KR20190086015A - 뼈 있는 다리살의 클램프 장치, 뼈 있는 다리살의 투입 장치 및 뼈 있는 다리살의 클램프 방법 - Google Patents

Abstract

일실시 형태와 관련되는 뼈 있는 다리살의 클램프 장치는, 제1 클램프편 및 제2 클램프편을 포함하고, 뼈 있는 다리살을 파지하도록 개폐 가능한 한 쌍의 클램프편과, 상기 한 쌍의 클램프편의 개폐 방향을 포함하는 평면에 대해서 직교하는 방향에 있어서 상기 한 쌍의 클램프편에 대해서 어긋난 위치에 설치되고, 상기 뼈 있는 다리살의 회동을 억제하기 위한 회동 억제부를 구비하고, 상기 회동 억제부는, 상기 평면의 직교 방향으로부터 봤을 때, 상기 제1 클램프편으로부터 상기 한 쌍의 클램프편 간의 공간 내에 돌출하도록 설치되고, 상기 뼈 있는 다리살에 접촉하도록 구성된 돌기부를 포함한다.

Description

뼈 있는 다리살의 클램프 장치, 뼈 있는 다리살의 투입 장치 및 뼈 있는 다리살의 클램프 방법

본 개시는, 뼈 있는 다리살의 클램프 장치, 뼈 있는 다리살의 투입 장치 및 뼈 있는 다리살의 클램프 방법에 관한 것이다.

식용 조수(鳥獸)의 도체(屠體)의 해체 처리는, 힘을 절약하기 위해 일손에 의한 처리로부터 기계에 의한 자동화 처리가 진행되어지고 있다.

특허 문헌 1에는, 도체의 뼈 있는 넓적다리살의 탈골 처리를 행하는 자동 탈골 장치가 개시되어 있다. 이 장치는, 뼈 있는 넓적다리살을 클램프 장치에 조가(吊架)하면서 복수의 처리 스테이션 간을 단속 반송하여, 각 스테이션에서 뼈 있는 넓적다리살의 칼집 삽입이나 골육 분리 등의 단계를 순서대로 행함으로써, 자동 탈골을 가능하게 하고 있다.

특허 문헌 2에는, 컨베이어로 반송되는 뼈 있는 넓적다리살을 다축 다관절 아암으로 파지하여 행거에 조가시키는 클램프 장치가 개시되어 있다.

특표 2013-507101호 공보 국제 공개 제2009/139031호

뼈 있는 넓적다리살 등의 뼈 있는 다리살을 탈골 장치에 투입하는 경우, 복수의 뼈 있는 다리살에 대한 처리 공정을 일률적으로 행하기 위해서, 복수의 뼈 있는 다리살의 방향을 가지런히 하여 투입할 필요가 있다. 그러나, 현재 상태로서는, 이 작업을 기계로 자동화하는 것은 곤란하며, 이 작업을 행하기 위한 보조 인원이 필요하다.

특허 문헌 1 및 2에는, 탈골 장치 등에 복수의 뼈 있는 다리살의 방향을 가지런히 하여 투입하는 작업을 자동화하는 수단은 개시되어 있지 않다.

일실시 형태는, 탈골 장치 등의 가공부에 뼈 있는 다리살을 투입하는 경우에, 복수의 뼈 있는 다리살을 방향을 가지런히 하여 투입하는 작업을 일손에 의존하지 않고 기계에 의해 자동화하는 것을 목적으로 한다.

(1) 일실시 형태와 관련되는 뼈 있는 다리살의 클램프 장치는,

제1 클램프편 및 제2 클램프편을 포함하고, 뼈 있는 다리살을 파지하도록 개폐 가능한 한 쌍의 클램프편과,

상기 한 쌍의 클램프편의 개폐 방향을 포함하는 평면에 대해서 직교하는 방향에 있어서 상기 한 쌍의 클램프편에 대해서 어긋난 위치에 설치되고, 상기 뼈 있는 다리살의 회동을 억제하기 위한 회동 억제부를 구비하고,

상기 회동 억제부는, 상기 평면의 직교 방향으로부터 봤을 때, 상기 제1 클램프편으로부터 상기 한 쌍의 클램프편 간의 공간 내에 돌출하도록 설치되고, 상기 뼈 있는 다리살에 접촉하도록 구성된 돌기부를 포함한다.

상기 (1)의 구성에 의하면, 상기 한 쌍의 클램프편이 뼈 있는 다리살을 파지하기 위해서 닫힘 동작을 했을 때, 상기 돌기부가 뼈 있는 다리살을 향하여 돌출하고 뼈 있는 다리살에 파고 들기 때문에, 뼈 있는 다리살을 움직이지 않도록 고정할 수 있다. 그 돌기부는, 한 쌍의 클램프편의 개폐 방향을 포함하는 평면에 대해서 직교하는 방향에 있어서 한 쌍의 클램프편에 대해서 어긋난 위치에 설치되고, 한 쌍의 클램프편과 협동하여 뼈 있는 다리살을 고정하므로, 뼈 있는 다리살을 안정되게 고정할 수 있다.

뼈 있는 다리살을 파지한 상태에서 한 쌍의 클램프편을 원하는 위치 및 자세로 바꿈으로써, 탈골 장치 등의 가공부에 원하는 방향으로 투입할 수 있다. 따라서, 클램프 장치로 복수의 뼈 있는 다리살을 순서대로 파지함으로써, 복수의 뼈 있는 다리살의 방향을 가지런히 하여 가공부에 투입할 수 있다.

(2) 일실시 형태에서는, 상기 (1)의 구성에 있어서,

상기 회동 억제부는, 상기 돌기부에 대해서 상기 한 쌍의 클램프편의 안쪽에 있어서, 상기 한 쌍의 클램프편 간의 중심선을 사이에 두고 상기 제2 클램프편측에 설치되고, 상기 뼈 있는 다리살에 접촉하도록 구성된 당접(當接)부를 추가로 포함하고,

상기 당접부는, 상기 제1 클램프편에 가까워짐에 따라 상기 한 쌍의 클램프편의 안쪽을 향하도록, 상기 한 쌍의 클램프편 간의 중심선의 직교 방향에 대해서 비스듬하게 연장된다.

상기 (2)의 구성에 의하면, 한 쌍의 클램프편이 뼈 있는 다리살을 파지하기 위해서 닫힘 동작을 했을 때, 상기 구성의 당접부가 뼈 있는 다리살을 누른다. 따라서, 한 쌍의 클램프편이 닫힘 동작을 했을 때, 상기 돌기부가 제1 클램프편측으로부터 뼈 있는 다리살에 파고 들고, 이 당접부가 제2 클램프편측으로부터 뼈 있는 다리살을 누르므로, 뼈 있는 다리살을 더욱 안정되게 고정할 수 있다.

(3) 일실시 형태에서는, 상기 (1) 또는 (2)의 구성에 있어서,

상기 돌기부는, 상기 평면에 대해 교차하는 방향을 따라서 연장되는 판상체로 구성된다.

상기 (3)의 구성에 의하면, 돌기부를 판상체로 구성함으로써, 돌기부의 뼈 있는 다리살에 대한 유지력을 증가시킬 수 있다.

또한, 뼈 있는 다리살이 식조(食鳥) 등의 뼈 있는 넓적다리살인 경우, 뼈 있는 넓적다리살은 긴 방향을 따라서 발목부에 오목부가 있다. 그 때문에, 돌기부가 상기 구성의 판상체이면, 그 오목부의 연장 방향을 따라서 그 오목부에 판상체를 삽입할 수 있으므로, 뼈 있는 다리살의 유지력을 증가시킬 수 있다.

(4) 일실시 형태에서는, 상기 (2)의 구성에 있어서,

상기 당접부는, 상기 평면에 대해 교차하는 방향을 따라서 연장되는 판상체로 구성된다.

상기 (4)의 구성에 의하면, 당접부가 상기 구성의 판상체이면, 뼈 있는 다리살에 접촉하는 면적을 증가시킬 수 있고, 이것에 의해서, 당접부의 뼈 있는 다리살에 대한 유지력을 증가시킬 수 있다.

(5) 일실시 형태에서는, 상기 (2) 또는 (4)의 구성에 있어서,

상기 회동 억제부는,

상기 평면과 교차하는 방향을 따라서 연장되고, 상기 돌기부가 고정되는 제1 지지벽과,

상기 평면과 교차하는 방향을 따라서 연장되고, 상기 당접부가 고정되는 제2 지지벽을 포함하고,

상기 제1 지지벽 및 상기 제2 지지벽은, 상기 뼈 있는 다리살의 매달린 방향 상방을 향하여 서로의 간격을 넓히는 방향으로 연장된다.

상기 (5)의 구성에 의하면, 회동 억제부가 상기 제1 지지벽 및 상기 제2 지지벽을 가짐으로써, 돌기부 및 당접부의 지지 강도를 증가시킬 수 있고, 뼈 있는 다리살을 안정되게 고정할 수 있다.

또한, 제1 지지벽 및 제2 지지벽이 뼈 있는 다리살의 매달린 방향 상방을 향하여 서로의 간격을 넓히는 방향으로 연장되기 때문에, 뼈 있는 다리살의 파지 부위의 바로 위에 있으며 한 쌍의 클램프편에 계지(係止)하는 확경부를 제1 지지벽과 제2 지지벽의 사이에 수용하는 것이 용이하게 되고, 이것에 의해서, 한 쌍의 클램프편으로 뼈 있는 다리살을 안정되게 조가할 수 있다.

(6) 일실시 형태에서는, 상기 (5)의 구성에 있어서,

상기 제1 지지벽 및 제2 지지벽은, 상기 평면과 직교하는 방향으로부터 봤을 때, 양단이 서로 대면하는 방향으로 굽혀진 U자형을 갖는다.

상기 (6)의 구성에 의하면, 제1 지지벽 및 제2 지지벽이 U자형을 가짐으로써, 제1 지지벽 및 제2 지지벽의 강도를 향상시킬 수 있다.

(7) 일실시 형태에서는, 상기 (5) 또는 (6)의 구성에 있어서,

상기 제1 지지벽은, 상기 제1 클램프편과 일체이며, 또한, 상기 평면과 직교하는 방향에 있어서 상기 제1 클램프편에 대해서 어긋난 위치에 설치되고,

상기 제2 지지벽은, 상기 제2 클램프편과 일체이며, 또한, 상기 평면에 대해서 직교하는 방향에 있어서 상기 제2 클램프편에 대해서 어긋난 위치에 설치된다.

상기 (7)의 구성에 의하면, 제1 지지벽에 고정되는 돌기부를 제1 클램프편과 협동하여 뼈 있는 다리살을 고정할 수 있는 위치에 배치할 수 있음과 더불어, 제2 지지벽에 고정되는 당접부를 제2 클램프편과 협동하여 뼈 있는 다리살을 고정할 수 있는 위치에 배치할 수 있다. 이것에 의해서, 뼈 있는 다리살을 안정되게 고정할 수 있다.

(8) 일실시 형태에서는, 상기 (1) 내지 (7) 중 어느 하나의 구성에 있어서,

상기 한 쌍의 클램프편 및 상기 회동 억제부가 장착되는 기부(基部)를 구비하고,

상기 한 쌍의 클램프편 및 회동 억제부는 상기 기부에 대해서 상기 한 쌍의 클램프편 간의 중심선을 중심으로 하여 반전 가능하게 장착된다.

상기 (8)의 구성에 의하면, 반전 후의 제1 클램프편과 제2 클램프편 및 돌기부와 당접부가 서로의 원래의 위치로 교대 가능해진다.

클램프 장치로 뼈 있는 다리살을 파지할 때, 뼈 있는 다리살은 예를 들면, 컨베이어의 반송면 등에 놓여져 있다. 이 때 뼈 있는 다리살이 놓여져 있는 면을, 편의상, 본 명세서에서는 「파지면」이라고도 한다. 뼈 있는 다리살이 식조 등의 뼈 있는 넓적다리살일 때, 뼈 있는 넓적다리살은 파지면에 상면이 표면(안쪽 넓적다리면) 또는 이면(바깥쪽 넓적다리면)의 상태로 놓여진다.

파지면 상에서 뼈 있는 넓적다리살의 상면이 표면 또는 이면일 때, 발목부에 있는 오목부은 서로 반대의 위치에 있지만, 상기 (8)의 구성에 의하면, 오목부가 반대의 위치에 있어도, 한 쌍의 클램프편 및 회동 억제부를 반전시킴으로써, 돌기부를 오목부에 맞힐 수 있다.

(9) 일실시 형태와 관련되는 뼈 있는 다리살의 투입 장치는,

뼈 있는 다리살을 가공부에 투입하기 위한 투입 장치로서,

상기 (1) 내지 (8) 중 어느 하나의 구성을 갖는 뼈 있는 다리살의 클램프 장치와,

상기 한 쌍의 클램프편을 지지하고, 상기 한 쌍의 클램프편의 위치 및 자세를 제어 가능한 아암을 구비하고,

상기 뼈 있는 다리살의 클램프 장치로 파지한 상기 뼈 있는 다리살을 상기 가공부에 투입한다.

상기 (9)의 구성에 의하면, 상기 구성의 클램프 장치를 구비함으로써, 뼈 있는 다리살을 움직이지 않도록 고정할 수 있다.

클램프 장치로 뼈 있는 다리살을 파지한 상태에서 상기 아암에 의해서 한 쌍의 클램프편을 원하는 위치 및 자세로 바꿈으로써, 탈골 장치 등의 가공부에 원하는 방향으로 투입할 수 있다. 따라서, 클램프 장치로 복수의 뼈 있는 다리살을 순서대로 파지함으로써, 가공부에 복수의 뼈 있는 다리살의 방향을 가지런히 하여 투입할 수 있다.

(10) 일실시 형태에서는, 상기 (9)의 구성에 있어서,

상기 뼈 있는 다리살을 상기 가공부까지 반송하는 컨베이어와,

상기 컨베이어로 반송되는 상기 뼈 있는 다리살의 자세 정보를 취득 가능한 판별부와,

상기 판별부에서 얻은 상기 자세 정보에 의거하여 상기 아암을 동작시키고, 상기 뼈 있는 다리살을 정해진 방향으로 상기 가공부에 투입하는 제어부를 구비한다.

상기 (10)의 구성에 의하면, 상기 제어부에 의해서, 상기 판별부에서 얻은 자세 정보에 의거하여 아암을 동작시키기 때문에, 컨베이어에 임의의 위치 및 자세로 실려 보내져 오는 뼈 있는 다리살을 파지할 수 있음과 더불어, 클램프 장치로 파지한 뼈 있는 다리살을 정해진 방향으로 가공부에 투입할 수 있다.

따라서, 클램프 장치로 복수의 뼈 있는 다리살을 순서대로 파지함으로써, 가공부에 복수의 뼈 있는 다리살의 방향을 가지런히 하여 투입할 수 있다.

(11) 일실시 형태에서는, 상기 (10)의 구성에 있어서,

상기 자세 정보는, 상기 컨베이어에 실린 상기 뼈 있는 다리살의 상면이 표면 또는 이면인 표리면 정보를 포함하고,

상기 제어부는, 상기 자세 정보 및 상기 표리면 정보에 의거하여 상기 아암의 동작을 제어하여, 상기 뼈 있는 다리살을 상기 가공부에 표면 또는 이면 중 어느 한쪽이 항상 상기 가공부에 대해 동일 방향을 향하도록 투입하도록 구성된다.

상기 (11)의 구성에 의하면, 뼈 있는 넓적다리살과 같이, 뼈 있는 다리살에 표면 또는 이면이 있는 경우, 제어부는, 자세 정보 및 표리면 정보에 의거하여 아암의 동작을 제어함으로써, 뼈 있는 다리살을 탈골 장치 등의 가공부에 투입할 때, 표면 또는 이면 중 어느 한쪽이 항상 가공부에 대해 동일 방향을 향하도록 투입할 수 있다.

(12) 일실시 형태에서는, 상기 (11)의 구성에 있어서,

상기 가공부는, 상기 뼈 있는 다리살을 조가 가능한 복수의 행거를 구비하고,

상기 제어부는, 상기 자세 정보 및 상기 표리면 정보에 의거하여 상기 아암의 동작을 제어하여, 상기 복수의 뼈 있는 다리살을 상기 복수의 행거에 표면 또는 이면 중 어느 한쪽이 항상 동일 방향을 향하도록 조가하도록 구성된다.

상기 (12)의 구성에 의하면, 가공부에 구비된 복수의 행거에 뼈 있는 다리살을 조가하는 경우, 제어부에 의해서 자세 정보 및 표리면 정보에 의거하여 아암의 동작을 제어함으로써, 복수의 뼈 있는 다리살을 복수의 행거에 표면 또는 이면 중 어느 한쪽이 항상 동일 방향을 향하도록 조가함으로써, 복수의 뼈 있는 다리살을 표면 또는 이면 중 어느 한쪽이 항상 동일 방향을 향한 상태로 투입할 수 있다.

(13) 일실시 형태와 관련되는 뼈 있는 다리살의 클램프 방법은,

제1 클램프편 및 제2 클램프편을 포함하고, 뼈 있는 다리살을 파지하도록 개폐 가능한 한 쌍의 클램프편과, 상기 한 쌍의 클램프편의 개폐 방향을 포함하는 평면에 대해서 직교하는 방향에 있어서 상기 한 쌍의 클램프편에 대해서 어긋난 위치에 설치되고, 상기 뼈 있는 다리살의 회동을 억제하기 위한 회동 억제부를 구비하고, 상기 회동 억제부는, 상기 평면의 직교 방향으로부터 봤을 때, 상기 제1 클램프편으로부터 상기 한 쌍의 클램프편 간의 공간 내에 돌출하도록 설치되고, 상기 뼈 있는 다리살에 접촉하도록 구성된 돌기부를 포함하는 클램프 장치를 이용하여 상기 뼈 있는 다리살을 파지하는 클램프 방법으로서,

상기 한 쌍의 클램프편을 닫힘 동작시켜 상기 뼈 있는 다리살을 파지하는 파지 단계와,

상기 돌기부를 상기 뼈 있는 다리살의 오목부에 삽입하여 상기 뼈 있는 다리살을 상기 한 쌍의 클램프편에 고정하는 고정 단계를 구비한다.

상기 (13)의 방법에 의하면, 상기 파지 단계에 있어서, 한 쌍의 클램프편이 뼈 있는 다리살을 사이에 두고 닫힘 동작을 했을 때, 돌기부가 뼈 있는 다리살을 향하여 돌출하고 뼈 있는 다리살에 파고 들기 때문에, 뼈 있는 다리살을 움직이지 않도록 고정할 수 있다. 그 돌기부는, 한 쌍의 클램프편의 개폐 방향을 포함하는 평면에 대해서 직교하는 방향에 있어서 한 쌍의 클램프편에 대해서 어긋난 위치에 설치되므로, 한 쌍의 클램프편과 협동하여 뼈 있는 다리살을 고정함으로써, 뼈 있는 다리살을 안정되게 고정할 수 있다.

이 상태에서 한 쌍의 클램프편을 원하는 위치 및 자세로 바꿈으로써, 탈골 장치 등의 가공부에 뼈 있는 다리살을 원하는 방향으로 투입할 수 있다. 따라서, 클램프 장치로 복수의 뼈 있는 다리살을 순서대로 파지함으로써, 복수의 뼈 있는 다리살을 가공부에 방향을 가지런히 하여 투입할 수 있다.

(14) 일실시 형태에서는, 상기 (13)의 방법에 있어서,

상기 뼈 있는 다리살을 컨베이어로 상기 가공부까지 반송하는 컨베이어 상의 상기 뼈 있는 다리살의 면이 표면 또는 이면인 것을 판별하는 판별 단계와,

상기 판별 단계에서 얻은 판별 정보에 의거하여 상기 돌기부가 항상 상기 오목부에 삽입되도록 상기 뼈 있는 다리살에 대한 상기 돌기부의 위치를 조정하는 조정 단계를 구비한다.

상기 (14)의 방법에 의하면, 상기 판별 단계에서 얻은 판별 정보에 의거하여, 상기 조정 단계에 있어서, 돌기부가 항상 오목부에 삽입되기 때문에, 뼈 있는 다리살을 클램프 장치로 안정되게 고정할 수 있다.

(15) 일실시 형태에서는, 상기 (13) 또는 (14)의 방법에 있어서,

상기 뼈 있는 다리살이 뼈 있는 넓적다리살이며,

상기 한 쌍의 클램프편으로 상기 뼈 있는 넓적다리살의 발목부를 파지한다.

상기 (15)의 방법에 의하면, 뼈 있는 다리살이 식조 등의 뼈 있는 넓적다리살인 경우에, 한 쌍의 클램프편으로 발목부를 파지함으로써, 돌기부가 항상 오목부에 삽입되어 뼈 있는 넓적다리살을 안정되게 고정할 수 있음과 더불어, 복수의 뼈 있는 넓적다리살을 가공부에 방향을 가지런히 하여 투입할 수 있다.

일실시 형태에 의하면, 탈골 장치 등의 가공부에 뼈 있는 다리살을 투입하는 경우에, 복수의 뼈 있는 다리살을 일손에 의존하지 않고 방향을 가지런히 하여 투입할 수 있다.

도 1은, 일실시 형태와 관련되는 클램프 장치의 평면도이다.
도 2는, 일실시 형태와 관련되는 클램프 장치의 정면도이다.
도 3은, 일실시 형태와 관련되는 클램프 장치의 일부의 배면도이다.
도 4는, 일실시 형태와 관련되는 클램프 장치의 정면도이다.
도 5는, 일실시 형태와 관련되는 투입 장치의 정면도이다.
도 6은, 일실시 형태와 관련되는 투입 장치의 평면도이다.
도 7은, 일실시 형태와 관련되는 투입 장치의 제어계의 블록선도이다.
도 8은, 일실시 형태와 관련되는 클램프 방법의 공정도이다.

이하, 첨부 도면을 참조하여 본 발명의 몇 개의 실시 형태에 대해 설명한다. 단, 실시 형태로서 기재되거나 또는 도면에 나타내지고 있는 구성 부품의 치수, 재질, 형상, 그의 상대적 배치 등은, 본 발명의 범위를 이것에 한정하는 취지는 아니며, 단순한 설명예에 불과하다.

예를 들면, 「어느 방향으로」, 「어느 방향을 따라서」, 「평행」, 「직교」, 「중심」, 「동심」 혹은 「동축」 등의 상대적 혹은 절대적인 배치를 나타내는 표현은, 엄밀하게 그러한 배치를 나타낼 뿐만 아니라, 공차, 혹은, 같은 기능이 얻어지는 정도의 각도나 거리를 가지고 상대적으로 변위하고 있는 상태도 나타내는 것으로 한다.

예를 들면, 「동일」, 「동일하다」 및 「균질」 등의 사물이 동일한 상태인 것을 나타내는 표현은, 엄밀하게 동일한 상태를 나타낼 뿐만 아니라, 공차, 혹은, 같은 기능이 얻어지는 정도의 차가 존재하고 있는 상태도 나타내는 것으로 한다.

예를 들면, 사각 형상이나 원통 형상 등의 형상을 나타내는 표현은, 기하학적으로 엄밀한 의미에서의 사각 형상이나 원통 형상 등의 형상을 나타낼 뿐만 아니라, 같은 효과가 얻어지는 범위에서, 요철부나 모따기부 등을 포함하는 형상도 나타내는 것으로 한다.

한편, 하나의 구성요소를 「구비하다」, 「갖추다」, 「포함하다」, 또는 「갖는다」라는 표현은, 다른 구성요소의 존재를 제외하는 배타적인 표현은 아니다.

도 1~도 4는, 몇 개의 실시 형태와 관련되는 뼈 있는 다리살의 클램프 장치(10)(10A, 10B)를 나타낸다.

도 1~도 4에 있어서, 클램프 장치(10)는, 한 쌍의 클램프편(12) 및 회동 억제부(14)를 구비한다. 한 쌍의 클램프편(12)은, 뼈 있는 다리살(W)을 파지하도록 개폐 가능한 제1 클램프편(12)(12a) 및 제2 클램프편(12)(12b)을 갖는다. 회동 억제부(14)는, 한 쌍의 클램프편(12)의 개폐 방향(화살표 a방향)을 포함하는 평면(P)(도 2 참조)에 대해서 직교하는 방향에 있어서 한 쌍의 클램프편(12)에 대해서 어긋난 위치에 설치되고, 뼈 있는 다리살(W)의 회동을 억제한다.

회동 억제부(14)는 돌기부(16)를 갖는다. 돌기부(16)는, 평면(P)과 직교하는 방향(즉, 도 1 및 도 3이 도시하는 방향)으로부터 봤을 때, 제1 클램프편(12)(12a)으로부터 한 쌍의 클램프편(12) 간의 공간(S) 내에 돌출하도록 설치되고, 한 쌍의 클램프편(12)이 뼈 있는 다리살(W)을 파지할 때, 뼈 있는 다리살(W)에 접촉하도록 구성된다.

상기 구성에 의하면, 한 쌍의 클램프편(12)이 뼈 있는 다리살(W)을 파지하기 위해서 뼈 있는 다리살(W)을 사이에 두고 닫힘 동작을 했을 때, 돌기부(16)가 뼈 있는 다리살(W)을 향하여 돌출하고 뼈 있는 다리살(W)에 파고 들기 때문에, 뼈 있는 다리살(W)을 움직이지 않도록 고정할 수 있다. 돌기부(16)는, 평면(P)에 대해서 직교하는 방향에 있어서 한 쌍의 클램프편(12)에 대해서 어긋난 위치에 설치되므로, 한 쌍의 클램프편(12)과 협동하여 뼈 있는 다리살(W)을 고정하므로, 클램프 장치(10)는 뼈 있는 다리살(W)을 안정되게 고정할 수 있다.

클램프 장치(10)가 뼈 있는 다리살(W)을 파지한 상태에서 한 쌍의 클램프편(12)을 원하는 위치 및 자세로 바꿈으로써, 뼈 있는 다리살(W)을 탈골 장치 등의 가공부에 원하는 방향으로 투입할 수 있다. 따라서, 클램프 장치(10)로 복수의 뼈 있는 다리살(W)을 순서대로 파지함으로써, 복수의 뼈 있는 다리살(W)의 방향을 가지런히 하여 가공부에 투입할 수 있다.

일실시 형태에서는, 도 2에 나타내는 바와 같이, 클램프 장치(10)가 뼈 있는 다리살(W)을 파지할 때, 확경부(f)가 한 쌍의 클램프편(12)에 조가된다. 뼈 있는 다리살(W)이 식조 등의 뼈 있는 넓적다리살일 때, 확경부(f)는 발목부이다. 한 쌍의 클램프편(12)은 축(23)을 중심으로 회동한다.

일실시 형태에서는, 도 1에 나타내는 바와 같이, 클램프 장치(10)는, 한 쌍의 클램프편(12) 및 회동 억제부(14)가 장착되는 기부(20)를 구비한다.

일실시 형태에서는, 회동 억제부(14)는 한 쌍의 클램프편(12)에 장착된다.

일실시 형태에서는, 도 1에 나타내는 바와 같이, 기부(20)에 한 쌍의 클램프편(12)을 화살표 a방향으로 개폐 동작시키는 개폐 구동부(22)가 설치된다.

일실시 형태에서는, 회동 억제부(14)는 당접부(18)를 갖는다. 당접부(18)는, 돌기부(16)에 대해서 한 쌍의 클램프편(12)의 안쪽에 있어서, 한 쌍의 클램프편 간의 중심선(C)을 사이에 두고 제2 클램프편(12)(12b)측에 설치되고, 뼈 있는 다리살(W)을 한 쌍의 클램프편(12)으로 파지할 때 뼈 있는 다리살(W)에 접촉하도록 구성된다.

당접부(18)는, 제1 클램프편(12)(12a)에 가까워짐에 따라 한 쌍의 클램프편(12)의 안쪽을 향하도록, 한 쌍의 클램프편 간의 중심선(C)의 직교 방향에 대해서 비스듬하게 연장된다.

이 실시 형태에 의하면, 한 쌍의 클램프편(12)이 뼈 있는 다리살(W)을 사이에 두고 닫힘 동작을 했을 때, 당접부(18)는 뼈 있는 다리살(W)의 표면을 누른다. 따라서, 한 쌍의 클램프편(12)이 닫힘 동작을 했을 때, 돌기부(16)가 제1 클램프편측으로부터 뼈 있는 다리살에 파고 들고, 당접부(18)가 제2 클램프편측으로부터 뼈 있는 다리살을 누르므로, 뼈 있는 다리살을 더욱 안정되게 고정할 수 있다.

일실시 형태에서는, 도 2 및 도 4에 나타내는 바와 같이, 돌기부(16)는, 평면(P)에 대해 교차하는 방향을 따라서 연장되는 판상체로 구성된다.

이 실시 형태에 의하면, 돌기부(16)를 판상체로 구성함으로써, 돌기부(16)의 뼈 있는 다리살(W)에 대한 유지력을 늘릴 수 있다.

또한, 뼈 있는 다리살(W)이 식조 등의 뼈 있는 넓적다리살인 경우, 도 3에 나타내는 바와 같이, 뼈 있는 넓적다리살은 긴 방향을 따라서 확경부(f)인 발목부에 오목부(d)가 있다. 그 때문에, 돌기부(16)가 평면(P)에 대해 교차하는 방향을 따라서 연장되는 판상체일 때, 오목부(d)의 연장 방향을 따라서 돌기부(16)를 삽입할 수 있기 때문에, 뼈 있는 다리살에 대한 유지력을 더욱 향상시킬 수 있다.

일실시 형태에서는, 도 2 및 도 4에 나타내는 바와 같이, 당접부(18)는 평면(P)에 대해 교차하는 방향을 따라서 연장되는 판상체로 구성된다.

이 실시 형태에 의하면, 당접부(18)가 뼈 있는 다리살(W)에 접촉하는 면적을 증가시킬 수 있고, 이것에 의해서, 뼈 있는 다리살(W)에 대한 유지력을 증가시킬 수 있다.

일실시 형태에서는, 도 1 및 도 3에 나타내는 바와 같이, 회동 억제부(14)는, 돌기부(16)가 고정되는 제1 지지벽(24a)과, 당접부(18)가 고정되는 제2 지지벽(24b)을 갖는다. 제1 지지벽(24a) 및 제2 지지벽(24b)은, 평면(P)과 교차하는 방향을 따라서 연장됨과 더불어, 도 2에 나타내는 바와 같이, 각각 뼈 있는 다리살(W)의 매달린 방향 상방을 향하여 서로의 간격을 넓히는 방향으로 연장된다.

이 실시 형태에 의하면, 회동 억제부(14)가 제1 지지벽(24a) 및 제2 지지벽(24b)을 가짐으로써, 돌기부(16) 및 당접부(18)의 지지 강도를 증가시킬 수 있고, 뼈 있는 다리살(W)을 안정되게 고정할 수 있다.

또한, 제1 지지벽(24a) 및 제2 지지벽(24b)이 뼈 있는 다리살의 매달린 방향 상방을 향하여 서로의 간격을 넓히는 방향으로 연장되기 때문에, 뼈 있는 다리살의 파지 부위의 바로 위에 있으며 한 쌍의 클램프편(12)에 계지하는 확경부(f)를 제1 지지벽(24a)과 제2 지지벽(24b)의 사이에 수용하는 것이 용이하게 되고, 이것에 의해서, 한 쌍의 클램프편(12)으로 뼈 있는 다리살을 안정되게 조가할 수 있다.

일실시 형태에서는, 도 1 및 도 3에 나타내는 바와 같이, 제1 지지벽(24a) 및 제2 지지벽(24b)은, 평면(P)의 직교 방향으로부터 봤을 때, 양단이 서로 대면하는 방향으로 굽혀진 U자형을 갖는다.

이 실시 형태에 의하면, 제1 지지벽(24a) 및 제2 지지벽(24b)이 U자형을 가짐으로써, 제1 지지벽(24a) 및 제2 지지벽(24b)의 강도를 향상시킬 수 있다.

일실시 형태에서는, 도 1~도 4에 나타내는 바와 같이, 제1 지지벽(24a)은, 제1 클램프편(12)(12a)과 일체이며, 또한, 평면(P)에 대해서 직교하는 방향에 있어서 제1 클램프편(12)(12a)에 대해서 어긋난 위치에 설치된다. 제2 지지벽(24b)은, 제2 클램프편(12)(12b)과 일체이며, 또한, 평면(P)에 대해서 직교하는 방향에 있어서 제2 클램프편(12)(12b)에 대해서 어긋난 위치에 설치된다.

이 실시 형태에 의하면, 제1 지지벽(24a)에 고정되는 돌기부(16)를 제1 클램프편과 협동하여 뼈 있는 다리살(W)을 고정할 수 있는 위치에 배치할 수 있음과 더불어, 제2 지지벽(24b)에 고정되는 당접부(18)를 제2 클램프편과 협동하여 뼈 있는 다리살(W)을 고정할 수 있는 위치에 배치할 수 있다. 이것에 의해서, 뼈 있는 다리살을 안정되게 고정할 수 있다.

일실시 형태에서는, 도 1에 나타내는 바와 같이, 회동 억제부(14)는 제1 회동 억제부(14)(14a)와 제2 회동 억제부(14)(14b)로 구성된다. 제1 회동 억제부(14)(14a)는 제1 지지벽(24a) 및 돌기부(16)를 포함하고, 제1 클램프편(12)(12a)에 고정된다. 제2 회동 억제부(14)(14b)는 제2 지지벽(24b) 및 당접부(18)를 포함하고, 제2 클램프편(12)(12b)에 고정된다.

이러한 실시 형태에 의하면, 제1 회동 억제부(14)(14a) 및 제2 회동 억제부(14)(14b)는, 제1 클램프편(12)(12a) 및 제2 클램프편(12)(12b)의 개폐 동작과 함께 이동하여 개폐 동작을 행하고, 제1 클램프편 및 제2 클램프편과 함께 뼈 있는 다리살(W)을 파지할 수 있다.

일실시 형태에서는, 도 4에 나타내는 클램프 장치(10)(10B)에 있어서, 한 쌍의 클램프편(12) 및 회동 억제부(14)는 기부(20)에 대해서 중심선(C)을 중심으로 하여 반전 가능하게 장착된다. 한 쌍의 클램프편(12) 및 회동 억제부(14)는, 180도 반전함으로써 제1 클램프편(12)(12a)과 제2 클램프편(12)(12b) 및 돌기부(16)와 당접부(18)가 서로의 원래의 위치로 교대 가능하게 구성된다.

일실시 형태에서는, 복수의 뼈 있는 다리살(W)은 클램프 장치(10)까지 컨베이어 등으로 옮겨진다. 뼈 있는 다리살이 뼈 있는 넓적다리살이며, 뼈 있는 넓적다리살이 컨베이어 상에 랜덤으로 놓여지는 경우, 뼈 있는 넓적다리살의 상면이 표면(안쪽 넓적다리면) 또는 이면(바깥쪽 넓적다리면) 중 어느 한쪽의 상태에 있다. 뼈 있는 넓적다리살이 놓여져 있는 파지면 상에서 뼈 있는 넓적다리살의 상면이 표면 또는 이면일 때, 확경부(f)에 있는 오목부(d)는 상면이 표면 또는 이면에서는 반대의 위치에 있다.

이 실시 형태에 의하면, 오목부(d)가 반대의 위치에 있어도, 한 쌍의 클램프편(12) 및 회동 억제부(14)를 반전시킴으로써, 돌기부(16)를 오목부(d)에 맞힐 수 있다.

일실시 형태에서는, 도 4에 나타내는 바와 같이, 제1 회동 억제부(14)(14c) 및 제2 회동 억제부(14)(14d)는, 각각, 돌기부(16)를 갖는 제1 지지벽(24a)과 당접부(18)를 갖는 제2 지지벽(24b)이 일체로 형성된다. 제1 회동 억제부(14)(14c)의 상하 양단에 각각 제1 클램프편(12)(12a)이 설치되고, 제2 회동 억제부(14)(14d)의 상하 양단에 각각 제2 클램프편(12)(12b)이 설치된다.

한 쌍의 클램프편(12) 및 회동 억제부(14)는, 기부(20)에 대해서 중심점(O)을 중심으로 180도 반전 가능하게 구성되고, 180도 반전함으로써 제1 클램프편(12)(12a)과 제2 클램프편(12)(12b) 및 돌기부(16)와 당접부(18)가 서로의 원래의 위치로 교대 가능하게 구성된다.

중심점(O)은, 평면(P)과 직교하는 방향으로부터 볼 때, 중심선(C)에 겹쳐지는 위치에 있고, 또한 제1 지지벽(24a)과 제2 지지벽(24b)의 경계에 위치한다.

제1 회동 억제부(14)(14c)는 제1 클램프편(12)(12a)에 고정되고, 제2 회동 억제부(14)(14d)는 제2 클램프편(12)(12b)에 고정된다.

이 실시 형태에 의하면, 제1 회동 억제부(14)(14c)의 돌기부(16)는 180도 반전시킴으로써, 제2 회동 억제부(14)(14d)의 돌기부(16)가 있던 위치에 배치할 수 있고, 제1 회동 억제부(14)(14c)의 당접부(18)는 180도 반전됨으로써, 제2 회동 억제부(14)(14d)의 당접부(18)가 있던 위치에 배치할 수 있다.

따라서, 오목부(d)가 표리면에서 반대의 위치에 있어도, 한 쌍의 클램프편(12) 및 회동 억제부(14)를 반전시킴으로써, 돌기부(16)를 오목부(d)에 맞힐 수 있다.

일실시 형태에서는, 제1 회동 억제부(14)(14c) 및 제2 회동 억제부(14)(14d)의 제1 지지벽(24a) 및 제2 지지벽(24b)은, 중심점(O)으로부터 멀어짐에 따라 서로의 간격을 좁히는 방향으로 연장된다.

도 4에 나타내는 바와 같이, 뼈 있는 다리살(W)은, 제1 회동 억제부(14)(14c) 및 제2 회동 억제부(14)(14d) 중, 뼈 있는 다리살(W)의 조가 방향 하측에 위치하는 제1 지지벽(24a) 및 제2 지지벽(24b)의 영역에서 파지되고, 뼈 있는 다리살(W)이 파지되는 제1 지지벽(24a) 및 제2 지지벽(24b)은, 뼈 있는 다리살(W)의 매달린 방향 상방을 향하여 서로의 간격을 넓히는 방향으로 연장되기 때문에, 확경부(f)를 제1 지지벽(24a)과 제2 지지벽(24b)의 사이에 수용하는 것이 용이하게 되고, 뼈 있는 다리살을 안정되게 조가할 수 있다.

일실시 형태와 관련되는 뼈 있는 다리살의 투입 장치(30)는, 도 5 및 도 6에 나타내는 바와 같이, 클램프 장치(10)와, 한 쌍의 클램프편(12)을 지지하고, 한 쌍의 클램프편(12)의 위치 및 자세를 제어 가능한 아암(32)을 구비한다. 클램프 장치(10)로 뼈 있는 다리살(W)을 파지하고, 탈골 장치 등의 가공부(50)에 투입한다.

상기 구성에 의하면, 클램프 장치(10)를 구비함으로써, 뼈 있는 다리살(W)을 움직이지 않도록 안정되게 고정할 수 있다. 그리고, 클램프 장치(10)로 뼈 있는 다리살을 파지한 상태로 아암(32)에 의해서 한 쌍의 클램프편(12)을 원하는 위치 및 자세로 바꿀 수 있고, 이것에 의해서, 가공부(50)에 원하는 방향으로 투입할 수 있다. 따라서, 클램프 장치(10)로 뼈 있는 다리살을 순서대로 파지함으로써, 복수의 뼈 있는 다리살(W)을 가공부 등에 방향을 가지런히 하여 투입할 수 있다.

일실시 형태에서는, 아암(32)은 다축 다관절 아암으로 구성되고, 기부(20)를 임의의 위치 및 자세로 동작시킬 수 있다.

일실시 형태에서는, 가공부(50)는 뼈 있는 다리살(W)의 골부와 육부를 분리하는 탈골 장치이다.

일실시 형태에서는, 도 5 및 도 6에 나타내는 바와 같이, 투입 장치(30)는, 뼈 있는 다리살(W)을 가공부(50)까지 반송하는 컨베이어(34)를 구비한다. 클램프 장치(10)보다 컨베이어(34)의 상류측에는, 컨베이어(34)로 반송되는 뼈 있는 다리살(W)의 자세 정보를 취득 가능한 판별부(36)를 구비한다. 제어부(38)는, 판별부(36)에서 얻은 자세 정보에 의거하여 아암(32)을 동작시키고, 뼈 있는 다리살(W)을 정해진 방향으로 가공부(50)에 투입한다.

이 실시 형태에 의하면, 제어부(38)에 의해서, 판별부(36)에서 얻은 자세 정보에 의거하여 아암(32)을 동작시키기 때문에, 컨베이어(34)에 임의의 위치 및 자세로 실려 보내져 오는 뼈 있는 다리살(W)을 파지할 수 있음과 더불어, 복수의 뼈 있는 다리살을 클램프 장치(10)로 순서대로 파지하고 뼈 있는 다리살의 방향을 가지런히 하여 가공부(50)에 투입할 수 있다.

일실시 형태에서는, 판별부(36)는, 컨베이어(34)의 반송면 상의 뼈 있는 다리살(W)을 촬상하는 촬상부와, 그 촬상부에서 촬상한 뼈 있는 다리살(W)의 화상으로부터 뼈 있는 다리살(W)의 위치 및 자세에 관한 정보를 얻는 화상 처리부로 구성된다. 제어부(38)는 그 화상 처리부로부터 자세 정보를 입수한다.

일실시 형태에서는, 도 7에 나타내는 바와 같이, 아암(32)을 구동하기 위한 아암 구동부(40)와, 한 쌍의 클램프편(12) 및 회동 억제부(14)를 180도 반전시키기 위한 반전 구동부(42)를 구비한다. 제어부(38)는, 한 쌍의 클램프편(12)을 개폐시키기 위한 개폐 구동부(22)와, 아암(32)과, 반전 구동부(42)를 제어한다.

일실시 형태에서는, 상기 자세 정보는, 컨베이어에 실린 뼈 있는 다리살(W)의 상면이 표면 또는 이면인 표리면 정보를 포함한다. 그 표리면 정보는 판별부(36)에서 취득한다. 제어부(38)는, 자세 정보 및 표리면 정보에 의거하여 아암(32)의 동작을 제어하여, 뼈 있는 다리살(W)을 가공부(50)에 표면 또는 이면 중 어느 한쪽이 항상 가공부(50)에 대해 동일 방향을 향하도록 투입시킨다.

이 실시 형태에 의하면, 뼈 있는 넓적다리살과 같이, 뼈 있는 다리살에 표면 또는 이면이 있는 경우, 제어부(38)는, 자세 정보 및 표리면 정보에 의거하여 아암(32)의 동작을 제어함으로써, 뼈 있는 다리살을 탈골 장치 등의 가공부(50)에 투입할 때, 뼈 있는 넓적다리살이 오른 다리 또는 왼 다리여도, 혹은 컨베이어 상에서 뼈 있는 넓적다리살의 상면이 표면 또는 이면이여도, 가공부(50)에 대해서 항상 같은 방향으로 투입할 수 있다.

또한, 가공부(50)가 오른 다리 또는 왼 다리만의 전용기일 때, 클램프 장치(10)도 오른 다리 또는 왼 다리 중 어느 한쪽이 파지 대상이 된다. 이 경우, 뼈 있는 넓적다리살의 방향뿐만 아니라, 표리면도 같은 방향으로 가공부(50)에 투입할 수 있다.

일실시 형태에서는, 도 5 및 도 6에 나타내는 바와 같이, 가공부(50)는, 뼈 있는 다리살(W)을 조가 가능한 복수의 행거(52)를 구비한다. 제어부(38)는, 자세 정보 및 표리면 정보에 의거하여 아암(32)의 동작을 제어하여, 복수의 뼈 있는 다리살(W)을 각각 복수의 행거(52)에 표면 또는 이면 중 어느 한쪽이 항상 동일 방향을 향하도록 투입시킨다.

이 실시 형태에 의하면, 제어부(38)에 의해서 자세 정보 및 표리면 정보에 의거하여 아암(32)의 동작을 제어함으로써, 복수의 뼈 있는 다리살(W)을 각각 복수의 행거(52)에 표면 또는 이면 중 어느 한쪽이 항상 동일 방향을 향하도록 조가할 수 있고, 이것에 의해서, 복수의 뼈 있는 다리살을 가공부(50)에 항상 동일 방향을 향한 상태로 투입할 수 있다.

일실시 형태와 관련되는 뼈 있는 다리살의 클램프 방법은, 클램프 장치(10)를 이용하여 뼈 있는 다리살(W)을 파지하기 위한 방법이다. 전술과 같이, 클램프 장치(10)는, 뼈 있는 다리살(W)을 파지하도록 개폐 가능한 한 쌍의 클램프편(12)과, 평면(P)에 대해서 직교하는 방향에 있어서 한 쌍의 클램프편(12)에 대해서 어긋난 위치에 설치되는 회동 억제부(14)를 구비한다.

도 8에 나타내는 바와 같이, 이 클램프 방법의 기본 단계는, 한 쌍의 클램프편(12)을 닫힘 동작시켜 뼈 있는 다리살(W)을 파지하는 파지 단계(S14)와, 도 3에 나타내는 바와 같이, 회동 억제부(14)에 설치된 돌기부(16)를, 뼈 있는 다리살(W)의 오목부(d)에 삽입하여 뼈 있는 다리살을 한 쌍의 클램프편(12)에 고정하는 고정 단계(S16)를 포함한다.

상기 방법에 의하면, 파지 단계(S14)에 있어서, 한 쌍의 클램프편(12)이 뼈 있는 다리살(W)을 사이에 두고 닫힘 동작을 했을 때, 돌기부(16)가 뼈 있는 다리살을 향하여 돌출하고 뼈 있는 다리살에 파고 들기 때문에, 뼈 있는 다리살을 움직이지 않도록 고정할 수 있다. 돌기부(16)는, 도 2에 나타내는 평면(P)에 대해서 직교하는 방향에 있어서 한 쌍의 클램프편(12)에 대해서 어긋난 위치에 설치되므로, 한 쌍의 클램프편(12)과 협동하여 뼈 있는 다리살을 고정함으로써, 뼈 있는 다리살을 안정되게 고정할 수 있다.

이 상태로 한 쌍의 클램프편(12)을 원하는 위치 및 자세로 바꿈으로써, 탈골 장치 등의 가공부(50)에 원하는 방향으로 투입할 수 있다. 따라서, 클램프 장치(10)로 복수의 뼈 있는 다리살을 순서대로 파지함으로써, 복수의 뼈 있는 다리살을 가공부(50)에 투입할 때에 방향을 가지런히 하여 투입할 수 있다.

일실시 형태에서는, 파지 단계(S14)의 전 공정에서, 판별부(36)에 의해서, 뼈 있는 다리살(W)을 컨베이어(34)로 가공부(50)까지 반송되는 컨베이어 상의 뼈 있는 다리살의 상면이 표면 또는 이면인 것을 판별한다(판별 단계(S10)). 그 후, 판별 단계(S10)에서 얻은 판별 정보에 의거하여 돌기부(16)가 항상 오목부(d)에 삽입되도록 뼈 있는 다리살에 대한 돌기부(16)의 위치를 조정한다(돌기부 위치 조정 단계(S12)).

이 실시 형태에 의하면, 판별 단계(S10)에서 얻은 판별 정보에 의거하여, 돌기부 위치 조정 단계(S12)에 있어서, 돌기부(16)가 항상 오목부(d)에 삽입되기 때문에, 뼈 있는 다리살을 안정되어 고정할 수 있다.

일실시 형태에서는, 뼈 있는 다리살(W)이 뼈 있는 넓적다리살이며, 한 쌍의 클램프편(12)으로 뼈 있는 넓적다리살의 확경부(f)인 발목부를 파지한다.

뼈 있는 다리살이 뼈 있는 넓적다리살인 경우에, 한 쌍의 클램프편(12)으로 발목부를 파지함으로써, 뼈 있는 넓적다리살을 안정되게 고정할 수 있음과 더불어, 클램프 장치(10)로 복수의 뼈 있는 넓적다리살을 순서대로 파지함으로써, 복수의 뼈 있는 넓적다리살을 가공부(50)에 방향을 가지런히 하여 투입할 수 있다.

일실시 형태에 의하면, 탈골 장치 등의 가공부에 뼈 있는 다리살을 투입하는 경우에, 복수의 뼈 있는 다리살을 일손에 의존하지 않고 방향을 가지런히 하여 투입할 수 있다.

10(10A, 10B): 클램프 장치 12: 한 쌍의 클램프편
12(12a): 제1 클램프편 12(12b): 제2 클램프편
14: 회동 억제부 14(14a, 14c): 제1 회동 억제부
14(14b, 14d): 제2 회동 억제부 16: 돌기부
18: 당접부 20: 기부
22: 개폐 구동부 23: 축
24a: 제1 지지벽 24b: 제2 지지벽
30: 투입 장치 32: 아암
34: 컨베이어 36: 판별부
38: 제어부 40: 아암 구동부
42: 반전 구동부 50: 가공부
52: 행거 W: 뼈 있는 다리살
C: 중심선 O: 중심점
d: 오목부 f: 확경부

Claims (15)

1. 제1 클램프편 및 제2 클램프편을 포함하고, 뼈 있는 다리살을 파지하도록 개폐 가능한 한 쌍의 클램프편과,
   상기 한 쌍의 클램프편의 개폐 방향을 포함하는 평면에 대해서 직교하는 방향에 있어서 상기 한 쌍의 클램프편에 대해서 어긋난 위치에 설치되고, 상기 뼈 있는 다리살의 회동을 억제하기 위한 회동 억제부를 구비하고,
   상기 회동 억제부는, 상기 평면의 직교 방향으로부터 봤을 때, 상기 제1 클램프편으로부터 상기 한 쌍의 클램프편 간의 공간 내에 돌출하도록 설치되고, 상기 뼈 있는 다리살에 접촉하도록 구성된 돌기부를 포함하는 것을 특징으로 하는 뼈 있는 다리살의 클램프 장치.
2. 청구항 1에 있어서,
   상기 회동 억제부는, 상기 돌기부에 대해서 상기 한 쌍의 클램프편의 안쪽에 있어서, 상기 한 쌍의 클램프편 간의 중심선을 사이에 두고 상기 제2 클램프편측에 설치되고, 상기 뼈 있는 다리살에 접촉하도록 구성된 당접(當接)부를 추가로 포함하고,
   상기 당접부는, 상기 제1 클램프편에 가까워짐에 따라 상기 한 쌍의 클램프편의 안쪽을 향하도록, 상기 한 쌍의 클램프편 간의 중심선의 직교 방향에 대해서 비스듬하게 연장되는 것을 특징으로 하는 뼈 있는 다리살의 클램프 장치.
3. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
   상기 돌기부는, 상기 평면에 대해 교차하는 방향을 따라서 연장되는 판상체로 구성되는 것을 특징으로 하는 뼈 있는 다리살의 클램프 장치.
4. 청구항 2에 있어서,
   상기 당접부는, 상기 평면에 대해 교차하는 방향을 따라서 연장되는 판상체로 구성되는 것을 특징으로 하는 뼈 있는 다리살의 클램프 장치.
5. 청구항 2 또는 청구항 4에 있어서,
   상기 회동 억제부는,
   상기 평면과 교차하는 방향을 따라서 연장되고, 상기 돌기부가 고정되는 제1 지지벽과,
   상기 평면과 교차하는 방향을 따라서 연장되고, 상기 당접부가 고정되는 제2 지지벽을 포함하고,
   상기 제1 지지벽 및 상기 제2 지지벽은, 상기 뼈 있는 다리살의 매달린 방향 상방을 향하여 서로의 간격을 넓히는 방향으로 연장되는 것을 특징으로 하는 뼈 있는 다리살의 클램프 장치.
6. 청구항 5에 있어서,
   상기 제1 지지벽 및 제2 지지벽은, 상기 평면과 직교하는 방향으로부터 봤을 때, 양단이 서로 대면하는 방향으로 굽혀진 U자형을 갖는 것을 특징으로 하는 뼈 있는 다리살의 클램프 장치.
7. 청구항 5 또는 청구항 6에 있어서,
   상기 제1 지지벽은, 상기 제1 클램프편과 일체이며, 또한, 상기 평면과 직교하는 방향에 있어서 상기 제1 클램프편에 대해서 어긋난 위치에 설치되고,
   상기 제2 지지벽은, 상기 제2 클램프편과 일체이며, 또한, 상기 평면에 대해서 직교하는 방향에 있어서 상기 제2 클램프편에 대해서 어긋난 위치에 설치되는 것을 특징으로 하는 뼈 있는 다리살의 클램프 장치.
8. 청구항 1 내지 청구항 7 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 한 쌍의 클램프편 및 상기 회동 억제부가 장착되는 기부(基部)를 구비하고,
   상기 한 쌍의 클램프편 및 회동 억제부는 상기 기부에 대해서 상기 한 쌍의 클램프편 간의 중심선을 중심으로 하여 반전 가능하게 장착되는 것을 특징으로 하는 뼈 있는 다리살의 클램프 장치.
9. 뼈 있는 다리살을 가공부에 투입하기 위한 투입 장치로서,
   청구항 1 내지 청구항 8 중 어느 한 항에 기재된 뼈 있는 다리살의 클램프 장치와,
   상기 한 쌍의 클램프편을 지지하고, 상기 한 쌍의 클램프편의 위치 및 자세를 제어 가능한 아암을 구비하고,
   상기 뼈 있는 다리살의 클램프 장치로 파지한 상기 뼈 있는 다리살을 상기 가공부에 투입하는 것을 특징으로 하는 뼈 있는 다리살의 투입 장치.
10. 청구항 9에 있어서,
    상기 뼈 있는 다리살을 상기 가공부까지 반송하는 컨베이어와,
    상기 컨베이어로 반송되는 상기 뼈 있는 다리살의 자세 정보를 취득 가능한 판별부와,
    상기 판별부에서 얻은 상기 자세 정보에 의거하여 상기 아암을 동작시키고, 상기 뼈 있는 다리살을 정해진 방향으로 상기 가공부에 투입하는 제어부
    를 구비하는 것을 특징으로 하는 뼈 있는 다리살의 투입 장치.
11. 청구항 10에 있어서,
    상기 자세 정보는, 상기 컨베이어에 실린 상기 뼈 있는 다리살의 상면이 표면 또는 이면인 표리면 정보를 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 자세 정보 및 상기 표리면 정보에 의거하여 상기 아암의 동작을 제어하여, 상기 뼈 있는 다리살을 상기 가공부에 표면 또는 이면 중 어느 한쪽이 항상 상기 가공부에 대해 동일 방향을 향하도록 투입하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 뼈 있는 다리살의 투입 장치.
12. 청구항 11에 있어서,
    상기 가공부는, 상기 뼈 있는 다리살을 조가(吊架) 가능한 복수의 행거를 구비하고,
    상기 제어부는, 상기 자세 정보 및 상기 표리면 정보에 의거하여 상기 아암의 동작을 제어하여, 상기 복수의 뼈 있는 다리살을 상기 복수의 행거에 표면 또는 이면 중 어느 한쪽이 항상 동일 방향을 향하도록 조가하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 뼈 있는 다리살의 투입 장치.
13. 제1 클램프편 및 제2 클램프편을 포함하고, 뼈 있는 다리살을 파지하도록 개폐 가능한 한 쌍의 클램프편과, 상기 한 쌍의 클램프편의 개폐 방향을 포함하는 평면에 대해서 직교하는 방향에 있어서 상기 한 쌍의 클램프편에 대해서 어긋난 위치에 설치되고, 상기 뼈 있는 다리살의 회동을 억제하기 위한 회동 억제부를 구비하고, 상기 회동 억제부는, 상기 평면의 직교 방향으로부터 봤을 때, 상기 제1 클램프편으로부터 상기 한 쌍의 클램프편 간의 공간 내에 돌출하도록 설치되고, 상기 뼈 있는 다리살에 접촉하도록 구성된 돌기부를 포함하는 클램프 장치를 이용하여 상기 뼈 있는 다리살을 파지하는 클램프 방법으로서,
    상기 한 쌍의 클램프편을 닫힘 동작시켜 상기 뼈 있는 다리살을 파지하는 파지 단계와,
    상기 돌기부를 상기 뼈 있는 다리살의 오목부에 삽입하여 상기 뼈 있는 다리살을 상기 한 쌍의 클램프편에 고정하는 고정 단계
    를 구비하는 것을 특징으로 하는 뼈 있는 다리살의 클램프 방법.
14. 청구항 13에 있어서,
    상기 뼈 있는 다리살을 컨베이어로 상기 가공부까지 반송하는 컨베이어 상의 상기 뼈 있는 다리살의 면이 표면 또는 이면인 것을 판별하는 판별 단계와,
    상기 판별 단계에서 얻은 판별 정보에 의거하여 상기 돌기부가 항상 상기 오목부에 삽입되도록 상기 뼈 있는 다리살에 대한 상기 돌기부의 위치를 조정하는 조정 단계
    를 구비하는 것을 특징으로 하는 뼈 있는 다리살의 클램프 방법.
15. 청구항 13 또는 청구항 14에 있어서,
    상기 뼈 있는 다리살이 뼈 있는 넓적다리살이며,
    상기 한 쌍의 클램프편으로 상기 뼈 있는 넓적다리살의 발목부를 파지하는 것을 특징으로 하는 뼈 있는 다리살의 클램프 방법.

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