KR101706446B1 - 가치 문서들을 처리하기 위한 방법 및 장치 - Google Patents

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KR101706446B1
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오스카 디클버거
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Abstract

본 발명은 그리퍼의 도움으로 컨테이너로부터 가치 문서들의 스택들(stacks)의 자동화된 제거에 관한 것이다. 다른 문서 스택들을 분리시키기 위해, 컨테이너는 파티션 요소들에 의해 복수 개의 저장 영역들로 분할된다. 다른 문서 컨테이너들의 파티션-요소 위치들이 다를 수 있으므로, 파티션 요소들이 컨테이너를 따라 배치되는 위치들은 각각의 경우에 처리될 컨테이너에 대하여 결정된다. 파티션-요소 위치들의 결정은, 그리퍼가 컨테이너의 방향으로 이동되기 전에, 그리퍼와 독립적으로 이루어진다. 컨테이너에 속하는 파티션-요소 위치들과 관련하여 결정된 정보는, 컨테이너로부터 제거될 가치 문서를 위해, 그리퍼의 이동을 제어하도록 설계된. 그리퍼-제어 수단에 통신된다.

Description

가치 문서들을 처리하기 위한 방법 및 장치{METHOD AND APPARATUS FOR PROCESSING VALUE DOCUMENTS}
본 발명은 가치 문서들(value documents)을 처리하기 위한 방법 및 장치에 관한 것으로서, 특히 그리퍼(gripper)에 의해 가치 문서 컨테이너들로부터 가치 문서들을 제거하는 것에 관한 것이다.
지폐들을 수용하기 위해, 가치 문서, 특히 지폐들이 별개의 단위들로 존재되는 컨테이너들이 활용된다. 별개의 단위들은 여기에서 특정인(certain person), 계좌(account), 회계 단위(accounting unit) 등과 연관된 적어도 하나의 지폐 또는 그보다 많은 양을 의미하는 것으로 이해된다. 게다가, 지폐들 이외에도, 단위들은 또한 수표들, 영수증들 또는 다른 가치 문서들을 포함할 수 있다. 예를 들어, 별개의 단위들은 별개의 지급액(payments)(예금(deposits))으로 형성될 수 있다. 여기서, 지폐 처리 기계로 처리하기 전에 별개의 지급액들은 다가오는 처리를 위해 마련되고 컨테이너들 안에 채워진다. 이를 위해, 특히 지급액에 대한 데이터 또는 정보 사항들이 포획되고(captured) 지폐 처리 기계의 처리를 위해 이용 가능하게 된다. 데이터는 여기에서 지급액, 고유의 거래 수 등을 형성하는 지폐들의 가치, 양, 계좌 수, 예금자에 대한 구체적인 사항들을 포함할 수 있다. 지폐 처리 기계에 의해 방해 없는 처리를 가능하게 하기 위해, 지급액들은 다른 지급액들 사이에 삽입되는 분리 카드들(separator cards) 또는 헤더 카드들(header cards)에 의해 서로로부터 분리된다. 지폐 처리 기계는 이러한 헤더 카드들 또는 분리 카드들 및 또한 새로운 지급액의 시작을 인식한다.
가치 문서들의 다른 스택들을 분리하기 위해, DE102009042891 A1에서는 컨테이너가 가치 문서들을 위해 몇몇의 저장 영역들로 유연하게 분할되게 하는 분리 요소들을 이용하는 것에 대해 개시된다. 일 측이 개방된 컨테이너들 안으로, 느슨한 가치 문서들을 포함하는 하나 또는 그 이상의 가치 문서 스택들이 삽입된다. 가치 문서들을 제거하기 위해, 컨테이너는 보통 그것의 개방된 측이 위로 향하고 가치 문서들이 컨테이너 내에서 그것들의 길이방향 가장자리들 상에 직립하도록 배치된다. 분리 요소들뿐만 아니라 컨테이너들의 내벽은 바람직하게 가치-문서 표면들을 향하는 측들에서 리세스들(recesses) 및 몇몇의 돌기들(projections)을 포함하는 만곡 표면(meandering surface)을 구비한다. 그리퍼에 의해 컨테이너로부터 가치 문서 스택을 자동적으로 제거하기 위해, 전술된 것으로부터 만곡 표면의 리세스들 안으로 관통하는 몇몇의 그리핑 핑거들(gripping fingers)을 구비하는 그리퍼가 사용될 수 있다. 그러퍼는 예를 들어 그리핑 핑거들이 컨테이너의 리세스들 안으로 수직하게 관통하자 마자 손상의 위험이 없고 신뢰성 있게 가치 문서 스택을 그립하기 위해, 서로로부터 멀리 그리고 서로를 향해 이동될 수 있는 몇몇의 그리핑 핑거들을 포함하는 두 개의 갈퀴-형 그리핑 요소들(rake-like gripping elements)을 구비한다. 이런 식으로, 바람직한 가치 문서 스택이 그립될 수 잇고, 컨테이너로부터 제거될 수 있고 컨테이너로부터 멀리 적층되거나 가치-문서 처리를 위해 장치 안에 삽입될 수 있다.
그리퍼에는 광학 센서들이 구비되고, 컨테이너 바닥에 위치된 반사 스트립(reflection strip)에 의해 반사된 빛이 감지될 수 있습니다. 분리 요소가 존재하는 컨테이너 내 위치들 및 가치 문서들이 컨테이너의 분리 요소들 사이에 포함되는지를 확인하기 위해, 그리퍼는 컨테이너의 길이방향을 따라 이동된다. 개별적으로 감지되는 센서 신호의 도움으로 그리퍼는 그리퍼가 위에 있는 컨테이너의 개별적인 위치에서 반사 스트립이 보이는지 또는 분리 요소 또는 가치 문서들에 의해 덮여 있는지를 확인할 수 있다. 센서들의 도움으로 그리퍼는 이런 식으로 그리핑 요소들을 하강시키기 위해 올바른 위치를 찾는다. 올바른 위치를 발견할 때, 분리 요소들 사이에 포함된 가치 문서 스택을 제거하기 위해 그리핑 요소들이 하강된다. 제1 가치 문서 스택이 컨테이너로부터 제거되고 그리퍼에 의해 멀리 운송된 후에, 그리퍼는 다음의 가치 문서 스택 등을 제거하기 위해 컨테이너로 복귀한다.
지금까지 가치 문서 스택들의 제거는 컨테이너 내에서 제거될 새로운 가치 문서 스택이 존재하는 위치인지, 만약 그렇다면, 제거될 각각의 가치 문서 스택 이후에 체크해야 하고, 하강 위치에서 분리 요소 상에 있을 때에만 이 위치를 인식할 수 있으므로, 매번 그리퍼는 그리퍼를 하강하기 위해 올바른 위치를 센서들의 도움으로 찾아야 한다는 것이 바람직하지 못하다. 다음의 하강 위치를 위한 서치(search) 시, 그리퍼는 컨테이너 상에서 비교적 느리게 이동되어야 한다.
분리 요소 위치들의 순차적인 포획(sequential capture)의 추가적인 단점은 분리 요소들의 가능한 결점 있는 포지셔닝들(faulty positionings)이 컨테이너를 비우는 과정에서만 발견된다는 것이다. 예를 들어, 컨테이너의 내용물에 대한 정보 사항들이 다섯 개의 지급액들의 데이터를 보고하는 것이 일어날 수 있으나, 실제 상황에서 단지 네 개의 저장 영역들이 존재한다. 또한, 분리 요소들의 거리가 너무 크게 선택되어, 그리핑 요소들의 변위 영역이 초과되고 스택이 더 이상 신뢰성 있게 그립되지 않을 수 있다는 것이 일어날 수 있다. 분리 요소 위치들의 순차적인 포획 시, 컨테이너가 미리 부분적으로 비워질 때에만 발견된다. 그러나 이 때 가치 문서 제거의 실패(abortion)는 바람직하지 못한데, 왜냐하면 시간이 소모되는 수동적인 포획 및 부분적으로 비워진 컨테이너의 후-처리(post-processing)가 필요하기 때문이다.
본 발명의 목적은 가치-문서 컨테이너들로부터 가치 문서 스택들의 제거를 가속화하는 것이다.
이러한 목적은 독립항들의 특징에 의해 달성된다. 종속항들은 본 발명의 바람직한 구현들을 포함한다.
가치 문서들은 일 측 상에서 개방되고, 적용 가능한 경우, 가치 문서들이 포함되거나 포함되지 않는, 가치 문서들을 위한 몇몇의 저장 영역들로 분리 요소들에 의해 분할되는 컨테이너 내에서 이용 가능하다. 컨테이너로부터 가치 문서들을 제거하기 위해 컨테이너 내에 포함된 가치 문서들을 제거하도록 구성된 그리퍼가 활용된다. 그리퍼는 가치 문서 처리 장치의 입력 포켓 안으로, 컨테이너로부터 제거된, 가치 문서 스택을 삽입할 수 있도록 배치된다. 다른 가치 문서 컨테이너들의 분리 요소 위치들이 다를 수 있으므로, 개별적으로 처리될 컨테이너에 대하여 컨테이너를 따르는 위치들에서 분리 요소들이 배치되는지가 확인된다. 그러나, 분리 요소 위치들을 확인하는 것은 그리퍼 그 자체에 의해, 이미 이른 시기에, 그리퍼와 독립적으로, 즉 그리퍼의 도움 없이 달성되지 않는다. 컨테이너의 분리 요소 위치들을 확인하는 것은 그리퍼가 컨테이너로부터 가치 문서들을 제거하기 시작하기 전에 수행된다. 분리 요소들의 위치들은 그리퍼의 센서들의 도움 없이 확인될 수 있다. 컨테이너에 속하는 분리 요소 위치들에 대한 확인된 정보 사항들은 그리퍼의 모션을 제어하도록 구성된, 그리퍼의 그리퍼 제어 디바이스에 전달된다. 컨테이너로부터 가치 문서들을 제거하기 위해, 그리퍼 제어 디바이스는 분리 요소 위치들에 대해 미리 전달된 정보 사항들에 대응하여 그리퍼를 제어하므로 그리퍼는 개별적인 분리 요소들 위에서 하강 위치에 위치되고 컨테이너로부터 가치 문서들을 제거하기 위해 하강 위치로부터 컨테이너 안으로 하강된다.
컨테이너의 분리 요소 위치들을 확인하는 것은 특히 그리퍼가 컨테이너로부터 가치 문서를 제거하기 위해 컨테이너를 향해 이동되기 전에 수행된다. 특히, 컨테이너의 분리 요소 위치들에 대한 정보 사항들의 그리퍼 제어 디바이스로 전달 또한 그리퍼가 컨테이너로부터 가치 문서들을 제거하기 위해 컨테이너를 향해 이동되기 전에 수행된다. 개별적으로 그리퍼의 다음 하강 위치에 대한 정보는 그리퍼가 컨테이너 위에서 개별적인 하강 위치에 도달하기 전에, 바람직하게 그리퍼가 컨테이너로부터 가치 문서들을 제거하기 위해 컨테이너를 향해 이동되기 전에 이미 그리퍼 제거 디바이스에 이용 가능하다. 분리 요소들의 위치 및/또는 모순되거나 결점 개수의 경우 에러 메시지가 출력될 수 있고 결점이 고쳐지거나 전체 컨테이너가 비워지지 않은 채로 제거될 때까지, 그리퍼에 의한 제거가 방지될 수 있다.
분리 요소들의 위치는 다른 디바이스 또는 사람에 의해서가 아닌, 그리퍼에 의해 확인되지 않는다. 그러므로, 개별적인 컨테이너의 분리 요소들의 위치는 오직 그리퍼가 컨테이너를 향해 이동하고 있을 때에는 확인될 수 없으나, 그 전에 이미 알려진다. 그리퍼 제어 디바이스는 이미 개별적인 컨테이너의 분리 요소 위치에 대한 정보를 획득하므로, 스택의 각각의 제거 시 그리퍼가 그것의 다음 하강 위치에 대하여 새로이 자율적으로 찾지 않아도 된다. 그러므로, 그리퍼는 올바른 하강 위치에 더 빠르게 이동할 수 있다. 이는 컨테이너로부터 가치 문서의 제거를 가속화시킨다. 이는 개별적인 컨테이너가 약간의 가치 문서들을 구비하는 많은 작은 저장 영역들을 구비할 때조차도 가치 문서 처리 장치의 연속적으로 높은 처리 속도를 가능하게 한다.
그리퍼는 예를 들어 분리 요소들의 자유로운 리세스들(free recesses)과 맞물리도록 구성된 빗-형(comb-like) 구조들을 구비하고, 리세스들은 분리 요소들 사이에 위치된 가치 문서들의 저장 영역들을 향한다. 그리퍼 제어 디바이스는 개별적인 분리 요소들과 독립적으로, 그리퍼의 그리핑 핑거들이 컨테이너 안으로 그리퍼를 하강시키는 것에 의해 개별적인 분리 요소의 리세스들 안으로 관통할 수 있는, 컨테이너 위에서 하강 위치에, 그리퍼를 위치시킨다. 컨테이너로부터 제거 후에, 컨테이너로부터 제거된 가치 문서들은 예를 들어 그리퍼에 의해 가치 문서 처리 장치의 입력 포켓 안으로 삽입되고 가치 문서 처리 장치에 의해 뒤이어 처리된다.
더 빠른 정보 사항들을 획득하기 위해, 컨테이너의 분리 요소 위치들을 확인하는 것은 개별적인 컨테이너의 몇몇의 분리 요소들에 대하여 동시적으로 자동적으로 수행될 수 있다. 컨테이너의 분리 요소 위치들은 그리퍼가 컨테이너로부터 가치 문서들을 제거하기 시작하기 전에, 특히 그리퍼가 컨테이너로부터 가치 문서들을 제거하기 위해 컨테이너를 향해 이동되기 전에 동시적으로 확인된다. 예를 들어, 이를 위해, 분리 요소 위치들은 하나 또는 몇몇의 센서들, 예를 들어 가치 문서 처리 장치의 입력 모듈의 센서들 또는 가치 문서 처리 장치의 센서들의 도움으로 자동적으로 확인된다. 예를 들어, 분리 요소 위치들은 컨테이너가 가치 문서들의 제거를 위해 삽입되는 컨테이너 수용 수단을 따라 배치되는 복수 개의 센서들에 의해 동시적으로 확인된다. 센서들은 컨테이너 수용 수단을 따라 배치되어, 컨테이너 수용 수단 내 수용된 컨테이너의 가능한 분리 요소 위치들 각각은 개별적으로 센서들 중 하나에 의해, 개별적인 가능한 분리 요소 위치에서 컨테이너 내 분리 요소가 실제로 존재하는지에 대하여, 체크될 수 있다. 그러므로, 컨테이너 내 실제 존재하는 모든 분리 요소들의 위치들은 그리퍼가 컨테이너로부터 가치 문서들을 제거하기 시작하기 전에, 특히 그리퍼가 컨테이너로부터 가치 문서들을 제거하기 위해 컨테이너를 향해 이동되기 전에 동시적으로 감지될 수 있다. 컨테이너 수용 수단을 따라 복수 개의 센서들에 의하지 않고, 분리 요소 위치들은 또한 컨테이너 수용 수단 내에 수용된 컨테이너의 이미지를 획득하고, 그리퍼가 컨테이너로부터 가치 문서를 제거하기 시작하기 전에, 특히 그리퍼가 가치 문서들을 제거하기 위해 컨테이너를 향해 이동되기 전에, 획득된 이미지로부터 분리 요소 위치들을 확인하는 이미지 센서의 도움으로 자동적으로 확인될 수 있다.
컨테이너의 모둔 분리 요소들을 동시적으로 확인하는 대신에, 분리 요소 위치들은 또한 동시적으로 그룹으로 확인될 수 있고, 개별적으로 몇몇의 가능한 분리 요소 위치들 중 오직 하나의 영역이 자동적으로 동시적으로 조사될 수 있다.
예시적인 실시예에서, 분리 요소 위치들에 대한 정보 사항들은 그리퍼의 포획 영역 외부에서 수동으로 또는 자동으로 확인되고 컨테이너에 영구적으로 장착된 컨테이너의 데이터 캐리어 내에 저장된다. 분리 요소 위치들에 대한 정보 사항들은 판독 디바이스, 예를 들어 가치 문서들의 제거 시 컨테이너가 수용되는 컨테이너 수용 수단의 판독 디바이스에 의해 데이터 캐리어로부터 판독될 수 있다. 판독된 정보 사항들은 그리퍼가 컨테이너로부터 가치 문서를 제거하기 시작하기 전에, 특히 그리퍼가 컨테이로부터 가치 문서를 제거하기 위해 컨테이너를 향해 이동되기 전에 판독 디바이스로부터 그리퍼 제어 디바이스로 전달될 수 있다.
컨테이너에는 적어도 컨테이너 유형(예를 들어, 크기) 또는 컨테이너 그 자체를 독자적으로 식별하는, 예를 들어 컨테이너에 적용된 바코드 및/또는 숫자를 구비하는 컨테이너 식별 표시가 구비될 수 있다. 일부 예시적인 실시예들에서, 분리 요소 위치들에 대한 정보 사항들은 그리퍼의 포획 영역 외부에서 수동으로 또는 자동적으로 확인되고 개별적인 컨테이너의 컨테이너 식별 표시와 함께 연동된다. 컨테이너 식별 표시는 그런 다음 그것과 함께 연동된 분리 요소 위치들에 대한 정보 사항들과 함께, 즉, 그리퍼가 컨테이너로부터 가치 문서들을 제거하기 시작하기 전에, 특히 그리퍼가 컨테이너로부터 가치 문서들을 제거하기 위해 컨테이너를 향해 이동되기 전에 데이터 접속을 통해 그리퍼 제어 디바이스에 전달된다. 데이터 접속은 예를 들어 무선 또는 유선 네트워크 연결로 될 수 있고, 그리퍼 제어 디바이스는 정보 사항들을 획득할 수 있다. 네트워크 연결을 통해 전달된 정보 사항들은 데이터 메모리, 예를 들어 그리퍼 제어 디바이스의 데이터 메모리 내에 저장된다. 데이터 메모리에서는 예를 들어 몇몇의 컨테이너들에 대한 개별적인 컨테이너 식별 표시와 연동되는 개별적인 분리 요소 위치들이 저장된다.
곧 처리된 컨테이너의 분리 요소 위치들을 결정하기 위해, 곧 처리된 컨테이너의 컨테이너 식별 표시는 판독 디바이스에 의해 판독되고, 예를 들어 가치 문서들은 앞선 컨테이너로부터 제거된다. 처리될 컨테이너의 판독된 컨테이너 식별 표시에 대해서 데이터 메모리 내에서, 이미 저장된 분리 요소 위치들에 대한 정보 사항들이 처리된 컨테이너의 판독된 컨테이너 식별 표시와 연동되는 것이 뒤이어 발견된다. 그러므로, 정보 사항들은 그리퍼가 컨테이너로부터 가치 문서들을 제거하기 시작하기 전에, 특히 그리퍼가 컨테이너로부터 가치 문서들을 제거하기 위해 컨테이너를 향해 이동되기 전에 그리퍼 제어 디바이스에서 이용 가능하다.
컨테이너의 분리 요소들은 정지된 분리 요소들일 수 있고, 그것의 위치들은 이미 알려지고 불변일 수 있다. 예를 들어, 정지된 분리 요소들을 구비하는 하나 또는 몇몇의 다른 컨테이너 유형들이 알려져 있고, 개별적인 컨테이너 유형의 컨테이너들은 동일한 컨테이너 요소 위치들을 구비한다. 공지된 컨테이너 유형들에 대하여 이와 같이 이미 알려진 분리 요소 위치들은 개별적인 컨테이너 식별 표시와 연동될 수 있고, 예를 들어 가치 문서 처리 전에 데이터 메모리 내에서 저장될 수 있다. 알려진 컨테이너 유형의 컨테이너의 처리 시, 데이터 메모리로부터 컨테이너 식별 표시에 기초하여 선택될 수 있고, 분리 요소 위치들은 개별적인 컨테이너에 대하여 유효하다.
그러나 컨테이너 내 분리 요소들은 또한 다양하게 위치될 수 있고, 분리 요소들은 컨테이너 내 미리 정해지거나 자유롭게 선택 가능한 분리 요소 위치들에서 고정 가능하다. 분리 요소 위치들은 컨테이너가 가치 문서들로 채워졌을 때만 정의된다. 변화 가능한 위치를 구비하는 분리 요소들의 경우에, 처리될 컨테이너의 판독된 컨테이너 식별 표시는 데이터 접속을 통해 전달된 컨테이너 식별 표시들과 매칭을 위해 비교된다. 처리될 컨테이너의 분리 요소 위치들은 매칭되는 컨테이너 식별 표시와 연동되는, 데이터 접속을 통해 전달된 분리 요소 위치들이다. 연동되는 분리 요소 위치들을 찾는 것은 그리퍼가 처리될 컨테이너로부터 가치 문서를 제거하기 시작하기 전에, 예를 들어 처리될 컨테이너에 앞서 처리된 앞선 컨테이너로부터 가치 문서의 제거 동안 수행된다.
그리퍼의 포획 영역 외부에서 분리 요소 위치들에 대한 정보 사항들의 확인은 또한 그리퍼가 컨테이너로부터 가치 문서들을 제거하기 시작하기 전에, 특히 그리퍼가 컨테이너로부터 가치 문서를 제거하기 위해 컨테이너를 향해 이동되기 전에, 오퍼레이터 인터페이스에서 분리 요소 위치들에 대한 정보 사항들을 입력하는 오퍼레이터에 의해 수행될 수 있다. 처리될 컨테이너의 분리 요소 위치들은 예를 들어 그리퍼가 이미 처리된 컨테이너로부터 가치 문서의 제거를 종결하기 전에 오퍼레이터에 의해 확인된다. 오퍼레이터 인터페이스는 컨테이너들이 가치 문서들로 채워지고 체크되는 준비 장소의 오퍼레이터 인터페이스 또는 가치 문서 처리 장치의 입력 모듈의 오퍼레이터 인터페이스 또는 가치 문서 처리 장치의 오퍼레이터 인터페이스로 될 수 있다. 오퍼레이터 인터페이스에서 오퍼레이터에 의해 입력된, 분리 요소 위치들에 대한 정보는 오퍼레이터 인터페이스로부터 데이터 접속(직접적으로 또는 간접적으로)을 통해 그리퍼 제어 디바이스에 전달된다. 입력된 분리 요소 위치들은 입력 모듈 또는 가치 문서 처리 장치에 전달될 수 있고 그리퍼 제어 디바이스에 이용 가능하게 될 수 있다. 그러나, 오퍼레이터 인터페이스에 입력된 분리 요소 위치들은 또한 컨테이너의 데이터 캐리어 내에 즉시 저장될 수 있다.
컨테이너로부터 가치 문서들의 제거 전에 분리 요소 위치들에 대한 정보 사항들은, 예를 들어, 신뢰성을 위해 체크될 수 있고, 만약 체크가 컨테이너의 결함 상태를 나타낸다면, 그리퍼에 의한 가치 문서들의 제거를 정지할 수 있다. 결함 상태는 예를 들어 그리퍼의 그리핑 요소들의 최대 거리를 지나 연장하는, 분리 요소들의 너무 큰 거리일 수 있다. 신뢰성 체크는 제1 시기에 그리퍼의 포획 영역 외부에서 확인된 분리 요소 위치들이, 그리퍼의 포획 영역 외부에서 확인된 분리 요소 위치들을 체크하기 위해, 제2 시기에 이미지 센서 또는 하나 이상의 센서들에 의해 뒤이어 확인되는 것을 포함할 수 있다. 신뢰성 체크를 위해, 확인된 분리 요소 위치들로부터 컨테이너의 저장 영역의 수 및/또는 크기가 택일적으로 또는 추가적으로 결정될 수 있고, 그것은 예를 들어 예금자 또는 오퍼레이터에 의해, 컨테이너에 대해 이미 지정된 지급액의 수 및/또는 양과 매치되는지가 체크될 수 있다. 신뢰성 체크에 의해, 분리 요소들의 위치에서 결함은 가치 문서 제거의 시작 전에 이미 발견된다. 이런 식으로 컨테이너의 단지 부분적인 비움(partial emptying)이 방지되므로, "결함 있는" 컨테이너의 후처리에 대한 수동적인 노력이 감소된다.
본 발명은 또한 컨테이너로부터 가치 문서들을 제거하기 위한 장치에 관한 것이고, 상기 장치는 본 발명에 따른 방법을 수행하도록 구성된다. 장치는 그리퍼, 또는 가치 문서 처리 장치 안으로 지폐를 입력하기 위한 로봇을 구비하는 가치 문서 처리 장치일 수 있고, 로봇은 그리퍼 또는 그리퍼를 구비하고 가치 문서 처리 장치 안으로 지폐들을 입력하도록 구성된 입력 모듈을 구비한다. 입력 모듈은 가치 문서 처리 장치에 장착될 수 있어 가치 문서 스택은 그리퍼에 의해 입력 모듈로부터, 가치 문서 처리 장치 안으로 삽입될 수 있다. 장치는 또한 두 개 또는 몇몇의 구성요소들(가치 문서 처리 장치, 로봇, 입력 모듈)뿐만 아니라, 적용 가능한 경우, 컨테이너 수용 수단 및/또는 가치 문서 처리 장치로 몇몇의 컨테이너들을 운송하기 위한 운송 디바이스 및/또는 컨테이너들이 그리퍼에 의해 제거를 위해 준비되는 준비 장소를 구비할 수 있다.
장치는 그리퍼의 모션을 제어하기 위한 그리퍼 제어 디바이스 및 컨테이너 내에 포함된 가치 문서들을 제거하기 위한 그리퍼를 구비한다. 임의적으로, 그리퍼는 작업 영역 내에서 그리퍼의 모션을 감시하고 그리퍼 제어 디바이스에 대응하는 정보 사항들을 보내는 센서들을 구비한다. 게다가, 장치는 그리퍼의 도움 없이, 그리퍼와 독립적으로 분리 요소들의 위치에 대한 정보 사항들을 받아들이도록 구성된다. 디바이스는 준비 장소의 또는 입력 모듈의 또는 가치 문서 처리 장치의 오퍼레이터 인터페이스일 수 있고, 분리 요소 위치들에 대한 정보 사항들은 오퍼레이터에 의해 입력되고, 입력된 정보 사항들로부터 대응하는 디지털 정보 사항들을 발생시킨다. 디바이스는 또한 정보 사항들을 수용하는, 준비 장소의 또는 로봇의 또는 입력 모듈의 또는 가치 문서 처리 장치의 통신 인터페이스(예를 들어, 네트워크 인터페이스 또는 디바이스 인터페이스)로 될 수 있다. 디바이스는 또한 컨테이너의 데이터 메모리로부터 정보 사항들을 판독하는, 준비 장소의 또는 로봇의 또는 입력 모듈의 또는 가치 문서 처리 장치의 판독 디바이스로 될 수 있다. 디바이스에는 그리퍼 제어 디바이스에 분리 요소의 위치들에 대해 획득된 정보 사항들을 전달하기 위해, 그리퍼 제어 디바이스가 연결된다. 그리퍼 제어 디바이스는, 전달된 분리 요소 위치들에 대한 정보 사항들에 따라, 컨테이너로부터 가치 문서들을 제거하기 위해, 그리퍼의 모션을 제어하도록 구성되고, 이런 방식으로 그리퍼는 개별적인 분리 요소 위에서 하강 위치에 위치되고 그리퍼는 컨테이너로부터 가치 문서를 제거하기 위해 하강 위치로부터 컨테이너 안으로 하강된다.
분리 요소 위치들에 대한 정보 사항들을 받아들이기 위한 디바이스는 그리퍼의 구성요소도 아니고 그리퍼와 물리적으로 연결되지도 않는다. 그것은 (외부로부터) 공급된 분리 요소 위치들에 대한 정보 사항들을 얻고 그리퍼가 컨테이너로부터 가치 문서들을 제거하기 시작하기 전에, 특히 그리퍼가 컨테이너로부터 가치 문서들을 제거하기 위해 컨테이너를 향해 이동되기 전에 그리퍼 제어 디바이스에 분리 요소 위치들에 대한 정보 사항들을 전달하도록 구성된다.
장치는 또한 컨테이너를 수용하는 컨테이너 수용 수단을 구비할 수 있고 이런 방식으로 그리퍼에 대한 상대 위치가 미리 결정되고 재현될 수 있다. 컨테이너 수용 수단은 컨테이너의 수동 삽입을 위해 구성될 수 있다. 바람직하게, 컨테이너 수용 수단은 기계적 회전-방지를 구비하여, 컨테이너는 오직 올바른 방향으로 컨테이너 수용 수단 안으로 삽입될 수 있다. 컨테이너 하우징은 대응되는 비대칭(corresponding asymmetry)을 구비한다. 이는 저장 영역을 비우는 것이 특정 순서로 달성되고 지급액의 올바른 관련 및/또는 관련된 헤더 카드들 또는 분리 카드들이 유지되는 것을 확실하게 한다. 적용 가능한 경우, 장치는 몇몇의 컨테이너 수용 수단을 구비하여, 장치는 가치 문서들로 적재된 몇몇의 컨테이너들을 동시적으로 수용할 수 있다. 장치는 또한, 그리퍼의 포획 영역으로부터 멀리, 그리퍼에 의해 가치 문서들의 제거 후에, 컨테이너들을 운송하고 그리퍼의 포획 영역 안으로 가치 문서들로 채워진 컨테이너들을 운송하도록 구성된 운송 디바이스를 구비할 수 있다. 또는, 장치는 그러한 운송 디바이스와 연결될 수 있다.
장치는 또한 하나 또는 몇몇의 센서들을 구비할 수 있고, 컨테이너의 분리 요소 위치들은 그리퍼가 가치 문서들을 제거하기 위해 컨테이너를 향해 이동되기 전에, 자동적으로 확인 가능하고, 특히 복수 개의 센서들은 컨테이너 수용 수단을 따라 배치된다. 센서들은 예를 들어 컨테이너 수용 수단을 따라 배치되고 개별적으로 센서들 중 하나는 컨테이너 수용 수단 내 수용된 컨테이너의 가능한 분리 요소 위치들의 각각에 배치된다. 장치는 컨테이너의 데이터 캐리어로부터 분리 요소 위치들에 대한 정보 사항들을 판독하기 위해 판독 디바이스를 구비할 수 있다. 판독 디바이스는 컨테이너 수용 수단 내에 통합될 수 있고, 또한 적재된 가치 문서 컨테이너들이 도착하거나 채워지는 준비 장소에서 또는 그리퍼의 포획 영역 안으로 비워질 컨테이너들을 운송하는 컨테이너 운송 디바이스에서 또는 장치에서/내에서 컨테이너 수용 수단 외부에 배치될 수 있다. 만약 개별적인 컨테이너가 데이터 캐리어를 구비한다면, 수동 작동 후에만 또는 자동적으로 정보를 판독할 수 있다. 장치는 또한 장치 외부에서 예를 들어 네트워크 인터페이스 또는 디바이스 인터페이스로부터 가치 문서 처리 장치로 컨테이너의 분리 요소 위치들에 대한 정보 사항들을 수용하도록 구성된 통신 인터페이스를 구비할 수 있다.
본 명세서 내에 포함되어 있음.
이하에서 본 발명은 다음의 도면들을 참조하여 예시로서 설명될 것이다.
도 1a는 컨테이너로부터 가치 문서들을 제거하기 위한 그리퍼 및 몇몇의 분리 요소들(separator elements)을 구비하는 가치 문서 컨테이너를 도시한다.
도 1b는 가치 문서들에 장착된 입력 모듈을 구비하는, 가치 문서들을 처리하기 위한 장치를 도시한다.
도 1c는 가치 문서들을 처리하기 위한 장치에 장착된 입력 모듈 내 가치 문서 컨테이너로부터 가치 문서의 제거를 도시한다.
도 2는 장치에 가치 문서 컨테이너들을 운송하기 위한 운송 시스템 및 로봇을 구비하는, 가치 문서들을 처리하기 위한 장치를 도시한다.
도 3은 일부 예시적인 실시예들에서 분리 요소 위치들에 대한 정보에 관련된 가능한 정보 흐름을 도시한다.
도 1a는 가치 문서들을 수용하기 위한 컨테이너(100)를 도시하고, 가치 문서들(1)은 그것들의 길이방향 가장자리들 상에 직립하여 삽입된다. 컨테이너(100)는 세 개의 분리 요소들(separator elements; 101)에 의해 다른 회계 단위들(accounting units)의 가치 문서들이 서로 분리되어 유지되는 네 개의 저장 영역들로 분할된다. 분리 요소들(101)은 컨테이너를 따라 변화 가능하게 위치될 수 있어, 저장 영역들의 크기는 다른 크기들의 가치 문서 스택들에 따라 조절될 수 있다. 이를 위해, 분리 요소들(101)은 컨테이너(100)의 다른 위치들에서 꽂혀질 수 있고(plugged), 컨테이너 벽은 대응하는 슬롯들(slots)을 구비한다. 가치 문서들을 제거하기 위해 저장 영역의 개별적인 가치 문서 스택을 제거하기 위해 컨테이너(100) 안으로 하강되는 그리퍼(gripper; 9)가 이용된다. 컨테이너(100)는 식별 표시(ID), 예를 들어 바코드를 구비하고, 이에 의해 컨테이너는 독자적으로 식별 가능하다. 분리 요소 위치들이 알려진, 정지된(stationary) 분리 요소들을 구비하는 컨테이너 유형에서, 적어도 컨테이너 유형이 컨테이너의 식별 표시(ID)에 의해 가리켜진 때 충분할 수 있다.
임의적으로, 컨테이너(100)는 데이터 캐리어(data carrier; 102), 예를 들어 RFID 트랜스폰더(transponder)를 구비하고, 컨테이너 안에 포함된 가치 문서들(1)에 대한 정보 사항들이 저장된다. 이것들은 예를 들어 개별적인 가치 문서 스택의 예금자(depositor)에 대한, 그리고 적용 가능한 경우, 가치 문서들의 총 가치의 수에 대한, 정보 사항들을 포함한다. 데이터 캐리어(102)에서 또한 이른 시기에 확인되었던, 컨테이너(100)의 분리 요소들(101)의 위치들에 대한 정보 사항들이 저장될 수 있다. 이러한 분리 요소 위치들에 대한 정보 사항들은 예를 들어, 가치 문서들을 구비하는 컨테이너의 채움 시, 예를 들어 기계에 의해 컨테이너의 채움 시, 또는 컨테이너의 수동 채움 시, 예를 들어 가치 문서들의 예금자에 의해, 또는 가치 문서 처리를 위해 장치(60)의 준비 장소(preparation place; 40)에서, 데이터 캐리어(102) 내에 저장될 수 있으며, 도 2를 참조하기 바란다. 택일적으로, 이러한 정보 사항들은 또한 개별적인 가치 문서 스택의 시작에서 컨테이너 안으로 삽입되었던 기계로 판독 가능한 헤더 카드(header card) 또는 분리 카드(separator card)에 의해 연동되거나 이용 가능하게 될 수 있다.
도 1b에서는 그것의 입력 측에 입력 모듈(input module; 10)이 장착되는, 가치 문서들을 처리하기 위한 장치(60)가 나타내진다. 입력 모듈(10)은 장치(60)의 입력 포켓(61) 안으로 가치 문서들, 예를 들어 지폐의 입력을 위해 구성되고, 이를 위해 컨테이너로부터 가치 문서들의 스택을 제거하고 장치의 입력 포켓(61) 안으로 이것을 삽입하는 그리퍼(gripper; 9)를 구비한다. 입력 포켓 내에 입력된 가치 문서들(1)은 그런 다음 선출되고(singled), 운송되고, 체크되고, 적용 가능한 경우 저장되고, 장치(60)에 의해 하나 또는 몇몇의 장치(60)의 출력 포켓들(output pockets) 내에 쌓여진다. 입력 모듈(10)은 몇몇의 가치 문서 컨테이너들(100)을 수용하도록 구성될 수 있고 컨테이너(100)를 위한 버퍼 저장(buffer storage)의 종류를 형성한다. 예를 들어, 입력 모듈(100)은 그리퍼(9)의 포획 영역 안에 가치 문서들로 채워진 컨테이너들을 운송하고, 그리퍼(9)에 의한 가치 문서들의 제거 이후에, 그리퍼(9)의 포획 영역으로부터 멀리, 비워진 컨테이너들을 운송하는, 운송 디바이스를 구비한다.
도 1c에서는 컨테이너(100)로부터 가치 문서들의 자동화된 제거를 위한 입력 모듈(10)의 예시적인 실시예가 도시된다. 입력 모듈(10)은 컨테이너(100)의 저장 영역으로부터 스택들 내 가치 문서들(1)을 제거하고 장치(60)의 입력 포켓(61) 안으로 이것들을 삽입하기 위해 그리퍼(9)를 구비한다. 이를 위해 컨테이너(100)는 입력 모듈(10)의 컨테이너 수용 수단(7) 안으로 자동적으로 또는 수동적으로 삽입된다. 컨테이너 수용 수단(7)에는, 컨테이너의 데이터 캐리어(102)로부터 컨테이너(100)의 분리 요소 위치들(x)에 대한 정보 사항들을 판독하기 위해 및/또는 컨테이너(100)의 식별 표시(ID)를 판독하기 위해, 판독 디바이스(4)가 구비될 수 있다. 판독 디바이스(4)는 그리퍼(9)의 모션을 제어하는, 그리퍼(9)의 그리퍼 제어 장치로 판독된 정보 사항들을 전달한다. 컨테이너(100)의 분리 요소들(101)의 위치들(x)에 대한 정보 사항들은 이미 컨테이너 수용 수단 안으로 컨테이너의 삽입 이후에, 즉 그리퍼(9)가 그것으로부터 가치 문서들(1)을 제거하기 위해 컨테이너(100)를 향해 이동되기 전에, 그리퍼 제어 디바이스(8)에 이용 가능하다. 그리퍼 제어 디바이스(8)는 예를 들어 분리 요소들(101)의 위치들(x)에 대한 정보 사항들이 저장될 수 있는 데이터 메모리(5)를 구비한다. 도시된 컨테이너(100)의 경우에, 이러한 정보 사항들은 컨테이너가 컨테이너 수용 수단(7)의 정면 벽에 대해 놓여지는 고정된 정지부(fixed stop)(x=0)로부터 분리 요소들의 거리를 가리키는, 컨테이너의 세 개의 분리 요소들(101)의 세 개의 x-위치들(x1, x2, x3)을 포함한다. 데이터 메모리(5)에는 컨테이너(100)의 식별 표시(ID)와 연동되는 위치들(x1, x2, x3)에 대한 정보 사항들뿐만 아니라, 적용 가능한 경우 추가적인 식별 표시들(ID)을 구비하는 추가적인 컨테이너들에 대한 대응하는 정보 사항들이 저장될 수 있다.
컨테이너의 데이터 캐리어(102) 내에 저장과 추가적으로 또는 택일적으로, 컨테이너(100)의 분리 요소 위치들(x1, x2, x3)에 대한 정보 사항들은 또한 입력 모듈(10)의 네트워크 인터페이스(network interface; 3)를 통해 그리퍼 제어 디바이스(8)에 전달될 수 있다. 정보(x1, x2, x3)는 또한 오퍼레이터(operator)에 의해 입력 모듈(10) 안으로 오퍼레이터 인터페이스(operator interface; 6)를 통해 입력될 수 있고 입력 모듈에 의해 그리퍼 제어 디바이스(8)에 전달될 수 있다. 대신에, 또한, 장치(60)의 제어 디바이스(62)는 장치(60)의 오퍼레이터로부터 오퍼레이터 인터페이스(66)를 통해 또는 장치(60)의 네트워크 인터페이스(63)를 통해 컨테이너(100)의 분리 요소 위치들(x1, x2, x3)에 대한 정보 사항들을 수용하고 이러한 정보들을 가치 문서 처리 장치(60)로부터 디바이스 인터페이스(13)를 통해 그리퍼 제어 디바이스(8)에 전달한다. 오퍼레이터는 컨테이너(100)의 비움이 개시하기 전에 이미, 예를 들어 앞선 컨테이너가 그리퍼(9)에 의해 비워지고 있는 동안, 개별적인 오퍼레이터 인터페이스(6, 66)에서 정보 사항들을 입력한다. 분리 요소 위치들(x1, x2, x3)에 대한 정보 사항들은 컨테이너 식별 표시(ID)와 바람직하게 연동된 그리퍼 제어 디바이스(8)에 전달된다. 만약 이러한 정보 사항들이 예를 들어 비워질 복수 개의 컨테이너들에 대하여, 개별적인 컨테이너로부터 가치 문서들의 제거 전에 이미 이른 단계에서 존재한다면, 그리퍼 제어 디바이스(8)는 그것의 데이터 메모리(5) 내 전달된 정보를 저장하고, 예를 들어 그리퍼가 개별적인 컨테이너를 향해 이동되기 직전에 필요하다면 개별적인 분리 요소 위치들에 대한 정보 사항들에 접근한다.
추가적으로 또는 택일적으로, 분리 요소 위치들에 대한 정보 사항들은 또한 즉 그리퍼(9)가 컨테이너(100)를 비우기 시작하기 전에, 입력 모듈(10)의 센서들의 도움으로, 입력 모듈(10) 내에서만 확인될 수 있다. 컨테이너(100)의 분리 요소 위치들(x1, x2, x3)에 대한 정보 사항은 예를 들어 컨테이너(100)가 비워진 앞선 컨테이너들 중의 하나로부터 가치 문서들의 제거를 그리퍼가 수행하는 동안 확인될 수 있다. 도 1c에서 이를 위해, 예시로서, 컨테이너 수용 수단(7)의 길이방향을 따라 특정 위치에 배치된 복수 개의 기계적 센서들(2)이 도시된다. 기계적 센서들(2)은 컨테이너(100)의 개별적인 위치에 분리 요소(101)가 실제 존재하는지를 체크하기 위해 축(A) 주위에서 함께 선회하고 있는 선회하는 핑거들(swivelling fingers)을 구비한다. 만약 개별적인 선회하는 핑거가 선회 시 기계적 저항을 경험한다면, 분리 요소(101)에 의해 다시 유지되고 축(A) 주위에서 다른 선회하는 핑거들의 편향을 이끌지 않을 수 있다. 개별적인 센서(2)는 예를 들어, 유도 스위치(inductive switch), 차광막(light barrier) 등에 의해 개별적인 선회하는 핑거의 개별적인 편향을 감지한다. 개별적인 센서들(2)은 센서 제어 디바이스(S)(도시되지 않은 연결)와 연결되고, 그리퍼 제어 디바이스(8)에 컨테이너(100)의 분리 요소 위치들에 대해 대응하는 정보 사항들을 전달한다. 기계적 센서들(2) 대신에, 또한 예를 들어 컨테이너 수용 수단(7)의 길이방향을 따라 유사하게 배치되는, 전기, 음향, 광학, 자기 또는 다른 센서들이 활용될 수 있다. 택일적으로, 입력 모듈(10)은 또한 이미지 센서(미도시)를 구비하여, 처리될 다음 컨테이너의 이미지를 개별적으로 획득하고, 이미지 처리에 의해 분리 요소들의 위치들을 확인하고 그리퍼 제어 디바이스(8)에 이러한 정보 사항들을 전달한다. 전술된 센서들의 도움으로, 또는 이미지 센서의 도움으로, 분리 요소 위치들에 대한 정보 사항이 컨테이너(100)의 모든 또는 복수 개의 분리 요소들에 대해 동시적으로 확인될 수 있으므로, 개별적인 분리 요소들의 순차적인 포획에 비해 명백한 시간 절약을 초래한다.
게다가, 분리 요소들의 확인된 위치들은 그리퍼가 가치 문서들을 제거하기 시작하기 전에 신뢰성에 대해 체크될 수 있다. 그렇게 해서, 예를 들어, 센서들(2)에 의해 확인된 저장 영역들의 수 및/또는 크기가 지급액들의 수 및/또는 크기와 매칭되는지 확인된다. 체크 시 또한 그리퍼(9)가 두 개의 이웃하는 분리 요소들의 거리, 즉 저장 영역의 크기를 신뢰성 있게 추론할 수 있는지가 체크될 수 있다. 만약 체크가 기초되는 상태들이 관찰되지 않는다면, 오퍼레이터는 분리 요소들(1201)의 위치를 교정하거나 컨테이너(100)를 완전히 제거하고 예를 들어 그것을 운반자(deliverer)에게 반환하도록 촉구될 수 있다. 추가적인 실시예는 기계적 센서들(2)의 셀프-테스트(self-test)를 포함한다. 컨테이너(100)가 컨테이너 수용 수단 내에 삽입되기 전 시험으로 선회하는 핑거들을 회전시키는 것에 의해, 고정의 경우 에러 메시지를 출력하고 센서들(2)의 교정 기능을 확인할 수 있다.
도 2에서는 가치 문서 처리 장치(60)에 대해 - 입력 모듈(10) 대신에 - 컨테이너들(20)로부터 가치 문서들을 제거하기 위해 장치(60)의 입력 포켓(61) 안으로 그것들을 삽입하는 로봇(31)이 제공되는, 추가적인 예시적인 실시예가 나타내진다. 로봇은 자발적일 수 있고 또는 장치(60)의 일부일 수 있다. 가치 문서들이 적재된 컨테이너(20)는 운송 시스템(50)에 의해 로봇 그리퍼의 포획 영역 내 장치(60)로 운송된다. 로봇 그리퍼에 의한 가치 문서 제거 이후 비워진 컨테이너들(20)은 로봇으로부터 멀리 운송되고 운송 시스템(50)에 의해 처리 장소들(processing places; 40)로 다시 운송된다. 처리 장소들(40)에서 컨테이너들(20)은 가치 문서들의 자동화된 제거를 위해 오퍼레이터들(30)에 의해 준비된다. 준비는 예를 들어, 컨테이너의 체크, 및/또는 만약 컨테이너들이 가치 문서들로 이미 적재된 준비 장소들에 도착한다면, 개별적인 가치 문서 스택의 시작에서 헤더 카드 또는 분리 카드의 삽입을 포함한다. 그러나, 컨테이너들의 채움은 오직 준비 장소들(40)에서만 수행될 수 있다. 개별적인 오퍼레이터(30)에 의한 준비는 또한 예를 들어 오퍼레이터(30)에 의해서만 포함되거나 다양하게 포함되거나 컨테이너(20) 내 정지되어 있는 분리 요소들의 위치들을 확인하는 것을 포함한다. 이를 위해, 오퍼레이터는 예를 들어, 준비 장소(40)의 오퍼레이터 인터페이스(46)에서, 분리 요소 위치를 입력하며, 도 3을 참조하기 바란다. 그렇게 해서, 개별적인 컨테이너의 분리 요소 위치들(101)에 대한 디지털 정보 사항이 발생되고 개별적인 컨테이너의 컨테이너 식별 표시(ID)와 연동된다. 이후 가치 문서 제거 시, 링크의 도움으로 컨테이너 식별 표시(ID), 개별적으로 비워 질 컨테이너의 분리 요소 위치들에 대한 관련된 정보 사항들에 기초하여 결정될 수 있다.
로봇(31)은 장치(60) 및/또는 처리 장소들(40)에 데이터 접속(예를 들어, 무선)을 구비하는 그리퍼 제어 디바이스(8)를 구비하고, 컨테이너 식별 표시(ID)와 연동되는, 분리 요소 위치들(x1, x2, x3)에 대한 정보 사항들은 그리퍼 제어 디바이스(8)에 전달될 수 있다. 그리퍼 제어 디바이스(8)에 대한 정보 사항들의 전달은 오퍼레이터(30)가 분리 요소들(101)의 위치들을 확인하고 처리 장소들(40)에서 컨테이너 식별 표시(ID)와 연동된 정보 사항들을 입력하자 마자 효력이 발생될 수 있다. 그리퍼 제어 디바이스(8)는 그것의 데이터 메모리(5) 내에 전달된 정보를 저장하여, 개별적인 컨테이너가 로봇 그리퍼에 의해 비워지자마자 이것에 접근할 수 있다.
도 3은 일부 예시적인 실시에들에서 분리 요소 위치에 대한 정보 사항들의 가능한 정보 흐름을 도시하고, 분리 요소 위치들은 입력 모듈(10)로부터 및 가치 문서 처리 장치(60)로부터 멀리 공간상으로 확인된다. 공간적으로 먼 위치는 예를 들어 오퍼레이터 인터페이스(46)가 구비된 준비 장소(40), 예를 들어 도 2에 따른 준비 장소, 또는 예금자의 사무실이다. 준비 장소(40)의 오퍼레이터 인터페이스(46)에서 오퍼레이터는 개별적인 컨테이너의 컨테이너 식별 표시(ID)와 연동된 분리 요소 위치를 입력한다. 오퍼레이터는 분리 요소 위치들이 이미 알려진 몇몇의 구체적인 컨테이너 유형들 중 하나에 개별적인 컨테이너를 관련시키거나 개별적으로 개별적인 컨테이너에 대하여 분리 요소 위치들을 입력할 수 있다.
컨테이너 식별 표시(ID)와 연동된, 개별적인 컨테이너의 분리 요소 위치들(x)에 대한 디지털 정보 사항들은 공간상으로 먼 위치에서 발생되고, 이어서, 데이터 접속들(15)을 통해 네트워크(16)에 보내지고, 정보 사항들은 예를 들어 네트워크 인터페이스(3)를 통해 그리퍼 제어 디바이스(8)에 전달된다. 택일적으로, 컨테이너 식별 표시(ID)와 연동된 분리 요소 위치들(101)에 대한 정보 사항들은 또한 네트워크(16)로부터 가치 문서 처리 장치(60)의 네트워크 인터페이스(63)로 전달될 수 있고, 정보 사항들은 그런 다음 제어 유닛(62)에 의해 그리퍼 제어 디바이스(8)에 보내진다. 개별적인 컨테이너(100)는 그런 다음 공간상으로 먼 위치로부터 전달되고 이후에 입력 모듈(10)의 컨테이너 수용 수단(7) 내에 수용된 때, 이 컨테이너에 속하는 분리 요소 위치(x)에 대한 정보 사항들은 이미 이용 가능하다. 전달된 컨테이너(100)는 그런 다음 컨테이너 식별 표시(ID)의 도움으로 분리 요소 위치들에 대한 올바른 정보 사항들과 관련된다. 이를 위해, 전달된 컨테이너(100)의 컨테이너 식별 표시(ID)는 입력 모듈 내 판독 디바이스(4)에 의해 읽혀지고, 컨테이너 식별 표시는 그리퍼 제어 디바이스의 데이터 메모리(5) 내에서 구해진다. 데이터 메모리(5) 내에서 저장된 컨테이너 식별 표시들(ID)과 연동되는 분리 요소 위치들로부터 분리 요소 위치들(101)은 추정되고 전달된 컨테이너(100)의 컨테이너 식별 표시(ID)와 연동된다. 그리퍼 제어 디바이스(8)는 그런 다음 전달된 컨테이너(100)로부터 가치 문서들의 제거 시 그리퍼(9)를 제어하기 위해 데이터 메모리(5)로부터 추정된 정보 사항들을 활용한다. 이러한 정보 사항들은 또한 센서들(2)에 의해 확인된, 분리 요소들의 위치들의 신뢰성 체크를 위한 기초로서 활용될 수 있다.
1: 가치 문서
2: 센서
4: 판독 디바이스
5: 데이터 메모리
6, 46, 66: 오퍼레이터 인터페이스
7: 컨테이너 수용 수단
8: 그리퍼 제어 디바이스
9: 그리퍼
15: 데이터 접속
100: 컨테이너
101: 분리 요소
102: 데이터 캐리어
10, 60, 31: 컨테이너로부터 가치 문서들을 제거하기 위한 장치
x: 분리 요소 위치

Claims (23)

  1. 컨테이너 내에 포함된 가치 문서들(1)을 제거하도록 구성된 그리퍼(gripper; 9)의 도움으로 컨테이너(100)로부터 가치 문서들(1)을 제거하기 위한 방법에 있어서,
    상기 방법은,
    분리 요소들(101)에 의해 가치 문서들을 위한 몇몇의 저장 영역들로 분할되고 일 측 상에서 개방되는 컨테이너(100)를 이용 가능하게 하는 단계;
    상기 컨테이너(100)를 따라 위치들(x)에서 상기 분리 요소들(101)이 배치되는 것을 하나 이상의 센서들이 확인하는 단계, 상기 분리 요소들(101)의 위치들(x)은 상기 그리퍼와 독립적으로 확인됨;
    상기 컨테이너(100)에 속하는 상기 분리 요소 위치들(x)에 대해 정보 사항들(information items)을 상기 그리퍼(9)의 모션을 제어하도록 구성된 그리퍼 제어 디바이스(8)에 센서 제어 디바이스가 전달하는 단계;
    상기 컨테이너(100)로부터 가치 문서들(1)을 제거하기 위해 상기 그리퍼(9)를 이동시키는 단계, 상기 그리퍼 제어 디바이스(8)는 상기 분리 요소 위치들(x)에 대해 획득된 정보 사항들에 대응하는 상기 그리퍼(9)의 모션을 제어하여, 상기 그리퍼(9)는 개별적인 분리 요소(101) 상에 있는 하강 위치(lowering position)에 위치되고 상기 하강 위치로부터 상기 컨테이너 안으로 하강되어 상기 컨테이너(100)로부터 가치 문서들(1)을 제거할 수 있음;
    를 포함하는 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 분리 요소 위치들(x)을 확인하는 단계는 상기 그리퍼(9)가 상기 컨테이너로부터 가치 문서들을 제거하기 위해 상기 컨테이너(100)를 향해 이동되기 전에 한번에 수행되는 것을 특징으로 하는 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 그리퍼(9)가 상기 컨테이너(100)로부터 가치 문서들을 제거하기 시작하기 전에, 상기 컨테이너(100)의 분리 요소 위치들(x)이 개별적인 컨테이너의 몇몇의 분리 요소들(101)에 대해 동시적으로 자동적으로 확인되는 것을 특징으로 하는 방법.
  4. 제1항 또는 제3항에 있어서,
    상기 분리 요소 위치들(x)이 하나 또는 몇몇의 센서들의 도움으로, 자동적으로 확인되는 것을 특징으로 하는 방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 센서들(2)은 컨테이너 수용 수단(7)을 따라 배치되고 상기 컨테이너 수용 수단(7) 내에 수용된 컨테이너(100)의 가능한 분리 요소 위치들(x) 각각은 개별적인 가능한 분리 요소 위치(x)에서 상기 컨테이너(100) 내에 분리 요소(101)가 실제 존재하는지에 대하여 상기 센서들(2) 중 하나에 의해 개별적으로 체크되며, 상기 그리퍼(9)가 상기 컨테이너(100)로부터 가치 문서들을 제거하기 시작하기 전에, 가능한 분리 요소 위치들의 체크가 수행되는 것을 특징으로 하는 방법.
  6. 제1항 또는 제3항에 있어서,
    상기 분리 요소 위치들(x)은 컨테이너 수용 수단(7) 내에 수용된 상기 컨테이너(100)의 영상을 생성하는 이미지 센서의 도움으로 자동적으로 확인되고, 상기 그리퍼(9)가 상기 컨테이너로부터 가치 문서들을 제거하기 시작하기 전에, 생성된 이미지로부터 상기 분리 요소 위치들이 확인되는 것을 특징으로 하는 방법.
  7. 제1항 또는 제3항에 있어서,
    상기 분리 요소 위치들(x)에 대한 정보 사항들은 상기 그리퍼(9)의 포획 영역(capture region) 외부에서 확인되고 상기 컨테이너(100)의 데이터 캐리어(data carrier; 102) 내에 저장되고, 상기 분리 요소 위치들(x)에 대한 정보 사항은 상기 컨테이너의 데이터 캐리어(102)로부터 판독되고 상기 그리퍼(9)가 상기 컨테이너로부터 가치 문서들을 제거하기 시작하기 전에, 판독 디바이스(reading device; 4)에 의해 상기 그리퍼 제어 디바이스(8)에 전달되는 것을 특징으로 하는 방법.
  8. 제1항 또는 제3항에 있어서,
    상기 분리 요소 위치들(x)에 대한 정보 사항들은 상기 그리퍼(9)의 포획 영역 외부에서 확인되고 이것들은 개별적인 컨테이너의 컨테이너 식별 표시(ID)와 연동되고, 상기 컨테이너 식별 표시(ID)는, 그것과 연동된 분리 요소 위치들(x)에 대한 정보 사항들과 함께, 상기 그리퍼가 상기 컨테이너로부터 가치 문서들을 제거하기 시작하기 전에, 상기 그리퍼 제어 디바이스(8)에 데이터 접속(data connection; 15)을 통해 전달되는 것을 특징으로 하는 방법.
  9. 제1항 또는 제3항에 있어서,
    몇몇의 컨테이너들에 대해 데이터 메모리(5) 내에 상기 분리 요소 위치들 및 컨테이너 식별 표시(ID, ID1-IDn)가 개별적으로 저장되어, 개별적인 분리 요소 위치들(x)이 개별적인 컨테이너 식별 표시(ID, ID1-IDn)와 연동되고,
    처리될 컨테이너로부터 가치 문서의 제거가 개시되기 전에, 상기 처리될 컨테이너(100)의 상기 컨테이너 식별 표시(ID)가 판독 디바이스(4)에 의해 판독되고,
    상기 개별적인 분리 요소 위치들(x)과 연동되고 데이터 메모리(5) 내에 포함된 컨테이너 식별 표시들(ID1-IDn)로부터, 처리될 컨테이너(100)의 판독된 컨테이너 식별 표시(ID)와 연동된 분리 요소 위치들(x)이 상기 그리퍼(9)가 상기 컨테이너로부터 가치 문서들을 제거하기 시작하기 전에, 분리 요소 위치들(x)과 연동된 컨테이너 식별 표시에 의하여 발견되는 것을 특징으로 하는 방법.
  10. 제1항 또는 제3항에 있어서,
    상기 그리퍼(9)가 상기 컨테이너로부터 가치 문서들을 제거하기 시작하기 전에, 상기 분리 요소 위치들(x)에 대한 정보 사항들은 오퍼레이터(operator)에 의해 확인되고 상기 오퍼레이터는 오퍼레이터 인터페이스(operator interface; 6, 46, 66)에서 분리 요소 위치들에 대해 정보 사항들을 입력하는 것을 특징으로 하는 방법.
  11. 제1항 또는 제3항에 있어서,
    상기 컨테이너로부터 가치 문서들의 제거 전에, 상기 분리 요소 위치들(x)에 대한 정보 사항들이 체크되고, 만약 체크가 상기 컨테이너의 결함 상태(faulty state)를 나타낸다면, 상기 그리퍼에 의한 가치 문서들의 제거가 정지되는 것을 특징으로 하는 방법.
  12. 일 측 상에서 개방되고 분리 요소들(101)에 의해 가치 문서들을 위한 몇몇의 저장 영역들로 분할되는 컨테이너로부터 가치 문서들을 제거하기 위한 장치(10, 60, 31)에 있어서,
    상기 장치는,
    상기 컨테이너(100) 내 포함된 가치 문서들(1)을 제거하기 위한 그리퍼(9);
    상기 그리퍼(9)의 모션을 제어하기 위한 그리퍼 제어 디바이스(8); 및
    상기 그리퍼(9)와 독립적으로 분리 요소들(101)의 위치들에 대한 정보 사항들이 획득되도록 구성되고 상기 그리퍼 제어 디바이스(8)에 분리 요소들(101)의 위치들에 대한 획득된 정보 사항들을 전달하기 위해 그리퍼 제어 디바이스(8)와 연결된 디바이스(6, 46, 66, 3, 63, 4, 13);
    를 포함하고,
    상기 그리퍼 제어 디바이스(8)는 분리 요소 위치들(x)에 대해 전달된 정보 사항들에 따라, 컨테이너(100)로부터 가치 문서들을 제거하기 위해, 그리퍼(9)의 모션을 제어하도록 구성되어, 상기 그리퍼(9)는 개별적인 분리 요소(101) 상에 있는 하강 위치에 위치되고 컨테이너(100)로부터 가치 문서들(1)을 제거하기 위해 하강 위치로부터 컨테이너 안으로 하강되는 장치.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 장치는 상기 컨테이너(100)가 수용되는 컨테이너 수용 수단(7)을 구비하여 상기 그리퍼(9)에 대한 상대적인 위치가 미리 결정되고 재현 가능한 것을 특징으로 하는 장치.
  14. 제12항 또는 제13항에 있어서,
    상기 디바이스는 컨테이너 수용 수단(7) 내에 수용된 컨테이너(100)의 데이터 캐리어(102)로부터 분리 요소 위치들(x)에 대한 정보 사항들을 판독하도록 구성된 판독 디바이스(4)인 것을 특징으로 하는 장치.
  15. 제12항 또는 제13항에 있어서,
    상기 디바이스는 상기 장치의 외부로부터 상기 컨테이너의 분리 요소 위치들(x)에 대한 정보 사항들을 수용하도록 구성된 통신 인터페이스(communication interface; 3, 13, 63)인 것을 특징으로 하는 장치.
  16. 제12항 또는 제13항에 있어서,
    상기 디바이스는 분리 요소 위치들에 대한 정보 사항들이 오퍼레이터에 의해 입력될 수 있고, 상기 입력된 정보 사항들로부터 대응하는 디지털 정보 사항들(digital information items)을 발생시킬 수 있는, 오퍼레이터 인터페이스(6, 46, 66)인 것을 특징으로 하는 장치.
  17. 제12항에 있어서,
    상기 장치는 적어도 하나의 센서를 구비하고, 상기 그리퍼가 상기 컨테이너를 향해 이동되기 전에 상기 적어도 하나의 센서에 의해 상기 컨테이너의 분리 요소 위치들(x)이 자동적으로 확인 가능한 것을 특징으로 하는 장치.
  18. 제12항 또는 제17항에 있어서,
    상기 장치는 컨테이너 수용 수단(7)을 따라 배치된 복수 개의 센서들(2)을 구비하는 것을 특징으로 하는 장치.
  19. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 그리퍼(9)가 상기 컨테이너(100)로부터 가치 문서들을 제거하기 시작하기 전에, 상기 컨테이너(100)의 분리 요소 위치들(x)이 개별적인 컨테이너의 모든 분리 요소들(101)에 대해 동시적으로 자동적으로 확인되는 것을 특징으로 하는 방법.
  20. 제1항 또는 제3항에 있어서,
    상기 분리 요소 위치들(x)이, 컨테이너(100)가 상기 가치 문서들을 제거하기 위해 삽입되는 컨테이너 수용 수단(container receiving means; 7)을 따라 배치된 복수 개의 센서들(2)의 도움으로, 자동적으로 확인되는 것을 특징으로 하는 방법.
  21. 제1항 또는 제3항에 있어서,
    상기 그리퍼(9)가 이미 처리된 컨테이너로부터 가치 문서들의 제거를 완료하기 전에, 상기 분리 요소 위치들(x)에 대한 정보 사항들은 오퍼레이터에 의해 확인되고 상기 오퍼레이터는 오퍼레이터 인터페이스(6, 46, 66)에서 분리 요소 위치들에 대해 정보 사항들을 입력하는 것을 특징으로 하는 방법.
  22. 제1항 또는 제3항에 있어서,
    상기 컨테이너로부터 가치 문서들의 제거 전에, 상기 분리 요소 위치들(x)에 대한 정보 사항들이 신뢰성(plausibility)에 대해 체크되고, 만약 신뢰성 체크가 상기 컨테이너의 결함 상태를 나타낸다면, 상기 그리퍼에 의한 가치 문서들의 제거가 정지되는 것을 특징으로 하는 방법.
  23. 제12항 또는 제17항에 있어서,
    상기 장치는 복수 개의 센서들(2)을 구비하고, 상기 센서들(2)이 컨테이너 수용 수단 내 수용된 컨테이너(100)의 몇몇의 분리 요소 위치들(x)을 동시적으로 확인할 수 있도록 상기 센서들(2)이 컨테이너 수용 수단(7)을 따라 배치되는 것을 특징으로 하는 장치.
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