CN111278287B - 带骨肢肉的夹紧装置、带骨肢肉的放入装置以及带骨肢肉的夹紧方法 - Google Patents

带骨肢肉的夹紧装置、带骨肢肉的放入装置以及带骨肢肉的夹紧方法 Download PDF

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Abstract

一个实施方式的带骨肢肉的夹紧装置(10)，具有：基部(12)；一对夹紧片(14)，其构成为安装于所述基部且能够把持带骨肢肉；以及姿势调整部件(16)，其与所述一对夹紧片独立地安装于所述基部，并具有相对于所述一对夹紧片之间的中心线呈锐角地倾斜的倾斜面(18)，且用于调整所述带骨肢肉的姿势，带骨肢肉的夹紧装置(10)配置为，当所述一对夹紧片为打开状态时，在俯视观察下，所述姿势调整部件的所述倾斜面的至少一部分与形成于所述一对夹紧片之间的空间重叠。

Description

带骨肢肉的夹紧装置、带骨肢肉的放入装置以及带骨肢肉的 夹紧方法
技术领域
本公开涉及一种带骨肢肉的夹紧装置、带骨肢肉的放入装置以及带骨肢肉的夹紧方法。
背景技术
就食用禽畜的屠宰体的解体处理而言，为了节省人力而正在从人手处理向利用机械的自动化处理发展。
专利文献1公开了一种进行带骨大腿肉的脱骨处理的自动脱骨装置。就该装置而言，通过将带骨大腿肉悬挂于夹紧装置并在多个处理工位之间进行间歇输送，并在各工位依次执行带骨大腿肉的筋处理、骨肉分离等步骤，从而能够进行自动脱骨。
在专利文献2中公开了：利用多轴多关节臂部来把持通过输送机进行输送的带骨大腿肉并将其悬挂于挂架的夹紧装置。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特表2013-507101号公报
专利文献2：国际公开第2009/139031号
发明内容
(一)要解决的技术问题
在将带骨肢肉向自动脱骨装置放入的情况下，为了能够对多个带骨肢肉整齐划一地执行处理工序，需要使多个带骨肢肉的朝向一致地进行放入。但是就现状而言，难以利用机械自动地进行该作业，必须通过辅助人员来进行该作业。
专利文献1及2并未公开自动地使多个带骨肢肉的朝向一致并向自动脱骨装置等放入的作业。
一个实施方式的目的在于，在向脱骨装置等加工装置放入带骨肢肉的情况下，能够不依赖人手而是利用机械自动地使多个带骨肢肉的朝向一致来进行放入的作业。
(二)技术方案
(1)一个实施方式的带骨肢肉的夹紧装置，具备：
基部；
一对夹紧片，其构成为安装于所述基部且能够把持带骨肢肉；以及
姿势调整部件，其与所述一对夹紧片独立地安装于所述基部，并具有相对于所述一对夹紧片之间的中心线呈锐角地倾斜的倾斜面，且用于调整所述带骨肢肉的姿势，
所述带骨肢肉的夹紧装置配置为，当所述一对夹紧片为打开状态时，在俯视观察下，所述姿势调整部件的所述倾斜面的至少一部分与形成于所述一对夹紧片之间的空间重叠。
此外，在本说明书中，“俯视观察”是指，从相对于上述一对夹紧片之间的中心线及一对夹紧片开闭的方向正交的方向观察。
在上述(1)的结构中配置为，当一对夹紧片为打开状态时，在俯视观察下，上述姿势调整部件的倾斜面的至少一部分与形成于一对夹紧片之间的空间重叠，因此当一对夹紧片开始关闭动作时，姿势调整部件的倾斜面最先与带骨肢肉接触。
当一对夹紧片把持带骨肢肉并上提带骨肢肉的一部分时，在俯视观察下，在利用一对夹紧片进行把持的带骨肢肉的把持部位的中心与带骨肢肉的重心之间发生位置偏移。
通过该位置偏移使得：当从载置面上提带骨肢肉时，带骨肢肉的重心转向把持部位的外侧，因此产生带骨肢肉的把持部位以姿势调整部件的倾斜面为中心朝向一对夹紧片的里侧的转矩。通过该转矩使得带骨肢肉以重心比把持部位靠向外侧的朝向被夹紧片把持。因此，通过一对夹紧片对多个带骨肢肉依次进行把持，从而能够将多个带骨肢肉全部以相同的朝向放入脱骨装置等加工部。
在一个实施方式中，当夹紧片进行关闭动作时，可在一对夹紧片的内侧形成能够间隙嵌合带骨肢肉的空间。由此，可容许在该空间内利用上述转矩进行的带骨肢肉的旋转动作。
(2)在一个实施方式中，在所述(1)的结构中，
所述姿势调整部件具有约束面，当所述一对夹紧片为关闭状态时，在所述俯视观察下，所述约束面存在于与所述一对夹紧片之间的所述空间重叠的位置，并能够约束所述带骨肢肉，
所述空间被所述中心线划分成：位于所述姿势调整部件侧的第一空间、和位于比所述第一空间远离所述姿势调整部件的位置的第二空间，
在所述俯视观察下，所述约束面存在于与所述第一空间重叠的位置。
根据上述(2)的结构，当一对夹紧片为关闭状态时，能够利用上述约束面防止带骨肢肉从夹紧片脱离，并能够维持利用一对夹紧片进行把持的把持状态。
(3)在一个实施方式中，在所述(1)或(2)的结构中，
所述一对夹紧片中的位于远离所述姿势调整部件的位置的夹紧片的与所述带骨肢肉对置的内侧面形成凹面。
根据上述(3)的结构，位于远离所述姿势调整部件的位置的夹紧片的与所述带骨肢肉对置的内侧面形成凹面，从而在进行带骨肢肉的旋转时，带骨肢肉被该凹面引导而能够顺畅地进行旋转动作。
(4)在一个实施方式中，在所述(1)～(3)的任一结构中，
所述一对夹紧片的前端部分别具有隔着所述空间相互对置的内侧面，当所述一对夹紧片为关闭状态时，所述内侧面以使所述一对夹紧片的所述内侧面之间的距离朝向所述夹紧片的前端侧变小的方式相对于所述中心线倾斜。
根据上述(4)的结构，一对夹紧片的前端部具有上述结构，因此在进行关闭动作时易于将一对夹紧片的前端部插入到带骨肢肉的下方。
另外，当一对夹紧片的前端部插入到带骨肢肉的下方、并上提带骨肢肉的一部分时，在俯视观察下，能够在带骨肢肉的把持部位的中心与带骨肢肉的重心之间产生位置偏移，当从载置面上提带骨肢肉时会产生上述转矩。
(5)在一个实施方式中，在所述(1)～(4)的任一结构中，
所述姿势调整部件以能够在所述一对夹紧片的开闭方向上转动的方式轴支承于所述基部，
所述带骨肢肉的夹紧装置具备能够使所述姿势调整部件转动的驱动部。
根据上述(5)的结构，姿势调整部件能够调整夹紧片的开闭方向的朝向，因此当一对夹紧片进行关闭动作时，能够调整姿势调整部件的倾斜面与带骨肢肉接触的时机。
(6)在一个实施方式中，在所述(1)～(5)的任一结构中，
所述姿势调整部件的所述倾斜面构成为，当处于所述一对夹紧片把持了所述带骨肢肉的状态时，比所述一对夹紧片靠向上方。
比一对夹紧片的把持位置靠向下方的带骨肢肉的重心通常位于肉部。
因此，姿势调整部件的倾斜面比所述一对夹紧片靠向上方，从而能够使该倾斜面与带骨肢肉的骨部接触，通过使该倾斜面与较硬的骨部接触，从而能够可靠地以该倾斜面为中心产生上述转矩。
(7)一个实施方式的带骨肢肉的放入装置，其用于将带骨肢肉放入加工部，具备：
所述(1)～(6)任一结构的带骨肢肉的夹紧装置；以及
臂部，其支撑所述基部且能够控制所述基部的位置及姿势，
所述带骨肢肉的放入装置将利用所述带骨肢肉的夹紧装置把持的所述带骨肢肉向所述加工部放入。
根据上述(7)的结构，上述臂部能够控制基部的位置及姿势，因此能够与处于任意的位置及姿势的带骨肢肉对应地使夹紧装置移动，并能够利用夹紧装置进行把持。
另外，具备上述夹紧装置，从而如上所述通过上述夹紧装置依次进行把持的多个带骨肢肉全部以相同的朝向被把持，因此，能够将通过夹紧装置依次进行把持的多个带骨肢肉以相同的朝向放入加工部。
(8)在一个实施方式中，在所述(7)的结构中，具备：
输送机，其将所述带骨肢肉输送至所述夹紧装置；
判别部，其能够获取通过所述输送机进行输送的所述带骨肢肉的姿势信息；以及
控制部，其基于通过所述判别部获取的所述姿势信息使所述臂部动作，将所述带骨肢肉以规定的朝向放入所述加工部。
根据上述(8)的结构，利用上述控制部基于通过上述判别部获取的姿势信息使夹紧装置及臂部动作，因此能够可靠地对在输送机上以任意的位置及姿势进行输送的带骨肢肉进行把持，并且将利用夹紧装置进行把持的带骨肢肉以规定的朝向放入加工部。
另外，由于能够将通过输送机进行输送的多个带骨肢肉利用夹紧装置连续地放入加工部，因此能够增大带骨肢肉向加工部的放入速度，并适应处理速度快的脱骨装置。另外，由于通过姿势控制部件在利用夹紧装置把持了带骨肢肉的时刻将带骨肢肉把持为规定的朝向，因此能够抑制臂部的移动量。因此，能够并排配置多个放入装置，从而适应处理速度的增大。
(9)在一个实施方式中，在所述(8)的结构中，
所述带骨肢肉是带骨大腿肉，所述姿势信息包含所述输送机上的所述带骨肢肉的上面是正面或反面的正反面信息，
所述姿势调整部件以能够在所述一对夹紧片的开闭方向上转动的方式轴支承于所述基部，
所述夹紧装置具备能够使所述姿势调整部件转动的驱动部，
所述控制部构成为基于所述正反面信息来控制所述驱动部，以使得当所述一对夹紧片把持所述带骨肢肉时，所述倾斜面相对于所述带骨肢肉的把持部位的中心位于与所述带骨肢肉的重心相同的一侧。
根据上述(9)的结构，利用控制部进行如下控制，以使得当一对夹紧片把持带骨肢肉时，姿势调整部件的倾斜面相对于带骨肢肉的把持部位的中心位于与带骨肢肉的重心相同的一侧，因此即使带骨肢肉随机地载置于输送机，且不论带骨肢肉的上面是正面或反面，都能够可靠地产生上述转矩。
上述转矩的朝向成为带骨肢肉的重心始终从一对夹紧片的把持部位向夹紧片的前端侧旋转的朝向。因此，夹紧装置能够始终以相同的朝向对多个带骨肢肉进行把持，由此，能够将多个带骨肢肉以相同的朝向放入加工部。
(10)在一个实施方式中，在所述(9)的结构中，
所述姿势调整部件包含：
安装部，其安装于所述臂部；以及
一对延伸部，其从所述安装部分成两股延伸且具有所述倾斜面，
所述控制部构成为，当所述输送机上的所述带骨肢肉的上面为正面时，使所述一对延伸部中的一方配置为与所述带骨肢肉接触；当所述带骨肢肉的上面为反面时，使所述一对延伸部中的另一方配置为与所述带骨肢肉接触。
根据上述(10)的结构，基于上述正反面信息而选择性地使上述一对延伸部的倾斜面的其中一方与带骨肢肉接触，从而能够相对于带骨肢肉的把持部位始终在与带骨肢肉的重心相同的一侧使上述倾斜面与带骨肢肉接触。
由此，能够可靠地在通过夹紧装置依次进行把持的多个带骨肢肉上产生相同朝向的转矩。
(11)一个实施方式的带骨肢肉的夹紧方法，其使用夹紧装置夹紧带骨肢肉，所述夹紧装置具备：具备：基部；一对夹紧片，其安装于所述基部；以及姿势调整部件，其与所述一对夹紧片独立地安装于所述基部，并具有相对于所述一对夹紧片之间的中心线呈锐角地倾斜的倾斜面，
所述带骨肢肉的夹紧方法具备：
把持步骤，使所述一对夹紧片进行关闭动作来把持所述带骨肢肉；
旋转步骤，在所述一对夹紧片的关闭动作中，使所述姿势调整部件的所述倾斜面与所述带骨肢肉接触，并使利用所述一对夹紧片进行把持的所述带骨肢肉的把持部位以所述倾斜面为中心向所述一对夹紧片的里侧旋转。
根据上述(11)的方法，在上述旋转步骤中，在一对夹紧片的关闭动作中，使姿势调整部件的倾斜面比一对夹紧片先与带骨肢肉接触，并使带骨肢肉以该倾斜面为中心向一对夹紧片的里侧旋转，从而使利用夹紧装置依次进行把持的多个带骨肢肉始终同向旋转并以相同的朝向被把持。因此，能够将利用夹紧装置对多个带骨肢肉依次进行把持，从而将多个带骨肢肉以相同的朝向放入加工部。
(12)在一个实施方式中，在所述(11)的方法中，
具备约束步骤，该约束步骤使得，在所述一对夹紧片进行关闭动作后配置为，在俯视观察下，在形成于所述一对夹紧片之间的空间，所述姿势调整部件的一部分与所述空间重叠，从而约束所述带骨肢肉。
根据上述(12)的方法，在一对夹紧片进行关闭动作之后，可利用姿势调整部件的一部分将带骨肢肉约束于把持位置。由此，能够防止带骨肢肉从夹紧片脱离，并能够维持利用夹紧片进行把持的把持状态。
(13)在一个实施方式中，在所述(11)或(12)的方法中，
在所述旋转步骤中，
使所述姿势调整部件的所述倾斜面相对于利用所述一对夹紧片进行把持的所述带骨肢肉的把持部位的中心在与所述带骨肢肉的重心相同的一侧与所述带骨肢肉接触。
根据上述(13)的方法，使姿势调整部件的倾斜面相对于一对夹紧片把持带骨肢肉的把持部位的中心位于与带骨肢肉的重心相同的一侧，从而能够可靠地产生上述转矩。
另外，由于上述转矩的朝向以带骨肢肉的重心始终从一对夹紧片的把持位置向夹紧片的前端侧旋转的方式产生，因此能够始终以相同的朝向对多个带骨肢肉进行把持，由此能够将多个带骨肢肉以相同的朝向放入加工部。
(14)在一个实施方式中，在所述(11)～(13)的任一方法中，
在所述旋转步骤中，
当所述一对夹紧片进行关闭动作时，利用所述一对夹紧片上提所述带骨肢肉的一部分，在利用所述一对夹紧片进行把持的所述带骨肢肉的把持部位的中心与所述带骨肢肉的重心之间产生位置偏移，在所述带骨肢肉上产生以所述倾斜面为中心朝向所述一对夹紧片的里侧的转矩。
根据上述(14)的方法，在带骨肢肉上产生以所述倾斜面为中心朝向所述一对夹紧片的里侧的转矩，从而能够始终以相同的朝向对带骨肢肉进行把持。
(15)在一个实施方式中，在所述(11)～(14)的任一方法中，所述带骨肢肉是带骨大腿肉，
在所述旋转步骤中，使所述姿势调整部件的所述倾斜面与比所述把持部位靠向脚踝侧的所述带骨大腿肉接触。
根据上述(15)的方法，在带骨肢肉是带骨大腿肉的情况下，能够使姿势调整部件的倾斜面与带骨大腿肉的脚踝侧的较硬部位接触，从而能够可靠地产生以该倾斜面为中心的上述转矩。
(三)有益效果
根据一个实施方式，在向脱骨装置等加工部放入带骨肢肉的情况下，能够不依赖人手地自动进行带骨肢肉朝向一致的放入而节省人力。
附图说明
图1是一个实施方式的夹紧装置的立体图。
图2是带骨大腿肉的外形图。
图3A是表示一个实施方式的夹紧装置的打开状态的仰视图。
图3B是表示一个实施方式的夹紧装置的关闭状态的仰视图。
图4是一个实施方式的放入装置的侧视图。
图5是一个实施方式的放入装置的俯视图。
图6A是表示一个实施方式的夹紧装置的关闭动作开始后的动作说明图。
图6B是表示一个实施方式的夹紧装置的关闭动作进一步进行的状态的动作说明图。
图6C是表示一个实施方式的夹紧装置的关闭状态的动作说明图。
图7A是表示一个实施方式的夹紧装置的打开状态的动作说明图。
图7B是表示一个实施方式的夹紧装置的即将关闭状态之前的动作说明图。
图7C是表示一个实施方式的夹紧装置的关闭状态的动作说明图。
图8是一个实施方式的夹紧方法的工序图。
具体实施方式
下面参照附图对本发明几个实施方式进行说明。但是，作为实施方式记载的或者在附图中示出的构成部件的尺寸、材质、形状、其相对的配置等并不意味着本发明的范围限定于此而仅为说明例。
例如，“在某个方向上”、“沿着某个方向”、“平行”、“正交”、“中心”、“同心”或者“同轴”等表示相对性的或者绝对性的配置的表达不仅表示严格如此的配置，也表示具有公差或者能够获得相同功能的程度的角度、距离而相对地位移的状态。
例如，“同一”、“相同”以及“均质”等表示事物是等同状态的表达不仅表示严格等同的状态，也表示存在公差或者能够获得相同功能的程度的差异的状态。
例如，四边形状、圆筒形状等形状的表达不仅表示几何学上严格意义上的四边形状、圆筒形状等形状，也表示在能够获得相同效果的范围内包含凹凸部、倒角部等的形状。
另一方面，“包括”、“具有”、“具备”、“包含”、或者“有”一个构成要素这样的表达不是排除其它构成要素存在的排他性表达。
图1表示一个实施方式的带骨肢肉的夹紧装置10。图2示出了在带骨肢肉W为禽类等的带骨大腿肉的情况下，后述的姿势调整部件16的倾斜面18接触的脚踝部f的接触位置A-A’以及利用夹紧装置10进行把持的把持位置B-B’。N表示带骨肢肉W为带骨大腿肉时的大腿骨与下腿骨之间的关节部即膝部。图3A表示一对夹紧片14为打开状态时，图3B表示一对夹紧片14为关闭状态时。图中，Sa表示图2所示的接触位置A-A’的带骨肢肉W的剖面，Sb表示把持位置B-B’的带骨肢肉W的剖面。
如图1所示，在基部12安装有一对夹紧片14(14a、14b)及姿势调整部件16(16a、16b)。一对夹紧片构成为能够沿着箭头a方向进行开闭以把持带骨肢肉W。姿势调整部件16相对于夹紧片独立地安装于基部12。姿势调整部件16具有相对于一对夹紧片之间的中心线C呈锐角地倾斜的倾斜面18(18a、18b)。
即，如图6A所示配置为，从倾斜面18的延长线与中心线C的交点起朝向夹紧片前端侧的线段与倾斜面18的角度θ为锐角。当一对夹紧片为打开状态时，在俯视观察下，倾斜面18的至少一部分与在一对夹紧片之间形成的空间S重叠。
在此，“俯视观察”是指：从相对于一对夹紧片之间的中心线C及一对夹紧片开闭的方向(图1中的箭头a方向)正交的方向(图1中的箭头b方向)观察。
在图3A及图3B中，Cb表示剖面Sb的中心(以下也称为“把持中心”)，当带骨肢肉W完全被夹紧装置10悬挂时，即带骨肢肉W被把持而从载置面(以下也称为“把持面”)分离时，在俯视观察下，把持中心Cb与带骨肢肉W的重心G一致。后述的输送机34的输送面是把持面的一个实施方式。
在上述结构中，如图3A所示，当将要利用夹紧装置10把持带骨肢肉W时，姿势调整部件16的倾斜面18比起夹紧片14(14a、14b)先与带骨肢肉W接触。之后，当利用一对夹紧片14上提带骨肢肉W的一部分而其它的部位位于把持面上时，在俯视观察下，把持中心Cb与带骨肢肉W的重心G之间存在位置偏移。
通过该位置偏移使得：当从把持面上提带骨肢肉W时，带骨肢肉W的重心G转向把持部位的外侧，因此在带骨肢肉W上产生以倾斜面18为中心的转矩Mr，该转矩Mr使重心G从把持中心Cb朝向外侧，并且使把持部位朝向一对夹紧片的里侧。
图6A～图6C及图7A～图7C表示一对夹紧片14把持带骨肢肉W时的关闭动作。在一对夹紧片进行关闭动作的过程中，利用转矩Mr使带骨肢肉W以如下方式被一对夹紧片把持，即成为重心G比把持部位靠向外侧的朝向。因此，使得依次被一对夹紧片把持的多个带骨肢肉W全部以该朝向被把持，从而能够将多个带骨肢肉全部以相同的朝向放入脱骨装置等加工部。
在一个实施方式中，当带骨肢肉W为带骨大腿肉时，成为膝部N(参照图2)位于夹紧片14a、14b的里侧的朝向来进行把持。在这种情况下，就带骨大腿肉的右腿和左腿而言，正面(内大腿面)和反面(外大腿面)的朝向相反。
因此，在将带骨大腿肉放入脱骨装置等的加工机的情况下，在加工机是仅能够对右腿或者左腿进行加工的专用机的情况下，为了能够整齐划一地进行针对多个带骨肢肉W的处理工序，在需要对齐多个带骨肢肉W的朝向进行放入的情况下，仅选择右腿或者左腿的某一方送入夹紧装置10及加工机。
在一个实施方式中，如图3A、图6A以及图7A所示，当一对夹紧片14进行关闭动作时，可在夹紧片的内侧形成能够间隙嵌合带骨肢肉W的空间S。由此，可容许利用转矩Mr进行的带骨肢肉W的旋转动作。
在一个实施方式中，在基部12的内部具备用于使一对夹紧片14进行开闭动作的驱动部13。驱动部13例如由气缸构成。
在一个实施方式中，如图3B、图6C以及图7C所示，当一对夹紧片14处于关闭状态时，在俯视观察下，姿势调整部件16具有存在于与一对夹紧片之间的空间S重叠的位置的约束面19。
如图6A及图7A所示，空间S被中心线C划分成：位于姿势调整部件16侧的第一空间S1、和位于比第一空间S1远离姿势调整部件16的位置的第二空间S2，在俯视观察下，约束面19存在于与第一空间S1重叠的位置。
根据该实施方式，当一对夹紧片为关闭状态时，能够利用约束面19防止带骨肢肉W从夹紧片脱离，并能够维持一对夹紧片的把持状态。
在一个实施方式中，如图3A所示，一对夹紧片14中的位于远离姿势调整部件16的位置的夹紧片的与带骨肢肉W面对的内侧面15形成凹面。
根据该实施方式，内侧面15形成凹面，从而能够使产生了转矩Mr的带骨肢肉W被该凹面引导而顺畅地进行旋转动作。
在一个实施方式中，如图1及图3A所示，一对夹紧片14的前端部分别地具有隔着空间S相互对置的内侧面20a及内侧面20b。如图3B所示，当一对夹紧片14为关闭状态时，内侧面20a及内侧面20b以使内侧面20a与内侧面20b之间的距离朝向夹紧片14的前端侧变小的方式相对于中心线C倾斜。
根据该实施方式，一对夹紧片14的前端部呈尖细的形状，因此当进行一对夹紧片14的关闭动作时，容易使各夹紧片的前端部插入到带骨肢肉W的把持部位的下方。
在一个实施方式中，如图1所示，姿势调整部件16以能够在一对夹紧片14的开闭方向(箭头a方向)上转动的方式轴支承于基部12，该姿势调整部件16具备驱动部22，该驱动部22使该姿势调整部件16转动。
根据该实施方式，当一对夹紧片进行把持动作时，能够调整姿势调整部件16的倾斜面18与带骨肢肉W接触的时机。因此，能够使通过相对于夹紧片的把持动作而言的转矩Mr进行的带骨肢肉W的旋转动作在最佳的时机进行。
在一个实施方式中，如图1所示，姿势调整部件16经由支撑轴24可转动地安装于基部12。在一个实施方式中，支撑轴24设置于中心线C上的基部12。
在一个实施方式中，驱动部22由气缸构成。
在一个实施方式中，如图1所示，姿势调整部件16的倾斜面18构成为当处于一对夹紧片14把持了带骨肢肉W的状态时比各夹紧片靠向上方。
通常，带骨肢肉W的重心G存在于比夹紧片的把持位置靠向下方的肉部。
根据该实施方式，姿势调整部件16的倾斜面18比夹紧片靠向上方，从而能够使倾斜面18与带骨肢肉W的前端侧的骨部接触。通过使倾斜面18与较硬的骨部接触，并以较硬的骨部为旋转中心，从而能够可靠地在带骨肢肉W上产生以倾斜面18为中心的转矩Mr。
在一个实施方式中，如图1所示，倾斜面18沿着相对于包含夹紧片的开闭方向(箭头a方向)的面正交的方向(箭头b方向)延伸。由此，能够增大与带骨肢肉W接触的面积，能够进行稳定的接触。
此外，倾斜面18可以是平面，或者是与带骨肢肉W表面的曲面对应的凹面。
如图4及图5所示，一个实施方式的带骨肢肉W的放入装置30是用于将带骨肢肉W放入加工部40的放入装置。放入装置30具备安装有夹紧装置10的臂部32。臂部32构成为对基部12进行支撑，并能够控制基部12的位置及姿势。
放入装置30将利用夹紧装置10进行把持的带骨肢肉W放入加工部40。
根据上述结构，臂部32能够将基部12控制为任意的位置及姿势，因此能够与处于任意的位置及姿势的带骨肢肉W对应地使夹紧装置10移动，并能够利用夹紧装置10来把持带骨肢肉W。
另外，臂部32具备夹紧装置10，从而使如上所述通过夹紧装置10依次进行把持的多个带骨肢肉W全部以相同的朝向被把持。因此，能够将通过夹紧装置10进行把持的多个带骨肢肉以相同的朝向放入加工部40。
在一个实施方式中，如图5所示，臂部32由多轴多关节臂部构成，能够使基部12以任意的位置及姿势进行动作。
在一个实施方式中，加工部40是将带骨肢肉W的骨部与肉部分离的脱骨装置。
在一个实施方式中，如图5所示，具备将带骨肢肉W输送至夹紧装置10的输送机34，并具备判别部36，该判别部36能够获取通过输送机34进行输送的带骨肢肉W的姿势信息。控制部38基于通过判别部36获取的姿势信息使臂部32动作，使带骨肢肉W能够以规定的朝向放入加工部40。
根据该实施方式，基于通过判别部36获取的姿势信息使臂部32动作，因此能够对在输送机34上以任意的位置及姿势进行输送的带骨肢肉W进行把持，并且将利用夹紧装置10进行把持的带骨肢肉W以规定的朝向放入加工部40。另外，能够将利用输送机34进行输送的多个带骨肢肉W连续地放入加工部40，因此能够增大带骨肢肉向加工部40的放入速度，并适应处理速度快的脱骨装置。
在一个实施方式中，判别部36由摄像部、图像处理部构成，所述摄像部对输送机34的输送面上的带骨肢肉W进行拍摄；所述图像处理部从利用该摄像部拍摄的带骨肢肉W的图像中获取与带骨肢肉W的位置及姿势相关的信息。
在一个实施方式中，当带骨肢肉W是例如带骨大腿肉时，上述姿势信息包含输送机34上的带骨肢肉W的上面是正面或反面的正反面信息。另外，如图1所示，姿势调整部件16以能够在一对夹紧片的开闭方向上转动的方式轴支承于基部12。夹紧装置10具备能够使姿势调整部件16转动的驱动部22。
控制部38基于上述正反面信息来控制驱动部22，当一对夹紧片14把持带骨肢肉W时，如图3A、图6A以及图7A所示，使姿势调整部件16转动，以使得倾斜面18相对于把持中心Cb位于与带骨肢肉W的重心G相同的一侧。
根据该实施方式，载置于输送机34上的带骨肢肉W是带骨大腿肉，不论带骨大腿肉的上面是正面或反面，倾斜面18相对于把持中心Cb始终位于与带骨肢肉W的重心G相同的一侧，因此能够可靠地产生转矩Mr。
另外，转矩Mr的朝向成为带骨肢肉的重心侧始终从一对夹紧片的把持位置向夹紧片的前端侧旋转的朝向，因此夹紧装置10能够始终以相同的朝向对多个带骨肢肉W进行把持。由此，能够将多个带骨肢肉W以相同的朝向放入加工部40。
在一个实施方式中，如图1所示，姿势调整部件16(16a、16b)具备：安装部26，其安装于臂部32；以及一对延伸部17，其从安装部26分成两股延伸且具有倾斜面18(18a、18b)。控制部38以如下方式对驱动部22进行控制，即，当载置于输送机34上的带骨肢肉W的上面为正面时，使一对延伸部17中的一方配置为与带骨肢肉W接触；当带骨肢肉的上面为反面时，使一对延伸部17中的另一方配置为与带骨肢肉接触。
图6A～图6C示出了带骨肢肉W是带骨大腿肉的右腿且上面为正面时的夹紧装置10的动作、或者带骨肢肉是带骨大腿肉的左腿且上面为反面时的夹紧装置10的动作。
此时，倾斜面18(18a)比夹紧片14a先与带骨大腿肉接触。倾斜面18(18a)相对于把持中心Cb位于与重心G相同的一侧，产生转矩Mr而使得带骨肢肉的重心G以倾斜面18(18a)为中心，从一对夹紧片的把持中心Cb向夹紧片的前端侧旋转。由此使得带骨大腿肉以膝部N位于夹紧片的里侧的朝向被把持。
图7A～图7C示出了带骨肢肉W是带骨大腿肉的右腿且上面为反面时的夹紧装置10的动作、或者带骨肢肉W是带骨大腿肉的左腿且上面为正面时的夹紧装置10的动作。
此时，倾斜面18(18b)比夹紧片14b先与带骨大腿肉接触。倾斜面18(18b)相对于把持中心Cb位于与重心G相同的一侧，产生转矩Mr而使得带骨肢肉的重心G以倾斜面18(18b)为中心，从一对夹紧片的把持中心Cb向夹紧片的前端侧旋转。由此使得带骨大腿肉以膝部N位于夹紧片的里侧的朝向被把持。
因此，在带骨肢肉W是带骨大腿肉的情况下，不论是右腿或左腿、或者上面是正面或反面，都能够始终以相同的朝向来把持带骨大腿肉。因此，能够始终以相同的朝向将带骨肢肉W放入加工部40。
此外，在加工部40是仅供右腿或左腿专用的专用机时，夹紧装置10也仅以右腿或左腿的其中一方为把持对象。在这种情况下，能够以不仅带骨大腿肉的朝向相同而且正反面的朝向也相同的方式将带骨肢肉W放入加工部40。因此，也易于实现对带骨大腿肉进行脱骨等的处理工序的自动化。
在一个实施方式中，如图5所示，具备能够悬挂带骨肢肉W的多个挂架42。挂架42具有能够插入并悬挂带骨肢肉W的凹部42a。由于能够利用夹紧装置10以相同的朝向把持多个带骨肢肉，因此控制部38对臂部32的动作进行控制，将带骨肢肉以相同的朝向分别悬挂于多个挂架42。
在带骨肢肉W是图6A～图6C及图7A～图7C所示的带骨大腿肉的情况下，能够以膝部N朝向挂架42外侧的方式将带骨大腿肉以相同的朝向悬挂于多个挂架42。
利用输送机44使通过夹紧装置10悬挂了带骨肢肉W的挂架42沿着箭头方向移动到加工部40，将带骨肢肉被放入加工部40。
在一个实施方式中，在加工部40的入口设置有放入部46，带骨肢肉W从挂架42向放入部46移载，并从放入部46供给至加工部40。
在一个实施方式中，如图5所示，多个放入装置30沿着输送机34的输送方向设置。通过将带骨肢肉W从多个放入装置30悬挂于挂架42，从而能够增大挂架42的移动速度，因此能够增大带骨肢肉W向加工部40的放入速度。例如可以如图示那样，设置两个放入装置30并交替地向多个挂架42进行悬挂。
一个实施方式的带骨肢肉W的夹紧方法，其使用夹紧装置10夹紧带骨肢肉，下面基于图8进行说明。
首先，使一对夹紧片14进行关闭动作来把持带骨肢肉W(把持步骤S10)。
在一对夹紧片的关闭动作中，使姿势调整部件16的倾斜面18与带骨肢肉W接触，并使利用一对夹紧片进行把持的带骨肢肉W的把持部位以倾斜面18为中心向一对夹紧片的里侧旋转(旋转步骤S12)。
根据上述方法，在旋转步骤S12中，在一对夹紧片的关闭动作中，使姿势调整部件16的倾斜面18与带骨肢肉W接触，并使带骨肢肉W以倾斜面18为中心向一对夹紧片的里侧旋转，从而使利用夹紧装置10依次进行把持的多个带骨肢肉W同向旋转并以相同的朝向被把持。
因此，能够将利用夹紧装置10以相同的朝向依次进行把持的多个带骨肢肉W以相同的朝向放入加工部40。
在一个实施方式中，在一对夹紧片14进行关闭动作之后配置为，在俯视观察下，在形成于一对夹紧片之间的空间S，姿势调整部件16的一部分与空间S重叠，从而约束带骨肢肉W(约束步骤S14)。
根据该实施方式，可配置为姿势调整部件16的一部分与空间S重叠，因此可利用姿势调整部件16将带骨肢肉W约束于把持位置。由此，能够防止利用一对夹紧片进行把持的带骨肢肉W从夹紧片脱离，并能够维持利用夹紧片进行把持的把持状态。
在一个实施方式中，在旋转步骤S12中，使姿势调整部件16的倾斜面18相对于利用一对夹紧片14进行把持的带骨肢肉W的把持中心Cb而在与带骨肢肉W的重心G相同的一侧与带骨肢肉接触。
根据该实施方式，使姿势调整部件16的倾斜面18相对于把持中心Cb位于与带骨肢肉W的重心G相同的一侧，从而能够可靠地产生转矩Mr。
另外，由于转矩Mr的朝向以带骨肢肉W的重心G始终从一对夹紧片的把持部位向夹紧片的前端侧旋转的方式产生，因此能够始终以相同的朝向对多个带骨肢肉W进行把持，由此能够将多个带骨肢肉以相同的朝向放入加工部40。
在一个实施方式中，在旋转步骤S12中，当一对夹紧片14进行关闭动作时，利用一对夹紧片上提带骨肢肉W的一部分，在利用一对夹紧片进行把持的带骨肢肉W的把持中心Cb与带骨肢肉W的重心G之间产生位置偏移，在带骨肢肉W上产生以倾斜面18为中心朝向一对夹紧片的里侧的转矩。
根据该实施方式，在带骨肢肉W上产生以倾斜面18为中心朝向一对夹紧片的里侧的转矩Mr，从而能够始终以相同的朝向对带骨肢肉W进行把持。
在一个实施方式中，带骨肢肉W是带骨大腿肉，在旋转步骤S12中，使姿势调整部件16的倾斜面18与比一对夹紧片的把持部位靠向脚踝侧的带骨大腿肉接触。
根据该实施方式，能够使倾斜面18与带骨大腿肉的脚踝侧的较硬部位接触，从而能够可靠地以倾斜面18为中心产生转矩Mr。
工业实用性
根据一个实施方式，在向脱骨装置等加工装置放入带骨肢肉的情况下，能够利用夹紧装置依次对多个带骨肢肉以相同的朝向进行把持，因此能够不依赖人手而自动地使带骨肢肉朝向一致地放入。
附图标记说明
10-夹紧装置；12-基部；13、22-驱动部；14(14a、14b)-夹紧片；15、20a、20b-内侧面；16(16a、16b)-姿势调整部件；17-延伸部；18(18a、18b)-倾斜面；19-约束面；24-支撑轴；26-安装部；30-放入装置；32-臂部；34、44-输送机；36-判别部；38-控制部；40-加工部；42-挂架；42a-凹部；46-放入部；A-接触位置；B-把持位置；C-中心线；Cb-把持中心；G-重心；Mr-转矩；N-膝部；S-空间；S1-第一空间；S2-第二空间；W-带骨肢肉；f-脚踝部。

Claims (15)

1.一种带骨肢肉的夹紧装置，其特征在于，具备：
基部；
一对夹紧片，其构成为安装于所述基部且能够把持带骨肢肉；以及
姿势调整部件，其与所述一对夹紧片独立地安装于所述基部，并具有相对于所述一对夹紧片之间的中心线呈锐角地倾斜的倾斜面，且用于调整所述带骨肢肉的姿势，
所述带骨肢肉的夹紧装置配置为，当所述一对夹紧片为打开状态时，在从相对于所述中心线及一对夹紧片开闭的方向正交的方向观察的俯视观察下，所述姿势调整部件的所述倾斜面的至少一部分与形成于所述一对夹紧片之间的空间重叠。
2.根据权利要求1所述的带骨肢肉的夹紧装置，其特征在于，
所述姿势调整部件具有约束面，当所述一对夹紧片为关闭状态时，在所述俯视观察下，所述约束面存在于与所述一对夹紧片之间的所述空间重叠的位置，并能够约束所述带骨肢肉，
所述空间被所述中心线划分成：位于所述姿势调整部件侧的第一空间、和位于比所述第一空间远离所述姿势调整部件的位置的第二空间，
在所述俯视观察下，所述约束面存在于与所述第一空间重叠的位置。
3.根据权利要求1或2所述的带骨肢肉的夹紧装置，其特征在于，
所述一对夹紧片中的位于远离所述姿势调整部件的位置的夹紧片的与所述带骨肢肉对置的内侧面形成凹面。
4.根据权利要求1或2所述的带骨肢肉的夹紧装置，其特征在于，
所述一对夹紧片的前端部分别具有隔着所述空间相互对置的内侧面，当所述一对夹紧片为关闭状态时，所述内侧面以使所述一对夹紧片的所述内侧面之间的距离朝向所述夹紧片的前端侧变小的方式相对于所述中心线倾斜。
5.根据权利要求1或2所述的带骨肢肉的夹紧装置，其特征在于，
所述姿势调整部件以能够在所述一对夹紧片的开闭方向上转动的方式轴支承于所述基部，
所述带骨肢肉的夹紧装置具备能够使所述姿势调整部件转动的驱动部。
6.根据权利要求1或2所述的带骨肢肉的夹紧装置，其特征在于，
所述姿势调整部件的所述倾斜面构成为，当处于所述一对夹紧片把持了所述带骨肢肉的状态时，比所述一对夹紧片靠向上方。
7.一种带骨肢肉的放入装置，其用于将带骨肢肉放入加工部，其特征在于，具备：
权利要求1或2所述的带骨肢肉的夹紧装置；以及
臂部，其支撑所述基部且能够控制所述基部的位置及姿势，
所述带骨肢肉的放入装置将利用所述带骨肢肉的夹紧装置把持的所述带骨肢肉向所述加工部放入。
8.根据权利要求7所述的带骨肢肉的放入装置，其特征在于，具备：
输送机，其将所述带骨肢肉输送至所述夹紧装置；
判别部，其能够获取通过所述输送机进行输送的所述带骨肢肉的姿势信息；以及
控制部，其基于通过所述判别部获取的所述姿势信息使所述臂部动作，将所述带骨肢肉以规定的朝向放入所述加工部。
9.根据权利要求8所述的带骨肢肉的放入装置，其特征在于，
所述带骨肢肉是带骨大腿肉，所述姿势信息包含所述输送机上的所述带骨肢肉的上面是正面或反面的正反面信息，
所述姿势调整部件以能够在所述一对夹紧片的开闭方向上转动的方式轴支承于所述基部，
所述夹紧装置具备能够使所述姿势调整部件转动的驱动部，
所述控制部构成为基于所述正反面信息来控制所述驱动部，以使得当所述一对夹紧片把持所述带骨肢肉时，所述倾斜面相对于所述带骨肢肉的把持部位的中心位于与所述带骨肢肉的重心相同的一侧。
10.根据权利要求9所述的带骨肢肉的放入装置，其特征在于，
所述姿势调整部件包含：
安装部，其安装于所述臂部；以及
一对延伸部，其从所述安装部分成两股延伸且具有所述倾斜面，
所述控制部构成为，当所述输送机上的所述带骨肢肉的上面为正面时，使所述一对延伸部中的一方配置为与所述带骨肢肉接触；当所述带骨肢肉的上面为反面时，使所述一对延伸部中的另一方配置为与所述带骨肢肉接触。
11.一种带骨肢肉的夹紧方法，其使用夹紧装置夹紧带骨肢肉，所述夹紧装置具备：基部；一对夹紧片，其安装于所述基部；以及姿势调整部件，其与所述一对夹紧片独立地安装于所述基部，并具有相对于所述一对夹紧片之间的中心线呈锐角地倾斜的倾斜面，
所述带骨肢肉的夹紧方法的特征在于，具备：
把持步骤，使所述一对夹紧片进行关闭动作来把持所述带骨肢肉；
旋转步骤，在所述一对夹紧片的关闭动作中，使所述姿势调整部件的所述倾斜面与所述带骨肢肉接触，并使利用所述一对夹紧片进行把持的所述带骨肢肉的把持部位以所述倾斜面为中心向所述一对夹紧片的里侧旋转。
12.根据权利要求11所述的带骨肢肉的夹紧方法，其特征在于，
具备约束步骤，该约束步骤使得，在所述一对夹紧片进行关闭动作之后配置为，在从相对于所述中心线及一对夹紧片开闭的方向正交的方向观察的俯视观察下，在形成于所述一对夹紧片之间的空间，所述姿势调整部件的一部分与所述空间重叠，从而约束所述带骨肢肉。
13.根据权利要求11或12所述的带骨肢肉的夹紧方法，其特征在于，在所述旋转步骤中，
使所述姿势调整部件的所述倾斜面相对于利用所述一对夹紧片进行把持的所述带骨肢肉的把持部位的中心在与所述带骨肢肉的重心相同的一侧与所述带骨肢肉接触。
14.根据权利要求11或12所述的带骨肢肉的夹紧方法，其特征在于，在所述旋转步骤中，
当所述一对夹紧片进行关闭动作时，利用所述一对夹紧片上提所述带骨肢肉的一部分，在利用所述一对夹紧片进行把持的所述带骨肢肉的把持部位的中心与所述带骨肢肉的重心之间产生位置偏移，在所述带骨肢肉上产生所述把持部位以所述倾斜面为中心朝向所述一对夹紧片的里侧的转矩。
15.根据权利要求11或12所述的带骨肢肉的夹紧方法，其特征在于，
所述带骨肢肉是带骨大腿肉，
在所述旋转步骤中，使所述姿势调整部件的所述倾斜面与比所述把持部位靠向脚踝侧的所述带骨大腿肉接触。
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