EP3897168A1 - Schneidvorrichtung zum schneiden eines im wesentlichen v-förmigen streifens aus in transportrichtung t zugeführten fleischprodukten sowie verfahren und vorrichtung zum entfernen eines im wesentlichen v-förmigen streifens aus in transportrichtung t zugeführten fleischprodukten mit einer solchen schneidvorrichtung - Google Patents

Schneidvorrichtung zum schneiden eines im wesentlichen v-förmigen streifens aus in transportrichtung t zugeführten fleischprodukten sowie verfahren und vorrichtung zum entfernen eines im wesentlichen v-förmigen streifens aus in transportrichtung t zugeführten fleischprodukten mit einer solchen schneidvorrichtung

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Publication number
EP3897168A1
EP3897168A1 EP19717299.2A EP19717299A EP3897168A1 EP 3897168 A1 EP3897168 A1 EP 3897168A1 EP 19717299 A EP19717299 A EP 19717299A EP 3897168 A1 EP3897168 A1 EP 3897168A1
Authority
EP
European Patent Office
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knife
cutting device
adjusting
transport direction
cutting
Prior art date
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Pending
Application number
EP19717299.2A
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English (en)
French (fr)
Inventor
Stefan Giesler
Torsten Rusko
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nordischer Maschinenbau Rud Baader GmbH and Co KG
Original Assignee
Nordischer Maschinenbau Rud Baader GmbH and Co KG
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Filing date
Publication date
Application filed by Nordischer Maschinenbau Rud Baader GmbH and Co KG filed Critical Nordischer Maschinenbau Rud Baader GmbH and Co KG
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Pending legal-status Critical Current

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    • B26D2210/02—Machines or methods used for cutting special materials for cutting food products, e.g. food slicers

Definitions

  • Cutting device for cutting a substantially V-shaped strip from meat products fed in the transport direction T and a method and device for removing a substantially V-shaped strip from meat products fed in the transport direction T with such a strip
  • the invention relates to a cutting device, designed and set up for cutting a substantially V-shaped strip of meat products fed in the transport direction T, with a knife carrier to which two knife units are assigned, each knife unit having a circular knife and a drive for rotating the circular knife around one
  • the center of rotation axis Mi, M2 comprises, the two circular knives being positioned essentially in a V-shape to each other in a position enclosing an angle a, and the size of the angle a being adjustable by an adjustable arrangement of the knife units on the knife carrier.
  • the invention also relates to a device for removing essentially V-shaped strips from meat products fed in the transport direction T, comprising a transport conveyor for transporting the meat products to be processed in the transport direction T, means for recognizing specific characteristics of the
  • Meat products a cutting device for cutting a substantially V-shaped strip from the meat product, and a control device for controlling the cutting device as a function of the determined characteristics.
  • the invention further relates to a method for removing essentially V-shaped strips from fed in the transport direction T.
  • Meat products in particular with a device according to claim 14, with the steps of: transporting the meat products in the transport direction T by means of a transport conveyor, recognizing specific characteristics of the meat products by means for recognizing the specific characteristics of the meat products, cutting a substantially V-shaped strip from the meat product by means of a two Circular knife having cutting device, wherein the two circular knives are set in a position enclosing an angle a substantially V-shaped to each other and the size of the angle a is set depending on the characteristics, the cutting device when cutting the V-shaped
  • Control device is controlled.
  • Such cutting devices and devices are used in the food processing industry in processes in which a preferably V-shaped strip is to be cut out of a meat product.
  • cutting devices are used to cut product strips, e.g. cut from a fish fillet lying on a transport surface or a transport conveyor.
  • Cutting device There is a possibility that the meat product will be stationary while the cutting device is e.g. is moved as a handheld device over the meat product. Usually and preferably, however, the meat product lies on top of one
  • Transport conveyor by means of which the meat product is transported in transport direction T, namely along a transport path on which the cutting device is placed in a stationary manner (in transport direction) so that the cutting device can be brought into operative connection with the meat product.
  • a transport conveyor for example and usually a circulating conveyor belt on which the meat products lie, preferably flat products such as e.g. Fish fillets or the like.
  • flat products such as e.g. Fish fillets or the like.
  • the determination of characteristics means that e.g. Strips of fat, strips of dark meat, bones or
  • Bone strips or other undesirable strips for example meat with blood stains or the like, for example with regard to size, position, course and orientation in the meat product, can be recognized and determined.
  • the determination is usually carried out, for example, by means of a camera, X-ray device, sensors, measuring arms or the like, the collected data / information being processed and evaluated by the control device in order to individually control the cutting device accordingly on the basis of the determined characteristics or depending on the determined characteristics , especially during the execution of the cut.
  • the cutting device is therefore of central importance in removing the undesired V-shaped strips.
  • Circular knives arranged one behind the other offset from one another in the transport direction T.
  • the circular knives lie with their axes of rotation in
  • the point of contact B of the circular knives varies with regard to its position / location and an asymmetrical V results from different settings / adjustments of the circular knives.
  • the point of contact B of the circular knives is the point at which the two circular knives positioned in a V-shape to one another or the planes E 1 , E 2 spanned by the circular knives intersect. It is therefore not an actual point of contact, but rather the point of the smallest distance.
  • the independent pivoting of the two circular knives is difficult to reproduce, so that the result of the adjustment depends on the respective operator.
  • Another disadvantage of the known cutting device is that drives for adjusting the knife carrier and the knife units are arranged on the knife carrier itself, which ultimately means that additional masses have to be moved along with them.
  • the invention is therefore based on the object of creating a compact cutting device which ensures symmetrical and precise cutting of the products.
  • the task is also to propose a corresponding device and a method.
  • Circular knives are offset-free in relation to the transport direction T, i.e. lie next to one another at a distance of zero when viewed in the transport direction T, such that the circular knives hit the meat product to be processed synchronously and at the same time.
  • Exclusively synchronous means that the two knife units are directly or indirectly coupled to one another or are in operative connection, so that the same and uniform adjustment of both knife units is always ensured in terms of time and manipulated variable. The adjustment of a knife unit inevitably leads to
  • Adjustment of the other knife unit and vice versa does not necessarily mean that the adjustment is symmetrical, e.g. to a vertical
  • each knife unit is arranged on a separate adjusting body for the synchronous pivoting of the two knife units, each adjusting body having an arched adjusting rail with a toothing and the two adjusting bodies with their arched adjusting rails with the respective toothing facing each other on the knife carrier.
  • Arc-shaped adjusting rails arranged a common drive pinion which is in operative connection with both adjusting rails, a drive being assigned to the drive pinion.
  • the drive pinion With the drive, the drive pinion can be driven in both directions, so that the setting of the angle a for symmetrical cuts can be realized precisely and synchronously.
  • the synchronization of the adjustment of the knife units is inevitably established by the common, central drive pinion.
  • the two adjusting bodies and thus the knife units have a common pivoting center axis S.
  • the common pivoting center axis S as an imaginary pivot axis, the contact point B of the circular knives is reliably and compulsorily held in the constant position, namely on the
  • Runway are guided, the tracks are arranged on the knife carrier.
  • a safe and precise setting of the angle a is guaranteed by this design.
  • the radius of the arcuate tracks corresponds to the radius of the arcuate adjusting rails. This geometric adaptation ensures the precise and synchronous pivoting of the two knife units in a particularly simple and safe manner.
  • the bearing bodies advantageously comprise four roller elements for each adjusting body, two of which roller elements are guided on the upper side and two roller elements are guided on the lower side of the curved track. This ensures safe and wobble-free mounting / guiding of the adjusting body on the knife carrier for precise
  • the point of contact B of the two circular knives is constant with regard to its position, regardless of the size of the angle a.
  • the point of contact B of the two circular knives lies on the pivoting center axis S of the arcuate adjusting rails and the center axis of the arcuate tracks. This further enhances the advantages already described.
  • Guide rollers are provided which are arranged on the knife carrier and bear against the adjusting bodies or the adjusting rails on the side opposite the toothing. With “close” is next to the contact of the guide rollers on the
  • Adjusting rails also means guiding the guide rollers with a small distance between them and the adjusting rails.
  • the circular knives can particularly advantageously be driven independently of one another by means of their drives. This means that both the cutting speeds and the directions of rotation of the two circular knives can be varied individually.
  • the knife carrier is attached to a robot mechanics which has several axes of movement, such that the knife carrier can be rotated about a vertically directed axis of rotation D and / or vertically perpendicular to the
  • Transport plane E is designed to be movable up and down and / or horizontally back and forth transversely to transport direction T parallel to transport plane E.
  • Robot mechanics can e.g. serve a robotic arm. Other mechanics, such as So-called delta robots or the like can also be used.
  • the cutting device according to the invention that is to say the combination of the cutting device with a robotic mechanism, allows individual cuts to be carried out easily and precisely, so that symmetrical V-cuts are guaranteed in a reproducible manner.
  • the robot mechanics also has a shaft for driving the drive pinion, the drive for the drive pinion being assigned to the shaft.
  • all (positioning) drives are fixed to the frame, ie not on the knife carrier itself, so that less mass has to be moved.
  • the object is also achieved by a device of the type mentioned at the outset in that the cutting device is designed and set up according to one or more of claims 1 to 13.
  • the object is also achieved by a method with the aforementioned steps in that the two circular knives hit the meat product transported in the transport direction T at the same time, in such a way that the meat product is cut simultaneously by both circular knives, and that the size of the angle is set a is done exclusively by synchronously adjusting both circular knives.
  • FIG. 1 shows a schematic representation of a cutting device in a perspective view obliquely from above and from the front
  • FIG. 1 shows a front view of the cutting device according to FIG. 1 viewed in the transport direction T with a steep inclination of the circular knives (small angle a),
  • FIG. 3 shows a front view of the cutting device according to FIG. 1, viewed in the transport direction T, with the circular knives positioned flat (large angle ⁇ ),
  • FIG. 4 shows a top view of the cutting device according to FIG. 1,
  • FIG. 5 shows a view from below of the cutting device according to FIG. 1
  • FIG. 6 shows a side view of the cutting device according to FIG. 1, and
  • FIG. 7 shows the cutting device according to FIG. 1, arranged on a robot mechanism.
  • the cutting device shown in the drawing is used to remove dark meat strips (so-called dark meat) from skinned fish fillets e.g. with pink salmon or tuna.
  • the cutting device according to the invention is used in the same way, however, to remove strips of fat or strips of bone or strips of meat or other undesired strips of product from others
  • Meat products such as Poultry or the like.
  • the illustrated cutting device 10 is designed and set up for cutting a substantially V-shaped strip 50 from meat products 1 1 fed in the transport direction T and has a knife carrier 12, the two
  • Knife units 13, 14 are assigned, each knife unit 13, 14 a
  • Circular knife 15, 16 includes a rotation center axis M 1 , M 2 , the two Circular knives 15, 16 are set up in a position enclosing an angle a, essentially in a V-shape, and the size of the angle a can be adjusted by an adjustable arrangement of the knife units 13, 14 on the knife carrier 12.
  • this cutting device 10 is characterized in that the offset V of the two rotational center axes M 1 , M 2 from one another in the transport direction T is equal to zero and the two knife units 13, 14 are designed and set up exclusively synchronously with one another.
  • the offset-free arrangement of the two rotational center axes M 1 , M 2 can be seen in particular from FIG. In their basic position, the two axes of rotation M 1 , M 2 lie next to one another on one axis, this axis being ideally oriented transversely to the transport direction T. With the synchronous adjustability of the two knife units 13, 14 comes to
  • Blade unit 13, 14 is adjustable.
  • the two circular knives 15, 16 are particularly preferably always and in every position (see in particular FIGS. 2 and 3) symmetrically to the axis of rotation D of the
  • the axis of rotation D forms the bisector for the angle a.
  • the two circular knives 15, 16 can also be aligned asymmetrically to the axis of rotation D. Ie a 1 is not equal to a 2 .
  • the knife carrier 12 is a flat profile 19 with a carrier plate 20.
  • the knife units 3, 14 arranged on the knife carrier 12, namely preferably detachably fastened, each comprise a circular knife 15, 16 and a drive 17, 18 each Drives 17, 18 for the circular knives 15, 16 can, for example, air motors or
  • the angle ⁇ can be set, preferably between 170 degrees and 45 degrees and particularly preferably between 160 degrees and 85 degrees.
  • the adjustment is preferably implemented continuously.
  • the diameter of the circular knives 15, 16 is selected to be as small as possible in order to reduce the influence of moving and / or rotating the meat product 11 when the circular knives 15, 16 are pivoted in the meat product 11.
  • Each knife unit 13, 14 is optionally available for the synchronous pivoting of both
  • Knife units 13, 14 arranged on a separate adjusting body 21, 22, each adjusting body 21, 22 having an arcuate adjusting rail 23, 24 with a toothing 25, 26 and the two adjusting bodies 21, 22 with their curved adjusting rails 23,
  • the knife carrier 12 is sandwiched between the two adjusting bodies 21, 22.
  • the knife units 13, 14 are detachable, e.g. fastened to the adjusting body 21, 22 by means of screws.
  • Adjusting rails 23, 24 with the teeth 25, 26 can also be different
  • Adjusting mechanisms e.g. Gear constructions or levers or the like are used.
  • a common drive pinion 27 is arranged for adjusting rails 23, 24 and is in operative connection with both adjusting rails 23, 24, with a drive 28 being assigned to the drive pinion 27.
  • the drive 28 can be connected directly to the drive pinion 27, or indirectly e.g. via a toothed belt or gear ratio. In a preferred development, which is described further below, the drive 28 is connected to the drive pinion 27 via a shaft 29 for power transmission.
  • Adjusting rails 23, 24 are releasably attached to the adjusting body 21, 22, e.g. by means of screws 30. This makes it easy to replace the
  • the two adjusting bodies 21, 22 and thus the knife units 13, 14 have a common pivoting center axis S.
  • the pivoting center axis S can be seen in particular in FIGS. 2 and 3.
  • the adjustment of the circular knives 15, 16 takes place synchronously through the common pivoting center axis S.
  • the pivot center axis S coincides with the point of contact B of the two circular knives 15, 16. In other words, the contact point B of the circular knives 15, 16 lies on the
  • Pivot center axis S The point of contact B of the two circular knives 15, 16 is the point of the smallest distance that just barely prevents the two circular knives 15, 16 from colliding.
  • Pivot center axis S and point of contact B are in terms of their
  • the position / location is constant regardless of the position of the circular knives 15, 16 and thus independent of the size of the angle ⁇ and, in the embodiment shown, lie on the axis of rotation D of the cutting device 10 (see in particular FIGS. 2 and 3).
  • the adjusting bodies 21, 22 are mounted on the knife carrier 12.
  • the actuating bodies 21, 22 have bearing bodies 31, 32 with which the actuating bodies 21, 22 are guided along an arcuate track 33, 34, the tracks 33, 34 being arranged on the knife carrier 12.
  • the arcuate ones are preferred
  • Raceways 33, 34 releasably attached to the knife carrier 12, for example by means of screws 35. Again, the knife carrier 12 is sandwiched between the raceways 33, 34.
  • the curvature of the arcuate tracks 33, 34 corresponds to the curvature of the arcuate adjusting rails 23, 24.
  • the curvature tracks St and L accordingly run parallel to one another. Starting from the pivoting center axis S, the radius of the adjusting rails 23, 24 is R St , while the radius of the tracks 33, 34 is starting from a center axis MR L , where R St > R L (see FIG.
  • the contact point B of the two circular knives 15, 16 lies both on the pivoting center axis S of the arcuate adjusting rails 23, 24 and also on the center axis M of the arcuate tracks 33, 34.
  • Each bearing body 31, 32 comprises four roller elements 36, 37 for each adjusting body 21, 22; 38, 39 of which two roller elements 36, 38 on top and two
  • Roller elements 37, 39 are guided on the underside of the arcuate raceways 33, 34.
  • the number and arrangement of the roller element 36, 37; 38, 39, the adjusting bodies 21, 22 are securely and precisely mounted and guided on the knife carrier 12.
  • the roller elements 36, 37; 38, 39 are preferably detachable, for example by means of screws Adjusting body 21, 22 attached.
  • Additional guide rollers 40, 41 are optionally provided.
  • the guide rollers 40, 41 are preferably arranged on the knife carrier 12, for example in the area of the carrier plate 20.
  • the guide rollers 40, 41 rest on the adjusting bodies 21, 22 or the adjusting rails 23, 24 on the side opposite the toothing 25, 26, with the guiding with a small distance between the guide rollers 40, 41 and the adjusting rails 23, 24 as Is referred to as "pending".
  • the number of roller elements 36 to 39 can also vary. For example, two roller elements can be guided on the upper side of the tracks 33, 34 and one roller element on the lower side of the tracks 33, 34 or vice versa. Instead of
  • Roller elements 36 to 39 can e.g. plain bearings can also be used.
  • Drive speed can also be selected differently. However, the drive speed for both circular knives 15, 16 is preferably chosen to be identical.
  • the cutting device 10 preferably has a suction unit (not explicitly shown) for suctioning the strips 50 cut from the meat product 11.
  • the suction unit includes, among other things a suction tube which is directed with the suction opening approximately at the point of contact B of the circular knives 15, 16, as well as a
  • Vacuum unit to which the suction tube is connected.
  • the knife carrier 12 is attached to a robot mechanism 42, which has several axes of movement, such that the knife carrier 12 can be rotated about a vertically directed axis of rotation D and / or vertically perpendicular to the
  • Transport plane E up and down (in the Y-direction e.g. according to Figures 2 and 3) and / or horizontally movable back and forth transversely to the transport direction T parallel to the
  • Transport plane E (in the X-direction e.g. according to Figures 2 to 5) is formed.
  • the robot mechanics 42 has several drives 43, 44, 45 for performing the
  • the robot mechanism 42 can also have the drive 28, by means of which the shaft 29 is driven for driving the drive pinion 27 for the adjustment movement of the knife units 13, 14.
  • the knife carrier 12 can also be arranged on serial control mimics or parallel kinematics, for example in order to realize an additional movement in the transport direction T (Z-direction).
  • the cutting device 10 can be used as an individual part.
  • the cutting device 10 is preferably in the manner described above, that is to say with or without robotic mechanics 42, but is part of a device 46 for
  • Cutting device 10 for cutting a substantially V-shaped strip 50 from the meat product 11, as well as a control device 49 for controlling the cutting device 10 as a function, that is to say on the basis of the determined
  • the device 46 is characterized according to the invention in that the
  • Cutting device 10 is designed and set up according to one or more of claims 1 to 13, ie in accordance with the description above
  • Cutting device 10 in different embodiments.
  • the transport conveyor 47 is preferably a rotating one
  • Conveyor belt Conveyor belt.
  • the conveyor belt is driven intermittently or preferably continuously by means of the drive (not shown).
  • the meat products 11 are aligned with their longitudinal extension in the transport direction T, such that the strips 50 to be removed, the strips 50 of dark meat to be removed run e.g. in the case of pink salmon or tuna, the length of the fillets, also roughly in the direction of transport T. In this orientation, the meat products 11 are fed to the cutting device 10.
  • In the transport direction T in front of the cutting device 10 is the means 48 for recognizing the specific
  • Determining characteristics means that, for example, fat strips, strips 50 with dark meat, bones or bone strips or other undesirable strips, for example meat with blood stains or the like, are recognized and determined, for example with regard to size, position and orientation in the meat product.
  • the determination is usually carried out, for example, by means of a camera, X-ray device, sensors, measuring arms or the like, with the data / information collected using the
  • Control device 49 processed and evaluated to the
  • the robot mechanics 42 is preferably on a housing or a
  • all drives 43, 44, 45 and 28 for positioning the cutting device 10 on the one hand and for adjusting the knife units 13, 14 on the other hand are arranged fixed to the frame.
  • Control device 49 connected, which can optionally also include an evaluation unit and / or a memory unit.
  • the means 48 for recognizing the characteristics is also connected to the control device 49.
  • Transport conveyor 47 is connected to the control device 49.
  • the method serves to remove essentially V-shaped strips 50 from meat products 11 fed in the transport direction T.
  • the method is particularly preferably used to remove / cut out a strip 50 of dark meat from a fish fillet.
  • the procedure consists of the following steps:
  • the meat products 11 are conveyed by means of a transport conveyor 47 in
  • the meat products 11 lie flat on the transport conveyor 47 and are transported with their longitudinal extension in the transport direction T.
  • the meat products 11 are guided along under a means 48 for recognizing the specific characteristics of the meat products 11. With the means 48, the specific characteristics of the meat products 11 are determined.
  • a substantially V-shaped strip 50 is then made from the
  • Meat product 11 cut specifically by means of a cutting device 10 having two circular knives 15, 16, the two circular knives 15, 16 being set in a position enclosing an angle a substantially in a V-shape to one another and the size of the angle a depending on the characteristics is set.
  • the setting can be made before the cut and / or during the cut respectively.
  • the cutting device 10 is controlled by means of a control device 49 as a function of the determined characteristics.
  • the method is characterized in that the two
  • Circular knives 15, 16 simultaneously on the transported in transport direction T.
  • Meat product 11 hit in such a way that the cut of the meat product 11 takes place at the same time by both circular knives 15, 16, and that the setting of the size of the angle a takes place exclusively by synchronously adjusting both circular knives 15, 16.
  • the method is particularly preferably carried out with the device 46 according to claim 14, wherein a cutting device 10 according to one or more of the
  • Cutting device (10) according to claim 5, characterized in that the
  • the curvature of the arcuate raceways (33, 34) corresponds to the curvature of the arcuate adjusting rails (23, 24).
  • Cutting device (10) according to one or more of claims 2 to 9, characterized in that additional guide rollers (40, 41) are provided, which are arranged on the knife carrier (12) and on the adjusting bodies (21,
  • Cutting device (10) according to one or more of claims 1 to 10 characterized in that the circular knives (15, 16) can be driven independently of one another by means of their drives (17, 18). 12. Cutting device (10) according to one or more of claims 1 to 11, characterized in that the knife carrier (12) on one have, with which the adjusting bodies (21, 22) are guided along an arcuate track (33, 34), the tracks (33, 34) being arranged on the knife carrier (12). 6. Cutting device (10) according to claim 5, characterized in that the
  • the curvature of the arcuate raceways (33, 34) corresponds to the curvature of the arcuate adjusting rails (23, 24).
  • Cutting device (10) according to one or more of claims 2 to 9, characterized in that additional guide rollers (40, 41) are provided, which are arranged on the knife carrier (12) and on the adjusting bodies (21,
  • Cutting device (10) according to one or more of claims 1 to 10 characterized in that the circular knives (15, 16) can be driven independently of one another by means of their drives (17, 18).
  • Cutting device (10) according to one or more of claims 1 to 1 characterized in that the knife carrier (12) on one Robot mechanics (42) is attached, which has several axes of movement, such that the knife carrier (12) around a vertically directed
  • Axis of rotation D is designed to be rotatable and / or vertically perpendicular to the transport plane E up and down and / or horizontally back and forth movable transversely to the transport direction T parallel to the transport plane E.
  • Device (46) for removing substantially V-shaped strips (50) from meat products (11) fed in the transport direction T comprising a transport conveyor (47) for transporting the meat products to be processed
  • Meat products (11) in transport direction T means (48) for recognizing specific characteristics of the meat products (11), a cutting device (10) for cutting a substantially V-shaped strip (50) from the meat product (11), and a control device (49) for controlling the cutting device (10) as a function of the determined characteristics, because the cutting device (10) is designed and set up according to one or more of claims 1 to 13.
  • a method for removing essentially V-shaped strips (50) from meat products (11) fed in the transport direction T in particular with a device (46) according to claim 14, with the steps:

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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Schneidvorrichtung (10), ausgebildet und eingerichtet zum Schneiden eines im Wesentlichen V- förmigen Streifens (50) aus in Transportrichtung T zugeführten Fleischprodukten (11), mit einem Messerträger (12), dem zwei Messereinheiten (13, 14) zugeordnet sind, wobei jede Messereinheit (13, 14) ein Kreismesser (15, 16) und einen Antrieb (17, 18) zum rotierenden Antreiben des Kreismessers (15, 16) um eine Drehmittelachse Mi, M2umfasst, wobei die beiden Kreismesser (15, 16) in einer einen Winkel a einschließenden Position im Wesentlichen V-förmig zueinander angestellt sind und die Größe des Winkels a durch eine verstellbare Anordnung der Messereinheiten (13, 14) am Messerträger (12) einstellbar ist, die sich dadurch auszeichnet, dass der Versatz V der beiden Drehmittelachsen Mi, M2Voneinander in Transportrichtung T gleich Null ist und die beiden Messereinheiten (13, 14) ausschließlich synchron zueinander verstellbar ausgebildet und eingerichtet sind. Die Erfindung betrifft des Weiteren eine entsprechende Vorrichtung und ein Verfahren zum Schneiden eines im Wesentlichen V-förmigen Streifens (50) aus in Transportrichtung T zugeführten Fleischprodukten (11).

Description

Schneidvorrichtung zum Schneiden eines im Wesentlichen V-förmigen Streifens aus in Transportrichtung T zugeführten Fleischprodukten sowie Verfahren und Vorrichtung zum Entfernen eines im Wesentlichen V-förmigen Streifens aus in Transportrichtung T zugeführten Fleischprodukten mit einer solchen
Schneidvorrichtung
Beschreibung
Die Erfindung betrifft eine Schneidvorrichtung, ausgebildet und eingerichtet zum Schneiden eines im Wesentlichen V-förmigen Streifens aus in Transportrichtung T zugeführten Fleischprodukten, mit einem Messerträger, dem zwei Messereinheiten zugeordnet sind, wobei jede Messereinheit ein Kreismesser und einen Antrieb zum rotierenden Antreiben des Kreismessers um eine Drehmittelachse Mi, M2 umfasst, wobei die beiden Kreismesser in einer einen Winkel a einschließenden Position im Wesentlichen V-förmig zueinander angestellt sind und die Größe des Winkels a durch eine verstellbare Anordnung der Messereinheiten am Messerträger einstellbar ist.
Die Erfindung betrifft auch eine Vorrichtung zum Entfernen von im Wesentlichen V- förmigen Streifen aus in Transportrichtung T zugeführten Fleischprodukten, umfassend einen Transportförderer zum Transportieren der zu bearbeitenden Fleischprodukte in Transportrichtung T, Mittel zum Erkennen spezifischer Charakteristika der
Fleischprodukte, eine Schneidvorrichtung zum Schneiden eines im Wesentlichen V- förmigen Streifens aus dem Fleischprodukt, sowie eine Steuerungseinrichtung zum Steuern der Schneidvorrichtung in Abhängigkeit der ermittelten Charakteristika.
Die Erfindung befasst sich des Weiteren mit einem Verfahren zum Entfernen von im Wesentlichen V-förmigen Streifen aus in Transportrichtung T zugeführten
Fleischprodukten, insbesondere mit einer Vorrichtung nach Anspruch 14, mit den Schritten: Transportieren der Fleischprodukte in Transportrichtung T mittels eines Transportförderers, Erkennen spezifischer Charakteristika der Fleischprodukte durch Mittel zum Erkennen der spezifischen Charakteristika der Fleischprodukte, Schneiden eines im Wesentlichen V-förmigen Streifens aus dem Fleischprodukt mittels einer zwei Kreismesser aufweisenden Schneidvorrichtung, wobei die beiden Kreismesser in einer einen Winkel a einschließenden Position im Wesentlichen V-förmig zueinander angestellt sind und die Größe des Winkels a in Abhängigkeit der Charakteristika eingestellt wird, wobei die Schneidvorrichtung beim Schneiden des V-förmigen
Streifens in Abhängigkeit der ermittelten Charakteristika mittels einer
Steuerungseinrichtung gesteuert wird.
Solche Schneidvorrichtungen und Vorrichtungen kommen in der Nahrungsmittel verarbeitenden Industrie in Verfahren zum Einsatz, in denen aus einem Fleischprodukt ein vorzugsweise V-förmiger Steifen herausgeschnitten werden soll. Insbesondere bei der Verarbeitung von Fleisch, wozu ausdrücklich auch Fisch zählt, werden mit solchen Schneidvorrichtungen Produktstreifen z.B. aus einem auf einer Transportfläche bzw. einem Transportförderer liegenden Fischfilet geschnitten. Dazu erfolgt eine
Relativbewegung zwischen den zu bearbeitenden Fleischprodukten und der
Schneidvorrichtung. Es besteht die Möglichkeit, dass das Fleischprodukt ortsfest liegt, während die Schneidvorrichtung z.B. als Handgerät über das Fleischprodukt bewegt wird. Üblicherweise und bevorzugt liegt das Fleischprodukt jedoch auf einem
Transportförderer, mittels dem das Fleischprodukt in Transportrichtung T transportiert wird, und zwar entlang eines Transportpfads, auf dem die Schneidvorrichtung (in Transportrichtung) ortsfest platziert ist, so dass die Schneidvorrichtung mit dem Fleischprodukt in Wirkverbindung bringbar ist.
Als Transportförderer dient beispielsweise und üblicherweise ein umlaufend angetriebenes Transportband, auf dem die Fleischprodukte liegen, vorzugsweise flache Produkte, wie z.B. Fischfilets oder dergleichen. Mit einem Mittel zum Ermitteln spezifischer Charakteristika der Produkte werden diese Charakteristika ermittelt, bevor die Produkte die Schneidvorrichtung erreichen. Das Ermitteln von Charakteristika bedeutet, dass z.B. Fettstreifen, Streifen mit dunklem Fleisch, Gräten oder
Grätenstreifen oder andere unerwünschte Streifen, z.B. Fleisch mit Blutflecken oder dergleichen, z.B. hinsichtlich Größe, Lage, Verlauf und Ausrichtung im Fleischprodukt, erkannt und bestimmt werden. Die Ermittlung erfolgt üblicherweise z.B. mittels Kamera, Röntgengerät, Sensoren, Messarmen oder dergleichen, wobei die gesammelten Daten/Informationen mittels der Steuerungseinrichtung verarbeitet und ausgewertet werden, um die Schneidvorrichtung entsprechend auf der Basis der ermittelten Charakteristika bzw. in Abhängigkeit der ermittelten Charakteristika individuell zu steuern, und zwar insbesondere auch während der Ausführung des Schnittes. Der Schneidvorrichtung kommt daher beim Entfernen der unerwünschten V-förmigen Streifen eine zentrale Bedeutung zu.
Bei bekannten Schneidvorrichtungen, z.B. aus der DK 2004 00450 L, sind die
Kreismesser in Transportrichtung T hintereinander versetzt zueinander angeordnet. Anders ausgedrückt liegen die Kreismesser mit ihren Drehmittelachsen in
Transportrichtung T gesehen hintereinander, so dass die Kreismesser nacheinander, also zeitversetzt auf das in Transportrichtung T transportierte Fleischprodukt treffen. Das führt entsprechend zu versetzten Schnitten, wodurch die Gefahr besteht, dass sich die Position/Lage der Produkte beim Schneiden verändert. Mit anderen Worten führt das räumlich und zeitlich versetzte Eintauchen der Kreismesser in das zu bearbeitende Fleischprodukt zum Verdrehen der Produkte auf dem Transportförderer, da durch die versetzt angeordneten Kreismesser ein Moment auf das Produkt aufgebracht wird. Dadurch wird letztlich die Schnittführung und damit die Schnittqualität beeinträchtigt. Des Weiteren sind die Kreismesser bei der bekannten Lösung unabhängig
voneinander schwenkbar. Das führt zum einen dazu, dass der Berührungspunkt B der Kreismesser hinsichtlich seiner Position/Lage variiert und sich durch unterschiedliche Einstellungen/Verstellungen der Kreismesser ein asymmetrisches V ergibt. Der Berührungspunkt B der Kreismesser ist der Punkt, an dem sich die beiden V-förmig zueinander angestellten Kreismesser bzw. die durch die Kreismesser aufgespannten Ebenen E1, E2 schneiden. Es handelt sich demnach nicht um einen tatsächlichen Berührungspunkt, sondern um den Punkt des geringsten Abstandes. Zum anderen ist das unabhängige Schwenken der beiden Kreismesser nur schwer reproduzierbar, so dass das Ergebnis der Verstellung von der jeweiligen Bedienperson abhängt. Ein weiterer Nachteil der bekannten Schneidvorrichtung besteht darin, dass Antriebe zum Verstellen des Messerträgers und der Messereinheiten am Messerträger selbst angeordnet sind, wodurch letztlich zusätzliche Massen mitbewegt werden müssen.
Der Erfindung liegt somit die Aufgabe zugrunde, eine kompakte Schneidvorrichtung zu schaffen, die ein symmetrisches und präzises Schneiden der Produkte gewährleistet. Die Aufgabe besteht weiterhin darin, eine entsprechende Vorrichtung sowie ein Verfahren vorzuschlagen.
Diese Aufgabe wird durch eine Schneidvorrichtung der eingangs genannten Art dadurch gelöst, dass der Versatz V der beiden Drehmittelachsen M1, M2 voneinander in Transportrichtung T gleich Null ist und die beiden Messereinheiten ausschließlich synchron zueinander verstellbar ausgebildet und eingerichtet sind. Mit einem Versatz V gleich Null wird ausgedrückt, dass die Drehmittelachsen M1, M2 der beiden
Kreismesser bezogen auf die Transportrichtung T versatzfrei sind, also mit einem in Transportrichtung T betrachteten Abstand Null nebeneinander liegen, derart, dass die Kreismesser synchron und zeitgleich auf das zu bearbeitende Fleischprodukt treffen. Ausschließlich synchron bedeutet, dass die beiden Messereinheiten direkt oder indirekt miteinander gekoppelt bzw. in Wirkverbindung stehen, so dass stets eine hinsichtlich Zeitpunkt und Stellgröße gleiche und einheitliche Verstellung beider Messereinheiten sichergestellt ist. Die Verstellung einer Messereinheit führt zwangsläufig zur
Verstellung der anderen Messereinheit und umgekehrt. Synchron heißt dabei aber nicht zwangsläufig, dass die Verstellung symmetrisch z.B. zu einer vertikalen
Mittelachse bzw. zur vertikalen Drehachse D erfolgen muss. Durch diese
Merkmalskombination wird die Gefahr des Verdrehens oder des Verschiebens der zu bearbeitenden Fleischprodukte vermieden bzw. zumindest stark reduziert, mit der Folge symmetrischer und präziser Schnitte, die beliebig reproduzierbar sind.
In einer besonders bevorzugten Weiterbildung ist jede Messereinheit zum synchronen Verschwenken beider Messereinheiten an einem separaten Stellkörper angeordnet, wobei jeder Stellkörper eine bogenförmige Stellschiene mit einer Verzahnung aufweist und die beiden Stellkörper mit ihren bogenförmigen Stellschienen mit den jeweiligen Verzahnungen zueinander weisend am Messerträger gelagert sind. Durch die
Stellkörper mit ihren bogenförmigen Stellschienen ist das synchrone Verstellen mit konstantem Berührungspunkt B der Kreismesser auf besonders einfache und kompakte Weise realisiert. Damit ist das Schneiden symmetrischer V-Schnitte sichergestellt.
Vorteilhafterweise ist zwischen den beiden die Verzahnung aufweisenden,
bogenförmigen Stellschienen ein gemeinsames Antriebsritzel angeordnet, das mit beiden Stellschienen in Wirkverbindung steht, wobei dem Antriebsritzel ein Antrieb zugeordnet ist. Mit dem Antrieb ist das Antriebsritzel in beide Richtungen antreibbar, so dass das Einstellen des Winkels a für symmetrische Schnitte präzise und synchron realisierbar ist. Durch das gemeinsame, zentrale Antriebsritzel ist die Synchronität bei der Verstellung der Messereinheiten zwangsläufig hergestellt.
Erfindungsgemäß weisen die beiden Stellkörper und damit die Messereinheiten eine gemeinsame Schwenkmittelachse S auf. Durch die gemeinsame Schwenkmittelachse S als imaginäre Schwenkachse ist der Berührungspunkt B der Kreismesser zuverlässig und zwingend in der konstanten Position gehalten, nämlich auf der
Schwenkmittelachse S.
Eine bevorzugte Ausführungsform ist dadurch gekennzeichnet, dass die Stellkörper Lagerkörper aufweisen, mit denen die Stellkörper entlang einer bogenförmigen
Laufbahn geführt sind, wobei die Laufbahnen am Messerträger angeordnet sind. Durch diese Ausführung ist ein sicheres und präzises Einstellen des Winkels a gewährleistet.
Erfindungsgemäß entspricht der Radius der bogenförmigen Laufbahnen dem Radius der bogenförmigen Stellschienen. Durch diese geometrische Anpassung ist das präzise und synchrone Verschwenken der beiden Messereinheiten auf besonders einfache und sichere Weise sichergestellt.
Vorteilhafterweise umfassen die Lagerkörper für jeden Stellkörper vier Rollenelemente, von denen zwei Rollenelemente auf der Oberseite und zwei Rollenelemente auf der Unterseite der bogenförmigen Laufbahn geführt sind. Damit ist ein sicheres und wackelfreies Lagern/Führen der Stellkörper am Messerträger für eine präzise
Einstellung und Verstellung des Winkels a gewährleistet.
Vorzugsweise ist der Berührungspunkt B der beiden Kreismesser unabhängig von der Größe des Winkels a hinsichtlich seiner Position konstant. Besonders bevorzugt liegt Berührungspunkt B der beiden Kreismesser auf der Schwenkmittelachse S der bogenförmigen Stellschienen und der Mittelachse der bogenförmigen Laufbahnen. Damit werden die bereits beschriebenen Vorteile noch weiter verstärkt.
Eine bevorzugte Weiterbildung zeichnet sich dadurch aus, dass zusätzliche
Führungsrollen vorgesehen sind, die am Messerträger angeordnet sind und an den Stellkörpern bzw. den Stellschienen auf der der Verzahnung gegenüberliegenden Seite anliegen. Mit„anliegen“ ist neben dem Kontakt der Führungsrollen an den
Stellschienen auch das Führen der Führungsrollen mit einem geringen Abstand derselben zu den Stellschienen gemeint. Dadurch werden das sichere und präzise Führen der Stellkörper und damit ein präzises und symmetrisches Schneiden der Produkte erreicht. Besonders vorteilhaft sind die Kreismesser mittels ihrer Antriebe unabhängig voneinander antreibbar. Damit können sowohl die Schnittgeschwindigkeiten als auch die Drehrichtungen der beiden Kreismesser individuell variiert werden.
Besonders bevorzugt ist der Messerträger an einer Robotermechanik befestigt, die über mehrere Bewegungsachsen verfügt, derart, dass der Messerträger um eine vertikal gerichtete Drehachse D drehbar und/oder vertikal senkrecht zur
Transportebene E auf und ab und/oder horizontal hin und her bewegbar quer zur Transportrichtung T parallel zur Transportebene E ausgebildet ist. Als
Robotermechanik kann z.B. ein Roboterarm dienen. Andere Mechaniken, wie z.B. so genannte Deltaroboter oder dergleichen sind aber ebenfalls einsetzbar. Durch die erfindungsgemäße Schneidvorrichtung, also die Kombination der Schneidvorrichtung mit einer Robotermechanik, lassen sich individuelle Schnitte einfach und präzise ausführen, so dass symmetrische V-Schnitte reproduzierbar gewährleistet sind.
Besonders bevorzugt weist die Robotermechanik zusätzlich eine Welle zum Antreiben des Antriebsritzels auf, wobei der Welle der Antrieb für das Antriebsritzel zugeordnet ist. Dadurch sind alle (Positionierungs-)Antriebe gestellfest, also nicht am Messerträger selbst, angeordnet, so dass weniger Masse bewegt werden muss.
Die Aufgabe wird auch durch eine Vorrichtung der eingangs genannten Art dadurch gelöst, dass die Schneidvorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 13 ausgebildet und eingerichtet ist.
Die Aufgabe wird weiterhin durch ein Verfahren mit den eingangs genannten Schritten dadurch gelöst, dass die beiden Kreismesser gleichzeitig auf das in Transportrichtung T transportierte Fleischprodukt treffen, derart, dass der Anschnitt des Fleischproduktes zeitgleich durch beide Kreismesser erfolgt, und dass das Einstellen der Größe des Winkels a ausschließlich durch das synchrone Verstellen beider Kreismesser erfolgt.
Die sich daraus ergebende Vorteile wurden bereits im Zusammenhang mit der Schneidvorrichtung beschrieben, weshalb zur Vermeidung von Wiederholungen auf die entsprechenden Passagen verwiesen wird.
Weitere zweckmäßige und/oder vorteilhafte Merkmale und Weiterbildungen zur Schneidvorrichtung sowie zur Vorrichtung und zum Verfahren zum Entfernen von im Wesentlichen V-förmigen Streifen aus in Transportrichtung T zugeführten
Fleischprodukten ergeben sich aus den Unteransprüchen und der Beschreibung. Besonders bevorzugte Ausführungsformen der Schneidvorrichtung und der Vorrichtung werden anhand der beigefügten Zeichnung näher erläutert. In der Zeichnung zeigt:
Fig. 1 eine schematische Darstellung einer Schneidvorrichtung in perspektivischer Ansicht von schräg oben und vorne,
Fig. eine Vorderansicht der Schneidvorrichtung gemäß Figur 1 in Transportrichtung T betrachtet mit einer steilen Anstellung der Kreismesser (kleiner Winkel a),
Fig. 3 eine Vorderansicht der Schneidvorrichtung gemäß Figur 1 in Transportrichtung T betrachtet mit einer flachen Anstellung der Kreismesser (großer Winkel a), Fig. 4 eine Draufsicht auf die Schneidvorrichtung gemäß Figur 1 ,
Fig. 5 eine Ansicht von unten auf die Schneidvorrichtung gemäß Figur 1
Fig. 6 eine Seitenansicht auf die Schneidvorrichtung gemäß Figur 1 , und
Fig. 7 die Schneidvorrichtung gemäß Figur 1 , angeordnet an einer Robotermechanik.
Die in der Zeichnung dargestellte Schneidvorrichtung dient zum Entfernen dunkler Fleischstreifen (dem so gennannten dark meat) aus enthäuteten Fischfilets z.B. beim Pink Salmon oder Thunfisch. Die erfindungsgemäße Schneidvorrichtung dient in gleicher Weise aber auch zum Entfernen von Fettsstreifen oder Grätenstreifen oder Fleischstreifen oder anderen unerwünschten Produktstreifen aus anderen
Fleischprodukten, wie z.B. Geflügel oder dergleichen.
Die dargestellte Schneidvorrichtung 10 ist zum Schneiden eines im Wesentlichen V- förmigen Streifens 50 aus in Transportrichtung T zugeführten Fleischprodukten 1 1 ausgebildet und eingerichtet und weist einen Messerträger 12 auf, dem zwei
Messereinheiten 13, 14 zugeordnet sind, wobei jede Messereinheit 13, 14 ein
Kreismesser 15, 16 und einen Antrieb 17, 18 zum rotierenden Antreiben des
Kreismessers 15, 16 um eine Drehmittelachse M1, M2 umfasst, wobei die beiden Kreismesser 15, 16 in einer einen Winkel a einschließenden Position im Wesentlichen V-förmig zueinander angestellt sind und die Größe des Winkels a durch eine verstellbare Anordnung der Messereinheiten 13, 14 am Messerträger 12 einstellbar ist.
Diese Schneidvorrichtung 10 zeichnet sich erfindungsgemäß dadurch aus, dass der Versatz V der beiden Drehmittelachsen M1, M2 voneinander in Transportrichtung T gleich Null ist und die beiden Messereinheiten 13, 14 ausschließlich synchron zueinander verstellbar ausgebildet und eingerichtet sind. Die versatzfreie Anordnung der beiden Drehmittelachsen M1, M2 geht insbesondere aus Figur 5 hervor. In ihrer Grundstellung liegen die beiden Drehmitteiachsen M1, M2 nebeneinander auf einer Achse, wobei diese Achse idealisiert quer zur Transportrichtung T ausgerichtet ist. Mit der synchronen Verstellbarkeit der beiden Messereinheiten 13, 14 kommt zum
Ausdruck, dass eine einzelne Messereinheit 13, 14 nicht ohne die andere
Messereinheit 13, 14 verstellbar ist.
Die im Folgenden beschriebenen Merkmale und Weiterbildungen stellen für sich betrachtet oder in Kombination miteinander bevorzugte Ausführungsformen dar. Es wird ausdrücklich darauf hingewiesen, dass Merkmale, die in den Ansprüchen und/oder der Beschreibung und/oder der Zeichnung zusammengefasst oder in einer gemeinsamen Ausführungsform beschrieben sind, auch funktional eigenständig die weiter oben beschriebene Schneidvorrichtung 10 weiterbilden können.
Besonders bevorzugt stehen die beiden Kreismesser 15, 16 stets und in jeder Stellung (siehe insbesondere Figuren 2 und 3) symmetrisch zur Drehachse D des
Messerträgers 12. Dabei teilt sich der Winkel a gleichmäßig in a1=a2. Die Drehachse D bildet dabei die Winkelhalbierende für den Winkel a. Optional können die beiden Kreismesser 15, 16 auch asymmetrisch zur Drehachse D ausgerichtet sein. D.h. a1 ist ungleich a2. Die synchrone Verstellung zur Winkelhalbierenden, die dann nicht mehr durch die Drehachse D gebildet wird, bleibt davon unberührt.
In der dargestellten Ausführungsform ist der Messerträger 12 ein Flachprofil 19 mit einer Trägerplatte 20. Andere Konstruktionen des Messerträgers 12, z.B. in Form eines Rahmengestells oder dergleichen sind aber ebenfalls einsetzbar. Die am Messerträger 12 angeordneten, nämlich vorzugsweise lösbar befestigten Messereinheitenl 3, 14 umfassen jeweils ein Kreismesser 15, 16 und jeweils einen Antrieb 17, 18. Die Antriebe 17, 18 für die Kreismesser 15, 16 können z.B. Druckluftmotore oder
Elektromotore sein. Die Kraftübertragung vom Antrieb 17, 18 auf die Kreismesser 15,
16 kann z.B. über Zahnriemen oder Zahnradübersetzungen erfolgen. Andere
Antriebskonzepte und Getriebekonzepte sind aber ebenfalls einsetzbar.
Durch die verstellbare Anordnung der Messereinheiten 13, 14 am Messerträger 12 ist der Winkel a einstellbar, vorzugsweise zwischen 170 Grad und 45 Grad und besonders bevorzugt zwischen 160 Grad und 85 Grad. Die Verstellung ist bevorzugt stufenlos realisiert. Der Durchmesser der Kreismesser 15, 16 ist möglichst klein gewählt, um beim Schwenken der Kreismesser 15, 16 im Fleischprodukt 1 1 den Einfluss zu reduzieren, das Fleischprodukt 1 1 zu verschieben und/oder zu verdrehen.
Optional ist jede Messereinheit 13, 14 zum synchronen Verschwenken beider
Messereinheiten 13, 14 an einem separaten Stellkörper 21 , 22 angeordnet, wobei jeder Stellkörper 21 , 22 eine bogenförmige Stellschiene 23, 24 mit einer Verzahnung 25, 26 aufweist und die beiden Stellkörper 21 , 22 mit ihren bogenförmigen Stellschienen 23,
24 mit den jeweiligen Verzahnungen 25, 26 zueinander weisend am Messerträger 12 gelagert sind. Bei dieser Ausführungsform ist der Messerträger 12 sandwichartig zwischen den beiden Stellkörpern 21 , 22 angeordnet. Die Messereinheiten 13, 14 sind lösbar, z.B. mittels Schrauben, am Stellkörper 21 , 22 befestigt. Anstelle der
Stellschienen 23, 24 mit den Verzahnungen 25, 26 können auch andere
Stellmechanismen, z.B. Zahnradkonstruktionen oder Stellhebel oder dergleichen, eingesetzt werden.
Zwischen den beiden die Verzahnung 25, 26 aufweisenden, bogenförmigen
Stellschienen 23, 24 ist ein gemeinsames Antriebsritzel 27 angeordnet, das mit beiden Stellschienen 23, 24 in Wirkverbindung steht, wobei dem Antriebsritzel 27 ein Antrieb 28 zugeordnet ist. Der Antrieb 28 kann direkt mit dem Antriebsritzel 27 verbunden sein, oder indirekt z.B. über einen Zahnriemen oder Zahnradübersetzungen. In einer bevorzugten Weiterbildung, die weiter unten beschrieben wird, ist der Antrieb 28 über eine Welle 29 zur Kraftübertragung mit dem Antriebsritzel 27 verbunden. Die
Verzahnung des Antriebsritzels 27 greift direkt in die Verzahnung 25, 26 der
Stellschienen 23, 24. Die Stellschienen 23, 24 sind lösbar am Stellkörper 21 , 22 befestigt, z.B. mittels Schrauben 30. Dadurch ist ein einfacher Austausch der
Stellschienen 23, 24 möglich, z.B. bei Verschleiß oder für unterschiedliche
Verzahnungen mit geänderten Steigungen. Die beiden Stellkörper 21 , 22 und damit die Messereinheiten 13, 14 weisen eine gemeinsame Schwenkmittelachse S auf. Insbesondere in den Figuren 2 und 3 ist die Schwenkmittelachse S erkennbar. Durch die gemeinsame Schwenkmittelachse S erfolgt die Verstellung der Kreismesser 15, 16 synchron. Die Schwenkmittelachse S fällt mit dem Berührungspunkt B der beiden Kreismesser 15, 16 zusammen. Anders ausgedrückt liegt der Berührungspunkt B der Kreismesser 15, 16 auf der
Schwenkmittelachse S. Der Berührungspunkt B der beiden Kreismesser 15, 16 ist der Punkt des kleinsten Abstandes, der gerade noch eine Kollision der beiden Kreismesser 15, 16 verhindert. Schwenkmittelachse S und Berührungspunkt B sind hinsichtlich ihrer
Position/Lage unabhängig von der Stellung der Kreismesser 15, 16 und damit unabhängig von der Größe des Winkels a konstant und liegen in der gezeigten Ausführungsform auf der Drehachse D der Schneidvorrichtung 10 (siehe insbesondere Figuren 2 und 3).
Wie erwähnt, sind die Stellkörper 21 , 22 am Messerträger 12 gelagert. Dazu weisen die Stellkörper 21 , 22 Lagerkörper 31 , 32 aufweisen, mit denen die Stellkörper 21 , 22 entlang einer bogenförmigen Laufbahn 33, 34 geführt sind, wobei die Laufbahnen 33, 34 am Messerträger 12 angeordnet sind. Bevorzugt sind die bogenförmigen
Laufbahnen 33, 34 lösbar am Messerträger 12 befestigt, z.B. mittels Schrauben 35. Wiederum sandwichartig ist der Messerträger 12 zwischen den Laufbahnen 33, 34 angeordnet. Die Krümmung der bogenförmigen Laufbahnen 33, 34 entspricht der Krümmung der bogenförmigen Stellschienen 23, 24. Die Krümmungsbahnen St und L verlaufen entsprechend parallel zueinander. Ausgehend von der Schwenkmittelachse S beträgt der Radius der Stellschienen 23, 24 RSt, während der Radius der Laufbahnen 33, 34 ausgehend von einer Mittelachse M RL beträgt, wobei RSt>RL (siehe
insbesondere Figur 2). Der Berührungspunkt B der beiden Kreismesser 15, 16 liegt sowohl auf der Schwenkmittelachse S der bogenförmigen Stellschienen 23, 24 als auch auf der Mittelachse M der bogenförmigen Laufbahnen 33, 34.
Jeder Lagerkörper 31 , 32 umfasst für jeden Stellkörper 21 , 22 vier Rollenelemente 36, 37; 38, 39 von denen zwei Rollenelemente 36, 38 auf der Oberseite und zwei
Rollenelemente 37, 39 auf der Unterseite der bogenförmigen Laufbahnen 33, 34 geführt sind. Durch die Anzahl und Anordnung der Rollenelement 36, 37; 38, 39 sind die Stellkörper 21 , 22 sicher und präzise am Messerträger 12 gelagert und geführt. Die Rollenelemente 36, 37; 38, 39 sind vorzugsweise lösbar, z.B. mittels Schrauben, am Stellkörper 21 , 22 befestigt. Optional sind zusätzliche Führungsrollen 40, 41 vorgesehen. Bevorzugt sind die Führungsrollen 40, 41 am Messerträger 12, z.B. im Bereich der Trägerplatte 20 angeordnet. Die Führungsrollen 40, 41 liegen an den Stellkörpern 21 , 22 bzw. den Stellschienen 23, 24 auf der der Verzahnung 25, 26 gegenüberliegenden Seite an, wobei auch das Führen mit einem geringen Abstand der Führungsrollen 40, 41 zu den Stellschienen 23, 24 als„anliegen“ bezeichnet wird. Die Anzahl der Rollenelemente 36 bis 39 kann auch variieren. So können z.B. zwei Rollenelemente auf der Oberseite der Laufbahnen 33, 34 und ein Rollenelement auf der Unterseite Laufbahnen 33, 34 oder umgekehrt geführt sein. Anstelle der
Rollenelemente 36 bis 39 können z.B. auch Gleitlager eingesetzt werden.
Weiter oben wurde bereits beschrieben, dass jedem Kreismesser 15, 16 ein Antrieb 17, 18 zugeordnet ist. Damit sind die Kreismesser 15, 16 mittels ihrer Antriebe 17, 18 unabhängig voneinander antreibbar. Dadurch können die Kreismesser 15, 16 gleichgerichtet oder bevorzugt gegenläufig angetrieben sein. Die
Antriebsgeschwindigkeit kann ebenfalls unterschiedlich gewählt sein. Bevorzugt ist die Antriebsgeschwindigkeit für beide Kreismesser 15, 16 jedoch identisch gewählt.
Vorzugsweise weist die Schneidvorrichtung 10 eine (nicht explizit dargesteilte) Absaugeinheit zum Absaugen der aus dem Fleischprodukt 11 geschnittenen Streifen 50 auf. Die Absaugeinheit umfasst u.a. ein Absaugrohr, das mit der Säugöffnung etwa auf den Berührungspunkt B der Kreismesser 15, 16 gerichtet ist, sowie eine
Vakuumeinheit, an die das Absaugrohr angeschlossen ist.
Besonders bevorzugt ist der Messerträger 12 an einer Robotermechanik 42 befestigt, die über mehrere Bewegungsachsen verfügt, derart, dass der Messerträger 12 um eine vertikal gerichtete Drehachse D drehbar und/oder vertikal senkrecht zur
Transportebene E auf und ab (in Y-Richtung z.B. gemäß Figuren 2 und 3) und/oder horizontal hin und her bewegbar quer zur T ransportrichtung T parallel zur
Transportebene E (in X-Richtung z.B. gemäß Figuren 2 bis 5) ausgebildet ist. Die Robotermechanik 42 weist mehrere Antriebe 43, 44, 45 zum Ausführen der
Verstellbewegung für die Positionierung der Schneidvorrichtung 10 entlang der Bewegungsachsen auf. Zusätzlich kann die Robotermechanik 42 auch den Antrieb 28 aufweisen, mittels dem die Welle 29 zum Antreiben des Antriebsritzels 27 für die Verstellbewegung der Messereinheiten 13, 14 angetrieben wird. Der Messerträger 12 kann auch an einer seriellen Stellmimik oder einer Parallelkinematik angeordnet sein, um z.B. eine zusätzliche Bewegung in Transportrichtung T (Z-Richtung) zu realisieren.
Wie bereits erwähnt, kann die Schneidvorrichtung 10 als Einzelteil eingesetzt werden. Bevorzugt ist die Schneidvorrichtung 10 in der zuvor beschriebenen Weise, also mit oder ohne Robotermechanik 42, jedoch Bestandteil einer Vorrichtung 46 zum
Entfernen von im Wesentlichen V-förmigen Streifen 50 aus in Transportrichtung T zugeführten Fleischprodukten 11 , umfassend einen Transportförderer 47 zum
Transportieren der zu bearbeitenden Fleischprodukte 1 1 in Transportrichtung T, Mittel 48 zum Erkennen spezifischer Charakteristika der Fleischprodukte 11 , eine
Schneidvorrichtung 10 zum Schneiden eines im Wesentlichen V-förmigen Streifens 50 aus dem Fleischprodukt 11 , sowie eine Steuerungseinrichtung 49 zum Steuern der Schneidvorrichtung 10 in Abhängigkeit, also auf der Basis der ermittelten
Charakteristika.
Die Vorrichtung 46 zeichnet sich erfindungsgemäß dadurch aus, dass die
Schneidvorrichtung 10 nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 13 ausgebildet und eingerichtet ist, also entsprechend der vorstehenden Beschreibung zur
Schneidvorrichtung 10 in unterschiedlichen Ausführungsformen.
Der Transportförderer 47 ist vorzugsweise ein umlaufend angetriebenes
Transportband. Mittels des nicht dargestellten Antriebs ist das Transportband intermittierend oder bevorzugt kontinuierlich angetrieben. Die Fleischprodukte 11 sind mit ihrer Längserstreckung in Transportrichtung T ausgerichtet, derart, dass die zu entfernenden Streifen 50, die zu entfernenden Streifen 50 aus dunklem Fleisch verlaufen z.B. bei Pink Salmon oder Thunfisch in Längserstreckung der Filets, ebenfalls etwa in Transportrichtung T ausgerichtet sind. In dieser Ausrichtung werden die Fleischprodukte 11 der Schneidvorrichtung 10 zugeführt. In Transportrichtung T vor der Schneideinrichtung 10 ist das Mittel 48 zum Erkennen der spezifischen
Charakteristika der Fleischprodukte 11 angeordnet.
Das Ermitteln von Charakteristika bedeutet, dass z.B. Fettstreifen, Streifen 50 mit dunklem Fleisch, Gräten oder Grätenstreifen oder andere unerwünschte Streifen, z.B. Fleisch mit Blutflecken oder dergleichen, z.B. hinsichtlich Größe, Lage Verlauf und Ausrichtung im Fleischprodukt erkannt und bestimmt werden. Die Ermittlung erfolgt üblicherweise z.B. mittels Kamera, Röntgengerät, Sensoren, Messarmen oder dergleichen, wobei die gesammelten Daten/Informationen mittels der
Steuerungsvorrichtung 49 verarbeitet und ausgewertet werden, um die
Schneidvorrichtung 10 entsprechend auf der Basis der ermittelten Charakteristika bzw. in Abhängigkeit der ermittelten Charakteristika individuell zu steuern, und zwar insbesondere auch während der Ausführung des Schnittes.
Die Robotermechanik 42 ist vorzugsweise an einem Gehäuse oder einem
Rahmengestell befestigt. Entsprechend sind in der bevorzugten Ausführungsform auch alle Antriebe 43, 44, 45 sowie 28 zum Positionieren der Schneidvorrichtung 10 einerseits sowie zum Verstellen der Messereinheiten 13, 14 andererseits gestellfest angeordnet. Vorzugsweise sind alle Antriebe 43 bis 45 und 28 mit der
Steuerungseinrichtung 49 verbunden, die optional auch noch eine Auswerteeinheit und/oder eine Speichereinheit umfassen kann. Das Mittel 48 zum Erkennen der Charakteristika ist ebenfalls an die Steuerungseinrichtung 49 angeschlossen.
Zusätzlich besteht weiterhin die Möglichkeit, dass auch der Antrieb für den
Transportförderer 47 mit der Steuerungseinrichtung 49 verbunden ist.
Das erfindungsgemäße Verfahren wird anhand der Zeichnung im Folgenden näher beschrieben:
Das Verfahren dient zum Entfernen von im Wesentlichen V-förmigen Streifen 50 aus in Transportrichtung T zugeführten Fleischprodukten 11. Besonders bevorzugt dient das Verfahren zum Entfernen/Herausschneiden eine Streifens 50 aus dunklem Fleisch aus einem Fischfilet. Das Verfahren umfasst folgende Schritte:
Die Fleischprodukte 11 werden mittels eines Transportförderers 47 in
Transportrichtung T transportiert. Dazu liegen die Fleischprodukte 1 1 flach auf dem Transportförderer 47 und werden mit ihrer Längserstreckung in Transportrichtung T transportiert. Beim Transport werden die Fleischprodukte 11 unter einem Mittel 48 zum Erkennen der spezifischen Charakteristika der Fleischprodukte 11 entlanggeführt. Mit dem Mittel 48 werden die spezifischen Charakteristika der Fleischprodukte 1 1 ermittelt. Anschließend wird ein im Wesentlichen V-förmiger Streifens 50 aus dem
Fleischprodukt 1 1 geschnitten, und zwar mittels einer zwei Kreismesser 15, 16 aufweisenden Schneidvorrichtung 10, wobei die beiden Kreismesser 15, 16 in einer einen Winkel a einschließenden Position im Wesentlichen V-förmig zueinander angestellt sind und die Größe des Winkels a in Abhängigkeit der Charakteristika eingestellt wird. Die Einstellung kann vor dem Schnitt und/oder während des Schnittes erfolgen. Entsprechend wird die Schneidvorrichtung 10 beim Schneiden des V- förmigen Streifens 50 in Abhängigkeit der ermittelten Charakteristika mittels einer Steuerungseinrichtung 49 gesteuert. Das Verfahren zeichnet sich erfindungsgemäß dadurch aus, dass die beiden
Kreismesser 15, 16 gleichzeitig auf das in Transportrichtung T transportierte
Fleischprodukt 1 1 treffen, derart, dass der Anschnitt des Fleischproduktes 11 zeitgleich durch beide Kreismesser 15, 16 erfolgt, und dass das Einstellen der Größe des Winkels a ausschließlich durch das synchrone Verstellen beider Kreismesser 15, 16 erfolgt. Letztlich werden die beiden Messereinheiten 13, 14 bzw. die Kreismesser 15,
16 durch das gemeinsame Antriebsritzel 47 miteinander gekoppelt, so dass zwangsläufig eine synchrone Verstellung sichergestellt ist. Eine individuelle und unabhängige Verstellung einzelner Kreismesser 15, 16 ist damit ausgeschlossen. Besonders bevorzugt wird das Verfahren mit der Vorrichtung 46 nach Anspruch 14 ausgeführt, wobei eine Schneidvorrichtung 10 nach einem oder mehreren der
Ansprüche 1 bis 13 zum Einsatz kommt.
aufweisen, mit denen die Stellkörper (21 , 22) entlang einer bogenförmigen Laufbahn (33, 34) geführt sind, wobei die Laufbahnen (33, 34) am Messerträger (12) angeordnet sind. 6. Schneidvorrichtung (10) nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die
Krümmung der bogenförmigen Laufbahnen (33, 34) der Krümmung der bogenförmigen Stellschienen (23, 24) entspricht.
7. Schneidvorrichtung (10) nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Lagerkörper (31 , 32) für jeden Stellkörper (21 , 22) vier Rollenelemente
(36, 37; 38, 39) umfassen, von denen zwei Rollenelemente (36, 38) auf der Oberseite und zwei Rollenelemente (37, 39) auf der Unterseite der
bogenförmigen Laufbahn (33, 34) geführt sind. 8. Schneidvorrichtung (10) nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Berührungspunkt B der beiden Kreismesser (15, 16) unabhängig von der Größe des Winkels a hinsichtlich seiner Position konstant ist. 9. Schneidvorrichtung (10) nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass der
Berührungspunkt B der beiden Kreismesser (15, 16) auf der
Schwenkmittelachse S der bogenförmigen Stellschienen (23, 24) und auf der Mittelachse M der bogenförmigen Laufbahnen (33, 34) liegt. 10. Schneidvorrichtung (10) nach einem oder mehreren der Ansprüche 2 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzliche Führungsrollen (40, 41) vorgesehen sind, die am Messerträger (12) angeordnet sind und an den Stellkörpern (21 ,
22) bzw. den Steilschienen (23, 24) auf der der Verzahnung (25, 26) gegenüberliegenden Seite anliegen.
1 1. Schneidvorrichtung (10) nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Kreismesser (15, 16) mittels ihrer Antriebe (17, 18) unabhängig voneinander antreibbar sind. 12. Schneidvorrichtung (10) nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 11 , dadurch gekennzeichnet, dass der Messerträger (12) an einer aufweisen, mit denen die Stellkörper (21 , 22) entlang einer bogenförmigen Laufbahn (33, 34) geführt sind, wobei die Laufbahnen (33, 34) am Messerträger (12) angeordnet sind. 6. Schneidvorrichtung (10) nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die
Krümmung der bogenförmigen Laufbahnen (33, 34) der Krümmung der bogenförmigen Stellschienen (23, 24) entspricht.
7. Schneidvorrichtung (10) nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Lagerkörper (31 , 32) für jeden Stellkörper (21 , 22) vier Rollenelemente
(36, 37; 38, 39) umfassen, von denen zwei Rollenelemente (36, 38) auf der Oberseite und zwei Rollenelemente (37, 39) auf der Unterseite der
bogenförmigen Laufbahn (33, 34) geführt sind. 8. Schneidvorrichtung (10) nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Berührungspunkt B der beiden Kreismesser (15, 16) unabhängig von der Größe des Winkels a hinsichtlich seiner Position konstant ist. 9. Schneidvorrichtung (10) nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass der
Berührungspunkt B der beiden Kreismesser (15, 16) auf der
Schwenkmittelachse S der bogenförmigen Stellschienen (23, 24) und auf der der Mittelachse M der bogenförmigen Laufbahnen (33, 34) liegt. 10. Schneidvorrichtung (10) nach einem oder mehreren der Ansprüche 2 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzliche Führungsrollen (40, 41 ) vorgesehen sind, die am Messerträger (12) angeordnet sind und an den Stellkörpern (21 ,
22) bzw. den Stellschienen (23, 24) auf der der Verzahnung (25, 26) gegenüberliegenden Seite anliegen.
11. Schneidvorrichtung (10) nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Kreismesser (15, 16) mittels ihrer Antriebe (17, 18) unabhängig voneinander antreibbar sind. 12. Schneidvorrichtung (10) nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 1 1 , dadurch gekennzeichnet, dass der Messerträger (12) an einer Robotermechanik (42) befestigt ist, die über mehrere Bewegungsachsen verfügt, derart, dass der Messerträger (12) um eine vertikal gerichtete
Drehachse D drehbar und/oder vertikal senkrecht zur Transportebene E auf und ab und/oder horizontal hin und her bewegbar quer zur Transportrichtung T parallel zur Transportebene E ausgebildet ist.
13. Schneidvorrichtung (10) nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Robotermechanik (42) zusätzlich eine Welle (29) zum An treiben des
Antriebsritzels (27) aufweist, wobei der Welle (29) der Antrieb (28) für das Antriebsritzel (27) zugeordnet ist.
14. Vorrichtung (46) zum Entfernen von im Wesentlichen V-förmigen Streifen (50) aus in Transportrichtung T zugeführten Fleischprodukten (11 ), umfassend einen Transportförderer (47) zum Transportieren der zu bearbeitenden
Fleischprodukte (11 ) in Transportrichtung T, Mittel (48) zum Erkennen spezifischer Charakteristika der Fleischprodukte (11 ), eine Schneidvorrichtung (10) zum Schneiden eines im Wesentlichen V-förmigen Streifens (50) aus dem Fleischprodukt (1 1 ), sowie eine Steuerungseinrichtung (49) zum Steuern der Schneidvorrichtung (10) in Abhängigkeit der ermittelten Charakteristika, d a d u rc h g e k e n n z e i c h n et , dass die Schneidvorrichtung (10) nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 13 ausgebildet und eingerichtet ist.
15. Verfahren zum Entfernen von im Wesentlichen V-förmigen Streifen (50) aus in Transportrichtung T zugeführten Fleischprodukten (11 ), insbesondere mit einer Vorrichtung (46) nach Anspruch 14, mit den Schritten:
- Transportieren der Fleischprodukte (1 1 ) in T ransportrichtung T mittels eines Transportförderers (47),
- Erkennen spezifischer Charakteristika der Fleischprodukte (1 1 ) durch Mittel (48) zum Erkennen der spezifischen Charakteristika der Fleischprodukte (11 ),
- Schneiden eines im Wesentlichen V-förmigen Streifens (50) aus dem
Fleischprodukt (1 1 ) mittels einer zwei Kreismesser (15, 16) aufweisenden Schneidvorrichtung (10), wobei die beiden Kreismesser (15, 16) in einer einen Winkel a einschließenden Position im Wesentlichen V-förmig zueinander angestellt sind und die Größe des Winkels a in Abhängigkeit der Charakteristika eingestellt wird, wobei - die Schneidvorrichtung (10) beim Schneiden des V-förmigen Streifens (50) in Abhängigkeit der ermittelten Charakteristika mittels einer Steuerungseinrichtung (49) gesteuert wird,
dadurch gekennzeichnet, dass die beiden Kreismesser (15, 16) gleichzeitig auf das in T ransportrichtung T transportierte Fleischprodukt (11 ) treffen, derart, dass der Anschnitt des Fleischproduktes (11) zeitgleich durch beide Kreismesser (15, 16) erfolgt, und dass das Einstellen der Größe des Winkels a ausschließlich durch das synchrone Verstellen beider Kreismesser (15, 16) erfolgt.

Claims

Ansprüche
1. Schneidvorrichtung (10), ausgebildet und eingerichtet zum Schneiden eines im Wesentlichen V-förmigen Streifens (50) aus in Transportrichtung T zugeführten Fleischprodukten (1 1 ), mit einem Messerträger (12), dem zwei Messereinheiten (13, 14) zugeordnet sind, wobei jede Messereinheit (13, 14) ein Kreismesser
(15, 16) und einen Antrieb (17, 18) zum rotierenden Antreiben des
Kreismessers (15, 16) um eine Drehmittelachse M1, M2 umfasst, wobei die beiden Kreismesser (15, 16) in einer einen Winkel a einschließenden Position im Wesentlichen V-förmig zueinander angestellt sind und die Größe des Winkels a durch eine verstellbare Anordnung der Messereinheiten (13, 14) am
Messerträger (12) einstellbar ist, d a d u rc h g e k e n n z e i c h n e t , dass der Versatz V der beiden Drehmittelachsen M1, M2 voneinander in
Transportrichtung T gleich Null ist und die beiden Messereinheiten (13, 14) ausschließlich synchron zueinander verstellbar ausgebildet und eingerichtet sind.
2. Schneidvorrichtung (10) nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass jede Messereinheit (13, 14) zum synchronen Verschwenken beider Messereinheiten (13, 14) an einem separaten Stellkörper (21 , 22) angeordnet ist, wobei jeder Stellkörper (21 , 22) eine bogenförmige Stellschiene (23, 24) mit einer
Verzahnung (25, 26) aufweist und die beiden Stellkörper (21 , 22) mit ihren bogenförmigen Stellschienen (23, 24) mit den jeweiligen Verzahnungen (25, 26) zueinander weisend am Messerträger (12) gelagert sind.
3. Schneidvorrichtung (10) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass
zwischen den beiden die Verzahnung (25, 26) aufweisenden, bogenförmigen Stellschienen (23, 24) ein gemeinsames Antriebsritzel (27) angeordnet ist, das mit beiden Stellschienen (23, 24) in Wirkverbindung steht, wobei dem
Antriebsritzel (27) ein Antrieb (28) zugeordnet ist.
4. Schneidvorrichtung (10) nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die beiden Stellkörper (21 , 22) und damit die Messereinheiten (13, 14) eine gemeinsame Schwenkmittelachse S aufweisen.
5. Schneidvorrichtung (10) nach einem oder mehreren der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Stellkörper (21 , 22) Lagerkörper (31 , 32)
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