ES2953010T3 - Dispositivo de agarre de carne de pata con hueso, dispositivo de carga de carne de pata con hueso y procedimiento de agarre de carne de pata con hueso - Google Patents

Abstract

Un dispositivo de sujeción (10) para carne de pierna sobre el hueso según una realización de la presente invención está provisto de: una parte de base (12); un par de piezas de sujeción (14) que están unidas a la parte de base y que están configuradas para sujetar la carne de la pierna sobre el hueso; y miembros de ajuste de orientación (16) para ajustar la orientación de la carne de la pierna sobre el hueso que están unidos a la parte de base independientemente del par de piezas de sujeción, y que están provistos de superficies inclinadas (18) que están inclinadas en un ángulo agudo con respecto a una línea central entre el par de piezas de sujeción. Al menos porciones de las superficies inclinadas de los miembros de ajuste de orientación están dispuestas de manera que se superpongan a un espacio formado entre el par de piezas de sujeción en una vista en planta, cuando el par de piezas de sujeción están en un estado abierto. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN

Dispositivo de agarre de carne de pata con hueso, dispositivo de carga de carne de pata con hueso y procedimiento de agarre de carne de pata con hueso

Campo técnico

La presente divulgación se refiere a un dispositivo de agarre de carne de extremidad con hueso, un dispositivo de carga de carne de extremidad con hueso y un procedimiento de agarre de carne de una extremidad con hueso.

Antecedentes

Con el fin de ahorrar mano de obra, en el proceso para extraer la carne de una canal de pollo comestible se pasa de un procesamiento manual a un procesamiento automático realizado por una máquina.

El documento de patente 1 divulga una deshuesadora automática que realiza un proceso de deshuesado de una carne de muslo con hueso. Esta deshuesadora transporta de manera intermitente la carne de muslo con hueso entre una pluralidad de estaciones de procesamiento en un estado suspendido con un dispositivo de agarre y, de manera secuencial, realiza las etapas de cortar una carne de la carne de muslo con hueso, separar el hueso y la carne, y otras similares, en las estaciones respectivas para permitir un deshuesado automático.

El documento de patente 2 divulga un dispositivo de agarre que sujeta una carne de muslo con hueso transportada mediante un aparato transportador mediante un brazo articulado de varios ejes y la deja suspendida en un colgador.

Lista de citas

Literatura de patente

Documento de patente 1: JP2013-507101 (traducción de una solicitud PCT)

Documento de patente 2: WO2009/139031A

Documento de patente 3: US 9161550 B2

Breve explicación

Problema técnico

Cuando se cargan carnes de extremidad con hueso en una deshuesadora automática, es necesario cargar una pluralidad de carnes de extremidad con hueso en la misma dirección para que se pueda realizar de manera uniforme una etapa de procesamiento para la pluralidad de carnes de extremidad con hueso. En la actualidad, sin embargo, es difícil automatizar este trabajo con una máquina, por lo que se necesita la asistencia de una persona para realizar este trabajo.

Ni el documento de patente 1 ni el documento de patente 2 divulgan un medio para automatizar un trabajo para cargar una pluralidad de carnes de extremidad con hueso en una deshuesadora automática, o similar, en la misma dirección.

Un objetivo de un modo de realización es automatizar, mediante una máquina que no necesita intervención humana, un trabajo de carga de una pluralidad de carnes de extremidad con hueso en la misma dirección cuando se cargan las carnes de extremidad con hueso en un dispositivo de procesamiento, tal como una deshuesadora.

Solución al problema

(1) Un dispositivo de agarre para una carne de extremidad con hueso de acuerdo con la invención, como se establece en las reivindicaciones, incluye una parte de base, un par de pinzas montadas en la parte de base y configuradas para sujetar una carne de extremidad con hueso, y un miembro de ajuste de orientación para ajustar la orientación de la carne de extremidad con hueso, montándose el miembro de ajuste de orientación en la parte de base de manera independiente al par de pinzas y teniendo una superficie inclinada en un ángulo agudo con respecto a una línea central entre el par de pinzas. Cuando el par de pinzas está en un estado abierto, en una vista plana, al menos una parte de la superficie inclinada del miembro de ajuste de orientación está dispuesta para superponerse a un espacio formado entre el par de pinzas.

En la presente descripción, la "vista plana" se refiere a la vista desde una dirección perpendicular a la línea central entre el par de pinzas antes mencionado y una dirección en la que se abre/cierra el par de pinzas.

En la configuración (1) antes mencionada, cuando el par de pinzas está en el estado abierto, en la vista plana, al menos la parte de la superficie inclinada del miembro de ajuste de orientación antes mencionado está dispuesta para superponerse a un espacio formado entre el par de pinzas. Por lo tanto, cuando el par de pinzas empieza a cerrarse, la superficie inclinada del miembro de ajuste de orientación hace contacto primero con la carne de extremidad con hueso.

Cuando el par de pinzas sujeta la carne de extremidad con hueso, elevando de este modo una parte de la carne de extremidad con hueso, se produce un desplazamiento posicional, en la vista plana, entre el centro de gravedad de la carne de extremidad con hueso y el centro de una sección sujetada de la carne de extremidad con hueso sujetada por el par de pinzas.

Debido a este desplazamiento posicional, cuando la carne de extremidad con hueso se tira hacia arriba desde una superficie donde está colocada la carne de extremidad con hueso, el centro de gravedad de la carne de extremidad con hueso se desplaza hacia el exterior de la sección sujetada. Como resultado, se genera un momento de rotación, por el cual la sección sujetada de la carne de extremidad con hueso se dirige hacia la parte posterior del par de pinzas con la superficie inclinada del miembro de ajuste de orientación como centro. La carne de extremidad con hueso es sujetada por las pinzas en una dirección en la que el centro de gravedad de la carne de extremidad con hueso se sitúa fuera de la sección sujetada por este momento de rotación. Por lo tanto, el par de pinzas sujeta secuencialmente una pluralidad de carnes de extremidad con hueso, lo que permite cargar toda la pluralidad de carnes de extremidad con hueso en una parte de procesamiento, tal como una deshuesadora, en la misma dirección.

En un modo de realización, en el momento de una operación de cierre de las pinzas se forma un espacio, siendo capaz el espacio de acomodar, sin apretar, la carne de extremidad con hueso dentro del par de pinzas. Como resultado, se permite en el espacio una operación de rotación de la carne de extremidad con hueso mediante el momento de rotación antes mencionado.

(2) En un modo de realización, en la configuración (1) antes mencionada, cuando el par de pinzas está en un estado cerrado, en la vista plana, el miembro de ajuste de orientación tiene una superficie de inmovilización presente en una posición que se superpone al espacio entre el par de pinzas y que puede inmovilizar la carne de extremidad con hueso, el espacio está dividido en un primer espacio y un segundo espacio por la línea central, situándose el primer espacio en un lado del miembro de ajuste de orientación, y estando el segundo espacio en una posición más alejada del miembro de ajuste de orientación que el primer espacio, y la superficie de inmovilización está presente en una posición que se superpone al primer espacio en la vista plana.

En la configuración (2) antes mencionada, cuando el par de pinzas está en el estado cerrado, la superficie de inmovilización antes mencionada puede evitar que la carne de extremidad con hueso se desprenda de las pinzas, lo que permite que el par de pinzas mantenga un estado de sujeción.

(3) En un modo de realización, en la configuración (1) o (2) antes mencionadas, una superficie interior de una pinza del par de pinzas en una posición alejada del miembro de ajuste de orientación forma una superficie cóncava, estando orientada la superficie interior hacia la carne de extremidad con hueso.

En la configuración (3) antes mencionada, la superficie interior de la pinza en la posición alejada del miembro de ajuste de orientación forma la superficie cóncava, estando orientada la superficie interior hacia la carne de extremidad con hueso, lo que permite que la carne de extremidad con hueso realice suavemente la operación de rotación mientras es guiada por la superficie cóncava cuando se hace rotar la carne de extremidad con hueso. (4) De acuerdo con la invención, en una cualquiera de las configuraciones (1) a (3) antes mencionadas, las partes de punta del par de pinzas tienen, respectivamente, superficies interiores enfrentadas entre sí a través del espacio, y cuando el par de pinzas está en un estado cerrado, las superficies interiores del par de pinzas se inclinan con respecto a la línea central de modo que la distancia entre las superficies interiores de las pinzas disminuye hacia los lados de punta de las pinzas.

En la configuración (4) antes mencionada, las partes de punta del par de pinzas tienen la configuración antes mencionada, lo que facilita la inserción de las partes de punta del par de pinzas debajo de la carne de extremidad con hueso en el momento de la operación de cierre.

Además, se produce un desplazamiento posicional, en la vista plana, entre el centro de la sección sujetada de la carne de extremidad con hueso y el centro de gravedad de la carne de extremidad con hueso cuando las partes de punta del par de pinzas se insertan debajo de la carne de extremidad con hueso, elevando de este modo la parte de la carne de extremidad con hueso, y el momento de rotación antes mencionado puede generarse cuando la carne de extremidad con hueso se tira hacia arriba desde la superficie donde está colocada la carne de extremidad con hueso.

(5) En un modo de realización, en una cualquiera de las configuraciones (1) a (4), el miembro de ajuste de orientación está sostenido de forma rotatoria en la parte de base en una dirección de apertura/cierre del par de pinzas, y el dispositivo de agarre incluye una parte de accionamiento que puede hacer rotar el miembro de ajuste de orientación.

En la configuración (5) antes mencionada, el miembro de ajuste de orientación puede ajustar la dirección de apertura/cierre de las pinzas, lo que permite ajustar el momento en el que la superficie inclinada del miembro de ajuste de orientación hace contacto con la carne de extremidad con hueso cuando el par de pinzas realiza la operación de cierre.

(6) En un modo de realización, en una cualquiera de las configuraciones (1) a (5) antes mencionadas, la superficie inclinada del miembro de ajuste de orientación está configurada para situarse sobre el par de pinzas cuando el par de pinzas sujeta la carne de extremidad con hueso.

El centro de gravedad de la carne de extremidad con hueso situada por debajo de una posición de sujeción por el par de pinzas está situado, en general, en una parte de carne.

Por lo tanto, la superficie inclinada del miembro de ajuste de orientación está situada por encima del par de pinzas, lo que permite que la superficie inclinada haga contacto con una parte de hueso de la carne de extremidad con hueso. Es posible generar de forma segura el momento de rotación antes mencionado alrededor de la superficie inclinada haciendo que la superficie inclinada haga contacto con una parte de hueso dura.

(7) Un dispositivo de carga para una carne de extremidad con hueso para cargar la carne de extremidad con hueso en una parte de procesamiento; el dispositivo de carga de acuerdo con un modo de realización incluye el dispositivo de agarre para la carne de extremidad con hueso de acuerdo con una cualquiera de las configuraciones (1) a (6) antes mencionadas, y un brazo que sostiene la parte de base y que puede controlar una posición y orientación de la parte de base. El dispositivo de carga hace que la carne de extremidad con hueso sujetada por el dispositivo de agarre se cargue en la parte de procesamiento.

En la configuración (7) antes mencionada, el brazo antes mencionado puede controlar la posición y la orientación de la parte de base, lo que permite mover el dispositivo de agarre de acuerdo con la carne de extremidad con hueso en una posición y orientación arbitrarias, y sujetar la carne de extremidad con hueso mediante el dispositivo de agarre.

Además, con el dispositivo de agarre antes mencionado, como se ha descrito anteriormente, toda la pluralidad de carnes de extremidad con hueso sujetadas secuencialmente por el dispositivo de agarre antes mencionado se sujetan en la misma dirección. Por lo tanto, es posible cargar la pluralidad de carnes de extremidad con hueso sujetadas secuencialmente por el dispositivo de agarre en la parte de procesamiento en la misma dirección. (8) En un modo de realización, en la configuración (7) antes mencionada, el dispositivo de carga de la carne de extremidad con hueso incluye además un aparato transportador que transporta la carne de extremidad con hueso al dispositivo de agarre, una parte de determinación que puede adquirir información de orientación de la carne de extremidad con hueso transportada por el aparato transportador, y una parte de control que hace funcionar el brazo en base a la información de orientación obtenida por la parte de determinación y que carga la carne de extremidad con hueso en la parte de procesamiento en una dirección predeterminada.

En la configuración (8) antes mencionada, la parte de control antes mencionada hace funcionar el dispositivo de agarre y el brazo en base a la información de orientación obtenida por la parte de determinación antes mencionada, lo que permite sujetar de forma segura la carne de extremidad con hueso enviada en la posición y orientación arbitrarias en el aparato transportador y cargar la carne de extremidad con hueso sujetada por el dispositivo de agarre en la parte de procesamiento en la dirección predeterminada.

También es posible cargar de manera continua la pluralidad de carnes de extremidad con hueso transportadas por el aparato transportador en la parte de procesamiento y, por lo tanto, incrementar la velocidad a la que las carnes de extremidad con hueso se cargan en la parte de procesamiento y adaptarse a una deshuesadora que tiene una alta velocidad de procesamiento. Además, un miembro de control de orientación sujeta la carne de extremidad con hueso en una dirección predeterminada cuando el dispositivo de agarre sujeta la carne de extremidad con hueso, lo que permite suprimir una cantidad de movimiento del brazo. Por lo tanto, es posible disponer una pluralidad de dispositivos de carga uno al lado del otro y, por tanto, adaptarse a una velocidad de procesamiento incrementada.

(9) En un modo de realización, en la configuración (8) antes mencionada, la carne de extremidad con hueso es una carne de muslo con hueso, y la información de orientación incluye información de superficie frontal/posterior que indica si una superficie superior de la carne de extremidad con hueso colocada en el aparato transportador es una superficie frontal o una superficie posterior, el miembro de ajuste de orientación está sostenido de forma rotatoria en la parte de base en una dirección de apertura/cierre del par de pinzas, el dispositivo de agarre incluye una parte de accionamiento que puede hacer rotar el miembro de ajuste de orientación, y la parte de control está configurada para controlar, en base a la información de superficie frontal/posterior, la parte de accionamiento de modo que la superficie inclinada se sitúe en el mismo lado que el centro de gravedad de la carne de extremidad con hueso con respecto al centro de una sección sujetada de la carne de extremidad con hueso cuando el par de pinzas sujeta la carne de extremidad con hueso.

En la configuración (9) antes mencionada, cuando el par de pinzas sujeta la carne de extremidad con hueso, la parte de control realiza un control de modo que la superficie inclinada del miembro de ajuste de orientación se sitúe en el mismo lado que el centro de gravedad de la carne de extremidad con hueso con respecto al centro de la sección sujetada de la carne de extremidad con hueso, lo que permite generar de forma segura el momento de rotación antes mencionado incluso si la carne de extremidad con hueso se coloca de forma aleatoria en el aparato transportador, y la superficie superior de la carne de extremidad con hueso es la superficie frontal o la superficie posterior.

La dirección del momento de rotación antes mencionado se establece en una dirección en la que el centro de gravedad de la carne de extremidad con hueso siempre rota hacia un lado más cercano a los lados de punta de las pinzas que la sección sujetada del par de pinzas. Por lo tanto, el dispositivo de agarre siempre puede sujetar la pluralidad de carnes de extremidad con hueso en la misma dirección, lo que permite cargar la pluralidad de carnes de extremidad con hueso en la parte de procesamiento en la misma dirección.

(10) En un modo de realización, en la configuración (9) antes mencionada, el miembro de ajuste de orientación incluye una parte de montaje montada en el brazo y un par de partes de extensión que se extienden al tiempo que se bifurcan desde la parte de montaje y teniendo cada una la superficie inclinada, y la parte de control está configurada para disponer una primera parte de extensión del par de partes de extensión de modo que la primera parte de extensión toca la carne de extremidad con hueso cuando la superficie superior de la carne de extremidad con hueso colocada sobre el aparato transportador es la superficie frontal y para disponer una segunda parte de extensión del par de partes de extensión de modo que la segunda parte de extensión toca la carne de extremidad con hueso cuando la superficie superior de la carne de extremidad con hueso es la superficie posterior.

En la configuración (10) antes mencionada, en base a la información de superficie frontal/posterior antes mencionada, se hace que una de las superficies inclinadas del par de partes de extensión antes mencionado haga contacto de forma selectiva con la carne de extremidad con hueso, lo que permite que la superficie inclinada antes mencionada siempre haga contacto con la carne de extremidad con hueso en el mismo lado que el centro de gravedad de la carne de extremidad con hueso con respecto a la sección sujetada de la carne de extremidad con hueso.

En consecuencia, es posible generar de forma segura momentos de rotación en la misma dirección en la pluralidad de carnes de extremidad con hueso sujetadas secuencialmente por las pinzas.

(11) Un procedimiento de agarre para agarrar carne de extremidad con hueso usando un dispositivo de agarre, incluyendo el dispositivo de agarre una parte de base, un par de pinzas montadas en la parte de base y un miembro de ajuste de orientación montado en la parte de base de manera independiente al par de pinzas y que tiene una superficie inclinada en un ángulo agudo con respecto a una línea central entre el par de pinzas; el procedimiento de agarre de acuerdo con un modo de realización incluye una etapa de sujeción para sujetar la carne de extremidad con hueso cerrando el par de pinzas y una etapa de rotación para hacer que la superficie inclinada del miembro de ajuste de orientación haga contacto con la carne de extremidad con hueso y para rotar, alrededor de la superficie inclinada, una sección sujetada de la carne de extremidad con hueso sujetada por el par de pinzas en la parte posterior del par de pinzas durante una operación de cierre del par de pinzas.

En el procedimiento (11) antes mencionado, en la etapa de rotación antes mencionada, durante la operación de cierre del par de pinzas, la superficie inclinada del miembro de ajuste de orientación hace contacto con la carne de extremidad con hueso antes que el par de pinzas, y la carne de extremidad con hueso rota, alrededor de la superficie inclinada, hacia la parte posterior del par de pinzas y, por tanto, la pluralidad de carnes de extremidad con hueso sujetadas secuencialmente por el dispositivo de agarre siempre rotan y se mantienen en la misma dirección. Por lo tanto, es posible cargar la pluralidad de carnes de extremidad con hueso en la parte de procesamiento en la misma dirección sujetando secuencialmente la pluralidad de carnes de extremidad con hueso mediante el dispositivo de agarre.

(12) En un modo de realización, en el procedimiento (11) antes mencionado, el procedimiento de agarre para la carne de extremidad con hueso incluye además una etapa de inmovilización que inmoviliza la carne de extremidad con hueso disponiendo una parte del miembro de ajuste de orientación para que se superponga a un espacio formado entre el par de pinzas en una vista plana después de que el par de pinzas se cierre.

En el procedimiento (12) antes mencionado, después de cerrarse el par de pinzas, la carne de extremidad con hueso queda inmovilizada en la posición de sujeción mediante la parte del miembro de ajuste de orientación. Por lo tanto, es posible evitar que la carne de extremidad con hueso se desprenda de las pinzas y mantener un estado de sujeción por parte de las pinzas.

(13) En un modo de realización, en el procedimiento (11) o (12) antes mencionado, en la etapa de rotación, la superficie inclinada del miembro de ajuste de orientación hace contacto con la carne de extremidad con hueso en el mismo lado que el centro de gravedad de la carne de extremidad con hueso con respecto al centro de una sección sujetada de la carne de extremidad con hueso sujetada por el par de pinzas.

En el procedimiento (13) antes mencionado, la superficie inclinada del miembro de ajuste de orientación se sitúa en el mismo lado que el centro de gravedad de la carne de extremidad con hueso con respecto al centro de una sección de la carne de extremidad con hueso sujetada por el par de pinzas, lo que permite generar de forma segura el momento de rotación antes mencionado.

Además, el momento de rotación antes mencionado se genera en una dirección de modo que el centro de gravedad de la carne de extremidad con hueso siempre rote hacia un lado más cercano a las puntas de las pinzas que la posición de sujeción del par de pinzas. Por lo tanto, es posible sujetar siempre la pluralidad de carnes de extremidad con hueso en la misma dirección y cargar la pluralidad de carnes de extremidad con hueso en la parte de procesamiento en la misma dirección.

(14) En un modo de realización, en uno cualquiera de los métodos (11) a (13) antes mencionados, en la etapa de rotación, cuando el par de pinzas realiza la operación de cierre, una parte de la carne de extremidad con hueso es elevada por el par de pinzas de modo que se produzca un desplazamiento posicional entre el centro de gravedad de la carne de extremidad con hueso y el centro de la sección sujetada de la carne de extremidad con hueso sujetada por el par de pinzas, y en la carne de extremidad con hueso se genera un momento de rotación hacia la parte posterior del par de pinzas alrededor de la superficie inclinada.

En el procedimiento (14) antes mencionado, en la carne de extremidad con hueso se genera el momento de rotación hacia la parte posterior del par de pinzas alrededor de la superficie inclinada, lo que permite sujetar siempre la carne de extremidad con hueso en la misma dirección.

(15) En un modo de realización, en uno cualquiera de los métodos (11) a (14) antes mencionados, la carne de extremidad con hueso es una carne de muslo con hueso, y en la etapa de rotación, la superficie inclinada del miembro de ajuste de orientación hace contacto con la carne de muslo con hueso en una posición entre el cuello de extremidad y la sección sujetada.

En el procedimiento (15) antes mencionado, si la carne de extremidad con hueso es la carne de muslo con hueso, es posible hacer que la superficie inclinada del miembro de ajuste de orientación haga contacto una sección dura en el lado del cuello de extremidad de la carne de muslo con hueso, lo que permite generar de forma segura el momento de rotación antes mencionado alrededor de la superficie inclinada.

Efectos ventajosos

De acuerdo con un modo de realización, cuando se carga una carne de extremidad con hueso en un dispositivo de procesamiento, tal como una deshuesadora, se permite una carga automática en la que carnes de extremidad con hueso se alinean en dirección sin intervención humana, lo que permite ahorrar mano de obra.

Breve descripción de los dibujos

La FIG. 1 es una vista en perspectiva de un dispositivo de agarre de acuerdo con un modo de realización. La FIG. 2 es una vista completa de una carne de muslo con hueso.

La FIG. 3A es una vista inferior que muestra un estado abierto del dispositivo de agarre de acuerdo con un modo de realización.

La FIG. 3B es una vista inferior que muestra un estado cerrado del dispositivo de agarre de acuerdo con un modo de realización.

La FIG. 4 es una vista lateral de un dispositivo de carga de acuerdo con un modo de realización.

La FIG. 5 es una vista plana del dispositivo de carga de acuerdo con un modo de realización.

La FIG. 6A es un diagrama explicativo de funcionamiento que muestra un estado tras el inicio de una operación de cierre del dispositivo de agarre de acuerdo con un modo de realización.

La FIG. 6B es un diagrama explicativo de funcionamiento que muestra un estado en el que la operación de cierre del dispositivo de agarre prosigue de acuerdo con un modo de realización.

La FIG. 6C es un diagrama explicativo de funcionamiento que muestra un estado en el que el dispositivo de agarre está cerrado de acuerdo con un modo de realización.

La FIG. 7A es un diagrama explicativo de funcionamiento que muestra el estado abierto del dispositivo de agarre de acuerdo con un modo de realización.

La FIG. 7B es un diagrama explicativo de funcionamiento que muestra un estado inmediatamente anterior al estado cerrado del dispositivo de agarre de acuerdo con un modo de realización.

La FIG. 7C es un diagrama explicativo de funcionamiento que muestra un estado en el que el dispositivo de agarre está cerrado de acuerdo con un modo de realización.

La FIG. 8 es un diagrama de flujo de un procedimiento de agarre de acuerdo con un modo de realización. Descripción detallada

Se describirán ahora modos de realización de la presente invención en detalle con referencia a los dibujos adjuntos. Sin embargo, se pretende que, a menos que se identifiquen en particular, las dimensiones, los materiales, las conformaciones, las posiciones relativas y similares de los componentes descritos en los modos de realización se interpreten solo como ilustrativos y no se pretende que limiten el alcance de la presente invención.

Por ejemplo, una expresión de disposición relativa o absoluta tal como "en una dirección", "a lo largo de una dirección", "paralelo", "ortogonal", "centrado", "concéntrico" y "coaxial" no se interpretará como una indicación solo de la disposición en un sentido literal estricto, sino que también incluye un estado en el que la disposición está relativamente desplazada en una tolerancia, o en un ángulo o una distancia con los que es posible lograr la misma función.

Por ejemplo, no se interpretará que una expresión de un estado idéntico tal como "el/la mismo/a", "igual" y "uniforme" solo indica el estado en el que el rasgo característico es estrictamente idéntico, sino que también incluye un estado en el que existe una tolerancia o una diferencia que todavía puede lograr la misma función. Además, por ejemplo, la expresión de una conformación, tal como una conformación rectangular o una conformación cilíndrica, no se interpretará solo como la conformación geométricamente estricta, sino que también incluye una conformación con irregularidades o esquinas achaflanadas dentro del intervalo en el que se puede lograr el mismo efecto.

Por otra parte, una expresión tal como "comprender", "incluir", "tener", "contener" y "constituir" no pretende excluir otros componentes.

La FIG. 1 muestra un dispositivo de agarre 10 para una carne de extremidad con hueso de acuerdo con un modo de realización. La FIG. 2 muestra una posición de contacto A-A' de una parte de cuello de extremidad f con la que las superficies inclinadas 18 de los miembros de ajuste de orientación 16, que se describirán más adelante, hacen contacto, y una posición de sujeción B-B' sujetada por el dispositivo de agarre 10 si una carne de extremidad con hueso W es una carne de muslo con hueso de ave o similar. El carácter de referencia N denota una parte de rodilla como una parte de articulación entre un hueso de muslo y un hueso de pata inferior cuando la carne de extremidad con hueso W es una carne de muslo con hueso. La FIG. 3A muestra un estado en el que un par de pinzas 14 está en un estado abierto, y la FIG. 3B muestra un estado en el que el par de pinzas 14 está dispuesto en un estado cerrado. En las figuras, el carácter de referencia Sa indica una sección transversal de la carne de extremidad con hueso W en la posición de contacto A-A' mostrada en la FIG. 2, y el carácter de referencia Sb denota una sección transversal de la carne de extremidad con hueso W en la posición de sujeción B-B'.

Como se muestra en la FIG. 1, el par de pinzas 14 (14a y 14b) y los miembros de ajuste de orientación 16 (16a y 16b) están montados en una parte de base 12. El par de pinzas está configurado para abrirse/cerrarse en la dirección de una flecha "a", pudiendo sujetar de este modo la carne de extremidad con hueso W. Los miembros de ajuste de orientación 16 están montados en la parte de base 12 de manera independiente a las pinzas. Los miembros de ajuste de orientación 16 tienen cada superficie inclinada 18 (18a y 18b) en un ángulo agudo con respecto a una línea central C entre el par de pinzas.

Es decir, como se muestra en la FIG. 6A, un ángulo 0 forma un ángulo agudo, formándose el ángulo 0 entre cada superficie inclinada 18 y un segmento hacia un lado de punta de una pinza correspondiente de las pinzas desde una intersección entre la línea central C y una línea de extensión de la superficie inclinada 18. Cuando el par de pinzas está en estado abierto, en una vista plana, al menos una parte de las superficies inclinadas 18 está dispuesta para superponerse a un espacio S formado entre el par de pinzas.

La "vista plana" se refiere a la vista desde una dirección (la dirección de la flecha b en la FIG. 1) perpendicular a la línea central C entre el par de pinzas y una dirección (la dirección de la flecha "a" en la FIG. 1) en la que se abre/cierra el par de pinzas.

En las FIG. 3A y 3B, el carácter de referencia Cb indica el centro de la sección transversal Sb (que también se denominará "centro de sujeción" a continuación en el presente documento). Cuando la carne de extremidad con hueso W está completamente suspendida por el dispositivo de agarre 10, es decir, cuando la carne de extremidad con hueso W se retira de una superficie sobre la que se coloca la carne de extremidad con hueso W cuando se sujeta (que también se denominará "superficie de sujeción" a continuación en el presente documento), el centro de sujeción Cb y el centro de gravedad G de la carne de extremidad con hueso W coinciden en la vista plana. En un modo de realización, una superficie de transporte de un aparato transportador 34 que se describirá más adelante es la superficie de sujeción.

En la configuración antes mencionada, como se muestra en la FIG. 3A, cuando se sujeta la carne de extremidad con hueso W mediante el dispositivo de agarre 10, las superficies inclinadas 18 de los miembros de ajuste de orientación 16 hacen contacto con la carne de extremidad con hueso W antes que las pinzas 14 (14a y 14b). Posteriormente, cuando una parte de la carne de extremidad con hueso W es elevada por el par de pinzas 14 y otra sección está en la superficie de sujeción, se produce un desplazamiento posicional, en la vista plana, entre el centro de sujeción Cb y el centro de gravedad G de la carne de extremidad con hueso W.

Debido a este desplazamiento posicional, cuando la carne de extremidad con hueso W se tira hacia arriba desde la superficie de sujeción, el centro de gravedad G de la carne de extremidad con hueso W se desplaza hacia el exterior de una sección sujetada. Como resultado, se genera un momento de rotación Mr en la carne de extremidad con hueso W, por el cual el centro de gravedad G se dirige fuera del centro de sujeción Cb con las superficies inclinadas 18 como centro, y la sección sujetada se dirige hacia la parte posterior del par de pinzas. Cada una de las FIGS. 6A a 6C y las FIGS. 7A a 7C muestran una operación de cierre cuando el par de pinzas 14 sujeta la carne de extremidad con hueso W. En un proceso en el que el par de pinzas realiza la operación de cierre, la carne de extremidad con hueso W es sujetada por el par de pinzas en una dirección en la que el centro de gravedad G de la carne de extremidad con hueso W se sitúa fuera de la sección sujetada mediante el momento de rotación Mr. Por lo tanto, toda la pluralidad de carnes de extremidad con hueso W sujetadas secuencialmente por el par de pinzas se sujetan en esta dirección, lo que permite cargar toda la pluralidad de carnes de extremidad con hueso en una parte de procesamiento, tal como una deshuesadora, en la misma dirección.

En un modo de realización, cuando la carne de extremidad con hueso W es carne de muslo con hueso, la carne de extremidad con hueso W se sujeta en una dirección en la que la parte de rodilla N (véase la FIG. 2) se sitúa en la parte posterior de las pinzas 14a y 14b. En este caso, entre una extremidad derecha y una extremidad izquierda de la carne de muslo con hueso, una superficie frontal (superficie interior del muslo) y una superficie posterior (superficie exterior del muslo) tienen su dirección invertida.

Por lo tanto, al cargar la carne de muslo con hueso en una máquina de procesamiento, tal como una deshuesadora, si la máquina de procesamiento es una máquina especializada que puede procesar solo la extremidad derecha o la extremidad izquierda, y es necesario cargar la pluralidad de carnes de extremidad con hueso W en la misma dirección de modo que una etapa de procesamiento para la pluralidad de carnes de extremidad con hueso W se pueda realizar de manera uniforme, solo se selecciona una de las extremidades derecha o izquierda y se envía al dispositivo de agarre 10 y a la máquina de procesamiento.

En un modo de realización, como se muestra en las FIGS. 3A, 6A y 7A, en el momento de la operación de cierre del par de pinzas 14, se forma el espacio S, siendo capaz el espacio S de acomodar, sin apretar, la carne de extremidad con hueso W dentro de las pinzas. Como resultado, se permite una operación de rotación de la carne de extremidad con hueso W mediante el momento de rotación Mr.

En un modo de realización, una parte de accionamiento 13 para realizar una operación de apertura/cierre del par de pinzas 14 está dispuesta dentro de la parte de base 12. La parte de accionamiento 13 está constituida, por ejemplo, por un cilindro de aire.

En un modo de realización, como se muestra en las FIGS. 3B, 6C y 7C, cuando el par de pinzas 14 está en el estado cerrado, los miembros de ajuste de orientación 16 tienen, en la vista plana, una superficie de inmovilización 19 que existe en una posición que se superpone al espacio S.

Como se muestra en las FIGS. 6A y 7A, el espacio S se divide en un primer espacio Si y un segundo espacio S2 por la línea central C, estando situado el primer espacio Si en el lado del miembro de ajuste de orientación 16 y estando situado el segundo espacio S2 más lejos del miembro de ajuste de orientación 16 que el primer espacio Si, y la superficie de inmovilización 19 existe en una posición que se superpone al primer espacio Si en la vista plana.

De acuerdo con el presente modo de realización, cuando el par de pinzas está en el estado cerrado, la superficie de inmovilización 19 puede evitar que la carne de extremidad con hueso W se desprenda de las pinzas, lo que permite que el par de pinzas mantenga un estado de sujeción.

En un modo de realización, como se muestra en la FIG. 3A, una superficie interior 15 de la pinza situada lejos de los miembros de ajuste de orientación 16 del par de pinzas 14 forma una superficie cóncava, estando orientada la superficie interior 15 hacia la carne de extremidad con hueso W.

De acuerdo con el presente modo de realización, la superficie interior 15 forma la superficie cóncava, permitiendo que la carne de extremidad con hueso W en la que se genera el momento de rotación Mr realice suavemente la operación de rotación mientras es guiada por la superficie cóncava.

En un modo de realización, como se muestra en las FIGS. 1 y 3A, las partes de punta del par de pinzas 14 tienen, respectivamente, superficies interiores 20a y 20b enfrentadas entre sí a través del espacio S. Como se muestra en la FIG. 3B, cuando el par de pinzas 14 está en el estado cerrado, las superficies interiores 20a y 20b se inclinan con respecto a la línea central C de modo que la distancia entre las superficies interiores 20a y 20b disminuye hacia los lados de punta de las pinzas 14.

De acuerdo con el presente modo de realización, cada parte de punta del par de pinzas 14 tiene una conformación cónica, lo que facilita la inserción de las partes de punta de las respectivas pinzas debajo de la sección sujetada de la carne de extremidad con hueso W en el momento de la operación de cierre del par de pinzas 14.

En un modo de realización, como se muestra en la FIG. 1, los miembros de ajuste de orientación 16 están soportados de forma rotatoria en la parte de base 12 en la dirección de apertura/cierre (la dirección de la flecha "a") del par de pinzas 14 e incluyen una parte de accionamiento 22 que hace rotar los miembros de ajuste de orientación 16.

De acuerdo con el presente modo de realización, cuando el par de pinzas realiza una operación de sujeción, es posible ajustar el momento en el que las superficies inclinadas 18 del miembro de ajuste de orientación 16 hace contacto con la carne de extremidad con hueso W. Por tanto, es posible realizar, en un momento óptimo, la operación de rotación de la carne de extremidad con hueso W mediante el momento de rotación Mr con respecto a la operación de sujeción de las pinzas.

En un modo de realización, como se muestra en la FIG. 1, los miembros de ajuste de orientación 16 están montados de forma rotatoria en la parte de base 12 por medio de un eje de soporte 24. En un modo de realización, el eje de soporte 24 está dispuesto en la parte de base 12 en la línea central C.

En un modo de realización, la parte de accionamiento 22 está constituida por un cilindro con aire.

En un modo de realización, como se muestra en la FIG. 1, cuando el par de pinzas 14 sujeta la carne de extremidad con hueso W, las superficies inclinadas 18 de los miembros de ajuste de orientación 16 están configuradas para situarse por encima de las respectivas pinzas.

En general, el centro de gravedad G de la carne de extremidad con hueso W se encuentra en una parte de carne situada debajo de la posición de sujeción de las pinzas.

De acuerdo con el presente modo de realización, las superficies inclinadas 18 de los miembros de ajuste de orientación 16 están situadas por encima de las pinzas, lo que permite que las superficies inclinadas 18 hagan contacto con una parte de hueso en un lado de punta de la carne de extremidad con hueso W. Es posible generar de forma segura, en la carne de extremidad con hueso W, el momento de rotación Mr alrededor de las superficies inclinadas 18 haciendo que las superficies inclinadas 18 hagan contacto con la parte de hueso dura y estableciendo la parte de hueso dura en un centro de rotación.

En un modo de realización, como se muestra en la FIG. 1, las superficies inclinadas 18 se extienden a lo largo de una dirección (la dirección de la flecha b) perpendicular a un plano que incluye la dirección de apertura/cierre (la dirección de la flecha "a") de las pinzas. En consecuencia, es posible incrementar el área de contacto con la carne de extremidad con hueso W y hacer contacto de manera estable con la carne de extremidad con hueso W.

Cada superficie inclinada 18 puede ser una superficie plana o puede ser una superficie cóncava de acuerdo con una curva en la superficie de la carne de extremidad con hueso W.

Como se muestra en las FIGS. 4 y 5, cada dispositivo de carga 30 para la carne de extremidad con hueso W de acuerdo con un modo de realización es un dispositivo de carga para cargar la carne de extremidad con hueso W en una parte de procesamiento 40. El dispositivo de carga 30 incluye un brazo 32 en el que se monta el dispositivo de agarre 10. El brazo 32 está configurado para sostener la parte de base 12 y poder controlar la posición y orientación de la parte de base 12.

El dispositivo de carga 30 hace que la carne de extremidad con hueso W sujetada por el dispositivo de agarre 10 se cargue en la parte de procesamiento 40.

En la configuración anterior, el brazo 32 puede controlar la parte de base 12 en una posición y orientación arbitrarias, lo que permite mover el dispositivo de agarre 10 de acuerdo con la carne de extremidad con hueso W en la posición y orientación arbitrarias, y sujetar la carne de extremidad con hueso W mediante el dispositivo de agarre 10.

Además, el brazo 32 incluye el dispositivo de agarre 10, lo que da como resultado sujetar toda la pluralidad de carnes de extremidad con hueso W en la misma dirección, sujetándose secuencialmente las carnes de extremidad con hueso W por el dispositivo de agarre 10 como se describe anteriormente. Por lo tanto, es posible cargar la pluralidad de carnes de extremidad con hueso sujetadas por el dispositivo de agarre 10 en la parte de procesamiento 40 en la misma dirección.

En un modo de realización, como se muestra en la FIG. 5, cada brazo 32 está formado como un brazo articulado de múltiples ejes y puede hacer funcionar la parte de base 12 en una posición y orientación arbitrarias.

En un modo de realización, la parte de procesamiento 40 es una deshuesadora que separa la carne de extremidad con hueso W en la parte de hueso y la parte de carne.

En un modo de realización, como se muestra en la FIG. 5, se proporciona un aparato transportador 34 que transporta las carnes de extremidad con hueso W al dispositivo de agarre 10, y se proporciona una parte de determinación 36 que puede adquirir información de orientación de las carnes de extremidad con hueso W transportadas por el aparato transportador 34. Una parte de control 38 hace funcionar cada brazo 32 basándose en la información de orientación obtenida por la parte de determinación 36 y funciona para poder cargar las carnes de extremidad con hueso W en la parte de procesamiento 40 en una dirección predeterminada.

De acuerdo con el presente modo de realización, cada brazo 32 funciona en base a la información de orientación adquirida por la parte de determinación 36, lo que permite sujetar cada carne de extremidad con hueso W enviada en el aparato transportador 34 en una posición y orientación arbitrarias, y cargar la carne de extremidad con hueso W sujetada por el dispositivo de agarre 10 en la parte de procesamiento 40 en la dirección predeterminada. También es posible cargar de manera continua la pluralidad de carnes de extremidad con hueso W transportadas por el aparato transportador 34 en la parte de procesamiento 40 y, por tanto, incrementar la velocidad a la que las carnes de extremidad con hueso se cargan en la parte de procesamiento 40 y adaptarse a una deshuesadora que tiene una alta velocidad de procesamiento.

En un modo de realización, la parte de determinación 36 incluye una parte de captura de imágenes y una parte de procesamiento de imágenes. La parte de captura de imágenes captura imágenes de las carnes de extremidad con hueso W en una superficie de transporte del aparato transportador 34, y la parte de procesamiento de imágenes obtiene información sobre las posiciones y orientaciones de las carnes de extremidad con hueso W a partir de las imágenes de las carnes de extremidad con hueso W capturadas por la parte de captura de imágenes.

En un modo de realización, cuando la carne de extremidad con hueso W es, por ejemplo, carne de muslo con hueso, la información de orientación antes mencionada incluye información de superficie frontal/posterior que indica si la superficie superior de cada carne de extremidad con hueso W colocada en el aparato transportador 34 es una superficie frontal o una superficie posterior. Además, como se muestra en la FIG. 1, los miembros de ajuste de orientación 16 están soportados de forma rotatoria en la parte de base 12 en la dirección de apertura/cierre del par de pinzas. El dispositivo de agarre 10 incluye la parte de accionamiento 22, que puede hacer rotar los miembros de ajuste de orientación 16.

En base a la información de superficie frontal/posterior antes mencionada, la parte de control 38 controla la parte de accionamiento 22 para rotar los miembros de ajuste de orientación 16 de modo que las superficies inclinadas 18 se sitúen en el mismo lado que el centro de gravedad G de la carne de extremidad con hueso W con respecto al centro de sujeción Cb como se muestra en las FIGS. 3A, 6A y 7A cuando el par de pinzas 14 sujetan la carne de extremidad con hueso W.

De acuerdo con el presente modo de realización, incluso si cada carne de extremidad con hueso W colocada en el aparato transportador 34 es carne de muslo con hueso y la superficie superior de la carne de muslo con hueso es la superficie frontal o la superficie posterior, las superficies inclinadas 18 siempre se sitúan en el mismo lado que el centro de gravedad G de la carne de extremidad con hueso W con respecto al centro de sujeción Cb, lo que permite generar de forma segura el momento de rotación Mr.

Además, la dirección del momento de rotación Mr se establece en una dirección en la que un lado del centro de gravedad de la carne de extremidad con hueso siempre rota hacia un lado más cercano a los lados de punta de las pinzas que la posición de sujeción del par de pinzas, lo que permite que el dispositivo de agarre 10 siempre sujete la pluralidad de carnes de extremidad con hueso W en la misma dirección. Por tanto, es posible cargar la pluralidad de carnes de extremidad con hueso W en la parte de procesamiento 40 en la misma dirección.

En un modo de realización, como se muestra en la FIG. 1, los miembros de ajuste de orientación 16 (16a y 16b) incluyen una parte de montaje 26 montada en el brazo 32 y un par de partes de extensión 17 que se extienden al tiempo que se bifurcan desde la parte de montaje 26 y tienen las superficies inclinadas 18 (18a y 18b). La parte de control 38 controla la parte de accionamiento 22 para disponer una primera parte de extensión del par de partes de extensión 17 de modo que la primera parte de extensión toque la carne de extremidad con hueso W colocada en el aparato transportador 34 cuando la superficie superior de la carne de extremidad con hueso W es la superficie frontal y para disponer una segunda parte de extensión del par de partes de extensión 17 de modo que la segunda parte de extensión toque la carne de extremidad con hueso cuando la superficie superior de la carne de extremidad con hueso es la superficie posterior.

Las FIGS. 6A a 6C muestran el funcionamiento del dispositivo de agarre 10 cuando la carne de extremidad con hueso W es la extremidad derecha de la carne de muslo con hueso y tiene la superficie frontal como superficie superior, o cuando la carne de extremidad con hueso es la extremidad izquierda de la carne de muslo con hueso y tiene la superficie posterior como superficie superior.

En este caso, la superficie inclinada 18 (18a) hace contacto con la carne de muslo con hueso antes que la pinza 14a. La superficie inclinada 18 (18a) está en el mismo lado que el centro de gravedad G con respecto al centro de sujeción Cb, y el momento de rotación Mr se genera de modo que el centro de gravedad G de la carne de extremidad con hueso rota, alrededor de la superficie inclinada 18 (18a), hacia un lado más cercano a los lados de punta de las pinzas que el centro de sujeción Cb del par de pinzas. Como resultado, la carne de muslo con hueso se sujeta en una dirección en la que la parte de la rodilla N se sitúa en la parte posterior de las pinzas.

Las FIGS. 7A a 7C muestran el funcionamiento del dispositivo de agarre 10 cuando la carne de extremidad con hueso W es la extremidad derecha de la carne de muslo con hueso y tiene la superficie posterior como superficie superior, o cuando la carne de extremidad con hueso W es la extremidad izquierda de la carne de muslo con hueso y tiene la superficie frontal como superficie superior.

En este caso, la superficie inclinada 18 (18b) hace contacto con la carne de muslo con hueso antes que la pinza 14b. La superficie inclinada 18 (18b) está en el mismo lado que el centro de gravedad G con respecto al centro de sujeción Cb, y el momento de rotación Mr se genera de modo que el centro de gravedad G de la carne de extremidad con hueso rota, alrededor de la superficie inclinada 18 (18b), hacia el lado más cercano a los lados de punta de las pinzas que el centro de sujeción Cb del par de pinzas. Como resultado, la carne de muslo con hueso se sujeta en la dirección en la que la parte de la rodilla N se sitúa en la parte posterior de las pinzas.

Por lo tanto, cuando la carne de extremidad con hueso W es la carne de muslo con hueso, es posible sujetar siempre la carne de muslo con hueso en la misma dirección independientemente de si la carne de muslo con hueso tiene el miembro derecho o el miembro izquierdo, o la superficie frontal o la superficie posterior como superficie superior. Por lo tanto, es posible cargar siempre la carne de extremidad con hueso en las partes de procesamiento 40 en la misma dirección.

Si la parte de procesamiento 40 es una máquina especializada solo para la extremidad derecha o la extremidad izquierda, el dispositivo de agarre 10 debe sujetar una de las extremidades derecha o izquierda en consecuencia.

En este caso, es posible cargar, en la misma dirección, no solo la carne de muslo con hueso, sino también la superficie frontal/posterior en la parte de procesamiento 40. Por lo tanto, una etapa de procesamiento, tal como el deshuesado de la carne de muslo con hueso, se automatiza fácilmente.

En un modo de realización, como se muestra en la FIG. 5, se dispone una pluralidad de colgadores 42 en los que las carnes de extremidad con hueso W puedan quedar suspendidas. Cada uno de los colgadores 42 incluye una parte cóncava 42a que puede insertarse y, de este modo, hacer que una carne correspondiente de las carnes de extremidad con hueso W quede suspendida. Debido a que el dispositivo de agarre 10 sujeta la pluralidad de carnes de extremidad con hueso en la misma dirección, la parte de control 38 puede hacer que las respectivas carnes de extremidad con hueso queden suspendidas en la pluralidad de colgadores 42 en la misma dirección controlando las operaciones de los brazos 32.

Si la carne de extremidad con hueso W es la carne de muslo con hueso mostrada en las FIGS. 6A a 6C y las FIGS. 7A a 7C, es posible hacer que las carnes de muslo con hueso queden suspendidas en la pluralidad de perchas 42 en la misma dirección de modo que las partes de la rodilla N miren hacia afuera de los colgadores 42. Los colgadores 42 en los que las carnes de extremidad con hueso W quedan suspendidas mediante el dispositivo de agarre 10 se mueven en una dirección de flecha mediante un aparato transportador 44 y llegan a la parte de procesamiento 40, cargando las carnes de extremidad con hueso en la parte de procesamiento 40. En un modo de realización, una parte de carga 46 está dispuesta en una entrada de la parte de procesamiento 40. Cada carne de extremidad con hueso W se transfiere desde uno correspondiente de los colgadores 42 a la parte de carga 46 y se suministra desde la parte de carga 46 a la parte de procesamiento 40.

En un modo de realización, como se muestra en la FIG. 5, la pluralidad de dispositivos de carga 30 están dispuestos a lo largo de una dirección de transporte del aparato transportador 34. Es posible incrementar la velocidad de movimiento de los colgadores 42 y, por tanto, incrementar la velocidad a la que las carnes de extremidad con hueso W se cargan en la parte de procesamiento 40 haciendo que las carnes de extremidad con hueso W de la pluralidad de dispositivos de carga 30 queden suspendidas en los colgadores 42. Por ejemplo, como se ilustra, los dos dispositivos de carga 30 están dispuestos para hacer que las carnes de extremidad con hueso queden suspendidas en la pluralidad de perchas 42 de manera alterna.

Un procedimiento de agarre para la carne de extremidad con hueso W de acuerdo con un modo de realización es un procedimiento para agarrar la carne de extremidad con hueso usando el dispositivo de agarre 10 y se describirá a continuación con referencia a la FIG. 8.

En primer lugar, el par de pinzas 14 se cierra para sujetar la carne de extremidad con hueso W (etapa de sujeción S10).

Durante la operación de cierre del par de pinzas, las superficies inclinadas 18 de los miembros de ajuste de orientación 16 hacen contacto con la carne de extremidad con hueso W, y la sección sujetada de la carne de extremidad con hueso W sujetada por el par de pinzas se hace rotar, alrededor de las superficies inclinadas 18, hacia la parte posterior del par de pinzas (etapa de rotación S12).

De acuerdo con el procedimiento anterior, en la etapa de rotación S12, durante la operación de cierre del par de pinzas, las superficies inclinadas 18 de los miembros de ajuste de orientación 16 hacen contacto con la carne de extremidad con hueso W, y la carne de extremidad con hueso W se hace rotar, alrededor de las superficies inclinadas 18, hacia la parte posterior del par de pinzas y, por tanto, la pluralidad de carnes de extremidad con hueso W sujetadas secuencialmente por el dispositivo de agarre 10 rotan y se sujetan en la misma dirección. Por lo tanto, es posible cargar la pluralidad de carnes de extremidad con hueso W en la parte de procesamiento 40 en la misma dirección, sujetándose secuencialmente las carnes de extremidad con hueso W mediante el dispositivo de agarre 10 en la misma dirección.

En un modo de realización, cuando se cierra el par de pinzas 14, en la vista plana, una parte de los miembros de ajuste de orientación 16 se dispone para superponerse al espacio S formado entre el par de pinzas, inmovilizando así la carne de extremidad con hueso W. (etapa de inmovilización S14).

De acuerdo con el presente modo de realización, la parte de los miembros de ajuste de orientación 16 está dispuesta para superponerse al espacio S y, por tanto, la carne de extremidad con hueso W queda inmovilizada en la posición de sujeción mediante los miembros de ajuste de orientación 16. Por tanto, es posible evitar que la carne de extremidad con hueso W sujetada por el par de pinzas se desprenda de las pinzas y hacer que mantenga un estado de sujeción por parte de las pinzas.

En un modo de realización, en la etapa de rotación S12, las superficies inclinadas 18 de los miembros de ajuste de orientación 16 hacen contacto con la carne de extremidad con hueso en el mismo lado que el centro de gravedad G de la carne de extremidad con hueso W con respecto al centro de sujeción Cb de la carne de extremidad con hueso W sujetada por el par de pinzas 14.

De acuerdo con el presente modo de realización, las superficies inclinadas 18 de los miembros de ajuste de orientación 16 se sitúan en el mismo lado que el centro de gravedad G de la carne de extremidad con hueso W con respecto al centro de sujeción Cb, lo que permite generar de forma segura el momento de rotación Mr. Además, el momento de rotación Mr se genera en una dirección de modo que el centro de gravedad G de la carne de extremidad con hueso W siempre rota hacia un lado más cercano a las puntas de las pinzas que la sección sujetada del par de pinzas. Por lo tanto, es posible sujetar siempre la pluralidad de carnes de extremidad con hueso W en la misma dirección y cargar la pluralidad de carnes de extremidad con hueso en la parte de procesamiento 40 en la misma dirección.

En un modo de realización, en la etapa de rotación S12, cuando el par de pinzas 14 realiza la operación de cierre, una parte de la carne de extremidad con hueso W es elevada por el par de pinzas de modo que se produce un desplazamiento posicional entre el centro de gravedad G de la carne de extremidad con hueso W y el centro de sujeción Cb de la carne de extremidad con hueso W sujetada por el par de pinzas, y en la carne de extremidad con hueso W se genera el momento de rotación hacia la parte posterior del par de pinzas alrededor de las superficies inclinadas 18.

De acuerdo con el presente modo de realización, el momento de rotación Mr hacia la parte posterior del par de pinzas alrededor de las superficies inclinadas 18 se genera en la carne de extremidad con hueso W, lo que permite sujetar siempre la carne de extremidad con hueso W en la misma dirección.

En un modo de realización, la carne de extremidad con hueso W es la carne de muslo con hueso y en la etapa de rotación S12, las superficies inclinadas 18 de los miembros de ajuste de orientación 16 hacen contacto con la carne de muslo con hueso en una posición entre un cuello de extremidad y la sección sujetada por el par de pinzas.

De acuerdo con el presente modo de realización, las superficies inclinadas 18 pueden hacer contacto con una sección dura en un lado de cuello de extremidad de la carne de muslo con hueso, lo que permite generar de forma segura el momento de rotación Mr alrededor de las superficies inclinadas 18.

Aplicabilidad industrial

De acuerdo con un modo de realización, cuando se carga una carne de extremidad con hueso en un dispositivo de procesamiento, tal como una deshuesadora, es posible sujetar secuencialmente una pluralidad de carnes de extremidad con hueso mediante un dispositivo de agarre en la misma dirección, lo que permite cargar automáticamente las carnes de extremidad con hueso en la misma dirección sin intervención humana.

Lista de signos de referencia

10 Dispositivo de agarre

12 Parte de base

13, 22 Parte de accionamiento

14 (14a, 14b) Pinza

15, 20a, 20b Superficie interior

16 (16a, 16b) Miembro de ajuste de orientación

17 Parte de extensión

Superficie inclinada

19 Superficie de inmovilización

24 Eje de soporte

26 Parte de montaje

30 Dispositivo de carga

32 Brazo

34, 44 Aparato transportador

36 Parte de determinación

38 Parte de control

40 Parte de procesamiento

42 Colgador

42a Parte cóncava

46 Parte de carga

A Posición de contacto

B Posición de sujeción

C Línea central

Cb Centro de sujeción

G Centro de gravedad

Mr Momento de rotación

N Parte de la rodilla

S Espacio

51 Primer espacio

52 Segundo espacio

W Carne de extremidad con hueso

f Parte de cuello de extremidad

Claims (14)

REIVINDICACIONES

1. Un dispositivo de agarre (10) para sujetar y elevar una carne de extremidad con hueso, que comprende:

una parte de base (12), y

un par de pinzas (14a, 14b) montadas en la parte de base (12) y configuradas para sujetar una carne de extremidad con hueso (W);

comprendiendo además el dispositivo de agarre un miembro de ajuste de orientación (16) para ajustar la orientación de la carne de extremidad con hueso (W), estando montado el miembro de ajuste de orientación (16) en la parte de base (12) de manera independiente al par de pinzas (14a, 14b), comprendiendo el miembro de ajuste de orientación (16) una superficie inclinada (18) inclinada con respecto a una línea central (C) entre el par de pinzas (14a, 14b), en una vista plana en la que el dispositivo de agarre (10) se ve desde una dirección (b) perpendicular a la línea central (C) y perpendicular a una dirección de apertura/cierre (a) del par de pinzas (14a, 14b),

en el que, cuando el par de pinzas (14a, 14b) está en un estado abierto, al menos una parte de la superficie inclinada (18) del miembro de ajuste de orientación (16) está dispuesta para superponerse a un espacio (S) formado entre el par de pinzas (14a, 14b) en la vista plana,

en el que, en la vista plana, se forma un ángulo agudo (0) entre la superficie inclinada (18) y un segmento hacia un lado de punta de una pinza correspondiente (14a, 14b) desde un punto de intersección entre la línea central (C) y una línea de extensión de la superficie inclinada (18), en el que las partes de punta del par de pinzas tienen, respectivamente, superficies interiores enfrentadas entre sí a través del espacio, y cuando el par de pinzas está en un estado cerrado, las superficies interiores del par de pinzas se inclinan con respecto a la línea central de modo que la distancia entre las superficies interiores disminuye hacia los lados de punta de las pinzas.

2. El dispositivo de agarre para sujetar y elevar la carne de extremidad con hueso de acuerdo con la reivindicación 1,

en el que, cuando el par de pinzas (14a, 14b) está en un estado cerrado, en la vista plana, el miembro de ajuste de orientación (16) tiene una superficie de inmovilización (19) presente en una posición que se superpone al espacio (S) entre el par de pinzas (14a, 14b) y que puede inmovilizar la carne de extremidad con hueso,

en el que el espacio (S) está dividido en un primer espacio y un segundo espacio por la línea central (C), estando situado el primer espacio en un lado del miembro de ajuste de orientación (16), y estando el segundo espacio en una posición más alejada del miembro de ajuste de orientación (16) que el primer espacio, y

en el que la superficie de inmovilización (19) existe en una posición que se superpone al primer espacio a lo largo de un plano que comprende la línea central (C).

3. El dispositivo de agarre para la carne de extremidad con hueso de acuerdo con la reivindicación 1 o 2, en el que una superficie interior de una pinza del par de pinzas en una posición alejada del miembro de ajuste de orientación forma una superficie cóncava, estando orientada la superficie interior hacia la carne de extremidad con hueso.

4. El dispositivo de agarre para sujetar y elevar la carne de extremidad con hueso de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 3,

en el que el miembro de ajuste de orientación está sostenido de forma rotatoria en la parte de base en una dirección de apertura/cierre del par de pinzas, y

en el que el dispositivo de agarre incluye una parte de accionamiento que puede hacer rotar el miembro de ajuste de orientación.

5. El dispositivo de agarre para sujetar y elevar la carne de extremidad con hueso de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 4,

en el que la superficie inclinada del miembro de ajuste de orientación está configurada para situarse sobre el par de pinzas cuando el par de pinzas sujeta la carne de extremidad con hueso.

6. Un dispositivo de carga (30) para una carne de extremidad con hueso para cargar la carne de extremidad con hueso (W) en una parte de procesamiento (40), comprendiendo el dispositivo de carga:

el dispositivo de agarre (10) para la carne de extremidad con hueso de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 5; y

un brazo (32) que sostiene la parte de base (12) y que puede controlar una posición y orientación de la parte de base (12),

en el que el dispositivo de carga (30) carga, en la parte de procesamiento (40), la carne de extremidad con hueso (W) sujetada por el dispositivo de agarre (10).

7. El dispositivo de carga para la carne de extremidad con hueso de acuerdo con la reivindicación 6, que comprende además:

un aparato transportador que transporta la carne de extremidad con hueso hacia el dispositivo de agarre;

una parte de determinación que puede adquirir información de orientación de la carne de extremidad con hueso transportada por el aparato transportador; y

una parte de control que hace funcionar el brazo en base a la información de orientación obtenida por la parte de determinación y que carga la carne de extremidad con hueso en la parte de procesamiento en una dirección predeterminada.

8. El dispositivo de carga para la carne de extremidad con hueso de acuerdo con la reivindicación 7, en el que la carne de extremidad con hueso es una carne de muslo con hueso, y la información de orientación incluye información de superficie frontal/posterior que indica si una superficie superior de la carne de extremidad con hueso colocada en el aparato transportador es una superficie frontal o una superficie posterior,

en el que el miembro de ajuste de orientación está sostenido de forma rotatoria en la parte de base en una dirección de apertura/cierre del par de pinzas,

en el que el dispositivo de agarre incluye una parte de accionamiento que puede hacer rotar el miembro de ajuste de orientación, y

en el que la parte de control está configurada para controlar, en base a la información de superficie frontal/posterior, la parte de accionamiento de modo que la superficie inclinada se sitúa en el mismo lado que el centro de gravedad de la carne de extremidad con hueso con respecto al centro de una sección sujetada de la carne de extremidad con hueso cuando el par de pinzas sujeta la carne de extremidad con hueso.

9. El dispositivo de carga para la carne de extremidad con hueso de acuerdo con la reivindicación 8, en el que el miembro de ajuste de orientación incluye:

una parte de montaje montada en el brazo; y

un par de partes de extensión que se extienden al tiempo que se bifurcan desde la parte de montaje y teniendo cada una la superficie inclinada, y

en el que la parte de control está configurada para disponer una primera parte de extensión del par de partes de extensión de modo que la primera parte de extensión toca la carne de extremidad con hueso cuando la superficie superior de la carne de extremidad con hueso colocada en el aparato transportador es la superficie frontal y para disponer una segunda parte de extensión del par de partes de extensión de modo que la segunda parte de extensión toca la carne de extremidad con hueso cuando la superficie superior de la carne de extremidad con hueso es la superficie posterior.

10. Un procedimiento de agarre para agarrar carne de extremidad con hueso (W) usando un dispositivo de agarre (10) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 5, comprendiendo el procedimiento de agarre:

una etapa de sujeción (S10) para sujetar la carne de extremidad con hueso (W) cerrando el par de pinzas (14a, 14b); en el que, durante la etapa de sujeción, la superficie inclinada (18) del miembro de ajuste de orientación (16) hace contacto con la carne de extremidad con hueso (W), y una sección sujetada de la carne de extremidad con hueso (W) sujetada por el par de pinzas (14a, 14b) hacia una parte posterior del par de pinzas (14a, 14b) se hace rotar alrededor de la superficie inclinada (18) durante una operación de cierre del par de pinzas (14a, 14b).

11. El procedimiento de agarre para la carne de extremidad con hueso de acuerdo con la reivindicación 10, que comprende además una etapa de inmovilización (S14) que inmoviliza la carne de extremidad con hueso disponiendo una parte del miembro de ajuste de orientación para que se superponga a un espacio formado entre el par de pinzas en una vista plana después de que el par de pinzas se cierre.

12. El procedimiento de agarre para la carne de extremidad con hueso de acuerdo con la reivindicación 10 u 11,

en el que, durante la etapa de sujeción,

la superficie inclinada del miembro de ajuste de orientación hace contacto con la carne de extremidad con hueso en el mismo lado que el centro de gravedad de la carne de extremidad con hueso con respecto al centro de una sección sujetada de la carne de extremidad con hueso sujetada por el par de pinzas.

13. El procedimiento de agarre para la carne de extremidad con hueso de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 10 a 12, en el que, durante la etapa de sujeción,

cuando el par de pinzas realiza la operación de cierre, una parte de la carne de extremidad con hueso es elevada por el par de pinzas de modo que se produzca un desplazamiento posicional entre el centro de gravedad de la carne de extremidad con hueso y el centro de la sección sujetada de la carne de extremidad con hueso sujetada por el par de pinzas, y en la carne de extremidad con hueso se genera un momento de rotación hacia la parte posterior del par de pinzas alrededor de la superficie inclinada.

14. El procedimiento de agarre para la carne de extremidad con hueso de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 10 a 13, en el que la carne de extremidad con hueso es una carne de muslo con hueso, y en el que, durante la etapa de sujeción,

la superficie inclinada del miembro de ajuste de orientación hace contacto con la carne de muslo con hueso en una posición entre un cuello de extremidad y la sección sujetada.