JP6689458B2 - 骨付き肢肉の投入システム - Google Patents
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Description
特許文献1には、骨付きモモ肉の脱骨処理を行う自動脱骨装置が開示されている。この装置は、骨付きモモ肉をクランプ装置に吊架しながら複数の処理ステーション間を断続搬送し、各ステーションで骨付きモモ肉の筋入れや骨肉分離等のステップを順々に行うことで、自動脱骨を可能にしている。
特許文献2には、コンベアで搬送される骨付きモモ肉を多軸多関節アームで把持してハンガに吊架させるクランプ装置が開示されている。
特許文献1及び2には、自動脱骨装置などに複数の骨付き肢肉の向きを揃えて投入する作業を自動化する手段は開示されていない。
骨付き肢肉を加工部に投入するための投入システムであって、
前記加工部に投入する前の前記骨付き肢肉を撮像するための撮像部と、
前記撮像部で撮像した前記骨付き肢肉の画像から前記骨付き肢肉の姿勢情報を取得可能な画像処理部と、
前記骨付き肢肉を把持するための先端ツールと、
前記先端ツールを支持し、前記先端ツールの位置及び姿勢を制御可能なアームと、
前記画像処理部が取得した前記姿勢情報に基き、少なくとも前記アームの動作を制御して前記骨付き肢肉の肢首部を把持し、定められた向きで前記加工部に投入させる制御部と、
を備える。
前記姿勢情報は、前記撮像部で撮像した骨付き肢肉の上面が表面又は裏面である表裏面情報を含み、
前記制御部は、前記表裏面情報を含む前記姿勢情報に基づいて前記加工部に前記骨付き肢肉を投入するように少なくとも前記アームの動作を制御するように構成される。
先端ツールで骨付き肢肉の肢首部を把持するとき、骨付き肢肉は例えばコンベアの搬送面などに置かれている。このとき骨付き肢肉が置かれている面を、便宜上本明細書では「把持面」とも言う。骨付き肢肉において、例えば食鳥などの骨付きモモ肉では、内モモ面が表面であり、外モモ面が裏面となる。
前記骨付き肢肉を前記加工部まで搬送するコンベアを備え、
前記撮像部は、前記コンベアで搬送される前記骨付き肢肉を撮像するように構成される。
上記(3)の構成によれば、撮像部は上記コンベアで搬送される骨付き肢肉を撮像するので、1個の撮像部で複数の骨付き肢肉を連続的に撮像して画像情報を得ることで、複数の骨付き肢肉の加工部への投入速度を高めることができ、これによって、加工部の処理効率を向上できる。
複数の前記骨付き肢肉が前記コンベアに表面又は裏面を上にして置かれ、
前記姿勢情報は、前記撮像部で撮像した前記骨付き肢肉の上面が表面又は裏面である表裏面情報を含み、
前記制御部は、前記表裏面情報を含む前記姿勢情報に基づいて前記アームの動作を制御し、前記複数の骨付き肢肉を前記加工部に表面又は裏面のどちらかが常に前記加工部に対し同一方向を向くように投入するように構成される。
上記構成によれば、コンベアに複数の骨付き肢肉の姿勢及び表裏面の向きがランダムに置かれていても、複数の骨付き肢肉を表面又は裏面のどちらかが常に同一の方向を向くように高効率で加工部に投入できる。
前記骨付き肢肉を吊架可能であって該骨付き肢肉を前記加工部まで搬送可能な複数のハンガを備え、
前記制御部は、前記アームの動作を制御し、前記複数のハンガの各々に前記複数の骨付き肢肉を表面又は裏面のどちらかが常に同一方向を向くように吊架するように構成される。
上記構成によれば、複数のハンガに骨付き肢肉を表面又は裏面のどちらかが常に同一方向を向くように吊架できるので、該ハンガを介して複数の骨付き肢肉を加工部に表面又は裏面のどちらかが常に同一方向を向くように投入できる。
前記骨付き肢肉のうち右肢または左肢のどちらか一方のみを前記加工部に投入する。
上記(4)の構成によれば、右肢又は左肢のどちらか一方のみを加工部に投入することで、骨付き肢肉を加工部に投入したとき、ひざ部も同じ向きで投入できる。従って、加工部での処理を一律に行うことができるので、自動化が容易であると共に、処理スピードを上げることができる。
前記先端ツールから前記骨付き肢肉を受領して前記加工部側へ渡すためのローダ部を備え、
前記ローダ部は、回動軸と、該回動軸を中心に回動可能であって、前記回動軸に対して等角度間隔で配置された3個以上のハンガと、を備える。
上記(5)の構成によれば、骨付き肢肉を先端ツールからローダ部のハンガに懸架するとき、撮像部で得られる骨付き肢肉の姿勢情報に基づいて懸架するハンガを選択することで、アーム及び先端ツールの操作を簡素化できる。これによって、懸架速度を増加でき、あるいは加工部への搬送量を増加できる。
前記制御部は、前記撮像部で撮像した前記骨付き肢肉の上面が表面であるとき、前記回動軸と前記アームを移動可能に支持する台座とを結ぶ基準線に対して一方側で前記骨付き肢肉を前記先端ツールから前記ハンガに懸架し、前記撮像部で撮像した前記骨付き肢肉の上面が裏面であるとき、前記基準線に対して他方側で前記骨付き肢肉を前記先端ツールから前記ハンガに懸架するように制御するように構成される。
上記(6)の構成によれば、骨付き肢肉の上面が表面であるときと裏面であるときとで、上記基準線を境とする異なる位置で骨付き肢肉をハンガに懸架することで、アーム及び先端ツールの操作を簡素化できる。これによって、ハンガへの懸架速度あるいは加工部への搬送量を増加できる。
前記先端ツールは、
前記アームに支持される基部と、
前記基部に取り付けられ、骨付き肉を把持するように構成された一対のクランプ片と、
前記一対のクランプ片とは独立して前記基部に取り付けられ、前記一対のクランプ片間の中心線に対して鋭角に傾斜する傾斜面を有し、前記骨付き肉の姿勢を調整するための姿勢調整部材と、
を含み、
前記一対のクランプ片が開状態のとき、平面視において、前記姿勢調整部材の前記傾斜面の少なくとも一部が前記一対のクランプ片間に形成される空間に重なるように配置される。
なお、本明細書において、「平面視」とは、上記一対のクランプ片間の中心線及び一対のクランプ片が開閉する方向を含む平面に対して直交する方向から視ることを言う。
一対のクランプ片が骨付き肢肉を把持して骨付き肢肉の一部を持ち上げた時、骨付き肢肉の把持部位の中心と骨付き肢肉の重心との間に平面視で位置ずれが起こる。
前記先端ツールは、
第1クランプ片及び第2クランプ片を含み、骨付き肉を把持するように開閉可能な一対のクランプ片と、
前記一対のクランプ片の開閉方向を含む平面に対して直交する方向において前記一対のクランプ片に対してずれた位置に設けられ、前記骨付き肉の回動を抑制するための回動抑制部と、
を含み、
前記回動抑制部は、前記平面の直交方向から視たとき、前記第1クランプ片から前記一対のクランプ片間の空間内に突出するように設けられ、前記骨付き肉に接触するように構成された突起部を含む。
こうして骨付き肢肉を把持した一対のクランプ片を所望の位置及び姿勢に動作させることで、骨付き肢肉を加工部に所望の向きで投入でき、一対のクランプ片で複数の骨付き肢肉を順々に把持することで、複数の骨付き肢肉の向きを揃えて加工部に投入できる。
前記先端ツールは、
骨付き肉を把持するための一対のクランプ片と、
各々の前記クランプ片の基部において前記一対のクランプ片を開閉可能に支持する支持部と、
前記一対のクランプ片の開閉方向を含む平面に対して直交する方向に沿って前記一対のクランプ片の表面から突出するように設けられ、前記骨付き肉の回動を抑制するための回動抑制部と、
を含み、
前記一対のクランプ片の各々は、前記一対のクランプ片の開状態において、前記回動抑制部より前記一対のクランプ片間の中心線寄りの位置であって、かつ、前記中心線に沿った方向において前記回動抑制部よりも前記支持部から遠い位置に先端部を有する。
さらに、上記支持部を位置制御及び姿勢制御可能なアームに取り付け、骨付き肢肉を把持したクランプ装置を所望の位置及び姿勢に制御することで、骨付き肢肉を所望の向きでハンガに懸架でき、あるいは該ハンガを介して脱骨装置などの加工部に投入できる。
例えば、「ある方向に」、「ある方向に沿って」、「平行」、「直交」、「中心」、「同心」或いは「同軸」等の相対的或いは絶対的な配置を表す表現は、厳密にそのような配置を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の角度や距離をもって相対的に変位している状態も表すものとする。
例えば、「同一」、「等しい」及び「均質」等の物事が等しい状態であることを表す表現は、厳密に等しい状態を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の差が存在している状態も表すものとする。
例えば、四角形状や円筒形状等の形状を表す表現は、幾何学的に厳密な意味での四角形状や円筒形状等の形状を表すのみならず、同じ効果が得られる範囲で、凹凸部や面取り部等を含む形状も表すものとする。
一方、一つの構成要素を「備える」、「具える」、「具備する」、「含む」、又は「有する」という表現は、他の構成要素の存在を除外する排他的な表現ではない。
図1及び図2において、加工部12(12a、12b)に投入する前の骨付き肢肉W(R、L)を撮像するための撮像部14(14a、14b)と、撮像部14で撮像された骨付き肢肉Wの画像から骨付き肢肉Wの姿勢情報を取得可能な画像処理部16とを備える。
また、骨付き肢肉Wを把持するための先端ツール17(17a、17b)を支持し、先端ツール17の位置及び姿勢を制御可能なアーム20(20a、20b)を備える。制御部22は、画像処理部16が取得した姿勢情報に基き、アーム20の動作を制御して先端ツール17で骨付き肢肉Wの肢首部を把持し、定められた向きで加工部12に投入させる。
また、図2に示す投入システム10(10B)のように、1個の加工部12に対して1台のアーム20を使用する投入システム10(10B)の場合は、アーム20の移動量を抑制する必要は無く、また高速の動作も求められないため、先端ツール17は構造をシンプルにする事が可能になり、メンテナンス性や故障によるシステム停止を改善することが可能になる。
一実施形態では、先端ツール17は、肢首部が嵌合可能な凹部を有するハンガで構成され、該凹部に肢首部を嵌合させ吊架する。
この実施形態のように、骨付き肢肉Wのうち右肢または左肢のどちらか一方のみを加工部12に投入することで、骨付き肢肉Wを同じ向きだけでなく、ひざ部Nも同じ向きで投入できる。従って、加工部12での処理を一律に行うことができるので、自動化が容易であると共に、処理スピードを増加できる。
この実施形態によれば、把持面に複数の骨付き肢肉の姿勢及び表裏面がランダムに置かれていても、表裏面情報を含む姿勢情報に基づいてアーム20の動作を制御するので、複数の骨付き肢肉の表面又は裏面が常に同一の方向を向くように加工部12に投入できる。
この実施形態によれば、撮像部14はコンベア24で搬送される骨付き肢肉Wを撮像するので、1個の撮像部で複数の骨付き肢肉を連続的に撮像して画像情報を得ることができ、これによって、複数の骨付き肢肉の加工部12への投入速度を高めることができ、加工部12の処理効率を向上できる。
一実施形態では、ハンガ26には凹部30が形成され、骨付き肢肉Wは肢首部下方の小径部が凹部30に挿入されて吊架される。
図2では、W(Ls)は表面が上向きで載せられた骨付きモモ肉の左肢を示し、W(Lb)は裏面が上向きで載せられた骨付きモモ肉の左肢を示し、W(Rs)は表面が上向きで載せられた骨付きモモ肉の右肢を示し、W(Lb)は裏面が上向きで載せられた骨付きモモ肉の右肢を示す。
この実施形態のように、骨付き肢肉Wのうち右肢または左肢のどちらか一方のみを加工部12(12a)又は加工部12(12b)に投入することで、骨付き肢肉Wを同じ向きだけでなく、ひざ部Nも同じ向きで投入できる。従って、加工部12での処理を一律に行うことができるので、加工部の自動化が容易であると共に、処理スピードを増加できる。
一対のクランプ片18が閉状態のとき、平面視において、姿勢調整部材34の傾斜面36の少なくとも一部が一対のクランプ片間に形成される空間Sに重なるように配置される。
なお、本明細書において、「平面視」とは、一対のクランプ片間の中心線C及び一対のクランプ片が開閉する方向を含む平面に対して直交する方向(矢印b方向)から視ることを言う。
図7A〜図7C及び図8A〜図8Cに示すように、傾斜面36(36a、36b)の延長線と中心線Cとの交点からクランプ片先端側へ向かう線分と傾斜面36との角度θは鋭角となる。
この実施形態によれば、一対のクランプ片18が閉じたとき、拘束面38によって骨付き肢肉Wが一対のクランプ片18から外れるのを防止でき、一対のクランプ片による把持状態を維持できる。
一般に、骨付き肢肉Wの重心Gは一対のクランプ片の把持位置より下方に位置する肉部に存在する。
この実施形態によれば、傾斜面36が一対のクランプ片よりも上方に位置することで、傾斜面36を骨付き肢肉Wの肢首部fに接触させることができる。傾斜面36を硬い肢首部に接触させ、硬い肢首部を回転中心とすることで、骨付き肢肉Wに傾斜面36を中心とした回転モーメントMrを確実に発生させることができる。
この実施形態によれば、姿勢調整部材34は一対のクランプ片18の開閉方向に沿ってその向きを調整可能であるため、一対のクランプ片が把持動作を行うとき、傾斜面36が骨付き肢肉に接触するタイミングを調整できる。
制御部22(22a)は、把持面上における骨付き肢肉の上面が表面であるとき、一対の延在部48の一方を骨付き肢肉に接するように配置し、骨付き肢肉の上面が裏面であるとき、一対の延在部48の他方を骨付き肢肉に接するように配置する。
この場合、姿勢調整部材34(34a)の傾斜面36(36a)がクランプ片18(18a)より先に骨付きモモ肉に接触する。傾斜面36(36a)は把持中心Cbに対して重心Gと同じ側にあり、回転モーメントMrは、傾斜面36(36a)を中心として骨付きモモ肉の重心Gが一対のクランプ片の把持中心Cbよりクランプ片の先端側へ回転するように発生する。これによって、ひざ部Nがクランプ片の奥側に位置する向きで骨付きモモ肉が把持される。
この場合、姿勢調整部材34(34b)の傾斜面36(36b)がクランプ片18(18b)より先に骨付きモモ肉に接触する。傾斜面36(36b)は把持中心Cbに対して重心Gと同じ側にあり、回転モーメントMrは、傾斜面36(36b)を中心として骨付き肢肉Wの重心Gが一対のクランプ片の把持中心Cbよりクランプ片の先端側へ回転するように発生する。これによって、ひざ部Nがクランプ片の奥側に位置する向きで骨付きモモ肉が把持される。
こうして骨付き肢肉を把持した一対のクランプ片19をアーム20によって所望の位置及び姿勢に動作させることで、骨付き肢肉Wを加工部12に所望の向きで投入できる。また、一対のクランプ片19で複数の骨付き肢肉を順々に把持することで、複数の骨付き肢肉Wの向きを揃えて加工部12に投入できる。
また、骨付き肢肉Wが食鳥などの骨付きモモ肉である場合、図11に示すように、骨付きモモ肉は軸方向に沿って肢首部fにくぼみdがある。そのため、突起部52が平面Pに対し交差する方向に沿って延在する板状体であるとき、くぼみdの延在方向に沿って突起部52を挿入できるため、骨付き肢肉に対する保持力をさらに向上できる。
これによって、当接部54が骨付き肢肉Wに接触する面積を増加できるため、骨付き肢肉Wに対する保持力を増加できる。
第1支持壁56a及び第2支持壁56bを有することで、突起部52及び当接部54の支持強度を増加でき、骨付き肢肉Wを安定して固定できる。
また、第1支持壁56a及び第2支持壁56bが上方に向かって互いの間隔を広げる方向に延在するために、一対のクランプ片19に係止する肢首部fの最大径部を第1支持壁56aと第2支持壁56bとの間に収容するのが容易になり、一対のクランプ片18で骨付き肢肉を安定して吊架できる。
第1回動抑制部及び第2回動抑制部は、第1クランプ片及び第2クランプ片の開閉動作と共に移動して開閉動作を行い、第1クランプ片及び第2クランプ片と共に骨付き肢肉Wを把持できる。
また、図13に示すように、本実施形態に係る制御部22(22b)は、アーム20を駆動するアーム駆動部21及び開閉駆動部42を制御すると共に、反転駆動部58を制御し、表裏面情報に基づいて第1クランプ片19(19a)及び突起部52と第2クランプ片19(19b)及び当接部54との位置を選択する。
この実施形態によれば、くぼみdが逆の位置にあっても、一対のクランプ片19及び回動抑制部50を反転させることで、突起部52をくぼみdに当てることができる。
一対のクランプ片19及び回動抑制部50は、基部40に対して中心点Oを中心に180度反転可能に構成され、180度反転することで第1クランプ片19(19a)と第2クランプ片19(19b)及び突起部52と当接部54とが互いの元の位置に入れ替わり可能に構成される。
第1回動抑制部50(50c)は第1クランプ片19(19a)に固定され、第2回動抑制部50(50d)は第2クランプ片19(19b)に固定される。
図12に示すように、骨付き肢肉Wは下側にある一対のクランプ片19(19a、19b)に吊架される。
従って、くぼみdが表裏面で逆の位置にあっても、クランプ片19及び回動抑制部50を反転させることで、突起部52をくぼみdに当てることができる。
骨付き肢肉Wは、第1回動抑制部及び第2回動抑制部のうち、骨付き肢肉Wの吊架方向下側に位置する第1支持壁56a及び第2支持壁56bの領域で把持され、骨付き肢肉が把持される第1支持壁及び第2支持壁は、骨付き肢肉Wの吊下げ方向上方に向かって互いの間隔を広げる方向に延在するため、把持位置B―B’に比べて大径の肢首部fの最大径部を第1支持壁と第2支持壁との間に収容するのが容易になり、これによって、骨付き肢肉を安定して吊架できる。
さらに、支持部64を位置制御及び姿勢制御可能なアーム20に取り付け、骨付き肢肉Wを把持した先端ツール17(17f)を所望の位置及び姿勢に制御することで、骨付き肢肉Wを所望の向きでハンガ26に懸架でき、あるいはハンガ26を介して脱骨装置などの加工部12に投入できる。
また、支持部64の背面側に取付板78が設けられ、支持部64は取付板78を介して支持部64の位置及び姿勢を制御可能な多軸多関節なアーム20に取り付けられる。
この実施形態によれば、一対のクランプ片62で骨付き肢肉Wを把持したとき、接触片80で骨付き肢肉Wを固定できるため、骨付き肢肉Wの回動やぐらつきを防止できる。
図17は、骨付き肢肉Wとして鶏などの食鳥の骨付きモモ肉の肢首部fを一対のクランプ片62で把持した状態を示す。骨付き肢肉Wが食鳥の骨付きモモ肉である場合、肢首部fに長手方向にくぼみdが存在する。接触片80が開閉方向平面に対し交差する方向(図示では直交する方向)に沿って延在する板状体であるとき、接触片80の一辺はくぼみdに挿入されるため、骨付きモモ肉に対する保持力をさらに向上できる。
この実施形態によれば、壁部82の存在によりクランプ片62の強度を高めることができると共に、壁部82はクランプ片62の先端部68に対して上記位置関係にあるため、把持動作の初期に先端部68ですくい上げられた骨付き肢肉Wを回動抑制部66が支えることができる。これによって、骨付き肢肉Wを確実に把持できる。
この実施形態によれば、第1壁部82(82a)、第2壁部82(82b)及び第3壁部82(82c)がクランプ片62で把持された骨付き肢肉Wを囲むように配置されるため、把持動作の初期にクランプ片62の先端部68がすくい上げた骨付き肢肉Wを第1壁部82(82a)、第2壁部82(82b)及び第3壁部82(82c)で囲い込み、骨付き肢肉Wが先端部68から外れるのを防ぎ、かつ把持された骨付き肢肉Wの回動及びぐらつきを抑制できる。
この実施形態によれば、一対のクランプ片62が骨付き肢肉Wを把持するとき、クランプ片62が骨付き肢肉Wが置かれたワーク載置面に対して傾斜していても、第3壁部82(82c)を把持面に接近できる。これによって、クランプ片62の先端部68ですくい上げられた骨付き肢肉Wの下方に第3壁部82(82c)を挿入でき、骨付き肢肉Wが先端部68から外れるのを防止できる。これによって、骨付き肢肉Wを確実に把持できる。
この実施形態によれば、一対のクランプ片62が閉状態になる前にクランプ片62の先端部同士を閉じることができるので、クランプ片先端側からの骨付き肢肉Wの落下を防止できる。
図16に示す実施形態では、一対の先端部68(68a、68b)は、平面Pに直交する方向にずらして配置されている。これによって、先端部68(68a、68b)を互いに重なり合うようにすることができる。
この実施形態によれば、骨付き肢肉Wを先端ツール17(17f)からローダ部90のハンガ94に懸架するとき、画像処理部16で得られる骨付き肢肉Wの姿勢情報に基づいて懸架するハンガ94を選択することで、アーム20及び先端ツール17(17f)の動作を簡素化できる。これによって、ハンガ94への懸架速度を増加でき、あるいは加工部12に投入する骨付き肢肉Wの投入速度を増加できる。
一実施形態では、図19及び図20に示すように、制御部22は、画像処理部16で判別した骨付き肢肉Wの上面が表面であるとき、回動軸92とアーム20を回動可能に支持する台座96とを結ぶ基準線Baに対して一方側で骨付き肢肉Wを先端ツール17(17f)からハンガ94に懸架し、画像処理部16で判別した骨付き肢肉Wの上面が裏面であるとき、基準線Baに対して他方側で骨付き肢肉Wを先端ツール17(17f)からハンガ94に懸架するように制御するように構成される。
これによって、アーム20及び先端ツール17(17f)の動作を簡素化できるため、ハンガ94への懸架速度あるいは加工部12への投入速度を増加できる。即ち、基準線Baに対するアーム20の角度及びアーム20に対するクランプ片62の角度を大きく変えることなくハンガ94に懸架できる。図示のように、骨付き肢肉Wは、上面が表面又は裏面のときひざ部Nの向きが異なる。このひざ部Nの向きの違いは、基準線Baを境に異なる位置で骨付き肢肉Wをハンガ94に懸架することで相殺でき、アーム20及び先端ツール17(17f)の動きを簡素化できる。
なお、骨付き肢肉Wは、食鳥に限らず、豚、牛、羊等の家畜の足、腕等の骨付き肢肉全般を含む。
10a 左肢専用ライン
10b 右肢専用ライン
12(12a、12b) 加工部
14(14a、14b) 撮像部
16 画像処理部
17(17a、17b、17c、17d、17e,17f) 先端ツール
18(18a、18b)、19(19a、19b)、62(62a、62b) クランプ片
19(19a) 第1クランプ片
19(19b) 第2クランプ片
20(20a、20b) アーム
21 アーム駆動部
22(22a、22b) 制御部
24(24a、24b) コンベア
26、94(94a、94b)、104 ハンガ
28(28a、28b) ハンガ用コンベア
30 凹部
32 投入部
34(34a、34b) 姿勢調整部材
36(36a、36b) 傾斜面
38 拘束面
40 基部
41、44 軸
42 開閉駆動部
43 回動駆動部
46 取付部
48 延在部
50、66 回動抑制部
50a 第1回動抑制部
50b 第2回動抑制部
52 突起部
54 当接部
56a 第1支持壁
56b 第2支持壁
58 反転駆動部
66 回動抑制部
68(18a、18b) 先端部
70 アクチュエータ
72 給排口
74、76 軸
78 取付板
80 接触片
82 壁部
82a 第1壁部
82b 第2壁部
82c 第3壁部
92,103 回動軸
96 台座
A―A’ 接触位置
B―B’ 把持位置
Ba 基準線
C 中心線
Cb 把持中心
G 重力
Mr 回転モーメント
N ひざ部
O 中心点
P 平面
S 空間
S1 第1空間
S2 第2空間
W 骨付き肢肉
W(L) 左肢
W(R) 右肢
d くぼみ
f 肢首部
Pm 把持面
t モモ部位
α2、α3 傾斜角
Claims (9)
- 骨付き肢肉を加工部に投入するための投入システムであって、
前記加工部に投入する前の前記骨付き肢肉を撮像するための撮像部と、
前記撮像部で撮像した前記骨付き肢肉の画像から前記骨付き肢肉の姿勢情報を取得可能な画像処理部と、
前記骨付き肢肉を把持するための先端ツールと、
前記先端ツールを支持し、前記先端ツールの位置及び姿勢を制御可能なアームと、
前記画像処理部が取得した前記姿勢情報に基き、少なくとも前記アームの動作を制御して前記骨付き肢肉の肢首部を把持し、定められた向きで前記加工部に投入させる制御部と、
を備えることを特徴とする骨付き肢肉の投入システム。 - 前記姿勢情報は、前記撮像部で撮像した前記骨付き肢肉の上面が表面又は裏面である表裏面情報を含み、
前記制御部は、前記表裏面情報を含む前記姿勢情報に基づいて前記加工部に前記骨付き肢肉を投入するように少なくとも前記アームの動作を制御するように構成されることを特徴とする請求項1に記載の骨付き肢肉の投入システム。 - 前記骨付き肢肉を前記加工部まで搬送するコンベアを備え、
前記撮像部は、前記コンベアで搬送される前記骨付き肢肉を撮像するように構成されることを特徴とする請求項1又は2に記載の骨付き肢肉の投入システム。 - 前記骨付き肢肉のうち右肢または左肢のどちらか一方のみを前記加工部に投入することを特徴とする請求項1乃至3の何れか一項に記載の骨付き肢肉の投入システム。
- 前記先端ツールから前記骨付き肢肉を受領して前記加工部側へ渡すためのローダ部を備え、
前記ローダ部は、回動軸と、該回動軸を中心に回動可能であって、前記回動軸に対して等角度間隔で配置された3個以上のハンガと、を備えることを特徴とする請求項1乃至4の何れか一項に記載の骨付き肢肉の投入システム。 - 前記制御部は、前記撮像部で撮像した前記骨付き肢肉の上面が表面であるとき、前記回動軸と前記アームを移動可能に支持する台座とを結ぶ基準線に対して一方側で前記骨付き肢肉を前記先端ツールから前記ハンガに懸架し、前記撮像部で撮像した前記骨付き肢肉の上面が裏面であるとき、前記基準線に対して他方側で前記骨付き肢肉を前記先端ツールから前記ハンガに懸架するように制御するように構成されたことを特徴とする請求項5に記載の骨付き肢肉の投入システム。
- 前記先端ツールは、
前記アームに支持される基部と、
前記基部に取り付けられ、骨付き肉を把持するように構成された一対のクランプ片と、
前記一対のクランプ片とは独立して前記基部に取り付けられ、前記一対のクランプ片間の中心線に対して鋭角に傾斜する傾斜面を有し、前記骨付き肉の姿勢を調整するための姿勢調整部材と、
を含み、
前記一対のクランプ片が開状態のとき、平面視において、前記姿勢調整部材の前記傾斜面の少なくとも一部が前記一対のクランプ片間に形成される空間に重なるように配置されることを特徴とする請求項1乃至6の何れか一項に記載の骨付き肢肉の投入システム。 - 前記先端ツールは、
第1クランプ片及び第2クランプ片を含み、骨付き肉を把持するように開閉可能な一対のクランプ片と、
前記一対のクランプ片の開閉方向を含む平面に対して直交する方向において前記一対のクランプ片に対してずれた位置に設けられ、前記骨付き肉の回動を抑制するための回動抑制部と、
を含み、
前記回動抑制部は、前記平面の直交方向から視たとき、前記第1クランプ片から前記一対のクランプ片間の空間内に突出するように設けられ、前記骨付き肉に接触するように構成された突起部を含むことを特徴とする請求項1乃至6の何れか一項に記載の骨付き肢肉の投入システム。 - 前記先端ツールは、
骨付き肉を把持するための一対のクランプ片と、
各々の前記クランプ片の基部において前記一対のクランプ片を開閉可能に支持する支持部と、
前記一対のクランプ片の開閉方向を含む平面に対して直交する方向に沿って前記一対のクランプ片の表面から突出するように設けられ、前記骨付き肉の回動を抑制するための回動抑制部と、
を含み、
前記一対のクランプ片の各々は、前記一対のクランプ片の開状態において、前記回動抑制部より前記一対のクランプ片間の中心線寄りの位置であって、かつ、前記中心線に沿った方向において前記回動抑制部よりも前記支持部から遠い位置に先端部を有することを特徴とする請求項1乃至6の何れか一項に記載の骨付き肢肉の投入システム。
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