KR102277109B1 - 뼈 있는 다리살의 클램프 장치, 뼈 있는 다리살의 투입 장치 및 뼈 있는 다리살의 클램프 방법 - Google Patents

뼈 있는 다리살의 클램프 장치, 뼈 있는 다리살의 투입 장치 및 뼈 있는 다리살의 클램프 방법 Download PDF

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다케쿠니 우메하라
오사무 고토
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가부시끼가이샤 마에가와 세이사꾸쇼
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Abstract

일 실시형태에 따른 뼈 있는 다리살의 클램프 장치는, 기부와, 상기 기부에 장착되고, 뼈 있는 다리살을 파지하도록 구성된 한 쌍의 클램프편과, 상기 한 쌍의 클램프편과는 독립하여 상기 기부에 장착되고, 상기 한 쌍의 클램프편 사이의 중심선에 대해서 예각으로 경사지는 경사면을 가지고, 상기 뼈 있는 다리살의 자세를 조정하기 위한 자세 조정 부재를 구비하고, 상기 한 쌍의 클램프편이 열림 상태일 때, 평면에서 봤을 때, 상기 자세 조정 부재의 상기 경사면의 적어도 일부가 상기 한 쌍의 클램프편 사이에 형성되는 공간과 겹쳐지도록 배치된다.

Description

뼈 있는 다리살의 클램프 장치, 뼈 있는 다리살의 투입 장치 및 뼈 있는 다리살의 클램프 방법
본 개시는, 뼈 있는 다리살의 클램프 장치, 뼈 있는 다리살의 투입 장치 및 뼈 있는 다리살의 클램프 방법에 관한 것이다.
식용 조수(鳥獸)의 도체의 해체 처리는, 힘을 절약하기 위해 수작업에 의한 처리에서 기계에 의한 자동화 처리가 진행되고 있다.
특허문헌 1에는, 뼈 있는 넓적다리살의 탈골 처리를 실시하는 자동 탈골 장치가 개시되어 있다. 이 장치는, 뼈 있는 넓적다리살을 클램프 장치에 조가(吊架)하면서 복수의 처리 스테이션 사이를 단속 반송하고, 각 스테이션에서 뼈 있는 넓적다리살의 칼집 넣기나 골육 분리 등의 단계를 순서대로 실시함으로써, 자동 탈골을 가능하게 하고 있다.
특허문헌 2에는, 컨베이어로 반송되는 뼈 있는 넓적다리살을 다축다관절 아암으로 파지하여 조가시키는 클램프 장치가 개시되어 있다.
일본국 특표 2013-507101호 공보 국제 공개 제 2009/139031호
뼈 있는 다리살을 자동 탈골 장치에 투입하는 경우, 복수의 뼈 있는 다리살에 대한 처리 공정을 일률적으로 실시할 수 있도록, 복수의 뼈 있는 다리살의 방향을 가지런히 하여 투입할 필요가 있다. 그러나, 현재 상태로서는, 이 작업을 기계로 자동화하는 것은 곤란하며, 이 작업을 실시하기 위한 보조 인원이 필요하다.
특허 문헌 1 및 2에는, 자동 탈골 장치 등에 복수의 뼈 있는 다리살의 방향을 가지런히 하여 투입하는 작업을 자동화하는 수단은 개시되어 있지 않다.
일 실시형태는, 탈골 장치 등의 가공 장치에 뼈 있는 다리살을 투입하는 경우에, 복수의 뼈 있는 다리살의 방향을 가지런히 해 투입하는 작업을 수작업에 의존하지 않고 기계에 의해 자동화하는 것을 목적으로 한다.
(1) 일 실시형태에 따른 뼈 있는 다리살의 클램프 장치는,
기부(基部)와,
상기 기부에 장착되고, 뼈 있는 다리살을 파지하도록 구성된 한 쌍의 클램프편과,
상기 한 쌍의 클램프편과는 독립하여 상기 기부에 장착되고, 상기 한 쌍의 클램프편 사이의 중심선에 대하여 예각으로 경사지는 경사면을 가지고, 상기 뼈 있는 다리살의 자세를 조정하기 위한 자세 조정 부재를 구비하고,
상기 한 쌍의 클램프편이 열림 상태일 때, 평면에서 봤을 때, 상기 자세 조정 부재의 상기 경사면의 적어도 일부가 상기 한 쌍의 클램프편 사이에 형성되는 공간과 겹쳐지도록 배치된다.
또한, 본 명세서에 있어서, 「평면에서 봤을 때」란, 상기 한 쌍의 클램프편 사이의 중심선 및 한 쌍의 클램프편이 개폐하는 방향에 대하여 직교하는 방향에서 본 것을 말한다.
상기 (1)의 구성에 있어서, 한 쌍의 클램프편이 열린 상태 때, 평면에서 봤을 때, 상기 자세 조정 부재의 경사면의 적어도 일부가 한 쌍의 클램프편 사이에 형성되는 공간과 겹쳐지도록 배치되기 때문에, 한 쌍의 클램프편이 닫힘 동작을 시작했을 때, 자세 조정 부재의 경사면이 뼈 있는 다리살에 최초로 접촉한다.
한 쌍의 클램프편이 뼈 있는 다리살을 파지하여 뼈 있는 다리살의 일부가 들어 올려졌을 때, 한 쌍의 클램프편에 의해서 파지되는 뼈 있는 다리살의 파지 부위의 중심과 뼈 있는 다리살의 무게중심의 사이에 평면에서 봤을 때 위치 어긋남이 일어난다.
이 위치 어긋남에 의해서, 뼈 있는 다리살이 놓여진 면으로부터 끌어 올려질 때, 뼈 있는 다리살의 무게중심이 파지 부위의 외측으로 돌아 들어가기 때문에, 자세 조정 부재의 경사면을 중심으로 하여 뼈 있는 다리살의 파지 부위가 한 쌍의 클램프편의 안쪽을 향하는 회전 모멘트가 발생한다. 이 회전 모멘트에 의해서 뼈 있는 다리살의 중심이 파지 부위보다 바깥쪽에 위치한 방향이 되어 클램프편에 파지 된다. 따라서, 한 쌍의 클램프편에 의해서 복수의 뼈 있는 다리살을 순서대로 파지함으로써, 탈골 장치 등의 가공부에 복수의 뼈 있는 다리살을 모두 같은 방향으로 투입할 수 있다.
일 실시형태에서는, 클램프편의 닫힘 동작 시에, 한 쌍의 클램프편의 안쪽에 뼈 있는 다리살을 헐겁게 끼움 가능한 공간이 형성된다. 이에 의해서, 그 공간 내에서 상기 회전 모멘트에 의한 뼈 있는 다리살의 회전 동작이 허용된다.
(2) 일 실시형태에서는, 상기 (1)의 구성에 있어서,
상기 자세 조정 부재는, 상기 한 쌍의 클램프편이 닫힘 상태일 때, 상기 평면에서 봤을 때, 상기 한 쌍의 클램프편 사이의 상기 공간과 겹쳐지는 위치에 존재하여 상기 뼈 있는 다리살을 구속 가능한 구속면을 가지고,
상기 공간은 상기 중심선에 의해서 상기 자세 조정 부재 측에 위치하는 제1 공간과 상기 제1 공간보다 상기 자세 조정 부재로부터 떨어진 위치에 있는 제2 공간으로 구획되고,
상기 구속면은, 상기 평면에서 봤을 때, 상기 제1 공간과 겹쳐지는 위치에 존재한다.
상기 (2)의 구성에 의하면, 한 쌍의 클램프편이 닫힘 상태 때, 뼈 있는 다리살은 상기 구속면에 의해서 클램프편으로부터 벗어나는 것을 방지할 수 있고, 한 쌍의 클램프편에 의한 파지상태를 유지할 수 있다.
(3) 일 실시형태에서는, 상기 (1) 또는 (2)의 구성에 있어서,
상기 한 쌍의 클램프편 중 상기 자세 조정 부재로부터 떨어진 위치에 있는 클램프편의 상기 뼈 있는 다리살에 대향하는 내측면이 오목면을 형성한다.
상기 (3)의 구성에 의하면, 상기 자세 조정 부재로부터 멀어진 위치에 있는 클램프편의 상기 뼈 있는 다리살에 대향하는 내측면이 오목면을 형성함으로써, 뼈 있는 다리살의 회전 시에 뼈 있는 다리살은 그 오목면에 가이드되어 원활하게 회전 동작을 할 수 있다.
(4) 일 실시형태에서는, 상기 (1)~(3)의 어느 하나의 구성에 있어서,
상기 한 쌍의 클램프편의 선단부는, 각각 상기 공간을 사이에 두고 서로 대향하는 내측면을 가지고, 상기 한 쌍의 클램프편이 닫힘 상태일 때, 상기 한 쌍의 클램프편의 상기 내측면 사이의 거리가 상기 클램프편의 선단 측을 향해 작아지도록 상기 내측면이 상기 중심선에 대하여 경사져 있다.
상기 (4)의 구성에 의하면, 한 쌍의 클램프편의 선단부가 상기 구성을 가지기 때문에, 닫힘 동작 시에 한 쌍의 클램프편의 선단부를 뼈 있는 다리살 아래에 삽입하는 것이 용이하게 된다.
또, 한 쌍의 클램프편의 선단부가 뼈 있는 다리살 아래에 삽입되고, 뼈 있는 다리살의 일부를 들어올렸을 때, 평면에서 봤을 때에, 뼈 있는 다리살의 파지 부위의 중심과 뼈 있는 다리살의 무게중심의 사이에 위치 어긋남이 일어나고, 뼈 있는 다리살이 놓여진 면으로부터 끌어 올려질 때, 상기 회전 모멘트가 발생할 수 있다.
(5) 일 실시형태에서는, 상기 (1)~(4)의 어느 하나의 구성에 있어서,
상기 자세 조정 부재는 상기 한 쌍의 클램프편의 개폐 방향으로 회동 가능하게 상기 기부에 축지지되고,
상기 자세 조정 부재를 회동 가능한 구동부를 구비한다.
상기 (5)의 구성에 의하면, 자세 조정 부재는 클램프편의 개폐 방향의 방향을 조정 가능하기 때문에, 한 쌍의 클램프편이 닫힘 동작할 때, 자세 조정 부재의 경사면이 뼈 있는 다리살에 접촉하는 타이밍을 조정할 수 있다.
(6) 일 실시형태에서는, 상기 (1)~(5)의 어느 하나의 구성에 있어서,
상기 자세 조정 부재의 상기 경사면은, 상기 한 쌍의 클램프편이 상기 뼈 있는 다리살을 파지한 상태일 때, 상기 한 쌍의 클램프편보다 상방에 위치하도록 구성된다.
한 쌍의 클램프편에 의한 파지위치보다 하방에 위치하는 뼈 있는 다리살의 무게중심은 통상 살부에 위치한다.
따라서, 자세 조정 부재의 경사면이 상기 한 쌍의 클램프편보다 상방에 위치함으로써, 그 경사면을 뼈 있는 다리살의 뼈부에 접촉시킬 수 있고, 그 경사면을 딱딱한 뼈부에 접촉시킴으로써, 그 경사면을 중심으로 하여 상기 회전 모멘트를 확실하게 발생시킬 수 있다.
(7) 일 실시형태에 따른 뼈 있는 다리살의 투입 장치는,
뼈 있는 다리살을 가공부에 투입하기 위한 투입 장치로서,
상기 (1)~(6) 중 어느 하나의 구성을 가지는 뼈 있는 다리살의 클램프 장치와,
상기 기부를 지지하고, 상기 기부의 위치 및 자세를 제어 가능한 아암을 구비하고,
상기 뼈 있는 다리살의 클램프 장치로 파지한 상기 뼈 있는 다리살을 상기 가공부에 투입하는 것을 특징으로 하는 뼈 있는 다리살을 투입한다.
상기 (7)의 구성에 의하면, 상기 아암은, 기부의 위치 및 자세가 제어 가능하므로, 임의의 위치 및 자세에 있는 뼈 있는 다리살에 맞추어 클램프 장치를 이동할 수 있고, 클램프 장치를 파지할 수 있다.
또, 상기 클램프 장치를 구비함으로써, 상술과 같이, 상기 클램프 장치에 의해서 순서대로 파지되는 복수의 뼈 있는 다리살은 모두 같은 방향으로 파지되고, 따라서, 클램프 장치로 순서대로 파지되는 복수의 뼈 있는 다리살을 같은 방향으로 가공부에 투입할 수 있다.
(8) 일 실시형태에서는, 상기 (7)의 구성에 있어서,
상기 뼈 있는 다리살을 상기 클램프 장치까지 반송하는 컨베이어와,
상기 컨베이어로 반송되는 상기 뼈 있는 다리살의 자세 정보를 취득 가능한 판별부와,
상기 판별부에서 얻은 상기 자세 정보에 의거하여 상기 아암을 동작시켜, 상기 뼈 있는 다리살을 정해진 방향으로 상기 가공부에 투입하는 제어부를 구비한다.
상기 (8)의 구성에 의하면, 상기 제어부에 의해서, 상기 판별부에서 얻어진 자세 정보에 의거하여, 클램프 장치 및 아암을 동작시키기 때문에, 컨베이어 상에 임의의 위치 및 자세로 보내지는 뼈 있는 다리살을 확실히 파지할 수 있음과 함께, 클램프 장치로 파지한 뼈 있는 다리살을 정해진 방향으로 가공부에 투입할 수 있다.
또, 컨베이어로 반송되는 복수의 뼈 있는 다리살을 클램프 장치로 연속적으로 가공부에 투입할 수 있기 때문에, 가공부로의 뼈 있는 다리살의 투입 속도가 증가할 수 있고, 처리 속도가 큰 탈골장치에 대응할 수 있다. 또, 자세 제어 부재에 의해 클램프 장치로 뼈 있는 다리살을 파지한 시점에서 정해진 방향으로 뼈 있는 다리살을 파지하고 있기 때문에, 아암의 이동량을 억제할 수 있다. 이 때문에 복수의 투입 장치를 나열하여 배치할 수 있기 때문에, 처리 속도의 증대에 대응할 수 있다.
(9) 일 실시형태에서는, 상기(8)의 구성에 있어서,
상기 뼈 있는 다리살이 뼈 있는 넓적다리살이며, 상기 자세 정보는, 상기 컨베이어 상에 있어서의 상기 뼈 있는 다리살의 상면이 표면 또는 이면인 표리면 정보를 포함하고,
상기 자세 조정 부재는 상기 한 쌍의 클램프편의 개폐 방향으로 회동 가능하게 상기 기부에 축지지되고,
상기 클램프 장치는, 상기 자세 조정 부재를 회동 가능한 구동부를 구비하고,
상기 제어부는, 상기 표리면 정보에 의거하여, 상기 한 쌍의 클램프편이 상기 뼈 있는 다리살을 파지할 때, 상기 뼈 있는 다리살의 파지 부위의 중심에 대하여 상기 경사면이 상기 뼈 있는 다리살의 무게중심과 같은 측에 위치하도록 상기 구동부를 제어하도록 구성된다.
상기 (9)의 구성에 의하면, 한 쌍의 클램프편이 뼈 있는 다리살을 파지할 때에, 제어부에 의해서, 뼈 있는 다리살의 파지 부위의 중심에 대하여 자세 조정 부재의 경사면이 뼈 있는 다리살의 무게중심과 같은 측에 위치하도록 제어되기 때문에, 컨베이어 상에 뼈 있는 다리살이 랜덤으로 놓여지고, 뼈 있는 다리살의 상면이 표면 또는 이면인 경우여도, 상기 회전 모멘트를 확실히 발생시킬 수 있다.
상기 회전 모멘트의 방향은, 항상 뼈 있는 다리살의 무게중심이 한 쌍의 클램프편의 파지 부위보다 클램프편의 선단 옆으로 회전하는 방향이 된다. 따라서, 클램프 장치는 복수의 뼈 있는 다리살을 항상 같은 방향으로 파지할 수 있고, 이에 의해서, 복수의 뼈 있는 다리살을 가공부에 같은 방향으로 투입할 수 있다.
(10) 일 실시형태에서는, 상기 (9)의 구성에 있어서,
상기 자세 조정 부재는,
상기 아암에 장착되는 장착부와,
상기 장착부로부터 두갈래로 나뉘어 연장되고, 상기 경사면을 가지는 한 쌍의 연장부를 포함하고,
상기 제어부는, 상기 컨베이어 상에 있어서의 상기 뼈 있는 다리살의 상면이 표면일 때, 상기 한 쌍의 연장부 중 한 쪽을 상기 뼈 있는 다리살에 접하도록 배치하고, 상기 뼈 있는 다리살의 상면이 이면일 때, 상기 한 쌍의 연장부 중 다른 쪽을 상기 뼈 있는 다리살에 접하도록 배치하도록 구성된다.
상기 (10)의 구성에 의하면, 상기 표리면 정보에 의거하여, 상기 한 쌍의 연장부의 경사면의 어느 하나를 뼈 있는 다리살에 선택적으로 접촉시킴으로써, 뼈 있는 다리살의 파지 부위에 대하여 항상 뼈 있는 다리살의 무게중심과 같은 측에서 상기 경사면을 뼈 있는 다리살에 접촉시킬 수 있다.
이에 의해서, 클램프 장치에 순서대로 파지되는 복수의 뼈 있는 다리살에 같은 방향의 회전 모멘트를 확실히 발생시킬 수 있다.
(11) 일 실시형태에 따른 뼈 있는 다리살의 클램프 방법은,
기부와, 상기 기부에 장착된 한 쌍의 클램프편과, 상기 한 쌍의 클램프편과는 독립하여 상기 기부에 장착되고, 상기 한 쌍의 클램프편 사이의 중심선에 대하여 예각으로 경사지는 경사면을 가지는 자세 조정 부재를 구비하는 클램프 장치를 이용하여 뼈 있는 다리살을 클램프하는 방법으로서,
상기 한 쌍의 클램프편을 닫힘 동작시켜 상기 뼈 있는 다리살을 파지하는 파지 단계와,
상기 한 쌍의 클램프편의 닫힘 동작 중에, 상기 자세 조정 부재의 상기 경사면을 상기 뼈 있는 다리살에 접촉시키고, 상기 한 쌍의 클램프편에 의해서 파지되는 상기 뼈 있는 다리살의 파지 부위를 상기 경사면을 중심으로 하여 상기 한 쌍의 클램프편의 안쪽으로 회전시키는 회전 단계를 구비한다.
상기 (11)의 방법에 의하면, 상기 회전 단계에 있어서, 한 쌍의 클램프편의 닫힘 동작 중에, 한 쌍의 클램프편보다 먼저 자세 조정 부재의 경사면을 뼈 있는 다리살에 접촉시키고, 그 경사면을 중심으로 하여 뼈 있는 다리살을 한 쌍의 클램프편의 안쪽으로 회전시키므로, 클램프 장치에 의해서 순서대로 파지되는 복수의 뼈 있는 다리살은, 항상 같은 방향으로 회전되어 같은 방향으로 파지된다. 따라서, 복수의 뼈 있는 다리살을 클램프 장치로 순서대로 파지함으로써, 복수의 뼈 있는 다리살을 같은 방향으로 가공부에 투입할 수 있다.
(12) 일 실시형태에서는, 상기 (11)의 방법에 있어서,
상기 한 쌍의 클램프편이 닫힘 동작을 한 후, 평면에서 봤을 때, 상기 한 쌍의 클램프편 사이에 형성되는 공간에, 상기 자세 조정 부재의 일부가 상기 공간과 겹쳐지도록 배치되어 상기 뼈 있는 다리살을 구속하는 구속 단계를 구비한다.
상기 (12)의 방법에 의하면, 한 쌍의 클램프편의 닫힘 동작 후, 뼈 있는 다리살은 자세 조정 부재의 일부에 의해서 파지위치에 구속된다. 이에 의해서, 뼈 있는 다리살이 클램프편으로부터 벗어나는 것을 방지할 수 있고, 클램프편에 의한 파지상태를 유지할 수 있다.
(13) 일 실시형태에서는, 상기 (11) 또는 (12)의 방법에 있어서,
상기 회전 단계에 있어서,
상기 한 쌍의 클램프편에 의해서 파지되는 상기 뼈 있는 다리살의 파지 부위의 중심에 대하여 상기 자세 조정 부재의 상기 경사면을 상기 뼈 있는 다리살의 무게중심과 같은 측에서 상기 뼈 있는 다리살에 접촉시키는 것을 특징으로 한다.
상기 (13)의 방법에 의하면, 자세 조정 부재의 경사면을 한 쌍의 클램프편에 의한 뼈 있는 다리살의 파지 부위의 중심에 대하여 뼈 있는 다리살의 무게중심과 같은 측에 위치시키기 때문에, 상기 회전 모멘트를 확실히 발생시킬 수 있다.
또, 상기 회전 모멘트의 방향은, 뼈 있는 다리살의 무게중심이 항상 한 쌍의 클램프편의 파지위치보다 클램프편의 선단 옆에 회전하도록 발생하기 때문에, 복수의 뼈 있는 다리살을 항상 같은 방향으로 파지할 수 있고, 이에 의해서, 복수의 뼈 있는 다리살을 가공부에 같은 방향으로 투입할 수 있다.
(14) 일 실시형태에서는, 상기 (11)~(13)의 어느 하나의 방법에 있어서,
상기 회전 단계에 있어서,
상기 한 쌍의 클램프편이 닫힘 동작을 할 때, 상기 한 쌍의 클램프편에 의해서 상기 뼈 있는 다리살의 일부를 들어 올려, 상기 한 쌍의 클램프편에 의해서 파지되는 상기 뼈 있는 다리살의 파지 부위의 중심과 상기 뼈 있는 다리살의 무게중심의 사이에 위치 어긋남을 발생시켜, 상기 뼈 있는 다리살에 상기 경사면을 중심으로 하여 상기 파지 부위가 상기 한 쌍의 클램프편의 안쪽으로 향하는 회전 모멘트를 발생시킨다.
상기 (14)의 방법에 의하면, 뼈 있는 다리살에 상기 경사면을 중심으로 하여 상기 한 쌍의 클램프편의 안쪽으로 향하는 회전 모멘트를 발생시킴으로써, 뼈 있는 다리살을 항상 같은 방향으로 파지할 수 있다.
(15) 일 실시형태에서는, 상기 (11)~(14)의 어느 하나의 방법에 있어서,
상기 뼈 있는 다리살은 뼈 있는 넓적다리살이며,
상기 회전 단계에 있어서,
상기 파지 부위보다 발목 측의 상기 뼈 있는 넓적다리살에 상기 자세 조정 부재의 상기 경사면을 접촉시킨다.
상기 (15)의 방법에 의하면, 뼈 있는 다리살이 뼈 있는 넓적다리살인 경우에, 자세 조정 부재의 경사면을 뼈 있는 넓적다리살의 발목 측의 딱딱한 부위에 접촉할 수 있기 때문에, 그 경사면을 중심으로 상기 회전 모멘트를 확실하게 발생시킬 수 있다.
일 실시형태에 의하면, 탈골 장치 등의 가공부에 뼈 있는 다리살을 투입하는 경우에, 수작업에 의하지 않고 뼈 있는 다리살의 방향을 가지런히 한 자동 투입이 가능하게 되고, 힘을 절약하는 것이 가능하게 된다.
도 1은, 일 실시형태에 따른 클램프 장치의 사시도이다.
도 2는, 뼈 있는 넓적다리살의 외형도이다.
도 3a는, 일 실시형태에 따른 클램프 장치의 열림 상태를 나타내는 저면도이다.
도 3b는, 일 실시형태에 따른 클램프 장치의 닫힘 상태를 나타내는 저면도이다.
도 4는, 일 실시형태에 따른 투입 장치의 측면도이다.
도 5는, 일 실시형태에 따른 투입 장치의 평면도이다.
도 6a는, 일 실시형태에 따른 클램프 장치의 닫힘 동작 개시 후를 나타내는 동작 설명도이다.
도 6b는, 일 실시형태에 따른 클램프 장치의 닫힘 동작이 더 진행된 상태를 나타내는 동작 설명도이다.
도 6c는, 일 실시형태에 따른 클램프 장치가 닫힌 상태를 나타내는 동작 설명도이다.
도 7a는, 일 실시형태에 따른 클램프 장치의 열림 상태를 나타내는 동작 설명도이다.
도 7b는, 일 실시형태에 따른 클램프 장치의 닫힘 상태 직전을 나타내는 동작 설명도이다.
도 7c는, 일 실시형태에 따른 클램프 장치가 닫힌 상태를 나타내는 동작 설명도이다.
도 8은, 일 실시형태에 따른 클램프 방법의 공정도이다.
이하, 첨부 도면을 참조하여 본 발명의 몇개의 실시 형태에 대해 설명한다. 단, 실시형태로서 기재되고 또한 도면에 나타내고 있는 구성부품의 치수, 재질, 형상, 그 상대적 배치 등은, 본 발명의 범위를 이로 한정하는 취지가 아니라, 단순한 설명예에 지나지 않는다.
예를 들면, 「어느 방향으로」, 「어느 방향을 따라서」, 「평행」, 「직교」, 「중심」, 「동심」혹은 「같은 축」등의 상대적 혹은 절대적인 배치를 나타내는 표현은, 엄밀하게 이러한 배치를 나타낼 뿐만 아니라, 공차, 혹은, 같은 기능이 얻어지는 정도의 각도나 거리로써 상대적으로 변위하고 있는 상태도 나타내는 것으로 한다.
예를 들면, 「동일」, 「동일하다」 및 「균질」 등의 사물이 동일한 상태인 것을 나타내는 표현은, 엄밀하게 동일한 상태를 나타낼 뿐만 아니라, 공차, 혹은, 같은 기능이 얻어지는 정도의 차이가 존재하고 있는 상태도 나타내는 것으로 한다.
예를 들면, 4각형 모양이나 원통 형상 등의 형상을 나타내는 표현은, 기하학적으로 엄밀한 의미에서의 4각형 모양이나 원통 형상 등의 형상을 나타낼 뿐만 아니라, 같은 효과가 얻어지는 범위에서, 오목부나 모따기부 등을 포함하는 형상도 나타내는 것으로 한다.
한편, 하나의 구성요소를 「구비하다」, 「갖추다」, 「구비하다」, 「포함하다」, 또는 「가지다」라고 하는 표현은, 다른 구성요소의 존재를 제외하는 배타적인 표현은 아니다.
도 1은, 일 실시형태에 따른 뼈 있는 다리살의 클램프 장치(10)를 나타낸다.
도 2는, 뼈 있는 다리살(W)이 식조 등의 뼈 있는 넓적다리살인 경우에, 후술하는 자세 조정 부재(16)의 경사면(18)이 접촉하는 발목부(f)의 접촉 위치 A-A＇및 클램프 장치(10)에 의해서 파지되는 파지위치 B-B＇를 나타낸다. (N)은 뼈 있는 다리살(W)이 뼈 있는 넓적다리살일 때의 대퇴골과 종아리뼈의 사이의 관절부인 무릎부를 나타낸다. 도 3a는, 한 쌍의 클램프편(14)이 열림 상태일 때를 나타내고, 도 3b는, 한 쌍의 클램프편(14)이 닫힘 상태가 되었을 때를 나타낸다. 같은 도면에 있어서, Sa는 도 2에 나타내는 접촉 위치 A-A＇에 있어서의 뼈 있는 다리살(W)의 단면을 나타내고, Sb는 파지위치 B-B＇에 있어서의 뼈 있는 다리살(W)의 단면을 나타낸다.
도 1에 나타내는 바와 같이, 기부(12)에 한 쌍의 클램프편(14(14a, 14b)) 및 자세 조정 부재(16(16a, 16b))가 장착된다. 한 쌍의 클램프편은 화살표 a방향으로 개폐하여 뼈 있는 다리살(W)을 파지 가능하게 구성된다. 자세 조정 부재(16)는 클램프편과는 독립하여 기부(12)에 장착된다. 자세 조정 부재(16)는, 한 쌍의 클램프편 사이의 중심선(C)에 대하여 예각으로 경사지는 경사면(18(18a, 18b))을 가진다.
즉, 도 6a에 나타내는 바와 같이, 경사면(18)의 연장선과 중심선(C)의 교점으로부터 클램프편 선단 측을 향하는 선분과 경사면(18)의 각도(θ)가 예각이 된다. 경사면(18)의 적어도 일부는, 한 쌍의 클램프편이 열림 상태 때, 평면에서 봤을 때, 한 쌍의 클램프편 사이에 형성되는 공간(S)과 겹쳐지도록 배치된다.
여기서 「평면에서 봤을 때」란, 한 쌍의 클램프편 사이의 중심선(C) 및 한 쌍의 클램프편이 개폐하는 방향(도 1 중의 화살표 a방향)에 대해서 직교하는 방향(도 1 중의 화살표 b방향)에서 본 것을 말한다.
도 3a 및 도 3b에 있어서, Cb는 단면 Sb의 중심(이하 「파지 중심」이라고도 말한다.)을 나타내고, 뼈 있는 다리살(W)이 완전하게 클램프 장치(10)에 의해서 매달렸을 때, 즉, 뼈 있는 다리살(W)이 파지될 때 놓여진 면(이하 「파지면」이라고도 말한다.)으로부터 멀어졌을 때, 평면에서 봤을 때에 파지 중심(Cb)과 뼈 있는 다리살(W)의 무게중심(G)은 일치한다. 후술하는 컨베이어(34)의 반송면이 파지면의 일 실시형태이다.
상기 구성에 있어서, 도 3a에 나타내는 바와 같이, 클램프 장치(10)로 뼈 있는 다리살(W)을 파지하려고 할 때, 클램프편(14(14a, 14b))보다 자세 조정 부재(16)의 경사면(18) 쪽이 먼저 뼈 있는 다리살(W)에 접촉한다. 그 후, 한 쌍의 클램프편(14)으로 뼈 있는 다리살(W)의 일부를 들어올릴 수 있고, 다른 부위가 파지면 상에 있을 때, 파지 중심(Cb)과 뼈 있는 다리살(W)의 무게중심(G)의 사이에 평면에서 봤을 때에 위치 어긋남이 존재한다.
이 위치 어긋남에 의해서, 뼈 있는 다리살(W)이 파지면으로부터 끌어 올려질 때, 뼈 있는 다리살(W)의 무게중심(G)이 파지 부위의 외측으로 돌아 들어가기 때문에, 뼈 있는 다리살(W)에 경사면(18)을 중심으로 하여 무게중심(G)이 파지중심(Cb)보다 외측을 향하고, 또한 파지 부위가 한 쌍의 클램프편의 안쪽을 향하는 회전 모멘트(Mr)가 발생한다.
도 6a~도 6c 및 도 7a~도 7c는, 한 쌍의 클램프편(14)이 뼈 있는 다리살(W)을 파지할 때의 닫힘 동작을 나타낸다. 한 쌍의 클램프편이 닫힘 동작을 하는 과정에서, 회전 모멘트(Mr)에 의해서 뼈 있는 다리살(W)의 무게 중심(G)이 파지 부위보다 외측에 위치한 방향이 되어 한 쌍의 클램프편에 파지된다. 따라서, 한 쌍의 클램프편에 의해서 순서대로 파지되는 복수의 뼈 있는 다리살(W)은 모두 이 방향으로 파지되기 때문에, 탈골 장치 등의 가공부에 복수의 뼈 있는 다리살을 모두 같은 방향으로 투입할 수 있다.
일 실시형태에서는, 뼈 있는 다리살(W)이 뼈 있는 넓적다리살일 때, 무릎부(N)(도 2 참조)가 클램프편(14a, 14b)의 안쪽에 위치하는 방향이 되어 파지된다. 이 경우, 뼈 있는 넓적다리살의 오른발과 왼발에서는, 표면(안쪽 넓적다리면)과 이면(바깥쪽 넓적다리면)의 방향이 거꾸로 된다.
따라서, 뼈 있는 넓적다리살을 탈골 장치 등의 가공기에 투입하는 경우, 가공기가 오른발 또는 왼발만을 가공 가능한 전용기인 경우로서, 복수의 뼈 있는 다리살(W)에 대한 처리 공정을 일률적으로 실시할 수 있도록, 복수의 뼈 있는 다리살(W)의 방향을 가지런히 하여 투입할 필요가 있는 경우, 오른발 또는 왼발의 어느 하나만이 선택되어 클램프 장치(10) 및 가공기에 보내진다.
일 실시형태에서는, 도 3a, 도 6a 및 도 7a에 나타내는 바와 같이, 한 쌍의 클램프편(14)의 닫힘 동작 시에, 클램프편의 안쪽에 뼈 있는 다리살(W)을 헐겁게 끼움 가능한 공간(S)이 형성된다. 이에 의해서, 회전 모멘트(Mr)에 의한 뼈 있는 다리살(W)의 회전 동작이 허용된다.
일 실시형태에서는, 기부(12)의 내부에 한 쌍의 클램프편(14)을 개폐 동작하기 위한 구동부(13)를 구비한다. 구동부(13)는 예를 들면 에어 실린더로 구성된다.
일 실시형태에서는, 도 3b, 도 6c 및 도 7c에 나타내는 바와 같이, 한 쌍의 클램프편(14)이 닫힘 상태에 있을 때, 자세 조정 부재(16)는, 평면에서 봤을 때에 있어서, 한 쌍의 클램프편 사이의 공간(S)과 겹쳐지는 위치에 존재하는 구속면(19)을 가진다.
도 6a 및 도 7a에 나타내는 바와 같이, 공간(S)은 중심선(C)에 의해서 자세 조정 부재(16) 측에 위치하는 제1 공간(S1)과 제1 공간(S1)보다 자세 조정 부재(16)로부터 멀어지는 위치에 있는 제2 공간(S2)에 구획되고, 구속면(19)은, 평면에서 봤을 때에, 제1 공간(S1)과 겹쳐지는 위치에 존재한다.
이 실시형태에 의하면, 한 쌍의 클램프편이 닫힘 상태 때, 구속면(19)에 의해서 뼈 있는 다리살(W)이 클램프편으로부터 빗나가는 것을 방지할 수 있고, 한 쌍의 클램프편에 의한 파지상태를 유지할 수 있다.
일 실시형태에서는, 도 3a에 나타내는 바와 같이, 한 쌍의 클램프편(14) 중 자세 조정 부재(16)로부터 멀어진 위치에 있는 클램프편의 뼈 있는 다리살(W)에 대면하는 내측면(15)이 볼록면을 형성한다.
이 실시형태에 의하면, 내측면(15)이 볼록면을 형성함으로써, 회전 모멘트(Mr)가 발생한 뼈 있는 다리살(W)은 그 오목면에 가이드되어 원활하게 회전 동작을 할 수 있다.
일 실시형태에서는, 도 1 및 도 3a에 나타내는 바와 같이, 한 쌍의 클램프편(14)의 선단부는, 각각 공간(S)을 사이에 두어 서로 대향하는 내측면 20a 및 20b를 가진다. 도 3b에 나타내는 바와 같이, 한 쌍의 클램프편(14)이 닫힘 상태일 때, 내측면 20a 및 20b는, 내측면 20a 및 20b 사이의 거리가 클램프편(14)의 선단 측을 향하여 작아지도록 중심선(C)에 대해서 경사지고 있다.
이 실시형태에 의하면, 한 쌍의 클램프편(14)의 선단부가 점점 가늘어지는 형상을 하고 있으므로, 한 쌍의 클램프편(14)의 닫힘 동작 시에, 각 클램프편의 선단부를 뼈 있는 다리살(W)의 파지 부위 아래에 삽입하는 것이 용이하다.
일 실시형태에서는, 도 1에 나타내는 바와 같이, 자세 조정 부재(16)는 한 쌍의 클램프편(14)의 개폐 방향(화살표 a방향)으로 회동 가능하게 기부(12)에 축지지되어 자세 조정 부재(16)를 회동시키는 구동부(22)를 구비한다.
이 실시 형태에 의하면, 한 쌍의 클램프편이 파지동작을 실시할 때, 자세 조정 부재(16)의 경사면(18)이 뼈 있는 다리살(W)에 접촉하는 타이밍을 조정할 수 있다. 이 때문에, 클램프편의 파지 동작에 대한 회전 모멘트(Mr)에 의한 뼈 있는 다리살(W)의 회전 동작을 최적인 타이밍으로 실시할 수 있다.
일 실시형태에서는, 도 1에 나타내는 바와 같이, 자세 조정 부재(16)는 지축(24)을 개재하여 기부(12)에 회동 가능하게 장착된다. 일 실시형태에서는, 지축(24)은 중심선(C) 상의 기부(12)에 설치된다.
일 실시형태에서는, 구동부(22)는 에어 실린더로 구성된다.
일 실시형태에서는, 도 1에 나타내는 바와 같이, 자세 조정 부재(16)의 경사면(18)은, 한 쌍의 클램프편(14)이 뼈 있는 다리살(W)을 파지한 상태일 때, 각 클램프편보다 상방에 위치하도록 구성된다.
일반적으로, 뼈 있는 다리살(W)의 무게중심(G)은 클램프편에 의한 파지위치보다 하방에 위치하는 살부에 존재한다.
이 실시형태에 의하면, 자세 조정 부재(16)의 경사면(18)이 클램프편보다 상방에 위치함으로써, 경사면(18)을 뼈 있는 다리살(W)의 선단 옆의 뼈부에 접촉시킬 수 있다. 경사면(18)을 딱딱한 뼈부에 접촉시키고, 딱딱한 뼈부를 회전 중심으로 함으로써, 뼈 있는 다리살(W)에 경사면(18)을 중심으로 한 회전 모멘트(Mr)를 확실하게 발생시킬 수 있다.
일 실시형태에서는, 도 1에 나타내는 바와 같이, 경사면(18)은 클램프편의 개폐 방향(화살표 a방향)을 포함하는 면에 대하여 직교하는 방향(화살표 b방향)을 따라서 연장한다. 이에 의해서, 뼈 있는 다리살(W)의 접촉 면적을 증가시킬 수 있어 안정 접촉이 가능하게 된다.
또한, 경사면(18)은 평면이여도 되고, 혹은 뼈 있는 다리살(W)의 표면의 곡면에 맞춘 오목면이여도 된다.
일 실시형태에 따른 뼈 있는 다리살(W)의 투입 장치(30)는, 도 4 및 도 5에 나타내는 바와 같이, 뼈 있는 다리살(W)을 가공부(40)에 투입하기 위한 투입 장치이다. 투입 장치(30)는, 클램프 장치(10)가 장착된 아암(32)을 구비한다. 아암(32)은 기부(12)를 지지하고, 기부(12)의 위치 및 자세를 제어 가능하게 구성되어 있다.
투입 장치(30)는, 클램프 장치(10)로 파지한 뼈 있는 다리살(W)을 가공부(40)에 투입한다.
상기 구성에 의하면, 아암(32)은, 기부(12)를 임의의 위치 및 자세로 제어 가능하므로, 임의의 위치 및 자세로 있는 뼈 있는 다리살(W)에 맞추어 클램프 장치(10)를 이동할 수 있고, 클램프 장치(10)로 뼈 있는 다리살(W)을 파지할 수 있다.
또, 아암(32)이 클램프 장치(10)를 구비함으로써, 상술과 같이, 클램프 장치(10)에 의해서 순서대로 파지되는 복수의 뼈 있는 다리살(W)은 모두 같은 방향으로 파지된다. 따라서, 클램프 장치(10)로 파지되는 복수의 뼈 있는 다리살을 같은 방향으로 가공부(40)에 투입할 수 있다.
일 실시형태에서는, 도 5에 나타내는 바와 같이, 아암(32)은 다축다관절 아암으로 구성되고, 기부(12)를 임의의 위치 및 자세로 동작시킬 수 있다.
일 실시형태에서는, 가공부(40)는 뼈 있는 다리살(W)의 뼈부와 살부를 분리하는 탈골 장치이다.
일 실시형태에서는, 도 5에 나타내는 바와 같이, 뼈 있는 다리살(W)을 클램프 장치(10)까지 반송하는 컨베이어(34)를 구비하고, 컨베이어(34)로 반송되는 뼈 있는 다리살(W)의 자세 정보를 취득 가능한 판별부(36)를 구비한다. 제어부(38)는, 판별부(36)에서 얻은 자세 정보에 의거하여 아암(32)을 동작시키고, 뼈 있는 다리살(W)을 정해진 방향으로 가공부(40)에 투입 가능하게 동작한다.
이 실시형태에 의하면, 판별부(36)에서 취득한 자세 정보에 의거하여 아암(32)을 동작시키기 때문에, 컨베이어(34) 상을 임의의 위치 및 자세로 보내져 오는 뼈 있는 다리살(W)을 파지할 수 있음과 함께, 클램프 장치(10)로 파지한 뼈 있는 다리살(W)을 정해진 방향으로 가공부(40)에 투입할 수 있다. 또, 컨베이어(34)로 반송되어 오는 복수의 뼈 있는 다리살(W)을 연속적으로 가공부(40)에 투입할 수 있기 때문에, 가공부(40)로의 뼈 있는 다리살의 투입 속도를 증가시킬 수 있어 처리 속도가 빠른 탈골 장치에 대응할 수 있다.
일 실시형태에서는, 판별부(36)는, 컨베이어(34)의 반송면 상의 뼈 있는 다리살(W)을 촬상하는 촬상부와, 그 촬상부에서 촬상한 뼈 있는 다리살(W)의 화상으로부터 뼈 있는 다리살(W)의 위치 및 자세에 관한 정보를 얻는 화상 처리부로 구성된다.
일 실시형태에서는, 뼈 있는 다리살(W)이 예를 들면 뼈 있는 넓적다리살일 때, 상기 자세 정보는, 컨베이어(34) 상에 있어서의 뼈 있는 다리살(W)의 상면이 표면 또는 이면인 표리면 정보를 포함한다. 또, 도 1에 나타내는 바와 같이, 자세 조정 부재(16)는, 한 쌍의 클램프편의 개폐 방향으로 회동 가능하게 기부(12)에 축지지된다. 클램프 장치(10)는, 자세 조정 부재(16)를 회동 가능한 구동부(22)를 구비한다.
제어부(38)는, 상기 표리면 정보에 의거하여, 한 쌍의 클램프편(14)이 뼈 있는 다리살(W)을 파지할 때, 도 3a, 도 6a 및 도 7a에 나타내는 바와 같이, 파지 중심(Cb)에 대하여 뼈 있는 다리살(W)의 무게중심(G)과 같은 측에 경사면(18)이 위치하도록, 구동부(22)를 제어하여 자세 조정 부재(16)를 회동시킨다.
이 실시형태에 의하면, 컨베이어(34) 상에 놓여진 뼈 있는 다리살(W)이 뼈 있는 넓적다리살이며, 뼈 있는 넓적다리살의 상면이 표면 또는 이면이여도, 파지 중심(Cb)에 대하여 경사면(18)이 항상 뼈 있는 다리살(W)의 무게중심(G)와 같은 측에 위치하도록 되기 때문에, 회전 모멘트(Mr)를 확실하게 발생시킬 수 있다.
또, 회전 모멘트(Mr)의 방향은, 뼈 있는 다리살의 중심측이 항상 한 쌍의 클램프편의 파지위치보다 클램프편의 선단 측으로 회전하는 방향이 되기 때문에, 클램프 장치(10)는, 복수의 뼈 있는 다리살(W)을 항상 같은 방향으로 파지할 수 있다. 이에 의해서, 복수의 뼈 있는 다리살(W)을 가공부(40)에 같은 방향으로 투입할 수 있다.
일 실시형태에서는, 도 1에 나타내는 바와 같이, 자세 조정 부재(16(16a, 16b))는, 아암(32)에 장착되는 장착부(26)와, 장착부(26)로부터 두갈래로 나뉘어 연장되고, 경사면(18(18a, 18b))을 가지는 한 쌍의 연장부(17)을 구비한다. 제어부(38)는, 컨베이어(34) 상에 놓여진 뼈 있는 다리살(W)의 상면이 표면일 때, 한 쌍의 연장부(17)의 한쪽을 뼈 있는 다리살(W)에 접하도록 배치하고, 뼈 있는 다리살의 상면이 이면일 때, 한 쌍의 연장부(17)의 다른 쪽을 뼈 있는 다리살에 접하도록 배치하도록 구동부(22)를 제어한다.
도 6a~도 6c는, 뼈 있는 다리살(W)이 뼈 있는 넓적다리살의 오른발로서, 상면이 표면일 경우, 또는 뼈 있는 다리살이 뼈 있는 넓적다리살의 왼발로서 상면이 이면의 경우의 클램프 장치(10)의 동작을 나타낸다.
이 경우, 경사면(18(18a))이 클램프편(14a)보다 먼저 뼈 있는 넓적다리살에 접촉한다. 경사면(18(18a))은 파지중심(Cb)에 대하여 무게중심(G)과 같은 측에 있고, 회전 모멘트(Mr)는, 경사면(18(18a))을 중심으로 하여 뼈 있는 다리살의 무게중심(G)이 한 쌍의 클램프편의 파지중심(Cb)보다 클램프편의 선단측으로 회전하도록 발생한다. 이에 의해서, 무릎부(N)가 클램프편의 안쪽 측에 위치하는 방향으로 뼈 있는 넓적다리살이 파지된다.
도 7a~도 7c는, 뼈 있는 다리살(W)이 뼈 있는 넓적다리살의 오른발로서 상면이 이면의 경우, 또는 뼈 있는 다리살(W)이 뼈 있는 넓적다리살의 왼발로서 상면이 표면의 경우의 클램프 장치(10)의 동작을 나타낸다.
이 경우, 경사면(18(18b))이 클램프편(14b)보다 먼저 뼈 있는 넓적다리살에 접촉한다. 경사면(18(18b))은 파지중심(Cb)에 대하여 무게중심(G)과 같은 측에 있고, 회전 모멘트(Mr)는, 경사면(18(18b))을 중심으로 하여 뼈 있는 다리살의 무게중심(G)이 한 쌍의 클램프편의 파지중심(Cb)보다 클램프편의 선단 측으로 회전하도록 발생한다. 이에 의해서, 무릎부(N)가 클램프편의 안쪽에 위치하는 방향으로 뼈 있는 넓적다리살이 파지된다.
따라서, 뼈 있는 다리살(W)이 뼈 있는 넓적다리살인 경우, 오른발 또는 왼발이여도, 혹은 상면이 표면 또는 이면이여도, 항상 뼈 있는 넓적다리살을 같은 방향으로 파지할 수 있다. 이 때문에, 가공부(40)에 대하여 항상 같은 방향으로 투입할 수 있다.
또한, 가공부(40)가 오른발 또는 왼발만의 전용기일 때, 클램프 장치(10)도 오른발 또는 왼발의 어느 하나가 파지대상이 된다. 이 경우, 뼈 있는 넓적다리살의 방향뿐만이 아니라, 표리면도 같은 방향으로 가공부(40)에 투입할 수 있다. 따라서, 뼈 있는 넓적다리살에 대한 탈골 등의 처리 공정의 자동화가 용이하게 된다.
일 실시형태에서는, 도 5에 나타내는 바와 같이, 뼈 있는 다리살(W)을 조가 가능한 복수의 행거(42)를 구비한다. 행거(42)는 뼈 있는 다리살(W)을 삽입하여 조가가능한 오목부(42a)를 가진다. 복수의 뼈 있는 다리살은 클램프 장치(10)에 의해서 같은 방향으로 파지되므로, 제어부(38)는, 아암(32)의 동작을 제어하고, 복수의 행거(42)에 각각 뼈 있는 다리살을 같은 방향으로 조가할 수 있다.
뼈 있는 다리살(W)이 도 6a~도 6c 및 도 7a~도 7c에 나타내는 뼈 있는 넓적다리살인 경우, 복수의 행거(42)에 뼈 있는 넓적다리살을 무릎부(N)가 행거(42)의 외측을 향하도록 같은 방향으로 조가할 수 있다.
클램프 장치(10)로 뼈 있는 다리살(W)이 조가된 행거(42)는 컨베이어(44)에 의해서 화살표 방향으로 이동하여 가공부(40)에 도달하고, 뼈 있는 다리살은 가공부(40)에 투입된다.
일 실시형태에서는, 가공부(40)의 입구에 투입부(46)가 설치되고, 뼈 있는 다리살(W)은 행거(42)로부터 투입부(46)에 이재(移載)되고, 투입부(46)로부터 가공부(40)에 공급된다.
일 실시형태에서는, 도 5에 나타내는 바와 같이, 복수의 투입 장치(30)가 컨베이어(34)의 반송 방향을 따라서 설치된다. 복수의 투입 장치(30)로부터 행거(42)에 뼈 있는 다리살(W)을 조가함으로써, 행거(42)의 이동 속도를 증가할 수 있으므로, 가공부(40)로의 뼈 있는 다리살(W)의 투입 속도를 증가시킬 수 있다. 예를 들면, 도시와 같이, 2대의 투입 장치(30)를 마련하고, 복수의 행거(42)에 교대로 조가하도록 한다.
일 실시형태에 따른 뼈 있는 다리살(W)의 클램프 방법은, 클램프 장치(10)를 이용하여 뼈 있는 다리살을 클램프하는 방법이며, 이하 도 8에 의거하여 설명한다.
우선, 한 쌍의 클램프편(14)을 닫힘 동작시켜 뼈 있는 다리살(W)을 파지한다(파지 단계(S10)).
한 쌍의 클램프편의 닫힘 동작 중에, 자세 조정 부재(16)의 경사면(18)을 뼈 있는 다리살(W)에 접촉시키고, 경사면(18)을 중심으로 하여 한 쌍의 클램프편에 의해서 파지되는 뼈 있는 다리살(W)의 파지 부위를 한 쌍의 클램프편의 안쪽으로 회전시킨다(회전 단계(S12)).
상기 방법에 의하면, 회전 단계(S12)에 있어서, 한 쌍의 클램프편의 닫힘 동작 중에, 자세 조정 부재(16)의 경사면(18)을 뼈 있는 다리살(W)에 접촉시키고, 경사면(18)을 중심으로 하여 뼈 있는 다리살(W)을 한 쌍의 클램프편의 안쪽으로 회전시키므로, 클램프 장치(10)로 순서대로 파지되는 복수의 뼈 있는 다리살(W)은 같은 방향으로 회전되어 같은 방향으로 파지된다.
따라서, 클램프 장치(10)로 순서대로 같은 방향으로 파지된 복수의 뼈 있는 다리살(W)은, 가공부(40)에 대하여 같은 방향으로 투입할 수 있다.
일 실시형태에서는, 한 쌍의 클램프편(14)이 닫힘 동작한 후, 평면에서 봤을 때, 한 쌍의 클램프편 사이에 형성되는 공간(S)에, 자세 조정 부재(16)의 일부가 공간(S)과 겹쳐지도록 배치되어 뼈 있는 다리살(W)을 구속한다(구속 단계(S14)).
이 실시형태에 의하면, 자세 조정 부재(16)의 일부가 공간(S)과 겹쳐지도록 배치되므로, 뼈 있는 다리살(W)은 자세 조정 부재(16)에 의해서 파지위치에 구속된다. 이에 의해서, 한 쌍의 클램프편으로 파지된 뼈 있는 다리살(W)이 클램프편으로부터 벗어나는 것을 방지할 수 있고, 클램프편에 의한 파지상태를 유지할 수 있다.
일 실시형태에서는, 회전 단계(S12)에 있어서, 한 쌍의 클램프편(14)에 의해서 파지되는 뼈 있는 다리살(W)의 파지 중심(Cb)에 대하여 자세 조정 부재(16)의 경사면(18)을 뼈 있는 다리살(W)의 무게중심(G)과 같은 측으로 뼈 있는 다리살에 접촉시킨다.
이 실시형태에 의하면, 자세 조정 부재(16)의 경사면(18)을 파지 중심(Cb)에 대하여 뼈 있는 다리살(W)의 무게중심(G)과 같은 측으로 위치시키기 때문에, 회전 모멘트(Mr)를 확실하게 발생시킬 수 있다.
또, 회전 모멘트(Mr)의 방향은, 뼈 있는 다리살(W)의 무게중심(G)이 항상 한 쌍의 클램프편의 파지 부위보다 클램프편의 선단 측으로 회전하도록 발생하기 때문에, 복수의 뼈 있는 다리살(W)을 항상 같은 방향으로 파지할 수 있고, 이에 의해서, 복수의 뼈 있는 다리살을 가공부(40)에 같은 방향으로 투입할 수 있다.
일 실시형태에서는, 회전 단계(S12)에 있어서, 한 쌍의 클램프편(14)이 닫힘 동작할 때, 한 쌍의 클램프편에 의해서 뼈 있는 다리살(W)의 일부를 들어올리고, 한 쌍의 클램프편에 의해서 파지되는 뼈 있는 다리살(W)의 파지중심(Cb)과 뼈 있는 다리살(W)의 무게중심(G)의 사이에 위치 어긋남을 발생시켜 뼈 있는 다리살(W)에 경사면(18)을 중심으로 하여 한 쌍의 클램프편의 안쪽으로 향하는 회전 모멘트를 발생시킨다.
이 실시형태에 의하면, 뼈 있는 다리살(W)에 경사면(18)을 중심으로 하여 한 쌍의 클램프편의 안쪽을 향하는 회전 모멘트(Mr)를 발생시킴으로써, 뼈 있는 다리살(W)을 항상 같을 방향으로 파지할 수 있다.
일 실시형태에서는, 뼈 있는 다리살(W)은 뼈 있는 넓적다리살이며, 회전 단계(S12)에 있어서, 한 쌍의 클램프편에 의한 파지 부위보다 발목 측의 뼈 있는 넓적다리살에 자세 조정 부재(16)의 경사면(18)을 접촉시킨다.
이 실시형태에 의하면, 경사면(18)을 뼈 있는 넓적다리살의 발목 측의 딱딱한 부위에 접촉할 수 있기 때문에, 경사면(18)을 중심으로 회전 모멘트(Mr)를 확실히 발생시킬 수 있다.
[산업상의 이용 가능성]
일 실시형태에 의하면, 탈골 장치 등의 가공 장치에 뼈 있는 다리살을 투입하는 경우에, 클램프 장치로 순서대로 복수의 뼈 있는 다리살을 같은 방향으로 파 지할 수 있기 때문에, 수작업에 의하지 않고 뼈 있는 다리살의 방향을 가지런히 한 자동 투입이 가능하게 된다.
10 클램프 장치
12 기부
13, 22 구동부
14(14a, 14b) 클램프편
15, 20a, 20b 내측면
16(16a, 16b) 자세 조정 부재
17 연장부
18(18a, 18b) 경사면
19 구속면
24 지축
26 장착부
30 투입 장치
32 아암
34, 44 컨베이어
36 판별부
38 제어부
40 가공부
42 행거
42a 오목부
46 투입부
A 접촉 위치
B 파지위치
C 중심선
Cb 파지 중심
G 무게중심
Mr 회전 모멘트
N 무릎부
S 공간
S1 제1 공간
S2 제2 공간
W 뼈 있는 다리살
f 발목부

Claims (15)

  1. 기부(基部)와,
    상기 기부에 장착되고, 뼈 있는 다리살을 파지하도록 구성된 한 쌍의 클램프편과,
    상기 한 쌍의 클램프편과는 독립하여 상기 기부에 장착되고, 상기 한 쌍의 클램프편 사이의 중심선에 대하여 예각으로 경사지는 경사면을 가지고, 상기 뼈 있는 다리살의 자세를 조정하기 위한 자세 조정 부재를 구비하고,
    상기 한 쌍의 클램프편이 열림 상태일 때, 평면에서 봤을 때, 상기 자세 조정 부재의 상기 경사면의 적어도 일부가 상기 한 쌍의 클램프편 사이에 형성되는 공간과 겹쳐지도록 배치되는 것을 특징으로 하는 뼈 있는 다리살의 클램프 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 자세 조정 부재는, 상기 한 쌍의 클램프편이 닫힘 상태일 때, 상기 평면에서 봤을 때, 상기 한 쌍의 클램프편 사이의 상기 공간과 겹쳐지는 위치에 존재하여 상기 뼈 있는 다리살을 구속 가능한 구속면을 가지고,
    상기 공간은 상기 중심선에 의해서 상기 자세 조정 부재 측에 위치하는 제1 공간과 상기 제1 공간보다 상기 자세 조정 부재로부터 떨어진 위치에 있는 제2 공간으로 구획되고,
    상기 구속면은, 상기 평면에서 봤을 때, 상기 제1 공간과 겹쳐지는 위치에 존재하는 것을 특징으로 하는 뼈 있는 다리살의 클램프 장치.
  3. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
    상기 한 쌍의 클램프편 중 상기 자세 조정 부재로부터 떨어진 위치에 있는 클램프편의 상기 뼈 있는 다리살에 대향하는 내측면이 오목면을 형성하는 것을 특징으로 하는 뼈 있는 다리살의 클램프 장치.
  4. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
    상기 한 쌍의 클램프편의 선단부는, 각각 상기 공간을 사이에 두고 서로 대향하는 내측면을 가지고, 상기 한 쌍의 클램프편이 닫힘 상태일 때, 상기 한 쌍의 클램프편의 상기 내측면 사이의 거리가 상기 클램프편의 선단 측을 향해 작아지도록 상기 내측면이 상기 중심선에 대하여 경사져 있는 것을 특징으로 하는 뼈 있는 다리살의 클램프 장치.
  5. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
    상기 자세 조정 부재는 상기 한 쌍의 클램프편의 개폐 방향으로 회동 가능하게 상기 기부에 축지지되고,
    상기 자세 조정 부재를 회동 가능한 구동부를 구비하는 것을 특징으로 하는 뼈 있는 다리살의 클램프 장치.
  6. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
    상기 자세 조정 부재의 상기 경사면은, 상기 한 쌍의 클램프편이 상기 뼈 있는 다리살을 파지한 상태일 때, 상기 한 쌍의 클램프편보다 상방에 위치하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 뼈 있는 다리살의 클램프 장치.
  7. 뼈 있는 다리살을 가공부에 투입하기 위한 투입 장치로서,
    청구항 1 또는 청구항 2에 기재된 뼈 있는 다리살의 클램프 장치와,
    상기 기부를 지지하고, 상기 기부의 위치 및 자세를 제어 가능한 아암을 구비하고,
    상기 뼈 있는 다리살의 클램프 장치로 파지한 상기 뼈 있는 다리살을 상기 가공부에 투입하는 것을 특징으로 하는 뼈 있는 다리살의 투입 장치.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 뼈 있는 다리살을 상기 클램프 장치까지 반송하는 컨베이어와,
    상기 컨베이어로 반송되는 상기 뼈 있는 다리살의 자세 정보를 취득 가능한 판별부와,
    상기 판별부에서 얻은 상기 자세 정보에 의거하여 상기 아암을 동작시켜, 상기 뼈 있는 다리살을 정해진 방향으로 상기 가공부에 투입하는 제어부를 구비하는 것을 특징으로 하는 뼈 있는 다리살의 투입 장치.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 뼈 있는 다리살이 뼈 있는 넓적다리살이며, 상기 자세 정보는, 상기 컨베이어 상에 있어서의 상기 뼈 있는 다리살의 상면이 표면 또는 이면인 표리면 정보를 포함하고,
    상기 자세 조정 부재는 상기 한 쌍의 클램프편의 개폐 방향으로 회동 가능하게 상기 기부에 축지지되고,
    상기 클램프 장치는, 상기 자세 조정 부재를 회동 가능한 구동부를 구비하고,
    상기 제어부는, 상기 표리면 정보에 의거하여, 상기 한 쌍의 클램프편이 상기 뼈 있는 다리살을 파지할 때, 상기 뼈 있는 다리살의 파지 부위의 중심에 대하여 상기 경사면이 상기 뼈 있는 다리살의 무게중심과 같은 측에 위치하도록 상기 구동부를 제어하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 뼈 있는 다리살의 투입 장치.
  10. 청구항 9에 있어서,
    상기 자세 조정 부재는,
    상기 아암에 장착되는 장착부와,
    상기 장착부로부터 두갈래로 나뉘어 연장되고, 상기 경사면을 가지는 한 쌍의 연장부를 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 컨베이어 상에 있어서의 상기 뼈 있는 다리살의 상면이 표면일 때, 상기 한 쌍의 연장부 중 한 쪽을 상기 뼈 있는 다리살에 접하도록 배치하고, 상기 뼈 있는 다리살의 상면이 이면일 때, 상기 한 쌍의 연장부 중 다른 쪽을 상기 뼈 있는 다리살에 접하도록 배치하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 뼈 있는 다리살의 투입 장치.
  11. 기부와, 상기 기부에 장착된 한 쌍의 클램프편과, 상기 한 쌍의 클램프편과는 독립하여 상기 기부에 장착되고, 상기 한 쌍의 클램프편 사이의 중심선에 대하여 예각으로 경사지는 경사면을 가지는 자세 조정 부재를 구비하는 클램프 장치를 이용하여 뼈 있는 다리살을 클램프하는 방법으로서,
    상기 한 쌍의 클램프편을 닫힘 동작시켜 상기 뼈 있는 다리살을 파지하는 파지 단계와,
    상기 한 쌍의 클램프편의 닫힘 동작 중에, 상기 자세 조정 부재의 상기 경사면을 상기 뼈 있는 다리살에 접촉시키고, 상기 한 쌍의 클램프편에 의해서 파지되는 상기 뼈 있는 다리살의 파지 부위를 상기 경사면을 중심으로 하여 상기 한 쌍의 클램프편의 안쪽으로 회전시키는 회전 단계를 구비하는 것을 특징으로 하는 뼈 있는 다리살의 클램프 방법.
  12. 청구항 11에 있어서,
    상기 한 쌍의 클램프편이 닫힘 동작을 한 후, 평면에서 봤을 때, 상기 한 쌍의 클램프편 사이에 형성되는 공간에, 상기 자세 조정 부재의 일부가 상기 공간과 겹쳐지도록 배치되어 상기 뼈 있는 다리살을 구속하는 구속 단계를 구비하는 것을 특징으로 하는 뼈 있는 다리살의 클램프 방법.
  13. 청구항 11 또는 청구항 12에 있어서,
    상기 회전 단계에 있어서,
    상기 한 쌍의 클램프편에 의해서 파지되는 상기 뼈 있는 다리살의 파지 부위의 중심에 대하여 상기 자세 조정 부재의 상기 경사면을 상기 뼈 있는 다리살의 무게중심과 같은 측에서 상기 뼈 있는 다리살에 접촉시키는 것을 특징으로 하는 뼈 있는 다리살의 클램프 방법.
  14. 청구항 11 또는 청구항 12에 있어서,
    상기 회전 단계에 있어서,
    상기 한 쌍의 클램프편이 닫힘 동작을 할 때, 상기 한 쌍의 클램프편에 의해서 상기 뼈 있는 다리살의 일부를 들어 올려, 상기 한 쌍의 클램프편에 의해서 파지되는 상기 뼈 있는 다리살의 파지 부위의 중심과 상기 뼈 있는 다리살의 무게중심의 사이에 위치 어긋남을 발생시켜, 상기 뼈 있는 다리살에 상기 경사면을 중심으로 하여 상기 파지 부위가 상기 한 쌍의 클램프편의 안쪽으로 향하는 회전 모멘트를 발생시키는 것을 특징으로 하는 뼈 있는 다리살의 클램프 방법.
  15. 청구항 11 또는 청구항 12에 있어서,
    상기 뼈 있는 다리살은 뼈 있는 넓적다리살이며,
    상기 회전 단계에 있어서,
    상기 파지 부위보다 발목 측의 상기 뼈 있는 넓적다리살에 상기 자세 조정 부재의 상기 경사면을 접촉시키는 것을 특징으로 하는 뼈 있는 다리살의 클램프 방법.
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