CN111372460B - 带骨肢肉的夹紧装置、带骨肢肉的放入装置以及带骨肢肉的夹紧方法 - Google Patents

Abstract

一个实施方式的带骨肢肉的夹紧装置，具备：一对夹紧片(12)，其包含第一夹紧片(12a)及第二夹紧片(12b)，且能够进行开闭以把持带骨肢肉；转动抑制部(14)，其设置于在相对于包含一对夹紧片的开闭方向的平面正交的方向上相对于一对夹紧片偏移的位置，且用于抑制所述带骨肢肉的转动，所述转动抑制部包含突起部(16)，突起部(16)设置为，当从平面的正交方向观察时，从第一夹紧片向一对夹紧片之间的空间内突出，并构成为能够与所述带骨肢肉接触。

Description

带骨肢肉的夹紧装置、带骨肢肉的放入装置以及带骨肢肉的 夹紧方法

技术领域

本公开涉及一种带骨肢肉的夹紧装置、带骨肢肉的放入装置以及带骨肢肉的夹紧方法。

背景技术

就食用禽畜的屠宰体的解体处理而言，为了节省人力而正在从人手处理向利用机械的自动化处理发展。

在专利文献1公开了一种进行屠宰体的带骨大腿肉的脱骨处理的自动脱骨装置。就该装置而言，通过将带骨大腿肉悬挂于夹紧装置并在多个处理工位之间进行间歇输送，并在各工位依次执行带骨大腿肉的筋处理、骨肉分离等步骤，从而能够进行自动脱骨。

在专利文献2中公开了一种夹紧装置，其利用多轴多关节臂部来把持通过输送机进行输送的带骨大腿肉并将其悬挂于挂架。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特表2013-507101号公报

专利文献2：国际公开第2009/139031号

发明内容

(一)要解决的技术问题

在将带骨大腿肉等带骨肢肉向脱骨装置放入的情况下，为了能够对多个带骨肢肉整齐划一地执行处理工序，需要使多个带骨肢肉的朝向一致地进行放入。但是就现状而言，难以利用机械自动地进行该作业，必须通过辅助人员来进行该作业。

专利文献1及2并未公开自动地使多个带骨肢肉的朝向一致并向脱骨装置等放入的作业。

一个实施方式的目的在于，在向脱骨装置等加工部放入带骨肢肉的情况下，能够不依赖人手而是利用机械自动地使多个带骨肢肉的朝向一致来进行放入的作业。

(二)技术方案

(1)一个实施方式的带骨肢肉的夹紧装置，具备：

一对夹紧片，其包含第一夹紧片及第二夹紧片，且能够进行开闭以把持带骨肢肉；

转动抑制部，其设置于在相对于包含所述一对夹紧片的开闭方向的平面正交的方向上相对于所述一对夹紧片偏移的位置，且用于抑制所述带骨肢肉的转动，

所述转动抑制部包含突起部，该突起部设置为，当从所述平面的正交方向观察时，从所述第一夹紧片向所述一对夹紧片之间的空间内突出，且构成为能够与所述带骨肢肉接触。

根据上述(1)的结构，当上述一对夹紧片为了把持带骨肢肉而进行关闭动作时，上述突起部朝向带骨肢肉突出并咬住带骨肢肉，因此能够以不活动的方式固定带骨肢肉。该突起部设置于在相对于包含一对夹紧片的开闭方向的平面正交的方向上相对于一对夹紧片偏移的位置，并与一对夹紧片联动来固定带骨肢肉，因此能够稳定地固定带骨肢肉。

通过在把持了带骨肢肉的状态下使一对夹紧片变为期望的位置及姿势，从而能够将带骨肢肉以期望的朝向放入脱骨装置等加工部。因此，通过利用夹紧装置将多个带骨肢肉依次把持，从而能够使多个带骨肢肉朝向一致地向加工部放入。

(2)在一个实施方式中，在所述(1)的结构中，

所述转动抑制部进一步地包含抵接部，该抵接部相对于所述突起部在所述一对夹紧片的里侧，隔着所述一对夹紧片之间的中心线而设置于所述第二夹紧片侧，且构成为能够与所述带骨肢肉接触，

所述抵接部以随着接近所述第一夹紧片而朝向所述一对夹紧片的里侧的方式，相对于所述一对夹紧片之间的中心线的正交方向倾斜地延伸。

根据上述(2)的结构，当一对夹紧片为了把持带骨肢肉而进行关闭动作时，上述结构的抵接部按压带骨肢肉。因此，当一对夹紧片进行关闭动作时，上述突起部从第一夹紧片侧咬住带骨肢肉，该抵接部从第二夹紧片侧按压带骨肢肉，因此能够更加稳定地固定带骨肢肉。

(3)在一个实施方式中，在所述(1)或(2)的结构中，

所述突起部由板状体构成，该板状体沿着相对于所述平面交叉的方向延伸。

根据上述(3)的结构，由板状体构成突起部，从而能够增大突起部对带骨肢肉的保持力。

另外，在带骨肢肉是禽类等的带骨大腿肉的情况下，带骨大腿肉沿着长度方向在脚踝部存在凹陷。因此，如果突起部是上述结构的板状体，则能够使板状体沿着该凹陷的延伸方向插入该凹陷，因此能够增大对带骨肢肉的保持力。

(4)在一个实施方式中，在所述(2)的结构中，

所述抵接部由板状体构成，该板状体沿着相对于所述平面交叉的方向延伸。

根据上述(4)的结构，如果抵接部是上述结构的板状体，则能够增大与带骨肢肉接触的面积，从而增大抵接部对带骨肢肉的保持力。

(5)在一个实施方式中，在所述(2)或(4)的结构中，

所述转动抑制部包含：

第一支撑壁，其沿着与所述平面交叉的方向延伸且固定有所述突起部；以及

第二支撑壁，其沿着与所述平面交叉的方向延伸且固定有所述抵接部，

所述第一支撑壁及所述第二支撑壁朝向所述带骨肢肉的悬挂方向上方沿着使彼此的间隔扩大的方向延伸。

根据上述(5)的结构，转动抑制部具有上述第一支撑壁及上述第二支撑壁，从而能够增大突起部及抵接部的支撑强度，并稳定地固定带骨肢肉。

另外，由于第一支撑壁及第二支撑壁朝向带骨肢肉的悬挂方向上方沿着使彼此的间隔扩大的方向延伸，因此易于将位于带骨肢肉的把持部位的正上方并卡定于一对夹紧片的扩径部收容在第一支撑壁与第二支撑壁之间，从而能够利用一对夹紧片稳定地悬挂带骨肢肉。

(6)在一个实施方式中，在所述(5)的结构中，

当从与所述平面正交的方向观察时，所述第一支撑壁及第二支撑壁呈两端向彼此面对的方向弯曲的U字形。

根据上述(6)的结构，第一支撑壁及第二支撑壁呈U字形，从而能够提高第一支撑壁及第二支撑壁的强度。

(7)在一个实施方式中，在所述(5)或(6)的结构中，

所述第一支撑壁与所述第一夹紧片为一体，并且设置于在与所述平面正交的方向上相对于所述第一夹紧片偏移的位置，

所述第二支撑壁与所述第二夹紧片为一体，并且设置于在相对于所述平面正交的方向上相对于所述第二夹紧片偏移的位置。

根据上述(7)的结构，能够将固定于第一支撑壁的突起部配置于能够与第一夹紧片联动而固定带骨肢肉的位置，并且能够将固定于第二支撑壁的抵接部配置于能够与第二夹紧片联动而固定带骨肢肉的位置。由此，能够稳定地固定带骨肢肉。

(8)在一个实施方式中，在所述(1)～(7)的任一结构中，

具备安装有所述一对夹紧片及所述转动抑制部的基部，

所述一对夹紧片及转动抑制部相对于所述基部安装为，能够以所述一对夹紧片之间的中心线为中心进行翻转。

根据上述(8)的结构，能够使翻转后的第一夹紧片和第二夹紧片以及突起部和抵接部交换彼此的原位置。

当利用夹紧装置把持带骨肢肉时，带骨肢肉例如被载置于输送机的输送面等。在本说明书中，为了方便，此时也将载置带骨肢肉的面称为“把持面”。当带骨肢肉为禽类等的带骨大腿肉时，带骨大腿肉以上面为正面(内大腿面)或反面(外大腿面)的状态载置于把持面。

当在把持面上带骨大腿肉的上面是正面或反面时，脚踝部上的凹陷位于彼此相反的位置，但是，根据上述(8)的结构，即使凹陷位于相反位置，也能够通过使一对夹紧片及转动抑制部翻转，从而使突起部与凹陷抵接。

(9)一个实施方式的带骨肢肉的放入装置，其用于向加工部放入带骨肢肉，且具备：

所述(1)～(8)任一结构的带骨肢肉的夹紧装置；以及

臂部，其支撑所述一对夹紧片，并且能够控制所述一对夹紧片的位置及姿势，

所述带骨肢肉的放入装置将利用所述带骨肢肉的夹紧装置把持的所述带骨肢肉向所述加工部放入。

根据上述(9)的结构，具备上述结构的夹紧装置，从而能够以不活动的方式固定带骨肢肉。

通过在利用夹紧装置把持了带骨肢肉的状态下利用上述臂部将一对夹紧片变为期望的位置及姿势，从而能够将带骨肢肉以期望的朝向放入脱骨装置等加工部。因此，能够利用夹紧装置将多个带骨肢肉依次把持，从而使多个带骨肢肉朝向一致地向加工部放入。

(10)在一个实施方式中，在所述(9)的结构中，具备：

输送机，其将所述带骨肢肉输送至所述加工部；

判别部，其能够获取通过所述输送机进行输送的所述带骨肢肉的姿势信息；以及

控制部，其基于通过所述判别部获取的所述姿势信息使所述臂部动作，并将所述带骨肢肉以规定的朝向放入所述加工部。

根据上述(10)的结构，利用上述控制部基于通过上述判别部获取的姿势信息使臂部动作，从而能够对以任意的位置及姿势载置于输送机并进行输送的带骨肢肉进行把持，并且能够将利用夹紧装置把持的带骨肢肉以规定的朝向放入加工部。

因此，能够利用夹紧装置将多个带骨肢肉依次把持，从而使多个带骨肢肉朝向一致地向加工部放入。

(11)在一个实施方式中，在所述(10)的结构中，

所述姿势信息包含载置于所述输送机的所述带骨肢肉的上面是正面或反面的正反面信息，

所述控制部构成为，基于所述姿势信息及所述正反面信息来控制所述臂部的动作，将所述带骨肢肉以正面或反面的其中一方始终相对于所述加工部朝向同一方向的方式放入所述加工部。

根据上述(11)的结构，在如带骨大腿肉这样带骨肢肉有正面或反面的情况下，控制部基于姿势信息及正反面信息来控制臂部的动作，从而在将带骨肢肉放入脱骨装置等加工部时，能够使正面或反面的其中一方始终相对于加工部朝向同一方向来进行放入。

(12)在一个实施方式中，在所述(11)的结构中，

所述加工部具备能够悬挂所述带骨肢肉的多个挂架，

所述控制部构成为，基于所述姿势信息及所述正反面信息来控制所述臂部的动作，将所述多个带骨肢肉以正面或反面的其中一方始终朝向同一方向的方式悬挂于所述多个挂架。

根据上述(12)的结构，在将带骨肢肉向加工部所具备的多个挂架悬挂的情况下，利用控制部基于姿势信息及正反面信息来控制臂部的动作，从而将多个带骨肢肉以正面或反面的其中一方始终朝向同一方向的方式悬挂于多个挂架，从而能够使多个带骨肢肉以正面或反面的其中一方始终朝向同一方向的状态放入。

(13)一个实施方式的带骨肢肉的夹紧方法，其使用夹紧装置把持所述带骨肢肉，所述夹紧装置具备：一对夹紧片，其包含第一夹紧片及第二夹紧片，且能够进行开闭以把持带骨肢肉；转动抑制部，其设置于在相对于包含所述一对夹紧片的开闭方向的平面正交的方向上相对于所述一对夹紧片偏移的位置，且用于抑制所述带骨肢肉的转动，所述转动抑制部包含突起部，该突起部设置为，当从所述平面的正交方向观察时，从所述第一夹紧片向所述一对夹紧片之间的空间内突出，且构成为能够与所述带骨肢肉接触，

所述带骨肢肉的夹紧方法具备：

把持步骤，使所述一对夹紧片进行关闭动作来把持所述带骨肢肉；

固定步骤，使所述突起部插入所述带骨肢肉的凹陷并将所述带骨肢肉固定于所述一对夹紧片。

根据上述(13)的方法，在上述把持步骤中，当一对夹紧片夹入带骨肢肉并进行关闭动作时，突起部朝向带骨肢肉突出并咬住带骨肢肉，因此能够以不活动的方式固定带骨肢肉。该突起部设置于在相对于包含一对夹紧片的开闭方向的平面正交的方向上相对于一对夹紧片偏移的位置，因此能够与一对夹紧片联动来固定带骨肢肉，从而稳定地固定带骨肢肉。

通过在该状态下将一对夹紧片变为期望的位置及姿势，从而能够将带骨肢肉以期望的朝向放入脱骨装置等加工部。因此，能够利用夹紧装置将多个带骨肢肉依次把持，从而使多个带骨肢肉朝向一致地向加工部放入。

(14)在一个实施方式中，在所述(13)的方法中，具备：

判别步骤，判别利用输送机将所述带骨肢肉输送至所述加工部的输送机上的所述带骨肢肉的面是正面或反面；以及

调整步骤，基于通过所述判别步骤获取的判别信息，来调整所述突起部相对于所述带骨肢肉的位置，以使得所述突起部始终插入所述凹陷。

根据上述(14)的方法，在上述调整步骤中能够基于通过上述判别步骤获取的判别信息而使突起部始终插入凹陷，因此能够利用夹紧装置稳定地固定带骨肢肉。

(15)在一个实施方式中，在所述(13)或(14)的方法中，

所述带骨肢肉是带骨大腿肉，

利用所述一对夹紧片来把持所述带骨大腿肉的脚踝部。

根据上述(15)的方法，在带骨肢肉是禽类等的带骨大腿肉的情况下，能够利用一对夹紧片把持脚踝部，从而使突起部始终插入凹陷并稳定地固定带骨大腿肉，并且能够使多个带骨大腿肉朝向一致地向加工部放入。

(三)有益效果

根据一个实施方式，在向脱骨装置等加工部放入带骨肢肉的情况下，能够不依赖人手地使多个带骨肢肉朝向一致地进行放入。

附图说明

图1是一个实施方式的夹紧装置的俯视图。

图2是一个实施方式的夹紧装置的主视图。

图3是一个实施方式的夹紧装置的一部分的后视图。

图4是一个实施方式的夹紧装置的主视图。

图5是一个实施方式的放入装置的主视图。

图6是一个实施方式的放入装置的俯视图。

图7是一个实施方式的放入装置的控制系统的框线图。

图8是一个实施方式的夹紧方法的工序图。

具体实施方式

下面参照附图对本发明几个实施方式进行说明。但是，作为实施方式记载的或者在附图中示出的构成部件的尺寸、材质、形状、其相对的配置等并不意味着本发明的范围限定于此而仅为说明例。

例如，“在某个方向上”、“沿着某个方向”、“平行”、“正交”、“中心”、“同心”或者“同轴”等表示相对性的或者绝对性的配置的表达不仅表示严格如此的配置，也表示具有公差或者能够获得相同功能的程度的角度、距离而相对地位移的状态。

例如，“同一”、“相同”以及“均质”等表示事物是等同状态的表达不仅表示严格等同的状态，也表示存在公差或者能够获得相同功能的程度的差异的状态。

例如，四边形状、圆筒形状等形状的表达不仅表示几何学上严格意义上的四边形状、圆筒形状等形状，也表示在能够获得相同效果的范围内包含凹凸部、倒角部等的形状。

另一方面，“包括”、“具有”、“具备”、“包含”、或者“有”一个构成要素这样的表达不是排除其它构成要素存在的排他性表达。

图1～图4示出了几个实施方式的带骨肢肉的夹紧装置10(10A、10B)。

在图1～图4中，夹紧装置10具备一对夹紧片12及转动抑制部14。一对夹紧片12具有第一夹紧片12(12a)及第二夹紧片12(12b)，其能够进行开闭以把持带骨肢肉W。转动抑制部14设置于在相对于包含一对夹紧片12的开闭方向(箭头a方向)的平面P(参照图2)正交的方向上相对于一对夹紧片12偏移的位置，并抑制带骨肢肉W的转动。

转动抑制部14具有突起部16。突起部16设置为，当从与平面P正交的方向(即图1及图3所图示的方向)观察时，从第一夹紧片12(12a)向一对夹紧片12之间的空间S内突出，并构成为当一对夹紧片12把持带骨肢肉W时与带骨肢肉W接触。

根据上述结构，当一对夹紧片12为了把持带骨肢肉W而夹入带骨肢肉W进行关闭动作时，突起部16朝向带骨肢肉W突出并咬住带骨肢肉W，因此能够以不活动的方式固定带骨肢肉W。突起部16设置于在相对于平面P正交的方向上相对于一对夹紧片12偏移的位置，因此能够与一对夹紧片12联动来固定带骨肢肉W，因此夹紧装置10能够稳定地固定带骨肢肉W。

通过在夹紧装置10把持了带骨肢肉W的状态下使一对夹紧片12变为期望的位置及姿势，从而能够将带骨肢肉W以期望的朝向放入脱骨装置等加工部。因此，能够利用夹紧装置10将多个带骨肢肉W依次把持，从而将多个带骨肢肉W朝向一致地放入加工部。

在一个实施方式中，如图2所示，当夹紧装置10把持带骨肢肉W时，扩径部f悬挂于一对夹紧片12。当带骨肢肉W是禽类等的带骨大腿肉时，扩径部f是脚踝部。一对夹紧片12以轴23为中心进行转动。

在一个实施方式中，如图1所示，夹紧装置10具备安装有一对夹紧片12及转动抑制部14的基部20。

在一个实施方式中，转动抑制部14安装于一对夹紧片12。

在一个实施方式中，如图1所示，在基部20上设置有开闭驱动部22，该开闭驱动部22使一对夹紧片12沿着箭头a方向进行开闭动作。

在一个实施方式中，转动抑制部14具有抵接部18。抵接部18相对于突起部16在一对夹紧片12的里侧，隔着一对夹紧片间的中心线C而设置于第二夹紧片12(12b)侧，并构成为当利用一对夹紧片12把持带骨肢肉W时与带骨肢肉W接触。

抵接部18以随着接近第一夹紧片12(12a)而朝向一对夹紧片12的里侧的方式，相对于一对夹紧片间的中心线C的正交方向倾斜地延伸。

根据该实施方式，当一对夹紧片12夹入带骨肢肉W进行关闭动作时，抵接部18按压带骨肢肉W的正面。因此，当一对夹紧片12进行关闭动作时，突起部16从第一夹紧片侧咬住带骨肢肉，抵接部18从第二夹紧片侧按压带骨肢肉，因此能够更加稳定地固定带骨肢肉。

在一个实施方式中，如图2及图4所示，突起部16由板状体构成，该板状体沿着相对于平面P交叉的方向延伸。

根据该实施方式，由板状体构成突起部16，从而能够增强突起部16对带骨肢肉W的保持力。

另外，在带骨肢肉W是禽类等的带骨大腿肉的情况下，如图3所示，带骨大腿肉沿着长度方向在作为扩径部f的脚踝部存在凹陷d。因此，当突起部16是沿着相对于平面P交叉的方向延伸的板状体时，能够使突起部16沿着凹陷d的延伸方向插入，从而进一步提高对带骨肢肉的保持力。

在一个实施方式中，如图2及图4所示，抵接部18由板状体构成，该板状体沿着相对于平面P交叉的方向延伸。

根据该实施方式，能够增加抵接部18与带骨肢肉W接触的面积，从而增大对带骨肢肉W的保持力。

在一个实施方式中，如图1及图3所示，转动抑制部14具有：固定有突起部16的第一支撑壁24a、以及固定有抵接部18的第二支撑壁24b。第一支撑壁24a及第二支撑壁24b沿着与平面P交叉的方向延伸，并且如图2所示那样，分别朝向带骨肢肉W的悬挂方向上方沿着使彼此的间隔扩大的方向延伸。

根据该实施方式，转动抑制部14具有第一支撑壁24a及第二支撑壁24b，从而能够增大突起部16及抵接部18的支撑强度，并能够稳定地固定带骨肢肉W。

另外，由于第一支撑壁24a及第二支撑壁24b朝向带骨肢肉的悬挂方向上方沿着使彼此的间隔扩大的方向延伸，因此易于将位于带骨肢肉的把持部位的正上方并卡定于一对夹紧片12的扩径部f收容在第一支撑壁24a与第二支撑壁24b之间，从而能够利用一对夹紧片12稳定地悬挂带骨肢肉。

在一个实施方式中，如图1及图3所示，当从平面P的正交方向观察时，第一支撑壁24a及第二支撑壁24b呈两端向彼此面对的方向弯曲的U字形。

根据该实施方式，第一支撑壁24a及第二支撑壁24b呈U字形，从而能够提高第一支撑壁24a及第二支撑壁24b的强度。

在一个实施方式中，如图1～图4所示，第一支撑壁24a与第一夹紧片12(12a)为一体，并且设置于在相对于平面P正交的方向上相对于第一夹紧片12(12a)偏移的位置。第二支撑壁24b与第二夹紧片12(12b)为一体，并且设置于在相对于平面P正交的方向上相对于第二夹紧片12(12b)偏移的位置。

根据该实施方式，能够将固定于第一支撑壁24a的突起部16配置于能够与第一夹紧片联动而固定带骨肢肉W的位置，并且能够将固定于第二支撑壁24b的抵接部18配置于能够与第二夹紧片联动而固定带骨肢肉W的位置。由此，能够稳定地固定带骨肢肉。

在一个实施方式中，如图1所示，转动抑制部14由第一转动抑制部14(14a)和第二转动抑制部14(14b)构成。第一转动抑制部14(14a)包含第一支撑壁24a及突起部16，且固定于第一夹紧片12(12a)。第二转动抑制部14(14b)包含第二支撑壁24b及抵接部18，且固定于第二夹紧片12(12b)。

根据这些实施方式，在第一夹紧片12(12a)及第二夹紧片12(12b)进行开闭动作的同时，第一转动抑制部14(14a)及第二转动抑制部14(14b)进行移动并进行开闭动作，能够与第一夹紧片及第二夹紧片一起对带骨肢肉W进行把持。

在一个实施方式中，在图4所示的夹紧装置10(10B)中，一对夹紧片12及转动抑制部14相对于基部20安装为能够以中心线C为中心进行翻转。一对夹紧片12及转动抑制部14构成为，能够通过翻转180度而使第一夹紧片12(12a)和第二夹紧片12(12b)以及突起部16和抵接部18交换彼此的原位置。

在一个实施方式中，将多个带骨肢肉W通过输送机等输送至夹紧装置10。在带骨肢肉是带骨大腿肉且带骨大腿肉随机地载置于输送机的情况下，处于带骨大腿肉的上面为正面(内大腿面)或反面(外大腿面)的其中一方的状态。当在载置有带骨大腿肉的把持面上带骨大腿肉的上面为正面或反面时，扩径部f上的凹陷d因上面为正面或反面而位于相反位置。

根据该实施方式，即使凹陷d位于相反位置，也能够通过使一对夹紧片12及转动抑制部14翻转，从而使突起部16与凹陷d抵接。

在一个实施方式中，如图4所示，第一转动抑制部14(14c)及第二转动抑制部14(14d)分别一体地形成有：具有突起部16的第一支撑壁24a和具有抵接部18的第二支撑壁24b。在第一转动抑制部14(14c)的上下两端分别设置有第一夹紧片12(12a)，在第二转动抑制部14(14d)的上下两端分别设置有第二夹紧片12(12b)。

一对夹紧片12及转动抑制部14构成为相对于基部20能够以中心点O为中心翻转180度，且构成为能够通过翻转180度而使第一夹紧片12(12a)和第二夹紧片12(12b)以及突起部16和抵接部18交换彼此的原位置。

从与平面P正交的方向观察，中心点O位于与中心线C重合的位置，并且位于第一支撑壁24a与第二支撑壁24b的边界。

第一转动抑制部14(14c)固定于第一夹紧片12(12a)，第二转动抑制部14(14d)固定于第二夹紧片12(12b)。

根据该实施方式，第一转动抑制部14(14c)的突起部16能够通过翻转180度而配置于第二转动抑制部14(14d)的突起部16原来的位置，第一转动抑制部14(14c)的抵接部18能够通过翻转180度而配置于第二转动抑制部14(14d)的抵接部18原来的位置。

因此，即使凹陷d因正反面而位于相反位置，也能够通过使一对夹紧片12及转动抑制部14翻转，从而使突起部16与凹陷d抵接。

在一个实施方式中，第一转动抑制部14(14c)及第二转动抑制部14(14d)的第一支撑壁24a及第二支撑壁24b随着远离中心点O而沿着使彼此的间隔变窄的方向延伸。

如图4所示，带骨肢肉W通过第一转动抑制部14(14c)及第二转动抑制部14(14d)中的位于带骨肢肉W的悬挂方向下侧的第一支撑壁24a及第二支撑壁24b的区域被把持，对带骨肢肉W进行把持的第一支撑壁24a及第二支撑壁24b朝向带骨肢肉W的悬挂方向上方沿着使彼此的间隔扩大的方向延伸，因此易于将扩径部f收容在第一支撑壁24a与第二支撑壁24b之间，能够稳定地悬挂带骨肢肉。

如图5及图6所示，一个实施方式的带骨肢肉的放入装置30具备夹紧装置10和臂部32，该臂部32支撑一对夹紧片12，并且能够控制一对夹紧片12的位置及姿势。利用夹紧装置10把持带骨肢肉W并将其放入脱骨装置等加工部50。

根据上述结构，具备夹紧装置10，从而能够以不活动的方式稳定地固定带骨肢肉W。而且，通过在利用夹紧装置10把持了带骨肢肉的状态下利用臂部32将一对夹紧片12变为期望的位置及姿势，从而能够将带骨肢肉W以期望的朝向放入加工部50。因此，能够利用夹紧装置10依次把持带骨肢肉，从而使多个带骨肢肉W朝向一致地向加工部等放入。

在一个实施方式中，臂部32由多轴多关节臂部构成，能够使基部20以任意的位置及姿势进行动作。

在一个实施方式中，加工部50是将带骨肢肉W的骨部与肉部分离的脱骨装置。

在一个实施方式中，如图5及图6所示，放入装置30具备将带骨肢肉W输送至加工部50的输送机34。在相对于夹紧装置10而言的输送机34的上游侧具备判别部36，该判别部36能够获取在输送机34上进行输送的带骨肢肉W的姿势信息。控制部38基于通过判别部36获取的姿势信息使臂部32动作，将带骨肢肉W以规定的朝向放入加工部50。

根据该实施方式，利用控制部38基于通过判别部36获取的姿势信息使臂部32动作，因此能够对以任意的位置及姿势载置于输送机34并进行输送的带骨肢肉W进行把持，并且能够利用夹紧装置10将多个带骨肢肉依次把持并使带骨肢肉朝向一致地放入加工部50。

在一个实施方式中，判别部36由摄像部、图像处理部构成，所述摄像部对输送机34的输送面上的带骨肢肉W进行拍摄，所述图像处理部从利用该摄像部拍摄的带骨肢肉W的图像中获取与带骨肢肉W的位置及姿势相关的信息。控制部38从该图像处理部获取姿势信息。

在一个实施方式中，如图7所示，具备：用于对臂部32进行驱动的臂部驱动部40、以及用于使一对夹紧片12及转动抑制部14翻转180度的翻转驱动部42。控制部38对用于使一对夹紧片12开闭的开闭驱动部22、臂部32、翻转驱动部42进行控制。

在一个实施方式中，上述姿势信息包含载置于输送机的带骨肢肉W的上面是正面或反面的正反面信息。该正反面信息利用判别部36获取。控制部38基于姿势信息及正反面信息来控制臂部32的动作，将带骨肢肉W以正面或反面的其中一方始终相对于加工部50朝向同一方向的方式放入加工部50。

根据该实施方式，在如带骨大腿肉这样带骨肢肉有正面或反面的情况下，控制部38基于姿势信息和正反面信息来控制臂部32的动作，从而在向脱骨装置等加工部50放入带骨肢肉时，不论带骨大腿肉是右腿或左腿、或者在输送机上带骨大腿肉的上面是正面或反面，都能够始终以相同的朝向将带骨肢肉放入加工部50。

此外，在加工部50是仅供右腿或左腿专用的专用机时，夹紧装置10也仅以右腿或左腿的其中一方为把持对象。在这种情况下，能够以不仅带骨大腿肉的朝向相同而且正反面的朝向也相同的方式将带骨肢肉放入加工部50。

在一个实施方式中，如图5及图6所示，加工部50具备能够悬挂带骨肢肉W的多个挂架52。控制部38基于姿势信息及正反面信息来控制臂部32的动作，将多个带骨肢肉W分别以正面或反面的其中一方始终朝向同一方向的方式放入多个挂架52。

根据该实施方式，能够利用控制部38基于姿势信息及正反面信息来控制臂部32的动作，从而将多个带骨肢肉W以正面或反面的其中一方始终朝向同一方向的方式分别地悬挂于多个挂架52，由此能够将多个带骨肢肉以始终朝向同一方向的状态放入加工部50。

一个实施方式的带骨肢肉的夹紧方法，其使用夹紧装置10把持带骨肢肉W。如上所述，夹紧装置10具备：一对夹紧片12，其能够进行开闭以把持带骨肢肉W；转动抑制部14，其设置于在相对于平面P正交的方向上相对于一对夹紧片12偏移的位置。

如图8所示，该夹紧方法的基本步骤包括：把持步骤S14，使一对夹紧片12进行关闭动作来把持带骨肢肉W；固定步骤S16，如图3所示那样使设置于转动抑制部14的突起部16插入带骨肢肉W的凹陷d并使带骨肢肉固定于一对夹紧片12。

根据上述方法，在把持步骤S14中，当一对夹紧片12夹入带骨肢肉W并进行关闭动作时，突起部16朝向带骨肢肉突出并咬住带骨肢肉，因此能够以不活动的方式固定带骨肢肉。突起部16设置于在相对于图2所示的平面P正交的方向上相对于一对夹紧片12偏移的位置，因此能够与一对夹紧片12联动来固定带骨肢肉，从而稳定地固定带骨肢肉。

通过在该状态下将一对夹紧片12变为期望的位置及姿势，从而能够将带骨肢肉以期望的朝向放入脱骨装置等加工部50。因此，能够利用夹紧装置10将多个带骨肢肉依次把持，从而使多个带骨肢肉朝向一致地向加工部50放入。

在一个实施方式中，在把持步骤S14的前工序中，利用判别部36来判别利用输送机34将带骨肢肉W输送至加工部50的输送机上的带骨肢肉的上面是正面或反面(判别步骤S10)。之后，基于通过判别步骤S10获取的判别信息来调整突起部16相对于带骨肢肉的位置，以使得突起部16始终插入凹陷d(调整突起部位置的步骤S12)。

根据该实施方式，在调整突起部位置的步骤S12中，能够基于通过判别步骤S10获取的判别信息，使突起部16始终插入凹陷d，因此能够稳定地固定带骨肢肉。

在一个实施方式中，带骨肢肉W是带骨大腿肉，利用一对夹紧片12来把持带骨大腿肉的作为扩径部f的脚踝部。

在带骨肢肉是带骨大腿肉的情况下，利用一对夹紧片12把持脚踝部，从而能够稳定地固定带骨大腿肉，并且利用夹紧装置10将多个带骨大腿肉依次把持，从而能够使多个带骨大腿肉朝向一致地向加工部50放入。

工业实用性

根据一个实施方式，在向脱骨装置等加工部放入带骨肢肉的情况下，能够不依赖人手地将多个带骨肢肉朝向一致地放入。

附图标记说明

10(10A、10B)-夹紧装置；12-一对夹紧片；12(12a)-第一夹紧片；12(12b)-第二夹紧片；14-转动抑制部；14(14a、14c)-第一转动抑制部；14(14b、14d)-第二转动抑制部；16-突起部；18-抵接部；20-基部；22-开闭驱动部；23-轴；24a-第一支撑壁；24b-第二支撑壁；30-放入装置；32-臂部；34-输送机；36-判别部；38-控制部；40-臂部驱动部；42-翻转驱动部；50-加工部；52-挂架；W-带骨肢肉；C-中心线；O-中心点；d-凹陷；f-扩径部。

Claims (15)

1.一种带骨肢肉的夹紧装置，具备：

一对夹紧片，其包含第一夹紧片及第二夹紧片，且能够进行开闭以把持带骨肢肉；

转动抑制部，其设置于在相对于包含所述一对夹紧片的开闭方向的平面正交的方向上相对于所述一对夹紧片偏移的位置，且用于抑制所述带骨肢肉的转动，

所述带骨肢肉的夹紧装置的特征在于，所述转动抑制部包含突起部，该突起部设置为，当从所述平面的正交方向观察时，从所述第一夹紧片向所述一对夹紧片之间的空间内突出，且构成为能够咬住所述带骨肢肉。

2.根据权利要求1所述的带骨肢肉的夹紧装置，其特征在于，

所述转动抑制部进一步地包含抵接部，该抵接部相对于所述突起部在所述一对夹紧片的里侧，隔着所述一对夹紧片之间的中心线而设置于所述第二夹紧片侧，且构成为能够与所述带骨肢肉接触，

所述抵接部以随着接近所述第一夹紧片而朝向所述一对夹紧片的里侧的方式，相对于所述一对夹紧片之间的中心线的正交方向倾斜地延伸。

3.根据权利要求1或2所述的带骨肢肉的夹紧装置，其特征在于，

所述突起部由板状体构成，该板状体沿着相对于所述平面交叉的方向延伸。

4.根据权利要求2所述的带骨肢肉的夹紧装置，其特征在于，

所述抵接部由板状体构成，该板状体沿着相对于所述平面交叉的方向延伸。

5.根据权利要求2或4所述的带骨肢肉的夹紧装置，其特征在于，

所述转动抑制部包含：

第一支撑壁，其沿着与所述平面交叉的方向延伸且固定有所述突起部；以及

第二支撑壁，其沿着与所述平面交叉的方向延伸且固定有所述抵接部，

所述第一支撑壁及所述第二支撑壁朝向所述带骨肢肉的悬挂方向上方沿着使彼此的间隔扩大的方向延伸。

6.根据权利要求5所述的带骨肢肉的夹紧装置，其特征在于，

当从与所述平面正交的方向观察时，所述第一支撑壁及第二支撑壁呈两端向彼此面对的方向弯曲的U字形。

7.根据权利要求5所述的带骨肢肉的夹紧装置，其特征在于，

所述第一支撑壁与所述第一夹紧片为一体，并且设置于在与所述平面正交的方向上相对于所述第一夹紧片偏移的位置，

所述第二支撑壁与所述第二夹紧片为一体，并且设置于在相对于所述平面正交的方向上相对于所述第二夹紧片偏移的位置。

8.根据权利要求1、2、4的任一项所述的带骨肢肉的夹紧装置，其特征在于，

具备安装有所述一对夹紧片及所述转动抑制部的基部，

所述一对夹紧片及转动抑制部相对于所述基部安装为，能够以所述一对夹紧片之间的中心线为中心进行翻转。

9.一种带骨肢肉的放入装置，其用于向加工部放入带骨肢肉，其特征在于，具备：

权利要求1、2、4的任一项所述的带骨肢肉的夹紧装置；以及

臂部，其支撑所述一对夹紧片，并且能够控制所述一对夹紧片的位置及姿势，

所述带骨肢肉的放入装置将利用所述带骨肢肉的夹紧装置把持的所述带骨肢肉向所述加工部放入。

10.根据权利要求9所述的带骨肢肉的放入装置，其特征在于，具备：

输送机，其将所述带骨肢肉输送至所述加工部；

判别部，其能够获取通过所述输送机进行输送的所述带骨肢肉的姿势信息；以及

控制部，其基于通过所述判别部获取的所述姿势信息使所述臂部动作，将所述带骨肢肉以规定的朝向放入所述加工部。

11.根据权利要求10所述的带骨肢肉的放入装置，其特征在于，

所述姿势信息包含载置于所述输送机的所述带骨肢肉的上面是正面或反面的正反面信息，

所述控制部构成为，基于所述姿势信息及所述正反面信息来控制所述臂部的动作，将所述带骨肢肉以正面或反面的其中一方始终相对于所述加工部朝向同一方向的方式放入所述加工部。

12.根据权利要求11所述的带骨肢肉的放入装置，其特征在于，

所述加工部具备能够悬挂所述带骨肢肉的多个挂架，

所述控制部构成为，基于所述姿势信息及所述正反面信息来控制所述臂部的动作，将所述多个带骨肢肉以正面或反面的其中一方始终朝向同一方向的方式悬挂于所述多个挂架。

13.一种带骨肢肉的夹紧方法，其使用夹紧装置把持所述带骨肢肉，所述夹紧装置具备：一对夹紧片，其包含第一夹紧片及第二夹紧片，且能够进行开闭以把持带骨肢肉；转动抑制部，其设置于在相对于包含所述一对夹紧片的开闭方向的平面正交的方向上相对于所述一对夹紧片偏移的位置，且用于抑制所述带骨肢肉的转动，所述转动抑制部包含突起部，该突起部设置为，当从所述平面的正交方向观察时，从所述第一夹紧片向所述一对夹紧片之间的空间内突出，且构成为能够与所述带骨肢肉接触，

具备把持步骤，使所述一对夹紧片进行关闭动作来把持所述带骨肢肉；

所述带骨肢肉的夹紧方法的特征在于，还具备固定步骤，使所述突起部插入所述带骨肢肉的凹陷并将所述带骨肢肉固定于所述一对夹紧片。

14.根据权利要求13所述的带骨肢肉的夹紧方法，其特征在于，具备：

判别步骤，判别利用输送机将所述带骨肢肉输送至加工部的输送机上的所述带骨肢肉的面是正面或反面；以及

调整步骤，基于通过所述判别步骤获取的判别信息，来调整所述突起部相对于所述带骨肢肉的位置，以使得所述突起部始终插入所述凹陷。

15.根据权利要求13或14所述的带骨肢肉的夹紧方法，其特征在于，

所述带骨肢肉是带骨大腿肉，

利用所述一对夹紧片来把持所述带骨大腿肉的脚踝部。

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