JPWO2019070060A1 - 骨付き肢肉のクランプ装置、骨付き肢肉の投入装置及び骨付き肢肉のクランプ方法 - Google Patents

Abstract

一実施形態に係る骨付き肢肉のクランプ装置（１０）は、第１クランプ片（１２ａ）及び第２クランプ片（１２ｂ）を含み、骨付き肢肉を把持するように開閉可能な一対のクランプ片（１２）と、一対のクランプ片の開閉方向を含む平面に対して直交する方向において一対のクランプ片に対してずれた位置に設けられ、骨付き肢肉の回動を抑制するための回動抑制部（１４）と、を備え、回動抑制部は、平面の直交方向から視たとき、第１クランプ片から一対のクランプ片間の空間内に突出するように設けられ、骨付き肢肉に接触するように構成された突起部（１６）を含む。

Description

本開示は、骨付き肢肉のクランプ装置、骨付き肢肉の投入装置及び骨付き肢肉のクランプ方法に関する。

食用鳥獣の屠体の解体処理は、省力化のため人手による処理から機械による自動化処理が進められている。
特許文献１には、屠体の骨付きモモ肉の脱骨処理を行う自動脱骨装置が開示されている。この装置は、骨付きモモ肉をクランプ装置に吊架しながら複数の処理ステーション間を断続搬送し、各ステーションで骨付きモモ肉の筋入れや骨肉分離等のステップを順々に行うことで、自動脱骨を可能にしている。
特許文献２には、コンベアで搬送される骨付きモモ肉を多軸多関節アームで把持してハンガに吊架させるクランプ装置が開示されている。

特表２０１３−５０７１０１号公報 国際公開第２００９／１３９０３１号

骨付きモモ肉などの骨付き肢肉を脱骨装置に投入する場合、複数の骨付き肢肉に対する処理工程を一律に行うために、複数の骨付き肢肉の向きを揃えて投入する必要がある。しかし、現状では、この作業を機械で自動化することは困難であり、この作業を行うための補助人員が必要である。
特許文献１及び２には、脱骨装置などに複数の骨付き肢肉の向きを揃えて投入する作業を自動化する手段は開示されていない。

一実施形態は、脱骨装置などの加工部に骨付き肢肉を投入する場合に、複数の骨付き肢肉を向きを揃えて投入する作業を人手に依らずに機械により自動化することを目的とする。

（１）一実施形態に係る骨付き肢肉のクランプ装置は、
第１クランプ片及び第２クランプ片を含み、骨付き肢肉を把持するように開閉可能な一対のクランプ片と、
前記一対のクランプ片の開閉方向を含む平面に対して直交する方向において前記一対のクランプ片に対してずれた位置に設けられ、前記骨付き肢肉の回動を抑制するための回動抑制部と、を備え、
前記回動抑制部は、前記平面の直交方向から視たとき、前記第１クランプ片から前記一対のクランプ片間の空間内に突出するように設けられ、前記骨付き肢肉に接触するように構成された突起部を含む。

上記（１）の構成によれば、上記一対のクランプ片が骨付き肢肉を把持するために閉動作したとき、上記突起部が骨付き肢肉に向かって突出し骨付き肢肉に食い込むため、骨付き肢肉を動かぬように固定できる。該突起部は、一対のクランプ片の開閉方向を含む平面に対して直交する方向において一対のクランプ片に対してずれた位置に設けられ、一対のクランプ片と協働して骨付き肢肉を固定するので、骨付き肢肉を安定して固定できる。
骨付き肢肉を把持した状態で一対のクランプ片を所望の位置及び姿勢に変えることで、脱骨装置などの加工部に所望の向きで投入できる。従って、クランプ装置で複数の骨付き肢肉を順々に把持することで、複数の骨付き肢肉の向きを揃えて加工部に投入できる。

（２）一実施形態では、前記（１）の構成において、
前記回動抑制部は、前記突起部に対して前記一対のクランプ片の奥側において、前記一対のクランプ片間の中心線を挟んで前記第２クランプ片側に設けられ、前記骨付き肢肉に接触するように構成された当接部をさらに含み、
前記当接部は、前記第１クランプ片に近づくにつれて前記一対のクランプ片の奥側に向かうように、前記一対のクランプ片間の中心線の直交方向に対して斜めに延在する。

上記（２）の構成によれば、一対のクランプ片が骨付き肢肉を把持するために閉動作した時、上記構成の当接部が骨付き肢肉を押圧する。従って、一対のクランプ片が閉動作した時、上記突起部が第１クランプ片側から骨付き肢肉に食い込み、この当接部が第２クランプ片側から骨付き肢肉を押えるので、骨付き肢肉をさらに安定して固定できる。

（３）一実施形態では、前記（１）又は（２）の構成において、
前記突起部は、前記平面に対し交差する方向に沿って延在する板状体で構成される。
上記（３）の構成によれば、突起部を板状体で構成することで、突起部の骨付き肢肉に対する保持力を増加できる。
また、骨付き肢肉が食鳥などの骨付きモモ肉である場合、骨付きモモ肉は長手方向に沿って足首部にくぼみがある。そのため、突起部が上記構成の板状体であれば、該くぼみの延在方向に沿って該くぼみに板状体を挿入できるので、骨付き肢肉の保持力を増加できる。

（４）一実施形態では、前記（２）の構成において、
前記当接部は、前記平面に対し交差する方向に沿って延在する板状体で構成される。
上記（４）の構成によれば、当接部が上記構成の板状体であれば、骨付き肢肉に接触する面積を増加でき、これによって、当接部の骨付き肢肉に対する保持力を増加できる。

（５）一実施形態では、前記（２）又は（４）の構成において、
前記回動抑制部は、
前記平面と交差する方向に沿って延在し、前記突起部が固定される第１支持壁と、
前記平面と交差する方向に沿って延在し、前記当接部が固定される第２支持壁と、
を含み、
前記第１支持壁及び前記第２支持壁は、前記骨付き肢肉の吊下げ方向上方に向かって互いの間隔を広げる方向に延在する。

上記（５）の構成によれば、回動抑制部が上記第１支持壁及び上記第２支持壁を有することで、突起部及び当接部の支持強度を増加でき、骨付き肢肉を安定して固定できる。
また、第１支持壁及び第２支持壁が骨付き肢肉の吊下げ方向上方に向かって互いの間隔を広げる方向に延在するため、骨付き肢肉の把持部位の直上にあり一対のクランプ片に係止する拡径部を第１支持壁と第２支持壁との間に収容するのが容易になり、これによって、一対のクランプ片で骨付き肢肉を安定して吊架できる。

（６）一実施形態では、前記（５）の構成において、
前記第１支持壁及び第２支持壁は、前記平面と直交する方向から視たとき、両端が互いに対面する方向に曲げられたＵ字形を有する。
上記（６）の構成によれば、第１支持壁及び第２支持壁がＵ字形を有することで、第１支持壁及び第２支持壁の強度を向上できる。

（７）一実施形態では、前記（５）又は（６）の構成において、
前記第１支持壁は、前記第１クランプ片と一体で、かつ、前記平面と直交する方向において前記第１クランプ片に対してずれた位置に設けられ、
前記第２支持壁は、前記第２クランプ片と一体で、かつ、前記平面に対して直交する方向において前記第２クランプ片に対してずれた位置に設けられる。
上記（７）の構成によれば、第１支持壁に固定される突起部を第１クランプ片と協働して骨付き肢肉を固定できる位置に配置できると共に、第２支持壁に固定される当接部を第２クランプ片と協働して骨付き肢肉を固定できる位置に配置できる。これによって、骨付き肢肉を安定して固定できる。

（８）一実施形態では、前記（１）〜（７）の何れかの構成において、
前記一対のクランプ片及び前記回動抑制部が取り付けられる基部を備え、
前記一対のクランプ片及び回動抑制部は前記基部に対して前記一対のクランプ片間の中心線を中心として反転可能に取り付けられる。
上記（８）の構成によれば、、反転後の第１クランプ片と第２クランプ片及び突起部と当接部とが互いの元の位置に入れ替わり可能となる。

クランプ装置で骨付き肢肉を把持するとき、骨付き肢肉は例えばコンベアの搬送面などに置かれている。このとき骨付き肢肉が置かれている面を、便宜上本明細書では「把持面」とも言う。骨付き肢肉が食鳥などの骨付きモモ肉であるとき、骨付きモモ肉は把持面に上面が表面（内モモ面）又は裏面（外モモ面）の状態で置かれる。
把持面上で骨付きモモ肉の上面が表面又は裏面のとき、足首部にあるくぼみは互いに逆の位置にあるが、上記（８）の構成によれば、くぼみが逆の位置にあっても、一対のクランプ片及び回動抑制部を反転させることで、突起部をくぼみに当てることができる。

（９）一実施形態に係る骨付き肢肉の投入装置は、
骨付き肢肉を加工部に投入するための投入装置であって、
前記（１）〜（８）の何れかの構成を有する骨付き肢肉のクランプ装置と、
前記一対のクランプ片を支持し、前記一対のクランプ片の位置及び姿勢を制御可能なアームと、
を備え、
前記骨付き肢肉のクランプ装置で把持した前記骨付き肢肉を前記加工部に投入する。

上記（９）の構成によれば、上記構成のクランプ装置を備えることで、骨付き肢肉を動かぬように固定できる。
クランプ装置で骨付き肢肉を把持した状態で上記アームによって一対のクランプ片を所望の位置及び姿勢に変えることで、脱骨装置などの加工部に所望の向きで投入できる。従って、クランプ装置で複数の骨付き肢肉を順々に把持することで、加工部に複数の骨付き肢肉の向きを揃えて投入できる。

（１０）一実施形態では、前記（９）の構成において、
前記骨付き肢肉を前記加工部まで搬送するコンベアと、
前記コンベアで搬送される前記骨付き肢肉の姿勢情報を取得可能な判別部と、
前記判別部で得た前記姿勢情報に基づいて前記アームを動作させ、前記骨付き肢肉を定められた向きで前記加工部に投入する制御部と、
を備える。

上記（１０）の構成によれば、上記制御部によって、上記判別部で得た姿勢情報に基づいてアームを動作させるため、コンベアに任意の位置及び姿勢で載せられ送られてくる骨付き肢肉を把持できると共に、クランプ装置で把持した骨付き肢肉を定められた向きで加工部に投入できる。
従って、クランプ装置で複数の骨付き肢肉を順々に把持することで、加工部に複数の骨付き肢肉の向きを揃えて投入できる。

（１１）一実施形態では、前記（１０）の構成において、
前記姿勢情報は、前記コンベアに載せられた前記骨付き肢肉の上面が表面又は裏面である表裏面情報を含み、
前記制御部は、前記姿勢情報及び前記表裏面情報に基づいて前記アームの動作を制御し、前記骨付き肢肉を前記加工部に表面又は裏面のどちらかが常に前記加工部に対し同一方向を向くように投入するように構成される。

上記（１１）の構成によれば、骨付きモモ肉のように、骨付き肢肉に表面又は裏面がある場合、制御部は、姿勢情報及び表裏面情報に基づいてアームの動作を制御することで、骨付き肢肉を脱骨装置などの加工部に投入するとき、表面又は裏面のどちらかが常に加工部に対し同一方向を向くように投入することができる。

（１２）一実施形態では、前記（１１）の構成において、
前記加工部は、前記骨付き肢肉を吊架可能な複数のハンガを備え、
前記制御部は、前記姿勢情報及び前記表裏面情報に基づいて前記アームの動作を制御し、前記複数の骨付き肢肉を前記複数のハンガに表面又は裏面のどちらかが常に同一方向を向くように吊架するように構成される。
上記（１２）の構成によれば、加工部に備えられた複数のハンガに骨付き肢肉を吊架する場合、制御部によって姿勢情報及び表裏面情報に基づいてアームの動作を制御することで、複数の骨付き肢肉を複数のハンガに表面又は裏面のどちらかが常に同一方向を向くように吊架することで、複数の骨付き肢肉を表面又は裏面のどちらかが常に同一方向を向いた状態で投入できる。

（１３）一実施形態に係る骨付き肢肉のクランプ方法は、
第１クランプ片及び第２クランプ片を含み、骨付き肢肉を把持するように開閉可能な一対のクランプ片と、前記一対のクランプ片の開閉方向を含む平面に対して直交する方向において前記一対のクランプ片に対してずれた位置に設けられ、前記骨付き肢肉の回動を抑制するための回動抑制部と、を備え、前記回動抑制部は、前記平面の直交方向から視たとき、前記第１クランプ片から前記一対のクランプ片間の空間内に突出するように設けられ、前記骨付き肢肉に接触するように構成された突起部を含むクランプ装置を用いて前記骨付き肢肉を把持するクランプ方法であって、
前記一対のクランプ片を閉動作させて前記骨付き肢肉を把持する把持ステップと、
前記突起部を前記骨付き肢肉のくぼみに挿入して前記骨付き肢肉を前記一対のクランプ片に固定する固定ステップと、
を備える。

上記（１３）の方法によれば、上記把持ステップにおいて、一対のクランプ片が骨付き肢肉を挟んで閉動作したとき、突起部が骨付き肢肉に向かって突出して骨付き肢肉に食い込むため、骨付き肢肉を動かないように固定できる。該突起部は、一対のクランプ片の開閉方向を含む平面に対して直交する方向において一対のクランプ片に対してずれた位置に設けられるので、一対のクランプ片と協働して骨付き肢肉を固定することで、骨付き肢肉を安定して固定できる。
この状態で一対のクランプ片を所望の位置及び姿勢に変えることで、脱骨装置などの加工部に骨付き肢肉を所望の向きで投入できる。従って、クランプ装置で複数の骨付き肢肉を順々に把持することで、複数の骨付き肢肉を加工部に向きを揃えて投入できる。

（１４）一実施形態では、前記（１３）の方法において、
前記骨付き肢肉をコンベアで前記加工部まで搬送するコンベア上の前記骨付き肢肉の面が表面又は裏面であることを判別する判別ステップと、
前記判別ステップで得た判別情報に基づいて前記突起部が常に前記くぼみに挿入されるように前記骨付き肢肉に対する前記突起部の位置を調整する調整ステップと、
を備える。

上記（１４）の方法によれば、上記判別ステップで得た判別情報に基づいて、上記調整ステップにおいて、突起部が常にくぼみに挿入されるため、骨付き肢肉をクランプ装置で安定して固定できる。

（１５）一実施形態では、前記（１３）又は（１４）の方法において、
前記骨付き肢肉が骨付きモモ肉であり、
前記一対のクランプ片で前記骨付きモモ肉の足首部を把持する。
上記（１５）の方法によれば、骨付き肢肉が食鳥などの骨付きモモ肉である場合に、一対のクランプ片で足首部を把持することで、突起部が常にくぼみに挿入されて骨付きモモ肉を安定して固定できると共に、複数の骨付きモモ肉を加工部に向きを揃えて投入できる。

一実施形態によれば、脱骨装置などの加工部に骨付き肢肉を投入する場合に、複数の骨付き肢肉を人手に依らずに向きを揃えて投入できる。

一実施形態に係るクランプ装置の平面図である。 一実施形態に係るクランプ装置の正面図である。 一実施形態に係るクランプ装置の一部の背面図である。 一実施形態に係るクランプ装置の正面図である。 一実施形態に係る投入装置の正面図である。 一実施形態に係る投入装置の平面図である。 一実施形態に係る投入装置の制御系のブロック線図である。 一実施形態に係るクランプ方法の工程図である。

以下、添付図面を参照して本発明の幾つかの実施形態について説明する。ただし、実施形態として記載され又は図面に示されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対的配置等は、本発明の範囲をこれに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。
例えば、「ある方向に」、「ある方向に沿って」、「平行」、「直交」、「中心」、「同心」或いは「同軸」等の相対的或いは絶対的な配置を表す表現は、厳密にそのような配置を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の角度や距離をもって相対的に変位している状態も表すものとする。
例えば、「同一」、「等しい」及び「均質」等の物事が等しい状態であることを表す表現は、厳密に等しい状態を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の差が存在している状態も表すものとする。
例えば、四角形状や円筒形状等の形状を表す表現は、幾何学的に厳密な意味での四角形状や円筒形状等の形状を表すのみならず、同じ効果が得られる範囲で、凹凸部や面取り部等を含む形状も表すものとする。
一方、一つの構成要素を「備える」、「具える」、「具備する」、「含む」、又は「有する」という表現は、他の構成要素の存在を除外する排他的な表現ではない。

図１〜図４は、幾つかの実施形態に係る骨付き肢肉のクランプ装置１０（１０Ａ、１０Ｂ）を示す。
図１〜図４において、クランプ装置１０は、一対のクランプ片１２及び回動抑制部１４を備える。一対のクランプ片１２は、骨付き肢肉Ｗを把持するように開閉可能な第１クランプ片１２（１２ａ）及び第２クランプ片１２（１２ｂ）を有する。回動抑制部１４は、一対のクランプ片１２の開閉方向（矢印ａ方向）を含む平面Ｐ（図２参照）に対して直交する方向において一対のクランプ片１２に対してずれた位置に設けられ、骨付き肢肉Ｗの回動を抑制する。

回動抑制部１４は突起部１６を有する。突起部１６は、平面Ｐと直交する方向（即ち、図１及び図３が図示する方向）から視たとき、第１クランプ片１２（１２ａ）から一対のクランプ片１２間の空間Ｓ内に突出するように設けられ、一対のクランプ片１２が骨付き肢肉Ｗを把持するとき、骨付き肢肉Ｗに接触するように構成される。

上記構成によれば、一対のクランプ片１２が骨付き肢肉Ｗを把持するために骨付き肢肉Ｗを挟んで閉動作したとき、突起部１６が骨付き肢肉Ｗに向かって突出して骨付き肢肉Ｗに食い込むため、骨付き肢肉Ｗを動かないように固定できる。突起部１６は、平面Ｐに対して直交する方向において一対のクランプ片１２に対してずれた位置に設けられるので、一対のクランプ片１２と協働して骨付き肢肉Ｗを固定するので、クランプ装置１０は骨付き肢肉Ｗを安定して固定できる。

クランプ装置１０が骨付き肢肉Ｗを把持した状態で一対のクランプ片１２を所望の位置及び姿勢に変えることで、骨付き肢肉Ｗを脱骨装置などの加工部に所望の向きで投入できる。従って、クランプ装置１０で複数の骨付き肢肉Ｗを順々に把持することで、複数の骨付き肢肉Ｗの向きを揃えて加工部に投入できる。

一実施形態では、図２に示すように、クランプ装置１０が骨付き肢肉Ｗを把持するとき、拡径部ｆが一対のクランプ片１２に吊架される。骨付き肢肉Ｗが食鳥などの骨付きモモ肉であるとき、拡径部ｆは足首部である。一対のクランプ片１２は軸２３を中心に回動する。

一実施形態では、図１に示すように、クランプ装置１０は、一対のクランプ片１２及び回動抑制部１４が取り付けられる基部２０を備える。
一実施形態では、回動抑制部１４は一対のクランプ片１２に取り付けられる。
一実施形態では、図１に示すように、基部２０に一対のクランプ片１２を矢印ａ方向へ開閉動作させる開閉駆動部２２が設けられる。

一実施形態では、回動抑制部１４は当接部１８を有する。当接部１８は、突起部１６に対して一対のクランプ片１２の奥側において、一対のクランプ片間の中心線Ｃを挟んで第２クランプ片１２（１２ｂ）側に設けられ、骨付き肢肉Ｗを一対のクランプ片１２で把持するとき骨付き肢肉Ｗに接触するように構成される。
当接部１８は、第１クランプ片１２（１２ａ）に近づくにつれて一対のクランプ片１２の奥側に向かうように、一対のクランプ片間の中心線Ｃの直交方向に対して斜めに延在する。

この実施形態によれば、一対のクランプ片１２が骨付き肢肉Ｗを挟んで閉動作したとき、当接部１８は骨付き肢肉Ｗの表面を押圧する。従って、一対のクランプ片１２が閉動作した時、突起部１６が第１クランプ片側から骨付き肢肉に食い込み、当接部１８が第２クランプ片側から骨付き肢肉を押えるので、骨付き肢肉をさらに安定して固定できる。

一実施形態では、図２及び図４に示すように、突起部１６は、平面Ｐに対し交差する方向に沿って延在する板状体で構成される。
この実施形態によれば、突起部１６を板状体で構成することで、突起部１６の骨付き肢肉Ｗに対する保持力を増すことができる。
また、骨付き肢肉Ｗが食鳥などの骨付きモモ肉である場合、図３に示すように、骨付きモモ肉は長手方向に沿って拡径部ｆである足首部にくぼみｄがある。そのため、突起部１６が平面Ｐに対し交差する方向に沿って延在する板状体であるとき、くぼみｄの延在方向に沿って突起部１６を挿入できるため、骨付き肢肉に対する保持力をさらに向上できる。

一実施形態では、図２及び図４に示すように、当接部１８は平面Ｐに対し交差する方向に沿って延在する板状体で構成される。
この実施形態によれば、当接部１８が骨付き肢肉Ｗに接触する面積を増加でき、これによって、骨付き肢肉Ｗに対する保持力を増加できる。

一実施形態では、図１及び図３に示すように、回動抑制部１４は、突起部１６が固定される第１支持壁２４ａと、当接部１８が固定される第２支持壁２４ｂと、を有する。第１支持壁２４ａ及び第２支持壁２４ｂは、平面Ｐと交差する方向に沿って延在すると共に、図２に示すように、夫々骨付き肢肉Ｗの吊下げ方向上方に向かって互いの間隔を広げる方向に延在する。

この実施形態によれば、回動抑制部１４が第１支持壁２４ａ及び第２支持壁２４ｂを有することで、突起部１６及び当接部１８の支持強度を増加でき、骨付き肢肉Ｗを安定して固定できる。
また、第１支持壁２４ａ及び第２支持壁２４ｂが骨付き肢肉の吊下げ方向上方に向かって互いの間隔を広げる方向に延在するために、骨付き肢肉の把持部位の直上にあり一対のクランプ片１２に係止する拡径部ｆを第１支持壁２４ａと第２支持壁２４ｂとの間に収容するのが容易になり、これによって、一対のクランプ片１２で骨付き肢肉を安定して吊架できる。

一実施形態では、図１及び図３に示すように、第１支持壁２４ａ及び第２支持壁２４ｂは、平面Ｐの直交方向から視たとき、両端が互いに対面する方向に曲げられたＵ字形を有する。
この実施形態によれば、第１支持壁２４ａ及び第２支持壁２４ｂがＵ字形を有することで、第１支持壁２４ａ及び第２支持壁２４ｂの強度を向上できる。

一実施形態では、図１〜図４に示すように、第１支持壁２４ａは、第１クランプ片１２（１２ａ）と一体で、かつ、平面Ｐに対して直交する方向において第１クランプ片１２（１２ａ）に対してずれた位置に設けられる。第２支持壁２４ｂは、第２クランプ片１２（１２ｂ）と一体で、かつ、平面Ｐに対して直交する方向において第２クランプ片１２（１２ｂ）に対してずれた位置に設けられる。
この実施形態によれば、第１支持壁２４ａに固定される突起部１６を第１クランプ片と協働して骨付き肢肉Ｗを固定できる位置に配置できると共に、第２支持壁２４ｂに固定される当接部１８を第２クランプ片と協働して骨付き肢肉Ｗを固定できる位置に配置できる。これによって、骨付き肢肉を安定して固定できる。

一実施形態では、図１に示すように、回動抑制部１４は第１回動抑制部１４（１４ａ）と第２回動抑制部１４（１４ｂ）とで構成される。第１回動抑制部１４（１４ａ）は第１支持壁２４ａ及び突起部１６を含み、第１クランプ片１２（１２ａ）に固定される。第２回動抑制部１４（１４ｂ）は第２支持壁２４ｂ及び当接部１８を含み、第２クランプ片１２（１２ｂ）に固定される。

これらの実施形態によれば、第１回動抑制部１４（１４ａ）及び第２回動抑制部１４（１４ｂ）は、第１クランプ片１２（１２ａ）及び第２クランプ片１２（１２ｂ）の開閉動作と共に移動して開閉動作を行い、第１クランプ片及び第２クランプ片と共に骨付き肢肉Ｗを把持できる。

一実施形態では、図４に示すクランプ装置１０（１０Ｂ）において、一対のクランプ片１２及び回動抑制部１４は基部２０に対して中心線Ｃを中心として反転可能に取り付けられる。一対のクランプ片１２及び回動抑制部１４は、１８０度反転することで第１クランプ片１２（１２ａ）と第２クランプ片１２（１２ｂ）及び突起部１６と当接部１８とが互いの元の位置に入れ替わり可能に構成される。

一実施形態では、複数の骨付き肢肉Ｗはクランプ装置１０までコンベアなどで運ばれる。骨付き肢肉が骨付きモモ肉であって、骨付きモモ肉がコンベア上にランダムに置かれる場合、骨付きモモ肉の上面が表面（内モモ面）か又は裏面（外モモ面）のどちらかの状態にある。骨付きモモ肉が置かれている把持面上で骨付きモモ肉の上面が表面又は裏面のとき、拡径部ｆにあるくぼみｄは上面が表面又は裏面では逆の位置にある。
この実施形態によれば、くぼみｄが逆の位置にあっても、一対のクランプ片１２及び回動抑制部１４を反転させることで、突起部１６をくぼみｄに当てることができる。

一実施形態では、図４に示すように、第１回動抑制部１４（１４ｃ）及び第２回動抑制部１４（１４ｄ）は、夫々、突起部１６を有する第１支持壁２４ａと当接部１８を有する第２支持壁２４ｂとが一体に形成される。第１回動抑制部１４（１４ｃ）の上下両端に夫々第１クランプ片１２（１２ａ）が設けられ、第２回動抑制部１４（１４ｄ）の上下両端に夫々第２クランプ片１２（１２ｂ）が設けられる。
一対のクランプ片１２及び回動抑制部１４は、基部２０に対して中心点Ｏを中心に１８０度反転可能に構成され、１８０度反転することで第１クランプ片１２（１２ａ）と第２クランプ片１２（１２ｂ）及び突起部１６と当接部１８とが互いの元の位置に入れ替わり可能に構成される。

中心点Ｏは、平面Ｐと直交する方向から視て中心線Ｃに重なる位置にあり、かつ第１支持壁２４ａと第２支持壁２４ｂとの境界に位置する。
第１回動抑制部１４（１４ｃ）は第１クランプ片１２（１２ａ）に固定され、第２回動抑制部１４（１４ｄ）は第２クランプ片１２（１２ｂ）に固定される。

この実施形態によれば、第１回動抑制部１４（１４ｃ）の突起部１６は１８０度反転させることで、第２回動抑制部１４（１４ｄ）の突起部１６があった位置に配置でき、第１回動抑制部１４（１４ｃ）の当接部１８は１８０度反転されることで、第２回動抑制部１４（１４ｄ）の当接部１８があった位置に配置できる。
従って、くぼみｄが表裏面で逆の位置にあっても、一対のクランプ片１２及び回動抑制部１４を反転させることで、突起部１６をくぼみｄに当てることができる。

一実施形態では、第１回動抑制部１４（１４ｃ）及び第２回動抑制部１４（１４ｄ）の第１支持壁２４ａ及び第２支持壁２４ｂは、中心点Ｏから離れるにつれて互いの間隔を狭める方向に延在する。
図４に示すように、骨付き肢肉Ｗは、第１回動抑制部１４（１４ｃ）及び第２回動抑制部１４（１４ｄ）のうち、骨付き肢肉Ｗの吊架方向下側に位置する第１支持壁２４ａ及び第２支持壁２４ｂの領域で把持され、骨付き肢肉Ｗが把持される第１支持壁２４ａ及び第２支持壁２４ｂは、骨付き肢肉Ｗの吊下げ方向上方に向かって互いの間隔を広げる方向に延在するため、拡径部ｆを第１支持壁２４ａと第２支持壁２４ｂとの間に収容するのが容易になり、骨付き肢肉を安定して吊架できる。

一実施形態に係る骨付き肢肉の投入装置３０は、図５及び図６に示すように、クランプ装置１０と、一対のクランプ片１２を支持し、一対のクランプ片１２の位置及び姿勢を制御可能なアーム３２と、を備える。クランプ装置１０で骨付き肢肉Ｗを把持し、脱骨装置などの加工部５０に投入する。
上記構成によれば、クランプ装置１０を備えることで、骨付き肢肉Ｗを動かぬように安定して固定できる。そして、クランプ装置１０で骨付き肢肉を把持した状態でアーム３２によって一対のクランプ片１２を所望の位置及び姿勢に変えることができ、これによって、加工部５０に所望の向きで投入できる。従って、クランプ装置１０で骨付き肢肉を順々に把持することで、複数の骨付き肢肉Ｗを加工部などに向きを揃えて投入できる。

一実施形態では、アーム３２は多軸多関節アームで構成され、基部２０を任意の位置及び姿勢に動作させることができる。
一実施形態では、加工部５０は骨付き肢肉Ｗの骨部と肉部とを分離する脱骨装置である。

一実施形態では、図５及び図６に示すように、投入装置３０は、骨付き肢肉Ｗを加工部５０まで搬送するコンベア３４を備える。クランプ装置１０よりコンベア３４の上流側には、コンベア３４で搬送される骨付き肢肉Ｗの姿勢情報を取得可能な判別部３６を備える。制御部３８は、判別部３６で得た姿勢情報に基づいてアーム３２を動作させ、骨付き肢肉Ｗを定められた向きで加工部５０に投入する。

この実施形態によれば、制御部３８によって、判別部３６で得た姿勢情報に基づいてアーム３２を動作させるため、コンベア３４に任意の位置及び姿勢で載せられ送られてくる骨付き肢肉Ｗを把持できると共に、複数の骨付き肢肉をクランプ装置１０で順々に把持して骨付き肢肉の向きを揃えて加工部５０に投入できる。

一実施形態では、判別部３６は、コンベア３４の搬送面上の骨付き肢肉Ｗを撮像する撮像部と、該撮像部で撮像した骨付き肢肉Ｗの画像から骨付き肢肉Ｗの位置及び姿勢に関する情報を得る画像処理部で構成される。制御部３８は該画像処理部から姿勢情報を入手する。

一実施形態では、図７に示すように、アーム３２を駆動するためのアーム駆動部４０と、一対のクランプ片１２及び回動抑制部１４を１８０度反転させるための反転駆動部４２と、を備える。制御部３８は、一対のクランプ片１２を開閉させるための開閉駆動部２２と、アーム３２と、反転駆動部４２と、を制御する。

一実施形態では、上記姿勢情報は、コンベアに載せられた骨付き肢肉Ｗの上面が表面又は裏面である表裏面情報を含む。該表裏面情報は判別部３６で取得する。制御部３８は、姿勢情報及び表裏面情報に基づいてアーム３２の動作を制御し、骨付き肢肉Ｗを加工部５０に表面又は裏面のどちらかが常に加工部５０に対し同一方向を向くように投入させる。
この実施形態によれば、骨付きモモ肉のように、骨付き肢肉に表面又は裏面がある場合、制御部３８は、姿勢情報及び表裏面情報に基づいてアーム３２の動作を制御することで、骨付き肢肉を脱骨装置などの加工部５０に投入するとき、骨付きモモ肉が右足又は左足であっても、あるいはコンベア上で骨付きモモ肉の上面が表面又は裏面であっても、加工部５０に対して常に同じ向きで投入できる。

なお、加工部５０が右足又は左足のみの専用機であるとき、クランプ装置１０も右足又は左足のどちらかが把持対象となる。この場合、骨付きモモ肉の向きだけでなく、表裏面も同じ向きで加工部５０に投入できる。

一実施形態では、図５及び図６に示すように、加工部５０は、骨付き肢肉Ｗを吊架可能な複数のハンガ５２を備える。制御部３８は、姿勢情報及び表裏面情報に基づいてアーム３２の動作を制御し、複数の骨付き肢肉Ｗを夫々複数のハンガ５２に表面又は裏面のどちらかが常に同一方向を向くように投入させる。
この実施形態によれば、制御部３８によって姿勢情報及び表裏面情報に基づいてアーム３２の動作を制御することで、複数の骨付き肢肉Ｗを夫々複数のハンガ５２に表面又は裏面のどちらかが常に同一方向を向くように吊架でき、これによって、複数の骨付き肢肉を加工部５０に常に同一方向を向いた状態で投入できる。

一実施形態に係る骨付き肢肉のクランプ方法は、クランプ装置１０を用いて骨付き肢肉Ｗを把持するための方法である。前述のように、クランプ装置１０は、骨付き肢肉Ｗを把持するように開閉可能な一対のクランプ片１２と、平面Ｐに対して直交する方向において一対のクランプ片１２に対してずれた位置に設けられる回動抑制部１４と、を備える。
図８に示すように、このクランプ方法の基本ステップは、一対のクランプ片１２を閉動作させて骨付き肢肉Ｗを把持する把持ステップＳ１４と、図３に示すように、回動抑制部１４に設けられた突起部１６を、骨付き肢肉Ｗのくぼみｄに挿入して骨付き肢肉を一対のクランプ片１２に固定する固定ステップＳ１６と、を含む。

上記方法によれば、把持ステップＳ１４において、一対のクランプ片１２が骨付き肢肉Ｗを挟んで閉動作したとき、突起部１６が骨付き肢肉に向かって突出して骨付き肢肉に食い込むため、骨付き肢肉を動かないように固定できる。突起部１６は、図２に示す平面Ｐに対して直交する方向において一対のクランプ片１２に対してずれた位置に設けられるので、一対のクランプ片１２と協働して骨付き肢肉を固定することで、骨付き肢肉を安定して固定できる。
この状態で一対のクランプ片１２を所望の位置及び姿勢に変えることで、脱骨装置などの加工部５０に所望の向きで投入できる。従って、クランプ装置１０で複数の骨付き肢肉を順々に把持することで、複数の骨付き肢肉を加工部５０に投入するときに向きを揃えて投入できる。

一実施形態では、把持ステップＳ１４の前工程で、判別部３６によって、骨付き肢肉Ｗをコンベア３４で加工部５０まで搬送されるコンベア上の骨付き肢肉の上面が表面又は裏面であることを判別する（判別ステップＳ１０）。その後、判別ステップＳ１０で得た判別情報に基づいて突起部１６が常にくぼみｄに挿入されるように骨付き肢肉に対する突起部１６の位置を調整する（突起部位置調整ステップＳ１２）。
この実施形態によれば、判別ステップＳ１０で得た判別情報に基づいて、突起部位置調整ステップＳ１２において、突起部１６が常にくぼみｄに挿入されるため、骨付き肢肉を安定して固定できる。

一実施形態では、骨付き肢肉Ｗが骨付きモモ肉であり、一対のクランプ片１２で骨付きモモ肉の拡径部ｆである足首部を把持する。
骨付き肢肉が骨付きモモ肉である場合に、一対のクランプ片１２で足首部を把持することで、骨付きモモ肉を安定して固定できると共に、クランプ装置１０で複数の骨付きモモ肉を順々に把持することで、複数の骨付きモモ肉を加工部５０に向きを揃えて投入できる。

一実施形態によれば、脱骨装置などの加工部に骨付き肢肉を投入する場合に、複数の骨付き肢肉を人手に依らずに向きを揃えて投入できる。

１０（１０Ａ、１０Ｂ） クランプ装置
１２ 一対のクランプ片
１２（１２ａ） 第１クランプ片
１２（１２ｂ） 第２クランプ片
１４ 回動抑制部
１４（１４ａ、１４ｃ） 第１回動抑制部
１４（１４ｂ、１４ｄ） 第２回動抑制部
１６ 突起部
１８ 当接部
２０ 基部
２２ 開閉駆動部
２３ 軸
２４ａ 第１支持壁
２４ｂ 第２支持壁
３０ 投入装置
３２ アーム
３４ コンベア
３６ 判別部
３８ 制御部
４０ アーム駆動部
４２ 反転駆動部
５０ 加工部
５２ ハンガ
Ｗ 骨付き肢肉
Ｃ 中心線
Ｏ 中心点
ｄ くぼみ
ｆ 拡径部

Claims (15)

1. 第１クランプ片及び第２クランプ片を含み、骨付き肢肉を把持するように開閉可能な一対のクランプ片と、
   前記一対のクランプ片の開閉方向を含む平面に対して直交する方向において前記一対のクランプ片に対してずれた位置に設けられ、前記骨付き肢肉の回動を抑制するための回動抑制部と、を備え、
   前記回動抑制部は、前記平面の直交方向から視たとき、前記第１クランプ片から前記一対のクランプ片間の空間内に突出するように設けられ、前記骨付き肢肉に接触するように構成された突起部を含むことを特徴とする骨付き肢肉のクランプ装置。
2. 前記回動抑制部は、前記突起部に対して前記一対のクランプ片の奥側において、前記一対のクランプ片間の中心線を挟んで前記第２クランプ片側に設けられ、前記骨付き肢肉に接触するように構成された当接部をさらに含み、
   前記当接部は、前記第１クランプ片に近づくにつれて前記一対のクランプ片の奥側に向かうように、前記一対のクランプ片間の中心線の直交方向に対して斜めに延在することを特徴とする請求項１に記載の骨付き肢肉のクランプ装置。
3. 前記突起部は、前記平面に対し交差する方向に沿って延在する板状体で構成されることを特徴とする請求項１又は２に記載の骨付き肢肉のクランプ装置。
4. 前記当接部は、前記平面に対し交差する方向に沿って延在する板状体で構成されることを特徴とする請求項２に記載の骨付き肢肉のクランプ装置。
5. 前記回動抑制部は、
   前記平面と交差する方向に沿って延在し、前記突起部が固定される第１支持壁と、
   前記平面と交差する方向に沿って延在し、前記当接部が固定される第２支持壁と、
   を含み、
   前記第１支持壁及び前記第２支持壁は、前記骨付き肢肉の吊下げ方向上方に向かって互いの間隔を広げる方向に延在することを特徴とする請求項２又は４に記載の骨付き肢肉のクランプ装置。
6. 前記第１支持壁及び第２支持壁は、前記平面と直交する方向から視たとき、両端が互いに対面する方向に曲げられたＵ字形を有することを特徴とする請求項５に記載の骨付き肢肉のクランプ装置。
7. 前記第１支持壁は、前記第１クランプ片と一体で、かつ、前記平面と直交する方向において前記第１クランプ片に対してずれた位置に設けられ、
   前記第２支持壁は、前記第２クランプ片と一体で、かつ、前記平面に対して直交する方向において前記第２クランプ片に対してずれた位置に設けられることを特徴とする請求項５又は６に記載の骨付き肢肉のクランプ装置。
8. 前記一対のクランプ片及び前記回動抑制部が取り付けられる基部を備え、
   前記一対のクランプ片及び回動抑制部は前記基部に対して前記一対のクランプ片間の中心線を中心として反転可能に取り付けられることを特徴とする請求項１乃至７の何れか一項に記載の骨付き肢肉のクランプ装置。
9. 骨付き肢肉を加工部に投入するための投入装置であって、
   請求項１乃至８の何れか一項に記載の骨付き肢肉のクランプ装置と、
   前記一対のクランプ片を支持し、前記一対のクランプ片の位置及び姿勢を制御可能なアームと、
   を備え、
   前記骨付き肢肉のクランプ装置で把持した前記骨付き肢肉を前記加工部に投入することを特徴とする骨付き肢肉の投入装置。
10. 前記骨付き肢肉を前記加工部まで搬送するコンベアと、
    前記コンベアで搬送される前記骨付き肢肉の姿勢情報を取得可能な判別部と、
    前記判別部で得た前記姿勢情報に基づいて前記アームを動作させ、前記骨付き肢肉を定められた向きで前記加工部に投入する制御部と、
    を備えることを特徴とする請求項９に記載の骨付き肢肉の投入装置。
11. 前記姿勢情報は、前記コンベアに載せられた前記骨付き肢肉の上面が表面又は裏面である表裏面情報を含み、
    前記制御部は、前記姿勢情報及び前記表裏面情報に基づいて前記アームの動作を制御し、前記骨付き肢肉を前記加工部に表面又は裏面のどちらかが常に前記加工部に対し同一方向を向くように投入するように構成されることを特徴とする請求項１０に記載の骨付き肢肉の投入装置。
12. 前記加工部は、前記骨付き肢肉を吊架可能な複数のハンガを備え、
    前記制御部は、前記姿勢情報及び前記表裏面情報に基づいて前記アームの動作を制御し、前記複数の骨付き肢肉を前記複数のハンガに表面又は裏面のどちらかが常に同一方向を向くように吊架するように構成されることを特徴とする請求項１１に記載の骨付き肢肉の投入装置。
13. 第１クランプ片及び第２クランプ片を含み、骨付き肢肉を把持するように開閉可能な一対のクランプ片と、前記一対のクランプ片の開閉方向を含む平面に対して直交する方向において前記一対のクランプ片に対してずれた位置に設けられ、前記骨付き肢肉の回動を抑制するための回動抑制部と、を備え、前記回動抑制部は、前記平面の直交方向から視たとき、前記第１クランプ片から前記一対のクランプ片間の空間内に突出するように設けられ、前記骨付き肢肉に接触するように構成された突起部を含むクランプ装置を用いて前記骨付き肢肉を把持するクランプ方法であって、
    前記一対のクランプ片を閉動作させて前記骨付き肢肉を把持する把持ステップと、
    前記突起部を前記骨付き肢肉のくぼみに挿入して前記骨付き肢肉を前記一対のクランプ片に固定する固定ステップと、
    を備えることを特徴とする骨付き肢肉のクランプ方法。
14. 前記骨付き肢肉をコンベアで前記加工部まで搬送するコンベア上の前記骨付き肢肉の面が表面又は裏面であることを判別する判別ステップと、
    前記判別ステップで得た判別情報に基づいて前記突起部が常に前記くぼみに挿入されるように前記骨付き肢肉に対する前記突起部の位置を調整する調整ステップと、
    を備えることを特徴とする請求項１３に記載の骨付き肢肉のクランプ方法。
15. 前記骨付き肢肉が骨付きモモ肉であり、
    前記一対のクランプ片で前記骨付きモモ肉の足首部を把持することを特徴とする請求項１３又は１４に記載の骨付き肢肉のクランプ方法。

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