EP2859538A1 - Verfahren und vorrichtung für die bearbeitung von wertdokumenten - Google Patents

Verfahren und vorrichtung für die bearbeitung von wertdokumenten

Info

Publication number
EP2859538A1
EP2859538A1 EP13727051.8A EP13727051A EP2859538A1 EP 2859538 A1 EP2859538 A1 EP 2859538A1 EP 13727051 A EP13727051 A EP 13727051A EP 2859538 A1 EP2859538 A1 EP 2859538A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
container
gripper
value
documents
separating element
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
EP13727051.8A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP2859538B1 (de
Inventor
Peter Dopfer
Erwin Demmeler
Oskar Dicklberger
Thomas Hildebrandt
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Giesecke and Devrient Currency Technology GmbH
Original Assignee
Giesecke and Devrient GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Giesecke and Devrient GmbH filed Critical Giesecke and Devrient GmbH
Publication of EP2859538A1 publication Critical patent/EP2859538A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP2859538B1 publication Critical patent/EP2859538B1/de
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07D—HANDLING OF COINS OR VALUABLE PAPERS, e.g. TESTING, SORTING BY DENOMINATIONS, COUNTING, DISPENSING, CHANGING OR DEPOSITING
    • G07D11/00—Devices accepting coins; Devices accepting, dispensing, sorting or counting valuable papers
    • G07D11/10—Mechanical details
    • G07D11/12—Containers for valuable papers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B69/00—Unpacking of articles or materials, not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H1/00—Supports or magazines for piles from which articles are to be separated
    • B65H1/02—Supports or magazines for piles from which articles are to be separated adapted to support articles on edge
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H1/00—Supports or magazines for piles from which articles are to be separated
    • B65H1/28—Supports or magazines for piles from which articles are to be separated compartmented to receive piles side-by-side
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H1/00—Supports or magazines for piles from which articles are to be separated
    • B65H1/30—Supports or magazines for piles from which articles are to be separated with means for replenishing the pile during continuous separation of articles therefrom
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H31/00—Pile receivers
    • B65H31/30—Arrangements for removing completed piles
    • B65H31/3036—Arrangements for removing completed piles by gripping the pile
    • B65H31/3045—Arrangements for removing completed piles by gripping the pile on the outermost articles of the pile for clamping the pile
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H7/00—Controlling article feeding, separating, pile-advancing, or associated apparatus, to take account of incorrect feeding, absence of articles, or presence of faulty articles
    • B65H7/02—Controlling article feeding, separating, pile-advancing, or associated apparatus, to take account of incorrect feeding, absence of articles, or presence of faulty articles by feelers or detectors
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07D—HANDLING OF COINS OR VALUABLE PAPERS, e.g. TESTING, SORTING BY DENOMINATIONS, COUNTING, DISPENSING, CHANGING OR DEPOSITING
    • G07D11/00—Devices accepting coins; Devices accepting, dispensing, sorting or counting valuable papers
    • G07D11/10—Mechanical details
    • G07D11/16—Handling of valuable papers
    • G07D11/165—Picking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H2301/00—Handling processes for sheets or webs
    • B65H2301/40—Type of handling process
    • B65H2301/42—Piling, depiling, handling piles
    • B65H2301/422—Handling piles, sets or stacks of articles
    • B65H2301/4224—Gripping piles, sets or stacks of articles
    • B65H2301/42242—Gripping piles, sets or stacks of articles by acting on the outermost articles of the pile for clamping the pile
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H2301/00—Handling processes for sheets or webs
    • B65H2301/40—Type of handling process
    • B65H2301/42—Piling, depiling, handling piles
    • B65H2301/422—Handling piles, sets or stacks of articles
    • B65H2301/4225—Handling piles, sets or stacks of articles in or on special supports
    • B65H2301/42254—Boxes; Cassettes; Containers
    • B65H2301/422542—Boxes; Cassettes; Containers emptying or unloading processes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H2405/00—Parts for holding the handled material
    • B65H2405/30—Other features of supports for sheets
    • B65H2405/33—Compartmented support
    • B65H2405/331—Juxtaposed compartments
    • B65H2405/3312—Juxtaposed compartments for storing articles vertically or inclined (>45)
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H2405/00—Parts for holding the handled material
    • B65H2405/30—Other features of supports for sheets
    • B65H2405/35—Means for moving support
    • B65H2405/352—Means for moving support in closed loop
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H2511/00—Dimensions; Position; Numbers; Identification; Occurrences
    • B65H2511/20—Location in space
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H2553/00—Sensing or detecting means
    • B65H2553/40—Sensing or detecting means using optical, e.g. photographic, elements
    • B65H2553/41—Photoelectric detectors
    • B65H2553/414—Photoelectric detectors involving receptor receiving light reflected by a reflecting surface and emitted by a separate emitter
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H2701/00—Handled material; Storage means
    • B65H2701/10—Handled articles or webs
    • B65H2701/19—Specific article or web
    • B65H2701/1912—Banknotes, bills and cheques or the like

Definitions

  • the present invention relates to a method and a device for processing value documents, in particular removal of value documents from value document containers by means of a gripper.
  • containers are used in which the value documents, in particular banknotes, are present as separate units.
  • Separate units are understood to mean an amount of at least one banknote or more that is assigned to a specific person, an account, a settlement unit, and so on.
  • the units can include not only banknotes but also checks, vouchers or other documents of value.
  • the separate units may be formed from separate deposits. The separate deposits are prepared for processing before being processed with a bank note processing machine and filled into containers. For this purpose, in particular data or information of the deposit are recorded and made available for the processing of the bank note processing machine.
  • the data may include information about the depositor, an account number, the amount and value of the banknotes forming the deposit, a unique transaction number, and so on.
  • the deposits are made e.g. separated by header cards or separation cards inserted between different deposits. The bank note processing machine recognizes these header cards or separation cards and thus also the beginning of a new deposit.
  • dividing elements by which a container can be flexibly divided into several storage areas for value documents.
  • One or more value document stacks of loose value documents are inserted into the containers which are open on one side.
  • the container is usually arranged so that its open side points upward and the value documents in the container stand on their longitudinal edges.
  • Both the inner wall of the container and the separating elements advantageously have a meandering surface of a plurality of projections and recesses on their sides facing the value document surfaces.
  • a gripper with several gripper fingers can be inserted, which dive into the recesses of the meander-shaped surface from above.
  • the gripper has, for example, two rake-type gripper elements made of several gripper fingers, which can be moved towards and away from each other to grip the document of value stack safely and without risk of damage as soon as the gripper fingers are immersed vertically in the recesses of the container. In this way, the desired value document stack can be gripped, removed from the container and stored away from the container or inserted into a device for document processing.
  • the gripper is equipped with optical sensors, by which the light reflected from a reflection strip located at the bottom of the container can be detected.
  • the gripper In order to determine at which positions in the container separating elements are present and whether value documents are contained between the separating elements of the container, the gripper is moved along the longitudinal direction of the container.
  • the gripper can determine whether at the respective position of the container over which the gripper is currently located, the reflection strip is visible or whether it is covered by value documents or by a separating element.
  • the gripper searches for the correct position for lowering the gripping elements. If he has found the right position, the gripping elements are lowered to remove the value document stack contained between the separating elements.
  • the gripper After the first value-document stack has been removed from the container and transported away from the gripper, the gripper returns to the container in order to remove the next value-document stack, etc.
  • the gripper checks for each value-document stack to be removed whether and, if so, at which positions in the container the next value document stack to be taken is present, and that the gripper, with the help of its sensors, must always find the correct position for lowering the gripper, since it can only then recognize it when it is in the lowered position above the separating element. In this search of the next lowering position, the gripper must be moved relatively slowly over the container.
  • a further disadvantage of this sequential detection of the separating element positions is that possibly incorrect positioning of the separating elements is not revealed until during the emptying of a container. It can, for. For example, information about the contents of a container may report data for five deposits, but in reality there are only four retention areas. It may also happen that the distance of the separating elements has been chosen too large, so that the adjustment range of the gripping elements is exceeded and the stack can not be safely gripped. In sequential detection of Trennelementpositionen such errors are not discovered until the container already partially is emptied. A termination of the value document removal at this time is disadvantageous, since then a time-consuming manual capture and post-processing of the partially emptied container is required.
  • the object of the present invention is to accelerate the removal of value document stacks from valuable document containers.
  • the value documents are provided in a container which is open on one side and which is subdivided by dividing elements into a plurality of value document storage areas in which value documents may be contained or not.
  • a gripper is used, which is designed for the removal of value documents contained in the container.
  • the gripper is arranged so that it can insert a value document stack removed from the container into an input compartment of a value-document processing device. Since the separating element positions of different document containers can be different, it is determined for each container to be processed at which positions along the container the dividing elements are arranged. Determining the Trennelementpositionen is not done by the gripper itself, but already at an earlier date, regardless of the gripper, so without the aid of the gripper.
  • the determination of the separating element positions of the container is carried out at a time before the gripper begins with the removal of the value documents from the container.
  • the positions of the separating elements can thus be determined without the aid of sensors of the gripper.
  • the determined Information about the separator position associated with the container is then communicated to a gripper control of the gripper which is configured to control the movement of the gripper.
  • the gripper control controls the gripper according to the previously transmitted information about the separating element positions such that the gripper is positioned at a lowered position above the respective separating element and lowered from the lowered position into the container to value documents from the container remove.
  • the determination of the separating element positions of the container is carried out at a point in time before the gripper is moved towards this container in order to remove documents of value from this container.
  • the transmission of the information about the separating element positions of the container to the gripper control is also carried out before the gripper is moved towards this container in order to remove documents of value from this container.
  • the gripper control is thus already available with the information about the respectively next lowered position of the gripper before the gripper has arrived at the respective lowered position above the container, preferably before the gripper is moved toward the container in order to remove value documents from the container ,
  • an error message can be issued and removal by the gripper can be prevented until the error has been eliminated or the entire container has been unloaded.
  • the position of the separating elements is not determined by the gripper, but by another device or person. Therefore, the position of the separating elements of the respective container can not be determined until The gripper moves towards the container, but is already known before. Since the gripper control receives the information about the Trennelementposition of the respective container earlier than previously, it is avoided that the gripper has to look at each batch removal his next Absenkposition new independently. This allows the gripper to approach the correct lowering position faster. The removal of the value documents from the container is thereby accelerated. Thus, a consistently high processing speed of the value-document processing apparatus is also made possible if the respective container has many small storage areas with few value documents.
  • the gripper has e.g. comb-like structures, which are adapted to engage in free recesses of the separating elements which point to the lying between the separating elements storage areas of the value documents.
  • the gripper control positions the gripper as a function of the respective separating element position at a lowered position above the container, at which the gripping fingers of the gripper can dip into the recesses of the respective separating element by lowering the gripper into the container.
  • the documents of value removed from the container are removed by the gripper, e.g. placed in an input tray of a value-document processing device and then edited by the value-document processing device.
  • the determination of the separating element positions of the container can be carried out automatically for several separating elements of the respective container at the same time.
  • the separating element positions of the container are determined simultaneously before the gripper begins to remove the value documents from the container, in particular before the gripper, for removing the documents of value from the container, on the container is moved to.
  • the separating element positions for this purpose are automatically determined with the aid of one or more sensors, for example with sensors of a value-document processing device or sensors of an input module of a value-document processing device.
  • the separating element positions are determined simultaneously by a plurality of sensors, which are arranged along a container receptacle, in which the container for removing the value documents is inserted.
  • the sensors are arranged along the container receptacle such that each of the possible separating element positions of a container accommodated in the container receptacle can be checked by one of the sensors as to whether a separating element is actually present in the container at the respective possible separating element position. In this way, the positions of all separating elements actually present in the container can be detected at the same time before the gripper starts to remove the value documents from the container, in particular before the gripper, for removing the value documents from the container, is moved toward the container.
  • the separating element positions can also be determined automatically with the aid of an image sensor which generates an image of the container received in the container receptacle and determines the separating element positions from the recorded image before the gripper withdraws the value documents the container begins, in particular before the gripper is moved to remove the documents of value to the container.
  • the separating element positions can also be determined simultaneously in groups, with only one region of a plurality of possible separating element positions being scanned automatically at the same time.
  • the information about the separating element positions can be read from the data memory by a reading device, for example by a reading device of a container receptacle, in which the container is received when the value documents are removed.
  • the information read out can be transmitted from the reading device to the gripper control before the gripper starts to extract the value documents from the container, in particular before the gripper, for removing the value documents from the container, is moved towards the container.
  • the container may be equipped with a container identification, eg with a number and / or with a bar code applied to the container, which uniquely identifies the container itself or at least the container type (eg the size).
  • the container identification is then, together with the associated information about the Trennelementpositionen, transmitted via a data connection to the gripper control, before the gripper begins with the removal of the documents of value from the container, in particular before the gripper, to remove the Value documents from the container to which container is moved.
  • the data connection can be eg a wireless or a wired network connection, via which the gripper control receives the information.
  • the information transmitted via the network connection is stored in a data memory, eg a data memory of the Gripper control, stored. In the data memory, for example, the respective separating element positions are stored linked to the respective container identification for a plurality of containers.
  • the container identification of the container to be processed shortly is read out by a reading device.
  • the information about the separation element positions are subsequently retrieved from the data memory, which information was previously stored linked to the read-out container identification of the container to be processed.
  • the gripper control information is provided before the gripper begins with the removal of the documents of value from the container, in particular before the gripper is moved to remove the documents of value from the container to the container.
  • the separating elements of the container may be fixed separating elements whose positions are previously known and not variable. For example, one or more different container types with fixed dividing elements are known, wherein the containers of the respective container type have the same separating element positions. For the known container types then, for example in the run-up to the value document processing, these already known separating element positions can be linked to the respective container identification and stored in the data memory. When processing the container of a known container type, the separating element positions valid for the respective container can then be selected on the basis of the container identification from the data memory.
  • the separating elements may also be variably positionable in the container, wherein the separating elements can be fastened to freely selectable or to predetermined separating element positions in the container.
  • the separating element positions are then determined only when the container is filled with value documents.
  • the read container identification of the container to be processed is compared with the container identifications transmitted via the data connection for consistency.
  • the separating element positions of the container to be processed are then the separating element positions transmitted via the data connection which have been linked to the matching container identification.
  • the retrieval of the linked separating element positions is carried out before the gripper starts to extract the value documents from the container to be processed, for example during the removal of value documents from a preceding container, which is processed in front of the container to be processed.
  • the determination of the separator position information may also be performed by an operator inputting the separator position information on an operator interface before the gripper starts to extract the value documents onto the container, particularly before the gripper , for removing the documents of value from the container, is moved to the container.
  • the separator element positions of a container to be processed are determined by the operator, for example, before the operator has completed the removal of value documents from the previously processed container.
  • the operator interface can be an operator interface of a value-document processing device or the operator interface of an input module of a value-document processing device or the operator interface of a preparation station at which the container be filled with documents of value and / or checked.
  • the separator position information entered by the operator at the operator interface is communicated from the operator interface via a data link (directly or indirectly) to the gripper controller.
  • the entered separating element positions can be transmitted to the input module or to the value-document processing device and made available there to the gripper control.
  • the separator element positions entered on the user interface can also be stored immediately in the data carrier of the container.
  • the information about the separating element positions can be checked, eg plausibility, and the gripper control can stop the removal of the value documents by the gripper, if the test indicates a defective state of the container.
  • a faulty state for example, be too large a distance of the separating elements, which exceeds the maximum distance of the gripping elements of the gripper.
  • a plausibility check may include determining the separator positions first detected outside the gripper's sensing range, then a second time by the sensor (s) or the image sensor to verify the separator positions determined outside of the gripper's sensing range.
  • the number and / or size of the storage areas of the container can alternatively or additionally be determined from the determined separating element positions and checked as to whether this matches the number and / or size of the deposits previously paid for the container, eg the depositor or an operator. Due to the plausibility check, errors in the positioning of the separating elements are already detected before the beginning of the value document. Since such a partial development Emptying the container is avoided, the manual effort for reworking the "defective" container is reduced.
  • the invention also relates to a device for removing valuable documents from the container, which is designed to carry out the method according to the invention.
  • the device may be a value document processing device having a gripper, or a robot for inputting banknotes into a value-document processing device having a gripper, or an input module having a gripper and designed to input banknotes into a value-document processing device ,
  • the input module can be connected to a value document processing device such that value document stacks can be inserted by the gripper out of the input module into the value document processing device.
  • the device can also have two or more of these components (value-document processing device, robot, input module) and possibly a container receptacle and / or a transport device for transporting a plurality of containers to a value-document processing device and / or a preparation station on which the containers for the removal be prepared by the gripper.
  • these components value-document processing device, robot, input module
  • a container receptacle and / or a transport device for transporting a plurality of containers to a value-document processing device and / or a preparation station on which the containers for the removal be prepared by the gripper.
  • the apparatus comprises a gripper for extracting value documents contained in the container and a gripper control for controlling the movement of the gripper.
  • the gripper has sensors that monitor the movement of the gripper in the work area and send the corresponding information to the gripper control.
  • the device has a device which is adapted to receive information about the positions of the separating elements independently of the gripper, without the aid of the gripper.
  • the facility may be an operator interface of the value document processing device or the input module or a preparation station, in which the information about the Trennelementpositionen be entered by an operator, and generates from the input information corresponding digital information.
  • the device may also be a communication interface (eg, a network interface or a device interface) of the value-document processing device or the input module or the robot or a preparation station that receives the information.
  • the device can also be a reading device of the value document processing device or of the input module or of the robot or a preparation station, which reads out the information from a data memory of the container.
  • the device is connected to the gripper control in order to transmit the recorded information about the positions of the separating elements to the gripper control.
  • the gripper control is designed to control the movement of the gripper, in accordance with the transmitted information about the separating element positions, in such a way that the gripper is positioned at a lowered position above the respective separating element and that the gripper protrudes the lowering position is lowered into the container to remove documents of value from the container.
  • the means for receiving the separator position information is not part of the gripper and is not physically connected to the gripper. It is designed to receive information about the separating element positions (from the outside) and to transmit the information about the separating element positions to the gripper control at a time before the gripper starts to remove the value documents from the container, in particular before the gripper, for removing the documents of value from the container, is moved to the container.
  • the device can also have a container receptacle which receives the container in such a way that its relative position to the gripper is predetermined and reproducible.
  • the container receptacle can be designed for manual insertion of the container.
  • the container receptacle on a mechanical protection against rotation, so that the container can be inserted only in the correct orientation in the container receptacle.
  • the container housing then has a corresponding asymmetry. This ensures that the emptying of the storage areas is carried out in a specific order and thus the correct allocation of deposits and / or associated header cards or separation cards is maintained.
  • the device has a plurality of container receptacles so that the device can simultaneously hold a plurality of containers loaded with documents of value.
  • the device may also have a transport device which is designed to transport containers filled with documents of value into the gripping area of the gripper and to transport the containers out of the gripping area of the gripper once the documents of value have been removed by the gripper.
  • the device may be connected to such a transport device.
  • the device may also have one or more sensors, by means of which the separating element positions of the container can be determined automatically before the gripper is moved to remove the value documents on the container, in particular a plurality of sensors, which are arranged along the container receptacle.
  • the sensors are arranged, for example, along the container receptacle such that one of the sensors on each of the sensors possible separating element positions of a container received in the container receptacle is arranged.
  • the device may comprise a reading device for reading out the information about the separating element positions from a data carrier of the container.
  • the reading device can be integrated into the container receptacle, but it can also be arranged outside of the container receptacle in / on the device or on a container transport device that transports the container to be emptied into the detection range of the gripper, or at the preparation place, on the loaded value document container arrive or be filled. It can read the information automatically or only after manual operation, eg if the respective container has a data medium.
  • the device may also include a communication interface configured to receive the information about the separator positions of the container from outside the device, eg, a network interface or a device interface to the value-document processing device.
  • FIG. 1a shows a document container with a plurality of separating elements and a gripper for removing documents of value from the container
  • FIG. 1b shows a device for processing value documents with an input module connected thereto
  • FIG. 1c shows the removal of value documents from a value document container in an input module which is connected to a device for processing value documents
  • FIG. 2 shows a device for processing value documents with a robot and a transport system for transporting valuable document containers to the device,
  • FIG. 3 shows the possible flow of information relating to the information about the separating element positions for some embodiments.
  • Figure la shows a container 100 for receiving documents of value, in which the documents of value 1 are placed standing on their longitudinal edges.
  • the container 100 is divided by three separating elements 101 into four storage areas in which value documents of different accounting units are kept separate from each other.
  • the dividing elements 101 can be variably positioned along the container in order to be able to adapt the size of the storage areas to differently sized value-document stacks.
  • the separating elements 101 can be inserted at different points of the container 100, at which the container wall has corresponding slots.
  • a gripper 9 is used, which is lowered into the container 100 in order to remove the respective value-document stack of a storage area.
  • the container 100 has an identification ID, e.g. a barcode that uniquely identifies the container. In the case of a container type with fixed separating elements whose separating element positions are known, it may be sufficient if at least the container type results from the identification ID of the container.
  • the container 100 has a data carrier 102, eg an RFID transponder, in which information about the value documents 1 contained in the container is stored. These include, for example, information about the depositor of the respective value document stack and possibly the number or the total value of the value documents. Information about the positions of the separating elements 101 of the container 100, which were determined at an earlier point in time, can also be stored in the data carrier 102. This information about the door element positions may have been stored in the data carrier 102, for example during filling of the container with value documents, for example when automatically filling the container, or during manual filling of the container, eg by the depositor of the value documents, or at the preparation station 40 of a device 60 for value document processing, cf. FIG. 2.
  • a data carrier 102 eg an RFID transponder
  • this information can also be provided or linked by means of a machine-readable header card or separation card, which was inserted into the container at the beginning of the respective value-document stack.
  • a device 60 for processing documents of value is shown, on the input side of an input module 10 is connected.
  • the input module 10 is designed to input value documents, eg banknotes, into an input compartment 61 of the device 60 and for this purpose has a gripper 9 which extracts a stack of value documents from a container and inserts them into an input compartment 61 of the device.
  • the value documents 1 entered into the input compartment are then singulated, transported, checked, possibly sorted by the device 60 and stored in one or more output compartments of the device 60.
  • the input module 10 can be designed to receive a plurality of valuable document containers 100 and thus form a kind of buffer memory for the containers 100.
  • the input module 10 has a transport device, which transports the containers filled with documents of value into the gripping area of the gripper 9 and the emptied containers, after removal of the containers. me the value documents by the gripper 9, transported out of the detection range of the gripper 9 again.
  • FIG. 1 c shows an exemplary embodiment of an input module 10 for the automatic removal of the value documents from the container 100.
  • the input module 10 has a gripper 9 in order to remove value documents 1 in batches from a storage area of the container 100 and insert them into the input compartment 61 of the device 60.
  • the container 100 has been manually or automatically inserted into a container receptacle 7 of the input module 10.
  • the container receptacle 7 can be equipped with a reading device 4 in order to read out the identification ID of the container 100 and / or information about the separating element positions x of the container 100 from the data memory 102 of the container.
  • the reading device 4 transmits the read-out information to a gripper control 8 of the gripper 9, which controls the movement of the gripper 9.
  • the information about the positions x of the separating elements 101 of the container 100 are therefore already available to the gripper control 8 shortly after the container has been inserted into the container receptacle, ie before the gripper 9 is moved towards the container 100, in order to extract the value documents 1 therefrom - men.
  • the gripper control 8 has, for example, a data memory 5, in which the information about the positions x of the separating elements 101 can be stored.
  • this information about the positions xl, x2, x3 linked to the identification ID of the container 100 are stored, and possibly corresponding information for further containers with further identifications ID IDn.
  • the information about the separating element positions x1, x2, x3 of the container 100 can also be transmitted to the gripper control 8 via a network factory interface 3 of the input module 10.
  • the information x1, x2, x3 can, however, also be input by an operator into the input module 10 via an operator interface 6 and transmitted by the operator to the gripper controller 8.
  • control device 62 of the device 60 may receive the information about the separating element positions x1, x2, x3 of the container 100 via a network interface 63 of the device 60 or via an operator interface 66 from an operator of the device 60, and transmits this information from the value-document processing device 60 via the device interface 13 to the gripper control 8.
  • the operator inputs the information at one time to the respective user interface 6, 66 before the emptying of the container 100 begins, eg while a preceding container is being emptied by the gripper 9.
  • the information about the separating element positions x1, x2, x3 are preferably transmitted to the gripper control 8 linked to the container identification ID.
  • the gripper controller 8 stores the transmitted information in its data memory 5 and accesses it only when needed, eg shortly before the gripper to be moved to the respective container to the information about the respective Trennelementpositionen.
  • the information about the separating element positions x1, x2, x3 of the container 100 can be determined, for example, while the gripper performs the value document removal from one of the preceding containers, which is emptied in front of the container 100.
  • FIG. 1c a plurality of mechanical sensors 2, which are arranged at specific positions along the longitudinal direction of the container receptacle 7, are shown by way of example for this purpose.
  • the mechanical sensors 2 have pivotal fingers that are pivotable about an axis A together to check whether or not there is actually a separator 101 at the respective position of the container 100. If the respective pivoting finger experiences a mechanical resistance during pivoting, it is retained by the separating element 101 and can not follow the deflection of the remaining pivoting fingers about the axis A. The respective sensor 2 detects the individual deflection of the respective pivoting finger.
  • Pivoting finger e.g.
  • the individual sensors 2 are connected to a sensor control S (connection not shown), which then transmits the corresponding information about the separating element positions of the container 100 to the gripper control 8.
  • a sensor control S connection not shown
  • electrical, acoustic, optical, magnetic or other sensors may also be used, e.g. be arranged analogously along the longitudinal direction of the container receptacle 7.
  • the input module 10 may also include an image sensor (not shown), each of which receives an image of the next container to be processed, by means of image processing the positions of the
  • Detected separating elements and transmitted this information to the gripper control 8. Since with the aid of the above-mentioned sensors, or with the aid of the image sensor, the information about the separating element positions for a plurality or all separating elements of a container 100 is determined simultaneously can be, results in a significant time savings compared to a serial detection of the individual separation elements.
  • the determined positions of the separating elements can be checked for plausibility before the gripper 9 starts the removal of the value documents 1. In this case, it is checked, for example, whether the number and / or size of the storage areas determined by the sensors 2 matches the number and / or size of the deposits. In the test can also be checked whether the gripper 9 can safely remove the distance of two adjacent separating elements, so the size of a storage area. If the conditions underlying the test are not met, the operator can be made to correct the position of the separating elements 101 or to completely remove the container 100 and, for example, to return it to the consignor.
  • a further embodiment comprises a self-test of the mechanical sensors 2.
  • FIG. 2 shows a further exemplary embodiment in which, instead of an input module 10, a robot 31 is provided for a value document processing device which has a gripper to remove value documents from containers 20 and insert them into the input compartment 61 of the device 60.
  • the robot may be self-contained or part of the device 60.
  • the containers 20 loaded with documents of value are transported by means of a transport system 50 to the device 60 into the detection area of the robot gripper. After the document has been removed by the robot gripper, the empty containers 20 are again transported away from the robot by the transport system 50 and sent to the bearer.
  • the containers 20 are prepared by operators 30 for the automatic removal of the value documents.
  • the preparation includes, for example, a check of the container, if the containers already loaded with documents of value arrive at the preparation stations and / or inserting a header card or separation card at the beginning of each value document stack.
  • the filling of the container can also be performed only at the preparation sites 40.
  • the preparation by the respective operator 30 also includes, for example, determining the positions of the separating elements, which are fixed in the container 20 or are introduced variably or are first introduced by the operator 30. For this purpose, the operator inputs the separating element position, for example, to an operator interface 46 of the preparation station 40, cf. FIG. 3.
  • digital information about the separating element positions x of the respective container is generated and this is linked to a container identification ID of the respective container.
  • the associated information about the separating element positions of the respective container to be emptied can be determined in the subsequent value document removal, based on the container identification ID.
  • the robot 31 has a gripper control 8, which has a data connection (eg wireless) to the device 60 and / or to the processing stations 40, via which the information about the separator positions xl, x2, x3, linked to the container identification ID, can be transmitted to the gripper control 8.
  • the transmission of the information to the gripper control 8 can take place as soon as the operator 30 has determined the positions of the separating elements 101 and has entered this information associated with the container identification ID at the processing stations 40.
  • the gripper control 8 stores the transmitted information on in their data storage from 5 to access it again, as soon as the respective container is to be emptied by the robot gripper.
  • FIG. 3 shows the possible flow of information about the separator position for some embodiments in which the separator positions are determined spatially remotely from the input module 10 and from the value processor 60.
  • the remote position is e.g. a prep station 40 equipped with an operator interface 46, such as a prep station as shown in Figure 2, or a payee's office.
  • an operator sets the separator position associated with a container ID of the respective container at the operator interface 46. The operator can either enter the separating element positions individually for the respective container or assign the respective container to one of a plurality of predetermined container locations whose separating element positions are previously known.
  • the digital information generated at the spatially remote position about the separation element positions x of the respective container associated with the container identification ID are then sent via data links 15 to a network 16, from which the information is sent directly to the gripper control 8 via a network interface 3 be transmitted.
  • the information about the separating element positions x linked to the container identification ID can also be transmitted from the network 16 to the network interface 63 of a value document processing device 60, from which the information is then forwarded by the control device 62 to the gripper control 8. If the respective container 100 is then delivered from the spatially distant position at a later time and stored in the container receptacle. 7 of the input module 10 is recorded, the information about the separating element position x belonging to this container is therefore already available.
  • the delivered container 100 is then assigned the correct information about the separating element positions with the aid of its container identification ID.
  • the container identification ID of the delivered container 100 is read in by a reading device 4 of the input module and searched in the data memory 5 of the gripper control for this container identification.
  • the separator positions associated with the stored container identifications ID, IDI-IDn in the data memory 5 those separator positions x1, x2, x3 associated with the container ID of the delivered container 100 are extracted.
  • the gripper control 8 uses the information taken from the data memory 5 to control the gripper 8 when removing the value documents from the delivered container 100. This information can also be used as the basis for the plausibility check of the positions of the separating elements determined by the sensors 2 ,

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft die automatische Entnahme von Wertdokumentstapeln aus einem Behälter mit Hilfe eines Greifers. Zur Trennung verschiedener Wertdokumentstapel ist der Behälter durch Trennelemente in mehrere Aufbewahrungsbereiche unterteilt. Da die Trennelementpositionen verschiedener Wertdokumentbehälter unterschiedlich sein können, wird für den jeweils zu bearbeitenden Behälter ermittelt, an welchen Positionen entlang des Behälters die Trennelemente angeordnet sind. Das Ermitteln der Trennelementpositionen erfolgt unabhängig vom Greifer, zu einem Zeitpunkt, bevor der Greifer auf den Behälter zu bewegt wird. Die ermittelten Informationen über die zu dem Behälter gehörenden Trennelementpositionen werden dann an eine Greifersteuerung des Greifers übermittelt, die zur Steuerung der Bewegung des Greifers ausgebildet ist, um Wertdokumente aus dem Behälter zu entnehmen.

Description

Verfahren und Vorrichtung für die Bearbeitung von Wertdokumenten
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Bearbeitung von Wertdokumenten, insbesondere Entnahme von Wertdokumenten aus Wertdokumentbehältern mit Hilfe eines Greifers. Zur Aufnahme von Banknoten werden Behälter verwendet, in denen die Wertdokumente, insbesondere Banknoten, als getrennte Einheiten vorliegen. Unter getrennten Einheiten soll dabei eine Menge von mindestens einer Banknote oder mehr verstanden werden, die einer bestimmten Person, einem Konto, einer Abrechungseinheit usw. zugeordnet ist. Zudem können die Einheiten neben Banknoten auch Schecks, Gutscheine oder andere Wertdokumente umfassen. Beispielsweise können die getrennten Einheiten von getrennten Einzahlungen (Deposits) gebildet werden. Dabei werden die getrennten Einzahlungen vor der Bearbeitung mit einer Banknotenbearbeitungsmaschine für die anstehende Bearbeitung vorbereitet und in Behälter gefüllt. Dazu werden insbesondere Daten bzw. Informationen der Einzahlung erfasst und für die Bearbeitung der Banknotenbearbeitungsmaschine zur Verfügung gestellt. Die Daten können dabei Angaben über den Einzahler, eine Kontonummer, die Menge und den Wert der die Einzahlung bildenden Banknoten, eine eindeutige Transaktionsnummer usw. umfassen. Um eine unterbrechungsfreie Bearbeitung durch die Banknotenbearbeitungsmaschine zu ermöglichen, werden die Einzahlungen z.B. durch Headerkarten oder Trennkarten voneinander getrennt, die zwischen verschiedene Einzahlungen eingefügt werden. Von der Banknotenbearbeitungsmaschine werden diese Headerkarten oder Trennkarten erkannt und damit auch der Anfang einer neuen Einzahlung.
Für die Trennung verschiedener Stapel von Wertdokumenten ist es aus der DE102009042891 AI bekannt, Trennelemente einzusetzen, durch die ein Be- hälter flexibel in mehrere Aufbewahrungsbereiche für Wertdokumente unterteilt werden kann. In die Behälter, die auf einer Seite offen sind, werden einer oder mehrere Wertdokumentstapel aus losen Wertdokumenten eingelegt. Zur Entnahme der Wertdokumente ist der Behälter üblicherweise so angeordnet, so dass seine offene Seite nach oben weist und die Wertdokumente in dem Behälter auf ihren Längskanten stehen. Sowohl die Innenwand des Behälters als auch die Trennelemente weisen an ihren den Wertdokumentoberflächen zugewandten Seiten vorteilhaft eine mäanderförmige Oberfläche aus mehreren Vorsprüngen und Aussparungen auf. Um den Wertdo- kumentstapel durch einen Greifer automatisch aus dem Behälter zu entnehmen, kann ein Greifer mit mehreren Greiffingern eingesetzt werden, die von oben in die Aussparungen der mäanderförmigen Oberfläche eintauchen. Der Greifer weist z.B. zwei rechenartige Greifelemente aus mehreren Greiffingern auf, die die aufeinander zu und voneinander wegbewegt werden kön- nen, um den Wertdokumentstapel sicher und ohne eine Risiko der Beschädigung zu greifen, sobald die Greiffinger senkrecht in die Aussparungen des Behälters eingetaucht sind. Auf diese Weise kann der gewünschte Wertdokumentstapel gegriffen, aus dem Behälter entnommen und von dem Behälter entfernt abgelegt oder in eine Vorrichtung zur Wertdokumentbearbei- tung eingelegt werden.
Der Greifer ist mit optischen Sensoren ausgestattet, durch die das von einem am Behälterboden befindlichen Reflexionsstreifen reflektierte Licht detektiert werden kann. Um festzustellen, an welchen Positionen im Behälter Trenn- elemente vorhanden sind und ob zwischen den Trennelementen des Behälters Wertdokumente enthalten sind, wird der Greifer entlang der Längsrichtung des Behälters bewegt. Anhand des jeweils detektierten Sensorsignals kann den Greifer feststellen, ob an der jeweiligen Position des Behälters, über der sich der Greifer gerade befindet, der Reflexionsstreifen sichtbar ist oder ob dieser von Wertdokumenten oder von einem Trennelement abgedeckt ist. Mit Hilfe der Sensoren sucht der Greifer so die richtige Position zum Absenken der Greifelemente. Hat er die richtige Position gefunden, so werden die Greifelemente abgesenkt, um den zwischen den Trennelementen enthaltenen Wertdokumentstapel zu entnehmen. Nachdem der erste Wertdokumentstapel aus dem Behälter entnommen und von dem Greifer wegtransportiert wurde, kommt der Greifer zurück zum Behälter, um den nächsten Wertdokumentstapel zu entnehmen, usw. Bei der bisherigen Entnahme von Wertdokumentstapeln ist es nachteilig, dass der Greifer nach jedem zu entnehmenden Wertdokumentstapel prüfen muss, ob und wenn ja an welchen Positionen in dem Behälter der nächste zu entnehmende Wertdokumentstapel vorhanden ist, und dass der Greifer mit Hilfe seiner Sensoren jedes Mal die richtige Position zum Absenken des Grei- fers suchen muss, da er diese erst dann erkennen kann, wenn er sich in der Absenkposition über dem Trennelement befindet. Bei diesem Suchen der nächsten Absenkposition muss der Greifer relativ langsam über den Behälter bewegt werden. Ein weiterer Nachteil dieser sequentiellen Erfassung der Trennelementpositionen besteht darin, dass evtl. fehlerhafte Positionierungen der Trennelemente erst im Verlauf der Entleerung eines Behälters aufgedeckt werden. Es kann z. B. vorkommen, dass die Informationen zum Inhalt eines Behälters Daten für fünf Einzahlungen melden, in Wirklichkeit aber nur vier Aufbe- wahrungsbereiche vorhanden sind. Auch kann es vorkommen, dass der Abstand der Trennelemente zu groß gewählt wurde, so dass der Verstellbereich der Greifelemente überschritten wird und der Stapel nicht mehr sicher gegriffen werden kann. Bei sequentieller Erfassung der Trennelementpositionen werden solche Fehler erst entdeckt, wenn der Behälter bereits teilweise entleert ist. Ein Abbruch der Wertdokumententnahme zu diesem Zeitpunkt ist aber nachteilig, da dann eine zeitaufwändige manuelle Erfassung und Nachbearbeitung des teilweise entleerten Behälter erforderlich ist. Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, die Entnahme von Wertdokumentstapeln aus Wertdokumentbehältern zu beschleunigen.
Diese Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche gelöst. Die abhängigen Ansprüche enthalten vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung.
Die Wertdokumente werden in einem Behälter bereitgestellt, der auf einer Seite offen ist und der durch Trennelemente in mehrere Aufbewahrungsbereiche für Wertdokumente unterteilt ist, in denen gegebenenfalls Wertdo- kumente enthalten sind oder nicht. Zur Entnahme der Wertdokumente aus dem Behälter wird ein Greifer verwendet, der zur Entnahme von in dem Behälter enthaltenen Wertdokumenten ausgebildet ist. Der Greifer ist so angeordnet, dass er einen aus dem Behälter entnommenen Wertdokumentstapel in ein Eingabefach einer Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung einlegen kann. Da die Trennelementpositionen verschiedener Wertdokumentbehälter unterschiedlich sein können, wird für den jeweils zu bearbeitenden Behälter ermittelt, an welchen Positionen entlang des Behälters die Trennelemente angeordnet sind. Das Ermitteln der Trennelementpositionen erfolgt jedoch nicht durch den Greifer selbst, sondern bereits zu einem früheren Zeitpunkt, unabhängig von dem Greifer, also ohne Zuhilfenahme des Greifers. Das Ermitteln der Trennelementpositionen des Behälters wird zu einem Zeitpunkt durchgeführt, bevor der Greifer mit der Entnahme der Wertdokumente aus dem Behälter beginnt. Die Positionen der Trennelemente können so ohne Zuhilfenahme von Sensoren des Greifers ermittelt werden. Die ermittelten Informationen über die zu dem Behälter gehörenden Trennelementpositionen werden dann an eine Greifersteuerung des Greifers übermittelt, die zur Steuerung der Bewegung des Greifers ausgebildet ist. Zur Entnahme von Wertdokumenten aus dem Behälter steuert die Greifersteuerung den Greifer entsprechend der zuvor übermittelten Informationen über die Trennelementpositionen derart, dass der Greifer an einer Absenkposition über dem jeweiligen Trennelement positioniert wird und aus der Absenkposition in den Behälter abgesenkt wird, um Wertdokumente aus dem Behälter zu entnehmen.
Das Ermitteln der Trennelementpositionen des Behälters wird insbesondere zu einem Zeitpunkt durchgeführt, bevor der Greifer auf diesen Behälter zu bewegt wird, um Wertdokumente aus diesem Behälter zu entnehmen. Insbesondere wird auch das Übermitteln der Informationen über die Trennele- mentpositionen des Behälters an die Greifersteuerung durchgeführt, bevor der Greifer auf diesen Behälter zu bewegt wird, um Wertdokumente aus diesem Behälter zu entnehmen. Der Greifersteuerung steht die Information über die jeweils nächste Absenkposition des Greifers also bereits zu Verfügung, bevor der Greifer an der jeweiligen Absenkposition über dem Behälter ange- kommen ist, bevorzugt bevor der Greifer auf den Behälter zu bewegt wird, um Wertdokumente aus dem Behälter zu entnehmen. Im Fall einer widersprüchlichen oder fehlerhaften Anzahl und/ oder Position der Trennelemente kann eine Fehlermeldung ausgegeben und die Entnahme durch den Greifer verhindert werden, bis der Fehler behoben wurde oder der ganze Behäl- ter ungeleert entnommen wurde.
Die Position der Trennelemente wird nicht durch den Greifer, sondern durch eine andere Einrichtung bzw. Person ermittelt. Daher lässt sich die Position der Trennelemente des jeweiligen Behälters nicht erst dann ermitteln, wenn sich der Greifer auf den Behälter zu bewegt, sondern ist bereits vorher bekannt. Da die Greifersteuerung die Information über die Trennelementposition des jeweiligen Behälters bereits früher erhält als bisher, wird vermieden, dass der Greifer bei jeder Stapelentnahme seine nächste Absenkposition neu selbstständig suchen muss. So kann der Greifer die richtige Absenkposition schneller anfahren. Die Entnahme der Wertdokumente aus dem Behälter wird dadurch beschleunigt. Damit wird eine durchgehend hohe Verarbeitungsgeschwindigkeit der Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung auch dann ermöglicht, wenn der jeweilige Behälter viele kleine Aufbewahrungs- bereiche mit wenigen Wertdokumenten aufweist.
Der Greifer weist z.B. kammartige Strukturen auf, die dazu ausgebildet sind, in freie Aussparungen der Trennelemente eingreifen, die zu den zwischen den Trennelementen liegenden Aufbewahrungsbereichen der Wertdoku- mente hin weisen. Die Greifersteuerung positioniert den Greifer in Abhängigkeit der jeweiligen Trennelementposition an einer Absenkposition über dem Behälter, an der die Greiffinger des Greifers, durch Absenken des Greifers in den Behälter, in die Aussparungen des jeweiligen Trennelements eintauchen können. Nach der Entnahme aus dem Behälter werden die aus dem Behälter entnommenen Wertdokumente durch den Greifer z.B. in ein Eingabefach einer Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung eingelegt und anschließend durch die Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung bearbeitet.
Um die Informationen schneller zu erhalten, kann das Ermitteln der Trenn- elementpositionen des Behälters automatisch für mehrere Trennelemente des jeweiligen Behälters gleichzeitig durchgeführt werden. Die Trennelementpositionen des Behälters werden gleichzeitig ermittelt, bevor der Greifer mit der Entnahme der Wertdokumente aus dem Behälter beginnt, insbesondere bevor der Greifer, zur Entnahme der Wertdokumente aus dem Behälter, auf den Behälter zu bewegt wird. Beispielsweise werden die Trennelementpositionen dazu mit Hilfe eines oder mehrerer Sensoren automatisch ermittelt, z.B. mit Sensoren einer Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung oder Sensoren eines Eingabemoduls einer Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung. Bei- spielsweise werden die Trennelementpositionen gleichzeitig durch eine Vielzahl von Sensoren ermittelt, die entlang einer Behälteraufnahme angeordnet sind, in die der Behälter zur Entnahme der Wertdokumente eingelegt wird. Die Sensoren sind entlang der Behälteraufnahme derart angeordnet, dass jede der möglichen Trennelementpositionen eines in der Behälterauf - nähme aufgenommenen Behälters durch jeweils einen der Sensoren daraufhin überprüfbar ist, ob an der jeweiligen möglichen Trennelementposition tatsächlich ein Trennelement in dem Behälter vorhanden ist. Damit können gleichzeitig die Positionen aller tatsächlich in dem Behälter vorhandenen Trennelemente detektiert werden, bevor der Greifer mit der Entnahme der Wertdokumente aus dem Behälter beginnt, insbesondere bevor der Greifer, zur Entnahme der Wertdokumente aus dem Behälter, auf den Behälter zu bewegt wird. Statt durch eine Vielzahl von Sensoren entlang des Behälteraufnahme, können die Trennelementpositionen auch automatisch mit Hilfe eines Bildsensors ermittelt werden, der ein Bild des in der Behälteraufnahme aufgenommenen Behälters erzeugt und aus dem aufgenommenen Bild die Trennelementpositionen ermittelt, bevor der Greifer mit der Entnahme der Wertdokumente aus dem Behälter beginnt, insbesondere bevor der Greifer zur Entnahme der Wertdokumente auf den Behälter zu bewegt wird. Statt einem gleichzeitigen Ermitteln aller Trennelemente eines Behälters können die Trennelementpositionen auch gruppenweise gleichzeitig ermittelt werden, wobei jeweils nur einen Bereich mehrerer möglicher Trennelementpositionen gleichzeitig automatisch abgetastet wird. In einem Ausführungsbeispiel werden die Informationen über die Trennelementpositionen außerhalb des Erfassungsbereichs des Greifers, manuell oder automatisch, ermittelt und dort in einem Datenträger des Behälters gespeichert, der permanent an dem Behälter befestigt ist. Die Informationen über die Trennelementpositionen können aus dem Datenspeicher durch eine Leseeinrichtung ausgelesen werden, z.B. durch eine Leseeinrichtung einer Behälteraufnahme, in der der Behälter bei der Entnahme der Wertdokumente aufgenommen ist. Die ausgelesenen Informationen können von der Leseeinrichtung an die Greifersteuerung übermittelt werden, bevor der Greifer mit der Entnahme der Wertdokumente aus dem Behälter beginnt, insbesondere bevor der Greifer, zur Entnahme der Wertdokumente aus dem Behälter, auf den Behälter zu bewegt wird.
Der Behälter kann mit einer Behälter-Identifikation ausgestattet sein, z.B. mit einer Nummer und/ oder mit einem auf den Behälter aufgebrachten Barcode, der den Behälter selbst oder zumindest die Behältersorte (z.B. die Größe) eindeutig identifiziert. In manchen Ausführungsbeispielen werden die Informationen über die Trennelementpositionen außerhalb des Erfassungsbereichs des Greifers, manuell oder automatisch, ermittelt und dort mit der Behälter-Identifikation des jeweiligen Behälters verknüpft. Die Behälter- Identifikation wird dann, zusammen mit den damit verknüpften Informationen über die Trennelementpositionen, über eine Datenverbindung an die Greifersteuerung übermittelt, und zwar bevor der Greifer mit der Entnahme der Wertdokumente aus dem Behälter beginnt, insbesondere bevor der Grei- fer, zur Entnahme der Wertdokumente aus dem Behälter, auf den Behälter zu bewegt wird. Die Datenverbindung kann z.B. eine drahtlose oder eine drahtgebundene Netzwerkverbindung sein, über die die Greifersteuerung die Informationen erhält. Die über die Netwerkverbindung übermittelten Informationen werden in einem Datenspeicher, z.B. einem Datenspeicher der Greifersteuerung, abgespeichert. In dem Datenspeicher werden z.B. für mehrere Behälter die jeweiligen Trennelementpositionen mit der jeweiligen Behälter-Identifikation verknüpft abgespeichert.
Um die Trennelementpositionen eines in Kürze zu bearbeitenden Behälters zu bestimmen, wird, z.B. während der Wertdokumententnahme aus einem vorhergehenden Behälter, die Behälter-Identifikation des in Kürze zu bearbeitenden Behälters durch eine Leseeinrichtung ausgelesen. Für die ausgelesene Behälter-Identifikation des zu bearbeitenden Behälters werden aus dem Datenspeicher anschließend die Informationen über die Trennelementpositi- onen herausgesucht, die zuvor mit der ausgelesenen Behälter-Identifikation des zu bearbeitenden Behälters verknüpft abgespeichert wurden. So werden der Greifersteuerung die Informationen zur Verfügung gestellt, bevor der Greifer mit der Entnahme der Wertdokumente aus dem Behälter beginnt, insbesondere bevor der Greifer, zur Entnahme der Wertdokumente aus dem Behälter, auf den Behälter zu bewegt wird.
Die Trennelemente des Behälters können feststehende Trennelemente sein, deren Positionen vorbekannt und nicht variabel sind. Beispielsweise sind eine oder mehrere verschiedene Behältersorten mit feststehenden Trennelementen bekannt, wobei die Behälter der jeweiligen Behältersorte dieselben Trennelementpositionen haben. Für die bekannten Behältersorten können dann, z.B. im Vorfeld der Wertdokumentbearbeitung, diese bereits bekannten Trennelementpositionen mit der jeweiligen Behälter-Identifikation verknüpft und in dem Datenspeicher abgespeichert werden. Bei der Bearbeitung des Behälters einer bekannten Behältersorte können aus dem Datenspeicher dann die für den jeweiligen Behälter gültigen Trennelementpositionen anhand der Behälter-Identifikation ausgewählt werden. Die Trennelemente können in dem Behälter aber auch variabel positionierbar sein, wobei die Trennelemente an frei wählbaren oder an vorbestimmten Trennelementpositionen in dem Behälter befestigbar sind. Die Trennelementpositionen werden dann erst festgelegt, wenn der Behälter mit Wertdo- kumenten befüllt wird. Bei Trennelementen mit variabler Position wird die ausgelesene Behälter-Identifikation des zu bearbeitenden Behälters mit den über die Datenverbindung übermittelten Behälter-Identifikationen auf Übereinstimmung verglichen. Die Trennelementpositionen des zu bearbeitenden Behälters sind dann diejenigen über die Datenverbindung übermittelten Trennelementpositionen, die mit der übereinstimmenden Behälter- Identifikation verknüpft wurden. Das Heraussuchen der verknüpften Trennelementpositionen wird durchgeführt, bevor der Greifer mit der Entnahme der Wertdokumente aus dem zu bearbeitenden Behälter beginnt, z.B. während der Entnahme von Wertdokumenten aus einem vorhergehenden Behäl- ter, der vor dem zu bearbeitenden Behälter bearbeitet wird.
Außerhalb des Erfassungsbereichs des Greifers kann das Ermitteln der Informationen über die Trennelementpositionen auch durch eine Bedienperson durchgeführt werden, die die Informationen über die Trennelementpositio- nen an einer Bedienerschnittstelle eingibt, bevor der Greifer mit der Entnahme der Wertdokumente auf den Behälter beginnt, insbesondere bevor der Greifer, zur Entnahme der Wertdokumente aus dem Behälter, auf den Behälter zu bewegt wird. Die Trennelementpositionen eines zu bearbeitenden Behälters werden durch die Bedienperson z.B. ermittelt, bevor der Grei- f er die Entnahme von Wertdokumenten aus dem zuvor bearbeiteten Behälter abgeschlossen hat. Die Bedienerschnittstelle kann eine Bedienerschnittstelle einer Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung sein oder die Bedienerschnittstelle eines Eingabemoduls einer Wertdokumentbearbeitungsvorrichrung oder die Bedienerschnittstelle eines Vorbereitungsplatzes, an dem die Behäl- ter mit Wertdokumenten befüllt und/ oder überprüft werden. Die Information über die Trennelementpositionen, die durch die Bedienperson an der Bedienerschnittstelle eingegeben wurde, wird von der Bedienerschnittstelle über eine Datenverbindung (direkt oder indirekt) an die Greifersteuerung übermittelt. Die eingegebenen Trennelementpositionen können an das Eingabemodul oder an die Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung übermittelt werden und dort der Greifersteuerung zur Verfügung gestellt werden. Die an der Bedienerschnittstelle eingegebenen Trennelementpositionen können aber auch sofort in den Datenträger des Behälters abgespeichert werden.
Vor der Entnahme der Wertdokumente aus dem Behälter können die Informationen über die Trennelementpositionen geprüft werden, z.B. auf Plausi- bilität, und die Greifersteuerung kann die Entnahme der Wertdokumente durch den Greifer anhalten, falls die Prüfung auf einen fehlerhaften Zustand des Behälters hinweist. Ein fehlerhafter Zustand kann z.B. ein zu großer Abstand der Trennelemente sein, der über den Maximalabstand der Greif elemente des Greifers hinausgeht. Eine Plausibilitätsprüfung kann umfassen, dass die Trennelementpositionen, die ein erstes Mal außerhalb des Erfassungsbereichs des Greifers ermittelt wurden, anschließend ein zweites Mal durch den/ die Sensoren oder den Bildsensor ermittelt werden, um die außerhalb des Erfassungsbereichs des Greifers ermittelten Trennelementpositionen zu überprüfen. Zur Plausibilitätsprüfung können aus den ermittelten Trennelementpositionen alternativ oder zusätzlich auch die Anzahl und/ oder Größe der Aufbewahrungsbereiche des Behälters bestimmt wer- den und überprüft werden, ob diese mit der Anzahl und/ oder Größe der Einzahlungen zusammenpasst, die für den Behälter zuvor, z.B. durch den Einzahler oder eine Bedienperson, angegeben wurden. Durch die Plausibilitätsprüfung werden Fehler in der Positionierung der Trennelemente bereits vor Beginn der Wertdokumentnahme entdeckt. Da so eine nur teilweise Ent- leerung der Behälter vermieden wird, wird der manuelle Aufwand zur Nachbearbeitung des„fehlerhaften" Behälters reduziert.
Die Erfindung betrifft auch eine Vorrichtung zur Entnahme von Wertdoku- menten aus dem Behälter, die zum Ausführen des erfindungsgemäßen Verfahrens ausgebildet ist. Die Vorrichtung kann eine Wertdokumentbearbei- tungsvorrichtung sein, die einen Greifer aufweist, oder ein Roboter zur Eingabe von Banknoten in eine Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung, der einer Greifer aufweist, oder ein Eingabemodul, das einen Greifer aufweist und zur Eingabe von Banknoten in eine Wertdokumentbearbeitungsvorrich- tung ausgebildet ist. Das Eingabemodul kann an eine Wertdokumentbear- beitungsvorrichtung so angeschlossen werden, dass Wertdokumentstapel durch den Greifer aus dem Eingabemodul heraus in die Wertdokumentbe- arbeitungsvorrichtung eingelegt werden können. Die Vorrichtung kann aber auch zwei oder mehrere dieser Komponenten (Wertdokumentbearbeitungs- vorrichtung, Roboter, Eingabemodul) aufweisen sowie ggf. eine Behälteraufnahme und/ oder eine Transporteinrichtung zum Transportieren mehrerer Behälter zu einer Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung und/ oder einen Vorbereitungsplatz, an dem die Behälter für die Entnahme durch den Greifer vorbereitet werden.
Die Vorrichtung weist einen Greifer zur Entnahme von in dem Behälter enthaltenen Wertdokumenten auf und eine Greifersteuerung zum Steuern der Bewegung des Greifers. Optional weist der Greifer Sensoren auf, die die Be- wegung des Greifers im Arbeitsbereich überwachen und entsprechende Informationen an die Greifersteuerung schicken. Außerdem weist die Vorrichtung eine Einrichtung auf, die dazu ausgebildet ist, Informationen über die Positionen der Trennelemente unabhängig von dem Greifer, ohne Zuhilfenahme des Greifers, aufzunehmen. Die Einrichtung kann eine Bediener- schnittstelle der Wertdokumentbearbei ungsvorrichtung oder des Eingabemoduls oder eines Vorbereitungsplatzes sein, in welche die Informationen über die Trennelementpositionen von einer Bedienperson eingegeben werden, und die aus den eingegebenen Informationen entsprechende digitale Informationen erzeugt. Die Einrichtung kann auch eine Kommunikationsschnittstelle (z.B. eine Netzwerkschnittstelle oder eine Geräteschnittstelle) der Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung oder des Eingabemoduls oder des Roboters oder eines Vorbereitungsplatzes sein, die die Informationen empfängt. Die Einrichtung kann auch eine Leseeinrichtung der Wertdoku- mentbearbeitungsvorrichtung oder des Eingabemoduls oder des Roboters oder eines Vorbereitungsplatzes sein, die die Informationen aus einem Datenspeicher des Behälters ausliest. Die Einrichtung ist mit der Greifersteuerung verbunden ist, um die aufgenommenen Informationen über die Positionen der Trennelemente an die Greifersteuerung zu übermitteln. Die Grei- fersteuerung ist dazu ausgebildet ist, zur Entnahme von Wertdokumenten aus dem Behälter die Bewegung des Greifers, entsprechend der übermittelten Informationen über die Trennelementpositionen, derart zu steuern, dass der Greifer an einer Absenkposition über dem jeweiligen Trennelement positioniert wird und dass der Greifer aus der Absenkposition in den Behälter abgesenkt wird, um Wertdokumente aus dem Behälter zu entnehmen.
Die Einrichtung zur Aufnahme der Informationen über die Trennelementpositionen ist kein Bestandteil des Greifers und auch nicht physikalisch mit dem Greifer verbunden. Sie ist dazu ausgebildet ist, Informationen über die Trennelementpositionen (von außen) zugeführt zu bekommen und die Informationen über die Trennelementpositionen zu einem Zeitpunkt an die Greifersteuerung zu übermitteln, bevor der Greifer mit der Entnahme der Wertdokumente aus dem Behälter beginnt, insbesondere bevor der Greifer, zur Entnahme der Wertdokumente aus dem Behälter, auf den Behälter zu bewegt wird.
Die Vorrichtung kann auch eine Behälteraufnahme aufweisen, die den Be- hälter derart aufnimmt, dass dessen Relativposition zu dem Greifer vorbestimmt und reproduzierbar ist. Die Behälteraufnahme kann für ein manuelles Einlegen des Behälters ausgebildet sein. Vorzugsweise weist die Behälteraufnahme einen mechanischen Verdrehschutz auf, damit der Behälter nur in der richtigen Orientierung in die Behälteraufnahme eingelegt werden kann. Das Behältergehäuse weist dann eine entsprechende Asymmetrie auf. Damit wird sichergestellt, dass die Entleerung der Aufbewahrungsbereiche in einer bestimmten Reihenfolge erfolgt und damit die richtige Zuordnung von Einzahlungen und/ oder zugeordneten Headerkarten oder Trennkarten eingehalten wird. Gegebenenfalls weist die Vorrichtung mehrere Behälter- aufnahmen auf, damit die Vorrichtung gleichzeitig mehrere mit Wertdokumenten beladene Behälter aufnehmen kann. Die Vorrichtung kann auch ein Transporteinrichtung aufweisen, die dazu ausgebildet ist, mit Wertdokumenten befüllte Behälter in den Erfassungsbereich des Greifers hineinzu- transportieren und die Behälter, nach der Entnahme der Wertdokumente durch den Greifer, wieder aus dem Erfassungsbereich des Greifers herauszu- transportieren. Oder die Vorrichtung kann mit einer solchen Transporteinrichtung verbunden sein.
Die Vorrichtung kann auch einen oder mehrere Sensoren aufweisen, durch die die Trennelementpositionen des Behälters automatisch ermittelbar sind, bevor der Greifer zur Entnahme der Wertdokumente auf den Behälter zu bewegt wird, insbesondere eine Vielzahl von Sensoren, die entlang der Behälteraufnahme angeordnet sind. Die Sensoren sind z.B. derart entlang der Behälteraufnahme angeordnet, dass jeweils einer der Sensoren an jeder der möglichen Trennelementpositionen eines in der Behälteraufnahme aufgenommenen Behälters angeordnet ist. Die Vorrichtung kann eine Leseeinrichtung aufweisen, zum Auslesen der Informationen über die Trennelementpositionen aus einem Datenträger des Behälters. Die Leseeinrichtung kann in die Behälteraufnahme integriert sein, sie kann aber auch außerhalb der Behälteraufnahme in/ an der Vorrichtung angeordnet sein oder an einer Behälter-Transporteinrichtung, die die zu entleerenden Behälter in den Erfassungsbereich des Greifers transportiert, oder am Vorbereitungsplatz, an dem beladene Wertdokumentbehälter ankommen oder befüllt werden. Sie kann die Information automatisch auslesen oder erst nach manueller Betätigung, z.B. falls der jeweilige Behälter einen Datenträger hat. Die Vorrichtung kann auch eine Kommunikationsschnittstelle aufweisen, die zum Empfangen der Informationen über die Trennelementpositionen des Behälters von außerhalb der Vorrichtung ausgebildet ist, z.B. eine Netzwerkschnittstelle oder eine Geräteschnittstelle zur Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung.
Nachfolgend wird die Erfindung beispielhaft anhand der folgenden Figuren erläutert. Es zeigen: Figur la einen Wertdokumentbehälter mit mehreren Trennelementen und einen Greifer zur Entnahme von Wertdokumenten aus dem Behälter,
Figur lb eine Vorrichtung zur Bearbeitung von Wertdokumenten mit einem daran angeschlossenen Eingabemodul,
Figur lc die Wertdokumententnahme aus einem Wertdokumentbehälter in einem Eingabemodul, das an eine Vorrichtung zur Bearbeitung von Wertdokumenten angeschlossen ist, Figur 2 eine Vorrichtung zur Bearbeitung von Wertdokumenten mit einem Roboter und ein Transportsystem zur Transportieren von Wertdokumentbehältern zu der Vorrichtung,
Figur 3 den möglichen Informationsfluss betreffend die Information über die Trennelementpositionen für einige Ausführungsbeispiele.
Figur la zeigt einen Behälter 100 zur Aufnahme von Wertdokumenten, in dem die Wertdokumente 1 auf ihren Längskanten stehend eingelegt sind. Der Behälter 100 ist durch drei Trennelemente 101 in vier Aufbewahrungsbereiche unterteilt, in denen Wertdokumente verschiedener Abrechnungseinheiten getrennt voneinander aufbewahrt sind. Die Trennelemente 101 können entlang des Behälters variabel positioniert werden, um die Größe der Aufbewahrungsbereiche an verschieden große Wertdokumentstapel anpassen zu können. Dazu können die Trennelemente 101 an verschiedenen Stellen des Behälters 100 eingesteckt werden, an denen die Behälterwand entsprechende Schlitze aufweist. Zur Entnahme der Wertdokumente wird ein Greifer 9 verwendet, der in den Behälter 100 abgesenkt wird, um den jewei- ligen Wertdokumentstapel eines Aufbewahrungsbereichs zu entnehmen. Der Behälter 100 weist eine Identifikation ID auf, z.B. einen Barcode, durch die der Behälter eindeutig identifizierbar ist. Bei einer Behältersorte mit feststehenden Trennelementen, deren Trennelementpositionen bekannt sind, kann es ausreichen, wenn aus der Identifikation ID des Behälters zumindest die Behältersorte hervorgeht.
Optional weist der Behälter 100 einen Datenträger 102 auf, z.B. einen RFID- Transponder, in dem Informationen über die in dem Behälter enthaltenen Wertdokumente 1 gespeichert sind. Diese umfassen z.B. Informationen über den Einzahler des jeweiligen Wertdokumentstapels und ggf. über die Anzahl oder den Gesamtwert der Wertdokumente. In dem Datenträger 102 können auch Informationen über die Positionen der Trennelemente 101 des Behälters 100 gespeichert sein, die zu einem früheren Zeitpunkt ermittelt wurden. Die- se Informationen über die Trenrtelementpositionen können in dem Datenträger 102 z.B. beim Befüllen des Behälters mit Wertdokumenten abgespeichert worden sein, z.B. beim maschinellen Befüllen des Behälters, oder beim manuellen Befüllen des Behälters, z.B. durch den Einzahler der Wertdokumente, oder am Vorbereitungsplatz 40 einer Vorrichtung 60 zur Wertdokument- bearbeitung, vgl. Figur 2. Alternativ können diese Informationen auch durch eine maschinenlesbare Headerkarte oder Trennkarte bereit gestellt oder verknüpft werden, die am Anfang des jeweiligen Wertdokumentstapels in den Behälter eingelegt wurde. In Figur lb ist eine Vorrichtung 60 zur Bearbeitung von Wertdokumenten dargestellt, an deren Eingabeseite ein Eingabemodul 10 angeschlossen ist. Das Eingabemodul 10 ist zur Eingabe von Wertdokumenten, z.B. Banknoten, in ein Eingabefach 61 der Vorrichtung 60 ausgebildet und weist zu diesem Zweck einen Greifer 9 auf, der einen Stapel von Wertdokumenten aus einem Behälter entnimmt und in ein Eingabefach 61 der Vorrichtung einlegt. Die in das Eingabefach eingegebenen Wertdokumente 1 werden anschließend durch die Vorrichtung 60 vereinzelt, transportiert, geprüft, ggf. sortiert und in eines oder mehrere Ausgabefächer der Vorrichtung 60 abgelegt. Das Eingabemodul 10 kann zur Aufnahme mehrerer Wertdokumentbehälter 100 ausgebildet sein und so eine Art Pufferspeicher für die Behälter 100 bilden. Beispielsweise weist das Eingabemodul 10 eine Transporteinrichtung auf, die mit Wertdokumenten befüllte Behälter in den Erfassungsbereich des Greifers 9 hineintransportiert und die entleerten Behälter, nach der Entnah- me der Wertdokumente durch den Greifer 9, aus dem Erfassungsbereich des Greifers 9 wieder heraustransportiert.
In Figur lc ist ein Ausführungsbeispiel eines Eingabemoduls 10 zum auto- ma tischen Entnehmen der Wertdokumente aus dem Behälter 100 gezeigt. Das Eingabemodul 10 weist einen Greifer 9 auf, um Wertdokumente 1 stapelweise aus einem Aufbewahrungsbereich des Behälters 100 zu entnehmen und in das Eingabefach 61 der Vorrichtung 60 einzulegen. Der Behälter 100 wurde dazu manuell oder automatisch in eine Behälteraufnahme 7 des Ein- gabemoduls 10 eingelegt. Die Behälteraufnahme 7 kann mit einer Leseeinrichtung 4 ausgestattet sein, um die Identifikation ID des Behälters 100 und/ oder um Informationen über die Trennelementpositionen x des Behälters 100 aus dem Datenspeicher 102 des Behälters auszulesen. Die Leseeinrichtung 4 übermittelt die ausgelesenen Informationen an eine Greifersteue- rung 8 des Greifers 9, die die Bewegung des Greifers 9 steuert. Die Informationen über die Positionen x der Trennelemente 101 des Behälters 100 stehen der Greifersteuerung 8 daher bereits kurz nach dem Einlegen des Behälters in die Behälteraufnahme zur Verfügung, also bevor der Greifer 9 auf den Behälter 100 zu bewegt wird, um die Wertdokumente 1 daraus zu entneh- men. Die Greifersteuerung 8 weist z.B. einen Datenspeicher 5 auf, in dem die Informationen über die Positionen x der Trennelemente 101 abgespeichert werden können. Bei dem gezeigten Behälter 100 umfassen diese Informationen die drei x-Positionen xl, x2, x3 der drei Trennelemente 101 des Behälters, die den Abstand der Trennelemente von dem festen Anschlag (x=0) ange- ben, an dem der Behälter an der Vorderwand der Behälteraufnahme 7 anliegt. In dem Datenspeicher 5 sind diese Informationen über die Positionen xl, x2, x3 verknüpft mit der Identifikation ID des Behälters 100 abgelegt, sowie ggf. entsprechende Informationen für weitere Behälter mit weiteren Identifikationen ID -IDn. Zusätzlich oder alternativ zur Speicherung in dem Datenspeicher 102 des Behälters, können die Informationen über die Trennelementpositionen xl, x2, x3 des Behälters 100 aber auch über eine Netz Werkschnittstelle 3 des Ein- gabemoduls 10 an die Greifersteuerung 8 übermittelt werden. Die Information xl, x2, x3 kann aber auch über eine Bedienerschnittstelle 6 von einer Bedienperson in das Eingabemodul 10 eingegeben werden und von dieser an die Greifersteuerung 8 übermittelt werden. Stattdessen ist es aber auch möglich, dass die Steuerungseinrichtung 62 der Vorrichtung 60 die Inf ormatio- nen über die Trennelementpositionen xl, x2, x3 des Behälters 100 über eine Netzwerkschnittstelle 63 der Vorrichtung 60 oder über eine Bedienerschnittstelle 66 von einer Bedienperson der Vorrichtung 60 erhält und diese Informationen aus der Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung 60 über die Geräteschnittstelle 13 an die Greifersteuerung 8 übermittelt. Die Bedienperson gibt die Informationen bereits zu einem Zeitpunkt an der jeweiligen Bedienerschnittstelle 6, 66 ein, bevor die Entleerung des Behälters 100 beginnt, z.B. während ein vorhergehender Behälter gerade durch den Greifer 9 entleert wird. Die Informationen über die Trennelementpositionen xl, x2, x3 werden bevorzugt verknüpft mit der Behälter-Identifikation ID an die Greifersteue- rung 8 übermittelt. Falls diese Informationen bereits frühzeitig vor der Entnahme der Wertdokumente aus dem jeweiligen Behälter, z.B. für eine Vielzahl von zu entleerenden Behältern, vorliegen, speichert die Greifersteuerung 8 die übermittelten Informationen in ihrem Datenspeicher 5 ab und greift erst bei Bedarf, z.B. kurz bevor der Greifer auf den jeweiligen Behälter zu bewegt werden soll, auf die Informationen über die jeweiligen Trennelementpositionen zu.
Zusätzlich oder alternativ können die Informationen über die Trennelementpositionen auch erst im Eingabemodul 10, mit Hilfe von Sensoren des Eingabemoduls 10, ermittelt werden, und zwar zu einem Zeitpunkt, bevor der Greifer 9 die Entleerung des Behälters 100 beginnt. Die Informationen über die Trennelementpositionen xl, x2, x3 des Behälters 100 können z.B. ermittelt werden, während der Greifer die Wertdokumententnahme aus ei- nem der vorhergehenden Behälter durchführt, der vor dem Behälter 100 entleert wird. In Figur lc sind zu diesem Zweck beispielhaft eine Vielzahl von mechanischen Sensoren 2 gezeigt, die an bestimmten Positionen entlang der Längsrichtung der Behälteraufnahme 7 angeordnet sind. Die mechanischen Sensoren 2 weisen Schwenkfinger auf, die gemeinsam um eine Achse A schwenkbar sind, um zu prüfen, ob an der jeweiligen Position des Behälters 100 tatsächlich ein Trennelement 101 vorhanden ist oder nicht. Falls der jeweilige Schwenkfinger beim Schwenken einen mechanischen Widerstand erfährt, wird er durch das Trennelement 101 zurückgehalten und kann der Auslenkung der übrigen Schwenkfinger um die Achse A nicht folgen. Der jeweilige Sensor 2 detektiert die individuelle Auslenkung des jeweiligen
Schwenkfingers, z.B. mittels eines induktiven Schalters, einer Lichtschranke o.a.. Die einzelnen Sensoren 2 sind mit einer Sensorsteuerung S verbunden (Verbindung nicht gezeigt), die dann die entsprechenden Informationen über die Trennelementpositionen des Behälters 100 an die Greifersteuerung 8 übermittelt. An Stelle der mechanischen Sensoren 2 können auch elektrische, akustische, optische, magnetische oder andere Sensoren verwendet werden, die z.B. analog entlang der Längsrichtung der Behälteraufnahme 7 angeordnet werden. Alternativ kann das Eingabemodul 10 aber auch einen Bildsensor aufweisen (nicht gezeigt), der jeweils ein Bild des nächsten zu bearbei- tenden Behälters aufnimmt, mittels Bildverarbeitung die Positionen der
Trennelemente ermittelt und diese Informationen an die Greifersteuerung 8 übermittelt. Da mit Hilfe der oben genannten Sensoren, oder mit Hilfe des Bildsensors, die Informationen über die Trennelementpositionen für eine Vielzahl oder alle Trennelemente eines Behälters 100 gleichzeitig ermittelt werden können, ergibt sich eine deutliche Zeitersparnis im Vergleich zu einem seriellen Erfassen der einzelnen Trennelemente.
Außerdem können die ermittelten Positionen der Trennelemente auf Plausi- bilität geprüft werden, bevor der Greifer 9 die Entnahme der Wertdokumente 1 beginnt. Dabei wird z.B. geprüft, ob die durch die Sensoren 2 ermittelte Anzahl und/ oder Größe der Aufbewahrungsbereiche mit der Anzahl und/ oder Größe der Einzahlungen zusammenpasst. Bei der Prüfung kann auch geprüft werden, ob der Greifer 9 den Abstand von zwei benachbarten Trennelementen, also die Größe eines Aufbewahrungsbereichs, sicher entnehmen kann. Falls die der Prüfung zugrundeliegenden Bedingungen nicht eingehalten werden, kann der Bediener veranlasst werden, die Position der Trennelemente 101 zu korrigieren oder den Behälter 100 wieder komplett zu entnehmen und z.B. an den Einlieferer zurückzugeben. Eine weitere Ausfüh- rungsform umfasst einen Selbsttest der mechanischen Sensoren 2. Durch ein probeweises Drehen der Schwenkfinger, bevor ein Behälter 100 in der Behälteraufnahme eingelegt ist, ist es möglich, die korrekte Funktion der Sensoren 2 zu überprüfen und bei einer Störung eine Fehlermeldung abzugeben. In Figur 2 ist ein weiteres Ausführungsbeispiel dargestellt, bei dem für eine Wertdokumentsbearbeitungsvorrichtung 60 - an Stelle eines Eingabemoduls 10 - einen Roboter 31 vorgesehen ist, der einen Greifer aufweist, um Wertdokumente aus Behältern 20 zu entnehmen und in das Eingabefach 61 der Vorrichtung 60 einzulegen. Der Roboter kann eigenständig sein oder ein Teil der Vorrichtung 60 sein. Die mit Wertdokumenten beladenen Behälter 20 werden mittels eines Transportsystems 50 zur Vorrichtung 60 in den Erfassungsbereich des Robotergreifers transportiert. Nach der Wertdokumententnahme durch den Robotergreifer werden die leeren Behälter 20 wieder durch das Transportsystem 50 von dem Roboter wegtransportiert und an die Bear- beitungsplätze 40 zurücktransportiert. An Bearbeitungsplätzen 40 werden die Behälter 20 durch Bedienpersonen 30 für die automatische Entnahme der Wertdokumente vorbereitet. Die Vorbereitung umfasst z.B. ein Überprüfen der Behälter, falls die Behälter bereits mit Wertdokumenten beladen an den Vorbereitungsplätzen ankommen und/ oder das Einlegen einer Headerkarte oder Trennkarte am Anfang des jeweiligen Wertdokumentstapels. Das Befüllen der Behälter kann aber auch erst an den Vorbereitungsplätzen 40 durchgeführt werden. Die Vorbereitung durch die jeweilige Bedienperson 30 umfasst z.B. auch das Ermitteln der Positionen der Trennelemente, die in dem Behälter 20 feststehend sind oder variabel eingebracht sind oder erst durch die Bedienperson 30 eingebracht werden. Dazu gibt die Bedienperson die Trennelementposition z.B. an einer Bedienerschnittstelle 46 des Vorbereitungsplatzes 40 ein, vgl. Figur 3. Dabei wird eine digitale Information über die Trennelementpositionen x des jeweiligen Behälters erzeugt und diese mit einer Behälter-Identifikation ID des jeweiligen Behälters verknüpft. Mit Hilfe der Verknüpfung können bei der späteren Wertdokumententnahme, anhand der Behälter-Identifikation ID, die zugehörigen Informationen über die Trennelementpositionen des jeweils zu entleerenden Behälters bestimmt werden.
Der Roboter 31 weist eine Greifersteuerung 8 auf, die eine Datenverbindung (z.B. drahtlos) zu der Vorrichtung 60 und/ oder zu den Bearbeitungsplätzen 40 besitzt, über die die Informationen über die Trennelementpositionen xl, x2, x3, verknüpft mit der Behälter-Identifikation ID, an die Greifersteuerung 8 übermittelt werden können. Die Übermittlung der Informationen an die Greifersteuerung 8 kann erfolgen, sobald die Bedienperson 30 die Positionen der Trennelemente 101 ermittelt hat und diese mit der Behälter- Identifikation ID verknüpften Informationen an den Bearbeitungsplätzen 40 eingegeben hat. Die Greifersteuerung 8 speichert die übermittelte Informati- on in ihrem Datenspeicher 5 ab, um darauf wieder zugreifen zu können, sobald der jeweilige Behälter durch den Robotergreifer entleert werden soll.
Figur 3 zeigt den möglichen Informationsfluss der Informationen über die Trennelementposition für einige Ausführungsbeispiele, bei denen die Trennelementpositionen räumlich entfernt von dem Eingabemodul 10 und von der Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung 60 ermittelt werden. Die räumlich entfernte Position ist z.B. ein Vorbereitungsplatz 40, der mit einer Bedienerschnittstelle 46 ausgestattet ist, etwa ein Vorbereitungsplatz entsprechend Figur 2, oder ein Büro eines Einzahlers. Am Vorbereitungsplatz 40 wird an der Bedienerschnittstelle 46 von einer Bedienperson die Trennelementposition verknüpft mit einer Behälter-Identifikation ID des jeweiligen Behälters eingegeben. Die Bedienperson kann die Trennelementpositionen entweder individuell für den jeweiligen Behälter eingeben oder den jeweiligen Behäl- ter einer von mehreren vorgegebenen Behältersorten zuordnen, deren Trennelementpositionen vorbekannt sind.
Die an der räumlich entfernten Position erzeugten digitalen Informationen über die mit der Behälter-Identifikation ID verknüpften Trennelementpositi- onen x des jeweiligen Behälters werden anschließend über Datenverbindungen 15 an ein Netzwerk 16 geschickt, von dem die Informationen z.B. direkt über eine Netzwerkschnittstelle 3 an die Greifersteuerung 8 übermittelt werden. Alternativ können die Informationen über die mit der Behälter- Identifikation ID verknüpften Trennelementpositionen x auch aus dem Netzwerk 16 an die Netzwerkschnittstelle 63 einer Wertdokumentbearbei- tungsvorrichtung 60 übermittelt werden, von der die Informationen dann durch die Steuereinrichtung 62 an die Greifersteuerung 8 weitergeschickt werden. Wenn der jeweilige Behälter 100 dann zu einem späteren Zeitpunkt aus der räumlich entfernten Position angeliefert und in der Behälteraufnah- me 7 des Eingabemoduls 10 aufgenommen wird, stehen die zu diesem Behälter gehörenden Informationen über die Trennelementposition x daher bereits zur Verfügung. Dem angelieferten Behälter 100 werden die richtigen Informationen über die Trennelementpositionen dann mit Hilfe seiner Behäl- ter-Identifikation ID zugeordnet. Dazu wird die Behälter-Identifikation ID des angelieferten Behälters 100 von einer Leseeinrichtung 4 des Eingabemoduls eingelesen und im Datenspeicher 5 der Greifersteuerung nach dieser Behälter-Identifikation gesucht. Von den Trennelementpositionen, die in dem Datenspeicher 5 mit den gespeicherten Behälter-Identifikationen ID, IDl-IDn verknüpft sind, werden diejenigen Trennelementpositionen xl, x2, x3 entnommen, die mit der Behälter-Identifikation ID des angelieferten Behälters 100 verknüpft sind. Die Greifersteuerung 8 verwendet die aus dem Datenspeicher 5 entnommenen Informationen dann zur Steuerung des Greifers 8 bei der Entnahme der Wertdokumente aus dem angelieferten Behälter 100. Diese Informationen können auch als Grundlage für die Plausibilitäts- prüfung der durch die Sensoren 2 ermittelten Positionen der Trennelemente verwendet werden.

Claims

P a t e n t a n s p r ü c h e
Verfahren zur Entnahme von Wertdokumenten (1) aus einem Behälter (100) mit Hilfe eines Greifers (9), der zur Entnahme von in dem Behälter enthaltenen Wertdokumenten (1) ausgebildet ist, mit den Schritten:
- Bereitstellen eines Behälters (100), der ein auf einer Seite offen ist und der durch Trennelemente (101) in mehrere Aufbewahrungsbereiche für Wertdokumente unterteilt ist,
- Ermitteln, an welchen Positionen (x) entlang des Behälters (100) die Trennelemente (101) angeordnet sind, wobei die Positionen (x) der Trennelemente (101) unabhängig von dem Greifer ermittelt werden,
- Übermitteln von Informationen über die zu dem Behälter (100) gehörenden Trennelementpositionen (x) an eine Greifersteuerung (8), die zur Steuerung der Bewegung des Greifers (9) ausgebildet ist,
- Bewegen des Greifers (9) zur Entnahme von Wertdokumenten (1) aus dem Behälter (100), wobei die Greifersteuerung (8) die Bewegung des Greifers (9) entsprechend der erhaltenen Informationen über die Trennelementpositionen (x) derart steuert, dass der Greifer (9) an einer Absenkposition über dem jeweiligen Trennelement (101) positioniert wird und aus der Absenkposition in den Behälter abgesenkt wird, um Wertdokumente (1) aus dem Behälter (100) zu entnehmen.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Ermitteln der Trennelementpositionen (x) zu einem Zeitpunkt durchgeführt wird, bevor der Greifer (9), zur Entnahme der Wertdokumente aus dem Behälter, auf den Behälter (100) zu bewegt wird.
3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Trennelementpositionen (x) des Behälters (100) automatisch für mehrere Trennelemente (101) des jeweiligen Behälters, insbesondere für alle Trennelemente (101) des jeweiligen Behälters, gleichzei- tig ermittelt werden, bevor der Greifer (9) mit der Entnahme der Wertdokumente aus dem Behälter (100) beginnt, insbesondere bevor der Greifer (9), zur Entnahme der Wertdokumente aus dem Behälter, auf den Behälter (100) zu bewegt wird. 4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Trennelementpositionen (x) mit Hilfe eines oder mehrerer Sensoren automatisch ermittelt werden, insbesondere mit Hilfe einer Vielzahl von Sensoren (2), die entlang einer Behälteraufnahme (7) angeordnet sind, in die der Behälter (100) zur Entnahme der Wertdokumente eingelegt wird.
5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoren (2) entlang der Behälteraufnahme (7) angeordnet sind und jede der möglichen Trennelementpositionen (x) eines in der Behälteraufnahme (7) auf- genommenen Behälters (100) durch jeweils einen der Sensoren (2) daraufhin überprüft wird, ob an der jeweiligen möglichen Trennelementposition (x) tatsächlich ein Trennelement (101) in dem Behälter (100) vorhanden ist, wobei das Überprüfen der möglichen Trennelementpositionen durchgeführt wird, bevor der Greifer (9) mit der Entnahme der Wertdokumente aus dem Behälter (100) beginnt, insbesondere bevor der Greifer (9), zur Entnahme der Wertdokumente aus dem Behälter (100), auf den Behälter (100) zu bewegt wird.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Trennelementpositionen (x) automatisch mit Hilfe eines Bildsensors ermittelt werden, der ein Bild des in der Behälteraufnahme (7) aufgenommenen Behälters (100) erzeugt und dass aus dem aufge- nommenen Bild die Trennelementpositionen ermittelt werden, bevor der
Greifer (9). mit der Entnahme der Wertdokumente aus dem Behälter beginnt, insbesondere bevor der Greifer (9), zur Entnahme der Wertdokumente aus dem Behälter, auf den Behälter (100) zu bewegt wird. 7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Informationen über die Trennelementpositionen (x) außerhalb des Erfassungsbereichs des Greifers (9) ermittelt und in einem Datenträger (102) des Behälters (100) gespeichert werden, und dass die Informationen über die Trennelementpositionen (x) durch eine Leseein- richtung (4) aus dem Datenträger (102) des Behälters ausgelesen und an die Greifersteuerung (8) übermittelt werden, bevor der Greifer (9) mit der Entnahme der Wertdokumente aus dem Behälter beginnt, insbesondere bevor der Greifer (9), zur Entnahme der Wertdokumente aus dem Behälter, auf den Behälter (100) zu bewegt wird.
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Informationen über die Trennelementpositionen (x) außerhalb des Erfassungsbereichs des Greifers (9) ermittelt werden und diese mit einer Behälter-Identifikation (ID) des jeweiligen Behälters ver- knüpft werden und dass die Behälter-Identifikation (ID), zusammen mit den damit verknüpften Informationen über die Trennelementpositionen (x), über eine Datenverbindung (15) an die Greifersteuerung (8) übermittelt wird, bevor der Greifer mit der Entnahme der Wertdokumente aus dem Behälter beginnt, insbesondere bevor der Greifer (9), zur Entnahme der Wertdokumente aus dem Behälter, auf den Behälter (100) zu bewegt wird.
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass
- für mehrere Behälter jeweils die Behälter-Identifikation (ID, IDl-IDn) und die Trennelementpositionen in einem Datenspeicher (5) derart abgespeichert sind, dass die jeweiligen Trennelementpositionen (x) mit der jeweiligen Behälter-Identifikation (ID, IDl-IDn) verknüpft sind, und
- dass, vor Beginn der Wertdokumentenmahme aus einem zu bearbeitenden Behälter, die Behälter-Identifikation (ID) des zu bearbeitenden Behälters (100) durch eine Leseeinrichtung (4) ausgelesen wird und
- dass, aus den in dem Datenspeicher (5) enthaltenen, mit den jeweiligen Trennelementpositionen (x) verknüpften Behälter-Identifikationen (IDl-IDn), die mit der ausgelesenen Behälter-Identifikation (ID) des zu bearbeitenden Behälters (100) verknüpften Trennelementpositionen (x) herausgesucht werden, bevor der Greifer (9) mit der Entnahme der Wertdokumente aus dem Behälter beginnt, insbesondere bevor der Greifer zur Entnahme der Wertdokumente auf den Behälter (100) zu bewegt wird.
10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Informationen über die Trennelementpositionen (x) durch eine Bedienperson ermittelt werden und die Bedienperson die Informationen über die Trennelementpositionen an einer Bedienerschnittstelle (6, 46, 66) eingibt, bevor der Greifer (9) mit der Entnahme der Wertdokumente aus dem Behälter beginnt, insbesondere bevor der Greifer, zur Entnahme der Wertdokumente aus dem Behälter, auf den Behäl- ter zu bewegt wird, beispielsweise bevor der Greifer die Entnahme von Wertdokumenten aus dem zuvor bearbeiteten Behälter abgeschlossen hat.
11. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass, vor der Entnahme der Wertdokumente aus dem Behälter, die Informationen über die Trennelementpositionen (x) geprüft werden, insbesondere auf Plausibilität geprüft werden, und die Entnahme der Wertdokumente durch den Greifer angehalten wird, falls die Prüfung, insbesondere die Plausibilitätsprüfung, auf einen fehlerhaften Zustand des Behälters hinweist.
12. Vorrichtung (10, 60, 31) zur Entnahme von Wertdokumenten aus einem Behälter, der ein auf einer Seite offen ist und mittels Trennelementen (101) in mehrere Aufbewahrungsbereiche für Wertdokumente unterteilt ist, wobei die Vorrichtung umf asst:
- einen Greifer (9) zur Entnahme von in dem Behälter (100) enthaltenen Wertdokumenten (1),
- eine Greifersteuerung (8) zum Steuern der Bewegung des Greifers (9),
- eine Einrichtung (6, 46, 66, 3, 63, 4, 13), die dazu ausgebildet ist, Informationen über die Positionen der Trennelemente (101) unabhängig von dem Greifer (9) aufzunehmen und die mit der Greifersteuerung (8) verbunden ist, um die aufgenommenen Informationen über die Positionen der Trennelemente (101) an die Greifersteuerung (8) zu übermitteln, wobei die Greifersteuerung (8) dazu ausgebildet ist, zur Entnahme von Wertdokumenten aus dem Behälter (100) die Bewegung des Greifers (9) entsprechend der übermittelten Informationen über die Trennelementpositionen (x) derart zu steuern, dass der Greifer (9) an einer Absenkposition über dem jeweiligen Trennelement (101) positioniert wird und aus der Ab- senkposition in den Behälter abgesenkt wird, um Wertdokumente (1) aus dem Behälter (100) zu entnehmen.
13. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Vor- richtung einer Behälteraufnahme (7) aufweist, an der der Behälter (100) derart aufgenommen wird, dass dessen Relativposition zu dem Greifer (9) vorbestimmt und reproduzierbar ist.
14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 13, dadurch gekennzeich- net, dass die Einrichtung eine Leseeinrichtung (4) ist, die zum Auslesen der Informationen über die Trennelementpositionen (x) aus einem Datenträger (102) des in einer Behälteraufnahme (7) aufgenommenen Behälters (100) ausgebildet ist. 15. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Einrichtung eine Kommunikationsschnittstelle (3, 13, 63) ist, die zum Empfangen der Informationen über die Trennelementpositionen (x) des Behälters von außerhalb der Vorrichtung ausgebildet ist. 16. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Einrichtung eine Bedienerschnittstelle (6, 46, 66) ist, in welche die Informationen über die Trennelementpositionen von einer Bedienperson eingegeben werden können, und die aus den eingegebenen Informationen entsprechende digitale Informationen erzeugen kann.
17. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung mindestens einen Sensor aufweist, durch den die Trennelementpositionen (x) des Behälters automatisch ermittelbar sind, bevor der Greifer auf den Behälter zu bewegt wird.
18. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung eine Vielzahl von Sensoren (2) aufweist, die entlang der Behälteraufnahme angeordnet sind, wobei die Sensoren (2) insbesondere derart entlang der Behälteraufnahme (7) angeordnet sind, dass die Sensoren (2) gleichzeitig mehrere Trennelementpositionen (x) eines in der Behälteraufnahme aufgenommenen Behälters (100) ermitteln können.
EP13727051.8A 2012-06-06 2013-06-05 Verfahren und vorrichtung für die bearbeitung von wertdokumenten Active EP2859538B1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102012011231A DE102012011231A1 (de) 2012-06-06 2012-06-06 Verfahren und Vorrichtung für die Bearbeitung von Wertdokumenten
PCT/EP2013/001649 WO2013182305A1 (de) 2012-06-06 2013-06-05 Verfahren und vorrichtung für die bearbeitung von wertdokumenten

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EP2859538A1 true EP2859538A1 (de) 2015-04-15
EP2859538B1 EP2859538B1 (de) 2019-08-07

Family

ID=48576940

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP13727051.8A Active EP2859538B1 (de) 2012-06-06 2013-06-05 Verfahren und vorrichtung für die bearbeitung von wertdokumenten

Country Status (8)

Country Link
US (1) US9514593B2 (de)
EP (1) EP2859538B1 (de)
KR (1) KR101706446B1 (de)
CN (1) CN104272356B (de)
BR (1) BR112014029707B1 (de)
DE (1) DE102012011231A1 (de)
RU (1) RU2634245C2 (de)
WO (1) WO2013182305A1 (de)

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102009042891A1 (de) * 2009-09-24 2011-03-31 Giesecke & Devrient Gmbh Behälter und System für die Bearbeitung von Banknoten
DE102013020895A1 (de) * 2013-12-11 2015-06-11 Giesecke & Devrient Gmbh Eingabemodul und Verfahren zum Zuführen von Wertdokumenten zu einer Wertdokumentbearbeitungsvorrichtung sowie System zur Bearbeitung von Wertdokumenten
ES2682177T3 (es) 2016-03-11 2018-09-19 Indag Gesellschaft für Industriebedarf mbH & Co. Betriebs KG Sistema de cámaras que comprende varias cámaras de alojamiento dispuestas una al lado de otra en paralelo para alojar bolsas de plástico
CN106738018A (zh) * 2016-12-02 2017-05-31 盐城市盐龙包装印刷厂 一种印刷机的成品分切收集装置
JP2019053710A (ja) * 2017-03-21 2019-04-04 株式会社東芝 紙葉類処理システムおよび紙葉類処理方法
JP6656627B1 (ja) * 2019-02-13 2020-03-04 日本金銭機械株式会社 紙幣取扱いシステム
DE102019007872A1 (de) * 2019-11-13 2021-05-20 Giesecke+Devrient Currency Technology Gmbh Anordnung und Verfahren zur Bearbeitung von Wertdokumenten
US20210366222A1 (en) * 2020-05-22 2021-11-25 Jcm American Corporation Automated Processing the Output of Count Sort Machines
DE102021117061A1 (de) * 2021-07-02 2023-01-05 Khs Gmbh Zuschnittzuführanordnung und Verpackungsmaschine zur Bildung von Verkaufsgebinden

Family Cites Families (28)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CH578474A5 (de) * 1974-11-27 1976-08-13 Grapha Holding Ag
DE2532297C3 (de) * 1975-07-18 1981-02-12 Gruner + Jahr Ag & Co, 2210 Itzehoe Anordnung zum Lagern und Transportieren der aus einer Druckmaschine herausgeführten Druckerzeugnisse in Stapelform
US4792865A (en) * 1984-08-24 1988-12-20 Eastman Kodak Company Disk container supporting a detachable memory
US4776080A (en) * 1986-12-15 1988-10-11 Hewlett-Packard Company Workpiece transport system with individually characterized offsets
DE3718601A1 (de) * 1987-06-03 1988-12-22 Bat Cigarettenfab Gmbh Vorrichtung zum abheben mindestens eines material-stapels
US5126580A (en) * 1989-12-14 1992-06-30 Kabushiki Kaisha Toshiba Paper size detecting apparatus
JPH0795639B2 (ja) * 1990-11-30 1995-10-11 松下電器産業株式会社 生産ラインにおける位置ずれ自動補正方法
US5357495A (en) * 1992-07-02 1994-10-18 Tandberg Data A/S Stacker/autoloader system with intelligent media storage magazine control
US5636960A (en) * 1992-07-29 1997-06-10 Tokyo Electron Limited Apparatus for detecting and aligning a substrate
FR2698306B1 (fr) * 1992-11-24 1994-12-30 Peugeot Procédé et dispositif pour le positionnement relatif d'un robot et d'une pièce sur laquelle le robot doit effectuer une opération donnée.
US6351001B1 (en) * 1996-04-17 2002-02-26 Eastman Kodak Company CCD image sensor
NL1003596C2 (nl) * 1996-07-15 1997-05-27 Cons Health Entrepreneurs Bv Geneesmiddelafgifte-automaat.
JPH1098648A (ja) * 1996-09-25 1998-04-14 Nec Corp 固体撮像装置
GB9623190D0 (en) * 1996-11-06 1997-01-08 Air Tube Conveyors Cash handling
JPH10218381A (ja) * 1997-02-10 1998-08-18 Ricoh Co Ltd 給紙装置
US6449531B1 (en) * 2000-08-25 2002-09-10 Advanced Micro Devices, Inc. System for batching integrated circuits in trays
DE10231409A1 (de) * 2002-07-11 2004-01-22 Giesecke & Devrient Gmbh Verfahren für die Einstellung einer Banknotenbearbeitungsmaschine
DE20216636U1 (de) 2002-10-28 2004-03-11 Kuka Schweissanlagen Gmbh Bearbeitungsanlage
US20040188303A1 (en) * 2003-03-25 2004-09-30 Chouinard Richard J. Adjustable width container for coverslips
JP4502127B2 (ja) * 2005-04-01 2010-07-14 株式会社ダイフク カセット保管及び被処理板の処理設備
JP2006339214A (ja) * 2005-05-31 2006-12-14 Fujifilm Holdings Corp 固体撮像装置
KR20070057475A (ko) * 2005-12-02 2007-06-07 엘지.필립스 엘시디 주식회사 기판 파손 방지 이재 로봇 시스템 및 이를 이용한 기판파손 방지 방법
FR2895119B1 (fr) * 2005-12-19 2008-02-15 Datacard Corp Dispositif de comptage de petites series
JP4199264B2 (ja) * 2006-05-29 2008-12-17 ファナック株式会社 ワーク取り出し装置及び方法
JP5056047B2 (ja) * 2007-02-15 2012-10-24 富士通株式会社 ライブラリ装置とその位置制御方法
DE102007060653A1 (de) 2007-12-15 2009-06-18 Abb Ag Positionsermittlung eines Objektes
DE102009042891A1 (de) * 2009-09-24 2011-03-31 Giesecke & Devrient Gmbh Behälter und System für die Bearbeitung von Banknoten
US8682471B2 (en) * 2010-09-27 2014-03-25 Spectra Logic Corporation Efficient magazine moves

Also Published As

Publication number Publication date
RU2014154149A (ru) 2016-08-10
KR101706446B1 (ko) 2017-02-27
EP2859538B1 (de) 2019-08-07
US20150179013A1 (en) 2015-06-25
BR112014029707B1 (pt) 2022-11-16
CN104272356A (zh) 2015-01-07
DE102012011231A1 (de) 2013-12-12
RU2634245C2 (ru) 2017-10-24
WO2013182305A1 (de) 2013-12-12
CN104272356B (zh) 2017-06-06
US9514593B2 (en) 2016-12-06
KR20150013289A (ko) 2015-02-04
BR112014029707A2 (pt) 2017-06-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2859538B1 (de) Verfahren und vorrichtung für die bearbeitung von wertdokumenten
EP1516295B1 (de) Vorrichtung und verfahren für die bearbeitung von banknoten
AT519452A4 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Kommissionieren von Waren
DE102011053547B4 (de) Verfahren und System zum Lagern und Kommissionieren von Artikeln, insbesondere von Apothekenartikeln
EP3857523B1 (de) Anordnung und verfahren zur bearbeitung von wertdokumenten
DE102018106458A1 (de) Produktionssystem
WO2014079582A1 (de) Verfahren und vorrichtung f?r die bearbeitung von wertdokumenten
EP3053150B1 (de) Verfahren und system zur bearbeitung von wertdokumenten
DE102008027646A1 (de) System zur automatischen Steuerung der Einlagerung und/oder Kommissionierung in automatisierten Kleinteilelagern mittels Kameras
EP2457221B1 (de) Banknotenbearbeitungsvorrichtung mit entbanderolisierungsstation und verfahren hierzu
WO2009106355A1 (de) Verfahren und vorrichtung zum bearbeiten von wertdokumenten
WO2001099059A1 (de) Vorrichtung zum bearbeiten von blattgut
EP2674769B1 (de) Vorrichtung und Verfahren zum Entnehmen von geprüften Halbleiterbauelementen
DE4212804A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur inhaltsaktivierung fuer eine automatisierte postentnahmevorrichtung
DE102007043129A1 (de) Vorrichtung für die Handhabung von Blattgut
DE3035991A1 (de) Vorrichtung zum sortieren von blattfoermigem material bzw. blattgut
EP2561487B1 (de) Verfahren zur auszahlung von banknoten durch geldautomaten und geldautomat zur durchführung des verfahrens
WO2002084609A2 (de) Verfahren und vorrichtung für das sortieren von banknoten
DE2760453C2 (de)
DE19943486A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Ablage von losem Blattgut
DE10350221A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Bereitstellen von Karten
DE60035588T2 (de) Rechnerunterstütztes handsortierungssystem und -verfahren
EP3084733B1 (de) Verfahren und vorrichtung zum bearbeiten von wertdokumenten
DE4118323A1 (de) Verfahren zum kommissionieren
DE2760166C2 (de)

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

17P Request for examination filed

Effective date: 20150107

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

AX Request for extension of the european patent

Extension state: BA ME

DAX Request for extension of the european patent (deleted)
RAP1 Party data changed (applicant data changed or rights of an application transferred)

Owner name: GIESECKE+DEVRIENT CURRENCY TECHNOLOGY GMBH

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: EXAMINATION IS IN PROGRESS

17Q First examination report despatched

Effective date: 20171004

GRAP Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: GRANT OF PATENT IS INTENDED

INTG Intention to grant announced

Effective date: 20190206

GRAS Grant fee paid

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR3

GRAA (expected) grant

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE PATENT HAS BEEN GRANTED

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

REG Reference to a national code

Ref country code: GB

Ref legal event code: FG4D

Free format text: NOT ENGLISH

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: EP

Ref country code: AT

Ref legal event code: REF

Ref document number: 1165033

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20190815

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R096

Ref document number: 502013013314

Country of ref document: DE

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: FG4D

Free format text: LANGUAGE OF EP DOCUMENT: GERMAN

REG Reference to a national code

Ref country code: NL

Ref legal event code: MP

Effective date: 20190807

REG Reference to a national code

Ref country code: LT

Ref legal event code: MG4D

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: FI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190807

Ref country code: NL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190807

Ref country code: SE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190807

Ref country code: NO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20191107

Ref country code: HR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190807

Ref country code: PT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20191209

Ref country code: LT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190807

Ref country code: BG

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20191107

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: AL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190807

Ref country code: LV

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190807

Ref country code: RS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190807

Ref country code: GR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20191108

Ref country code: ES

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190807

Ref country code: IS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20191207

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: TR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190807

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: RO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190807

Ref country code: PL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190807

Ref country code: EE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190807

Ref country code: IT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190807

Ref country code: DK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190807

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: CZ

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190807

Ref country code: SM

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190807

Ref country code: IS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200224

Ref country code: SK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190807

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R097

Ref document number: 502013013314

Country of ref document: DE

PLBE No opposition filed within time limit

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009261

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: NO OPPOSITION FILED WITHIN TIME LIMIT

PG2D Information on lapse in contracting state deleted

Ref country code: IS

26N No opposition filed

Effective date: 20200603

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190807

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MC

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190807

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: PL

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: LU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20200605

REG Reference to a national code

Ref country code: BE

Ref legal event code: MM

Effective date: 20200630

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: FR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20200630

Ref country code: CH

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20200630

Ref country code: IE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20200605

Ref country code: LI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20200630

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: BE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20200630

REG Reference to a national code

Ref country code: AT

Ref legal event code: MM01

Ref document number: 1165033

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20200605

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: AT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20200605

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190807

Ref country code: CY

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190807

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190807

P01 Opt-out of the competence of the unified patent court (upc) registered

Effective date: 20230520

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DE

Payment date: 20230630

Year of fee payment: 11

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GB

Payment date: 20230622

Year of fee payment: 11