ES2882778T3 - Sistema para cargar carne de pata sobre el hueso - Google Patents

Abstract

Un sistema de carga (10) para cargar una porción de carne de extremidad con hueso (W) a una parte de procesamiento (12), comprendiendo el sistema de carga: una parte de captación de imágenes (14) configurada para captar una imagen de la porción de carne de extremidad con hueso (W) a cargar a la parte de procesamiento (12), estando la porción de carne de extremidad con hueso (W) colocada en una superficie de sujeción (Pm); una parte de procesamiento de imágenes (16) configurada para adquirir información de orientación de la porción de carne de extremidad con hueso a partir de la imagen de la porción de carne de extremidad con hueso captada por la parte de captación de imágenes (14); una herramienta con punta (17) configurada para sujetar la porción de carne de extremidad con hueso (W); un brazo (20) configurado para soportar la herramienta con punta (17) y controlar una posición y una orientación de la herramienta con punta (17); y una parte de control (22) configurada para controlar, basándose en la información de orientación adquirida por la parte de procesamiento de imágenes (16), al menos un funcionamiento del brazo (20) para sujetar una parte de cuello de extremidad (f) de la porción de carne de extremidad con hueso (W) y cargar en una dirección predeterminada la porción de carne de extremidad con hueso a la parte de procesamiento (12), caracterizado por que: el sistema de carga (10) comprende una pluralidad de soportes colgantes (26) configurados para suspender y transportar la porción de carne de extremidad con hueso (W) hacia la parte de procesamiento (12); por que la información de orientación incluye información de superficie delantera/trasera, que indica si una superficie superior de la porción de carne de extremidad con hueso (W) en la superficie de sujeción (Pm) es una superficie delantera o una superficie trasera; y por que la parte de control (22) está configurada para controlar el funcionamiento del brazo (20) en base a la información de orientación, que incluye la información de superficie delantera/trasera, para hacer que la herramienta con punta (17) suspenda la porción de carne de extremidad con hueso (W) de uno de la pluralidad de soportes colgantes (26) de manera que una superficie delantera de la porción de carne de extremidad con hueso mira en una dirección predeterminada.

Description

DESCRIPCIÓN

Sistema para cargar carne de pata sobre el hueso

Campo técnico

La presente invención se refiere a un sistema de carga para cargar una porción de carne de extremidad con hueso a una parte de procesamiento, tal como una máquina dehuesadora.

Antecedentes de la técnica

A fin de ahorrar mano de obra, un proceso para sacrificar un canal de pollo comestible experimenta la transición de un procesamiento manual a un procesamiento automático mediante una máquina.

El documento de patente 1 describe una máquina dehuesadora automática que realiza un proceso para deshuesar una porción de carne de muslo con hueso. Esta máquina dehuesadora transporta intermitentemente la porción de carne de muslo con hueso entre una pluralidad de estaciones de procesamiento, al tiempo que la suspende con un dispositivo de apriete, y realiza secuencialmente las etapas de cortar una porción de carne de muslo con hueso, separar hueso y carne, y similar, en las estaciones respectivas, para permitir el deshuesado automático.

El documento de patente 2 describe cómo sujetar una porción de carne de muslo con hueso transportada por un transportador mediante un brazo articulado multiaxial y cómo suspenderla de un soporte colgante. Otros sistemas para la manipulación automatizada de productos cárnicos se describen en los documentos WO 2007/138616 A2, US 9179684 B2 y GB 2415944 A.

Lista de citaciones

Literatura de patentes

Documento de patente 1: JP2013-507101 (traducción de una solicitud PCT)

Documento de patente 2: WO2009/139031A

Compendio

Problema técnico

Cuando se cargan porciones de carne de extremidad con hueso, tales como porciones de carne de muslo con hueso, a una máquina dehuesadora automática, es necesario cargar en la misma dirección una pluralidad de porciones de carne de extremidad con hueso de modo que se puede realizar uniformemente una etapa de procesamiento para la pluralidad de porciones de carne de extremidad con hueso. En la actualidad, sin embargo, es difícil automatizar, mediante una máquina, el trabajo de cargar en la misma dirección la pluralidad de porciones de carne de extremidad con hueso, dado que es necesario una persona de apoyo para hacer este trabajo.

Ni el documento de patente 1 ni el documento de patente 2 describe medios para automatizar el trabajo de cargar en la misma dirección una pluralidad de porciones de carne de extremidad con hueso a una máquina dehuesadora automática o similar.

Un objeto de una realización es automatizar, mediante una máquina sin mano de obra, el trabajo de cargar en la misma dirección una pluralidad de porciones de carne de extremidad con hueso, cuando se cargan las porciones de carne de extremidad con hueso a un dispositivo de procesamiento, tal como una máquina dehuesadora. Solución al problema

Según la presente invención, se proporciona el sistema de carga como se define en las reivindicaciones adjuntas.

(1) En particular, la invención propone un sistema de carga para cargar una porción de carne de extremidad con hueso a una parte de procesamiento, como se define en la reivindicación 1.

Una “porción de carne de extremidad con hueso” en la presente descripción incluye una sección de extremidad de un canal de pollo comestible, tal como una sección de muslo o una sección de ala. Además, una “herramienta con punta” incluye cualquier configuración capaz de sujetar (y suspender también) la porción de carne de extremidad con hueso, y no está limitada a una configuración específica.

Con la configuración (1) anterior, es posible cargar en la misma dirección una pluralidad de porciones de carne de extremidad con hueso a una parte de procesamiento al controlar, basándose en la información de orientación anterior, al menos el funcionamiento del brazo que sujeta la porción de carne de extremidad con hueso mediante la herramienta con punta. Así, es posible realizar uniformemente una etapa de procesamiento para la pluralidad de porciones de carne de extremidad con hueso mediante la parte de procesamiento, facilitando la automatización de un proceso tal como el deshuesado mediante la parte de procesamiento.

En la configuración (1) anterior, la información de orientación incluye información de superficie delantera/trasera que indica si una superficie superior de la porción de carne de extremidad con hueso, cuya imagen es captada por la parte de captación de imágenes, es una superficie delantera o una superficie trasera. La parte de control está configurada para controlar, basándose en la información de orientación que incluye la información de superficie delantera/trasera, al menos el funcionamiento del brazo para cargar la porción de carne de extremidad con hueso a la parte de procesamiento.

Cuando la herramienta con punta sujeta una parte de cuello de extremidad de la porción de carne de extremidad con hueso, dicha porción de carne de extremidad con hueso se coloca en una superficie de transporte o similar de, por ejemplo, un transportador. Por conveniencia, una superficie en la que se coloca la porción de carne de extremidad con hueso esta vez se denominará también “superficie de sujeción” en la presente descripción. En la porción de carne de extremidad con hueso, en el caso de, por ejemplo, una porción de carne de muslo con hueso de aves de corral o similares, una superficie interior del muslo es una superficie delantera y una superficie exterior del muslo es una superficie trasera.

(2) En la configuración (1) anterior, el sistema de carga para la porción de carne de extremidad con hueso incluye además: un transportador que transporta la porción de carne de extremidad con hueso a la parte de procesamiento. La parte de captación de imágenes está configurada para captar la imagen de la porción de carne de extremidad con hueso transportada por el transportador.

Con la configuración (2) anterior, puesto que la parte de captación de imágenes capta la imagen de la porción de carne de extremidad con hueso transportada por el transportador anterior, se obtiene información por imagen al captar continuamente imágenes de una pluralidad de porciones de carne de extremidad con hueso con una única parte de captación de imágenes. Así, es posible aumentar la velocidad a la que la pluralidad de porciones de carne de extremidad con hueso se cargan a la parte de procesamiento y mejorar el rendimiento de procesamiento de la parte de procesamiento.

En la configuración (2) anterior, la pluralidad de porciones de carne de extremidad con hueso están colocadas sobre el transportador con sus superficies delanteras o sus superficies traseras hacia arriba. La información de orientación incluye la información de superficie delantera/trasera, que indica si las superficies superiores de las porciones de carne de extremidad con hueso, cuyas imágenes son captadas por la parte de captación de imágenes, son las superficies delanteras o las superficies traseras. La parte de control está configurada para controlar el funcionamiento del brazo, basándose en la información de orientación que incluye la información de superficie delantera/trasera, y cargar la pluralidad de porciones de carne de extremidad con hueso a la parte de procesamiento de manera que una de sus superficies delanteras o sus superficies traseras siempre mira en la misma dirección con respecto a la parte de procesamiento.

Con la configuración anterior, incluso si la pluralidad de porciones de carne de extremidad con hueso están colocadas aleatoriamente con independencia de sus orientaciones y las superficies delantera/trasera, es posible cargar con alto rendimiento la pluralidad de porciones de carne de extremidad con hueso a la parte de procesamiento, de manera que las superficies delanteras o las superficies traseras de la pluralidad de porciones de carne de extremidad con hueso siempre miran en la misma dirección.

En la configuración anterior, se dispone una pluralidad de soportes colgantes, siendo los soportes colgantes capaces de suspender las porciones de carne de extremidad con hueso y transportar las porciones de carne de extremidad con hueso a las partes de procesamiento. La parte de control está configurada para controlar el funcionamiento del brazo y suspender, respectivamente, la pluralidad de porciones de carne de extremidad con hueso de la pluralidad de soportes colgantes de manera que una de sus superficies delanteras o sus superficies traseras siempre mira en la misma dirección.

Con la configuración anterior, es posible suspender, respectivamente, las porciones de carne de extremidad con hueso de la pluralidad de soportes colgantes de manera que una de sus superficies delanteras o sus superficies traseras siempre mira en la misma dirección. Así, es posible cargar la pluralidad de porciones de carne de extremidad con hueso a la parte de procesamiento mediante los soportes colgantes de manera que una de sus superficies delanteras o sus superficies traseras siempre mira en la misma dirección.

(3) En una cualquiera de las configuraciones (1) a (2) anteriores, el sistema de carga solamente carga una de una extremidad derecha o una extremidad izquierda de la porción de carne de extremidad con hueso a la parte de procesamiento.

Con la configuración (3) anterior, es posible cargar en la misma dirección partes de rodilla, también cuando se cargan las porciones de carne de extremidad con hueso a la parte de procesamiento, al cargar una de las extremidades derechas o las extremidades izquierdas a la parte de procesamiento. Por lo tanto, es posible realizar uniformemente procesos en la parte de procesamiento, facilitando la automatización y haciendo posible aumentar la velocidad de procesamiento.

(4) En una cualquiera de las configuraciones (1) a (3) anteriores, el sistema de carga para la porción de carne de extremidad con hueso incluye además: una parte cargadora para recibir la porción de carne de extremidad con hueso desde la herramienta con punta y hacer que la porción de carne de extremidad con hueso pase a la parte de procesamiento. La parte cargadora incluye un eje giratorio y tres o más soportes colgantes que pueden girar alrededor del eje giratorio y están dispuestos a intervalos angulares regulares con respecto al eje giratorio. Con la configuración (4) anterior, cuando se suspende la porción de carne de extremidad con hueso, procedente de la herramienta con punta, del soporte colgante de la parte cargadora, es posible simplificar el funcionamiento del brazo y de la herramienta con punta al seleccionar, basándose en la información de orientación de la porción de carne de extremidad con hueso obtenida por la parte de captación de imágenes, el soporte colgante para suspenderla. Así, es posible aumentar la velocidad de suspensión o aumentar la magnitud de carga a la parte de procesamiento.

(5) En la configuración (4) anterior, la parte de control está configurada para realizar un control a fin de suspender la porción de carne de extremidad con hueso, procedente de la herramienta con punta, del soporte colgante en un primer lado con respecto a una línea de referencia cuando la superficie superior de la porción de carne de extremidad con hueso, cuya imagen es captada por la parte de captación de imágenes, es la superficie delantera, conectando la línea de referencia el eje giratorio y una base que soporta de modo desplazable el brazo, y suspender la porción de carne de extremidad con hueso, procedente de la herramienta con punta, del soporte colgante en un segundo lado con respecto a la línea de referencia cuando la superficie superior de la porción de carne de extremidad con hueso, cuya imagen es captada por la parte de captación de imágenes, es la superficie trasera.

Con la configuración (5) anterior, la porción de carne de extremidad con hueso está suspendida del soporte colgante en posiciones diferentes a través de la línea de referencia anterior, dependiendo de si la superficie superior de la porción de carne de extremidad con hueso es la superficie delantera o la superficie trasera, lo que hace posible simplificar el funcionamiento del brazo y de la herramienta con punta. Así, es posible aumentar la velocidad de suspensión para el soporte colgante o la magnitud de transporte para la parte de procesamiento.

(6) En una cualquiera de las configuraciones (1) a (5) anteriores, la herramienta con punta incluye: una parte de base soportada por el brazo; un par de piezas de mordaza montadas en la parte de base y configuradas para sujetar una porción de carne de extremidad con hueso; y un miembro de ajuste de orientación para ajustar una orientación de la porción de carne de extremidad con hueso, en el que el miembro de ajuste de orientación está montado en la parte de base con independencia del par de piezas de mordaza y tiene una superficie inclinada que está inclinada con un ángulo agudo con respecto a la línea central entre el par de piezas de mordaza. Cuando el par de piezas de mordaza están en un estado abierto, en una vista plana, al menos una parte de la superficie inclinada del miembro de ajuste de orientación está dispuesta para solaparse con un espacio formado entre el par de piezas de mordaza.

En la presente descripción, la “vista plana” hace referencia a la observación desde una dirección perpendicular a un plano que incluye la línea central entre el par anterior de piezas de mordaza y una dirección en la que se abren/se cierran el par de piezas de mordaza.

En la configuración (6) anterior, cuando el par de piezas de mordaza están en el estado cerrado, en la vista plana, al menos la parte de la superficie inclinada del miembro anterior de ajuste de orientación está dispuesta para solaparse con un espacio formado entre el par de piezas de mordaza. Por lo tanto, cuando el par de piezas de mordaza comienzan a cerrarse, la superficie inclinada contacta primero con la porción de carne de extremidad con hueso.

Cuando el par de piezas de mordaza sujetan la extremidad con hueso, elevando por ello una parte de la porción de carne de extremidad con hueso, se presenta un desplazamiento posicional, en la vista plana, entre el centro de una sección sujetada de la porción de carne de extremidad con hueso y el centro de gravedad de dicha porción de carne de extremidad con hueso.

Debido a este desplazamiento posicional, cuando se tira adicionalmente hacia arriba de la porción de carne de extremidad con hueso respecto a la superficie de sujeción, se genera un par rotatorio, por el que el centro de gravedad de la porción de carne de extremidad con hueso se desplaza al exterior de la sección sujetada, con dicha sección sujetada como centro. Como consecuencia, la sección sujetada de la porción de carne de extremidad con hueso es recibida por la zona trasera del par de piezas de mordaza, con la superficie inclinada del miembro de ajuste de orientación como centro y está sujetada por las piezas de mordaza en una dirección en la que el centro de gravedad de la porción de carne de extremidad con hueso está situado en el exterior de la sección sujetada. Por lo tanto, la pluralidad de porciones de carne de extremidad con hueso sujetadas secuencialmente por el par de piezas de mordaza se sujetan todas en esta dirección, haciendo posible cargar en la misma dirección la pluralidad de porciones de carne de extremidad con hueso a la parte de procesamiento. (7) En una cualquiera de las configuraciones (1) a (5) anteriores, la herramienta con punta incluye: un par de piezas de mordaza que incluye una primera pieza de mordaza y una segunda pieza de mordaza, y que pueden abrirse/cerrarse para sujetar una porción de carne de extremidad con hueso; y una parte supresora de rotación para suprimir una rotación de la porción de carne de extremidad con hueso, estando la parte supresora de rotación dispuesta en una posición desviada con respecto al par de piezas de mordaza en una dirección perpendicular a un plano que incluye una dirección de apertura/cierre del par de piezas de mordaza. La parte supresora de rotación incluye una parte saliente dispuesta para sobresalir de la primera pieza de mordaza hacia un espacio entre el par de piezas de mordaza y configurada para contactar con la porción de carne de extremidad con hueso cuando se observa desde la dirección perpendicular al plano.

Con la disposición (7) anterior, cuando el par anterior de piezas de mordaza se cierra para sujetar la extremidad con hueso, la parte saliente anterior sobresale hacia la porción de carne de extremidad con hueso y se hunde en dicha porción de carne de extremidad con hueso, y puede así fijar la porción de carne de extremidad con hueso para resistir su movimiento. La parte saliente está dispuesta en una posición desviada con respecto al par de piezas de mordaza en la dirección perpendicular al plano que incluye la dirección de apertura/cierre del par de piezas de mordaza, y puede así fijar la porción de carne de extremidad con hueso en colaboración con el par de piezas de mordaza. Así, es posible fijar establemente la porción de carne de extremidad con hueso.

Así, es posible cargar en una dirección deseada la porción de carne de extremidad con hueso a la parte de procesamiento al hacer funcionar el par de piezas de mordaza que sujetan en una posición y una orientación deseadas la porción de carne de extremidad con hueso. Es posible también cargar en la misma dirección la pluralidad de porciones de carne de extremidad con hueso a la parte de procesamiento al sujetar secuencialmente la pluralidad de porciones de carne de extremidad con hueso mediante el par de piezas de mordaza.

(8) En una cualquiera de las configuraciones (1) a (7) anteriores, la herramienta con punta incluye: un par de piezas de mordaza para sujetar una porción de carne de extremidad con hueso; una parte de soporte que soporta de modo que pueden abrirse/cerrarse el par de piezas de mordaza en unas partes de base respectivas de las piezas de mordaza; y unas partes supresoras de rotación para suprimir una rotación de la porción de carne de extremidad con hueso, estando las partes supresoras de rotación dispuestas, respectivamente, para sobresalir de las superficies del par de piezas de mordaza a lo largo de una dirección perpendicular a un plano que incluye unas direcciones de apertura/cierre del par de piezas de mordaza. En un estado abierto del par de piezas de mordaza, dicho par de piezas de mordaza tienen, respectivamente, unas partes con punta en posiciones más próximas a la línea central entre el par de piezas de mordaza que las partes supresoras de rotación y en posiciones más alejadas de la parte de soporte que las partes supresoras de rotación en una dirección a lo largo de la línea central.

Con la configuración (8) anterior, cuando el par de piezas de mordaza sujetan la porción de carne de extremidad con hueso, es posible suprimir la rotación y la oscilación en la porción de carne de extremidad con hueso mediante las partes supresoras de rotación anteriores, fijando por ello la porción de carne de extremidad con hueso en una posición de apriete. Además, puesto que las partes con punta de las piezas de mordaza están dentro (un lado de la línea central anterior) de las partes supresoras de rotación y más próximas al lado con punta que la parte supresora de rotación (un lado lejano de la parte de soporte anterior), al comienzo de una operación de sujeción, las partes con punta de las piezas de mordaza tocan primero la porción de carne de extremidad con hueso, se insertan bajo la porción de carne de extremidad con hueso y recogen a continuación la porción de carne de extremidad con hueso. Con esta operación, es posible sujetar de modo seguro la porción de carne de extremidad con hueso mediante el par de piezas de mordaza. Permite también una sujeción estable, haciendo posible acelerar el funcionamiento de las piezas de mordaza.

Además, es posible suspender en una dirección deseada la porción de carne de extremidad con hueso del soporte colgante o cargar la porción de carne de extremidad con hueso a la parte de procesamiento, tal como una máquina dehuesadora, mediante el soporte colgante al montar la parte de soporte anterior en el brazo capaz del control de posición y el control de orientación, y al controlar un dispositivo de apriete que sujeta en una posición y una orientación deseadas la porción de carne de extremidad con hueso.

Efectos ventajosos

Según una realización, es posible automatizar, mediante una máquina sin mano de obra, el trabajo de cargar en la misma dirección una pluralidad de porciones de carne de extremidad con hueso, cuando se cargan porciones de carne de extremidad con hueso a una parte de procesamiento, tal como una máquina dehuesadora. Es posible también alinear en la misma dirección las porciones de carne de extremidad con hueso y suprimir así la magnitud del movimiento de un brazo. Así, es posible usar una pluralidad de brazos, y en correspondencia con una velocidad de procesamiento de una máquina para deshuesar automática que funciona a alta velocidad. Llega a ser posible también simplificar la estructura de una herramienta con punta y mejorar así la capacidad de mantenimiento y la parada del sistema debido a una avería.

Breve descripción de los dibujos

La figura 1 es un diagrama de la configuración global de un sistema de carga según una realización.

La figura 2 es un diagrama de la configuración global de un sistema de carga según una realización.

La figura 3 es una vista, en perspectiva, de una herramienta con punta según una realización.

La figura 4 es una vista completa que muestra una porción de carne de muslo con hueso como ejemplo de una porción de carne de extremidad con hueso.

La figura 5A es una vista plana de una herramienta con punta (estado abierto) según una realización.

La figura 5B es una vista plana de la herramienta con punta (estado cerrado) según una realización.

La figura 6 es un diagrama de bloques que muestra un sistema de control del sistema de carga según una realización.

La figura 7A es un diagrama explicativo que muestra el funcionamiento de una herramienta con punta según una realización.

La figura 7B es un diagrama explicativo que muestra el funcionamiento de la herramienta con punta según una realización.

La figura 7C es un diagrama explicativo que muestra el funcionamiento de la herramienta con punta según una realización.

La figura 8A es un diagrama explicativo que muestra el funcionamiento de la herramienta con punta según una realización.

La figura 8B es un diagrama explicativo que muestra el funcionamiento de la herramienta con punta según una realización.

La figura 8C es un diagrama explicativo que muestra el funcionamiento de la herramienta con punta según una realización.

La figura 9 es una vista plana de una herramienta con punta según una realización.

La figura 10 es una vista frontal de la herramienta con punta según una realización.

La figura 11 es un diagrama explicativo que muestra un estado de sujeción de la porción de carne de extremidad con hueso mediante la herramienta con punta según una realización.

La figura 12 es una vista frontal de la herramienta con punta según una realización.

La figura 13 es un diagrama de bloques que muestra un sistema de control del sistema de carga según una realización.

La figura 14 es una vista, en perspectiva, de una herramienta con punta (estado abierto) según una realización. La figura 15 es una vista plana de la herramienta con punta (estado abierto) según una realización.

La figura 16 es una vista, en perspectiva, de la herramienta con punta (estado cerrado) según una realización. La figura 17 es una vista plana de la herramienta con punta (estado cerrado) según una realización.

La figura 18 es un diagrama explicativo que muestra una operación de sujeción de la herramienta con punta según una realización.

La figura 19 es una vista explicativa que muestra una operación de carga a una parte cargadora de un dispositivo de carga según una realización.

La figura 20 es una vista explicativa que muestra la operación de carga a la parte cargadora del dispositivo de carga según una realización.

La figura 21 es una vista explicativa que muestra una operación de carga a una parte cargadora de un dispositivo de carga, que es un ejemplo comparativo.

Descripción detallada

Se describirán a continuación con detalle realizaciones de la presente invención con referencia a los dibujos que se acompañan. Se pretende, sin embargo, que a menos que se identifiquen particularmente, las dimensiones, los materiales, las formas, las posiciones relativas y similares de los componentes descritos en las realizaciones se interpreten solamente como ilustrativos y no destinados a limitar el alcance de la presente invención como se define en las reivindicaciones adjuntas.

Por ejemplo, una expresión de una disposición relativa o absoluta, tal como “en una dirección”, “a lo largo de una dirección”, “paralelo”, “ortogonal”, “centrado”, “concéntrico” y “coaxial”, no se debe interpretar solamente como que indica la disposición en sentido literal estricto, sino que también incluye un estado en el que la disposición está relativamente desplazada en una tolerancia, o en un ángulo o una distancia, por lo que es posible conseguir la misma función.

Por ejemplo, una expresión de un estado igual, tal como “mismo”, “igual” y “uniforme”, no se debe interpretar solamente como que indica el estado en el que la característica es estrictamente igual, sino que también incluye un estado en el que existe una tolerancia o una diferencia que sigue consiguiendo la misma función.

Además, por ejemplo, una expresión de una forma, tal como una forma rectangular o una forma cilíndrica, no se debe interpretar solamente como la forma estricta desde un punto de vista geométrico, sino que también incluye una forma con esquinas no uniformes o biseladas dentro del intervalo en el que se puede conseguir el mismo efecto.

Por otro lado, una expresión, tal como “comprenden”, “incluyen”, “tienen”, “contienen” y “constituyen”, no está destinada a excluir otros componentes.

Las figuras 1 y 2 muestran, respectivamente, unos sistemas de carga 10 (10A y 10B) para porciones de carne de extremidad con hueso según una realización.

En cada una de las figuras 1 y 2, el sistema de carga 10 incluye unas partes de captación de imágenes 14 (14a y 14b) para captar imágenes de unas porciones de carne de extremidad con hueso W (R y L) antes de ser cargadas a unas partes de procesamiento 12 (12a y 12b), y una parte de procesamiento de imágenes 16 capaz de adquirir información de orientación de las porciones de carne de extremidad con hueso W a partir de las imágenes de las porciones de carne de extremidad con hueso W captadas por las partes de captación de imágenes 14.

El sistema de carga 10 incluye también unos brazos 20 (20a y 20b) que soportan unas herramientas con punta 17 (17a y 17b) para sujetar las porciones de carne de extremidad con hueso W, y capaces de controlar las posiciones y orientaciones de las herramientas con punta 17. Basándose en la información de orientación adquirida por la parte de procesamiento de imágenes 16, una parte de control 22 controla el funcionamiento de los brazos 20 y sujeta por ello las partes de cuello de extremidad de las porciones de carne de extremidad con hueso W mediante las herramientas con punta 17, y carga en una dirección predeterminada las porciones de carne de extremidad con hueso a las partes de procesamiento 12.

Con la configuración anterior, la parte de control 22 controla, basándose en la información de orientación anterior, el funcionamiento de los brazos 20 que sujetan las porciones de carne de extremidad con hueso W con las herramientas con punta 17, haciendo posible cargar en la misma dirección una pluralidad de porciones de carne de extremidad con hueso a las partes de procesamiento 12. Así, es posible realizar uniformemente una etapa de procesamiento para la pluralidad de porciones de carne de extremidad con hueso mediante las partes de procesamiento 12, facilitando la automatización de un proceso tal como el deshuesado mediante las partes de procesamiento 12.

Es posible también alinear en la misma dirección las porciones de carne de extremidad con hueso W, y suprimir así la magnitud del movimiento de los brazos 20. Así, como el sistema de carga 10 (10A) mostrado en la figura 1, es posible usar, respectivamente, una pluralidad de brazos para la pluralidad de partes de procesamiento 12, y en correspondencia con una velocidad de procesamiento de una máquina para deshuesar automática que funciona a alta velocidad en un caso en el que las partes de procesamiento 12 sean máquinas para deshuesar automáticas.

Además, en el caso del sistema de carga 10 (10B) que usa el único brazo 20 para la única parte de procesamiento 12, como el sistema de carga 10 (10B) mostrado en la figura 2, no se requiere ni la supresión de la magnitud del movimiento del brazo 20 ni un funcionamiento a alta velocidad. Así, es posible simplificar la estructura de cada herramienta con punta 17 y mejorar la capacidad de mantenimiento y la parada del sistema debido a una avería.

En una realización, cada herramienta con punta 17 está formada por un par de piezas de mordaza, que pueden abrirse/cerrarse entre sí, y sujeta la parte de cuello de extremidad de la porción de carne de extremidad con hueso W desde ambos lados mediante el par de piezas de mordaza.

En una realización, cada herramienta con punta 17 está formada por un soporte colgante que tiene una parte de rebaje en la que puede encajarse la parte de cuello de extremidad y encaja la parte de cuello de extremidad en la parte de rebaje para suspenderla.

En una realización, cuando la porción de carne de extremidad con hueso W es carne de muslo con hueso de aves de corral o similares, como se muestra en la figura 1, las partes de procesamiento 12 incluyen las partes de procesamiento 12 (12a) específicamente para las extremidades izquierdas W (L) y las partes de procesamiento 12 (12b) específicamente para las extremidades derechas W (R). Además, cada sistema de carga 10 incluye una línea de extremidades izquierdas solamente 10 (10a) para suministrar las extremidades izquierdas W (L) a las partes de procesamiento 12 (12a) y una línea de extremidades derechas solamente 10 (10b) para suministrar las extremidades derechas W (R) a las partes de procesamiento 12 (12b).

Como en esta realización, el sistema de carga 10 solamente carga una de las extremidades derechas o las extremidades izquierdas de las porciones de carne de extremidad con hueso W a las partes de procesamiento 12, haciendo posible cargar en la misma dirección no solamente las porciones de carne de extremidad con hueso W sino también las partes de rodilla N. Por lo tanto, es posible realizar uniformemente procesos en las partes de procesamiento 12, que facilitan la automatización y hacen posible aumentar la velocidad de procesamiento. Cuando las partes de procesamiento 12 son partes de procesamiento tanto para la extremidad derecha como para la extremidad izquierda, cada sistema de carga 10 tiene que incluir solamente una única línea tanto para la extremidad derecha como para la extremidad izquierda.

En una realización, cada brazo 20 está formado como el brazo articulado multiaxial, y puede funcionar para establecer en una posición y una orientación arbitrarias la herramienta correspondiente de las herramientas con punta 17. Además, cada parte de procesamiento 12 es una máquina dehuesadora que separa la porción de carne de extremidad con hueso W en una parte de hueso y una parte de carne.

En una realización, la información de orientación obtenida por la parte de procesamiento de imágenes 16 mostrada en las figuras 1 y 2 incluye la información de superficie delantera/trasera, que indica si las superficies superiores de las porciones de carne de extremidad con hueso W, en imágenes, de dichas porciones de carne de extremidad con hueso W que son captadas por las partes de captación de imágenes 14 son superficies delanteras o superficies traseras. Las porciones de carne de extremidad con hueso W están colocadas en una superficie de sujeción. Basándose en la información de orientación que incluye la información de superficie delantera/trasera, la parte de control 22 controla el funcionamiento de los brazos 20 para cargar en una dirección predeterminada las porciones de carne de extremidad con hueso W a las partes de procesamiento 12.

Según esta realización, incluso si una pluralidad de porciones de carne de extremidad con hueso están colocadas aleatoriamente en la superficie de sujeción con independencia de sus orientaciones y las superficies delantera/trasera, el funcionamiento de los brazos 20 se controla basándose en la información de orientación que incluye la información de superficie delantera/trasera, haciendo posible cargar la pluralidad de porciones de carne de extremidad con hueso a las partes de procesamiento 12 de manera que sus superficies delanteras o sus superficies traseras siempre miran en la misma dirección.

En una realización, como se muestra en la figura 2, se prevén unos transportadores 24 (24a y 24b) que transportan las porciones de carne de extremidad con hueso W a las partes de procesamiento 12, y las partes de captación de imágenes 14 están configuradas para captar las imágenes de las porciones de carne de extremidad con hueso W transportadas por los transportadores 24.

Según esta realización, puesto que las partes de captación de imágenes 14 captan las imágenes de las porciones de carne de extremidad con hueso W transportadas por los transportadores 24, es posible obtener información por imagen al captar continuamente las imágenes de la pluralidad de porciones de carne de extremidad con hueso con una única parte de captación de imágenes. Así, es posible aumentar la velocidad a la que la pluralidad de porciones de carne de extremidad con hueso se cargan a las partes de procesamiento 12 y mejorar el rendimiento de procesamiento de las partes de procesamiento 12.

En una realización, como se muestra en las figuras 1 y 2, la pluralidad de porciones de carne de extremidad con hueso W están colocadas sobre los transportadores 24 con sus superficies delanteras o sus superficies traseras hacia arriba, y la información de orientación incluye la información de superficie delantera/trasera, que indica si las superficies superiores de las porciones de carne de extremidad con hueso W, cuyas imágenes son captadas por las partes de captación de imágenes 14, son las superficies delanteras o las superficies traseras. La parte de control 22 controla el funcionamiento de los brazos 20 basándose en la información de orientación que incluye la información de superficie delantera/trasera, y carga la pluralidad de porciones de carne de extremidad con hueso W a las partes de procesamiento 12 de manera que una de sus superficies delanteras o sus superficies traseras siempre mira en la misma dirección con respecto a las partes de procesamiento 12.

En una realización, como se muestra en la figura 1, una pluralidad de soportes colgantes 26 están montados en unos transportadores de soportes colgantes 28 (28a y 28b) y configurados para ser desplazables hasta las partes de procesamiento 12. La pluralidad de porciones de carne de extremidad con hueso W suspendidas, respectivamente, de la pluralidad de soportes colgantes 26 desde las herramientas con punta 17 son desplazadas hasta las partes de procesamiento 12 y cargadas a unas partes de carga 32 de las partes de procesamiento 12.

En una realización, una parte de rebaje 30 está formada en cada soporte colgante 26, y la porción correspondiente de las porciones de carne de extremidad con hueso W está suspendida con su parte de pequeño diámetro, debajo de la parte de cuello de extremidad que está insertada en la parte de rebaje 30.

En una realización, como se muestra en las figuras 1 y 2, las porciones de carne de extremidad con hueso W son, por ejemplo, las porciones de carne de muslo con hueso de aves de corral o similares, y las extremidades izquierdas W (L) de las porciones de carne de muslo con hueso están colocadas aleatoriamente sobre el transportador 24 (24a) de la línea de extremidades izquierdas solamente 10 (10a) con independencia de sus orientaciones y sus superficies delanteras/traseras. Además, las extremidades derechas W (R) de las porciones de carne de muslo con hueso están colocadas aleatoriamente sobre el transportador 24 (24b) de la línea de extremidades derechas solamente 10 (10b) con independencia de sus orientaciones y sus superficies delanteras/traseras.

Haciendo referencia a la figura 2, el carácter de referencia W (Ls) indica una extremidad izquierda de la porción de carne de muslo con hueso colocada con su superficie delantera hacia arriba, el carácter de referencia W (Lb) indica una extremidad izquierda de la porción de carne de muslo con hueso colocada con su superficie trasera hacia arriba, el carácter de referencia W (Rs) indica una extremidad derecha de la porción de carne de muslo con hueso colocada con su superficie delantera hacia arriba y el carácter de referencia W (Lb) indica una extremidad derecha de la porción de carne de muslo con hueso colocada con su superficie trasera hacia arriba.

Según esta realización, la parte de control 22 controla el funcionamiento de los brazos 20 (20a y 20b) basándose en la información de orientación que incluye la información de superficie delantera/trasera, lo que hace posible suspender secuencialmente la pluralidad de porciones de carne de muslo con hueso de la pluralidad de soportes colgantes 26 de manera que sus superficies delanteras o sus superficies traseras siempre miran en la misma dirección en las líneas 10 (10a y 10b) respectivas. Así, es posible cargar en la misma dirección, respectivamente, la pluralidad de porciones de carne de muslo con hueso a las partes de procesamiento 12 (12a y 12b).

En una realización, como se muestra en la figura 1, la pluralidad de porciones de carne de muslo con hueso están suspendidas de los soportes colgantes 26 en un estado en el que todas las partes de rodilla N miran hacia el lado trasero de un par de piezas de mordaza 18. Por consiguiente, en las partes de carga 32 de las partes de procesamiento 12 (12a y 12b), la pluralidad de porciones de carne de muslo con hueso se cargan a las partes de carga 32 en direcciones en las que las partes de rodilla N miran hacia los lados de las partes de carga 32.

Como en esta realización, es posible cargar en la misma dirección no solamente las porciones de carne de extremidad con hueso W sino también las partes de rodilla N, al cargar solamente una de las extremidades derechas o las extremidades izquierdas de las porciones de carne de extremidad con hueso W a las partes de procesamiento 12 (12a) o las partes de procesamiento 12 (12b). Por lo tanto, es posible realizar uniformemente los procesos en las partes de procesamiento 12, facilitando la automatización de las partes de procesamiento y haciendo posible aumentar la velocidad de procesamiento.

La figura 3 muestra una herramienta con punta 17 (17c) según una realización. La herramienta con punta 17 (17c) incluye una parte de base 40 soportada por el brazo 20, un par de piezas de mordaza 18 (18a y 18b) montadas en la parte de base 40 y unos miembros de ajuste de orientación 34 (34a y 34b) montados en el brazo 20 con independencia del par de piezas de mordaza 18. El par de piezas de mordaza 18 están configuradas para poder abrirse y cerrarse a fin de ser capaces de sujetar la parte de cuello de extremidad de la porción de carne de extremidad con hueso W. A fin de ajustar la orientación de la porción de carne de extremidad con hueso W, los miembros de ajuste de orientación 34 tienen unas superficies inclinadas 36 (36a y 36b), cada una inclinada con un ángulo agudo con respecto a la línea central C entre el par de piezas de mordaza.

Cuando el par de piezas de mordaza 18 están en el estado cerrado, en una vista plana, al menos una parte de las superficies inclinadas 36 de los miembros de ajuste de orientación 34 está dispuesta para solaparse con un espacio formado entre el par de piezas de mordaza.

En la presente descripción, la “vista plana” hace referencia a la observación desde una dirección (la dirección de una flecha b) perpendicular a un plano que incluye la línea central C entre el par de piezas de mordaza y una dirección en la que se abren/se cierran el par de piezas de mordaza.

La figura 4 muestra una porción de carne de muslo con hueso de aves de corral o similares, como ejemplo de la porción de carne de extremidad con hueso W. En la figura 4, el carácter de referencia f indica una parte de cuello de extremidad bloqueada a un soporte colgante o similar cuando está suspendida por el soporte colgante. Como se describe en lo que sigue, el carácter de referencia A - A' indica una posición de contacto (la zona de diámetro máximo de la parte de cuello de extremidad f) en la que contactan las superficies inclinadas 36 y el carácter de referencia B - B' indica una posición de sujeción (la zona inferior de diámetro mínimo de la parte de cuello de extremidad f) sujetada por el par de piezas de mordaza 18. El carácter de referencia Sa indica un corte transversal de la porción de carne de muslo con hueso en la posición de contacto A - A' y el carácter de referencia Sb indica un corte transversal de la porción de carne de muslo con hueso en la posición de sujeción B - B'. El carácter de referencia Cb indica el centro del corte transversal Sb (se denomina también “centro de sujeción” en lo sucesivo). Cuando la porción de carne de extremidad con hueso W está completamente suspendida por el par de piezas de mordaza 18 y extraída lejos de una superficie de sujeción, el centro de sujeción Cb y el centro de gravedad G de la porción de carne de extremidad con hueso W coinciden en la vista plana. La porción de carne de extremidad con hueso W tiene la parte de rodilla N como una articulación entre un hueso de muslo y un hueso de pata inferior.

La figura 5A muestra un estado en el que el par de piezas de mordaza 18 están abiertas y la figura 5B muestra un estado en el que el par de piezas de mordaza 18 están cerradas. La figura 6 muestra un sistema de control de una realización mostrada en cada una de las figuras 3 y 5. Cada una de las figuras 7A a 7C y las figuras 8A a 8C muestra un funcionamiento en el que el par de piezas de mordaza 18 se cierran desde un estado abierto y sujetan la porción de carne de extremidad con hueso W.

Como se muestra en las figuras 7A a 7C y las figuras 8A a 8C, un ángulo 0 es un ángulo agudo, estando el ángulo 0 formado entre cada una de las superficies inclinadas 36 (36a y 36b), y un segmento hacia un lado con punta de la pieza correspondiente de las piezas de mordaza desde una intersección entre la línea central C y una línea de prolongación de cada una de las superficies inclinadas 36.

En esta realización, cuando el par de piezas de mordaza 18 comienzan a cerrarse, las superficies inclinadas 36 contactan primero con la porción de carne de extremidad con hueso W. Cuando el par de piezas de mordaza sujetan la extremidad con hueso W, elevando por ello una parte (la parte de cuello de extremidad f) de la porción de carne de extremidad con hueso respecto a la superficie de sujeción (por ejemplo, la superficie de transporte del transportador 24), existe un desplazamiento posicional, en la vista plana, entre el centro de sujeción Cb y el centro de gravedad G de la porción de carne de extremidad con hueso.

Debido a este desplazamiento posicional, cuando se tira adicionalmente hacia arriba de la porción de carne de extremidad con hueso respecto a la superficie de sujeción, se genera un par rotatorio Mr, por el que el centro de gravedad G de la porción de carne de extremidad con hueso se desplaza al exterior de una sección sujetada con el centro de sujeción Cb como centro. Como consecuencia, la sección sujetada de la porción de carne de extremidad con hueso es recibida por la zona trasera del par de piezas de mordaza 18 con las superficies inclinadas 36 como centro y está sujetada por el par de piezas de mordaza 18 en una dirección en la que el centro de gravedad G de la porción de carne de extremidad con hueso está situado en el exterior de la sección sujetada. Por lo tanto, la pluralidad de porciones de carne de extremidad con hueso W, sujetadas secuencialmente por el par de piezas de mordaza, se sujetan todas en esta dirección, haciendo posible cargar en la misma dirección la pluralidad de porciones de carne de extremidad con hueso a las partes de procesamiento 12.

En una realización, como se muestra en la figura 5B, en el momento de una operación de cierre del par de piezas de mordaza 18, se forma el espacio S, siendo el espacio S capaz de hacer que encaje de modo flojo la porción de carne de extremidad con hueso W en las piezas de mordaza. Como consecuencia, se permite una operación rotatoria de la porción de carne de extremidad con hueso W debido al par rotatorio Mr.

En una realización, como se muestra en las figuras 5B, 7C y 8C, cuando el par de piezas de mordaza 18 están en el estado cerrado, los miembros de ajuste de orientación 34 tienen, en una vista plana, una superficie de retención 38 que existe en una posición que se solapa con el espacio S. Como se muestra en la figura 7A, la línea central C divide el espacio S en un primer espacio S1 y un segundo espacio S2, estando el primer espacio S1 situado en el lado del miembro de ajuste de orientación 34 y estando el segundo espacio S2 situado más alejado del miembro de ajuste de orientación 34 que el primer espacio S1, y la superficie de retención 38 está en una posición que se solapa con el primer espacio S1 en la vista plana.

Según esta realización, cuando el par de piezas de mordaza 18 están cerradas, la superficie de retención 38 puede impedir que la porción de carne de extremidad con hueso W caiga saliéndose del par de piezas de mordaza 18, lo que hace posible un estado de sujeción mediante el par de piezas de mordaza.

En una realización, el par de piezas de mordaza 18 están soportadas a rotación en la parte de base 40 mediante un eje 41, como se muestra en la figura 3, y una parte accionadora de apertura/cierre 42, incorporada en la parte de base 40 como se muestra en la figura 5a , abre/cierra las mismas. Los miembros de ajuste de orientación 34 están soportados a rotación en la parte de base 40 mediante un eje 44 en una dirección de apertura/cierre (dirección de la flecha “a” en la figura 3) del par de piezas de mordaza 18 y se hacen girar mediante una parte accionadora de rotación 43. La parte accionadora de apertura/cierre 42 y la parte accionadora de rotación 43 están, por ejemplo, constituidas por cilindros de aire. La parte de base 40 está montada en el brazo 20.

Como se muestra en la figura 6, una parte de control 22 (22a) de esta realización controla unas partes accionadoras de brazo 21 que accionan los brazos 20, y controla la parte accionadora de apertura/cierre 42 y la parte accionadora de rotación 43.

En una realización, como se muestra en la figura 3, cuando el par de piezas de mordaza 18 están sujetando la porción de carne de extremidad con hueso W, las superficies inclinadas 36 de los miembros de ajuste de orientación 34 están situadas encima del par de piezas de mordaza.

En general, el centro de gravedad G de la porción de carne de extremidad con hueso W está en una parte de carne situada debajo de la posición de sujeción del par de piezas de mordaza.

Según esta realización, las superficies inclinadas 36 están situadas encima del par de piezas de mordaza, haciendo posible poner las superficies inclinadas 36 en contacto con la parte de cuello de extremidad f de la porción de carne de extremidad con hueso W. Es posible generar de modo seguro, en la porción de carne de extremidad con hueso W, el par rotatorio Mr centrado en las superficies inclinadas 36 al poner las superficies inclinadas 36 en contacto con la parte dura de cuello de extremidad y al establecer la parte dura de cuello de extremidad en un centro de rotación.

En una realización, la parte de control 22 (22a) controla la parte accionadora de rotación 43 basándose en la información de orientación y la información de superficie delantera/trasera, y hace girar los miembros de ajuste de orientación 34 de manera que las superficies inclinadas 36 estén situadas en el mismo lado que el centro de gravedad G de la porción de carne de extremidad con hueso con respecto a la línea central C cuando el par de piezas de mordaza 18 sujetan la porción de carne de extremidad con hueso W.

Según esta realización, los miembros de ajuste de orientación 34 pueden ajustar sus direcciones a lo largo de la dirección de apertura/cierre del par de piezas de mordaza 18 y ajustar así una temporización en la que las superficies inclinadas 36 contactan con la extremidad con hueso cuando el par de piezas de mordaza realizan una operación de sujeción.

En una realización, como se muestra en la figura 3, los miembros de ajuste de orientación 34 incluyen una parte de montaje 46 montada en la parte de base 40 y un par de partes de prolongación 48 que se extienden mientras se bifurcan desde la parte de montaje 46 y que tienen las superficies inclinadas 36.

La parte de control 22 (22a) dispone una del par de partes de prolongación 48 para tocar la porción de carne de extremidad con hueso en la superficie de sujeción cuando la superficie superior de la porción de carne de extremidad con hueso es la superficie delantera y dispone la otra del par de partes de prolongación 48 para tocar la porción de carne de extremidad con hueso cuando la superficie superior de la porción de carne de extremidad con hueso es la superficie trasera.

Las figuras 7A a 7C muestran el funcionamiento de los miembros de ajuste de orientación 34 cuando la porción de carne de extremidad con hueso W es la extremidad derecha de la porción de carne de muslo con hueso y tiene la superficie delantera como superficie superior o cuando la porción de carne de extremidad con hueso W es la extremidad izquierda de la porción de carne de muslo con hueso y tiene la superficie trasera como superficie superior.

En este caso, la superficie inclinada 36 (36a) del miembro de ajuste de orientación 34 (34a) contacta con la porción de carne de muslo con hueso antes que la pieza de mordaza 18 (18a). La superficie inclinada 36 (36a) está en el mismo lado que el centro de gravedad G con respecto al centro de sujeción Cb, y se genera el par rotatorio Mr de manera que gira el centro de gravedad G de la porción de carne de muslo con hueso, alrededor de la superficie inclinada 36 (36a), hasta el lado más próximo a las puntas de las piezas de mordaza que el centro de sujeción Cb del par de piezas de mordaza. Como consecuencia, la porción de carne de muslo con hueso está sujetada en una dirección en la que la parte de rodilla N está situada en la zona trasera de las piezas de mordaza.

Las figuras 8A a 8C muestran el funcionamiento de los miembros de ajuste de orientación 34 cuando la porción de carne de extremidad con hueso W es la extremidad derecha de la porción de carne de muslo con hueso y tiene la superficie trasera como superficie superior o cuando la porción de carne de extremidad con hueso W es la extremidad izquierda de la porción de carne de muslo con hueso y tiene la superficie delantera como superficie superior.

En este caso, la superficie inclinada 36 (36b) del miembro de ajuste de orientación 34 (34b) contacta con la porción de carne de muslo con hueso antes que la pieza de mordaza 18 (18b). La superficie inclinada 36 (36b) está en el mismo lado que el centro de gravedad G con respecto al centro de sujeción Cb, y se genera el par rotatorio Mr de manera que gira el centro de gravedad G de la porción de carne de muslo con hueso, alrededor de la superficie inclinada 36 (36b), hasta el lado más próximo a las puntas de las piezas de mordaza que el centro de sujeción Cb del par de piezas de mordaza. Como consecuencia, la porción de carne de muslo con hueso está sujetada en una dirección en la que la parte de rodilla N está situada en la zona trasera de las piezas de mordaza.

Por lo tanto, cuando la porción de carne de extremidad con hueso W es la porción de carne de muslo con hueso, siempre es posible sujetar la porción de carne de muslo con hueso en la misma dirección en la que la parte de rodilla N está situada en la zona trasera de las piezas de mordaza con independencia de si la porción de carne de muslo con hueso tiene la extremidad derecha o la extremidad izquierda, o la superficie delantera o la superficie trasera como superficie superior. Por lo tanto, siempre es posible cargar en la misma dirección la pluralidad de porciones de carne de extremidad con hueso W a las partes de procesamiento 12.

Las figuras 9 y 10 muestran una herramienta con punta 17 (17d) según una realización. La herramienta con punta 17 (17d) incluye un par de piezas de mordaza 19 (19a y 19b) para sujetar la porción de carne de extremidad con hueso W y unas partes supresoras de rotación 50 (50a y 50b) para suprimir una rotación de la porción de carne de extremidad con hueso W cuando el par de piezas de mordaza 19 sujetan la porción de carne de extremidad con hueso W. Las partes supresoras de rotación 50 están dispuestas en posiciones desviadas con respecto al par de piezas de mordaza 18 en una dirección perpendicular a un plano P que incluye la dirección de apertura/cierre del par de piezas de mordaza. Además, la parte supresora de rotación 50 incluye una parte saliente 52. Cuando se observa desde la dirección perpendicular al plano P, la parte saliente 52 está dispuesta para sobresalir de la primera pieza de mordaza 19 (19a) hasta el espacio S entre el par de piezas de mordaza y configurada para contactar con la porción de carne de extremidad con hueso W.

Según esta realización, cuando el par de piezas de mordaza 19 se cierran para sujetar la extremidad con hueso W, la parte saliente 52 sobresale hacia la porción de carne de extremidad con hueso y se hunde en dicha porción de carne de extremidad con hueso, y puede así fijar la porción de carne de extremidad con hueso para resistir su movimiento. La parte saliente 52 está dispuesta en una posición desviada con respecto al par de piezas de mordaza 19 en la dirección perpendicular al plano P y puede así fijar la porción de carne de extremidad con hueso W en colaboración con el par de piezas de mordaza 19. Así, es posible fijar establemente la porción de carne de extremidad con hueso W.

Así, es posible cargar en una dirección deseada la porción de carne de extremidad con hueso W a la parte de procesamiento 12 al hacer funcionar, con el brazo 20, el par de piezas de mordaza 19 que sujetan en una posición y una orientación deseadas la porción de carne de extremidad con hueso. Es posible también cargar en la misma dirección la pluralidad de porciones de carne de extremidad con hueso W a las partes de procesamiento 12 al sujetar secuencialmente la pluralidad de porciones de carne de extremidad con hueso con el par de piezas de mordaza 19.

En una realización, como se muestra en las figuras 9 y 10, la parte supresora de rotación 50 incluye una parte de apoyo a tope 54. La parte de apoyo a tope 54 está dispuesta en el lado de la segunda pieza de mordaza 19 (19b) a través de la línea central C con respecto a la parte saliente 52 y configurada para contactar con la porción de carne de extremidad con hueso W. Además, la parte de apoyo a tope 54 se extiende oblicua respecto a la dirección perpendicular a la línea central C a fin de dirigir la zona trasera de las piezas de mordaza a medida que se aproxima a la primera pieza de mordaza 19 (19a).

Según esta realización, cuando el par de piezas de mordaza 19 se cierran para sujetar la extremidad con hueso W, la parte de apoyo a tope 54 presiona la porción de carne de extremidad con hueso en colaboración con la parte supresora de rotación 50. Por lo tanto, cuando el par de piezas de mordaza están cerradas, la parte saliente 52 se hunde en la porción de carne de extremidad con hueso desde el lado de la primera pieza de mordaza 19 (19a), y la parte de apoyo a tope 54 presiona la porción de carne de extremidad con hueso desde el lado de la segunda pieza de mordaza 19 (19b), haciendo posible fijar la porción de carne de extremidad con hueso W más establemente.

En una realización, como se muestra en la figura 10, la parte saliente 52 está formada por un cuerpo en forma de placa que se extiende a lo largo de una dirección que se cruza con el plano P. Por consiguiente, es posible aumentar la fuerza de sujeción de la parte saliente 52 para la porción de carne de extremidad con hueso W.

Además, si la porción de carne de extremidad con hueso W es una porción de carne de muslo con hueso de aves de corral o similares, como se muestra en la figura 11, la porción de carne de muslo con hueso tiene una depresión d en la parte de cuello de extremidad f a lo largo de una dirección axial. Por lo tanto, cuando la parte saliente 52 es el cuerpo en forma de placa que se extiende a lo largo de la dirección que se cruza con el plano P, la parte saliente 52 se puede insertar a lo largo de una dirección de extensión de la depresión d, haciendo posible mejorar más la fuerza de sujeción para la porción de carne de extremidad con hueso.

En una realización, como se muestra en la figura 10, la parte de apoyo a tope 54 está formada por un cuerpo en forma de placa que se extiende a lo largo de la dirección que se cruza con el plano P.

Así, es posible aumentar el área en la que la parte de apoyo a tope 54 contacta con la porción de carne de extremidad con hueso W y aumentar la fuerza de sujeción para la porción de carne de extremidad con hueso W. En una realización, como se muestra en las figuras 9 y 11, las partes supresoras de rotación 50 incluyen una primera pared de soporte 56a, a la que está fijada la parte saliente 52, y una segunda pared de soporte 56b, a la que está fijada la parte de apoyo a tope 54. La primera pared de soporte 56a y la segunda pared de soporte 56b se extienden a lo largo de la dirección que se cruza con el plano P y, como se muestra en la figura 10, se extienden en una dirección para aumentar la distancia hacia arriba entre las mismas desde una dirección de suspensión de la porción de carne de extremidad con hueso W.

Con la primera pared de soporte 56a y la segunda pared de soporte 56b, es posible aumentar la resistencia de soporte de la parte saliente 52 y la parte de apoyo a tope 54 y fijar establemente la porción de carne de extremidad con hueso W.

Además, puesto que la primera pared de soporte 56a y la segunda pared de soporte 56b se extienden en la dirección para aumentar la distancia hacia arriba entre las mismas, llega a ser más fácil alojar, entre la primera pared de soporte 56a y la segunda pared de soporte 56b, la zona de diámetro máximo de la parte de cuello de extremidad f bloqueada al par de piezas de mordaza 19, haciendo posible suspender establemente la porción de carne de extremidad con hueso mediante el par de piezas de mordaza 18.

En una realización, cuando se observa desde la dirección perpendicular al plano P, la primera pared de soporte 56a y la segunda pared de soporte 56b tienen formas de U, teniendo cada una de las formas de U ambos extremos curvados en una dirección para mirarse entre sí, lo que hace posible mejorar la resistencia de estas paredes de soporte.

En una realización, como se muestra en la figura 9, las partes supresoras de rotación 50 incluyen una primera parte supresora de rotación 50 (50a) y una segunda parte supresora de rotación 50 (50b). La primera parte supresora de rotación incluye la primera pared de soporte 56a y la parte saliente 52 y está fijada a la primera pieza de mordaza 19 (19a). La segunda parte supresora de rotación incluye la segunda pared de soporte 56b y la parte de apoyo a tope 54 y está fijada a la segunda pieza de mordaza 19 (19b).

La primera parte supresora de rotación y la segunda parte supresora de rotación pueden moverse y realizar una operación de apertura/cierre junto con una operación de apertura/cierre de la primera pieza de mordaza y la segunda pieza de mordaza, y sujetar la porción de carne de extremidad con hueso W junto con la primera pieza de mordaza y la segunda pieza de mordaza.

Las figuras 12 y 13 muestran una herramienta con punta 17 (17e) según una realización. Haciendo referencia a la figura 12, el par de piezas de mordaza 19 y las partes supresoras de rotación 50 están montados para invertirse con respecto al brazo 20 con la línea central C como centro y están configurados, al invertirse, de manera que las primeras piezas de mordaza 19 (19a) y las segundas piezas de mordaza 19 (19b), y las partes salientes 52 y las partes de apoyo a tope 54 se pueden cambiar, respectivamente, a las posiciones originales. Además, como se muestra en la figura 13, una parte de control 22 (22b) según esta realización controla la parte accionadora de apertura/cierre 42 y las partes accionadoras de brazo 21 que accionan los brazos 20, controla una parte accionadora de inversión 58 y, basándose en la información de superficie delantera/trasera, selecciona las posiciones de las primeras piezas de mordaza 19 (19a) y las partes salientes 52, y las segundas piezas de mordaza 19 (19b) y las partes de apoyo a tope 54.

Según esta realización, cuando la superficie superior de la porción de carne de muslo con hueso es la superficie delantera o la superficie trasera en la superficie de sujeción, se invierte la posición de la depresión d en la parte de cuello de extremidad f. Incluso si se invierte la posición de la depresión d, sin embargo, es posible tocar la depresión d con las partes salientes 52 al invertir el par de piezas de mordaza 19 y las partes supresoras de rotación 50.

En una realización, como se muestra en la figura 2, los transportadores 24 o similares llevan la pluralidad de porciones de carne de extremidad con hueso W a los brazos 20. En un caso en el que las porciones de carne de extremidad con hueso son las porciones de carne de muslo con hueso, y las porciones de carne de muslo con hueso están colocadas aleatoriamente sobre los transportadores, la superficie superior de cada porción de carne de muslo con hueso es una de la superficie delantera (superficie interior del muslo) o la superficie trasera (superficie exterior del muslo). Cuando la superficie superior de la porción de carne de muslo con hueso es la superficie delantera o la superficie trasera en la superficie de sujeción donde se coloca la porción de carne de muslo con hueso, la posición de la depresión d en la parte de cuello de extremidad f se invierte dependiendo de si la superficie superior es la superficie delantera o la superficie trasera.

Según esta realización, incluso si la depresión d está en la posición inversa, es posible tocar la depresión d con la parte saliente 52 al invertir el par de piezas de mordaza 19 y las partes supresoras de rotación 50.

En una realización, como se muestra en la figura 12, una primera parte supresora de rotación 50 (50c) y una segunda parte supresora de rotación 50 (50d) están formadas integralmente con las primeras paredes de soporte 56a que incluyen las partes salientes 52 y las segundas paredes de soporte 56b que incluyen las partes de apoyo a tope 54, respectivamente. Las primeras piezas de mordaza 19 (19a) respectivas están dispuestas en los extremos superior e inferior de la primera parte supresora de rotación 50 (50c) y las primeras piezas de mordaza 19 (19b) respectivas están dispuestas en los extremos superior e inferior de la segunda parte supresora de rotación 50 (50d).

El par de piezas de mordaza 19 y las partes supresoras de rotación 50 están configuradas para ser invertidas 180° con respecto a la parte de base 40 con un punto central O como centro, y están configuradas, al ser invertidas 180°, de manera que la primera pieza de mordaza 19 (19a) y la segunda pieza de mordaza 19 (19b), y la parte saliente 52 y la parte de apoyo a tope 54 se pueden cambiar, respectivamente, a las posiciones originales.

El punto central O está en una posición que se solapa con la línea central C, cuando se observa desde la dirección perpendicular al plano P, y está situado en el límite entre las primeras paredes de soporte 56a y las segundas paredes de soporte 56b.

La primera parte supresora de rotación 50 (50c) está fijada a las primeras piezas de mordaza 19 (19a) y la segunda parte supresora de rotación 50 (50d) está fijada a las segundas piezas de mordaza 19 (19b).

Como se muestra en la figura 12, la porción de carne de extremidad con hueso W está suspendida del par de piezas de mordaza 19 (19a y 19b) en un lado inferior.

Según esta realización, la parte saliente 52 de la primera parte supresora de rotación 50 (50c) puede estar dispuesta, al ser invertida 180°, en una posición en la que ha estado la parte saliente 52 de la segunda parte supresora de rotación 50 (50d), y la parte de apoyo a tope 54 de la primera parte supresora de rotación puede estar dispuesta, al ser invertida 180°, en una posición en la que ha estado la parte de apoyo a tope 54 de la segunda parte supresora de rotación.

Por lo tanto, incluso si la depresión d está en la posición inversa en la superficie delantera/trasera, es posible tocar la depresión d con las partes salientes 52 al invertir las piezas de mordaza 19 y las partes supresoras de rotación 50.

En una realización, como se muestra en la figura 12, las primeras paredes de soporte 56a y las segundas paredes de soporte 56b de la primera parte supresora de rotación 50 (50c) y la segunda parte supresora de rotación 50 (50d) se extienden en una dirección para disminuir la distancia entre las mismas con la distancia desde el punto central O.

La porción de carne de extremidad con hueso W está sujetada en zonas de la primera pared de soporte 56a y la segunda pared de soporte 56b de la primera parte supresora de rotación y la segunda parte supresora de rotación, estando las zonas situadas en el lado inferior de la dirección de suspensión de la porción de carne de extremidad con hueso W. La primera pared de soporte y la segunda pared de soporte que sujetan la porción de carne de extremidad con hueso se extienden en la dirección para aumentar la distancia hacia arriba entre las mismas desde la dirección de suspensión de la porción de carne de extremidad con hueso W, haciendo más fácil alojar, entre la primera pared de soporte y la segunda pared de soporte, la zona de diámetro máximo de la parte de cuello de extremidad f que en la posición de sujeción B - B'. Así, es posible suspender establemente la porción de carne de extremidad con hueso.

Cada una de las figuras 14 a 17 muestra una herramienta con punta 17 (17f) según una realización. Cada una de las figuras 14 y 15 muestra un estado abierto de un par de piezas de mordaza 62 (62a y 62b). Cada una de las figuras 16 y 17 muestra un estado cerrado capaz de sujetar la porción de carne de extremidad con hueso W. La porción de carne de extremidad con hueso W mostrada en la figura 16 representa un contorno de una porción de carne de muslo con hueso de aves de corral. Una zona de pequeño diámetro entre una sección de muslo t y una zona de diámetro agrandado de la parte de cuello de extremidad f sirve como una sección sujetada por el par de piezas de mordaza 62.

La herramienta con punta 17 (17f) incluye el par de piezas de mordaza 62, una parte de soporte 64 y unas partes supresoras de rotación 66. La parte de soporte 64 soporta de modo que pueden abrirse/cerrarse el par de piezas de mordaza 62 en las partes de base del par de piezas de mordaza 62. Las partes supresoras de rotación 66 son capaces de suprimir la rotación y la oscilación en la porción de carne de extremidad con hueso W cuando el par de piezas de mordaza 62 sujetan dicha porción de carne de extremidad con hueso W. Las partes supresoras de rotación 16 están dispuestas para sobresalir de las superficies de las piezas de mordaza 62 (62a y 62b) respectivas a lo largo de una dirección perpendicular al plano P que incluye unas direcciones de apertura/cierre (las direcciones de las flechas en la figura 2) del par de piezas de mordaza 62. En el estado abierto, unas partes con punta 68 (68a y 68b) de las piezas de mordaza están, respectivamente, en posiciones más próximas a la línea central C entre el par de piezas de mordaza que las partes supresoras de rotación 66 y en posiciones más alejadas de la parte de soporte 64 que las partes supresoras de rotación 66 en una dirección a lo largo de la línea central C, es decir, posiciones en un lado con punta.

Con la configuración anterior, cuando el par piezas de mordaza 62 sujeta la porción de carne de extremidad con hueso W, es posible suprimir la rotación y la oscilación en dicha porción de carne de extremidad con hueso W mediante las partes supresoras de rotación 66, fijando por ello la porción de carne de extremidad con hueso W en una posición de apriete. Además, puesto que las partes con punta 68 de las piezas de mordaza 62 están dentro (el lado de la línea central C) de las partes supresoras de rotación 66 y más próximas al lado con punta que las partes supresoras de rotación 66, al comienzo de una operación de sujeción, las partes con punta 68 de las piezas de mordaza 62 tocan primero la porción de carne de extremidad con hueso W, se insertan bajo una sección apretada (parte de cuello de extremidad f) de la porción de carne de extremidad con hueso W y recogen a continuación la sección apretada. Con esta operación, es posible sujetar de modo seguro la porción de carne de extremidad con hueso mediante el par de piezas de mordaza 62. Permite también una sujeción estable, haciendo posible acelerar el funcionamiento de las piezas de mordaza 62.

Además, es posible suspender en una dirección deseada la porción de carne de extremidad con hueso W del soporte colgante 26 o cargar la porción de carne de extremidad con hueso W a la parte de procesamiento 12, tal como una máquina dehuesadora, mediante el soporte colgante 26 al montar la parte de soporte 64 en el brazo 20 capaz del control de posición y el control de orientación, y al controlar la herramienta con punta 17 (17f) que sujeta en una posición y una orientación deseadas la porción de carne de extremidad con hueso W.

En una realización, la parte de soporte 64 incluye un accionador 70 para abrir/cerrar el par de piezas de mordaza 62. Por ejemplo, el accionador 70 está constituido por un cilindro hidráulico que incluye unas lumbreras de entrada/salida 72 para aceite de trabajo y desplaza en vaivén un eje 74 en la dirección a lo largo de la línea central C. Unos ejes 76 soportan a rotación el par de piezas de mordaza 62, girando los ejes 76 por el movimiento de vaivén del eje 74 y, a continuación, se abren y se cierran el par de piezas de mordaza 62.

Además, una placa de montaje 78 está dispuesta en la superficie trasera de la parte de soporte 64, y dicha parte de soporte 64 está montada en el brazo articulado multiaxial 20 capaz de controlar la posición y la orientación de la parte de soporte 64 mediante la placa de montaje 78.

En una realización, las partes supresoras de rotación 66 están dispuestas, respectivamente, en el par de piezas de mordaza 62 (62a y 62b), y las partes supresoras de rotación 66 incluyen unas piezas de contacto 80 que se extienden hacia el lado de la línea central C. Como se muestra en las figuras 16 y 17, las piezas de contacto 80 están configuradas para contactar con la porción de carne de extremidad con hueso W sujetada cuando el par de piezas de mordaza 62 están en el estado cerrado.

Según esta realización, cuando el par de piezas de mordaza 62 sujetan la porción de carne de extremidad con hueso W, es posible fijar la porción de carne de extremidad con hueso W mediante las piezas de contacto 80 e impedir así la rotación y la oscilación en la porción de carne de extremidad con hueso W.

En una realización, cada pieza de contacto 80 está formada por un cuerpo en forma de placa que se extiende a lo largo de una dirección que se cruza con un plano en la dirección de apertura/cierre. Las piezas de contacto 80 se extienden a lo largo de la dirección longitudinal de la parte sujetada de cuello de extremidad, haciendo posible fijar más firmemente la parte de cuello de extremidad a las piezas de mordaza.

La figura 17 muestra un estado en el que la parte de cuello de extremidad f de una porción de carne de muslo con hueso de aves de corral como un pollo o similar, que sirve como la porción de carne de extremidad con hueso W, está sujetada por el par de piezas de mordaza 62. Si la porción de carne de extremidad con hueso W es la porción de carne de muslo con hueso de aves de corral, la depresión d está en la parte de cuello de extremidad f en la dirección longitudinal. Cuando las piezas de contacto 80 son los cuerpos en forma de placa que se extienden a lo largo de la dirección que se cruza con el plano en la dirección de apertura/cierre (dirección perpendicular en la figura), una de las piezas de contacto 80 se inserta en la depresión d, haciendo posible mejorar más la fuerza de sujeción para la porción de carne de muslo con hueso.

En una realización, las partes supresoras de rotación 66 están formadas incluyendo unas partes de pared 82 (82a, 82b y 82c). Las partes de pared 82 están dispuestas, respectivamente, en el par de piezas de mordaza 62 para mirarse entre sí a través del espacio S entre el par de piezas de mordaza 62. Además, en el estado abierto, las partes con punta 68 (68a y 68b) de las piezas de mordaza 62 (62a y 62b) están situadas, respectivamente, dentro de las partes de pared 82 (más próximas a la línea central C) y situadas (en un lado con punta) más alejadas de la parte de soporte 64 que las partes de pared 82 en la dirección a lo largo de la línea central C.

Según esta realización, es posible aumentar la resistencia de las piezas de mordaza 62 por la presencia de las partes de pared 82 y permitir que las partes supresoras de rotación 66 soporten la porción de carne de extremidad con hueso W recogida por las partes con punta 68 de las piezas de mordaza 62 en una etapa temprana de la operación de sujeción, puesto que las partes de pared 82 están en la relación posicional anterior con respecto a las partes con punta 68. Así, es posible sujetar de modo seguro la porción de carne de extremidad con hueso W.

En una realización, ya que las partes de pared 82 se extienden, al menos parcialmente, a lo largo de los contornos en los lados lejanos de las piezas de mordaza 62 (62a y 62b) desde la línea central C, respectivamente, las partes de pared no interfieren en la operación de sujeción de las piezas de mordaza 62, pero pueden ayudar al funcionamiento de dichas piezas de mordaza 62, impidiendo por ello que la porción de carne de extremidad con hueso W caiga saliéndose de las piezas de mordaza 62.

En una realización, las partes de pared 82 que forman las partes supresoras de rotación 66 están constituidas por primeras partes de pared 82 (82a), segundas partes de pared 82 (82b) y terceras partes de pared 82 (82c). Las primeras partes de pared 82 (82a) se extienden a lo largo de la línea central C en el estado cerrado del par de piezas de mordaza 62. Las segundas partes de pared 82 (82b) están conectadas a las partes extremas de las primeras partes de pared 82 (82a) en el lado de la parte de soporte 64 y se curvan y se extienden desde las primeras partes de pared 82 (82a) hacia la línea central C. Las terceras partes de pared 82 (82c) están conectadas a las partes extremas de las primeras partes de pared 82 (82a) en un lado opuesto a la parte de soporte 64 y se curvan y se extienden desde las primeras partes de pared 82 (82a) hacia la línea central C. Las piezas de contacto 80 están dispuestas entre las segundas partes de pared 82 (82b) y las terceras partes de pared 82 (82c).

Según esta realización, las primeras partes de pared 82 (82a), las segundas partes de pared 82 (82b) y las terceras partes de pared 82 (82c) están dispuestas para rodear la porción de carne de extremidad con hueso W sujetada por las piezas de mordaza 62 y, así, las primeras partes de pared 82 (82a), las segundas partes de pared 82 (82b) y las terceras partes de pared 82 (82c) encierran la porción de carne de extremidad con hueso W recogida por las partes con punta 68 de las piezas de mordaza 62 en la etapa temprana de la operación de sujeción, haciendo posible impedir que la porción de carne de extremidad con hueso W caiga saliéndose de las partes con punta 68, y suprimir la rotación y la oscilación en la porción de carne de extremidad con hueso W sujetada.

En una realización, como se muestra en la figura 17, las segundas partes de pared 82 (82b) y las terceras partes de pared 82 (82c) están inclinadas con respecto a la línea central C en el estado cerrado del par de piezas de mordaza 62, y un ángulo de inclinación a3 de la tercera parte de pared 82 (82c) con respecto a la línea central C es menor que un ángulo de inclinación a2 de la segunda parte de pared 82 (82b) con respecto a la línea central C (a3 < a2).

Según esta realización, cuando el par de piezas de mordaza 62 sujetan la porción de carne de extremidad con hueso W, las terceras partes de pared 82 (82c) pueden aproximarse a una superficie de sujeción, incluso si las piezas de mordaza 62 están inclinadas con respecto a una superficie de colocación de trabajo donde se coloca la porción de carne de extremidad con hueso W. De este modo, es posible insertar las terceras partes de pared 82 (82c) por debajo de la porción de carne de extremidad con hueso W recogida por las partes con punta 68 de las piezas de mordaza 62 e impedir que la porción de carne de extremidad con hueso W caiga saliéndose de las partes con punta 68. Así, es posible sujetar de modo seguro la porción de carne de extremidad con hueso W.

La figura 18 muestra un contexto en el que la herramienta con punta 17 (17f) sujeta y transporta la porción de carne de extremidad con hueso W colocada en la superficie de sujeción Pm. La herramienta con punta 17 (17f) está montada en el brazo 20 mediante la placa de montaje 78. El brazo 20 está formado como el brazo articulado multiaxial y es capaz de controlar la posición y la orientación de la herramienta con punta 17 (17f). Una parte de montaje 78a del lado del dispositivo de apriete de la placa de montaje 78 está inclinada un ángulo p con respecto a una parte de montaje 78b del lado del brazo. Como consecuencia, las piezas de mordaza 62 están inclinadas el ángulo p con respecto a la superficie de sujeción Pm. Esta inclinación facilita una operación de aproximación del dispositivo de apriete 10 a la porción de carne de extremidad con hueso W. Además, el ángulo de inclinación a2 de la tercera parte de pared 82 (82c) con respecto a la línea central C es menor que el ángulo de inclinación a3 de la segunda parte de pared 82 (82b) con respecto a la línea central C, incluso si la pieza de mordaza 12 está inclinada con respecto a la superficie de sujeción Pm, permitiendo que la tercera parte de pared 82 (82c) forme un ángulo de inclinación con respecto a la superficie de sujeción Pm más pequeño en el momento de la operación de sujeción. Por lo tanto, es posible, mediante las dos terceras partes de pared 82 (82c) dispuestas, respectivamente, en el par de piezas de mordaza 62, encerrar rápidamente la porción de carne de extremidad con hueso W recogida por las partes con punta 68 de las piezas de mordaza 62.

En una realización, como se muestra en las figuras 16 y 17, las partes con punta 68 (68a y 68b) de las piezas de mordaza 62 están configuradas para solaparse entre sí cuando se observan desde la dirección perpendicular al plano P en el estado cerrado.

Según esta realización, es posible cerrar entre sí las partes con punta de las piezas de mordaza 62 antes de que el par de piezas de mordaza 62 se establezcan en el estado cerrado e impedir así que la porción de carne de extremidad con hueso W caiga de los lados con punta de las piezas de mordaza.

En la realización mostrada en la figura 16, el par de partes con punta 68 (68a y 68b) se disponen para estar desviadas en la dirección perpendicular al plano P. Así, las partes con punta 68 (68a y 68b) pueden solaparse entre sí.

En una realización, como se muestra en las figuras 19 y 20, se prevé una parte cargadora 90 para recibir la porción de carne de extremidad con hueso W desde la herramienta con punta 17 (17f) y hacer que dicha porción de carne de extremidad con hueso W pase a la parte de procesamiento 12. La parte cargadora 90 incluye un eje giratorio 92 y tres o más soportes colgantes 94 que pueden girar alrededor del eje giratorio 92 y están dispuestos a intervalos angulares regulares con respecto al eje giratorio 92.

Según esta realización, cuando se suspende la porción de carne de extremidad con hueso W, procedente de la herramienta con punta 17 (17f), del soporte colgante 94 de la parte cargadora 90, es posible simplificar el funcionamiento del brazo 20 y de la herramienta con punta 17 (17f) al seleccionar, basándose en la información de orientación de la porción de carne de extremidad con hueso W obtenida por la parte de procesamiento de imágenes 16, el soporte colgante 94 para suspenderla. Así, es posible aumentar la velocidad de suspensión para el soporte colgante 94 o aumentar la velocidad de carga a la que la porción de carne de extremidad con hueso W se carga a la parte de procesamiento 12.

Una realización mostrada en cada una de las figuras 19 y 20 describe el funcionamiento del brazo 20 y de las herramientas con punta 17 (17f) mediante la parte de control 22 cuando las herramientas con punta 17 suspenden las porciones de carne de extremidad con hueso W desde la superficie de sujeción Pm de los soportes colgantes 94. La figura 21 muestra el funcionamiento de un brazo 20 y de una herramienta con punta 17 (17f), que es un ejemplo comparativo.

En una realización, como se muestra en las figuras 19 y 20, la parte de control 22 está configurada para realizar un control a fin de suspender la porción de carne de extremidad con hueso W, procedente de la herramienta con punta 17 (17f), del soporte colgante 94 en un lado con respecto a una línea de referencia Ba que conecta el eje giratorio 92 y una base 96 que soporta a rotación el brazo 20, cuando la parte de procesamiento de imágenes 16 determina que la superficie superior de cada porción de carne de extremidad con hueso W es la superficie delantera, y suspender la porción de carne de extremidad con hueso W, procedente de la herramienta con punta 17 (17f), del soporte colgante 94 en el otro lado con respecto a la línea de referencia Ba, cuando la parte de procesamiento de imágenes 16 determina que la superficie superior de la porción de carne de extremidad con hueso W es la superficie trasera.

En la realización mostrada en la figura 19, los tres soportes colgantes 94 están montados en el eje giratorio 92 a intervalos regulares de 120°. En la realización mostrada en la figura 20, los cuatro soportes colgantes 94 están montados en el eje giratorio 92 a intervalos angulares regulares de 90°. Por ejemplo, cuando la superficie superior de la porción de carne de extremidad con hueso W es la superficie delantera, la herramienta con punta 17 (17f) sujeta dicha porción de carne de extremidad con hueso W y la suspende del soporte colgante 94 (94a), y cuando la superficie superior de la porción de carne de extremidad con hueso W es la superficie trasera, la herramienta con punta 17 (17f) sujeta dicha porción de carne de extremidad con hueso W y la suspende del soporte colgante 94 (94b).

De este modo, es posible simplificar el funcionamiento del brazo 20 y de las herramientas con punta 17 (17f), y aumentar así la velocidad de suspensión para los soportes colgantes 94 o la velocidad de carga para la parte de procesamiento 12. Es decir, es posible suspender las porciones de carne de extremidad con hueso W de los soportes colgantes 94 sin cambiar significativamente el ángulo del brazo 20 con respecto a la línea de referencia Ba y el ángulo de las piezas de mordaza 62 con respecto al brazo 20. Como se muestra en la figura 19, cada una de las porciones de carne de extremidad con hueso W tiene direcciones diferentes de la parte de rodilla N, dependiendo de si la superficie superior es la superficie delantera o la superficie trasera. Las direcciones diferentes de la parte de rodilla N se pueden cancelar al suspender las porciones de carne de extremidad con hueso W de los soportes colgantes 94 en posiciones diferentes a través de la línea de referencia Ba, haciendo posible simplificar los movimientos del brazo 20 y las herramientas con punta 17 (17f).

Por ejemplo, en la realización mostrada en la figura 19, es posible suspender las porciones de carne de extremidad con hueso de los soportes colgantes 94 justamente al inclinar 30° las herramientas con punta 17 (17f) con respecto a la línea de referencia Ba. En la realización mostrada en la figura 20, es posible suspender las porciones de carne de extremidad con hueso de los soportes colgantes 94 justamente al inclinar 90° las herramientas con punta 17 (17f) con respecto a la línea de referencia Ba. Además, cuando se carga la porción de carne de extremidad con hueso W suspendida de cada soporte colgante 94 a la parte de procesamiento 12, el soporte colgante 94 solamente se tiene que hacer girar 120° en la figura 19 y 90° en la figura 20, haciendo posible reducir el tiempo de rotación del soporte colgante 94. Por lo tanto, es posible aumentar la velocidad de suspensión y la velocidad de carga, y aumentar la magnitud del procesamiento. A fin de obtener los ángulos de rotación anteriores, la parte de control 22 tiene que realizar un control para hacer girar hacia delante el soporte colgante 94 (94a) y hacer girar hacia atrás el soporte colgante 94 (94b).

En contraste a esto, en el ejemplo comparativo mostrado en la figura 21, un eje giratorio 103 de una parte cargadora 102 está dispuesto en una línea de referencia Ba y, por ejemplo, dos o cuatro soportes colgantes 104 están dispuestos equiangularmente en el eje giratorio 103. Una herramienta con punta 100 siempre suspende una porción de carne de extremidad con hueso W en una superficie de sujeción Pm (por ejemplo, una superficie de transporte del transportador) de un soporte colgante delantero 104 (104a), que está situado en la línea de referencia Ba, sin distinción de si la superficie superior de la porción de carne de extremidad con hueso W es la superficie delantera o la superficie trasera. Esta vez, como se muestra en la figura 21, es necesario cambiar significativamente el ángulo del brazo 20 con respecto a la línea de referencia Ba y el ángulo de la herramienta con punta 100 con respecto al brazo 20. Además, cuando se carga la porción de carne de extremidad con hueso W suspendida de cada soporte colgante 104 a una parte de procesamiento 12, es necesario hacer girar 180° el soporte colgante 104. Por lo tanto, si se compara con la realización anterior, se pueden aumentar la velocidad de suspensión y la velocidad de carga por porción de carne de extremidad con hueso.

En cada una de las figuras 19 y 20, la parte cargadora 90 está dispuesta entre las herramientas con punta 17 (17f) y la parte de procesamiento 12. En vez de la parte de procesamiento 12, sin embargo, los transportadores de soportes colgantes 28, donde se transporta la pluralidad de soportes colgantes 26, pueden estar dispuestos como se muestra en la figura 1, y la parte cargadora 90 se puede usar para desplazar las porciones de carne de extremidad con hueso W desde las herramientas con punta 17 hasta la pluralidad de soportes colgantes 26. Las porciones de carne de extremidad con hueso W incluyen carne genérica de extremidad con hueso de pezuñas, patas y similares de ganado, no solamente aves de corral sino también cerdos, ganado vacuno y ovejas.

Aplicabilidad industrial

Según una realización, cuando se carga una porción de carne de extremidad con hueso a un dispositivo de procesamiento, tal como una máquina dehuesadora, es posible automatizar, mediante una máquina sin mano de obra, el trabajo de cargar en la misma dirección una pluralidad de porciones de carne de extremidad con hueso. Lista de signos de referencia

10 (10A, 10B, 10a, 10b) Sistema de carga

10a Línea de extremidades izquierdas solamente

10b Línea de extremidades derechas solamente

12 (12a, 12b) Parte de procesamiento

14 (14a, 14b) Parte de captación de imágenes

16 Parte de procesamiento de imágenes

17 (17a, 17b, 17c, 17d, 17e, 17f) Herramienta con punta

18 (18a, 18b), 19 (19a, 19b), 62 (62a, 62b) Pieza de mordaza

19 (19a) Primera pieza de mordaza

19 (19b) Segunda pieza de mordaza

20 (20a, 20b) Brazo

21 Parte accionadora de brazo

22 (22a, 22b) Parte de control

24 (24a, 24b) Transportador

26, 94 (94a, 94b), 104 Soporte colgante

28 (28a, 28b) Transportador de soportes colgantes

30 Parte de rebaje

32 Parte de carga

34 (34a, 34b) Miembro de ajuste de orientación

36 (36a, 36b) Superficie inclinada

38 Superficie de retención

40 Parte de base

41,44 Eje 42 Parte accionadora de apertura/cierre 43 Parte accionadora de rotación

46 Parte de montaje

48 Parte de prolongación

50,66 Parte supresora de rotación

50a Primera parte supresora de rotación 50b Segunda parte supresora de rotación 52 Parte saliente

54 Parte de apoyo a tope

56a Primera pared de soporte

56b Segunda pared de soporte

58 Parte accionadora de inversión

66 Parte supresora de rotación

68 (18a, 18b) Parte con punta

70 Accionador

72 Lumbrera de admisión

74,76 Eje 78 Placa de montaje

80 Pieza de contacto

82 Parte de pared

82a Primera parte de pared

82b Segunda parte de pared

82c Tercera parte de pared

92, 103 Eje giratorio

96 Base

A - A' Posición de contacto

B - B' Posición de sujeción

Ba Línea de referencia

C Línea central

Cb Centro de sujeción

G Centro de gravedad

Mr Par rotatorio

N Parte de rodilla

O Punto central

P Plano

S Espacio

51 Primer espacio

52 Segundo espacio

W Porción de carne de extremidad con hueso W(L) Extremidad izquierda

W(R) Extremidad derecha

d Depresión

f Parte de cuello de extremidad

Pm Superficie de sujeción

t Sección de muslo

a2, a3 Ángulo de inclinación

Claims (8)

REIVINDICACIONES

1. Un sistema de carga (10) para cargar una porción de carne de extremidad con hueso (W) a una parte de procesamiento (12), comprendiendo el sistema de carga:

una parte de captación de imágenes (14) configurada para captar una imagen de la porción de carne de extremidad con hueso (W) a cargar a la parte de procesamiento (12), estando la porción de carne de extremidad con hueso (W) colocada en una superficie de sujeción (Pm);

una parte de procesamiento de imágenes (16) configurada para adquirir información de orientación de la porción de carne de extremidad con hueso a partir de la imagen de la porción de carne de extremidad con hueso captada por la parte de captación de imágenes (14);

una herramienta con punta (17) configurada para sujetar la porción de carne de extremidad con hueso (W); un brazo (20) configurado para soportar la herramienta con punta (17) y controlar una posición y una orientación de la herramienta con punta (17); y

una parte de control (22) configurada para controlar, basándose en la información de orientación adquirida por la parte de procesamiento de imágenes (16), al menos un funcionamiento del brazo (20) para sujetar una parte de cuello de extremidad (f) de la porción de carne de extremidad con hueso (W) y cargar en una dirección predeterminada la porción de carne de extremidad con hueso a la parte de procesamiento (12), caracterizado por que:

el sistema de carga (10) comprende una pluralidad de soportes colgantes (26) configurados para suspender y transportar la porción de carne de extremidad con hueso (W) hacia la parte de procesamiento (12); por que la información de orientación incluye información de superficie delantera/trasera, que indica si una superficie superior de la porción de carne de extremidad con hueso (W) en la superficie de sujeción (Pm) es una superficie delantera o una superficie trasera; y por que

la parte de control (22) está configurada para controlar el funcionamiento del brazo (20) en base a la información de orientación, que incluye la información de superficie delantera/trasera, para hacer que la herramienta con punta (17) suspenda la porción de carne de extremidad con hueso (W) de uno de la pluralidad de soportes colgantes (26) de manera que una superficie delantera de la porción de carne de extremidad con hueso mira en una dirección predeterminada.

2. El sistema de carga (10) para la porción de carne de extremidad con hueso (W) según la reivindicación 1, que comprende además: un transportador (24) configurado para transportar la porción de carne de extremidad con hueso a la parte de procesamiento (12),

en el que la parte de captación de imágenes (14) está configurada para captar la imagen de la porción de carne de extremidad con hueso transportada por el transportador (24).

3. El sistema de carga (10) para la porción de carne de extremidad con hueso (W) según la reivindicación 1 o 2, en el que el sistema de carga está configurado para cargar solamente una de una extremidad derecha (W(R)) o una extremidad izquierda (W(L)) de la porción de carne de extremidad con hueso (W) a la parte de procesamiento (12).

4. El sistema de carga (10) para la porción de carne de extremidad con hueso (W) según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 3, que comprende además: una parte cargadora (90) para recibir la porción de carne de extremidad con hueso (W) desde la herramienta con punta (17) y hacer que la porción de carne de extremidad con hueso pase a la parte de procesamiento (12),

en el que la parte cargadora (90) incluye un eje giratorio (92) y tres o más soportes colgantes (94) que pueden girar alrededor del eje giratorio y están dispuestos a intervalos angulares regulares con respecto al eje giratorio.

5. El sistema de carga (10) para la porción de carne de extremidad con hueso (W) según la reivindicación 4, en el que la parte de control (22) está configurada para realizar un control a fin de suspender la porción de carne de extremidad con hueso (W), procedente de la herramienta con punta (17), del soporte colgante (94) en un primer lado con respecto a una línea de referencia (Ba) cuando la superficie superior de la porción de carne de extremidad con hueso, cuya imagen es captada por la parte de captación de imágenes (14), es la superficie delantera, conectando la línea de referencia el eje giratorio (92) y una base que soporta de modo desplazable el brazo (20), y suspender la porción de carne de extremidad con hueso, procedente de la herramienta con punta (17), del soporte colgante (94) en un segundo lado con respecto a la línea de referencia cuando la superficie superior de la porción de carne de extremidad con hueso, cuya imagen es captada por la parte de captación de imágenes (14), es la superficie trasera.

6. El sistema de carga (10) para la porción de carne de extremidad con hueso (W) según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 5,

en el que la herramienta con punta (17) incluye:

una parte de base (40) soportada por el brazo (20);

un par de piezas de mordaza (18) montadas en la parte de base y configuradas para sujetar una porción de carne de extremidad con hueso (W); y

un miembro de ajuste de orientación (34) para ajustar una orientación de la porción de carne de extremidad con hueso, en el que el miembro de ajuste de orientación está montado en la parte de base (40) con independencia del par de piezas de mordaza (18) y tiene una superficie inclinada (36) que está inclinada con un ángulo agudo con respecto a la línea central (C) entre el par de piezas de mordaza, y

en el que, cuando el par de piezas de mordaza (18) están en un estado abierto, en una vista plana, al menos una parte de la superficie inclinada (36) del miembro de ajuste de orientación (34) está dispuesta para solaparse con un espacio formado entre el par de piezas de mordaza.

7. El sistema de carga (10) para la porción de carne de extremidad con hueso (W) según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 5,

en el que la herramienta con punta (17) incluye:

un par de piezas de mordaza (19) que incluye una primera pieza de mordaza y una segunda pieza de mordaza, y que pueden abrirse/cerrarse para sujetar una porción de carne de extremidad con hueso (W); y

una parte supresora de rotación (50) para suprimir una rotación de la porción de carne de extremidad con hueso (W), estando la parte supresora de rotación dispuesta en una posición desviada con respecto al par de piezas de mordaza (19) en una dirección perpendicular a un plano (P) que incluye una dirección de apertura/cierre del par de piezas de mordaza (19), y

en el que la parte supresora de rotación (50) incluye una parte saliente (52) dispuesta para sobresalir de la primera pieza de mordaza hacia un espacio entre el par de piezas de mordaza y configurada para contactar con la porción de carne de extremidad con hueso (W) cuando se observa desde la dirección perpendicular al plano.

8. El sistema de carga (10) según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 5,

en el que la herramienta con punta (17) incluye:

un par de piezas de mordaza (62) para sujetar una porción de carne de extremidad con hueso (W);

una parte de soporte (64) que soporta de modo que pueden abrirse/cerrarse el par de piezas de mordaza (62) en unas partes de base respectivas de las piezas de mordaza; y

unas partes supresoras de rotación (66) para suprimir una rotación de la porción de carne de extremidad con hueso (W), estando las partes supresoras de rotación dispuestas, respectivamente, para sobresalir de unas superficies del par de piezas de mordaza (62) a lo largo de una dirección perpendicular a un plano (P) que incluye unas direcciones de apertura/cierre del par de piezas de mordaza (62),

en el que, en un estado abierto del par de piezas de mordaza (62), el par de piezas de mordaza tienen, respectivamente, unas partes con punta (68) en posiciones más próximas a la línea central (C) entre el par de piezas de mordaza que las partes supresoras de rotación (66) y en posiciones más alejadas de la parte de soporte (64) que las partes supresoras de rotación (66) en una dirección a lo largo de la línea central (C).