a (shintama en japones), carne de cara
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interior de muslo 7b, y carne de cara exterior de muslo 7c de la que la superficie exterior esta cubierta con una capa de grasa 1a.
En primer lugar, un operario retira manualmente el hueso de cadera 4 en una estacion de pretratamiento 20. Entonces, una parte de tobillo 8 del trabajo 1 desprovista del hueso de cadera 4 (en lo sucesivo el trabajo 1 desprovisto del hueso de cadera 4 tambien denominado como trabajo 1) se monta en una lmea de transferencia del aparato de deshuesado en una estacion de montaje 30 de trabajo utilizando un brazo multieje multiarticulacion 31. El trabajo 1 (parte de pata) se pinza en su tobillo a una pinza de sujecion 11 fijada en una cadena de transferencia 12 de la lmea de transferencia al azar, independientemente de si es una parte de pata derecha o izquierda. En este estado, se llevan a cabo procesos automatizados en estaciones desde una estacion de hacer incision inicial 40 a una estacion de descarga de huesos 110.
En la figura 1, la cadena de transferencia 12 esta instalada horizontalmente y es impulsada por un dispositivo de impulsion 13 para que la pinza de sujecion circule a una velocidad constante. Como se muestra en la figura 5, la pinza de sujecion 11 tiene un rebaje para recibir el tobillo 8 del trabajo 1 y se fija a la cadena con un espaciamiento igual. La pinza de sujecion 11 se transfiere a lo largo de la ruta de circulacion formada por la cadena de transferencia 12 horizontalmente a una velocidad constante mientras suspende el trabajo 1. El trabajo 1 se suspende en una posicion tal que la capa de grasa 1a del mismo se dirige al lado interior de la ruta de circulacion formada por la cadena de transferencia 12 mientras se transfiere desde la estacion de volver a hacer incision inicial 40 a la ultima estacion de hacer incision 80.
La discriminacion de pata derecha o izquierda se hace en una estacion de montaje 30 como se menciona mas adelante. Se proporciona un dispositivo para hacer rotar la pinza de sujecion 11 y un fulcro 11a (vease la figura 26 y 36) para permitir a la pinza de sujecion 11 inclinarse hacia la direccion de transferencia b. El dispositivo de rotacion de pinza de sujecion se utiliza en una primera estacion de hacer incision 50 a una tercera estacion de hacer incision 70, y el dispositivo de inclinacion se utiliza en una estacion 90 de raspado de carne de parte inferior de muslo para raspar carne de la parte inferior de femur y en una estacion 100 de raspado de carne de muslo para raspar carne del femur.
En la estacion de pretratamiento 20 se disponen cintas transportadoras 21 y 22 en dos filas paralelas. Las cintas transportadoras 21 y 22 se mueven en la direccion de la flecha a con una velocidad constante. Los operarios P retiran el hueso de cadera 4 de cada uno de los trabajos 1 como pretratamiento en esta estacion 20. Se disponen cintas transportadoras 23 y 24 respectivamente aguas abajo de las cintas transportadoras 21 y 22 en sucesion. Se proporcionan sensores 25 y 26 para detectar el paso de los trabajos 1 respectivamente en cada entrada de las cintas transportadoras 23 y 24.
La lmea de deshuesado aguas abajo de la lmea 21, 22 se dispone en una region rodeada por un umbral 14. Los operarios P giran los trabajos 1 desprovistos de su hueso de caderas 4 de modo que sus partes de tobillo 8 se orienten hacia la izquierda en la direccion de la flecha a con sus capas de grasa 1a contactando en las superficies de cada uno de los transportadores 21 y 22 respectivamente. En esta ocasion, no se requiere que la parte de tobillo 8 se dirija exactamente en la direccion de la lmea central longitudinal de la cinta.
Los trabajos 1 acostados en la cinta transportadora 21 y 22 se reciben en la cinta transportadora 23 y 24 para ser transferidos sobre la misma. En el extremo de transferencia de cada una de las cintas transportadoras 23 y 24 se proporciona una grna en forma V 27. La grna en forma de V 27 consiste en una pareja de placas rectangulares 27a y 27a que se inclinan desde ambos extremos laterales de la cinta transportadora 23 (24) hacia el centro de las mismas en la direccion de transferencia de las mismas. Las placas de grna 27a se disponen de manera que sus superficies rectangulares esten verticales y el extremo inferior de las placas verticales no contacte con la superficie de la cinta.
Entre las placas de grna 27a dispuestas en forma de V existe una holgura s1 a traves de la que puede pasar la parte de tobillo 8. Cuando el trabajo 1 desprovisto del hueso de cadera 4 llega a la grna en forma de V 27, el trabajo 1 se empuja contra las superficies inclinadas de la grna en forma de V 27 debido al desplazamiento de la cinta transportadora 23 (24) en la direccion de la flecha a. La parte de tobillo 8 entra a la holgura s1 por la fuerza de empuje y sobresale de la holgura s1. Este estado se muestra en la figura 6.
La estacion de montaje 30 se proporciona aguas abajo de la cinta transportadora 23 (24), y en la estacion se proporciona un brazo multiarticulacion de 6 ejes verticales 31 para montar el trabajo 1 en la lmea de deshuesado. Como se muestra en la figura 3, un dispositivo de abrazo neumatico 311 se conecta a un extremo del brazo de montaje 31 de trabajo (vease la figura 7a y 7b). El dispositivo de abrazo neumatico 311 tiene una pareja de piezas de abrazo 312, 312 movibles en direcciones para acceder o apartarse entre sf y un dispositivo de impulsion 314 para impulsar las piezas de abrazo 312, 312 para acceder o separarse entre sf
Se forma una depresion 313 para cada una de las piezas de abrazo 312, 312 en una superficie de las mismas orientadas entre sf con el fin de abrazar la parte de tobillo del trabajo 1. La parte de tobillo 8 que sobresale de la holgura s1 de la grna en forma de V 27 es abrazada por las piezas de abrazo 312, 312, entonces se elevan y llevan a un dispositivo 32 de cambio de trabajo que se explica mas adelante. El trabajo 1 se cambia a la pinza de sujecion 11 por medio del dispositivo 32 de cambio de trabajo, para ser suspendido de la pinza de sujecion 11.
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Como se muestra en la figura 4, se proporciona un controlador 120 en el aparato de deshuesado con el fin de controlar el funcionamiento total del aparato. El controlador 120 realiza control de velocidad de transferencia de la cadena de transferencia 12, control del funcionamiento de cada estacion, y control de otros dispositivos en la lmea de deshuesado. En el controlador 120 se memoriza un programa de operacion de montaje 126 para controlar trayectorias de movimiento y temporizacion del funcionamiento del brazo de montaje 31 de trabajo y movimiento de las piezas de abrazo 312, 312. Se envfan senales de funcionamiento al dispositivo de impulsion 315 del brazo de montaje 31 de trabajo y el dispositivo de impulsion 314 del dispositivo de abrazo neumatico 311 de modo que el brazo de montaje 31 de trabajo y las piezas de abrazo 312, 312 funcionen segun los programas de control 126.
El controlador 120 esta provisto de unos medios de calculo 125 que calculan una velocidad de transferencia optima de la cinta transportadora 23 (24) sobre la base de la temporizacion detectada por el sensor de deteccion 25(26) de temporizacion de paso de trabajo y controla el dispositivo de impulsion 28(29) de la cinta transportadora 23(24) de modo que la velocidad de transferencia de la cinta transportadora 23(24) coincida con la temporizacion de abrazo del trabajo 1 por parte del brazo de montaje 31 de trabajo. Esto es, la velocidad de transferencia de la cinta transportadora 23(24) se controla de modo que la parte de tobillo 8 del trabajo 1 este presente en la holgura s1 de las grnas en forma de V 27 de cualquier cinta transportadora 23 o 24.
A continuacion, se explicara la composicion del dispositivo 32 de cambio de trabajo haciendo referencia a la figura 5. El trabajo 1 abrazado con las piezas de abrazo 312, 312 del brazo de montaje 31 de trabajo se suspende de un tablero de sujecion 321 como se muestra en la figura 5. El tablero de sujecion 321 consiste en una pareja de placas dispuestas horizontalmente, y entre las placas se forma una holgura s3 en la que se puede insertar la parte mas estrecha de la parte de tobillo 8 del trabajo 1 para el trabajo 1 a suspender.
El trabajo 1 suspendido del tablero de sujecion se empuja hacia un tablero de sujecion de transito 323, que consiste en una pareja de placas dispuestas horizontalmente entre el tablero de sujecion 321 y la cadena 12 y una holgura s4 cuya anchura es igual que la de la holgura s3. El tablero de sujecion de transito 323 se transfiere en la misma direccion que la direccion de transferencia b de la pinza de sujecion 11 y a la misma velocidad de transferencia que la de la pinza de sujecion 11 en sincronismo con la pinza de sujecion 11 por un dispositivo de impulsion no mostrado en los dibujos.
El trabajo 1 colgando del tablero de sujecion de transito 323 se empuja afuera por un cilindro neumatico 324 hacia la pinza de sujecion 11 mientras el tablero de sujecion de transito 323 se transfiere en sincronismo con la pinza de sujecion 11. De esta manera, la parte de tobillo 8 del trabajo 1 se inserta en una holgura s5 de la pinza de sujecion 11 para suspenderse de la misma.
La distancia s2 entre los fondos de las depresiones 313, 313 de las piezas de abrazo 312, 312, cuando estan cerradas como se muestra en la figura 3b, es la misma que la holgura s3 en el tablero de sujecion 321, la holgura s4 en el tablero de sujecion de transito 323, y la holgura s5 en la pinza de sujecion 11. El tablero de sujecion de transito 323 se devuelve a su posicion inicial adyacente al tablero de sujecion 321 por medio de un dispositivo de impulso no mostrado en los dibujos despues de que el trabajo 1 se cambie a la pinza de sujecion 11.
A continuacion, se explicara el proceder de montar el trabajo 1 en la cinta transportadora 23 (24) al tablero de sujecion 321 por medio del brazo de montaje 31 de trabajo haciendo referencia a la figura 6 y figura 7. La figura 6 muestra una situacion de colocacion del trabajo 1 en la cinta transportadora 23 (24), un estado en que el trabajo 1 esta suspendido del tablero de sujecion 321, y un estado en que esta suspendido de la pinza de sujecion 11. Las figuras 7a a 7c muestran un proceder de montaje del trabajo 1 en la cinta transportadora 23(24) al tablero de sujecion 321.
El trabajo 1 se coloca en la cinta transportadora 23 (24) de modo que la parte de tobillo 8 del mismo sobresalga de la grna en forma de v 27 a traves de la holgura s1 de la misma y la parte de tobillo saliente sea abrazada por las piezas de abrazo 312, 312 del brazo de montaje 31 de trabajo en la etapa 1 como se muestra en la figura 7a. Entonces el trabajo 1 abrazado por las piezas de abrazo 312, 312 se eleva en la etapa 2 como se muestra en la figura 7b. Entonces, el trabajo 1 elevado por medio del brazo de montaje 31 de trabajo se empuja a la holgura s3 entre los tableros de sujecion 321 para permitir que el trabajo 1 sea suspendido de los tableros de sujecion 321 en la etapa 3 como se muestra en la figura 7c. Despues de que el trabajo 1 se suspenda de los tableros de sujecion 321, las piezas de abrazo se separan para liberar la sujecion de la parte de tobillo del trabajo 1, entonces se retira el brazo de montaje 31 de trabajo.
Como se puede ver en la figura 6, la parte de tobillo 8 de la parte inferior de femur 2 tiene una forma de manera que el grosor del hueso aumenta desde la parte mas delgada hacia el extremo de la parte de tobillo 8 que forma una parte en disminucion. El dispositivo 32 de cambio de trabajo utiliza esta forma de la parte de tobillo y permite que el trabajo 1 sea suspendido del tablero de sujecion 321 de trabajo o la pinza de sujecion 11 insertando la parte mas delgada de la parte de tobillo 8 en la holgura s3 en el tablero de sujecion 321 del dispositivo de cambio 32 o en la holgura s5 en la pinza de sujecion 11.
Cuando el trabajo 1 se suspende de las piezas de abrazo 312, 312, tablero de sujecion 321, tablero de sujecion de transito 323, o pinza de sujecion 11, el trabajo 1 se pinza en una posicion i del mismo en la que el grosor de la parte
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en disminucion de la parte de tobillo 8 coincide con las holguras s2~s5. Como las holguras s2~s5 son iguales en anchura, la posicion i en la que se acopla la parte 8 de tobillo del trabajo 1 con los dispositivos de sujecion mencionados anteriormente es igual para cada uno de los dispositivos de sujecion. Por lo tanto, al permitir que la trayectoria de movimiento de las piezas de abrazo 312, 312 se acerque al tablero de sujecion 321 como se muestra en la figura 7c, el cambio del trabajo 1 se puede realizar suavemente.
Por otro lado, cuando se realiza la colocacion del trabajo 1 mediante la grna en forma de V 27 dispuesta en el extremo de transferencia de la cinta transportadora 23(24), la longitud saliente de la parte de tobillo 8 de la holgura s1 de la grna en forma de V 27 vana dependiendo del trabajo individual 1. Como se muestra en la figura 6, el saliente de la parte de tobillo de la holgura s1 de la grna en forma de V 27 es mas grande cuando se coloca un trabajo 1(B) de tamano mas grande mediante la grna en forma de V 27 que cuando se coloca un trabajo 1(S) de tamano mas pequeno mediante la grna en forma de V 27, y la posicion de sujecion i de la parte de tobillo 8 del trabajo 1 vana una variacion de j dependiendo del tamano del trabajo individual 1.
La fuerza de empuje del trabajo 1 para permitir que la parte de tobillo 8 sobresalga del extremo en disminucion de la grna en forma de V 27 a traves de la holgura s1 es generada por el movimiento de transferencia de la cinta transportadora 23(24), esto es, por el rozamiento entre el trabajo 1 que es parado en la cinta limitada por la grna en forma de V 27 y la superficie de la cinta de transferencia. La parte de tobillo 8 se puede hace sobresalir por la fuerza del extremo en disminucion de la grna en forma de V 27 hasta que una parte mas cercana al lado extremo de articulacion de rodilla de la parte inferior de femur 2 tenga obstruido el paso a traves de la holgura s1 debido a su mayor grosor. Por lo tanto, las piezas de abrazo se pueden llevar a una posicion (posicion de abrazo) que esta mas cerda del lado extremo de articulacion de rodilla extremo que lo esta el alcance de variacion j de la posicion de pinza i.
Las piezas de abrazo 312, 312 se llevan a una posicion que esta mas cerca del lado extremo de articulacion de rodilla que lo que esta el alcance de variacion j de la posicion de pinza i en un estado en que las piezas de abrazo 312, 312 estan abiertas, esto es, la distancia entre ellas se ensancha como se muestra en la figura 3a. Entonces la distancia entre las piezas de abrazo 312, 312 se estrecha para asir el tobillo 8. Cuando el trabajo 1 se eleva, el trabajo 1 ejerce peso en las piezas de abrazo 312, 312, y el trabajo 1 baja deslizando a lo largo de la parte en disminucion de cada una de las depresiones de las piezas de abrazo 312, 312 hasta que se detiene en la posicion de pinza i porque el grosor de la parte de tobillo 8 aumenta hacia el extremo del mismo.
Cuando la posicion de abrazo se acerca a la posicion de pinza i, la distancia entre las piezas de abrazo 312, 312 se estrecha por una senal de control del controlador 120 sobre la base del programa de operacion de montaje 126. Esto es, cuando el trabajo 1 se agarra y se eleva, y la posicion de abrazo se acerca a la posicion de pinza i debido a su peso, la distancia entre las piezas de abrazo 312, 312 se estrecha. Cuando el trabajo 1 es elevado por el brazo de montaje 31 de trabajo y el peso total del trabajo 1 se ejerce en las piezas de abrazo 312, 312, la parte de tobillo 8 se recibe en el espacio formado por la depresion 313, 313 de las piezas de abrazo 312, 312 y la distancia entre las piezas de abrazo se estrecha al maximo. La posicion de abrazo del trabajo 1 llega a la posicion de pinza del mismo en este momento. De esta manera, el trabajo 1 se puede sostener con certeza por su parte de tobillo 8 por las piezas de abrazo 312, 312 del brazo de montaje de trabajo y se puede montar en el tablero de sujecion 321 sin fallar.
El trabajo 1 se suspende por movimientos controlados por programa del brazo de montaje multiarticulacion de 6 ejes 31 y las piezas de abrazo 312, 312 en la estacion de montaje 30, y el trabajo pretratado 1 es asido por las piezas de abrazo 312, 312 y se le permite suspenderse de la pinza de sujecion 11, por lo que se puede automatizar la operacion de montaje del trabajo 1 en la pinza de sujecion 11. Cuando el trabajo pretratado 1 transferido sobre la cinta transportadora 23(24) es detenido temporalmente por la grna en forma de V 27, las piezas de abrazo 312, 312 se pueden acoplar con la parte de tobillo 8 con facilidad.
Cuando la parte de tobillo 8 sobresale suficientemente del extremo en disminucion de la grna en forma de V 27 a traves de la holgura s1 debido a la fuerza de rozamiento que ejerce en el trabajo 1 en la cinta transportadora 23(24) debido a la transferencia de la cinta en la direccion de la flecha a, la posicion de abrazo de la parte de tobillo 8 para ser agarrada por las piezas de abrazo 312, 312 se puede asegurar en una posicion adyacente al extremo en disminucion de la grna en forma de V 27 y fuera del alcance de variacion j de la posicion de pinza i, fuera en direccion al lado de articulacion de rodilla de la parte inferior de femur 2. Al permitir que el trabajo 1 baje por su propia gravedad mientras se desliza a lo largo de la partes en disminucion de las depresiones de las piezas de abrazo 312, 312, la posicion de abrazo se puede hacer coincidir con la posicion de pinza. Las piezas de abrazo 312, 312 se cierran, esto es la distancia entre ellas se controla por programa para estrecharse en sincronismo con el movimiento hacia abajo y el movimiento deslizante del trabajo 1, por lo que el trabajo 1 se puede sostener con certeza en el hueco formado por las depresiones 313, 313 de las piezas de abrazo 312, 312, y se puede prevenir la aparicion de fallo al sostener la parte de tobillo 8 y la aparicion de dano del mismo.
Al permitir que la pista de movimiento de las piezas de abrazo 312, 312 se acerque al tablero de sujecion 321, el cambio de inclinacion del trabajo se puede realizar suavemente y sin fallo. Como la cinta transportadora 21(22) tambien se utiliza para pretratamiento en la estacion de pretratamiento 20, se puede simplificar la construccion de la estacion de pretratamiento 20.
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Un dispositivo de discriminacion izquierdo y derecho 33 para dictaminar si el trabajo 1 es una pata izquierda o pata derecha se proporciona adyacente al tablero de sujecion 321. Despues de que el trabajo 1 se cuelga del tablero de sujecion 321 con la capa de grasa 1a orientada hacia la pinza de sujecion 1l, el trabajo 1 se detiene una vez esta enfrente del dispositivo de discriminacion izquierdo y derecho 33 en el camino que es empujado por un cilindro de aire 322 hacia la pinza de sujecion 11. Se dictamina si el trabajo 1a es pata izquierda o derecha. En lo sucesivo, se explicara la construccion del dispositivo de discriminacion de izquierda y derecha 33 con referencia a las figuras 8a, 8b y 9.
Haciendo referencia a las figuras 8a y 8b, el trabajo 1 detenido enfrente del dispositivo de discriminacion 33 es pinzado por una pareja de brazos de medicion 331 y una pareja de brazos de medicion 332. El dispositivo de impulsion de la pareja de brazos de medicion 331 (332) se explicara con referencia a la figura 9. En la figura 9, el brazo de medicion 331(332) tiene una cremallera 333(334) que se extiende perpendicular al brazo 331(332). Cada una de las cremalleras 333 y 334 se acopla con un pinon 335 ubicado entre las cremalleras.
Un vastago 337 de piston de un cilindro de aire 338 se conecta a uno de los brazos de medicion de la pareja de los brazos de medicion 331(332). La distancia a(p) entre los brazos de la pareja de brazos 331(332) se puede ajustar accionando el cilindro 336 de aire. Un codificador 338 se conecta al pinon 335 para detectar angulos de rotacion del mismo o contar el numero de rotacion del mismo. Cuando el cilindro 336 de aire es accionado por aire que es un fluido compresible, la pareja de brazos de medicion 331(332) se detiene automaticamente cuando pinzan el trabajo 1 y recibe fuerza de reaccion de cierta fuerza desde el trabajo 1.
Se envfa una senal de deteccion del codificador 338 a unos medios de dictamen de izquierda o derecha 121 integrados en el controlador 120, y los medios de dictamen de izquierda o derecha 121 calculan la distancia a(p). Se ha producido diferencia entre el grosor de las patas izquierda y derecha como resultado de retirar el hueso de cadera 4 en la estacion de pretratamiento 20. La figuras 8a, 8b muestran un caso de pata derecha (trabajo 1(R)). Las distancias a y p se comparan y se dictamina si el trabajo 1 es una pata derecha (trabajo 1 (R)) cuando a > p y que el trabajo 1 es una pata izquierda (trabajo 1 (L)) cuando a < p. Mediante el dispositivo de dictamen de izquierda y derecha 33 de esta construccion, la medicion se realiza en un estado en el que el trabajo 1 permanece estacionario y se realiza dictamen de izquierda o derecha del trabajo 1 por la diferencia de grosor de la carne de muslo entre la izquierda y derecha del mismo, por lo que izquierda o derecha del trabajo 1 se puede dictaminar correctamente. Ademas, el dispositivo de dictamen de izquierda y derecha se construye simplemente.
Despues de dictaminar que el trabajo 1 es parte de pata izquierda o derecha, se monta en la pinza de sujecion 11. La pinza de sujecion 11 es transferida por el dispositivo de impulsion 13 en la direccion de la flecha b a una velocidad constante y alcanza la estacion de hacer incision inicial 40. La pinza de sujecion 11 se detiene enfrente de un dispositivo de deteccion de longitud de trabajo 41 en la estacion de hacer incision inicial 40. La composicion del dispositivo de deteccion de longitud de trabajo 41 se explicara con referencia a las figuras 10a, 10b y 11.
En las figuras 10a, 10b y 11, se proporciona una escuadra de base 140 orientada hacia la lmea de transferencia de trabajo. La escuadra de base 140 esta provisto de un interruptor de proximidad o interruptor de lfmite 141 (en lo sucesivo denominado como interruptor 141) que consiste en una barra 141a de interruptor y un punto de contacto 141b. Se proporciona un resorte helicoidal 142 entre la barra 141a de interruptor y la escuadra de base 140 de modo que el interruptor 141 este inactivo a menos que se aplique fuerza a la barra 141a de interruptor. Cuando se sube la escuadra de base 140 y la barra 141a de interruptor se empuja hacia abajo por el trabajo 1 para llevarse al contacto con el punto de contacto 141b, el interruptor 141 se activa, y la elevacion X de la escuadra de base se determina con la activacion del interruptor 141.
Como se muestra en la figura 11, dos pilares 143 de sustentaculo se conectan al escuadra de base para erigirse erguidos, y un brazo 144 en forma de un bastidor rectangular es soportado de manera basculante por los pilares de sustentaculo. Un lado del brazo rectangular 144 opuesto al lado del mismo soportado por los pilares 143 de sustentaculo se forma en una barra empujadora 145 para empujar alejando el trabajo 1. Se conecta un contrapeso 146 al brazo 144 en el lado opuesto de la barra empujadora 145 de modo que el brazo 144 toma una posicion casi horizontal a menos que se aplique fuerza al brazo 144. Como se muestra en la figura 11, la longitud del brazo desde su punto soportado en la barra empujadora 145 es mas larga que la longitud horizontal de la escuadra de base 140, por lo que el brazo 144 se puede bascular hasta que la barra empujadora 145 esta debajo de la escuadra de base 140.
Como el trabajo 1 esta desprovisto del hueso de cadera 4, la parte inferior del mismo se vacfa profundamente y se expone la cabeza femoral 3a. La cabeza femoral 3a no estan tan apartada de la parte extrema inferior 1b del trabajo 1. Por lo tanto, si no se proporciona el brazo 144, puede ocurrir que la barra 141a de interruptor pueda contactar en la parte extrema 1b del trabajo 1 cuando la barra 141a de interruptor se aproxima al trabajo 1 y se produce una operacion falsa. La determinacion de la longitud de trabajo se realiza de la siguiente manera: primero se avanza la escuadra de base 140 en la direccion de una flecha k, y la barra empujadora 145 que forma una parte frontal del brazo 144 se lleva a una posicion delante de la cabeza femoral 3a. Entonces, la escuadra de base 140 se eleva en la direccion de una flecha I.
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Cuando la escuadra de base 140 se avanza y eleva hacia el trabajo 1, la barra empujadora 145 toca contra la parte extrema inferior del trabajo 1 y lo empuja alejandolo, por lo que se previene el contacto de la barra 141a de interruptor en la parte extrema inferior 1b del trabajo 1. El brazo 144 se bascula hacia abajo y rota al recibir fuerza de reaccion del trabajo 1, y la barra de cambio 141a contacta con la cabeza femoral 3a y es empujada hacia abajo cuando la escuadra de base 140 se mueve aun mas hacia arriba hasta que la barra 141a de interruptor contacta con el punto de contacto 141b. Este estado se muestra en la figura 10b. Se determina la elevacion X de la escuadra de base 140 en el momento en que la barra 141a de interruptor contacta en el punto de contacto y se activa el interruptor 141. La distancia Y de la pinza de sujecion 11 al fondo de la escuadra de base 140 antes de que se mueva la escuadra de base 140 es un valor dado, y la longitud W del trabajo 1, es decir, la distancia entre la posicion de pinza de la parte de tobillo 8 del trabajo 1 pinzada por la pinza de sujecion 11 y la cabeza femoral 3a, se puede determinar restando X a Y.
Con el dispositivo de deteccion de longitud de trabajo 41 de esta composicion, primero la barra empujadora 145 contacta en la parte inferior 1b del trabajo 1 y empuja alejando la parte inferior 1b, luego la barra 141a de interruptor se acerca a la cabeza femoral 3a, por lo que se previene la aparicion de falsa operacion debido a la aparicion de contacto de la barra 141a de interruptor con el parte extrema inferior 1b del trabajo 1. Por lo tanto, la barra 141a de interruptor puede contactar con la cabeza femoral 3a sin fallar y se puede determinar con precision y certeza la longitud W de trabajo. El resultado de medicion se usa para cambiar el programa de operacion de hacer incision en la primera a tercera estaciones de hacer incision 50-70, para determinar un punto de inicio y punto final del corte de lado de rotula realizado en la ultima estacion de hacer incision 80, y para determinar un punto de inicio y punto final de proceso de raspado de carne de muslo realizado en la estacion 100 de raspado de carne de muslo.
A continuacion, en la estacion de hacer incision inicial 40, el trabajo 1 se pasa entre una pareja de cortadores 42 de cuchilla redonda dispuestos horizontalmente emparedando la lmea de transferencia 12 para hacer incision todo alrededor en una parte de la parte inferior de femur 2 justo bajo la pinza de sujecion 11 (un parte indicada por una lmea d en la figura 2) con el fin de permitir raspado de carne en un proceso posterior. La pinza de sujecion 11 se rota cuando el trabajo 1 se pasa entre la pareja de cortadores 42 de cuchilla redonda para hacer la incision todo alrededor de la parte de tobillo 8. Se proporciona un dispositivo de escape para permitir a los cortadores de cuchilla redonda retirarse cuando los cortadores de cuchilla redonda reciben fuerza de reaccion excesiva del trabajo 1. Mediante el dispositivo de escape se previene que el hueso de la parte de tobillo 8 del trabajo 1 sea cortado por los cortadores de cuchilla redonda.
Entonces, se hacen incisiones longitudinales. Se hacen tres clases de incisiones en cada una de la primera estacion de hacer incision 50, segunda estacion de hacer incision 60 y tercera estacion de hacer incision 70. Brazos multiarticulacion de 6 ejes verticales 51, 62 y 71 para hacer incision, cada uno teniendo una cuchilla de cortador en su parte frontal y cada uno teniendo la misma construccion, se disponen a lo largo de la lmea de transferencia 12. La construccion del brazo de hacer incision se explicara tomando el brazo multiarticulacion de 6 ejes 51 como un ejemplo con referencia a las figuras 12 a 14.
En las figuras 12~14, una herramienta cortadora 513 se conecta a una parte extrema 512a de un brazo 512. La herramienta cortadora 513 consiste en una escuadra de base 516, un vastago de basculacion 514 soportado de manera basculante por la escuadra de base 516, y una cuchilla 515 de cortador en forma de cuchillo conectada al vastago de basculacion 514 en una posicion desplazada hacia una direccion opuesta a la direccion de avance m de la cuchilla 515 de cortador. La cuchilla 515 de cortador es una de doble filo que tiene un filo en forma de V en una seccion perpendicular a la direccion de avance m de la cuchilla de cortador. Al colocar el vastago de basculacion 514, por cuya basculacion se determina el angulo de corte entrante n de la cuchilla 515 de cortador, mas cerca del brazo 512 que de la cuchilla 515 de cortador, el punto de aplicacion de fuerza para impulsar la cuchilla 515 de cortador se avanza hacia la direccion de avance m de cuchilla de cortador que la posicion de contacto real de la cuchilla 515 de cortador al hueso y carne, por lo que la cuchilla 515 de cortador se puede mover a lo largo de la superficie del hueso.
La escuadra de base 516 a la que se conecta la cuchilla 515 de cortador es deslizante en direcciones p perpendiculares a la direccion axial del brazo 512 y a la direccion de avance m de la cuchilla 515 de cortador. Un dispositivo de deslizamiento 517 para deslizar la escuadra de base 516 comprende una placa de base 518 fijada al brazo 512 en su parte extrema 512a para extenderse en una direccion p perpendicular al brazo 512 y a la direccion de avance m de la cuchilla 515 de cortador, un carril de grna lineal 519 montado en la placa de base 518 a lo largo de su direccion longitudinal, y una barra de grna lineal 521 soportada por la placa de base 518 en una posicion encima del carril de grna lineal 519. La escuadra de base 516 se monta en el carril de grna lineal 518 y es penetrado por la barra de grna lineal 521 de manera que la escuadra de base 516 es deslizante a lo largo del carril de grna lineal 513 y la barra de grna lineal 521.
Se proporcionan resortes helicoidales 522 a ambos lados de la escuadra de base 516 para rodear la barra de grna lineal 521 de modo que la escuadra de base 516 se coloque en la parte central de la barra de grna lineal 521 forzada por la fuerza elastica de los resortes helicoidales 522. Como se acaba de describir, la cuchilla 515 de cortador se conecta al brazo 512 de manera que la cuchilla de cortador sea movible en la direccion de la flecha p que es perpendicular a la direccion de avance m de la cuchilla de cortador y al mismo tiempo de manera que el angulo de corte entrante n de la cuchilla de cortador sea variable alrededor del centro del vastago de basculacion 514 por
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medio de un dispositivo de soporte elastico 523. De esta manera, la cuchilla 515 de cortador puede seguir suavemente el hueso segun variaciones de grosor y longitud del hueso.
En el primera estacion de hacer incision 50, la herramienta cortadora 513 funciona de modo que se hace una incision desde la parte superior de la articulacion de rodilla 5 del trabajo 1 al extremo inferior del femur 3 como se indica con e en la figura 2 y figura 16c. En esta ocasion, se permite que la parte de filo de la cuchilla 515 de cortador llegue a la superficie del femur 3 de manera que la cara lateral de la cuchilla 515 de cortador contacte en la superficie del femur 3, y se permite que la cuchilla 515 de cortador se mueva hacia abajo con la parte media de la misma moviendose hacia abajo a lo largo de una membrana entre una parte de carne de codillo 7a (shintama en Japones) y carne de cara interior de muslo 7b.
Si la cuchilla 515 de cortador se inserta en parte de carne demasiado profunda de la superficie del femur, danara la carne. Por lo tanto, el funcionamiento de la cuchilla 515 de cortador en el proceso de hacer incision es controlado por el controlador 120 mostrado en la figura 4. En el controlador 120 se memorizan 6 clases de programas de funcionamiento de hacer incision 122 sobre la base de si el trabajo 1 es una pata derecha o izquierda y si la longitud de la misma es larga, media o corta.
La senal detectada del codificador 338 del dispositivo de discriminacion izquierdo y derecho 33 en la estacion de montaje 30 se introduce a los medios de discriminacion de izquierda y derecha 121 del controlador 120, y el dictamen de si el trabajo 1 es una pata izquierda o derecha lo realizan los medios de discriminacion 121. La elevacion x de la escuadra de base 140 medida por el dispositivo de deteccion de longitud de trabajo 41 en la estacion de hacer incision inicial 40 se introduce a unos medios de calculo 124, que calculan la longitud W de trabajo. Se selecciona el programa de operacion de hacer incision mas adecuado para el trabajo 1 en el que se va a hacer incision entre los programas de funcionamiento memorizados de hacer incision 122 por parte de unos medios de seleccion de programa 123 sobre la base de estos resultados de dictamen y calculo.
Una senal de control segun el programa de operacion de hacer incision seleccionado se envfa desde el controlador 120 a un dispositivo de impulsion 511 de herramienta de corte. Como se muestra en la figura 12, el dispositivo de impulsion 511 de herramienta de corte se conecta a una base 510 del brazo 51 para que se pueda hacer incision. La herramienta cortadora 513 es impulsada por medio del dispositivo de impulsion 511 de herramienta de corte. El hacer incision en la primera a tercera estaciones de hacer incision se realiza por medio de los brazos multiarticulacion de 6 ejes 51, 61 y 71 compuestos respectivamente como se ha mencionado anteriormente.
Aunque un programa de operacion de hacer incision para controlar la trayectoria de operacion de la cuchilla 515 de cortador se selecciona segun la longitud del trabajo 1 y si es pata derecha o izquierda, es inevitable que se produzca un error debido a diferencia de tamano de un trabajo individual 1. El dispositivo de soporte elastico 523 realiza un ajuste fino para compensar el error, que permite movimiento de dos grados de libertad de la cuchilla 515 de cortador, esto es, el ajuste de posicion de la cuchilla 515 de cortador por medio del dispositivo de deslizamiento 517 y el ajuste de angulo de corte entrante n de la cuchilla 515 de cortador basculando la cuchilla de cortador que se conecta al vastago de basculacion 514.
La operacion de hacer incision de la cuchilla 515 de cortador se explicara con referencia a la figura 15. Una posicion inicial de la cuchilla 515 de cortador se establece en el programa de operacion de hacer incision en una posicion en la que el trabajo 1 contacta en la superficie del hueso q del trabajo 1. Por lo tanto, como se muestra en la figura 15, la cuchilla 515 de cortador se inserta primero en la carne hasta que contacta en el hueso q segun el programa de operacion de hacer incision. Se compensa un error entre la posicion inicial del hueso establecida en el programa y la posicion real del hueso q debido a la diferencia de tamano del trabajo individual 1 permitiendo que la escuadra de base 516 deslice sobre el carril de grna lineal 519 en direcciones p debido a la fuerza de reaccion que recibe la cuchilla 515 de cortador del hueso q.
Cuando el parte extrema 512a del brazo 512 se mueve desde la posicion inicial en la direccion de avance m de la cuchilla de cortador segun el programa de operacion de hacer incision, la cuchilla 515 de cortador recibe la fuerza de reaccion de la superficie del hueso q mientras avanza a lo largo de la superficie del hueso q y el vastago de basculacion 514 rota. Por la rotacion del vastago de basculacion 514, el angulo de corte entrante n de la cuchilla 515 de cortador se ajusta a n1 con el que la cuchilla 515 de cortador avanza suavemente a lo largo del hueso q sin morder el hueso. La cuchilla 515 de cortador avanza a lo largo de la superficie del hueso q mientras se compensa el error entre el programa de operacion de hacer incision y el hueso real debido a la diferencia de tamano del trabajo individual 1, y al mismo tiempo se puede rotar alrededor del centro del vastago de basculacion 514 en una direccion paralela a la superficie del hueso q por la fuerza de reaccion del hueso. Cuando el vastago de basculacion 514 se coloca mas cerca de la parte extrema 512a del brazo 512 que la cuchilla 515 de cortador, la cuchilla 515 de cortador se puede rotar para que este paralela al hueso q.
Por lo tanto, la cuchilla 515 de cortador puede avanzar a lo largo del hueso sin morder en la superficie del hueso q y tambien sin apartarse de la superficie del hueso q. Por consiguiente, se puede hacer incision suavemente a lo largo de la superficie del hueso q en la direccion longitudinal del mismo suavemente y la cuchilla de cortador puede avanzar entre el hueso q y carne r con precision, por lo que la produccion de carne se puede aumentar cuando se realiza la operacion de deshuesado.
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En la primera a tercera estaciones de hacer incision 50 a 70, con el fin de facilitar que la cuchilla 515 de cortador del brazo de hacer incision 51 llegue a la posicion para realizar incision, el trabajo 1 se rota aproximadamente 45° en sentido horario cuando es una pata derecha (trabajo 1(R)) y el trabajo 1 se rota aproximadamente 45° en sentido antihorario cuando es una pata izquierda (trabajo 1 (L)) permitiendo que un dispositivo de impulsion 15 de pinza de sujecion funcione segun el dictamen de los medios de dictamen 121 de izquierda o derecha del trabajo.
En la segunda estacion de hacer incision 60, se hace incision tal que la cuchilla 515 de cortador se inserta en una parte de carne de pantorrilla 7d (chimati en japones) de la parte superior de la parte inferior de femur 2, el filo delantero de la cuchilla de cortador avanza ademas pasando el lado de la rotula 6 y alcanza la parte inferior de la articulacion de rodilla 5. Esta incision se indica con una lmea f en la figura 2 y en la figura 16b, 16c. La lmea de incision f en la figura 16c esta rotada aproximadamente 90° con respecto a la lmea de incision f en la figura 16b. Esto es porque la parte inferior de femur 2 se retuerce respecto al femur 3 y la lmea de incision f discurre a lo largo de los huesos, por lo que la lmea de incision f aparece en una posicion retorcida en la figura 16c. En la tercera estacion de hacer incision 70, se hace incision de una parte superior de la parte inferior de femur 2 pasando la articulacion de rodilla 5 a lo largo del femur 3. Esta incision se indica con g en la figura 2 y en la figura 16b y 16c.
Aunque se proporciona un brazo de hacer incision para cada una de la primera a tercera estaciones de hacer incision por separado, se permite proporcionar un unico brazo de hacer incision para realizar la accion de hacer incision de las tres clases cuando la velocidad de transferencia del trabajo 1 se establece a baja velocidad.
A continuacion, se explicara la composicion de unos medios de fijacion del trabajo 1 en la primera a tercera estaciones de hacer incision. Cada uno de los medios de fijacion de trabajo usados en cada estacion de hacer incision tienen la misma construccion, y la explicacion se hara tomando un caso en la primera estacion de hacer incision 50 como un ejemplo haciendo referencia a la figura 1, figura 17, figura 18a, y figura 18b. En la figura 1, se proporciona un dispositivo de soporte posterior 53 para soportar el trabajo 1 desde la superficie posterior (lado de capa de grasa 1a) del mismo en una posicion orientada al brazo de hacer incision 51 con la lmea de transferencia del trabajo 1 entremedio. En la figura 17, 18a y 18b, el dispositivo de soporte posterior 53 tiene un miembro de soporte de lado posterior 530 que consiste de un miembro de base 531 y parejas de brazos de soporte 532 de las que brazos de cada pareja se extienden desde el miembro de base 531 hacia ambos lados y se inclina hacia delante de modo que los brazos de soporte 532 pueden contactar con el lado posterior del trabajo 1.
Una escuadra 541, a la que se fija el miembro de soporte 530 de lado posterior, es soportada por un cabezal de transferencia 535 movible en la direccion de transferencia p del trabajo l. El cabezal de transferencia 535 encaja de manera deslizante en una grna lineal 536 proporcionada para discurrir paralela a la direccion de transferencia b de trabajo de modo que el miembro de soporte 530 de lado posterior se mueva suave y establemente sin ser sacudido por la fuerza ejercida en el trabajo 1 debido a la operacion de hacer incision. Al cabezal de transferencia 535 se conecta un cilindro de aire 542 del que el vastago 542a de piston se conecta a un lado extremo de un miembro de enlace 543. El miembro de enlace 543 es soportado por un vastago 544 fijado rotatoriamente al cabezal de transferencia 535 alrededor del vastago 544.
El otro extremo del miembro de enlace 543 se conecta a una parte media de la escuadra 541 y el extremo libre de la escuadra se conecta a un extremo de una barra de enlace 545. Con la composicion, el miembro de soporte 530 de lado posterior se puede mover para aproximarse o separarse del trabajo 1 suspendido de la pinza de sujecion 11 en una flecha de doble punta.
A continuacion, se explicara dispositivo de impulsion del cabezal de transferencia 535 con referencia a la figura 1. En la figura 1, el cabezal de transferencia 535 se conecta a una cinta de temporizacion 538. El cabezal de transferencia 535 se puede transferir en la direccion de transferencia b en sincronismo con la pinza de sujecion 11 por impulsion (rotacion) de la cinta de temporizacion 538 por un servomotor 539.
Cuando se hace incision, el cabezal de transferencia 535 se mueve en la direccion de transferencia b a la misma velocidad y en sincronismo con la pinza de sujecion 11. Como se muestra en la figura 18a, cuando no se realiza incision, el miembro de soporte 530 de lado posterior se retira del trabajo 1. Como se muestra en la figura 18b, cuando se realiza incision, se hace funcionar el cilindro de aire 542 para permitir que el miembro de soporte 530 de lado posterior se aproxime al trabajo 1 suspendido de la pinza de sujecion 11 para soportar el trabajo 1 desde su lado posterior. En la primera a tercera estaciones de hacer incision, el dispositivo de soporte posterior 53 se proporciona por separado para cada estacion. Cuando se finaliza la operacion de hacer incision y la cuchilla 515 de cortador se retira del trabajo 1, se acciona el cilindro de aire 542 para retirar el miembro de soporte 530 de lado posterior en cada dispositivo de soporte posterior. El dispositivo de soporte 53 de lado posterior es movido por el accionamiento del servomotor 539 en un sentido opuesto al sentido de transferencia b para volver a su posicion inicial.
Cuando el dispositivo de soporte 53 de lado posterior se compone de manera que el miembro de base 531 y brazos de soporte 532 del miembro de soporte 530 de lado posterior soporten la superficie posterior del trabajo 1, el trabajo 1 se puede sostener estable contra la fuerza que se ejerce desde la cuchilla 515 de cortador. Al sostener el trabajo 1 por el miembro de soporte 530 de lado posterior en un estado en el que el trabajo 1 esta inclinado, se puede facilitar la operacion de hacer incision de la cuchilla 515 de cortador. Ademas, cuando el cabezal de transferencia 535 es
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impulsado por el servomotor 539, se puede controlar la velocidad de transferencia, por lo que el servomotor puede acomodarse a una velocidad arbitral de transferencia del trabajo 1. Ademas, el miembro de soporte 530 de lado posterior se puede devolver a su posicion inicial a una velocidad de dos o tres veces la velocidad de transferencia, porque esta en un estado sin carga. Por lo tanto, puede acomodar la aceleracion de la velocidad de transferencia del trabajo.
Programas mencionados mas adelante para permitir que cada uno de una pluralidad de brazos de hacer incision para hacer una pluralidad de clases de incisiones se memorizan en el controlador 120. En el controlador 120 mostrado en la figura 4 se establecen de antemano una pluralidad de programas para dictaminar pata derecha o izquierda del trabajo 1 y determinar el movimiento de la herramienta cortadora 513 segun la longitud del trabajo 1 como programas de operacion de hacer incision 122. Se determinan dos o mas lmeas de incision, el movimiento de la cuchilla de cortador se determina en correspondencia con las lmeas de incision determinadas, y se permite que cada uno de una pluralidad de brazos de hacer incision realice incision a lo largo de una lmea de incision espedfica.
En el controlador 120, se selecciona un programa a utilizar para realizar incision a lo largo de una lmea especificada entre estos programas y se envfa una senal de control para controlar el movimiento de la herramienta cortadora 513 a la pluralidad de los brazos de hacer incision. De esta manera, una serie de operaciones de hacer incision son realizadas por la pluralidad de brazos de hacer incision.
Como ejemplo en la realizacion se determinan tres lmeas de incision. La incision desde una parte encima de la articulacion de rodilla 5 al extremo inferior del femur 3 se especifica para ser realizada por el primer brazo de hacer incision 51 y el brazo 51 funciona para hacer la incision indicada por la lmea e en la figura 1 y figura 16c. La incision desde una parte superior de la parte inferior de femur 2 a la parte debajo de la articulacion de rodilla 5 se especifica para ser realizada por el segundo brazo de hacer incision 61 y el brazo 61 funciona para hacer la incision indicada por la lmea f en la figura 16b y 16c.
La incision desde una parte superior del femur 3 a una parte debajo de la articulacion de rodilla 5 pasando a lo largo del lado de la rotula 6 se especifica para el tercer brazo de hacer incision 71 y el brazo 71 funciona para hacer la incision indicada por la lmea g en la figura 16b y 16c.
Cuando se controla el funcionamiento del primer brazo de hacer incision 51, los medios de seleccion de programa 123 seleccionan un programa apropiado entre los programas de operacion de hacer incision 122 sobre la base de pata derecha o izquierda del trabajo 1, longitud del trabajo 1, y una lmea de incision especificada por el brazo de hacer incision 51, y una senal de control al dispositivo de impulsion 511 de herramienta de corte del brazo de hacer incision 51 para controlar movimientos de la herramienta cortadora 513 y del brazo de hacer incision 51.
Cuando se controla el funcionamiento del primer y segundo brazo de hacer incision 61 o 71, de manera similar a como se ha mencionado anteriormente, los medios de seleccion de programa 123 seleccionan un programa apropiado seleccionado entre los programas de operacion de hacer incision 122 sobre la base de pata derecha o izquierda del trabajo 1, longitud del trabajo 1, y una lmea de incision especificada para el brazo de hacer incision 61 o 71, y se envfa una senal de control al dispositivo de impulsion de herramienta de corte del brazo de hacer incision 61 o 71 para controlar movimientos de la herramienta de corte del brazo de hacer incision 61 o 71 y el brazo de hacer incision 61 o 71.
Al hacer que el controlador ponga en practica el programa que asigna una tarea especificada para cada brazo de hacer incision 51, 61 y 71, se hace posible realizar una operacion de hacer incision rapida y precisa, y al mismo tiempo se puede incrementar la produccion de carne y aumentar la productividad. Determinando tres lmeas de incision como se ha mencionado anteriormente, la operacion de hacer incision se puede realizar eficientemente, el raspado de carne en el que las incisiones realizadas en el proceso posterior se pueden realizar suavemente y la productividad se puede aumentar aun mas. Es permisible adoptar la construccion mencionada anteriormente en la ultima estacion de hacer incision 80 detallada mas adelante.
A continuacion, se detallara aun mas el metodo para hacer incision en la primera a tercera estaciones de hacer incision. Primero se explicara un metodo para hacer incision en la primera estacion de hacer incision 50 tomando pata derecha (trabajo 1 (R)) para un ejemplo con referencia a las figuras 19a y 19b. La figura 19a es una seccion longitudinal del trabajo 1 (R) con el hueso de cadera retirado como es en el caso de la figura 16a y la figura 19b es una seccion a lo largo de una lmea D-D en la figura 19a. En los dibujos, partes de sombreado fino x indican la incision a lo largo de la superficie de los huesos y una parte de sombreado grueso y indica la incision en la parte de carne 7. El numeral de referencia 3aa es un cabezal y 3ab es un trocanter mayor del femur 3.
La lmea de incision e en la figura 2 o la figura 16c consiste en una lmea de incision e1 y e2 mostradas en la figura 19a. En la figura 19a, primero se hace la incision a lo largo de la lmea e1 en la direccion mostrada por una flecha. La lmea de incision e1 sirve para dar una pista para facilitar la introduccion de la cuchilla 515 de cortador entre la membrana de la carne de codillo 7a y la membrana de la carne de cara interior de muslo 7b cuando se corta con la lmea de incision e2 la frontera entre la carne de codillo 7a y la carne de cara interior de muslo 7b. Por lo tanto, en primer lugar se realiza la incision a lo largo de la lmea e1.
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La incision a lo largo de la lmea el se inicia haciendo un corte entrante con la cuchilla 515 de cortador en la tibia 2a de la parte inferior de femur 2, la cuchilla de cortador avanza a la parte de articulacion de rodilla 5 mientras se desconecta la membrana en la parte de esquina de la tibia 2a. La cuchilla 515 de cortador se introduce entre las membranas en la frontera de la carne de codillo 7a y la carne de cara interior de muslo 7b hasta que la parte de filo delantero de la cuchilla 515 de cortador llega a la superficie del femur 3 para iniciar la incision a lo largo de la lmea e2 continuando a la incision a lo largo de la lmea e1. La frontera entre la carne de codillo 7a y la carne de cara interior de muslo 7b se corta con la parte media de la cuchilla 515 de cortador. Despues de que la cuchilla 515 de cortador avanza a la cabeza 3aa de femur, la cuchilla de cortador se mueve al lado y la parte extrema del trocanter mayor 3ab para finalizar la incision a lo largo de la lmea e2.
A continuacion, se explicara el metodo para hacer incision en la segunda estacion de hacer incision 60 con referencia a las figuras 20a, 20b y 20c. Aqm, tambien se toma el trabajo 1(R) para un ejemplo. La lmea de incision f consiste en una lmea de incision f1 y f2. Primero, se realiza la incision a lo largo de la lmea f1. En el caso de una pata derecha, el punto de inicio f1(s) de la lmea de incision f1 se determina en una posicion en la cara lateral derecha de la parte extrema de la parte de tobillo 8 de la tibia 2a. La cuchilla 515 de cortador hace un corte entrante en el punto de inicio f1(s) y avanza a lo largo de la cara lateral derecha de la tibia 2a a la parte extrema lateral de la articulacion de rodilla 5. En esta ocasion, la profundidad de introduccion de la cuchilla 515 de cortador es de manera que el filo delantero de la cuchilla 515 de cortador alcanza una parte media del grosor (diametro) de la tibia como se muestra por una parte sombreada x2 en la figura 20b de modo que la cuchilla de cortador avanza mientras corta la conexion de la membrana de la carne de pantorrilla 7d en la parte de esquina de la tibia 2a.
Como se muestra en la figura 20b, la cuchilla 515 de cortador se avanza desde el punto de inicio f1(s) a un punto final f1(e) cerca de la parte de articulacion de rodilla 5. Al cortar la conexion de membrana de la carne de pantorrilla 7d a la parte de esquina de la tibia 2a de esta manera, la carne de pantorrilla 7d se puede raspar facilmente.
A continuacion, se realiza incision a lo largo de una lmea de incision f2. Esta lmea de incision f2 empieza desde un punto de inicio f2 (s) colocado en la parte media de la tibia 2a, y la cuchilla 515 de cortador se inserta entre la tibia 2a y el perone 2b. Entonces la cuchilla 515 de cortador se avanza a lo largo de la cara lateral de la tibia 2a hacia la parte de articulacion de rodilla 5, y entonces la cuchilla 515 de cortador se avanza a la parte de conexion de la tibia 2a y perone 2b como se muestra con una parte sombreada x3 en la figura 20c. La cuchilla de cortador va ademas a traves mientras corta la parte de rafz del perone 2b para separar el perone 2b de la tibia 2a. De esta manera, ligamentos y tendones que se concentran en la parte de articulacion de rodilla 5 se pueden cortar de la articulacion de rodilla 5.
La cuchilla 515 de cortador avanza ademas a lo largo de la lmea de incision f2 a lo largo del femur 3 cerca de la articulacion de rodilla 5 para llegar a la cabeza 3aa de femur y ademas avanza a lo largo de la cara lateral de la rotula 6. Mediante la incision a lo largo de la lmea de incision f1 y f2, se puede retirar facilmente el tejido biomedico tal como musculo, tendon y ligamento adheridos a la parte inferior de femur 2 y parte de articulacion de rodilla 5. Por lo tanto, se puede facilitar el raspado de carne en la estacion siguiente 90 de raspado de carne de parte inferior de muslo y en la estacion 100 de raspado de carne de muslo.
En la segunda estacion de hacer incision 60 se proporciona el dispositivo de sostenimiento 55 de trabajo mostrado en las figuras 18a y 18b. El dispositivo de sostenimiento 55 de trabajo comprende un cilindro de aire 552 conectado al bastidor 551, una barra de sostenimiento 553 de trabajo, y una barra de enlace para conectar el cilindro de aire 552 y la barra de sostenimiento 553 de trabajo. La barra de sostenimiento 553 de trabajo fijada en un extremo de la barra de enlace 554 y esta parte fija es soportada rotatoriamente por una escuadra 555 fijada al bastidor 551. El otro extremo de la barra de enlace 554 se conecta a un vastago 552a de piston del cilindro de aire 552.
El dispositivo de sostenimiento 55 de trabajo se usa cuando una parte sombreada cruzada z de la lmea de incision f2 en la figura 20c. Cuando se hace incision cerca de la parte de articulacion de rodilla 5 y rotula 6 (parte sombreada cruzada) en la lmea de incision f2, la incision se hace en el lado trasero del trabajo 1 respecto a su lado delantero que se orienta al brazo de hacer incision 61, por lo que el trabajo 1 se sube desde el lado de cara posterior del mismo. No se puede hacer incision precisa cuando el trabajo 1 se eleva, por lo que se utiliza la barra de sostenimiento 553 de trabajo. Como se muestra en la figura 18b, se acciona el cilindro de aire 552 y la barra de sostenimiento 553 de trabajo se lleva para que toque y empuje sobre la cara delantera del trabajo 1.
Al empujar el trabajo 1 desde la cara delantera del mismo hacia el miembro de soporte 530 de lado posterior con la barra de sostenimiento 553 de trabajo, se puede prevenir la subida del trabajo 1 y se hace posible hacer una incision precisa. El dispositivo de sostenimiento 55 de trabajo no se necesita cuando se hacen las otras incisiones, la barra de sostenimiento 553 de trabajo se retira como se muestra en la figura 18a cuando no se utiliza.
A continuacion, se explicara el metodo para hacer incision en la tercera estacion de hacer incision 70 con referencia a las figuras 21a, 21b, y la figura 22a. En estas figuras, la lmea de incision g en esta estacion empieza desde un corte entrante en un punto de inicio g(s) en el extremo de la parte de tobillo de la tibia 2a. La cuchilla 515 de cortador se avanza desde el punto de inicio g(s) a lo largo de la cara lateral de la tibia 2a hacia la parte de articulacion de rodilla 5 y ademas avanza a lo largo del femur 3. En esta ocasion, la profundidad de introduccion de la cuchilla 515 de cortador cuando avanza a lo largo de la tibia 2a es de manera que el filo delantero de la cuchilla 515 de cortador
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alcanza una parte media del grosor (diametro) de la tibia y no se corta carne entre la tibia 2a y perone 2b como se muestra mediante una parte sombreada x4 en la figura 21b. (Cuando se corta la carne entre la tibia 2a y el perone 2d, la carne entre la tibia y perone se separa de la carne de tronco 7e, y la carne entre la tibia y el perone permanece en los huesos en el siguiente proceso de raspado de carne.
Como se muestra mediante la parte sombreada x4 en la figura 21b, la cuchilla 515 de cortador se introduce en la parte de articulacion de rodilla 5 a una profundidad tal que la incision se hace sobre la total anchura a lo largo del perfil de superficie de los huesos de la parte de articulacion de rodilla 5. Como se muestra en la figura 21a, superficies de los huesos cerca de la parte de articulacion de rodilla 5 representan una curva semejante a un 3, y muchos tendones para conectar musculo a los huesos estan presentes en tres puntos 5a, 5b y 5c cerca de la parte de articulacion de rodilla, por lo que se pretenden cortar los tendones cerca de esta parte con certeza. Entonces, la cuchilla de cortador avanza a la cabeza 3aa de femur a lo largo del lado del femur 3, pasando a traves de la parte superior del femur 3aa y finalizando la incision g en el punto final g(e).
La incision a lo largo de la lmea de incision g se debe realizar despues de realizar la incision a lo largo de la lmea de incision e. Si la incision g se realiza sin realizar la incision e, la cuchilla 515 de cortador corta una parte derecha (en la figura 22b) de la carne de cara interior de muslo 7b cuando la incision g se hace a lo largo de la cara lateral del femur como se muestra en la figura 22b mostrada por comparacion. Por lo tanto, en la realizacion, la incision e se realiza primero para hacer incision entre la carne de codillo 7a y carne de cara interior de muslo 7b como se muestra en la figura 16c, entonces se realiza la incision g. De esta manera, la incision g se puede realizar sin cortar la parte derecha de la carne de cara interior de muslo 7b.
Como se ha mencionado hasta el momento, se hacen incisiones utilizando los brazos multiarticulacion de 6 ejes 51, 61 y 71 impulsados bajo programas de operacion de incision en etapas previas de las etapas realizadas en la estacion 90 de raspado de carne de parte inferior de muslo y en la estacion 100 de raspado de carne de muslo, por lo que el proceso de hacer incision se puede automatizar. Ademas, como se puede hacer incision correspondiente con curvas tridimensionales complicadas de los huesos del trabajo 1, se puede disminuir la carne que queda en los huesos dando como resultado una mayor produccion de carne.
Se disponen tres brazos multiarticulacion de 6 ejes a lo largo del lmea de transferencia de trabajo y cada una de tres clases de operacion de hacer incision se asigna para ser realizada por cada uno de los tres brazos de hacer incision, se puede reducir el tiempo para hacer todas las incisiones en comparacion con un caso en que todas las incisiones se hacen con un unico brazo de hacer incision. Por lo tanto, se puede aumentar la velocidad de transferencia de trabajo, y se hace posible sin detencion la operacion de deshuesado continuo del trabajo 1, dando como resultado mayor rendimiento de la operacion de deshuesado.
El dictamen de pata derecha o izquierda del trabajo 1 y la determinacion de la longitud de trabajo se realizan en la etapa temprana del proceso de deshuesado, se selecciona el programa mas adecuado para cada uno de los brazos de hacer incision entre seis clases de programas de operacion de incision sobre la base de los resultados del dictamen y de la medicion, y cada uno de los brazos multiarticulacion de 6 ejes se acciona bajo el programa seleccionado. Por lo tanto, la cuchilla 515 de cortador se puede mover para que coincida con un trabajo individual 1 con alta precision.
Ademas, la cuchilla 515 de cortador se soporta movible en direcciones p perpendiculares a su direccion de avance m y basculante por medio del dispositivo de soporte elastico 523, por lo que un error de la trayectoria de la cuchilla 515 de cortador debido a diferencia de tamano de un trabajo individual 1 puede ser compensado por el dispositivo de soporte elastico 523. Por lo tanto la cuchilla 515 de cortador se puede mover con precision a lo largo de las superficies de los huesos, y la produccion de carne se puede aumentar espectacularmente.
Al realizar la operacion de hacer incision en la primera a tercera estaciones de hacer incision 50, 60 y 70 en este orden, esto es, haciendo incision a lo largo de la lmea de incision g despues de hacer la incision a lo largo de la lmea de incision e, carne de codillo 7a, carne de cara interior de muslo 7b y carne de cara exterior de muslo 7c que rodea el vastago del femur se pueden separar del hueso sin danarlas. Asf, el deshuesado se puede realizar sin disminuir el valor comercial de la carne. Ademas, al realizar incision a lo largo de la lmea de incision e ^ f ^ g en este orden, se puede facilitar la operacion de deshuesado en los procesos siguientes.
Despues de la operacion en la tercera estacion de hacer incision 70, el trabajo 1 se transfiere a la ultima estacion de hacer incision 80a para realizar una ultima operacion de hacer incision. En esta estacion, un dispositivo de corte 81a de cuchilla redonda para pata derecha y un dispositivo de corte 81b de cuchilla redonda para pata izquierda se colocan orientados entre sf con la cadena de transferencia 12 entremedio. En esta estacion, se hace incision con un cortador de cuchilla redonda a lo largo de la cara lateral de la rotula en la direccion longitudinal. Su lmea de incision se indica con una lmea h en la figura 2 y figura 16c. En este caso, como se muestra en la figura 4, un dispositivo de cambio de impulso 83 de cortador permite que el dispositivo de corte 81a de cuchilla redonda para pata derecha o el dispositivo de corte 81b de cuchilla redonda para pata izquierda sean impulsados sobre la base del resultado del dictamen de los medios de dictamen de izquierda o derecha 121.
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El resultado de dictamen de los medios de dictamen de izquierda o derecha 121 se env^a tambien al dispositivo de impulsion 15 de pinza de sujecion. Por el funcionamiento del dispositivo de impulsion 15 de pinza de sujecion, se permite a la cara delantera del trabajo 1(R) orientarse hacia el dispositivo de corte 81a de cuchilla redonda para pata derecha y el cortador de cuchilla redonda 81a hace incision cuando el trabajo 1 es una pata derecha, y se permite a la cara delantera del trabajo 1(L) orientarse hacia el dispositivo de corte 81b de cuchilla redonda para pata izquierda y el cortador de cuchilla redonda 81b hace incision cuando el trabajo 1 es una pata izquierda. El trabajo 1 se transfiere a la estacion 90 de raspado de carne de parte inferior de muslo y a la estacion 100 de raspado de carne de muslo en la posicion que esta. Esto hace que el trabajo 1 sea transferido siempre con su rotula 6 orientada aguas arriba de su direccion de transferencia independientemente de si es pata derecha o izquierda en las estaciones 80, 90 y 100.
El metodo para hacer incision por parte del dispositivo de corte 81a de cuchilla redonda o 81b en la ultima estacion de hacer incision 80 se explicara con referencia a las figuras 23a y 23b. En la figura 23a, un soporte en columna 813 y una barra de tornillo 814 se instalan erguidos cerca de la lmea de transferencia del trabajo 1. Una unidad cortadora incluye un cortador 822 de cuchilla redonda y una carcasa 821, en la que se incorpora un dispositivo de impulsion del cortador de cuchilla redonda 822, es soportada por un escuadra de base 820 por medio de una escuadra 823 fijada a la carcasa 821.
En la escuadra de base 820 se conecta un cilindro de aire 824 del que un vastago 824a de piston se conecta a la escuadra 823. En esta parte de conexion se conecta rotatoriamente un extremo de una barra de enlace 825 por medio de un vastago 826. El otro extremo de la barra de enlace 825 es soportado rotatoriamente por un vastago 827 fijado a la escuadra de base. La unidad cortadora se puede rotar alrededor del centro del vastago 827 accionando el cilindro de aire 824, y el angulo de inclinacion de cuchilla del cortador 822 de cuchilla redonda, que es perpendicular al eje central t de la unidad cortadora, se puede cambiar respecto al trabajo 1.
En el escuadra de base 820 se conecta un miembro de guiado 816 que tiene una parte de brazo 817, el miembro de guiado es soportado por el soporte en columna 813 para ser deslizante a lo largo de el, la parte de brazo 817 se acopla con la barra de tornillo 814 por medio del acoplamiento de tornillo de bola. En la parte superior de la barra de tornillo 814 se proporciona un servomotor 818. La escuadra de base 820 se puede mover arriba y abajo accionando el servomotor 818.
La posicion en altura de la escuadra de base 820 se puede variar hasta el milfmetro. La posicion en altura del inicio de hacer incision con el cortador 822 de cuchilla redonda y la carrera de hacer incision del cortador se cambian segun la longitud de trabajo detectada por el dispositivo de deteccion de longitud de trabajo 41. Como la posicion de comienzo de incision se puede ajustar hasta el milfmetro y se puede seleccionar una posicion de comienzo adecuada al trabajo individual 1, no se produce mordida del cortador de cuchilla redonda en el hueso. El cortador 822 de cuchilla redonda se puede mover arriba y abajo suavemente a velocidad estable gracias al acoplamiento de tornillo de bola. La posicion final de hacer incision se puede ajustar de modo que se aumente la produccion de carne.
Como se muestra en la figura 23b, al accionar el cilindro de aire 824 para cambiar el angulo de inclinacion del eje central t desde t1 a t3 en sincronismo con el movimiento hacia abajo del cortador 822 de cuchilla redonda, el angulo de cuchilla respecto al trabajo 1 se puede cambiar mientras se mueve hacia abajo, y se puede hacer incision a lo largo de la cara lateral curvada de la rotula. De esta manera, se puede aumentar la produccion de carne alrededor de la rotula.
A continuacion, se realiza raspado de carne alrededor de la parte inferior de femur en la estacion 90 de raspado de carne de parte inferior de muslo. El procedimiento se explicara tomando el trabajo de pata derecha 1 (R) por ejemplo con referencia a la figura 24. En la ultima estacion de hacer incision 90, la ultima operacion de hacer incision se realiza en una posicion en la que la cara delantera del trabajo de pata derecha 1 (R) se orienta al dispositivo de corte redondo 81a para pata derecha y la cara delantera del trabajo de pata izquierda 1(L) se orienta al dispositivo de corte redondo 81b para pata izquierda, y el trabajo 1 se transfiere a la estacion 90 de raspado de carne de parte inferior de muslo en la misma posicion.
En la estacion 90 de raspado de carne de parte inferior de muslo se realiza desgarro de carne en dos etapas. En la figura 24, un raspador interoseo 911, que tiene un parte saliente 912 a insertar entre tibia y perone, avanza hacia la lmea de transferencia 12 del trabajo 1(R) y la parte saliente 912 se inserta entre la tibia 2a y el perone 2b. Entonces, el trabajo 1 se eleva en una direccion oblicua cuando se mueve el trabajo 1 (R) y se raspa carne alrededor de la parte inferior de femur. Entonces, un raspador 931 y un raspador basculante 932 avanzan hacia la lmea de transferencia 12 del trabajo 1(R) del lado opuesto para tocar el trabajo 1(R).
Entonces, el trabajo 1(R) se eleva en una direccion oblicua cuando el trabajo 1(R) se mueve y se raspa la carne alrededor de la parte inferior de femur. El raspador basculante de placas 932 se puede bascular alrededor de un vastago de soporte 932a en direcciones arriba y abajo y un resorte, no mostrado en los dibujos, aplica fuerza elastica para empujar el raspador basculante hacia abajo.
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En la primera etapa, se permite que el raspador interoseo 911 toque la cara lateral posterior de la tibia 2a (parte u en la figura 24) y se raspa con certeza la carne alrededor de esta parte, y en la segunda etapa, se permite que el raspador 931 y el raspador basculante 932 toquen la periferia exterior del perone 2b (parte v en la figura 24) si se raspa con certeza la carne alrededor de esta parte. Al realizar raspado de carne en dos etapas de esta manera, se puede aumentar la produccion de carne.
Como se muestra en la figura 1, en la estacion 90 de raspado de carne de parte inferior de muslo, se proporcionan dispositivos 91a y 93a de raspado de carne de parte inferior de muslo para pata derecha y dispositivos 91b y 93b de raspado de carne de parte inferior de muslo para pata izquierda orientados entre sf con la lmea de transferencia 12 entremedio. En el caso de trabajo de pata derecha 1(R), se realiza raspado de carne alrededor de la parte inferior de femur por el primer y segundo dispositivos inferiores 91a y 93a de raspado de carne de muslo para pata derecha, y en el caso de pata izquierda trabajo 1(L), se realiza raspado de carne alrededor de la parte inferior de femur por el primer y segundo dispositivos 91b y 93b de raspado de carne de parte inferior de muslo para pata izquierda. Esto es, el resultado de dictamen de pata derecha o izquierda del trabajo 1 por los medios de dictamen de izquierda o derecha 121 se envfa a un dispositivo de cambio de impulso 92 de raspador, que selecciona el dispositivo de raspado de carne de parte inferior de muslo para pata derecha o para pata izquierda para que sea impulsado sobre la base de dictamen.
En la figura 25 y figuras 26a y 26b se muestra el primer dispositivo de raspado 91a de carne de parte inferior de muslo para pata derecha. El primer dispositivo de raspado 91b de carne de parte inferior de muslo para pata izquierda no se muestra en los dibujos y el dispositivo 91a de raspado de carne de parte inferior de muslo para pata derecha se colocan simetricamente entre sf alrededor de la lmea de transferencia 12. En la figura 25 y las figuras 26a, 26b, el raspador interoseo de placas 911 tiene una parte saliente 912 que es en forma semejante a una hoz que se puede insertar entre la tibia 2a y el perone 2b y conectada a una escuadra de base 910 basculante alrededor de un vastago vertical 913. Entre el raspador interoseo 911 y el escuadra de base 910 se proporciona un resorte helicoidal 914, que soporta el raspador interoseo 911 elasticamente y permite movimiento basculante del mismo alrededor del vastago vertical 913.
En la escuadra de base 910 se fija una deslizadera 915 que se soporta de manera deslizante a lo largo de un carril de grna 921 fijado a un bastidor 920. El escuadra de base 910 se puede mover en direcciones horizontales laterales para aproximarse o retirarse de la lmea de transferencia 12 al accionar un cilindro de aire 923, del que un vastago 923a de piston se conecta al escuadra de base 910, conectado al bastidor 920. El bastidor 920 tiene una deslizadera 925, que se acopla con un carril de grna 924 fijado a un soporte en columna 922 instalado erguido, y el bastidor 920 se puede mover arriba y abajo al accionar un cilindro de aire 926.
Una unidad de raspador 916 incluye el raspador interoseo 911 y resorte helicoidal 914 es soportado por la escuadra de base 910 de manera basculante alrededor de un vastago horizontal 917 fijado a la escuadra de base 910. En la escuadra de base 910 se conecta un cilindro de aire 918 que aplica fuerza a la unidad de raspador 916 para mantenerlo en posicion horizontal.
Con la construccion, cuando el trabajo 1 (R) de pata derecha se aproxima al primer dispositivo de raspado 91a de carne de parte inferior de muslo para pata derecha, el cilindro de aire 923 se acciona para empujar el escuadra de base 910 hacia la lmea de transferencia 12 de modo que el raspador interoseo 911 se coloque bajo la lmea de transferencia 12. El raspador interoseo 911 es retenido horizontal por el cilindro de aire 918, y cuando el trabajo 1 llega al raspador interoseo 911, el raspador 911 se inserta entre la tibia 2a y el perone 2b. El raspado de carne con el raspador interoseo 911 empieza por el movimiento de la pinza de sujecion en la direccion de transferencia b, y al mismo tiempo, el raspado de carne se realiza permitiendo que el bastidor 920 se mueva hacia abajo por medio del cilindro de aire 926. La carne entre la tibia 2a y el perone 2b, particularmente carne alrededor de la parte u en la figura 24, se puede raspar con el raspador interoseo 911.
Se ajusta presion de aire del cilindro de aire 918 de modo que el raspador interoseo 911 se bascula para apartarse del trabajo 1 cuando sobre el raspador 911 se ejerce fuerza mas grande que un valor umbral. La temporizacion del final del raspado de carne se puede obtener calculando la posicion de transferencia de la pinza de sujecion 11 sobre la base de la longitud de trabajo detectada por el dispositivo de deteccion de longitud de trabajo 41, por lo que se establece de manera que el vastago de piston del cilindro de aire 918 se avanza en una temporizacion de "posicion final de raspado de carne + a". Incluso si el raspador interoseo 911 se pinza en la holgura entre la tibia y el perone, el raspador 911 se puede extraer de la holgura por el accionamiento del cilindro de aire 918 en este momento.
En la figura 27, (a) muestra un caso cuando hay una holgura s6 en el rebaje de la pinza de sujecion 11 entre la tibia 2a y el fondo del rebaje, (b) muestra un caso cuando la tibia 2a es grande en anchura y el filo avanzado 912 del raspador interoseo 911 esta fuera de la holgura entre la tibia 2a y el perone 2b, y (c) muestra un caso cuando no hay holgura entre la tibia 2a y el fondo del rebaje de la pinza de sujecion 11 pero el filo avanzado 912 del raspador interoseo 911 no esta completamente fuera de la holgura entre la tibia 2a y el perone 2b. Como el raspador interoseo 911 esta soportado elasticamente por el resorte helicoidal 914 en la realizacion, la desviacion del filo avanzado 912 de la holgura entre la tibia 2a y el perone 2b se puede compensar por la deformacion elastica del resorte 914 y el filo avanzado 912 del raspador interoseo 911 se puede insertar entre la tibia 2a y el perone 2b en cualquier caso de (a), (b) y (c). Por lo tanto el raspado de carne se realiza establemente sin fallo.
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A continuacion, se explicara la construccion del segundo dispositivo de raspado 93a de carne de parte inferior de muslo de pata derecha con referencia a las figuras 28 a 30. En las figuras 28 y 30, un raspador de placas 931 se fija a una escuadra de base 930 en una posicion para orientarse a la lmea de transferencia 12. Al raspador 931 se conecta a un raspador basculante de placas 932 por medio de un vastago horizontal 933 de manera basculante alrededor del vastago horizontal 933. Se establece un resorte helicoidal 947 entre el raspador basculante 932 y el raspador 931 de modo que el raspador basculante 932 se energiza hacia abajo por el resorte 947. Una deslizadera de la escuadra de base 930 se acopla con un carril de grna 941 del bastidor 940 de modo que la escuadra de base puede deslizar respecto al bastidor 940.
Un vastago 942a de piston de un cilindro de aire 942 conectado al bastidor 940 se conecta a la escuadra de base 930. La escuadra de base 930 se puede avanzar hacia o retirar de la lmea de transferencia 12 al accionar el cilindro de aire 942. Un soporte en columna 943 se instala erguido, y una deslizadera 944 del bastidor 940 se acopla con un carril de grna 945 del soporte en columna 943 de modo que el bastidor 948 se puede deslizar verticalmente. El bastidor 940 se mueve verticalmente al accionar un cilindro de aire 946 del que el vastago de piston se conecta al bastidor 940.
Con la construccion, el escuadra de base 930 se avanza hacia el trabajo 1(R) de pata derecha que ha experimentado proceso de raspado de carne por el primer dispositivo de raspado 91a de carne de parte inferior de muslo para pata derecha para permitir que el raspador 931 y el raspador basculante 932 toquen el trabajo 1(R). Cuando la pinza de sujecion 11 se mueve en la direccion de transferencia b a velocidad constante, el trabajo 1(R) es tirado por la pinza de sujecion 11 y empieza el raspado de carne por los raspadores. Al mismo tiempo, se acciona el cilindro de aire 946 y el bastidor 940 se mueve hacia abajo, por lo que se finaliza el raspado de carne mientras el trabajo 1(R) se transfiere una distancia corta como se muestra en la figura 30.
En la estacion de raspado 90 de carne de parte inferior de muslo, el raspado de carne se realiza tirando del trabajo 1 oblicuamente respecto a los raspadores mientras se transfiere el trabajo 1, el raspado de carne se realiza sin detener el trabajo 1. Por lo tanto, se puede reducir el tiempo de procesamiento dando como resultado mayor rendimiento de la operacion de deshuesado. Cuando la pinza de sujecion 11 se fija a la cadena de transferencia 12 por medio de un punto de soporte basculante 11a como se muestra en la figura 30, el trabajo 1 se puede inclinar facilmente con su parte de tobillo adelante. Cuando se raspa carne por el movimiento hacia abajo del bastidor 940 por la fuerza de empuje aplicada desde el cilindro de aire 946 mientras se tira del trabajo 1, se puede aplicar una fuerte fuerza de raspado a la carne y se puede realizar raspado de carne estable y eficaz. Por lo tanto, se puede aumentar la produccion de carne.
Ademas, como el raspado de carne se puede finalizar mientras el trabajo 1 se transfiere una distancia corta al mover hacia abajo el bastidor 940, es posible ahorro de espacio, y en paralelo, como la inclinacion del trabajo 1 no es muy grande, la zona de raspado que se representa por a1 en la figura 30 es pequena. Por lo tanto, la fuerza de raspado de carne por unidad de area se puede aumentar, y en paralelo, cuando los raspadores tocan el hueso directamente, se puede aumentar el efecto de raspado de carne. Por lo tanto, se puede aumentar la produccion de carne. Ademas, cuando el raspador basculante 932 empuja la parte de perone desde arriba por la fuerza elastica del resorte helicoidal 947, se puede aumentar el efecto de raspado de carne del mismo.
Cuando el raspador basculante 932 bascula hacia arriba cuando el trabajo 1 se mueve hacia arriba siguiendo el perfil de superficie de la tibia 2a, carne alrededor de la tibia 2a se puede raspar a lo largo del hueso con mayor tasa de produccion sin danar la tibia 2a.
A continuacion, se raspa carne de muslo en la estacion 100 de raspado de carne de muslo. Como se muestra en la figura 1, se proporciona un dispositivo de raspado 101 de carne de muslo en la estacion 100 de raspado de carne de muslo. La construccion del dispositivo de raspado 101 de carne de muslo se explicara con referencia a las figuras 31 a 35. Como se muestra en la figura 31, un separador de carne 1012 y cortadores 1031 de cuchilla redonda se disponen en un bastidor fijo inferior 1011 de manera que se inclinan hacia abajo en la direccion de transferencia de trabajo. Como se muestra en las figuras 32 y 33, el dispositivo de raspado 101 de carne de muslo se dispone para estar a horcajadas en la lmea de transferencia de trabajo 12. Como se muestra en la figura 33, la bastidor fijo inferior 1011 se coloca a horcajadas en la lmea de transferencia de trabajo 12 y el separador de carne 1012 se dispone en la parte media del bastidor inferior 1011.
Como se muestra en la figura 34, el separador de carne 1012 tiene una parte concava 1013 abierta hacia aguas arriba de la direccion de transferencia b por una abertura 1014, la anchura de la abertura 1014 es de manera que la parte superior de la articulacion de rodilla del trabajo 1 pueda pasar adentro de la parte concava 1013, la parte concava 1013 tiene una forma para tener un fondo en forma de V 1015 de modo que el femur 3 se centra en el fondo 1015 en la parte concava 1013 de modo que la cabeza femoral 3a no interfiera con el filo de la parte concava 1013.
En la cara de lado inferior del separador de carne 1012 se conecta un dispositivo de abrazo 1020 para abrazar la parte de tobillo 8 del trabajo 1 insertada en la parte concava 1013 del separador de carne 1012 para prevenir el desacoplamiento de la parte de tobillo 8 del separador de carne. El dispositivo de abrazo 1020 se compone de una pareja de placas de basculacion 1021 conectadas a la cara de lado inferior del separador de carne 1012, un cilindro
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de aire 1022, vastago de piston del cilindro de aire 1022, y unas barras de enlace 1024 para conectar el vastago 1023 de piston a la placa de basculacion 1021. Cada una de las placas de basculacion 1021 bascula alrededor de un punto de soporte 1025 en direcciones de una flecha de doble punta e1 cuando el vastago 1023 de cilindro se mueve en direcciones de una flecha de doble punta d1 al accionar el cilindro de aire 1022, asf la abertura 1014 de la parte concava 1013 se puede abrir y cerrar.
Como se muestra en las figuras 32 y 33, justo encima del separador de carne 1012 se disponen dos parejas de cortadores 1012 de cuchilla redonda, por los que se hace incision circunferencial en una parte media entre la cara de lado inferior de la rotula 6 y la cabeza femoral 3a en el camino del raspado de carne y se realiza corte de carne bajo la cabeza femoral 3a para la ultima separacion de carne. La operacion de corte del cortador 1031 de cuchilla redonda se realiza sobre la base del resultado de la medicion del dispositivo 41 de deteccion de longitud de trabajo. El cortador 31 de cuchilla redonda se conecta a un bastidor superior 1041 por medio de una barra de enlace en forma de L 1042.
La barra de enlace en forma de L 1042 (vease la figura 33) se conecta rotatoriamente a un bastidor superior 1041 por medio de un vastago 1043. Un extremo del enlace en forma de L 1042 se conecta a un miembro de conexion 1045 que se puede mover arriba y abajo por medio de un tornillo de bola 1044 en cuya parte superior se conecta un servomotor 1046 para hacer rotar el tornillo de bola 1044.
Como se muestra en la figura 35, una carcasa 1032 que tiene un dispositivo de impulsion para impulsar el cortador 1031 de cuchilla redonda se conecta a una escuadra 1034 por medio de una placa 1033. La escuadra 1034 se conecta rotatoriamente a un miembro de conexion 1036 por medio de un vastago horizontal 1035. El miembro de conexion 1036 se conecta a un brazo de basculacion 1037. El brazo de basculacion 1037, se conecta a una escuadra de base 1030 rotatoriamente alrededor de un vastago 1038. La barra de enlace en forma de L 1042 se conecta a la escuadra de base 1030 por medio de un enlace 1047. Con la construccion, el cortador 1031 de cuchilla redonda se puede aproximar hacia o retirar del trabajo 1 junto con la escuadra de base 1030.
Como se puede ver en la figura 32, a la escuadra de base 1030 se conecta un cilindro de aire 1039 para cada uno de la pareja de cortadores 1031 de cuchilla redonda. Un vastago de piston de cada cilindro de aire 1039 se conecta a cada brazo de basculacion 1037, por lo que cada cortador 1031 de cuchilla redonda se soporta elasticamente en direccion horizontal por medio del cilindro de aire 1039 que sirve como amortiguador. Cuando se ejerce fuerza excesiva en el cortador 1031 de cuchilla redonda desde el trabajo 1, cada cortador 1031 de cuchilla redonda se mueve en la direccion de una flecha b1 y se alivia la fuerza ejercida en el cortador de cuchilla redonda.
A continuacion, el proceso de deshuesado del femur se explicara con referencia a las figuras 36a a 36d. En la figura 36, el trabajo 1 transferido en la direccion b se introduce en la parte concava 1013 del separador de carne 1012 dispuesto en una posicion en altura correspondiente a la posicion justo encima de la parte de articulacion de rodilla 5 del trabajo 1 transfiriendose a lo largo de la lmea de transferencia 12. Cuando el trabajo 1 se introduce en la parte concava, se acciona el cilindro de aire y la pareja de placas de basculacion 1021 rotan para cerrar la abertura 1014 de la parte concava 1013 del separador de carne, asf se abraza el trabajo 1.
El trabajo abrazado 1 continua transfiriendose horizontalmente en la direccion b, por lo que se tira del trabajo 1 oblicuamente hacia arriba y el femur se presiona hacia el fondo en forma de V 1015 de la parte concava 1013 debido al peso del trabajo 1 y la transferencia de la pinza 11.
De esta manera, la parte superior de la carne se presiona contra la cara de lado inferior del separador de carne 1012 cuando se transfiere el trabajo 1. Cuando se tira del trabajo 1 con la rotula 6 adelantada en la direccion de transferencia, la carne de cara interior de muslo 7b se presiona contra la cara de lado inferior del separador de carne 1012. La carne de cara interior de muslo 7b se mueve en la direccion mostrada por una flecha hi empezando desde la lmea de incision e (vease la figura 16c). Por lo tanto, no se produce el movimiento de la carne para introducirse en la holgura entre el femur 3 y la parte concava 1013 del separador de carne 1012 y no se produce la obstruccion de carne en la holgura.
Con el aparato de deshuesado automatico anterior descrito en la documentacion de patente 1, la parte de tobillo 8 del trabajo 1 se mueve verticalmente hacia arriba, por lo que la carne raspada se enreda con el hueso y se produce obstruccion de carne, y el raspado de carne no podna finalizarse con una unica accion de raspado y sena necesario repetir la accion de raspado variabas veces mientras se disuelve la obstruccion de carne. Segun el metodo y aparato de la invencion, el raspado de carne se puede finalizar con una unica accion de raspado. En el caso de procesamiento manual, ha sido necesario hacer al menos dos incisiones a lo largo del femur antes de raspar la carne. Segun la invencion, el raspado de carne del femur es posible haciendo una unica incision a lo largo del femur 3 (el tercer proceso de hacer incision).
Segun la realizacion, al cortar musculos, tendones, y ligamentos adheridos a la circunferencia de los huesos al realizar al menos dos incisiones circunferenciales en una parte media entre la cara de lado inferior de la rotula 6 y la cabeza femoral 3a en el camino de raspado de carne, se puede retirar carne con alta tasa de produccion. La parte de carne 7 se separa del femur 3 y la carne separada cae abajo sobre un transportador 102 dispuesto debajo del
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dispositivo de raspado 101 de carne de muslo. La parte de carne 7 cafda sobre la transportador 102 se transfiere en la direccion de una flecha c.
Segun la realizacion, el proceso de raspado de carne se puede simplificar drasticamente y se puede disminuir el tiempo de procesamiento, por lo que se puede aumentar la capacidad de procesamiento. Con el aparato de deshuesado anterior, eran necesarias muchas combinaciones de separador de carne, cortador y medios de elevacion de trabajo para el procesamiento de separacion de carne, mientras que con la realizacion, el mismo procesamiento se puede realizar unicamente con una combinacion de separador de carne y cortador y dispositivo de transferencia de trabajo. Por lo tanto, se puede lograr una seria reduccion de coste y ahorro de espacio segun la invencion.
En la realizacion, el movimiento anteroposterior del cortador 1031 de cuchilla redonda se logra haciendo rotar el servomotor 1046 de una manera que la rotacion del servomotor se convierte por medio de un dispositivo de tornillo de bola en movimiento lineal vertical que se convierte en el movimiento anteroposterior del cortador de cuchilla redonda por medio del mecanismo de enlace, por lo que se puede controlar con precision velocidad, temporizacion y posicion de funcionamiento del movimiento anteroposterior del cortador 1031 de cuchilla redonda. Por lo tanto, se previene la aparicion de rotura en el filo de cuchilla del cortador 1013 de cuchilla redonda dando como resultado mayor durabilidad de la misma.
Cuando el cortador 1031 de cuchilla redonda hace incision en la carne, su filo de cuchilla contacta el hueso durante un cierto tiempo (0,5~1,0 segundos). Cuando el trabajo 1 se transfiere a una velocidad constante, la posicion de contacto del filo de cuchilla al hueso del trabajo 1 vana mientras el trabajo 1 se transfiere si el cortador es soportado solidamente sin flexibilidad, y se ejerce fuerza perpendicular al cortador en el filo de cuchilla, que puede romper el filo de cuchilla. En la realizacion, como se muestra en la figura 35, el cortador 1031 de cuchilla redonda se soporta rotatorio alrededor del vastago horizontal 1035, por lo que el cortador 1031 de cuchilla redonda se puede bascular alrededor del vastago horizontal 1035 tirado por la transferencia del trabajo 1 en un estado en el que el filo de cuchilla esta tocando el hueso. En la figura 35, una lmea horizontal N muestra una posicion en la que el filo de cuchilla del cortador 1031 de cuchilla redonda acaba de tocar el hueso y una lmea M muestra una posicion en la que el cortador 1031 de cuchilla redonda ha basculado hacia arriba.
Cuando el hueso del trabajo 1 se aparta del filo de cuchilla del cortador 1031 de cuchilla redonda, el cortador vuelve a su posicion inicial por su propia gravedad. En la realizacion, la placa 1033 contacta en la cara de lado inferior del miembro de conexion 1036 de modo que el cortador 1031 de cuchilla redonda se mantiene en posicion horizontal y no puede bascular hacia abajo. Ademas, como el cortador 1031 de cuchilla redonda se soporta neumaticamente por medio del cilindro de aire 1039, se puede retirar desde el trabajo 1 cuando se ejerce excesiva fuerza en el trabajo 1 y se puede prevenir la aparicion de rotura en el filo de la cuchilla del cortador.
Los huesos que cuelgan de la pinza de sujecion 11 despues de que se raspe carne en la estacion de raspado 100 de carne de muslo se retiran de la pinza de sujecion 11 en la estacion de descarga 110 de huesos y caen sobre un transportador 111 para ser transferidos en la direccion de la flecha c.
Como se ha mencionado antes en esta memoria, segun la realizacion, se puede automatizar el proceso de deshuesado de una parte de muslo de cerdo, se puede liberar a los operarios de trabajo duro, se puede aumentar la produccion de carne, se hace posible la aceleracion de la lmea de deshuesado, y se puede mejorar el rendimiento de procesamiento. Ademas, al retirar carne de muslo de cerdo sin deficiencia, no se degrada su valor de mercanda. Por ejemplo, estableciendo la velocidad de transferencia de trabajo a 7 segundos por una estacion de procesamiento, se hace posible el deshuesado de 500 partes de pata por hora.
Aplicabilidad industrial
Segun la invencion, el deshuesado de una parte de pata de un animal domestico sacrificado se puede automatizar, la capacidad de procesamiento se puede aumentar y la produccion de carne se puede aumentar sin degradar el valor de mercanda de la carne.

Claims (11)

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    REIVINDICACIONES
    1. Un metodo para hacer incision en una parte de pata (1) de un animal domestico sacrificado en direccion longitudinal utilizando un brazo multieje multiarticulacion (51, 62, 71) que tiene en un extremo frontal del mismo una cuchilla de cortador (515), en donde se realizan procesos de hacer incision antes del proceso de deshuesado, que comprende;
    un primer proceso de hacer incision para hacer incision (e) entre carne de codillo (7a) y carne de la cara interior de muslo (7b) alrededor de un femur (3),
    un segundo proceso de hacer incision para cortar tejidos biomedicos alrededor de una parte inferior de femur (2) y la rotula, y
    un tercer proceso de hacer incision para hacer incision (g) en una parte de conexion de la carne de la cara interior de muslo al femur para separar la carne de la cara interior de muslo (7b) del femur (3);
    en donde un proceso de hacer incision inicial para hacer incision por todo alrededor en una parte de la parte inferior de femur (2) se realiza antes de realizar dichos procesos primero a tercero de hacer incision,
    por lo que el tercer proceso de hacer incision se realiza despues de realizar el primer proceso de hacer incision.
  2. 2. Un metodo para hacer incision a un animal domestico sacrificado segun la reivindicacion 1, en donde trayectorias de movimiento de una cuchilla de corte (515) conectada al brazo multieje multiarticulacion (51, 62, 71) son controladas controlando por programa el brazo multieje multiarticulacion bajo un programa en el que se establece una trayectoria de la cuchilla de cortador cada vez que se hace incision y secuencia de hacer incisiones, respectivamente.
  3. 3. Un metodo para hacer incision a un animal domestico sacrificado segun la reivindicacion 1 o 2, en donde las incisiones se hacen configurando una cuchilla de cortador (515) conectada al brazo multieje multiarticulacion (51, 62, 71) para moverse desde un lado superior hacia abajo mientras la parte de pata se transfiere en un estado que es colgando de una pinza de sujecion (11) con su parte de tobillo sostenida por la pinza de sujecion y una de ambas caras laterales perpendicular a una direccion de transferencia de la parte de pata se soporta de modo que la parte de pata no sea movida por la fuerza ejercida en la parte de pata por la cuchilla de cortador (515).
  4. 4. Un metodo para hacer incision a un animal domestico sacrificado segun la reivindicacion 3, en donde al menos una de las incisiones se hace configurando la cuchilla de cortador (515) para que se mueva desde el lado superior hacia abajo mientras la parte de pata se transfiere en un estado que es colgando de una pinza de sujecion (11) con su parte de tobillo sostenida por la pinza de sujecion y ambas caras laterales perpendiculares a una direccion de transferencia de la parte de pata son soportadas de modo que la parte de pata no sea movida por la fuerza ejercida en la parte de pata por la cuchilla de cortador.
  5. 5. Un metodo para hacer incision a un animal domestico sacrificado segun una cualquiera de las reivindicaciones 2-4, en donde se proporciona una pluralidad de clases de programas de operacion de hacer incision para que correspondan a la parte de pata derecha o parte de pata izquierda y una variedad de longitudes de la parte de pata, antes de hacer las incisiones se realiza el dictamen de si la parte de pata es derecha o izquierda y la determinacion de la longitud de la parte de pata, y se selecciona un programa de operacion de hacer incision mas adecuado para hacer incision a la parte de pata entre los programas de operacion de hacer incision sobre la base del dictamen y la determinacion.
  6. 6. Un metodo para hacer incision a un animal domestico sacrificado segun la reivindicacion 1,
    en donde una lmea de incision (g) en el tercer proceso de hacer incision empieza desde un corte entrante en un punto de inicio (g(s)) en un extremo de una parte de tobillo de una tibia (2a), la incision avanza desde el punto de inicio a lo largo de una cara lateral de la tibia hacia una parte de articulacion de rodilla (5) y avanza ademas a lo largo del femur (3),
    en donde la profundidad de la incision cuando avanza a lo largo de la tibia es de manera que la incision alcanza una parte media del grosor, que es un diametro, de la tibia (2a) de modo que no se corta carne entre la tibia (2a) y el perone (2b).
  7. 7. Un aparato para hacer incision a un animal domestico sacrificado, que tiene un brazo o brazos multieje multiarticulacion, en dicho aparato se hacen incisiones en direccion longitudinal de una parte de pata del animal domestico sacrificado antes de realizar el procesamiento de deshuesado, que comprende;
    una estacion de hacer incision inicial (40) para hacer incision todo alrededor en una parte de una parte inferior de femur (2),
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    uno o una pluralidad de brazos multieje multiarticulacion (51, 62, 71) proporcionados para operacion de hacer incision y dispuestos a lo largo de una lmea de trabajo de deshuesado aguas abajo en una direccion de transferencia de parte de pata desde la estacion de hacer incision inicial (40), cada uno de los brazos tiene una cuchilla de cortador (515) en su extremo frontal y se controla bajo un programa de operacion de hacer incision,
    por lo que la operacion de hacer incision que consiste en un primer proceso de hacer incision para hacer incision entre una carne de codillo y una carne de la cara interior de muslo alrededor de un femur, un segundo proceso de hacer incision para cortar tejidos biomedicos alrededor de una parte inferior de femur y rotula, y un tercer proceso de hacer incision para hacer incision en una parte de conexion de la carne de la cara interior de muslo al femur para separar la carne de la cara interior de muslo del femur, se realiza aguas arriba de una lmea de deshuesado controlando el brazo o brazos.
  8. 8. Un aparato para hacer incision a un animal domestico sacrificado segun la reivindicacion 67, en donde la cuchilla de cortador es soportada por un dispositivo de soporte elastico conectado al extremo frontal del brazo multieje multiarticulacion de manera que la cuchilla de cortador sea deslizante en direccion perpendicular a la direccion de avance de la cuchilla de cortador y basculante alrededor de un vastago perpendicular a la direccion lateral y direccion de avance de la cuchilla de cortador de modo que la diferencia entre una trayectoria del movimiento de la cuchilla de cortador programado en el programa de operacion de hacer incision y la trayectoria real a seguir por la cuchilla de cortador debido a la diferencia de tamano de parte de pata individual es compensada por el soporte elastico de la cuchilla de cortador para permitir que la cuchilla de cortador siga perfiles tridimensionales de superficies de huesos de la parte de pata.
  9. 9. Un aparato para hacer incision a un animal domestico sacrificado segun la reivindicacion 7,
    en donde una lmea de incision en el tercer proceso de hacer incision empieza desde un corte entrante en un punto de inicio en un extremo de una parte de tobillo de una tibia, la cuchilla de cortador avanza desde el punto de inicio a lo largo de una cara lateral de la tibia hacia una parte de articulacion de rodilla y avanza ademas a lo largo del femur,
    en donde la profundidad de la introduccion de la cuchilla de cortador cuando avanza a lo largo de la tibia es de manera que la incision alcanza una parte media del grosor, que es un diametro, de la tibia de modo que no se corta carne entre la tibia y perone.
  10. 10. Un programa de operacion de hacer incision para permitir el manejo de uno o una pluralidad de brazos multieje multiarticulacion (51, 62, 71) para realizar los procesos de hacer incision relatados en la reivindicacion 1.
  11. 11. Un programa de operacion de hacer incision segun la reivindicacion 10, en donde el programa que configura un primer brazo multieje multiarticulacion entre al menos tres brazos multieje multiarticulacion (51, 62, 71) dispuestos a lo largo de una lmea de hacer incision para realizar el primer proceso de hacer incision, un segundo brazo para realizar el segundo proceso de hacer incision, y un tercer brazo para realizar el tercer proceso de hacer incision.
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