BR112020003357B1

BR112020003357B1 - Sistema de carregamento para carne de membro com osso

Info

Publication number: BR112020003357B1
Application number: BR112020003357-0A
Authority: BR
Inventors: Takeshi Chimura; Hiroyuki Usui; Takekuni UMEHARA; Osamu Goto; Hajime AKABANE; Yuuichi KURATANI
Original assignee: Mayekawa Mfg. Co., Ltd
Priority date: 2017-10-06
Filing date: 2018-10-05
Publication date: 2024-02-27
Also published as: AU2018344737B2; HUE055804T2; RU2737554C1; CN111278285A; KR102286790B1; CL2020000405A1; MX2020002463A; EP3545769B1; US20200068907A1; KR20190086012A; JPWO2019070057A1; EP3545769A4; WO2019070057A1; US10681918B2; CN111278285B; BR112020003357A2; JP6689458B2; AU2018344737C1; DK3545769T3; ES2882778T3

Abstract

Sistema de carregamento para uma carne de membro com osso de acordo com uma modalidade é um sistema de carregamento para carregar uma carne de membro com osso para uma porção de processamento, o sistema de carregamento inclui: uma porção de captura de imagem para capturar uma imagem da carne de membro com osso antes de ser carregada na porção de processamento; uma porção de processamento de imagem capaz de captar informações de orientação da carne de coxa com osso a partir da imagem da carne de membro com osso capturada pela porção de captura de imagem; um par que pode ser aberto/fechado de peças de fixação para reter uma carne de membro com osso; um braço que sustenta o par de peças de fixação, e capaz de controlar uma posição e orientação do par de peças de fixação; e uma porção de controle controlando, com base nas informações de orientação captadas pela porção de processamento de imagem, uma operação do braço e desse modo segurando a carne de membro com osso, e carregando a carne de membro com osso para a porção de processamento.

Description

CAMPO TÉCNICO

[0001] A presente revelação refere-se a um dispositivo de carregamento para carregar uma carne de membro com osso para uma porção de processamento como um desossador.

TÉCNICA ANTECEDENTE

[0002] Para poupar mão-de-obra, um processo de abate de uma carcaça de frango comestível é submetido à transição de processamento manual para processamento automático por uma máquina.

[0003] O documento de patente 1 revela um desossador automático que realiza um processo de desossar uma carne de membro com osso. Esse desossador transporta intermitentemente a carne de coxa com osso entre uma pluralidade de estações de processamento enquanto suspende a mesma com um dispositivo de fixação e realiza sequencialmente etapas de cortar a carne da carne de coxa com osso, separando osso e carne e similar nas respectivas estações para permitir desossamento automático.

[0004] O documento de patente 2 revela a retenção de uma carne de coxa com osso transportada por um transportador por um braço articulado com múltiplos eixos e suspendendo a mesma para um gancho.

Lista de citação Literatura de patente

[0005] Documento de patente 1: JP2013 - 507101 (tradução de um pedido PCT) Documento de patente 2: WO2009/139031A

SUMÁRIO Problema técnico

[0006] Ao carregar carnes de membros com ossos como carnes de coxa com osso em um desossador automático, é necessário carregar uma pluralidade de carnes de membros com osso na mesma direção de modo que uma etapa de processamento para a pluralidade de carnes de membro com osso possa ser realizada uniformemente. Atualmente, entretanto, é difícil automatizar, por uma máquina, um trabalho de carregar a pluralidade de carnes de membro com osso na mesma direção, assim é necessário pessoal para fazer esse trabalho.

[0007] Nem o Documento de patente 1 nem o Documento de Patente 2 revela um meio para automatizar um trabalho de carregar uma pluralidade de carnes de membro com osso em um desossador automático ou similar na mesma direção.

[0008] Um objetivo de uma modalidade é automatizar, por uma máquina sem Pessoal, um trabalho de carregar uma pluralidade de carnes de membro com osso na mesma direção ao carregar as carnes de membro com osso até um dispositivo de processamento como um desossador.

Solução para o problema

[0009] (1) Um sistema de carregamento para uma carne de membro com osso de acordo com uma modalidade é um sistema de carregamento para carregar uma carne de membro com osso até uma porção de processamento, o sistema de carregamento inclui: uma porção de captura de imagem para capturar uma imagem da carne de membro com osso antes de ser carregada para a porção de processamento; uma porção de processamento de imagem capaz de captar informações de orientação da carne de membro com osso a partir da imagem da carne de membro com osso capturada pela porção de captura de imagem; uma ferramenta de ponta para segurar a carne de membro com osso, um braço sustentando a ferramenta de ponta, e capaz de controlar uma posição e orientação da ferramenta de ponta; e uma porção de controle controlando, com base nas informações de orientação captadas pela porção de processamento de imagem, pelo menos uma operação do braço e dessem odo segurando uma parte de pescoço de membro da carne de membro com osso, e carregando a carne de membro com osso para a porção de processamento em uma direção predeterminada.

[0010] Uma “carne de membro com osso” na presente descrição inclui uma seção de membro de uma carcaça de frango comestível como uma seção de coxa ou uma seção de braço. Além disso, uma “ferramenta de ponta” inclui qualquer configuração capaz de segurar (e também suspender) a carne de membro com osso, e não é limitada a uma configuração específica.

[0011] Com a configuração (1) acima, é possível carregar uma pluralidade de carnes de membro com osso em uma porção de processamento na mesma direção por controlar, com base nas informações de orientação acima, pelo menos a operação do braço segurando a carne de membro com osso com a ferramenta de ponta. Desse modo é possível executar uniformemente uma etapa de processamento para a pluralidade de carnes de membro com osso pela porção de processamento, facilitando a automação de um processo como desossar pela porção de processamento.

[0012] (2) Em uma modalidade, na configuração (1) acima, as informações de orientação incluem informações de superfície frontal/traseira indicando se uma superfície superior da carne de membro com osso, cuja imagem é capturada pela porção de captura de imagem, é uma superfície frontal ou uma superfície traseira. A porção de controle é configurada para controlar, com base nas informações de orientação incluindo as informações de superfície frontal/traseira, pelo menos a operação do braço de modo a carregar a carne de membro com osso até a porção de processamento.

[0013] Ao segurar uma parte de pescoço de membro da carne de membro com osso pela ferramenta de ponta, a carne de membro com osso é colocada em uma superfície de transferência ou similar, por exemplo, de um transportador. Para fins de conveniência, uma superfície na qual a carne de membro com osso é colocada nesse momento também será mencionada como uma “superfície de retenção” na presente descrição. Na carne de membro com osso, no caso de, por exemplo, uma carne de coxa com osso de aves ou similar, uma superfície interna da coxa é uma superfície frontal, e uma superfície externa de coxa é uma superfície traseira.

[0014] (3) Em uma modalidade, na configuração (1) ou (2) acima, o sistema de carregamento para a carne de membro com osso inclui ainda: um transportador que transporta a carne de membro com osso até a porção de processamento. A porção de captura de imagem é configurada para capturar a imagem da carne de membro com osso transportada pelo transportador.

[0015] Com a configuração (3) acima, como a porção de captura de imagem captura a imagem da carne de membro com osso transportada pelo transportador acima, informações de imagem são obtidas por capturar continuamente imagens de uma pluralidade de carnes de membro com osso com uma única porção de captura de imagem. Desse modo é possível aumentar uma velocidade na qual a pluralidade de carnes de membro com osso é carregada até a porção de processamento e melhorar a eficiência de processamento da porção de processamento.

[0016] Em uma modalidade, na configuração (3) acima, a pluralidade de carnes de membro com osso é colocada no transportador com as suas superfícies frontais ou superfícies traseiras para cima. As informações de orientação incluem as informações de superfície frontal/traseira indicando se as superfícies superiores das carnes de membro com osso, cujas imagens são capturadas pela porção de captura de imagem, são as superfícies frontais ou as superfícies traseiras. A porção de controle é configurada para controlar a operação do braço com base nas informações de orientação incluindo as informações de superfície frontal/traseira e carregar a pluralidade de carnes de membro com osso para a porção de processamento de modo que uma de suas superfícies frontais ou superfícies traseiras esteja sempre voltada na mesma direção com relação à porção de processamento.

[0017] Com a configuração acima, mesmo se a pluralidade de carnes de membro com osso for aleatoriamente colocada independente de suas orientações e das superfícies frontais/traseiras, é possível carregar a pluralidade de carnes de membro com osso para a porção de processamento com alta eficiência de modo que suas superfícies frontais ou superfícies traseiras da pluralidade de carnes de membro com osso estejam sempre voltadas na mesma direção.

[0018] Em uma modalidade, na configuração acima, uma pluralidade de ganchos é disposto, os ganchos sendo capazes de suspender as carnes de membro com osso e transportar as carnes de membro com osso até as porções de processamento. A porção de controle é configurada para controlar a operação do braço e respectivamente suspender a pluralidade de carnes de membro com osso para a pluralidade de ganchos de modo que uma de suas superfícies frontais ou superfícies traseiras esteja sempre voltada na mesma direção.

[0019] Com a configuração acima, é possível suspender respectivamente as carnes de membro com osso até a pluralidade de ganchos de modo que uma de suas superfícies frontais ou superfícies traseiras esteja sempre voltada na mesma direção. Desse modo, é possível carregar a pluralidade de carnes de membro com osso até a porção de processamento através dos ganchos de modo que uma de suas superfícies frontais ou superfícies traseiras esteja sempre voltada na mesma direção.

[0020] (4) Em uma modalidade, em qualquer uma das configurações (1) a (3) acima, o sistema de carregamento somente carrega um de membro direito ou um membro esquerdo da carne de membro com osso até a porção de processamento.

[0021] Com a configuração (4) acima, é possível carregar partes de joelho na mesma direção também ao carregar as carnes de membro com osso até a porção de processamento por carregar um dos membros direitos ou membros esquerdos até a porção de processamento. Portanto, é possível executar uniformemente processos na porção de processamento, facilitando automação e tornando possível aumentar uma velocidade de processamento.

[0022] (5) Em uma modalidade, em qualquer uma das configurações (1) a (4) acima, o sistema de carregamento para a carne de membro com osso inclui ainda: uma porção de carregador para receber a carne de membro com osso a partir da ferramenta de ponta e passar a carne de membro com osso para a porção de processamento. A porção de carregador inclui um eixo rotativo, e três ou mais ganchos sendo rotativos em torno do eixo rotativo e dispostos em intervalos angulares regulares com relação ao eixo rotativo.

[0023] Com a configuração (5) acima, ao suspender a carne de membro com osso a partir da ferramenta de ponta para o gancho da porção de carregador, é possível simplificar as operações do braço e ferramenta de ponta por selecionar, com base nas informações de orientação da carne de membro com osso obtidas pela porção de captura de imagem, o gancho para suspender. Desse modo, é possível aumentar uma velocidade de suspensão ou aumentar uma quantidade de carregamento para a porção de processamento.

[0024] (6) Em uma modalidade, na configuração (5) acima, a porção de controle é configurada para executar controle de modo a suspender a carne de membro com osso a partir da ferramenta de ponta até o gancho em um primeiro lado com relação a uma linha de referência quando a superfície superior da carne de membro com osso, cuja imagem é capturada pela porção de captura de imagem, é a superfície frontal, a linha de referência conectando o eixo rotativo e uma base sustentando de modo móvel o braço, e suspender a carne de membro com osso a partir da ferramenta de ponta até o gancho em um segundo lado com relação à linha de referência quando a superfície superior da carne de membro com osso, cuja imagem é capturada pela porção de captura de imagem, é a superfície traseira.

[0025] (7) Com a configuração (6) acima, a carne de membro com osso é suspensa até o gancho em posições diferentes através da linha de referência acima dependendo de se a superfície superior da carne de membro com osso é a superfície frontal ou a superfície traseira, tornando possível simplificar as operações do braço e ferramenta de ponta. Desse modo, é possível aumentar a velocidade de suspensão até o gancho ou a quantidade de transferência para a porção de processamento.

[0026] Em uma modalidade, em qualquer uma das configurações (1) a (6) acima, a ferramenta de ponta inclui: uma porção de base sustentada pelo braço; um par de peças de fixação montadas na porção de base e configuradas para segurar uma carne de membro com osso; e um elemento de ajuste de orientação para ajustar uma orientação da carne de membro com osso, o elemento de ajuste de orientação sendo montado na porção de base independentemente do par de peças de fixação e tendo uma superfície inclinada, inclinada em um ângulo agudo com relação a uma linha central entre o par de peças de fixação. Quando o par de peças de fixação estão em um estado aberto, em uma vista plana, pelo menos uma parte da superfície inclinada do elemento de ajuste de orientação é disposta de modo a sobrepor um espaço formado entre o par de peças de fixação.

[0027] Na presente descrição, a “vista plana” se refere à visualização a partir de uma direção perpendicular a um plano que inclui a linha central entre o par de peças de fixação acima e uma direção na qual o par de peças de fixação é aberto/fechado.

[0028] Na configuração (7) acima, quando o par de peças de fixação está no estado fechado, na vista plana, pelo menos a parte da superfície inclinada do elemento de ajuste de orientação acima é disposta de modo a sobrepor um espaço formado entre o par de peças de fixação. Portanto, quando o par de peças de fixação começa a fechar, a superfície inclinada entra em contato primeiramente com a carne de membro com osso.

[0029] Quando o par de peças de fixação segura o membro com osso, desse modo elevando uma parte da carne de membro com osso, deslocamento posicional ocorre, na vista plana, entre o centro de uma seção retida da carne de membro com osso e o centro de gravidade da carne de membro com osso.

[0030] Devido a esse deslocamento posicional, quando a carne de membro com osso é adicionalmente puxada para cima a partir da superfície de retenção, um momento rotacional é gerado, pelo qual o centro de gravidade da carne de membro com osso se desloca para o exterior da seção retida com a seção retida como o centro. Como resultado, a seção retida da carne de membro com osso aparece para a parte traseira do par de peças de fixação com a superfície inclinada do elemento de ajuste de orientação como o centro e é retida pelas peças de fixação em uma direção na qual o centro de gravidade da carne de membro com osso é posicionado fora da seção retida. Portanto, a pluralidade de carnes de membro com osso sequencialmente retida pelo par de peças de fixação são todas retidas nessa direção, tornando possível carregar a pluralidade de carnes de membro com osso para a porção de processamento na mesma direção.

[0031] (8) Em uma modalidade, em qualquer uma das configurações (1) a (6) acima, a ferramenta de ponta inclui: um par de peças de fixação incluindo uma primeira peça de fixação e uma segunda peça de fixação, e sendo aberta/fechada de modo a segurar uma carne de membro com osso; e uma porção de supressão de rotação para suprimir uma rotação da carne de membro com osso, a porção de supressão de rotação sendo disposta em uma posição desviada com relação ao par de peças de fixação em uma direção perpendicular a um plano incluindo uma direção de abertura/fechamento do par de peças de fixação. A porção de supressão de rotação inclui uma porção de projeção disposta de modo a projetar a partir da primeira peça de fixação para dentro de um espaço entre o par de peças de fixação e configurada para fazer contato da carne de membro com osso quando vista a partir da direção perpendicular ao plano.

[0032] Com a disposição (8) acima, quando o par acima de peças de fixação é fechado para segurar a carne de membro com osso, a porção de projeção acima se projeta em direção à carne de membro com osso e cava a carne de membro com osso, e desse modo pode fixar a carne de membro com osso de modo a resistir ao movimento da mesma. A porção de projeção é disposta em uma posição desviada com relação ao par de peças de fixação na direção perpendicular ao plano incluindo a direção de abertura/fechamento do par de peças de fixação, e desse modo pode fixar a carne de membro com osso em cooperação com o par de peças de fixação. Desse modo, é possível fixar estavelmente a carne de membro com osso.

[0033] Desse modo, é possível carregar a carne de membro com osso na porção de processamento em uma direção desejada por operar o par de peças de fixação segurando a carne de membro com osso em uma orientação e posição desejadas. Também é possível carregar a pluralidade de carnes de membro com osso para a porção de processamento na mesma direção por segurar sequencialmente a pluralidade de carnes de membro com osso com o par de peças de fixação.

[0034] (9) Em uma modalidade, em qualquer uma das configurações (1) a (6) acima, a ferramenta de ponta inclui: um par de peças de fixação para segurar uma carne de membro com osso; uma porção de suporte que sustenta em modo de abrir/fechar o par de peças de fixação em porções de base respectivas das peças de fixação; e porções de supressão de rotação para suprimir rotação da carne de membro com osso, as porções de supressão de rotação sendo respectivamente dispostas de modo a projetar a partir das superfícies do par de peças de fixação ao longo de uma direção perpendicular a um plano incluindo direções de abertura/fechamento do par de peças de fixação. Em um estado aberto do par de peças de fixação, o par de peças de fixação têm respectivamente porções de ponta em posições mais próximas a uma linha central entre o par de peças de fixação do que as porções de supressão de rotação e posições mais distantes na direção oposta a partir da porção de suporte do que as porções de supressão de rotação em uma direção ao longo da linha central.

[0035] Com a configuração (9) acima, ao segurar a carne de membro com osso pelo par de peças de fixação, é possível suprimir a rotação e oscilação na carne de membro com osso pelas porções de supressão de rotação acima, desse modo fixando a carne de membro com osso em uma posição de fixação. Além disso, como as porções de ponta das peças de fixação estão dentro (um lado da linha central acima) das porções de supressão de rotação e mais próximas ao lado de ponta do que a porção de supressão de rotação (um lado distante a partir da porção de suporte acima), no início de uma operação de retenção, as porções de ponta das peças de fixação primeiramente tocam a carne de membro com osso, são inseridas sob a carne de membro com osso, e então pegam a carne de membro com osso. Com essa operação, é possível segurar firmemente a carne de membro com osso pelo par de peças de fixação. Também permite retenção estável, tornando possível acelerar a operação das peças de fixação.

[0036] Além disso, é possível suspender a carne de membro com osso no gancho em uma direção desejada ou carregar a carne de membro com osso na porção de processamento como um desossador através do gancho por montagem da porção de suporte acima no braço capaz de controle de posição e controle de orientação, e controlar um dispositivo de fixação que segura a carne de membro com osso em uma orientação e posição desejadas.

Efeitos vantajosos

[0037] De acordo com uma modalidade, é possível automatizar, pela máquina sem pessoal, um trabalho para carregar ou suspender as carnes de membro com osso na mesma direção ao carregar as carnes de membro com osso até um dispositivo de processamento como um desossador. Também é possível alinhar as carnes de membro com osso na mesma direção e desse modo suprimir a quantidade de movimento de um braço. Desse modo, é possível usar uma pluralidade de braços e corresponder a uma velocidade de processamento de uma máquina de desossar automática operando em alta velocidade. Também se torna possível simplificar a estrutura de uma ferramenta de ponta e desse modo melhorar a capacidade de manutenção e parada de sistema devido a uma falha.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[0038] A figura 1 é um diagrama de configuração geral de um sistema de carregamento de acordo com uma modalidade.

[0039] A figura 2 é um diagrama de configuração geral de um sistema de carregamento de acordo com uma modalidade.

[0040] A figura 3 é uma vista em perspectiva de uma ferramenta de ponta de acordo com uma modalidade.

[0041] A figura 4 é uma vista completa mostrando uma carne de coxa com osso como exemplo de uma carne de membro com osso.

[0042] A figura 5A é uma vista plana de uma ferramenta de ponta (estado aberto) de acordo com uma modalidade.

[0043] A figura 5B é uma vista plana da ferramenta de ponta (estado fechado) de acordo com uma modalidade.

[0044] A figura 6 é um diagrama de blocos mostrando um sistema de controle do sistema de carregamento de acordo com uma modalidade.

[0045] A figura 7A é um diagrama explanatório mostrando a operação de uma ferramenta de ponta de acordo com uma modalidade.

[0046] A figura 7B é um diagrama explanatório mostrando a operação da ferramenta de ponta de acordo com uma modalidade.

[0047] A figura 7C é um diagrama explanatório mostrando a operação da ferramenta de ponta de acordo com uma modalidade.

[0048] A figura 8A é um diagrama explanatório mostrando a operação da ferramenta de ponta de acordo com uma modalidade.

[0049] A figura 8B é um diagrama explanatório mostrando a operação da ferramenta de ponta de acordo com uma modalidade.

[0050] A figura 8C é um diagrama explanatório mostrando a operação da ferramenta de ponta de acordo com uma modalidade.

[0051] A figura 9 é uma vista plana de uma ferramenta de ponta de acordo com uma modalidade.

[0052] A figura 10 é uma vista frontal da ferramenta de ponta de acordo com uma modalidade.

[0053] A figura 11 é um diagrama explanatório mostrando um estado de retenção da carne de membro com osso pela ferramenta de ponta de acordo com uma modalidade.

[0054] A figura 12 é uma vista frontal da ferramenta de ponta de acordo com uma modalidade.

[0055] A figura 13 é um diagrama de blocos mostrando um sistema de controle do sistema de carregamento de acordo com uma modalidade.

[0056] A figura 14 é uma vista em perspectiva de uma ferramenta de ponta (estado aberto) de acordo com uma modalidade.

[0057] A figura 15 é uma vista plana da ferramenta de ponta (estado aberto) de acordo com uma modalidade.

[0058] A figura 16 é uma vista em perspectiva da ferramenta de ponta (estado fechado) de acordo com uma modalidade.

[0059] A figura 17 é uma vista plana da ferramenta de ponta (estado fechado) de acordo com uma modalidade.

[0060] A figura 18 é um diagrama explanatório mostrando uma operação de retenção da ferramenta de ponta de acordo com uma modalidade.

[0061] A figura 19 é uma vista explanatória mostrando uma operação de carregamento para uma porção de carregador de um dispositivo de carregamento de acordo com uma modalidade.

[0062] A figura 20 é uma vista explanatória mostrando a operação de carregamento para a porção de carregador do dispositivo de carregamento de acordo com uma modalidade.

[0063] A figura 21 é uma vista explanatória mostrando uma operação de carregamento para uma porção de carregamento de um dispositivo de carregamento, que é um exemplo comparativo.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[0064] As modalidades da presente invenção serão descritas agora em detalhe com referência aos desenhos em anexo. Pretende-se, entretanto, que a menos que particularmente identificado, dimensões, materiais, formatos, posições relativas e similares de componentes descritos nas modalidades sejam interpretados como ilustrativos somente e não pretendem limitar o escopo da presente invenção.

[0065] Por exemplo, uma expressão de disposição relativa ou absoluta como “em uma direção”, “ao longo de uma direção”, “paralelo”, “ortogonal”, “centrado”, “concêntrico”, e “coaxial” não será interpretada como indicando somente a disposição em um sentido literal rigoroso, mas também inclui um estado onde a disposição é relativamente deslocada por uma tolerância, ou por um ângulo ou uma distância pelo que é possível obter a mesma função.

[0066] Por exemplo, uma expressão de um estado igual como “mesmo” “igual” e “uniforme” não será interpretada como indicando somente o estado no qual a característica é rigorosamente igual, porém também inclui um estado no qual haja uma tolerância ou uma diferença que pode ainda obter a mesma função.

[0067] Além disso, por exemplo, uma expressão de um formato como um formato retangular ou um formato cilíndrico não será interpretada como somente o formato geometricamente rigoroso, mas também inclui um formato com desnível ou cantos chanfrados compreendidos na faixa na qual o mesmo efeito pode ser obtido.

[0068] Por outro lado, uma expressão como “compreende”, “inclui”, “tem”, “contém” e “constitui” não pretende ser exclusiva de outros componentes.

[0069] As figuras 1 e 2 mostram, respectivamente, sistemas de carregamento 10 (10A e 10B) para carnes de membro com osso de acordo com uma modalidade.

[0070] Em cada das figuras 1 e 2, o sistema de carregamento 10 inclui porções de captura de imagem 14 (14a e 14b) para capturar imagens de carnes de membro com osso W (R e L) antes de serem carregadas para porções de processamento 12 (12a e 12b) e uma porção de processamento de imagem 16 capaz de captar informações de orientação das carnes de membro com osso W a partir das imagens das carnes de membro com osso W capturadas pelas porções de captura de imagem 14.

[0071] O sistema de carregamento 10 também inclui braços 20 (20a e 20b) que sustentam ferramentas de ponta 17 (17a e 17b0 para reter as carnes de membro com osso W, e capazes de controlar as posições e orientações das ferramentas de ponta 17. Com base nas informações de orientação captadas pela porção de processamento de imagem 16, uma porção de controle 22 controla as operações dos braços 20 e desse modo retém partes de pescoço de membro das carnes de membro com osso W pelas ferramentas de ponta 17 e carregando as carnes de membro com osso para as porções de processamento 12 em uma direção predeterminada.

[0072] Com a configuração acima, a porção de controle 22 controla, com base nas informações de orientação acima, as operações dos braços 20 segurando as carnes de membro com osso W com as ferramentas de ponta 17, tornando possível carregar uma pluralidade de carnes de membro com osso para as porções de processamento 12 na mesma direção. Desse modo é possível executar uniformemente uma etapa de processamento para a pluralidade de carnes de membro com osso pelas porções de processamento 12, facilitando automação de um processo como desossamento pelas porções de processamento 12.

[0073] Também é possível alinhar as carnes de membro com osso W na mesma direção, e desse modo suprimir a quantidade de movimento dos braços 20. Desse modo, como o sistema de carregamento 10 (10A) mostrado na figura 1, é possível usar respectivamente uma pluralidade de braços para a pluralidade de porções de processamento 12 e corresponder a uma velocidade de processamento de uma máquina de desossar automática operando em alta velocidade em um caso no qual as porções de processamento 12 são máquinas de desossar automáticas.

[0074] Além disso, no caso do sistema de carregamento 10 (10B) usando o braço único 20 para a porção de processamento única 12 como o sistema de carregamento 10 (10) mostrado na figura 2, nem supressão da quantidade de movimento do braço 20 nem uma operação em alta velocidade é necessária. Desse modo é possível simplificar a estrutura de cada ferramenta de ponta 17 e melhorar a capacidade de manutenção e parada do sistema devido a uma falha.

[0075] Em uma modalidade, cada ferramenta de ponta 17 é formada por um par de peças de fixação mutuamente de modo de abertura/fechamento e segura a parte de pescoço de membro da carne de membro com osso W a partir dos dois lados pelo par de peças de fixação.

[0076] Em uma modalidade, cada ferramenta de ponta 17 é formada por um gancho tendo uma porção de recesso para dentro da qual a parte de pescoço de membro pode ser encaixada e encaixa a parte de pescoço de membro na porção de recesso para suspender.

[0077] Em uma modalidade, quando as carnes de membro com osso W são carnes de coxa com osso de aves ou similares, como mostrado na figura 1, as porções de processamento 12 incluem as porções de processamento 12 (12a) especificamente para os membros da esquerda W (L) e as porções de processamento 12 (12b) especificamente para os membros da direita W (R). além disso, cada sistema de carregamento 10 inclui uma linha somente de membro esquerdo 10 (10a) para fornecer os membros da esquerda W (L) para as porções de processamento 12 (12a) e uma linha somente de membro direito 10 (10bb) para fornecer os membros da direita W (R) para as porções de processamento 12 (12b).

[0078] Como nessa modalidade, o sistema de carregamento 10 somente carrega um dos membros da direita ou membros da esquerda das carnes de membro com osso W para as porções de processamento 12, tornando possível carregar não somente as carnes de membro com osso W mas também as partes de joelho N na mesma direção. Portanto, é possível executar uniformemente processos nas porções de processamento 12, facilitando a automação e tornando possível aumentar uma velocidade de processamento.

[0079] Quando as porções de processamento 12 são porções de processamento tanto para o membro direito como para o membro esquerdo, cada sistema de carregamento 10 necessita incluir somente linha única tanto para o membro da direita como para o membro da esquerda.

[0080] Em uma modalidade, cada braço 20 é formado como o braço articulado com múltiplos eixos, e pode operar de modo a colocar uma ferramenta correspondente das ferramentas de ponta 17 em uma posição e orientação arbitrária. Além disso, cada porção de processamento 12 é um desossador que separa a carne de membro com osso W em uma porção de osso e uma porção de carne.

[0081] Em uma modalidade, as informações de orientação obtidas pela porção de processamento de imagem 16 mostrada nas figuras 1 e 2 inclui informações de superfície frontal/traseira indicando se as superfícies superiores das carnes de membro com osso W em imagens das carnes de membro com osso W são capturadas pelas porções de captura de imagem 14 são superfícies frontais ou superfícies traseiras. As carnes de membro com osso W são colocadas em uma superfície de retenção. Com base nas informações de orientação incluindo as informações de superfície frontal/traseira, a porção de controle 22 controla as operações dos braços 20 de modo a carregar as carnes de membro com osso W para as porções de processamento 12 em uma direção predeterminada.

[0082] De acordo com essa modalidade, mesmo se uma pluralidade de carnes de membro com osso for aleatoriamente colocada na superfície de retenção independente de suas orientações e as superfícies frontal/traseira, as operações dos braços 20 são controladas com base nas informações de orientação incluindo as informações de superfície frontal/traseira, tornando possível carregar a pluralidade de carnes de membro com osso nas porções de processamento 12 de modo que suas superfícies frontais ou superfícies traseira estejam sempre voltadas para a mesma direção.

[0083] Em uma modalidade, como mostrado na figura 2, transportadores 24 (24a e 24b) transportando as carnes de membro com osso W para as porções de processamento 12 são fornecidos e as porções de captura de imagem 14 são configuradas para capturar as imagens das carnes de membro com osso W transportadas pelos transportadores 24.

[0084] De acordo com essa modalidade, como as porções de captura de imagem 14 capturam as imagens das carnes de membro com osso W transportadas pelos transportadores 24, é possível obter informações de imagem por capturar continuamente as imagens da pluralidade de carnes de membro com osso com uma porção de captura de imagem única. Desse modo, é possível aumentar uma velocidade na qual a pluralidade de carnes de membro com osso é carregada nas porções de processamento 12 e melhorar a eficiência de processamento das porções de processamento 12.

[0085] Em uma modalidade, como mostrado nas figuras 1 e 2, a pluralidade de carnes de membro com osso W é colocada nos transportadores 24 com suas superfícies frontais ou superfícies traseiras para cima, e as informações de orientação incluem as informações de superfície frontal/traseira indicando se as superfícies superiores das carnes de membro com osso W, cujas imagens são capturadas pelas porções de captura de imagem 14 são as superfícies frontais ou as superfícies traseiras. A porção de controle 22 controla as operações dos braços 20 com base nas informações de orientação incluindo as informações de superfície frontal/traseira, e carrega a pluralidade de carnes de membro com osso W nas porções de processamento 12 de modo que uma de suas superfícies frontais ou superfícies traseiras esteja sempre voltada na mesma direção com relação às porções de processamento 12.

[0086] Em uma modalidade, como mostrado na figura 1, uma pluralidade de ganchos 26 é montada em transportadores de gancho 28 (28a e 28b) e configurada para ser móvel para as porções de processamento 12. A pluralidade de carnes de membro com osso W respectivamente suspensa na pluralidade de ganchos 26 a partir das ferramentas de ponta 17 são movidas para as porções de processamento 12 e arregradas até as porções de carregamento 32 das porções de processamento 12.

[0087] Em uma modalidade, uma porção de recesso 30 é formada em cada gancho 26 e uma carne correspondentes das carnes de membro com osso W é suspensa com sua porção de diâmetro pequeno abaixo da parte de pescoço de membro sendo inserida na porção de recesso 30.

[0088] Em uma modalidade, como mostrado nas figuras 1 e 2, as carnes de membro com osso W são, por exemplo as carnes de coxa com osso de aves ou similares, e os membros da esquerda W (L) das carnes de coxa com osso são aleatoriamente colocados no transportador 24 (24a) da linha de membro da esquerda somente 10 (10a) independente de suas orientações e superfícies frontal/traseira. Além disso, os membros da direita W (R) das carnes de coxa com osso são aleatoriamente colocados no transportador 24 (24b) da linha de membro da direita somente 10 (10b) independente de suas orientações e superfícies frontal/traseira.

[0089] Com referência à figura 2, o caractere de referência W (Ls) indica um membro da esquerda da carne de coxa com osso colocada com sua superfície frontal para cima, o caractere de referência W (Lb) indica um membro da esquerda da carne de coxa com osso colocada com sua superfície traseira para cima, o caractere de referência W (Rs) indica um membro da direita da carne de coxa com osso colocada com sua superfície frontal para cima, e o caractere de referência W (Lb) indica um membro da direita da carne de coxa com osso colocada com sua superfície traseira para cima.

[0090] De acordo com essa modalidade, a porção de controle 22 controla as operações dos braços 20 (20a e 20b0 com base nas informações de orientação incluindo as informações de superfície frontal/traseira, tornando possível suspender sequencialmente a pluralidade de carnes de coxa com osso para a pluralidade de ganchos 26 de modo que suas superfícies frontais ou superfícies traseiras estejam sempre voltadas na mesma direção nas linhas respectivas 10 (10a e 10b). Desse modo, é possível carregar respectivamente a pluralidade de carnes de coxa com osso nas porções de processamento 12 (12a e 12b) na mesma direção.

[0091] Em uma modalidade, como mostrado na figura 1, a pluralidade de carnes de coxa com osso é suspensa nos ganchos 26 em um estado no qual todas as partes de joelho N estão voltadas para o lado posterior de um par de peças de fixação 18. Consequentemente, nas porções de carregamento 32 das porções de processamento 12 (12a e 12b), a pluralidade de carnes de coxa com osso é carregada nas porções de carregamento 32 em direções nas quais as partes de joelho N estão voltadas para os lados das porções de carregamento 32.

[0092] Como nessa modalidade, é possível carregar não somente as carnes de membro com osso W mas também as partes de joelho N na mesma direção por carregar somente um dos membros da direita ou membros da esquerda das carnes de membro com osso W para as porções de processamento 12 (12a) o porções de processamento 12 (12b). Portanto, é possível executar uniformemente os processos nas porções de processamento 12, facilitando automação as porções de processamento e tornando possível aumentar a velocidade de processamento.

[0093] A figura 3 mostra uma ferramenta de ponta 17 (17c) de acordo com uma modalidade. A ferramenta de ponta 17 (17c) inclui uma porção de base 40 sustentada pelo braço 20, um par de peças de fixação 18 (18a e 18b) montadas na porção de base 40 e elementos de ajuste de orientação 34 (34a e 34b) montados no braço 20 independentemente do par de peças de fixação 18. O par de peças de fixação 18 é configurado para ser aberto e fechado de modo a ser capaz de segurar a parte de pescoço de membro da carne de membro com osso W. Para ajustar a orientação da carne de membro com osso W, os elementos de ajuste de orientação 34 têm superfícies inclinadas 36 (36a e 36b) cada inclinado em um ângulo agudo com relação a uma linha central C entre o par de peças de fixação.

[0094] Quando o par de peças de fixação 18 está no estado fechado, em uma vista plana, pelo menos uma parte das superfícies inclinadas 36 dos elementos de ajuste de orientação 34 é disposta de modo a sobrepor um espaço formado entre o par de peças de fixação.

[0095] Na presente descrição, a “vista plana” se refere à visualização de uma direção (a direção de uma seta b) perpendicular a um plano incluindo a linha central C entre o par de peças de fixação e uma direção na qual o par de peças de vibração é aberto/fechado.

[0096] A figura 4 mostra uma carne de coxa com osso de aves ou similares como um exemplo da carne de membro com osso W. Na figura 4, o caractere de referência f indica uma parte de pescoço de membro travada em um gancho ou similar quando suspensa pelo gancho. Como descrito abaixo, o caractere de referência A- A’ indica uma posição de contato (a porção de diâmetro máxima da parte de pescoço de membro f) na qual as superfícies inclinadas 36 fazem contato, e o caractere de referência B - B’ indica uma posição de retenção (a porção de diâmetro mínimo inferior da parte de pescoço de membro f) retida pelo par de peças de fixação 18. O caractere de referência As indica uma seção transversal da carne de coxa com osso na posição de contato A - A’, e o caractere de referência Sb indica uma seção transversal da carne de coxa com osso na posição de retenção B - B’. o caractere de referência Cb indica um centro da seção transversal Sb ( a ser também mencionada como um “centro de retenção” a seguir). Quando a carne de membro com osso W é totalmente suspensa pelo par de peças de fixação 18 e puxada na direção oposta a partir de uma superfície de retenção, o centro de retenção Cb e um centro de gravidade G da carne de membro com osso W se casam na vista plana. A carne de membro com osso W tem a parte de joelho N como uma parte de junta entre um osso de coxa e um osso inferior da perna.

[0097] A figura 5A mostra um estado no qual o par de peças de fixação 18 é aberto e a figura 5B mostra um estado no qual o par de peças de fixação 18 é fechado. A figura 6 mostra um sistema de controle de uma modalidade mostrada em cada das figuras 3 e 5. Cada das figuras 7A a 7C e figuras 8A a 8C mostra uma operação na qual o par de peças de fixação 18 é fechado a partir de um estado aberto e segura a carne de membro com osso W.

[0098] Como mostrado nas figuras 7A a 7C e figuras 8A a 8C, um ângulo θ forma um ângulo agudo, o ângulo θ sendo formado entre cada das superfícies inclinadas 36 (36a e 36b) e um segmento em direção a um lado de ponta de uma peça correspondente das peças de fixação a partir de uma interseção entre a linha central C e uma linha de extensão de cada das superfícies inclinadas 36.

[0099] Nessa modalidade, quando o par de peças de fixação 18 começa a fechar, as superfícies inclinadas 36 contatam primeiramente a carne de membro com osso W. quando o par de peças de fixação segura o membro com osso W, desse modo elevando uma parte (parte de pescoço de membro f) da carne de membro com osso a partir da superfície de retenção (por exemplo, a superfície de transferência do transportador 24), deslocamento posicional existe na vista plana entre o centro de retenção Cb e o centro de gravidade G da carne de membro com osso.

[0100] Devido a esse deslocamento posicional, quando a carne de membro com osso é adicionalmente puxada para cima a partir da superfície de retenção, um momento rotacional Mr é gerado, pelo que o centro de gravidade G da carne de membro com osso desloca para o exterior de uma seção retida com o centro de retenção Cb como o centro. Como resultado, a seção retida da carne de membro com osso aparece para a traseira do par de peças de fixação 18 com as superfícies inclinadas 36 com o centro e é retida pelo par de peças de fixação 18 em uma direção na qual o centro de gravidade G da carne de membro com osso é posicionado fora da seção retida. Portanto, a pluralidade de carnes de membro com osso W sequencialmente retida pelo par de peças de fixação são todas retidas nessa direção, tornando possível carregar a pluralidade de carnes de membro com osso para as porções de processamento 12 na mesma direção.

[0101] Em uma modalidade, como mostrado na figura 5B, no momento de uma operação de fechamento do par de peças de fixação 18, o espaço S é formado, o espaço S sendo capaz de encaixar frouxamente a carne de membro com osso W dentro das peças de fixação. Como resultado, uma operação rotacional da carne de membro com osso W pelo momento rotacional Mr é permitida.

[0102] Em uma modalidade, como mostrado nas figuras 5B, 7C e 8C, quando o par de peças de fixação 18 está no estado fechado, os elementos de ajuste de orientação 34 têm, em uma vista plana, uma superfície de restrição 38 que existe em uma posição sobrepondo o espaço S. Como mostrado na figura 7A, o espaço S é dividido em um primeiro espaço S1 e um segundo espaço S2 pela linha central C, o primeiro espaço S1 sendo posicionado no lado do elemento de ajuste de orientação 34 e o segundo espaço S2 sendo posicionado mais distante na direção oposta do elemento de ajuste de orientação 34 do que o primeiro espaço S1, e a superfície de restrição 38 existe em uma posição sobrepondo o primeiro espaço S1 na vista plana.

[0103] De acordo com essa modalidade, quando o par de peças de fixação 18 é fechado, a superfície de restrição 38 pode evitar que a carne de membro com osso W caia do par de peças de fixação 18, tornando possível uma estação de retenção pelo par de peças de fixação.

[0104] Em uma modalidade, o par de peças de fixação 18 é rotativamente sustentado na porção de base 40 através de um eixo 41 como mostrado na figura 3 e é aberto/fechado por uma porção de acionamento de abertura/fechamento 42 embutida na porção de base 40 como mostrado na figura 5A. os elementos de ajuste de orientação 34 são rotativamente sustentados na porção de base 40 através de um eixo 44 em uma direção de abertura/fechamento (direção de uma seta “a” na figura 3) do par de peças de fixação 18 e são girados por uma porção de acionamento de rotação 43. A porção de acionamento de abertura/fechamento 42 e a porção de acionamento de rotação 43 são constituídas, por exemplo, por cilindros de ar. A porção de base 40 é montada no braço 20.

[0105] Como mostrado na figura 6, uma porção de controle 22 (22a) dessa modalidade controla porções de acionamento de braço 21 que acionam os braços 20 e controla a porção de acionamento de abertura/fechamento 42 e a porção de acionamento de rotação 43.

[0106] Em uma modalidade, como mostrado na figura 3, quando o par de peças de fixação 18 está segurando a carne de membro com osso W, as superfícies inclinadas 36 dos elementos de ajuste de orientação 34 são posicionadas acima do par de peças de fixação.

[0107] Em geral, o centro de gravidade G da carne de membro com osso W existe em uma parte de carne posicionada abaixo da posição de retenção do par de peças de fixação.

[0108] De acordo com essa modalidade, as superfícies inclinadas 36 são posicionadas acima do par de peças de fixação, tornando possível colocar as superfícies inclinadas 36 em contato com a parte de pescoço de membro f da carne de membro com osso W. é possível gerar de forma segura, na carne de membro com osso W, o momento rotacional Mr centrado nas superfícies inclinadas 36 por colocar as superfícies inclinadas 36 em contato com a parte de pescoço de membro dura e colocar a pare de pescoço de membro dura em um centro rotacional.

[0109] Em uma modalidade, a porção de controle 22 (22a) controla a porção de acionamento de rotação 43 com base nas informações de orientação e as informações de superfície frontal/traseira, e gira os elementos de ajuste de orientação 34 de modo que as superfícies inclinadas 36 sejam posicionadas no mesmo lado que o centro de gravidade G da carne de membro com osso com relação à linha central C quando o par de peças de fixação 18 seguram a carne de membro com osso W.

[0110] De acordo com essa modalidade, os elementos de ajuste de orientação 34 podem ajustar suas direções ao longo da direção de abertura/fechamento do par de peças de fixação 18 e desse modo ajustar um timing no qual as superfícies inclinadas 36 contatam o membro com osso quando o par de peças de fixação executa uma operação de retenção.

[0111] Em uma modalidade, como mostrado na figura 3, os elementos de ajuste de orientação 34 incluem uma porção de montagem 46 montada na porção de base 40 e um par de porções de extensão 48 estendendo enquanto sendo bifurcada a partir da porção de montagem 46 e tendo as superfícies inclinadas 36.

[0112] A porção de controle 22 (22a) dispõe um do par de porções de extensão 48 de modo a tocar a carne de membro com osso na superfície de retenção quando a superfície superior da carne de membro com osso é a superfície frontal e dispõe a outra do par de porções de extensão 48 de modo a tocar a carne de membro com osso quando a superfície superior da carne de membro com osso é a superfície traseira.

[0113] As figuras 7A a 7C mostram a operação dos elementos de ajuste de orientação 34 quando a carne de membro com osso W é o membro da direita da carne de coxa com osso e tem a superfície frontal como a superfície superior ou quando a carne de membro com osso W é o membro da esquerda da carne de coxa com osso e tem a superfície traseira como a superfície superior.

[0114] Nesse caso, a superfície inclinada 36 (36a) do elemento de ajuste de orientação 34 (34a) faz contato com a carne de coxa com osso antes da peça de fixação 18 (18a). a superfície inclinada 36 (36a) está no mesmo lado que o centro de gravidade G com relação ao centro de retenção Cb, e o momento rotacional Mr é gerado de modo que o centro de gravidade G da carne de coxa com osso gira, em torno da superfície inclinada 36 (36a) para um lado mais próximo às pontas das peças de fixação do que o centro de retenção Cb do par de peças de fixação. Como resultado, a carne de coxa com osso é retida em uma direção na qual a parte de joelho N é posicionada na parte traseira das peças de fixação.

[0115] As figuras 8A a 8C mostram a operação dos elementos de ajuste de orientação 34 quando a carne de membro com osso W é o membro da direita da carne de coxa com osso e tem a superfície traseira como a superfície superior, ou quando a carne de membro com osso W é o membro da esquerda da carne de coxa com osso e tem a superfície frontal como a superfície superior.

[0116] Nesse caso, a superfície inclinada 36 (36b) do elemento de ajuste de orientação 34 (34b) contata a carne de coxa com osso antes da peça de fixação 18 (18b). a superfície inclinada 36 (36b) está no mesmo lado que o centro de gravidade G com relação ao centro de retenção Cb, e o momento rotacional Mr é gerado de modo que o centro de gravidade G da carne de coxa com osso gira, em torno da superfície inclinada 36 (36b), para o lado mais próximo às pontas das peças de fixação do que o centro de rotação Cb do par de peças de fixação. Como resultado, a carne de coxa com osso é retida em uma direção na qual a parte de joelho N é posicionada na parte posterior das peças de fixação.

[0117] Portanto, quando a carne de membro com osso W é a carne de coxa com osso, é possível segurar sempre a carne de coxa com osso na mesma direção na qual a parte de joelho N é posicionada na parte posterior das peças de fixação independente de se a carne de coxa com osso tem o membro da direita ou o membro da esquerda, ou a superfície frontal ou a superfície traseira como a superfície superior. Portanto, é possível carregar sempre a pluralidade de carnes de membro com osso W para as porções de processamento 12 na mesma direção.

[0118] As figuras 9 e 10 mostram uma ferramenta de ponta 17 (17d) de acordo com uma modalidade. A ferramenta de ponta 17 (17d) inclui um par de peças de fixação 19 (19a e 19b) para segurar a carne de membro com osso W e porções de supressão de rotação 50 (50a e 50b) para suprimir uma rotação da carne de membro com osso W ao segurar a carne de membro com osso W pelo par de peças de fixação 19. As porções de supressão de rotação 50 são dispostas em posições desviadas com relação ao par de peças de fixação 18 em uma direção perpendicular a um plano P incluindo a direção de abertura/fechamento do par de peças de fixação. Além disso, a porção de supressão de rotação 50 inclui uma porção de projeção 52. Quando visto a partir da direção perpendicular ao plano P, a porção de projeção 52 é disposta de modo a projetar a partir da primeira peça de fixação 19 (19a) para dentro do espaço S entre o par de peças de fixação e configurada para contatar a carne de membro com osso W.

[0119] De acordo com essa modalidade, quando o par de peças de fixação 19 é fechado para segurar o membro com osso W, a porção de projeção 52 se projeta em direção à carne de membro com osso e cava a carne de membro com osso, e desse modo pode fixar a carne de membro com osso de modo a resistir ao movimento da mesma. A porção de projeção 52 é disposta em uma posição desviada com relação ao par de peças de fixação 19 na direção perpendicular ao plano P, e desse modo pode fixar a carne de membro com osso W em cooperação com o par de peças de fixação 19. Desse modo, é possível fixar estavelmente a carne de membro com osso W.

[0120] Desse modo, é possível carregar a carne de membro com osso W na porção de processamento 12 em uma direção desejada por operar, com o braço 20, o par de peças de fixação 19 segurando a carne de membro com osso em uma orientação e posição desejadas. Também é possível carregar a pluralidade de carnes de membro com osso W nas porções de processamento 12 na mesma direção por segurar sequencialmente a pluralidade de carnes de membro com osso com o par de peças de fixação 19.

[0121] Em uma modalidade, como mostrado nas figuras 9 e 10, a porção de supressão de rotação 50 inclui uma porção de encosto 54. A porção de encosto 54 é disposta no lado da segunda peça de fixação 19 (19b) através da linha central C com relação à porção de projeção 52 e configurada para fazer contato com a carne de membro com osso W. Além disso, a porção de encosto 54 estende oblíqua à direção perpendicular à linha central C de modo a se dirigir para a parte traseira do par de peças de fixação quando se aproxima da primeira peça de fixação 19 (19a).

[0122] De acordo com essa modalidade, quando o par de peças de fixação 19 está fechado para segurar o membro com osso W, a porção de encosto 54 pressiona a carne de membro com osso em cooperação com a porção de supressão de rotação 50. Portanto, quando o par de peças de fixação está fechado, a porção de projeção 52 cava a carne de membro com osso a partir do lado da primeira peça de fixação 19 (19a) e a porção de encosto 54 pressiona a carne de membro com osso a partir do lado da segunda peça de fixação 19 (19b) tornando possível fixar a carne de membro com osso W mais estavelmente.

[0123] Além disso, se a carne de membro com osso W for uma carne de coxa com osso de aves ou similar, como mostrado na figura 11, a carne de coxa com osso tem uma depressão d na parte de pescoço de membro f ao longo de uma direção axial. Portanto, quando a porção de projeção 52 é o corpo no formato de placa estendendo ao longo da direção que intersecta com o plano P, a porção de projeção 52 pode ser inserida ao longo de uma direção de extensão da depressão d, tornado possível melhorar adicionalmente a força de retenção para a carne de membro com osso.

[0124] Em uma modalidade, como mostrado na figura 10, a porção de encosto 54 é formada por um corpo no formato de placa estendendo ao longo da direção que intersecta o plano P.

[0125] Desse modo, é possível aumentar uma área onde a porção de encosto 54 faz contato com a carne de membro com osso W e aumentar a força de retenção para a carne de membro com osso W.

[0126] Em uma modalidade, como mostrado nas figuras 9 e 11, as porções de supressão de rotação 50 incluem uma primeira parede de suporte 56a à qual a porção de projeção 52 é fixada e uma segunda parede de suporte 56b à qual a porção de encosto 54 é fixada. A primeira parede de suporte 56a e a segunda parede de suporte 56b estendem ao longo da direção que intersecta com o plano P e, como mostrado na figura 10, estendem em uma direção para aumentar uma distância entre as mesmas no sentido para cima a partir de uma direção de suspensão da carne de membro com osso W.

[0127] Com a primeira parede de suporte 56a e a segunda parede de suporte 56b, é possível aumentar as resistências de suporte da porção de projeção 52 e porção de encosto 54 e fixar estavelmente a carne de membro com osso W.

[0128] Além disso, como a primeira parede de suporte 56a e a segunda parede de suporte 56b estendem na direção para aumentar a distância entre as mesmas para cima, torna-se mais fácil acomodar, entre a primeira parede de suporte 56a e a segunda parede de suporte 56b, a porção de diâmetro máximo da parte de pescoço de membro f travada no par de peças de fixação 19, tornando possível suspender estavelmente a carne de membro com osso pelo par de peças de fixação 18.

[0129] Em uma modalidade, quando visto a partir da direção perpendicular ao plano P, a primeira parede de suporte 56a e a segunda parede de suporte 56b têm formatos de U, os formatos de U cada tendo as duas extremidades curvas em uma direção para estarem voltadas entre si, tornando possível melhorar as resistências dessas paredes de suporte.

[0130] Em uma modalidade, como mostrado na figura 9, as porções de supressão de rotação 50 incluem uma primeira porção de supressão de rotação 50 (50a) e uma segunda porção de supressão e rotação 50 (50b). A primeira porção de supressão de rotação inclui a primeira parede de suporte 56a e a porção de projeção 52, e é fixa na primeira peça de fixação 19 (19a). A segunda porção de supressão de rotação inclui a segunda parede de suporte 56b e a porção de encosto 54 e é fixada à segunda peça de fixação 19 (19b).

[0131] A primeira porção de supressão e rotação e a segunda porção de supressão de rotação podem se mover e executar uma operação de abertura/fechamento juntamente com uma operação de abertura/fechamento da primeira peça de fixação e da segunda peça de fixação, e reter a carne de membro com osso W juntamente com a primeira peça de fixação e a segunda peça de fixação.

[0132] As figuras 12 e 13 mostram uma ferramenta de ponta 17 (17e) de acordo com uma modalidade. Com referência à figura 12, o par de peças de fixação 19 e as porções de supressão de rotação 50 são montados para serem invertidos com relação ao braço 20 com a linha central C como o centro, e são configurados, por serem invertidos, de modo que as primeiras peças de fixação 19 (19a) e as segundas peças de fixação 19 (19b), e as porções de projeção 52 e as porções de encosto 54 possam respectivamente ser alteradas para posições originais.

[0133] Além disso, como mostrado na figura 13, uma porção de controle 22 (22b) de acordo com essa modalidade controla a porção de acionamento de abertura/fechamento 42 e as porções de acionamento de braço 21 que acionam os braços 20, controla uma porção de acionamento de inversão 58 e com base nas informações de superfície frontal/traseira, seleciona as posições das primeiras peças de fixação 19 (19a) e porções de projeção 52, e as segundas peças de fixação 19 (19b) e porções de encosto 54.

[0134] De acordo com essa modalidade, quando a superfície superior da carne de coxa com osso é a superfície frontal ou a superfície traseira na superfície de retenção, a posição da depressão d na parte de pescoço de membro f é invertida. Mesmo se a posição da depressão d for invertida, entretanto, é possível tocar a depressão d com as porções de projeção 52 por inverter o par de peças de fixação 19 e as porções de supressão de rotação 50.

[0135] Em uma modalidade, como mostrado na figura 2, a pluralidade de carnes de membro com osso W é carregada para os braços 20 pelos transportadores 24 ou similares. Em um caso no qual as carnes de membro com osso são as carnes de coxa com osso, e as carnes de coxa com osso são aleatoriamente colocadas nos transportadores, a superfície superior de cada carne de coxa com osso é uma da superfície frontal (superfície interna da coxa) ou a superfície traseira (superfície externa da coxa). Quando a superfície superior da carne de coxa com osso é a superfície frontal ou a superfície traseira na superfície de retenção onde a carne de coxa com osso é colocada, a posição da depressão d na parte de pescoço de membro f é invertida dependendo de se a superfície superior é a superfície frontal ou a superfície traseira.

[0136] De acordo com essa modalidade, mesmo se a depressão d estiver na posição inversa, é possível tocar a depressão d com a porção de projeção 52 por inverter o par de peças de fixação 19 e as porções de supressão de rotação 50.

[0137] Em uma modalidade, como mostrado na figura 12, uma primeira porção de supressão de rotação 50 (50c) e uma segunda porção de supressão de rotação 50 (50d0 são formadas integralmente com as primeiras paredes de suporte 56a incluindo as porções de projeção 52 e as segundas paredes de suporte 56b incluindo as porções de encosto 54, respectivamente. As primeiras peças de fixação respectivas 19 (19a) são dispostas nas extremidades superior e inferior da primeira porção de supressão de rotação 50 (50c) e as respectivas segundas peças de fixação 19 (19b) são dispostas nas extremidades superior e inferior da segunda porção de supressão de rotação 50 (50d).

[0138] O par de peças de fixação 19 e as porções de supressão de rotação 50 são configuradas para serem invertidas em 180° com relação à porção de base 40 com um ponto central O como o centro, e são configuradas, por serem invertidas em 180°, de modo que a primeira peça de fixação 19 (19a) e a segunda peça de fixação 19 (19b) e a porção de projeção 52 e a porção de encosto 54 possam respectivamente ser alteradas para as posições originais.

[0139] O ponto central O está em uma posição sobrepondo a linha central C quando vista a partir da direção perpendicular ao plano P e é posicionado em um limite entre as primeiras paredes de suporte 56a e as segundas paredes de suporte 56b.

[0140] A primeira porção de supressão de rotação 50 (50c) é fixa nas primeiras peças de fixação 19 (19a) e a segunda porção de supressão de rotação 50 (50d) é fixa nas segundas peças de fixação 19 (19b).

[0141] Como mostrado na figura 12, a carne de membro com osso W é suspensa para o par de peças de fixação 19 (19a e 19b) em um lado inferior.

[0142] De acordo com essa modalidade, a porção de projeção 52 da primeira porção de supressão de rotação 50 (50c) pode ser disposta, por ser invertida em 180°, em uma posição onde a porção de projeção 52 da segunda porção de supressão e rotação 50 (50d) existiu, e a porção de encosto 54 da primeira porção de supressão de rotação pode ser disposta, por ser invertida em 180°, em uma posição onde a porção de encosto 54 da segunda porção de supressão de rotação existiu.

[0143] Portanto, mesmo se a depressão d está na posição inversa na superfície frontal/traseira, é possível tocar a depressão d com as porções de projeção 52 por inverter as peças de fixação 19 e as porções de supressão de rotação 50.

[0144] Em uma modalidade, como mostrado na figura 12, as primeiras paredes de suporte 56a e as segundas paredes de suporte 56b da primeira porção de supressão de rotação 50 (50c) e a segunda porção de supressão de rotação 50 (50d) estendem em uma direção para diminuir uma distância entre as mesmas com distância a partir do ponto central O.

[0145] A carne de membro com osso W é retida em regiões da primeira parede de suporte 56a e segunda parede de suporte 56b da primeira porção de supressão de rotação e segunda porção de supressão de rotação, as regiões sendo posicionadas no lado inferior da direção de suspensão da carne de membro com osso W. A primeira parede de suporte e a segunda parede de suporte segurando a carne de membro com osso estendem na direção para aumentar a distância entre as mesmas para cima a partir da direção de suspensão da carne de membro com osso W, tornando mais fácil acomodar, entre a primeira parede de suporte e a segunda parede de suporte, a porção de diâmetro máximo da parte de pescoço de membro f do que na posição de retenção B - B’. desse modo é possível suspender estavelmente a carne de membro com osso.

[0146] Cada das figuras 14 a 17 mostra uma ferramenta de ponta 17 (17f) de acordo com uma modalidade. Cada das figuras 14 e 15 mostra um estado aberto de um par de peças de fixação 62 (62a e 62b). Cada das figuras 16 e 17 mostra um estado fechado capaz de segurar a carne de membro com osso W. A carne de membro com osso W mostrada na figura 16 representa um contorno de uma carne de coxa com osso de aves. Uma porção de diâmetro pequeno entre uma seção de coxa t e uma porção de diâmetro aumentado da parte de pescoço de membro f serve como uma seção segura pelo par de peças de fixação 62.

[0147] A ferramenta de ponta 17 (17f) inclui o par de peças de fixação 62, uma porção de suporte 64 e porções de supressão de rotação 66. A porção de suporte 64 sustenta de modo de abertura/fechamento o par de peças de fixação 62 em porções de base do par de peças de fixação 62. As porções de supressão de rotação 66 são capazes de suprimir uma rotação e oscilação na carne de membro com osso W quando a carne de membro com osso W é segura pelo par de peças de fixação 62. As porções de supressão de rotação 16 são dispostas de modo a projetar a partir das superfícies das peças de fixação respectivas 62 (62a e 62b) ao longo de uma direção perpendicular ao plano P incluindo direções de abertura/fechamento (direções de seta na figura 2) do par de peças de fixação 62. No estado aberto, as porções de ponta 68 (68a e 68b0 das peças de fixação estão respetivamente em posições mais próximas à linha central C entre o par de peças de fixação do que as porções de supressão de rotação 66, e posições mais distantes na direção oposta a partir da porção de suporte 64 do que as porções de supressão de rotação 66 em uma direção ao longo da linha central C, isto é, posições em um lado de ponta.

[0148] Com a configuração acima, ao segurar a carne de membro com osso W pelo par de peças de fixação 62, é possível suprimir a rotação e oscilação na carne de membro com osso W pelas porções de supressão de rotação 66, desse modo fixando a carne de membro com osso W em uma posição de fixação. Além disso, como as porções de ponta 68 das peças de fixação 62 estão dentro (o lado da linha central C) das porções de supressão de rotação 66 e mais próximas ao lado da ponta do que as porções de supressão de rotação 66, no início de uma operação de retenção, as porções de ponta 68 das peças de fixação 62 primeiramente tocam a carne de membro com osso W e então pegam a seção presa. Com essa operação, é possível segurar firmemente a carne de membro com osso pelo par de peças de fixação 62. Também permite retenção estável, tornando possível acelerar a operação das peças de fixação 62.

[0149] Além disso, é possível suspender a carne de membro com osso W no gancho 26 em uma direção desejada ou carregar a carne de membro com osso W para a porção de processamento 12 como um desossador através do gancho 26 por montagem da porção de suporte 64 no braço 20 capaz de controle de posição e controle de orientação, e controlar a ferramenta de ponta 17 (17f) segurando a carne de membro com osso W em uma orientação e posição desejadas.

[0150] Em uma modalidade, a porção de suporte 64 inclui um acionador 70 para abrir/fechar o par de peças de fixação 62. Por exemplo, o acionador 70 é constituído de um cilindro hidráulico incluindo orifícios de entrada/saída 72 para óleo de trabalho e alterna um eixo 74 na direção ao longo da linha central C. O par de peças de fixação 62 é sustentado rotativamente por eixos 76, os eixos 76 giram por movimento de alternar o eixo 74 e então o par de peças de fixação 62 é aberto e fechado.

[0151] Além disso, uma placa de montagem 88 é disposta na superfície traseira da porção de suporte 64, e a porção de suporte 64 é montada em um braço articulado de múltiplos eixos geométricos 20 capaz de controlar a posição e orientação da porção de suporte 64 através da placa de montagem 78.

[0152] Em uma modalidade, as porções de supressão de rotação 66 são respectivamente dispostas para o par de peças de fixação 62 (62a e 62b), e as porções de supressão de rotação 66 incluem peças de contato 80 se estendendo para o lado da linha central C. Como mostrado nas figuras 16 e 17, as peças de contato 80 são configuradas para contatar a carne de membro com osso W quando o par de peças de fixação 62 está no estado fechado.

[0153] De acordo com essa modalidade, ao segurar a carne de membro com osso W pelo par de peças de fixação 62, é possível fixar a carne de membro com osso W pelas peças de contato 80, e desse modo evitar a rotação e oscilação na carne de membro com osso W.

[0154] Em uma modalidade, cada peça de contato 80 é formada por um corpo no formato de placa se estendendo ao longo de uma direção que intersecta com o plano de direção de abertura e fechamento. As peças de contato 80 estendem ao longo da direção longitudinal da parte de pescoço de membro segura, tornando possível fixar mais firmemente a parte de pescoço de membro nas peças de fixação.

[0155] A figura 17 mostra um estado no qual a parte de pescoço de membro f de uma carne de coxa com osso de ave de um frango ou similar servindo como a carne de membro com osso W é segura pelo par de peças de fixação 62. Se a carne de membro com osso W for a carne de coxa com osso de ave, uma depressão d existe na parte de pescoço de membro f na direção longitudinal. Quando as peças de contato 80 são os corpos no formato de placa se estendendo ao longo da direção que intersecta com o plano de direção de abertura/fechamento (direção perpendicular na figura), uma das peças de contato 80 é inserida na depressão d, tornando possível melhorar adicionalmente uma força de retenção para a carne de coxa com osso.

[0156] Em uma modalidade, as porções de supressão de rotação 66 são formadas incluindo porções de parede 82 (82a, 82b e 82c). As porções de parede 82 são respectivamente dispostas para o par de peças de fixação 62 de modo a estarem voltadas entre si através do espaço S entre o par de peças de fixação 62. Além disso, no estado aberto, as porções de ponta 68 (68a e 68b) das peças de fixação 62 (62a e 62b) são respectivamente posicionadas dentro das porções de parede 82 (mais próximas à linha central C) e posicionadas (em um lado de ponta) mais distantes da porção de suporte 64 do que as porções de parede 82 na direção ao longo da linha central C.

[0157] De acordo com essa modalidade, é possível aumentar a resistência das peças de fixação 62 pela presença das porções de parede 82, e permitir que as porções de supressão de rotação 66 suportem a carne de membro com osso W pega pelas porções de ponta 68 das peças de fixação 62 em um estágio inicial da operação de retenção porque as porções de parede 82 estão na relação posicional acima com relação às porções de ponta 68. Desse modo é possível segurar firmemente a carne de membro com osso W.

[0158] Em uma modalidade, uma vez que as porções de parede 82 pelo menos parcialmente estendem ao longo de contornos nos lados distantes das peças de fixação 62 (62a e 62b) a partir da linha central C respectivamente, as porções de parede não entram no caminho da operação de retenção das peças de fixação 62, porém podem auxiliar a operação das peças de fixação 62, desse modo evitando que a carne de membro com osso W caia das peças de fixação 62.

[0159] Em uma modalidade, as porções de parede 82 formando as porções de supressão de rotação 66 são constituídas de primeiras porções de parede 82 (82a), segundas porções de parede 82 (82b) e terceiras porções de parede 82 (82c). As primeiras porções de parede 82 (82a) estendem ao longo da linha central C no estado fechado do par de peças de fixação 62. As segundas porções de parede 82 (82b) são conectadas às porções extremas das primeiras porções de parede 82 (82a) no lado da porção de suporte 64, e flexionam e estendem a partir das primeiras porções de parede 82 (82a) em direção à linha central C. As terceiras porções de parede 82 (82c) são conectadas às porções extremas das primeiras porções de parede 82 (82a) em um lado oposto à porção de suporte 64 e flexionam e estendem a partir das primeiras porções de parede 82 (82a) em direção à linha central C. As peças de contato 80 são dispostas entre as segundas porções de parede 82 (82b) e as terceiras porções de parede 82 (82c).

[0160] De acordo com essa modalidade, as primeiras porções de parede 82 (82a), as segundas porções de parede 82 (82b) e as terceiras porções de parede 82 (82c) são dispostas de modo a circundarem a carne de membro com osso W segura pelas peças de fixação 62, e desse modo as primeiras porções de parede 82 (82a), as segundas porções de parede 82 (82b) e as terceiras porções de parede 82 (82c) encerram a carne de membro com osso W pega pelas porções de ponta 68 das peças de fixação 62 no estágio inicial da operação de retenção, tornando possível evitar que a carne de membro com osso W caia das porções de ponta 68 e suprimir a rotação e oscilação da carne de membro com osso, segura, W.

[0161] Em uma modalidade, como mostrado na figura 17, as segundas porções de paredes 82 (82b) e as terceiras porções de parede 82 (82c) são inclinadas com relação à linha central C no estado fechado do par de peças de fixação 62, e um ângulo de inclinação αβ da terceira porção de parede 82 (82c) com relação à linha central C é menor que um ângulo de inclinação α2 da segunda porção de parede 82 (82b) com relação à linha central C (α3 < α2).

[0162] De acordo com essa modalidade, quando o par de peças de fixação 62 seguram a carne de membro com osso W, as terceiras porções de parede 82 (82c) podem se aproximar de uma superfície de retenção mesmo se as peças de fixação 62 forem inclinadas com relação à superfície de colocação de trabalho onde a carne de membro com osso W é colocada. Desse modo, é possível inserir as terceiras porções de parede 82 (82c) abaixo da carne de membro com osso W pega pelas porções de ponta 68 das peças de fixação 62 e evitar que a carne de membro com osso W caia das porções de ponta 68. Desse modo, é possível segurar firmemente a carne de membro com osso W.

[0163] A figura 18 mostra uma cena na qual a ferramenta de ponta 17 (17f) segura e transporta a carne de membro com osso W colocada na superfície de retenção Pm. A ferramenta de fixação 17 (17f) é montada no braço 20 através da placa de montagem 78. O braço 20 é formado como o braço articulado com múltiplos eixos e capaz de controlar a posição e orientação da ferramenta de ponta 17 (17f). Uma porção de montagem do lado de dispositivo de fixação 78a da placa de montagem 78 é inclinada por um ângulo β com relação a uma porção de montagem do lado de braço 78b. Como resultado, as peças de fixação 62 são inclinadas pelo ângulo β com relação à superfície de retenção Pm. Essa inclinação facilita uma operação de abordagem do dispositivo de fixação 10 à carne de membro com osso W. Além disso, o ângulo de inclinação 02 da terceira porção de parede 82 (82c) com relação à linha central C é menor que o ângulo de inclinação 0 da segunda porção de parede 82 (82b) com relação à linha central C mesmo se a peça de fixação 12 for inclinada com relação à superfície de retenção Pm, permitindo que a terceira porção de parede 82 (82c) faça um ângulo de inclinação com relação à superfície de retenção Pm menor no momento da operação de retenção. Portanto, é possível pelas duas terceiras porções de parede 82 (82c) respectivamente dispostas para o par de peças de fixação 62, rapidamente encerrar a carne de membro com osso W pega pelas porções de ponta 68 das peças de fixação 62.

[0164] Em uma modalidade, como mostrado nas figuras 16 e 17, as porções de ponta 68 (68a e 68b) das peças de fixação 62 são configuradas para sobrepor entre si quando visto a partir da direção perpendicular ao plano P no estado fechado.

[0165] De acordo com essa modalidade, é possível fechar as porções de ponta das peças de fixação 62 entre si antes do par de peças de fixação 62 ser colocado no estado fechado e desse modo evitar que a carne de membro com osso W caia dos lados de ponta das peças de fixação.

[0166] Na modalidade mostrada na figura 16, o par de porções de ponta 68 (68a e 68b) é disposto para ser deslocado na direção perpendicular ao plano P. Desse modo, as porções de ponta 68 (68a e 68b) podem sobrepor entre si.

[0167] Em uma modalidade, como mostrado nas figuras 19 e 20, uma porção de carregador 90 é fornecida para receber a carne de membro com osso W a partir da ferramenta de ponta 17 (17f) e passar a carne de membro com osso W até a porção de processamento 12. A porção de carregador 90 inclui um eixo rotativo 92 e três ou mais ganchos 94 sendo rotativos em torno do eixo rotativo 92 e dispostos em intervalos angulares regulares com relação ao eixo rotativo 92.

[0168] De acordo com essa modalidade, ao suspender a carne de membro com osso W a partir da ferramenta de ponta 17 (17f) no gancho 94 da porção de carregador 90, é possível simplificar as operações do braço 20 e ferramenta de ponta 17 (17f) por selecionar, com base nas informações de orientação da carne de membro com osso W obtida pela porção de processamento de imagem 16, o gancho 94 para suspender. Desse modo, é possível aumentar uma velocidade de suspensão para o gancho 94 ou aumentar uma velocidade de carregamento na qual a carne de membro com osso W é carregada para a porção de processamento 12.

[0169] Uma modalidade mostrada em cada das figuras 19 e 20 descreve as operações do braço 20 e ferramentas de ponta 17 (17f) pela porção de controle 22 quando as ferramentas de ponta 17 suspendem as carnes de membro com osso W a partir da superfície de retenção Pm para os ganchos 94. A figura 21 mostra operações de um braço 20 e ferramenta de ponta 17 (17f) que é um exemplo comparativo.

[0170] Em uma modalidade, como mostrado nas figuras 19 e 20, a porção de controle 22 é configurada para executar controle de modo a suspender a carne de membro com osso W a partir da ferramenta de ponta 17 (17f) para o gancho 94 em um lado com relação a uma linha de referência Ba que conecta o eixo rotativo 92 e uma base 96 sustentando rotativamente o braço 20 quando a porção de processamento de imagem 16 determina que a superfície superior de cada carne de membro com osso W seja a superfície frontal, e suspender a carne de membro com osso W a partir da ferramenta de ponta 17 (17f) para o gancho 94 no outro lado com relação à linha de referência Ba quando a porção de processamento de imagem 16 determina que a superfície superior da carne de membro com osso W é a superfície traseira.

[0171] Na modalidade mostrada na figura 19, os três ganchos 94 são montados no eixo rotativo 92 em intervalos regulares de 120°. Na modalidade mostrada na figura 20, os quatro ganchos 94 são montados no eixo rotativo 92 em intervalos angulares regulares de 90°. Por exemplo, quando a superfície superior da carne de membro com osso W é a superfície frontal, a ferramenta de ponta 17 (17f) segura a carne de membro com osso W e suspende a mesma no gancho 94 (94a), e quanto a superfície superior da carne de membro com osso W é a superfície traseira, a ferramenta de ponta 17 (17f) segura a carne de membro com osso W e suspende a mesma no gancho 94 (94b).

[0172] Desse modo, é possível simplificar as operações do braço 20 e ferramentas de ponta 17 (17f), e desse modo aumentar a velocidade de suspensão para os ganchos 94 ou a velocidade de carregamento para a porção de processamento 12. Isto é, é possível suspender as carnes de membro com osso W para os ganchos 94 sem alterar significativamente o ângulo do braço 20 com relação à linha de referência Ba e o ângulo das peças de fixação 62 com relação ao braço 20. Como mostrado na figura 19, cada das carnes de membro com osso W tem direções diferentes da parte de joelho N dependendo de se a superfície superior é a superfície frontal ou a superfície traseira. As direções diferentes da parte de joelho N podem ser canceladas por suspender as carnes de membro com osso W nos ganchos 94 em posições diferentes através da linha de referência Ba, tornando possível simplificar os movimentos do braço 20 e ferramentas de ponta 17 (17f).

[0173] Por exemplo, na modalidade mostrada na figura 19, é possível suspender as carnes de membro com osso nos ganchos 94 apenas por inclinar as ferramentas de ponta 17 (17f) em 30° com relação à linha de referência Ba. Na modalidade mostrada na figura 20, é possível suspender as carnes de membro com osso nos ganchos 94 apenas por inclinar as ferramentas de ponta 17 (17f) em 90° com relação à linha de referência Ba. Além disso, ao carregar a carne de membro com osso W suspensa em cada gancho 94 para a porção de processamento 12, o gancho 94 somente necessita ser girado em 120° na figura 19 e 90° na figura 20, tornando possível reduzir um tempo de rotação do gancho 94. Portanto, é possível aumentar a velocidade de suspensão e a velocidade de carregamento e aumentar uma quantidade de processamento. Para obter os ângulos de rotação acima, a porção de controle 22 necessita executar controle para girar o gancho 94 (94a) para frente e girar o gancho 94 (94b) para trás.

[0174] Em contraste, no exemplo comparativo mostrado na figura 21, um eixo rotativo 103 de uma porção de carregador 102 é disposta em uma linha de referência Ba e, por exemplo, dois ou quatro ganchos 104 são equiangularmente dispostos no eixo rotativo 103. Uma ferramenta de ponta 100 suspende sempre uma carne de membro com osso W em uma superfície de retenção Pm (por exemplo, uma superfície de transferência de transportador) para um gancho frontal 104 (104a) que é posicionado na linha de referência Ba sem uma distinção de se a superfície superior da carne de membro com osso W é a superfície frontal ou a superfície traseira. Nesse momento, como mostrado na figura 21, é necessário alterar significativamente o ângulo do braço 20 com relação à linha de referência Ba e o ângulo da ferramenta de ponta 100 com relação ao braço 20. Além disso, ao carregar a carne de membro com osso W suspensa em cada gancho 104 para uma porção de processamento 12, é necessário girar o gancho 104 em 180°. Portanto, em comparação com a modalidade acima, uma velocidade de suspensão e velocidade de carregamento por carne de membro com osso podem aumentar.

[0175] Em cada das figuras 19 e 20, a porção de carregador 90 é disposta entre as ferramentas de ponta 17 (17f) e a porção de processamento 12. Ao invés da porção de processamento 12, entretanto, os transportadores de gancho 28 onde a pluralidade de ganchos 26 é transportada podem ser dispostos como mostrado na figura 1, e a porção de carregador 90 pode ser usada para deslocar as carnes de membro com osso W a partir das ferramentas de ponta 17 para a pluralidade de ganchos 26.

[0176] As carnes de membro com osso W incluem carnes de membro com osso em geral dos pés, braços e similares de animais domésticos como não somente aves mas também porco, gado e carneiro.

Aplicabilidade industrial

[0177] De acordo com uma modalidade, ao carregar uma carne de membro com osso para um dispositivo de processamento como um desossador, é possível automatizar, por uma máquina sem pessoal, um trabalho de carregar uma pluralidade de carnes de membro com osso na mesma direção.

Lista de sinais de referência

[0178] 10 (10A, 10B, 10a, 10b) sistema de carregamento

[0179] 10a linha de membro esquerdo somente

[0180] 10b linha de membro direito somente

[0181] 12 (12a, 12b) porção de processamento

[0182] 14 (14a, 14b) porção de captura de imagem

[0183] 16 porção de processamento de imagem

[0184] 17 (17a, 17b, 17c, 17d, 17e, 17f) ferramenta de ponta

[0185] 18 (18a, 18b), 19 (19a, 19b), 62 (62a, 62b) peça de fixação

[0186] 19 (19a) primeira peça de fixação

[0187] 19 (19b) segunda peça de fixação

[0188] 20 (20a, 20b) braço

[0189] 21 porção de acionamento de braço

[0190] 22 (22a, 22b) porção de controle

[0191] 24 (24a, 24b) transportador

[0192] 26, 94 (94a, 94b), 104 gancho

[0193] 28 (28a, 28b) transportador de gancho

[0194] 30 porção de recesso

[0195] 32 porção de carregamento

[0196] 34 (34a, 34b) elemento de ajuste de orientação

[0197] 36 (36a, 36b) superfície inclinada

[0198] 38 superfície de restrição

[0199] 40 porção de base

[0200] 41, 44 eixo

[0201] 42 porção de acionamento de abertura/fechamento

[0202] 43 porção de acionamento de rotação

[0203] 46 porção de montagem

[0204] 48 porção de extensão

[0205] 50, 66 porção de supressão de rotação

[0206] 50a primeira porção de supressão de rotação

[0207] 50b segunda porção de supressão de rotação

[0208] 52 porção de projeção

[0209] 54 porção de encosto

[0210] 56a primeira parede de suporte

[0211] 56b segunda parede de suporte

[0212] 58 porção de acionamento de inversão

[0213] 66 porção de supressão de rotação

[0214] 68 (18a, 18b) porção de ponta

[0215] 70 acionador

[0216] 72 orifício de entrada

[0217] 74, 76 eixo

[0218] 78 placa de montagem

[0219] 80 peça de contato

[0220] 82 porção de parede

[0221] 82a primeira porção de parede

[0222] 82b segunda porção de parede

[0223] 82c terceira porção de parede

[0224] 92, 103 eixo rotativo

[0225] 96 Base

[0226] A - A’ posição de contato

[0227] B -B’ posição de retenção

[0228] Ba linha de referência

[0229] C linha central

[0230] Cb centro de retenção

[0231] G centro de gravidade

[0232] Mr momento rotacional

[0233] N parte de joelho

[0234] O ponto central

[0235] P Plano

[0236] S espaço

[0237] S1 primeiro espaço

[0238] S2 segundo espaço

[0239] W carne de membro com osso

[0240] W(L) membro esquerdo

[0241] W(R) membro direito

[0242] d Depressão

[0243] f parte de pescoço de membro

[0244] Pm superfície de retenção

[0245] t seção de coxa

[0246] α2, α3 ângulo de inclinação

Claims

1. Sistema de carregamento (10) para carregar uma carne de membro com osso (W) em uma porção de processamento (12), o sistema de carregamento compreendendo: uma porção de captura de imagem (14) configurada para capturar uma imagem da carne de membro com osso (W) a ser carregada para a porção de processamento (12), a carne de membro com osso (W) sendo posicionada em uma superfície de retenção (Pm); uma porção de processamento de imagem (16) configurada para captar informações de orientação da carne de membro com osso a partir da imagem da carne de membro com osso capturada pela porção de captura de imagem (14); uma ferramenta de ponta (17) configurada para segurar a carne de membro com osso (W); um braço (20) configurado para sustentar a ferramenta de ponta (17), e controlar uma posição e orientação da ferramenta de ponta (17); e uma porção de controle (22) configurada para controlar, com base nas informações de orientação captadas pela porção de processamento de imagem (16), pelo menos uma operação do braço (20) para segurar uma parte de pescoço de membro (f) da carne de membro com osso (W), e carregar a carne de membro com osso para a porção de processamento (12) em uma direção predeterminada, caracterizado pelo fato de que: o sistema de carregamento (10) compreende uma pluralidade de ganchos (26) configurados para suspender e transportar a carne de membro com osso (W) em direção à porção de processamento (12); em que as informações de orientação incluem informações de superfície frontal/traseira indicando se uma superfície superior da carne de membro com osso (W) na superfície de retenção (Pm) é uma superfície frontal ou uma superfície traseira; e em que a porção de controle (22) é configurada para controlar a operação do braço (20) com base nas informações de orientação incluindo as informações de superfície frontal/traseira de modo a fazer a ferramenta de ponta (17) suspender a carne de membro com osso (W) até um dentre a pluralidade de ganchos (26) de modo que uma superfície frontal da carne de membro com osso se volte a uma direção predeterminada.

2. Sistema de carregamento (10) para a carne de membro com osso (W), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de compreender ainda: um transportador (24) configurado para transportar a carne de membro com osso para a porção de processamento (12), em que a porção de captura de imagem (14) é configurada para capturar a imagem da carne de membro com osso transportada pelo transportador (24).

3. Sistema de carregamento (10) para a carne de membro com osso (W), de acordo com a reivindicação 1 ou 2, caracterizado pelo fato de que o sistema de carregamento é configurado para somente carregar um de um membro direito (W(R)) ou um membro esquerdo (W(L)) da carne de membro com osso (W) para a porção de processamento (12).

4. Sistema de carregamento (10) para a carne de membro com osso (W), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 3, caracterizado pelo fato de compreender ainda: uma porção de carregador (90) para receber a carne de membro com osso (W) a partir da ferramenta de ponta (17) e passar a carne de membro com osso para a porção de processamento (12), em que a porção de carregador (90) inclui um eixo rotativo (92), e três ou mais ganchos (94) sendo rotativos em torno do eixo rotativo e dispostos em intervalos angulares regulares com relação ao eixo rotativo.

5. Sistema de carregamento (10) para a carne de membro com osso (W), de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que a porção de controle (22) é configurada para executar controle de modo a suspender a carne de membro com osso (W) a partir da ferramenta de ponta (17) para o gancho (94) em um primeiro lado com relação a uma linha de referência (Ba) quando a superfície superior da carne de membro com osso, cuja imagem é capturada pela porção de captura de imagem (14), é a superfície frontal, a linha de referência conectando o eixo rotativo (92) e uma base sustentando de modo móvel o braço (20), e suspender a carne de membro com osso a partir da ferramenta de ponta (17) para o gancho (94) em um segundo lado com relação à linha de referência quando a superfície superior da carne de membro com osso, cuja imagem é capturada pela porção de captura de imagem (14), é a superfície traseira.

6. Sistema de carregamento (10) para a carne de membro com osso (W), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 5, caracterizado pelo fato de que a ferramenta de ponta (17) inclui: uma porção de base (40) sustentada pelo braço (20); um par de peças de fixação (18) montadas na porção de base e configuradas para segurar uma carne de membro com osso (W); e um elemento de ajuste de orientação (34) para ajustar uma orientação da carne de membro com osso, o elemento de ajuste de orientação sendo montado na porção de base (40) independentemente do par de peças de fixação (18) e tendo uma superfície inclinada (36), inclinada em um ângulo agudo com relação a uma linha central (C) entre o par de peças de fixação, e em que, quando o par de peças de fixação (18) está em um estado aberto, em uma vista plana, pelo menos uma parte da superfície inclinada (36) do elemento de ajuste de orientação (34) é disposta de modo a sobrepor um espaço formado entre o par de peças de fixação.

7. Sistema de carregamento (10) para a carne de membro com osso (W), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 5, caracterizado pelo fato de que a ferramenta de ponta (17) inclui: um par de peças de fixação (19) incluindo uma primeira peça de fixação e uma segunda peça de fixação e sendo em modo de abertura/fechamento de modo a segurar uma carne de membro com osso (W); e uma porção de supressão de rotação (50) para suprimir uma rotação da carne de membro com osso (W), a porção de supressão de rotação sendo disposta em uma posição desviada com relação ao par de peças de fixação (19) em uma direção perpendicular a um plano (P) incluindo uma direção de abertura/fechamento do par de peças de fixação (19), e em que a porção de supressão de rotação (50) inclui uma porção de projeção (52) disposta de modo a projetar a partir da primeira peça de fixação para dentro de um espaço entre o par de peças de fixação e configurada para fazer contato com a carne de membro com osso (W) quando vista a partir da direção perpendicular ao plano.

8. Sistema de carregamento (10), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 5, caracterizado pelo fato de que a ferramenta de ponta (17) inclui: um par de peças de fixação (62) para segurar uma carne de membro com osso (W); uma porção de suporte (64) em modo de abertura/fechamento sustentando o par de peças de fixação (62) em porções de base respectivas das peças de fixação; e porções de supressão de rotação (66) para suprimir uma rotação da carne de membro com osso (W), as porções de supressão de rotação sendo respectivamente dispostas de modo a projetar a partir das superfícies do par de peças de fixação (62) ao longo de uma direção perpendicular a um plano (P) incluindo direções de abertura/fechamento do par de peças de fixação (62), em que em um estado aberto do par de peças de fixação (62), o par de peças de fixação tem respectivamente porções de ponta (68) em posições mais próximas a uma linha central (C) entre o par de peças de fixação do que as porções de supressão de rotação (66) e posições mais distantes na direção oposta a partir da porção de suporte (64) do que as porções de supressão (66) de rotação em uma direção ao longo da linha central (C).