EP2550544A1 - Fahrerassistenzeinrichtung für ein fahrzeug und verfahren zum betreiben eines radargeräts - Google Patents

Fahrerassistenzeinrichtung für ein fahrzeug und verfahren zum betreiben eines radargeräts

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EP2550544A1
EP2550544A1 EP11710469A EP11710469A EP2550544A1 EP 2550544 A1 EP2550544 A1 EP 2550544A1 EP 11710469 A EP11710469 A EP 11710469A EP 11710469 A EP11710469 A EP 11710469A EP 2550544 A1 EP2550544 A1 EP 2550544A1
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EP
European Patent Office
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test signal
receiving
signal
radar device
signals
Prior art date
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Withdrawn
Application number
EP11710469A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Udo Haberland
Urs Luebbert
Uwe Papziner
Frank Sickinger
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Original Assignee
Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Valeo Schalter und Sensoren GmbH filed Critical Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Publication of EP2550544A1 publication Critical patent/EP2550544A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

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    • G01S7/4069—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes using internally generated reference signals, e.g. via delay line, via RF or IF signal injection or via integrated reference reflector or transponder involving a RF signal injection

Definitions

  • the invention relates to a driver assistance device for a vehicle which has a radar device for determining at least one measured variable related to an object external of the vehicle.
  • the radar apparatus includes at least a first and a second receiving antenna for receiving signals, respectively. It also includes a first and a second downmixer: the first downmixer is coupled to the first receive antenna via a first receive path, and the second downmixer is coupled to the second receive antenna via a second receive path.
  • the down-converters serve to down-mix the received signals into respective baseband signals.
  • the radar device also includes a control device for receiving the baseband signals and for determining the at least one measured variable based on the baseband signals.
  • the target angle is an angle between a radar device and a
  • vehicle-external object connecting line and a reference line which passes through the radar device The interest is directed in particular at the
  • Phase monopulse measurement This method is used to determine the target angle and represents a known method in radar technology. To determine the target angle, as well as possibly other measured variables, at least two are required
  • Receiving antennas which two individual antennas and two
  • Receive antenna arrays arrays.
  • the signals received by the receiving antennas are in two separate receiving channels or
  • Receive path prepared and processed as digital signals using a control device.
  • the target angle - and possibly other measured variables - is determined as a function of the phase shift between the received signals.
  • a radar needs two receiving channels to determine the measured quantities with high accuracy.
  • a receiving channel or receiving path consists of a receiving antenna and a downmixer (receiving mixer).
  • the phase of the down-mixed signals is not determined solely by the propagation path and the propagation properties in the air, so not determined solely by the position of the object relative to the radar, but is also highly dependent on the operating temperature, as well as the deviations of the
  • the first reception path including the first downmixer may cause a different shift of the phase of the received signal than the second reception path including the second downmixer.
  • the respective phase shifts are the same through the first and the second reception path. If these shifts differ in phase, the most accurate determination of the measured variables-in particular of the target angle-can not be achieved.
  • Driver assistance device of the type mentioned can be operated particularly reliable.
  • a radar device of a driver assistance device serves for
  • Determining at least one on a vehicle external object related measure It comprises at least a first and a second receiving antenna for each
  • a first down-converter is coupled to the first receive antenna, namely via a first receive path;
  • a second down-converter is coupled to the second receiving antenna, namely via a second receiving path.
  • the down-converters serve to down-mix the received signals into respective baseband signals.
  • a control device receives the baseband signals and determines the at least one measured variable based on the baseband signals.
  • the radar device has test means which are used to generate a local test signal and to couple the same test signal into the first reception path and / or into the second Receiving path are formed.
  • the control device receives the test signal mixed down by the first down-converter as the first test signal on the one hand and / or the test signal mixed down by the second down-converter as the second test signal on the other hand.
  • test means which generate a local test signal and couple into the first and / or the second reception path.
  • the first downmixer generates a first test signal from the test signal, i. the test signal in baseband; the second downmixer generates a second test signal according to the local test signal.
  • the control device can check the functionality of the respective reception paths, namely on the basis of the first and the second test signal. Namely, the controller may cause generation of the local test signal to then check whether the first and / or the second test signal is / are present at all. In this way, it is possible to check the readiness to receive the respective receive paths.
  • the provision and coupling of the test signal into both the first and the second reception path has the advantage that the control device may detect a deviation in the phase shift through the two reception paths and possibly correct the measured variable. On the basis of the respective phases of the first and the second test signal, the control device can namely detect whether or not the two reception paths have the same phase characteristics.
  • the at least one measured variable can thus be determined with the utmost accuracy, namely independently of the influence of the
  • Determination of a target angle of a vehicle external object ensures high accuracy.
  • the controller may be based on the first
  • Test signal on the one hand and / or on the other hand on the basis of the second test signal on the other hand the first and the second receiving path to check its functionality out.
  • the readiness to receive the respective functional paths can thus be checked, and the control device can optionally detect an operating error or a defective receiving path, as can a corresponding one
  • Output error message By such an error message can / can faulty receive path and / or the entire radar device must be clearly identified, so that a technician is clearly informed about which radar device is actually defective. The technician does not have to have all the vehicles in the vehicle
  • Receive paths include that the test signal is generated and the controller checks the presence of the respective test signals.
  • the control device can determine from the first test signal and from the second test signal a correction variable which is used for a correction of the at least one measured variable. This increases the accuracy in determining the measurand; it is corrected using the correction quantity.
  • the correction quantity is a phase difference between a phase of the first test signal and a phase of the second test signal. It is thus possible to determine such measured quantities with the highest accuracy, which are determined as a function of the respective phase information of the received signals. Namely, for example, a target angle can be determined with highest accuracy.
  • Target angle is an angle between a radar device
  • control device can use the local test signal to check the reception paths for their respective functional capability and / or to determine a correction variable and to correct the at least one measured variable-namely in particular the target angle-using the same correction variable.
  • the procedure is quasi a "self-calibration of the radar.
  • Such a calibration and / or said checking the operation of the first and / or the second receive path can / can be done in the radar in a test mode.
  • This test mode is preferably a to a normal mode or Operating mode in which the radar sends transmission signals and processes the received signals, separate mode. In the test mode, the radar thus preferably transmits no transmission signals.
  • such a method can be performed: In the radar device, the local test signal is generated in the test mode and in the two reception paths
  • the radar unit transmits no transmission signals, so that, in principle, no signals are received by the receiving antennas.
  • the test signal is down-converted by both the first down-mixer and the second down-mixer, namely, the baseband; the first downmixer outputs a first test signal to the controller, and the second downmixer outputs a second test signal to the controller.
  • the controller calculates a difference between the phases of the first and second test signals. This difference in phase is stored by the control device, namely for a later correction of a measured variable, for example the target angle.
  • Such a test mode may last a very short period of time. For example, the duration of such a test mode may be in one
  • the test mode can be ended and the radar device enters an operating mode.
  • the radar may transmit a predetermined number of frequency-modulated signal pulses (also known as "chirps.")
  • the first and second receive antennas then each receive a receive signal which is the transmit signal reflected from an object
  • Downstream mixers downlink the receive signals and provide respective ones
  • Baseband signals ready for the controller. From the baseband signals, the control device determines the measured variable - for example the target angle - initially independent of the phase difference determined in the test mode. The measured variable determined in this way is subsequently corrected on the basis of the phase difference.
  • the radar device may transition to the test mode prior to each operating mode or cycle in which a predetermined number of frequency modulated signal pulses are transmitted by the radar device, respectively. Determining the correction quantity before each measurement cycle ensures that the measurement variable can be determined with highest accuracy after each measurement cycle.
  • the same test signal can also be generated permanently by the control device, namely during the operation of the radar device. Then there is always one - the Control device known - frequency component in the respective baseband signals. Since this frequency is known, it can then be suppressed by the control device - for example by a notch filter.
  • the test means - which serve to generate and couple the local test signal into the first and / or the second reception path - include an up-conversion mixer. Such an up-converter may then generate the local test signal. An output of the up-converter may be coupled to the first receive path on the one hand and / or to the second receive path on the other hand.
  • the respective coupling can, for example, by means of a
  • the two directional couplers are then preferably constructed the same, so that there is a symmetrical coupling in the two
  • Receive paths results.
  • the downconverters may then mix the test signal back into the baseband, namely the respective test signals.
  • Upconverter can thus be fed with the oscillator signal of a local oscillator already present in the radar device.
  • the radar thus comes without an additional oscillator; it is unnecessary to use an additional component with the associated disadvantages in terms of space, weight and cost.
  • the local oscillator is preferably coupled via a directional coupler or a power divider or a similar component to an input of the up-converter.
  • a directional coupler or a power divider or a similar component to an input of the up-converter.
  • For the up-converter is preferred only a small part of the power of
  • Tapped oscillator signal Namely, the directional coupler or the power divider, a part of a value range of -25 dB to -15 dB from the performance of
  • a power in a value range from -25 dBm to -15 dBm can be picked up.
  • Amplifier for that part of the oscillator signal which is used for the supply of the downmixer. Also, for the tapped for the up-converter oscillator signal no additional amplifier is required.
  • the up-converter is thus fed with a relatively low level oscillator signal; In contrast, the power of a pilot signal from which the up-converter generates the local test signal may be correspondingly higher, so that the diodes of the up-converter
  • the test signal is preferably single-sideband modulated.
  • the up-converter may receive a first pilot signal - at a predefined frequency - as well as a second pilot signal phase-shifted by 90 ° to the first pilot signal from the controller. Then, the up-converter of the first and second pilot signals can generate the single sideband modulated test signal. So the upmixer can be a single sideband upmixer. Numerous measurements have shown that such single-sideband modulation of the test signal enables the detection of the total phase error of the two receive paths, including the down-converters.
  • the radar device is preferably a continuous wave radar which is designed to emit a frequency-modulated continuous electromagnetic wave (also known as FMCW (Frequency Modulated Continuous Wave) radar).
  • FMCW Frequency Modulated Continuous Wave
  • a receiver of the radar device - except the two downmixers - for each receive path also one
  • Low-pass filter, an amplifier and an analog-to-digital converter include.
  • the signals received by the first and the second receiving antenna are then mixed down in the receiver in the baseband, low-pass filtered and analog-digital converted.
  • the radar device preferably uses a separate transmission antenna, be it a single transmission antenna or a transmission antenna array, which is fed by means of a local oscillator to generate a transmission signal.
  • the transmitting antenna can be phased, so overall a relatively wide
  • the driver assistance device for lane change assistance, for monitoring the blind spot, as well as for
  • the driver assistance device can also the
  • Lane Departure Warning and / or a parking aid are examples of parking aids.
  • An inventive vehicle in particular a motor vehicle, comprises a driver assistance device according to the invention or a preferred embodiment of the driver assistance device.
  • At least one measured quantity related to an object external to the vehicle is determined by the same radar device.
  • Signals are received through at least a first and a second receiving antenna. There is a down-mixing of the received signals into respective baseband signals by one with the first
  • Receive path coupled second down mixer on the other.
  • Control device receives the baseband signals and determines the at least one measured variable based on the baseband signals.
  • a local test signal is generated in the radar device and coupled into the first reception path and / or in the second reception path.
  • the control device receives the test signal mixed down by the first down-converter as the first test signal on the one hand and / or the test signal mixed down by the second down-converter as the second test signal
  • FIG. 1 is a schematic representation of a plan view of a motor vehicle with a
  • FIG. 2 is a schematic representation of a plan view of the motor vehicle according to FIG. 1, the detection of different partial areas being explained in more detail by a radar device;
  • FIG. 3 shows a schematic illustration of a radar device of the driver assistance device
  • FIG. 4 is a schematic representation of a general layout (RF layout) of an up-converter of the radar.
  • Fig. 5 is a schematic representation of a general construction plan (RF layout) of the radar.
  • a motor vehicle 1 as shown in Fig. 1, comprises a
  • the driver assistance device 2 which supports the driver when driving the motor vehicle 1.
  • the motor vehicle 1 is a passenger car in the embodiment.
  • the driver assistance device 2 can be, for example, a blind spot monitoring system and / or an accident early warning system and / or an ACC (Adaptive Cruise Control) system.
  • the driver assistance device 2 comprises a first radar device 3 and a second radar device 4.
  • the first radar device 3 is arranged in a left corner of a rear bumper and the second radar device 4 in a right corner of the same bumper.
  • the first and the second radar devices 3, 4 are Frequency Modulation Continuous Wave Radar (FMCW) radar devices.
  • FMCW Frequency Modulation Continuous Wave Radar
  • the radar devices 3, 4 also include a control device 5 which, for example, includes one for the first and the second radar device 3 , 4 common microcontroller 6 may include, as well as a digital signal processor, not shown in the figures. Alternatively, two separate microcontroller 6 and / or two digital signal processors may be provided which, for example, via an existing in the motor vehicle 1
  • Communication bus communicate with each other.
  • the first radar device 3 has a detection area 7, which in FIG. 1 is delimited by two lines 7a, 7b.
  • the opening angle of the detection area 7 - ie the angle between the lines 7a, 7b - is in the example about 170 °.
  • the second radar device 4 has a detection area 8, which is delimited by two lines 8a, 8b.
  • the opening angle of the detection area 8 - ie the angle between the lines 8a, 8b - is also about 170 ° in the exemplary embodiment.
  • the detection areas 7, 8 of the radars 3, 4 overlap, so that a
  • Overlap area 9 is given.
  • the overlapping area 9 is bounded at an angle by the lines 7b, 8b.
  • an opening angle In the exemplary embodiment, an opening angle
  • Overlap area 9 about 70 °.
  • the radars 3, 4 can locate an object 10.
  • the radar devices 3, 4 can each determine a distance Ri, R 2 , of the object 10 from the respective radar device 3, 4, respectively a target angle ⁇ 1, ⁇ 2 , and a relative speed of the object 10 with respect to the motor vehicle 1 - these are Measurement variables of the radar devices 3, 4.
  • the target angles ⁇ 1, ⁇ 2 are angles between in each case a reference line 1 1, which passes through the corresponding radar device 3, 4, and a connecting line 12, which passes through the object 10 and the respective radar device 3, 4 runs.
  • the radars 3, 4 can the respective target angle ⁇ 1, ⁇ 2 after the
  • the radar device 3-and analogously also the radar device 4- can have different partial regions A, B, C, D, E, F, G, H of the detection region 7
  • Transmitting antenna can be pivoted electronically in the horizontal direction, namely according to the phase array principle. At least one receiving antenna can in this case have a broad receiving characteristic in the horizontal direction, with which the entire detection area 7 is covered. Other embodiments may alternatively realize narrow receive angle ranges in conjunction with broad transmit lobes.
  • the detection area 8 of the radar unit 4 is here also subdivided into a plurality of partial areas, which are detected in succession by the radar device 4.
  • the further description refers only to the radar device 3, the operation of the radar device 4 corresponds to that of the radar device 3.
  • the subareas A to H are detected by the radar 3 in succession.
  • the radar unit 3 transmits separately for each subarea A to H (ie per beam) a predetermined sequence of frequency-modulated signal pulses (chirps).
  • radar device 3 sends one sequence of frequency-modulated signal pulses per measurement cycle and per sub-region A to H in each case.
  • the partial areas A to H are thus illuminated one after the other in time, and objects located in the partial areas A to H are detected.
  • the radar device 3 Before each measurement cycle or before the initiation of the operating mode - i. before each illumination of all subareas A to H - the radar device 3 initially - as will be explained in more detail below - goes into a test mode.
  • Fig. 3 shows a schematic representation of the structure of a receiver 13 of a single radar device 3, 4.
  • the receiver 13 comprises a first and a second receiving antenna 14, 15, the individual antennas or a group of
  • the first receiving antenna 14 is via a first
  • Receive path or receiving channel 16 coupled to a first down-mixer 17, namely with its RF (Radio Frequency) input 18.
  • An output 19 of the first down-mixer 17 is coupled to the controller 5, with a first channel input 20.
  • the output 19 of Downward mixer 17 can with the Control device 5 via an analog-to-digital converter (not shown) to be coupled. Alternatively, such a converter may be integrated into the control device 5.
  • the second receiving antenna 15 is coupled via a second receiving path 21 to an RF input 22 of a second downmixer 23.
  • An output 24 of the second downmixer 23 is also coupled to the control device 5, namely with its second channel input 25.
  • the control device 5 namely with its second channel input 25.
  • Control means 5 and the second down-mixer 23 may be connected to an analog-to-digital converter; Alternatively, such a converter may be integrated in the control device 5.
  • a low-noise amplifier (Low Noise Amplifier) can be integrated into the respective receive paths 16, 21.
  • a local oscillator 26 provides an oscillator signal or an LO (Local Oscillator) signal 27, namely at an output 28. With the oscillator signal 27 are the
  • the oscillator signal 27 is divided symmetrically by means of a power divider 31.
  • the first and second receiving antennas 14, 15 receive signals S E i, S E2 . These are receive signals.
  • the signals S E i, S E2 are the transmission signals reflected by an object.
  • the received signals S E i, S E2 are determined by the respective
  • Down mixer 17, 23 mixed down, namely in the baseband.
  • the down-converters 17, 23 output baseband signals S BI , S ⁇ 2 .
  • These baseband signals S B i, S B2 are then converted analog-to-digital and processed by the control device 5.
  • the control device 5 determines on the basis of
  • Baseband signals S B i, S B2 the measured variables of the radar 3, 4, namely the distance Ri, R 2 , the relative speed, as well as the target angle ⁇ 1, ⁇ 2 -
  • the angle information of the received signals S EI , S E2 is determined in the control device 5 from a difference of the phases of the baseband signals S B i, S B2 .
  • the output phase of the downmixers 17, 23 is not determined solely by the signals S EI , S E2 of the two reception paths 16, 21, but is additionally also dependent on the operating temperature and the fluctuations of the production parameters
  • the target angle ⁇ 1 , ⁇ 2 depends on a phase shift between the
  • Baseband signals S B i, S B2 determined. In order to ensure a determination of the target angle ⁇ 1, ⁇ 2, as well as the distance R1, R 2 and the relative speed with the highest accuracy, the
  • the test means 32 are designed to generate a local test signal S P and to couple the same test signal S P into both the first and the second reception paths 16, 21 symmetrically.
  • the local test signal S P is single-sideband modulated.
  • the control device 5 generates at a first pilot output 33 a first pilot signal Spiiom at a second pilot output 34 generates a second pilot signal S Pi
  • 0 -ti can be a harmonic signal - for example, a sine wave signal.
  • 0 -ti may have a predetermined frequency.
  • the second pilot signal S PMo t2 is an equal signal and phase-shifted by 90 °.
  • 0t 2 can be generated for example by means of a small oscillator in the control device 5.
  • the test means 32 comprise an up-converter 35, which is designed for single sideband modulation and thus is a single-sideband mixer.
  • a first input 36 of the up-converter 35 is coupled to the first pilot output 32 while a second input 37 of the up-converter 35 is coupled to the second pilot output 34.
  • 0t 2 mixed up and superimposed, namely to the local test signal S P.
  • the high-frequency local test signal S P has such a frequency, which corresponds to the average frequency of the transmission signals of the radar 3, 4.
  • the local test signal S P is - as already stated - symmetrically coupled into the first and the second receive path 16, 21.
  • the test means 32 comprise a symmetrical power divider 38, which divides the local test signal S P.
  • the power of the test signal S P is halved.
  • the test signal S P is coupled into the respective receiving path 16, 21 by means of a directional coupler 39, 40.
  • the directional couplers 39, 40 are the same structure.
  • the local oscillator 26 is a common oscillator for the down-converters 17, 23 and the up-converter 35. It is controlled by the control device 5.
  • the oscillator 26 is, for example, a voltage-controlled oscillator (voltage control oscillator), which generates the oscillator signal 27 at a frequency which is dependent on the amplitude of a DC voltage provided to the oscillator 26 by the control device 5.
  • a part of the power of the oscillator signal 27 is coupled out for the up-converter 35, namely for example by means of a directional coupler 41. With this tapped oscillator signal 27 of the up-mixer 35 is fed, namely at an LO input 42.
  • This decoupled for the up-converter 35 part of the power of the oscillator signal 27 is preferably a very small part, namely for example -20dBm. It is unnecessary, an additional amplifier for the LO input 42, as well as for that oscillator signal 27, with which the down-converters 17, 23 are fed.
  • 0 t2 are namely generated with correspondingly higher power.
  • test signal S P in the first receive path 16 on the one hand and in the second receive path 21 on the other hand coupled.
  • the test signal S P is thus mixed by the first down mixer 17 on the one hand and the second downwards mixing he 23 on the other hand downwards, namely in the baseband.
  • the first down-converter 17 outputs a first test signal Sn from the test signal S P
  • the second down-converter 23 outputs a second test signal S T 2.
  • the test signals S T i, S T 2 are received by the control device 5, namely at the respective channel inputs 20, 25.
  • the radar device 3, 4 is in the test mode, before each measurement cycle or before the initiation of each operating mode.
  • the control device 5 first checks the reception paths 16, 21 for their functionality.
  • the control device 5 generates the pilot signals S Pi
  • the control device 5 determines a correction variable for a correction of the measured variables. Namely, the controller 5 may calculate a phase difference between the phase of the first test signal S T i and the phase of the second test signal S T 2 as a correction quantity. This phase difference is then used by the control device 5 for a correction of the measured variables, in particular the target angle ⁇ 1, ⁇ 2 . Because the phase difference gives the differences in the propagation and phase characteristics of the two receive paths 16, 21 and the down mixer 17, 23 and optionally other components of the receiver 13th again. Thus, possibly existing inaccuracies or deviations from a nominal dimension in the determination of the measured variables can be taken into account.
  • 0 t2, S P are also permanently generated by the control device 5, namely during operation of the radar 3, 4.
  • is obtained continuously 0t i, Spüot2 corresponding frequency component in the respective baseband signals SBI, SB2- Since this frequency is known, it can then be suppressed by the controller 5 - for example by a notch filter.
  • the up-converter 35 is a so-called rat race mixer with diodes (not shown).
  • the oscillator signal 27 is applied.
  • the oscillator signal 27 is using a
  • Power divider 43 halves and propagates to a first port 44 of a first annular coupler 45 on the one hand and to a first port 46 of a second annular coupler 47 on the other. From the first entrance 36 of the
  • is propagated 0 -ti toward a second port 48 of the coupler 45. Accordingly, the second pilot signal S Pi
  • Superpositions extend to a 90 ° hybrid coupler 50. There these superpositions overlap, so that the local test signal S P is output.
  • FIG. 5 also shows, in a schematic representation, the general structure (HF layout) of the receiver 13.
  • a ground surface is designated 51 in FIG.
  • Two mounting surfaces 52, 53 are provided, on which the first down-mixer 17 and the second down-mixer 23 are mounted, respectively.
  • respective microstrip lines can be seen, which form the first and second receiving paths 16, 21, respectively. These lines are on the one hand with terminals 54, 55 for the
  • Receive antennas 14, 15 are coupled and on the other hand led to the mounting surfaces 52, 53 to be connected there to the respective down-converters 17, 23.
  • the local test signal S P is coupled via the power divider 38 in microstrip technology and via the respective directional couplers 39, 40 in the receiving paths 16, 21.
  • the power divider 31 is provided in microstrip technology and via a Microstrip line 56 coupled to the first down-mixer 17 on the one hand and via a further microstrip line 57 to the second down-mixer 23.
  • the directional couplers 39, 40 are constructed identically.
  • the power divider 38 is a symmetrical power divider, so that the power of the local test signal S P is halved.

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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Fahrerassistenzeinrichtung (2) für ein Fahrzeug (1), welche ein Radargerät (3, 4) zum Bestimmen zumindest einer auf ein fahrzeugexternes Objekt (10) bezogenen Messgröße ( α1, α2, R1, R2) aufweist, wobei das Radargerät (3, 4) umfasst: zumindest eine erste und eine zweite Empfangsantenne (14, 15) jeweils zum Empfangen von Signalen (SE1, SE2), einen mit der ersten Empfangsantenne (14) über einen ersten Empfangspfad (16) gekoppelten ersten Abwärtsmischer (17) und einen mit der zweiten Empfangsantenne (15) über einen zweiten Empfangspfad (21) gekoppelten zweiten Abwärtsmischer (23) jeweils zum Herabmischen der empfangenen Signale (SE1, SE2) in jeweilige Basisbandsignale (SB1, SB2), und eine Steuereinrichtung (5) zum Empfangen der Basisbandsignale (SBi, SB2) und zum Bestimmen der zumindest einen Messgröße (α1, α2, R1, R2) anhand der Basisbandsignale (SB1, SB2), wobei das Radargerät (3, 4) Testmittel (32) zum Erzeugen eines lokalen Prüfsignals (SP) und zum Einkoppeln selbigen Prüfsignals (SP) in den ersten Empfangspfad (16) und/oder in den zweiten Empfangspfad (21 ) aufweist, so dass die Steuereinrichtung (5) das durch den ersten Abwärtsmischer (17) abwärts gemischte Prüfsignal (SP) als erstes Testsignal (ST1) einerseits und/oder das durch den zweiten Abwärtsmischer (23) abwärts gemischte Prüfsignal (SP) als zweites Testsignal (ST2) andererseits empfängt. Die Erfindung betrifft auch ein entsprechendes Verfahren.

Description

Fahrerassistenzeinrichtung für ein Fahrzeug und
Verfahren zum Betreiben eines Radargeräts
Die Erfindung betrifft eine Fahrerassistenzeinrichtung für ein Fahrzeug, welche ein Radargerät zum Bestimmen zumindest einer auf ein fahrzeugexternes Objekt bezogenen Messgröße aufweist. Das Radargerät umfasst zumindest eine erste und eine zweite Empfangsantenne jeweils zum Empfangen von Signalen. Es umfasst au ßerdem auch einen ersten und einen zweiten Abwärtsmischer: Der erste Abwärtsmischer ist über einen ersten Empfangspfad mit der ersten Empfangsantenne gekoppelt, und der zweite Abwärtsmischer ist über einen zweiten Empfangspfad mit der zweiten Empfangsantenne gekoppelt. Die Abwärtsmischer dienen zum Herabmischen der empfangenen Signale in jeweilige Basisbandsignale. Das Radargerät beinhaltet auch eine Steuereinrichtung zum Empfangen der Basisbandsignale und zum Bestimmen der zumindest einen Messgröße anhand der Basisbandsignale.
Vorliegend gilt das Interesse einer Kalibration und/oder dem Überprüfen der
Funktionsfähigkeit eines Radargerätes in einem Kraftfahrzeug, nämlich insbesondere eines solchen Radargerätes, welches zum Bestimmen eines Zielwinkels eines Objektes dient. Der Zielwinkel ist ein Winkel zwischen einer das Radargerät und ein
fahrzeugexternes Objekt verbindenden Verbindungslinie und einer Referenzlinie, welche durch das Radargerät verläuft. Das Interesse richtet sich insbesondere auf die
Phasenmonopuls-Messung. Dieses Verfahren dient zum Bestimmen des Zielwinkels und stellt in der Radartechnik eine bekannte Methode dar. Zur Bestimmung des Zielwinkels, wie auch gegebenenfalls weiterer Messgrößen, bedarf es zumindest zweier
Empfangsantennen, welche zwei einzelne Antennen und zwei
Empfangsantennengruppen (Arrays) sein können. Die durch die Empfangsantennen empfangenen Signale werden in zwei separaten Empfangskanälen bzw.
Empfangspfaden aufbereitet und als digitale Signale mithilfe einer Steuereinrichtung verarbeitet. Der Zielwinkel - und gegebenenfalls weitere Messgrößen - wird abhängig von der Phasenverschiebung zwischen den empfangenen Signalen bestimmt.
Also benötigt ein Radargerät zwei Empfangskanäle, um die Messgrößen mit hoher Genauigkeit zu ermitteln. Ein Empfangskanal bzw. Empfangspfad besteht aus einer Empfangsantenne und einem Abwärtsmischer (Empfangsmischer). Die Phase der abwärts gemischten Signale wird jedoch nicht alleine durch den Ausbreitungsweg und die Ausbreitungseigenschaften in der Luft, also nicht alleine durch die Position des Objektes relativ zum Radargerät bestimmt, sondern ist zusätzlich in hohem Maße von der Betriebstemperatur abhängig, wie auch von den Abweichungen der
Produktionsparameter der Komponenten des Radargeräts, nämlich insbesondere der Abwärtsmischer, sowie deren Integration in das Gehäuse des Radargeräts. Folgende Problematik ist somit gegeben: Der erste Empfangspfad einschließlich des ersten Abwärtsmischers kann eine andere Verschiebung der Phase des empfangenen Signals verursachen als der zweite Empfangspfad einschließlich des zweiten Abwärtsmischers. Bei der Bestimmung der Messgrößen wird jedoch davon ausgegangen, dass die jeweiligen Phasenverschiebungen durch den ersten und den zweiten Empfangspfad gleich sind. Sind diese Verschiebungen in der Phase unterschiedlich, so kann eine höchstgenaue Bestimmung der Messgrößen - insbesondere des Zielwinkels - nicht erzielt werden. Es besteht eine besondere Herausforderung darin, einerseits Fehler bei der Bestimmung einer Messgröße zu korrigieren und andererseits die einzelnen
Empfangspfade überhaupt auf ihre Funktionsfähigkeit hin zu überprüfen.
Es ist Aufgabe der Erfindung, einen Weg aufzuzeigen, wie ein Radargerät einer
Fahrerassistenzeinrichtung der eingangs genannten Gattung besonders zuverlässig betrieben werden kann.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine Fahrerassistenzeinrichtung mit den Merkmalen gemäß Patentanspruch 1 , durch ein Fahrzeug mit den Merkmalen gemäß Patentanspruch 12 sowie durch ein Verfahren mit den Merkmalen gemäß
Patentanspruch 13 gelöst. Vorteilhafte Ausführungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Patentansprüche und der Beschreibung.
Ein Radargerät einer erfindungsgemäßen Fahrerassistenzeinrichtung dient zum
Bestimmen zumindest einer auf ein fahrzeugexternes Objekt bezogenen Messgröße. Es umfasst zumindest eine erste und eine zweite Empfangsantenne jeweils zum
Empfangen von Signalen. Mit der ersten Empfangsantenne ist ein erster Abwärtsmischer gekoppelt, nämlich über einen ersten Empfangspfad; mit der zweiten Empfangsantenne ist ein zweiter Abwärtsmischer gekoppelt, nämlich über einen zweiten Empfangspfad. Die Abwärtsmischer dienen zum Herabmischen der empfangenen Signale in jeweilige Basisbandsignale. Eine Steuereinrichtung empfängt die Basisbandsignale und bestimmt die zumindest eine Messgröße anhand der Basisbandsignale. Das Radargerät weist erfindungsgemäß Testmittel auf, die zum Erzeugen eines lokalen Prüfsignals und zum Einkoppeln selbigen Prüfsignals in den ersten Empfangspfad und/oder in den zweiten Empfangspfad ausgebildet sind. Die Steuereinrichtung empfängt das durch den ersten Abwärtsmischer abwärts gemischte Prüfsignal als erstes Testsignal einerseits und/oder das durch den zweiten Abwärtsmischer abwärts gemischte Prüfsignal als zweites Testsignal andererseits.
Also sind bei dem Radargerät erfindungsgemäß Testmittel bereitgestellt, die ein lokales Prüfsignal erzeugen und in den ersten und/oder den zweiten Empfangspfad einkoppeln. Der erste Abwärtsmischer erzeugt aus dem Prüfsignal ein erstes Testsignal, d.h. das Prüfsignal im Basisband; der zweite Abwärtsmischer erzeugt aus dem lokalen Prüfsignal entsprechend ein zweites Testsignal. Eine solche Vorgehensweise hat diverse Vorteile: Die Steuereinrichtung kann die Funktionsfähigkeit der jeweiligen Empfangspfade überprüfen, nämlich anhand des ersten respektive des zweiten Testsignals. Und zwar kann die Steuereinrichtung die Erzeugung des lokalen Prüfsignals veranlassen, um dann überprüfen zu können, ob das erste und/oder das zweite Testsignal überhaupt vorhanden ist/sind oder nicht. Auf diesem Wege gelingt es, die Empfangsbereitschaft der jeweiligen Empfangspfade zu überprüfen. Das Bereitstellen und das Einkoppeln des Prüfsignals sowohl in den ersten als auch in den zweiten Empfangspfad hat den Vorteil, dass die Steuereinrichtung gegebenenfalls eine Abweichung in der Phasenverschiebung durch die beiden Empfangspfade feststellen und die Messgröße gegebenenfalls korrigieren kann. Anhand der jeweiligen Phasen des ersten und des zweiten Testsignals kann die Steuereinrichtung nämlich erkennen, ob die beiden Empfangspfade die gleichen Phaseneigenschaften aufweisen oder nicht. Durch die erfindungsgemäße Fahrerassistenzeinrichtung kann die zumindest eine Messgröße somit mit höchster Genauigkeit bestimmt werden, nämlich unabhängig von dem Einfluss der
Betriebstemperatur und anderer Parameter - wie insbesondere Produktionsparameter von Halbleiterchips und deren Integration in das Gehäuse des Radargeräts - auf die Phasenverschiebung der jeweiligen Empfangspfade. Insbesondere ist somit die
Bestimmung eines Zielwinkels eines fahrzeugexternen Objektes mit hoher Genauigkeit gewährleistet.
Also kann die Steuereinrichtung in einer Ausführungsform anhand des ersten
Testsignals einerseits und/oder anhand des zweiten Testsignals andererseits den ersten respektive den zweiten Empfangspfad auf seine Funktionsfähigkeit hin überprüfen. Wie bereits ausgeführt, kann somit die Empfangsbereitschaft der jeweiligen Funktionspfade überprüft werden, und die Steuereinrichtung kann gegebenenfalls einen Betriebsfehler bzw. einen defekten Empfangspfad erkennen, wie auch eine entsprechende
Fehlermeldung ausgeben. Durch eine solche Fehlermeldung kann/können der fehlerhafte Empfangspfad und/oder das gesamte Radargerät eindeutig gekennzeichnet sein, so dass ein Techniker eindeutig darüber informiert wird, welches Radargerät tatsächlich defekt ist. Der Techniker muss nicht alle im Fahrzeug vorhandenen
Radargeräte separat überprüfen. Also kann das Überprüfen der jeweiligen
Empfangspfade beinhalten, dass das Prüfsignal erzeugt wird und die Steuereinrichtung das Vorhandensein der jeweiligen Testsignale überprüft.
Es erweist sich also besonders vorteilhaft, wenn das lokale Prüfsignal sowohl in den ersten Empfangspfad als auch in den zweiten Empfangspfad eingekoppelt wird. Dann kann die Steuereinrichtung - wie bereits ausgeführt - aus dem ersten Testsignal und aus dem zweiten Testsignal eine Korrekturgröße bestimmen, die für eine Korrektur der zumindest einen Messgröße herangezogen wird. Dies erhöht die Genauigkeit bei der Bestimmung der Messgröße; sie wird nämlich mithilfe der Korrekturgröße korrigiert. Es kann somit der Einfluss der Betriebstemperatur und anderer betriebsbezogener und herstellungsbezogener Parameter auf die Eigenschaften - insbesondere
Phaseneigenschaften - der Empfangspfade und der Abwärtsmischer und somit auf die Bestimmung der Messgröße insgesamt auf ein Minimum reduziert werden.
Vorzugsweise ist die Korrekturgröße eine Phasendifferenz zwischen einer Phase des ersten Testsignals und einer Phase des zweiten Testsignals. Es gelingt somit, solche Messgrößen mit höchster Genauigkeit zu bestimmen, die in Abhängigkeit von den jeweiligen Phaseninformationen der empfangenen Signale ermittelt werden. Und zwar kann somit beispielsweise ein Zielwinkel mit höchster Genauigkeit bestimmt werden.
Also kann die Messgröße ein Zielwinkel sein. Dieser wird wie folgt definiert: Ein
Zielwinkel ist ein Winkel zwischen einer durch das Radargerät verlaufenden
Referenzlinie und einer Verbindungslinie, die durch das Radargerät und das Objekt verläuft.
Wie bereits ausgeführt, kann die Steuereinrichtung anhand des lokalen Prüfsignals die Empfangspfade auf ihre jeweilige Funktionsfähigkeit hin überprüfen und/oder eine Korrekturgröße bestimmen und anhand selbiger Korrekturgröße die zumindest eine Messgröße - nämlich insbesondere den Zielwinkel - korrigieren. Letztere
Vorgehensweise stellt quasi eine„Selbsf-Kalibrierung des Radargeräts dar. Eine solche Kalibration und/oder die genannte Überprüfung der Funktionsweise des ersten und/oder des zweiten Empfangspfades kann/können in dem Radargerät in einem Testmodus erfolgen. Dieser Testmodus ist bevorzugt ein zu einem Normalmodus bzw. Betriebsmodus, in welchem das Radargerät Sendesignale sendet und die empfangenen Signale verarbeitet, separater Modus. Im Testmodus sendet das Radargerät somit bevorzugt keine Sendesignale. Bei einer Verwirklichung dieser Ausführungsform kann beispielsweise ein solches Verfahren durchgeführt werden: Im Radargerät wird in dem Testmodus das lokale Prüfsignal erzeugt und in die beiden Empfangspfade
eingekoppelt. Während der Zeitdauer, während welcher das Prüfsignal bereitgestellt ist, sendet das Radargerät keine Sendesignale, so dass prinzipiell auch keine Signale durch die Empfangsantennen empfangen werden. Das Prüfsignal wird sowohl durch den ersten Abwärtsmischer als auch durch den zweiten Abwärtsmischer abwärts gemischt, nämlich in das Basisband; der erste Abwärtsmischer gibt ein erstes Testsignal an die Steuereinrichtung aus, und der zweite Abwärtsmischer gibt ein zweites Testsignal an die Steuereinrichtung aus. Die Steuereinrichtung berechnet eine Differenz zwischen den Phasen des ersten und des zweiten Testsignals. Diese Differenz in der Phase speichert die Steuereinrichtung ab, nämlich für eine spätere Korrektur einer Messgröße, beispielsweise des Zielwinkels. Ein solcher Testmodus kann eine sehr kurze Zeitdauer andauern. Zum Beispiel kann die Zeitdauer eines solchen Testmodus in einem
Wertebereich von 100 με bis 1 ms liegen. Ist die Differenz in der Phase und/oder eine andere Korrekturgröße durch die Steuereinrichtung bestimmt worden, so kann der Testmodus beendet werden, und das Radargerät geht in einen Betriebsmodus über. In einem solchen Betriebsmodus kann das Radargerät eine vorbestimmte Anzahl von frequenzmodulierten Signalpulsen (auch unter der Bezeichnung„Chirps" bekannt) senden. Die erste und die zweite Empfangsantenne empfangen dann jeweils ein Empfangssignal, welches das von einem Objekt reflektierte Sendesignal ist. Die
Abwärtsmischer mischen die Empfangssignale abwärts und stellen jeweilige
Basisbandsignale für die Steuereinrichtung bereit. Aus den Basisbandsignalen bestimmt die Steuereinrichtung die Messgröße - zum Beispiel den Zielwinkel - zunächst unabhängig von der im Testmodus bestimmten Phasendifferenz. Die so bestimmte Messgröße wird nachfolgend anhand der Phasendifferenz korrigiert. Das Radargerät kann in den Testmodus vor einem jeden Betriebsmodus bzw. einem jeden Messzyklus übergehen, in welchem jeweils eine vorbestimmte Anzahl von frequenzmodulierten Signalpulsen durch das Radargerät gesendet wird. Das Bestimmen der Korrekturgröße vor einem jeden Messzyklus gewährleistet, dass die Messgröße nach einem jeden Messzyklus mit höchster Genauigkeit bestimmt werden kann.
Anstatt das lokale Prüfsignal nur in einem Testmodus des Radargeräts zu erzeugen, kann selbiges Prüfsignal durch die Steuereinrichtung auch permanent erzeugt werden, nämlich während des Betriebs des Radargeräts. Dann ergibt sich kontinuierlich ein - der Steuereinrichtung bekannter - Frequenzanteil in den jeweiligen Basisbandsignalen. Da diese Frequenz bekannt ist, kann sie dann durch die Steuereinrichtung - beispielsweise durch einen Kerbfilter (notch filter) - unterdrückt werden.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Testmittel - die zum Erzeugen und Einkoppeln des lokalen Prüfsignals in den ersten und/oder den zweiten Empfangspfad dienen - einen Aufwärtsmischer beinhalten. Ein solcher Aufwärtsmischer kann dann das lokale Prüfsignal erzeugen. Ein Ausgang des Aufwärtsmischers kann mit dem ersten Empfangspfad einerseits und/oder mit dem zweiten Empfangspfad andererseits gekoppelt sein. Die jeweilige Einkopplung kann beispielsweise mithilfe eines
Richtkopplers erfolgen. Die beiden Richtkoppler sind dann vorzugsweise gleich aufgebaut, so dass es sich eine symmetrische Einkopplung in die beiden
Empfangspfade ergibt. Durch Einsatz eines Aufwärtsmischers kann ein durch die Steuereinrichtung erzeugtes Pilotsignal mit vordefinierter Frequenz auf eine
Betriebsfrequenz der jeweiligen Empfangspfade bzw. des Radargeräts aufwärts gemischt werden, so dass eine Überprüfung der Empfangspfade in der Betriebsfrequenz des Radargeräts ermöglicht ist. Die Abwärtsmischer können dann das Prüfsignal wieder in das Basisband abwärts mischen, nämlich in die jeweiligen Testsignale.
Es erweist sich hinsichtlich eines kompakten, bauteilreduzierten und bauraumsparenden Radargeräts als besonders vorteilhaft, wenn selbiges Radargerät einen für den ersten und den zweiten Abwärtsmischer sowie für den Aufwärtsmischer gemeinsamen lokalen Oszillator aufweist, welcher zum Bereitstellen eines Oszillatorsignals dient. Der
Aufwärtsmischer kann somit mit dem Oszillatorsignal eines im Radargerät ohnehin vorhandenen lokalen Oszillators gespeist werden. Das Radargerät kommt somit ohne einen zusätzlichen Oszillator aus; es erübrigt sich der Einsatz eines zusätzlichen Bauteils mit den damit verbundenen Nachteilen hinsichtlich des Bauraums, des Gewichts und der Kosten.
Der lokale Oszillator ist bevorzugt über einen Richtkoppler oder einen Leistungsteiler oder ein ähnliches Bauteil mit einem Eingang des Aufwärtsmischers gekoppelt. Für den Aufwärtsmischer wird bevorzugt lediglich ein kleiner Teil der Leistung des
Oszillatorsignals abgegriffen. Und zwar kann der Richtkoppler oder der Leistungsteiler einen Teil aus einem Wertebereich von -25 dB bis -15 dB aus der Leistung des
Oszillatorsignals für den Aufwärtsmischer abgreifen. Absolut kann für den
Aufwärtsmischer beispielsweise eine Leistung in einem Wertebereich von -25 dBm bis -15 dBm abgegriffen werden. Durch Speisung des Aufwärtsmischers mit einem solchen Oszillatorsignal geringer Leistung erübrigt sich der Einsatz eines zusätzlichen
Verstärkers für denjenigen Teil des Oszillatorsignals, welcher für die Speisung der Abwärtsmischer herangezogen wird. Auch für das für den Aufwärtsmischer abgegriffene Oszillatorsignal ist kein zusätzlicher Verstärker erforderlich. Der Aufwärtsmischer wird also mit einem Oszillatorsignal relativ niedrigen Pegels gespeist; demgegenüber kann die Leistung eines Pilotsignals, aus welchem der Aufwärtsmischer das lokale Prüfsignal erzeugt, entsprechend höher sein, so dass die Dioden des Aufwärtsmischers
durchgeschaltet werden.
Das Prüfsignal ist bevorzugt einseitenband-moduliert. Bei dieser Ausführungsform kann der Aufwärtsmischer ein erstes Pilotsignal - mit vordefinierter Frequenz - sowie ein um 90° zum ersten Pilotsignal in seiner Phase verschobenes zweites Pilotsignal von der Steuereinrichtung empfangen. Dann kann der Aufwärtsmischer aus dem ersten und dem zweiten Pilotsignal das einseitenband-modulierte Prüfsignal erzeugen. Also kann der Aufwärtsmischer ein Einseitenband-Aufwärtsmischer sein. Zahlreiche Messungen haben gezeigt, dass eine solche Einseitenbandmodulation des Prüfsignals die Detektion des gesamten Phasenfehlers der beiden Empfangspfade einschließlich der Abwärtsmischer ermöglicht. Dies ist dagegen mithilfe eines Zweiseitenband-Aufwärtsmischers nicht oder nur mit erhöhtem Aufwand möglich; es kann mit einem einfachen Zweiseitenband- Aufwärtsmischers nämlich allenfalls ein Bruchteil des Phasenfehlers detektiert werden. Die Einseitenbandmodulation sorgt demnach für eine höchstgenaue Bestimmung der Phasendifferenz zwischen den beiden Testsignalen und somit auch der Messgrößen des Radargeräts.
Das Radargerät ist bevorzugt ein Dauerstrichradar, welcher zum Abstrahlen einer in ihrer Frequenz modulierten kontinuierlichen elektromagnetischen Welle ausgebildet ist (auch unter der Bezeichnung FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)-Radar bekannt). Mit einem solchen Radargerät gelingt es, die Entfernung eines Objektes von selbigem Radargerät zu bestimmen, wie auch die relative Geschwindigkeit des Objektes bezüglich des Radargeräts sowie den Zielwinkel. Ein Empfänger des Radargeräts kann - außer den beiden Abwärtsmischern - für jeden Empfangspfad auch einen
Tiefpassfilter, einen Verstärker sowie einen Analog-Digital-Wandler umfassen. Die durch die erste und die zweite Empfangsantenne empfangenen Signale werden dann im Empfänger in das Basisband herabgemischt, tiefpass-gefiltert und analog-digital- gewandelt. Bei dem Radargerät wird bevorzugt eine separate Sendeantenne - sei diese eine einzelne Sendeantenne oder eine Sendeantennengruppe - verwendet, die mithilfe eines lokalen Oszillators zur Erzeugung eines Sendesignals gespeist wird. Die Sendeantenne kann phasengesteuert werden, um so insgesamt einen relativ breiten
Umgebungsbereich mit einer schmalen Hauptkeule der Richtcharakteristik in horizontaler Richtung erfassen zu können.
Es sind unterschiedlichste Anwendungen der Fahrerassistenzeinrichtung in dem
Kraftfahrzeug sinnvoll möglich: Zum Beispiel kann die Fahrerassistenzeinrichtung zur Spurwechselassistenz, zur Überwachung des toten Winkels, wie auch zur
Unfallfrüherkennung dienen. Die Fahrerassistenzeinrichtung kann aber auch die
Funktion einer automatischen Abstandswarnung, einer Abstandsregelung, einer
Spurverlassens-Warnung und/oder einer Einparkhilfe haben.
Ein erfindungsgemäßes Fahrzeug, insbesondere ein Kraftfahrzeug, umfasst eine erfindungsgemäße Fahrerassistenzeinrichtung oder eine bevorzugte Ausgestaltung der Fahrerassistenzeinrichtung.
Bei einem erfindungsgemäßen Verfahren zum Betreiben eines Radargeräts in einem Fahrzeug wird durch selbiges Radargerät zumindest eine auf ein fahrzeugexternes Objekt bezogene Messgröße bestimmt. Es werden Signale durch zumindest eine erste und eine zweite Empfangsantenne empfangen. Es erfolgt ein Herabmischen der empfangenen Signale in jeweilige Basisbandsignale durch einen mit der ersten
Empfangsantenne über einen ersten Empfangspfad gekoppelten ersten Abwärtsmischer einerseits und einen mit der zweiten Empfangsantenne über einen zweiten
Empfangspfad gekoppelten zweiten Abwärtsmischer andererseits. Eine
Steuereinrichtung empfängt die Basisbandsignale und bestimmt die zumindest eine Messgröße anhand der Basisbandsignale. Ein lokales Prüfsignal wird in dem Radargerät erzeugt und in den ersten Empfangspfad und/oder in den zweiten Empfangspfad eingekoppelt. Die Steuereinrichtung empfängt das durch den ersten Abwärtsmischer abwärts gemischte Prüfsignal als erstes Testsignal einerseits und/oder das durch den zweiten Abwärtsmischer abwärts gemischte Prüfsignal als zweites Testsignal
andererseits.
Die mit Bezug auf die erfindungsgemäße Fahrerassistenzeinrichtung vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für das erfindungsgemäße Fahrzeug sowie für das erfindungsgemäße Verfahren. Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Alle vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen
Kombinationen oder auch in Alleinstellung verwendbar.
Die Erfindung wird nun anhand einzelner bevorzugter Ausführungsbeispiel näher erläutert, wie auch unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen.
Es zeigen:
Fig. 1 in schematischer Darstellung eine Draufsicht auf ein Kraftfahrzeug mit einer
Fahrerassistenzeinrichtung gemäß einer Ausführungsform der Erfindung;
Fig. 2 in schematischer Darstellung eine Draufsicht auf das Kraftfahrzeug gemäß Fig. 1 , wobei die Erfassung verschiedener Teilbereiche durch ein Radargerät näher erläutert wird;
Fig. 3 in schematischer Darstellung ein Radargerät der Fahrerassistenzeinrichtung;
Fig. 4 in schematischer Darstellung einen allgemeinen Aufbauplan (HF-Layout) eines Aufwärtsmischers des Radargeräts; und
Fig. 5 in schematischer Darstellung einen allgemeinen Aufbauplan (HF-Layout) des Radargeräts.
In den Figuren werden gleiche und funktionsgleiche Elemente mit den gleichen
Bezugszeichen versehen.
Ein Kraftfahrzeug 1 , wie es in Fig. 1 dargestellt ist, umfasst eine
Fahrerassistenzeinrichtung 2, die den Fahrer beim Führen des Kraftfahrzeugs 1 unterstützt. Das Kraftfahrzeug 1 ist im Ausführungsbeispiel ein Personenkraftwagen. Die Fahrerassistenzeinrichtung 2 kann beispielsweise ein Überwachungssystem für den toten Winkel und/oder ein Unfallfrüherkennungssystem und/oder ein ACC(Adaptive Cruise Control)-System sein. Die Fahrerassistenzeinrichtung 2 umfasst ein erstes Radargerät 3 sowie ein zweites Radargerät 4. Das erste Radargerät 3 ist in einer linken Ecke eines hinteren Stoßfängers und das zweite Radargerät 4 in einer rechten Ecke desselben Stoßfängers angeordnet. Das erste und das zweite Radargerät 3, 4 sind Frequenzmodulation-Dauerstrich- Radargeräte (Frequency Modulated Continuous Wave Radar, FMCW-Radar) Zu den Radargeräten 3, 4 gehört auch eine Steuereinrichtung 5, die zum Beispiel einen für das erste und das zweite Radargerät 3, 4 gemeinsamen MikroController 6 umfassen kann, wie auch einen in den Figuren nicht dargestellten digitalen Signalprozessor. Alternativ können auch zwei separate MikroController 6 und/oder zwei digitale Signalprozessoren vorgesehen sein, die zum Beispiel über einen im Kraftfahrzeug 1 vorhandenen
Kommunikationsbus miteinander kommunizieren.
Das erste Radargerät 3 weist einen Erfassungsbereich 7 auf, welcher in Fig. 1 durch zwei Linien 7a, 7b begrenzt ist. Der Öffnungswinkel des Erfassungsbereichs 7 - also der Winkel zwischen den Linien 7a, 7b - beträgt im Beispiel ca. 170 °. Entsprechend weist das zweite Radargerät 4 einen Erfassungsbereich 8 auf, welcher durch zwei Linien 8a, 8b begrenzt ist. Der Öffnungswinkel des Erfassungsbereichs 8 - also der Winkel zwischen den Linien 8a, 8b - beträgt im Ausführungsbeispiel ebenfalls etwa 170 °. Die Erfassungsbereiche 7, 8 der Radargeräte 3, 4 überschneiden sich, sodass ein
Überlappungsbereich 9 gegeben ist. Der Überlappungsbereich 9 ist durch die Linien 7b, 8b winkelig begrenzt. Im Ausführungsbeispiel beträgt ein Öffnungswinkel · des
Überlappungsbereichs 9 etwa 70 °.
In ihren jeweiligen Erfassungsbereichen 7, 8 können die Radargeräte 3, 4 ein Objekt 10 orten. Insbesondere können die Radargeräte 3, 4 jeweils eine Entfernung Ri , R2, des Objektes 10 von dem jeweiligen Radargerät 3, 4, jeweils einen Zielwinkel · 1 , · 2, sowie eine relative Geschwindigkeit des Objektes 10 bezüglich des Kraftfahrzeugs 1 bestimmen - dies sind Messgrößen der Radargeräte 3, 4. Die Zielwinkel · 1 , · 2 sind Winkel zwischen jeweils einer Referenzlinie 1 1 , die durch das entsprechende Radargerät 3, 4 verläuft, und einer Verbindungslinie 12, die durch das Objekt 10 und das jeweilige Radargerät 3, 4 verläuft.
Die Radargeräte 3, 4 können den jeweiligen Zielwinkel · 1 , · 2 nach dem
Phasenmonopuls-Verfahren messen. Bezug nehmend auf Fig. 2 kann das Radargerät 3 - und analog auch das Radargerät 4 - verschiedene Teilbereiche A, B, C, D, E, F, G, H des Erfassungsbereichs 7
nacheinander beleuchten. Zum Beispiel kann dazu eine Sendekeule einer
Sendeantenne elektronisch in horizontaler Richtung geschwenkt werden, nämlich nach dem Phase-Array-Prinzip. Zumindest eine Empfangsantenne kann in diesem Fall in horizontaler Richtung eine breite Empfangscharakteristik aufweisen, mit welcher der gesamte Erfassungsbereich 7 abgedeckt wird. Andere Ausgestaltungen können alternativ schmale Empfangswinkelbereiche in Verbindung mit breiten Sendekeulen realisieren.
In Fig. 2 sind der Übersicht halber lediglich die Teilbereiche A bis H des
Erfassungsbereichs 7 des ersten Radargeräts 3 dargestellt. Entsprechend ist hier auch der Erfassungsbereich 8 des Radargeräts 4 in mehrere Teilbereiche unterteilt, die durch das Radargerät 4 nacheinander erfasst wird. Wenngleich sich die weitere Beschreibung lediglich auf das Radargerät 3 bezieht, entspricht die Funktionsweise des Radargeräts 4 der des Radargeräts 3.
Im Betriebsmodus bzw. in einem einzelnen Messzyklus werden die Teilbereiche A bis H durch das Radargerät 3 nacheinander erfasst. In einem einzelnen Messzyklus sendet das Radargerät 3 für jeden Teilbereich A bis H (also pro Beam) separat jeweils eine vorbestimmte Folge von frequenzmodulierten Signalpulsen (Chirps). Also sendet das Radargerät 3 pro Messzyklus und pro Teilbereich A bis H jeweils eine Folge von frequenzmodulierten Signalpulsen. Im Betriebsmodus werden somit die Teilbereiche A bis H zeitlich nacheinander beleuchtet, und in den Teilbereichen A bis H befindliche Objekte werden detektiert. Vor einem jeden Messzyklus bzw. vor dem Einleiten des Betriebsmodus - d.h. vor einem jeden Beleuchten aller Teilbereichen A bis H - geht das Radargerät 3 zunächst - wie nachstehend näher erläutert wird - in einen Testmodus über.
Fig. 3 zeigt in schematischer Darstellung den Aufbau eines Empfängers 13 eines einzelnen Radargeräts 3, 4. Der Empfänger 13 umfasst eine erste sowie eine zweite Empfangsantenne 14, 15, die einzelne Antennen oder jeweils eine Gruppe von
Antennen sein können. Die erste Empfangsantenne 14 ist über einen ersten
Empfangspfad bzw. Empfangskanal 16 mit einem ersten Abwärtsmischer 17 gekoppelt, nämlich mit seinem RF(Radio Frequency)-Eingang 18. Ein Ausgang 19 des ersten Abwärtsmischers 17 ist mit der Steuereinrichtung 5 gekoppelt, und zwar mit einem ersten Kanaleingang 20. Der Ausgang 19 des Abwärtsmischers 17 kann mit der Steuereinrichtung 5 auch über einen Analog-Digital-Wandler (nicht dargestellt) gekoppelt sein. Alternativ kann ein solcher Wandler in die Steuereinrichtung 5 integriert sein.
Entsprechend ist die zweite Empfangsantenne 15 über einen zweiten Empfangspfad 21 mit einem RF-Eingang 22 eines zweiten Abwärtsmischers 23 gekoppelt. Ein Ausgang 24 des zweiten Abwärtsmischers 23 ist ebenfalls mit der Steuereinrichtung 5 gekoppelt, nämlich mit ihrem zweiten Kanaleingang 25. Auch hier kann zwischen der
Steuereinrichtung 5 und dem zweiten Abwärtsmischer 23 ein Analog-Digital-Wandler geschaltet sein; alternativ kann ein solcher Wandler in die Steuereinrichtung 5 integriert sein.
In die jeweiligen Empfangspfade 16, 21 kann jeweils auch ein rauscharmer Verstärker (Low Noise Amplifier) integriert sein.
Ein lokaler Oszillator 26 stellt ein Oszillatorsignal bzw. ein LO(Local Oszillator)-Signal 27 bereit, nämlich an einem Ausgang 28. Mit dem Oszillatorsignal 27 werden die
Abwärtsmischer 17, 23 über jeweilige LO-Eingänge 29, 30 gespeist. Dazu wird das Oszillatorsignal 27 mithilfe eines Leistungsteilers 31 symmetrisch geteilt.
Die erste und die zweite Empfangsantenne 14, 15 empfangen Signale SEi, SE2. Dies sind Empfangssignale. Die Signale SEi, SE2 sind die von einem Objekt reflektierten Sendesignale. Die empfangenen Signale SEi, SE2 werden durch die jeweiligen
Abwärtsmischer 17, 23 abwärts gemischt, nämlich in das Basisband. An ihren jeweiligen Ausgängen 19, 24 geben die Abwärtsmischer 17, 23 Basisbandsignale S BI , Sß2 aus. Diese Basisbandsignale SBi, SB2 werden dann analog-digital-gewandelt und durch die Steuereinrichtung 5 verarbeitet. Die Steuereinrichtung 5 bestimmt anhand der
Basisbandsignale SBi, SB2 die Messgrößen des Radargeräts 3, 4, nämlich die Entfernung Ri, R2, die relative Geschwindigkeit, wie auch den Zielwinkel · 1, · 2-
Die Winkelinformation der empfangenen Signale SEI , SE2wird in der Steuereinrichtung 5 aus einer Differenz der Phasen der Basisbandsignale SBi, SB2 ermittelt. Die
Ausgangsphase der Abwärtsmischer 17, 23 wird jedoch nicht alleine durch die Signale SEI , SE2 der beiden Empfangspfade 16, 21 bestimmt, sondern ist zusätzlich auch von der Betriebstemperatur sowie den Schwankungen der Produktionsparameter der
Abwärtsmischer 17, 23 und deren Integration in ein Gehäuse abhängig. Zum Beispiel wird der Zielwinkel · 1, · 2 abhängig von einer Phasenverschiebung zwischen den
Basisbandsignale SBi, SB2 ermittelt. Um eine Bestimmung des Zielwinkels · 1 , · 2, wie auch der Entfernung R1 , R2 sowie der relativen Geschwindigkeit mit höchster Genauigkeit zu gewährleisten, weist der
Empfänger 13 Testmittel 32 auf. Die Testmittel 32 sind dazu ausgebildet, ein lokales Prüfsignal SP zu erzeugen und selbiges Prüfsignal SP sowohl in den ersten als auch in den zweiten Empfangspfad 16, 21 symmetrisch einzukoppeln. Das lokale Prüfsignal SP ist einseitenband-moduliert.
Die Steuereinrichtung 5 erzeugt an einem ersten Pilotausgang 33 ein erstes Pilotsignal Spiiom an einem zweiten Pilotausgang 34 erzeugt sie ein zweites Pilotsignal SPi|0t2- Das erste Pilotsignal SPi|0-ti kann ein harmonisches Signal sein - beispielsweise ein Sinus- Signal. Das erste Pilotsignal SPi|0-ti kann eine vorbestimmte Frequenz aufweisen. Das zweite Pilotsignal SPMot2 ist ein gleiches Signal und um 90 ° phasenverschoben. Die beiden Pilotsignale SPi|0ti , SPi|0t2 können beispielsweise mithilfe eines kleinen Oszillators in der Steuereinrichtung 5 erzeugt werden.
Die Testmittel 32 umfassen einen Aufwärtsmischer 35, welcher zur Einseitenband- Modulation ausgebildet und somit ein Einseitenband-Mischer ist. Ein erster Eingang 36 des Aufwärtsmischers 35 ist mit dem ersten Pilotausgang 32 gekoppelt, während ein zweiter Eingang 37 des Aufwärtsmischers 35 mit dem zweiten Pilotausgang 34 gekoppelt ist. Durch den Aufwärtsmischer 35 werden die beiden Pilotsignale SPi|0ti , SPi|0t2 aufwärts gemischt und überlagert, nämlich zu dem lokalen Prüfsignal SP. Das hochfrequente lokale Prüfsignale SP hat eine solche Frequenz, welche der mittleren Frequenz der Sendesignale des Radargeräts 3, 4 entspricht. Das lokale Prüfsignal SP wird - wie bereits ausgeführt - in den ersten und in den zweiten Empfangspfad 16, 21 symmetrisch eingekoppelt. Dazu umfassen die Testmittel 32 einen symmetrischen Leistungsteiler 38, welcher das lokale Prüfsignal SP teilt. Dabei wird die Leistung des Prüfsignals SP halbiert. Das Prüfsignal SP wird in den jeweiligen Empfangspfad 16, 21 mithilfe eines Richtkopplers 39, 40 eingekoppelt. Die Richtkoppler 39, 40 sind gleich aufgebaut.
Der lokale Oszillator 26 ist ein für die Abwärtsmischer 17, 23 sowie den Aufwärtsmischer 35 gemeinsamer Oszillator. Er wird durch die Steuereinrichtung 5 angesteuert. Der Oszillator 26 ist beispielsweise ein spannungsgesteuerter Oszillator (Voltage Control Oszillator), welcher das Oszillatorsignal 27 mit einer solchen Frequenz erzeugt, die abhängig von der Amplitude einer von der Steuereinrichtung 5 an dem Oszillator 26 bereitgestellten Gleichspannung ist. Ein Teil der Leistung des Oszillatorsignals 27 wird für den Aufwärtsmischer 35 ausgekoppelt, nämlich beispielsweise mithilfe eines Richtkopplers 41 . Mit diesem abgegriffenen Oszillatorsignal 27 wird der Aufwärtsmischer 35 gespeist, und zwar an einem LO-Eingang 42. Dieser für den Aufwärtsmischer 35 ausgekoppelte Teil der Leistung des Oszillatorsignals 27 ist bevorzugt ein sehr geringer Teil, nämlich beispielsweise -20dBm. Es erübrigt sich ein zusätzlicher Verstärker für den LO-Eingang 42, wie auch für dasjenige Oszillatorsignal 27, mit welchem die Abwärtsmischer 17, 23 gespeist werden. Die Pilotsignale SPi|0ti , SPi|0t2 werden nämlich mit entsprechend höherer Leistung erzeugt.
Also wird das lokale Prüfsignal SP in den ersten Empfangspfad 16 einerseits und in den zweiten Empfangspfad 21 andererseits eingekoppelt. Das Prüfsignal SP wird somit durch den ersten Abwärtsmischer 17 einerseits und den zweiten Abwärts misch er 23 andererseits abwärts gemischt, nämlich in das Basisband. Der erste Abwärtsmischer 17 gibt dabei ein erstes Testsignal Sn aus dem Prüfsignal SP aus, während der zweite Abwärtsmischer 23 ein zweites Testsignal ST2 ausgibt. Die Testsignale STi , ST2 werden durch die Steuereinrichtung 5 empfangen, nämlich an den jeweiligen Kanaleingängen 20, 25.
Wie bereits ausgeführt, geht das Radargerät 3, 4 in den Testmodus über, und zwar vor einem jeden Messzyklus bzw. vor dem Einleiten eines jeden Betriebsmodus. In diesem Testmodus prüft die Steuereinrichtung 5 zunächst die Empfangspfade 16, 21 auf ihre Funktionsfähigkeit hin. Die Steuereinrichtung 5 erzeugt dazu die Pilotsignale SPi|0ti , SPi|0t2 und überprüft, ob an den jeweiligen Kanaleingängen 20, 25 die Testsignale STi , ST2 anliegen oder nicht. Können die Testsignale STi , ST2 durch die Steuereinrichtung 5 detektiert werden, so sind die beiden Empfangspfade 16, 21 sowie die Abwärtsmischer 17, 23 funktionsfähig.
Abhängig von den Testsignalen STi , ST2 ermittelt die Steuereinrichtung 5 auch eine Korrekturgröße für eine Korrektur der Messgrößen. Und zwar kann die Steuereinrichtung 5 eine Phasendifferenz zwischen der Phase des ersten Testsignals STi und der Phase des zweiten Testsignals ST2 als Korrekturgröße berechnen. Diese Phasendifferenz wird durch die Steuereinrichtung 5 dann für eine Korrektur der Messgrößen, insbesondere des Zielwinkels · 1 , · 2, herangezogen. Denn die Phasendifferenz gibt die Unterschiede in den Ausbreitungs- und Phaseneigenschaften der beiden Empfangspfade 16, 21 sowie der Abwärtsmischer 17, 23 und gegebenenfalls weiterer Bauteile des Empfängers 13 wieder. Somit können gegebenenfalls vorhandene Ungenauigkeiten bzw. Abweichungen von einem Sollmaß bei der Bestimmung der Messgrößen berücksichtigt werden.
Anstatt die Pilotsignale SPi|0ti , SPi|0t2 und somit das lokale Prüfsignal SP in einem
Testmodus des Radargeräts 3, 4 zu erzeugen, können selbige Signale SPi|0ti , SPi|0t2 , SP durch die Steuereinrichtung 5 auch permanent erzeugt werden, nämlich während des Betriebs des Radargeräts 3, 4. Dann ergibt sich kontinuierlich ein dem Pilotsignal SPi|0ti , Spüot2 entsprechender Frequenzanteil in den jeweiligen Basisbandsignalen SBI , SB2- Da diese Frequenz bekannt ist, kann sie dann durch die Steuereinrichtung 5 - beispielsweise durch einen Kerbfilter (notch filter) - unterdrückt werden.
Fig. 4 zeigt in schematischer Darstellung einen allgemeinen Aufbau (HF-Layout) des Aufwärtsmischers 35 in Mikrostreifentechnologie. Der Aufwärtsmischer 35 ist ein so genannter Rat-Race-Mischer mit Dioden (nicht dargestellt). An dem LO-Eingang 42 wird das Oszillatorsignal 27 angelegt. Das Oszillatorsignal 27 wird mithilfe eines
Leistungsteilers 43 halbiert und breitet sich zu einem ersten Tor 44 eines ersten ringförmigen Kopplers 45 hin einerseits und zu einem ersten Tor 46 eines zweiten ringförmigen Kopplers 47 andererseits aus. Von dem ersten Eingang 36 des
Aufwärtsmischers 35 breitet sich das erste Pilotsignal SPi|0-ti hin zu einem zweiten Tor 48 des Kopplers 45 aus. Entsprechend breitet sich das zweite Pilotsignal SPi|0t2 von dem zweiten Eingang 37 hin zu einem zweiten Tor 49 des zweiten Kopplers 47 aus. Das erste Pilotsignal SPi|0ti und das Oszillatorsignal 27 einerseits sowie das zweite Pilotsignal SPi|0t2 und das Oszillatorsignal 27 andererseits überlagern sich und die jeweiligen
Superpositionen breiten sich hin zu einem 90 °-Hybrid-Koppler 50 aus. Dort überlagern sich diese Superpositionen, so dass das lokale Prüfsignal SP ausgegeben wird.
Fig. 5 zeigt in schematischer Darstellung ebenfalls den allgemeinen Aufbau (HF-Layout) des Empfängers 13. Eine Massefläche ist in Fig. 5 mit 51 bezeichnet. Es sind zwei Montageflächen 52, 53 bereitgestellt, an denen der erste Abwärtsmischer 17 respektive der zweite Abwärtsmischer 23 montiert werden. In Fig. 5 sind au ßerdem jeweilige Mikrostreifenleitungen erkennbar, die den ersten bzw. den zweiten Empfangspfad 16, 21 bilden. Diese Leitungen sind einerseits mit Anschlüssen 54, 55 für die
Empfangsantennen 14, 15 gekoppelt und andererseits zu den Montageflächen 52, 53 geführt, um dort an den jeweiligen Abwärtsmischern 17, 23 angeschlossen zu werden. Das lokale Prüfsignal SP wird über den Leistungsteiler 38 in Mikrostreifentechnologie sowie über die jeweiligen Richtkoppler 39, 40 in die Empfangspfade 16, 21 eingekoppelt. Auch der Leistungsteiler 31 ist in Mikrostreifentechnologie bereitgestellt und über eine Mikrostreifenleitung 56 mit dem ersten Abwärtsmischer 17 einerseits und über eine weitere Mikrostreifenleitung 57 mit dem zweiten Abwärtsmischer 23 gekoppelt.
Die Richtkoppler 39, 40 sind identisch aufgebaut. Der Leistungsteiler 38 ist ein symmetrischer Leistungsteiler, so dass die Leistung des lokalen Prüfsignals SP halbiert wird.

Claims

Patentansprüche
1 . Fahrerassistenzeinrichtung (2) für ein Fahrzeug (1 ), welche ein Radargerät (3, 4) zum Bestimmen zumindest einer auf ein fahrzeugexternes Objekt (10) bezogenen Messgröße (oci , ο^, Ri , R2) aufweist, wobei das Radargerät (3, 4) umfasst:
zumindest eine erste und eine zweite Empfangsantenne (14, 15) jeweils zum Empfangen von Signalen (SEi , SE2),
einen mit der ersten Empfangsantenne (14) über einen ersten Empfangspfad (16) gekoppelten ersten Abwärtsmischer (17) und einen mit der zweiten Empfangsantenne (15) über einen zweiten Empfangspfad (21 ) gekoppelten zweiten Abwärtsmischer (23) jeweils zum Herabmischen der empfangenen Signale (SEi , SE2) in jeweilige Basisbandsignale (SBi , SB2), und
- eine Steuereinrichtung (5) zum Empfangen der Basisbandsignale (SBi , SB2) und zum Bestimmen der zumindest einen Messgröße (oci , 02, R1 , R2) anhand der Basisbandsignale (SBi , SB2),
dadurch gekennzeichnet, dass
das Radargerät (3, 4) Testmittel (32) zum Erzeugen eines lokalen einseitenband- modulierten Prüfsignals (Sp) und zum Einkoppeln selbigen Prüfsignals (Sp) in den ersten Empfangspfad (16) und in den zweiten Empfangspfad (21 ) aufweist, so dass die Steuereinrichtung (5) das durch den ersten Abwärtsmischer (17) abwärts gemischte Prüfsignal (SP) als erstes Testsignal (Sn) einerseits und/oder das durch den zweiten Abwärtsmischer (23) abwärts gemischte Prüfsignal (SP) als zweites Testsignal (ST2) andererseits empfängt.
2. Fahrerassistenzeinrichtung (2) nach Anspruch 1 ,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Testmittel (32) einen Aufwärtsmischer (35) zum Erzeugen des lokalen
Prüfsignals (SP) aufweisen, dessen Ausgang mit dem ersten Empfangspfad (16) einerseits und mit dem zweiten Empfangspfad (21 ) andererseits gekoppelt ist.
3. Fahrerassistenzeinrichtung (2) nach Anspruch 2,
dadurch gekennzeichnet, dass
das Radargerät (3, 4) einen für den ersten und den zweiten Abwärtsmischer (17, 23) sowie für den Aufwärtsmischer (35) gemeinsamen lokalen Oszillator (26) zum Bereitstellen eines Oszillatorsignals (27) aufweist.
4. Fahrerassistenzeinrichtung (2) nach Anspruch 3,
dadurch gekennzeichnet, dass
der lokale Oszillator (26) über einen Richtkoppler oder einen Leistungsteiler (41 ) mit einem Eingang (42) des Aufwärtsmischers (35) gekoppelt ist, wobei der Richtkoppler oder der Leistungsteiler (41 ) dazu ausgebildet ist, einen Teil von -25 dB bis -15 dB aus einer Leistung des Oszillatorsignals (27) für den
Aufwärtsmischer (35) abzugreifen.
5. Fahrerassistenzeinrichtung (2) nach einem der Ansprüche 2 bis 4,
dadurch gekennzeichnet, dass
der Aufwärtsmischer (35) dazu ausgebildet ist, ein erstes Pilotsignal (SpMoti ) sowie ein um 90° zum ersten Pilotsignal (SpMoti ) phasenverschobenes zweites Pilotsignal (Spii012) von der Steuereinrichtung (5) zu empfangen und aus dem ersten und dem zweiten Pilotsignal (SPi|0ti , SPi|0t2) das einseitenbandmodulierte Prüfsignal (SP) zu erzeugen.
6. Fahrzeug (1 ), insbesondere Kraftfahrzeug, mit einer Fahrerassistenzeinrichtung (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche.
7. Verfahren zum Betreiben eines Radargeräts (3, 4) in einem Fahrzeug (1 ), wobei durch das Radargerät (3, 4) zumindest eine auf ein fahrzeugexternes Objekt (10) bezogene Messgröße (oci , ο^, Ri , R2) bestimmt wird, mit den Schritten:
Empfangen von Signalen (SEi , SE2) durch zumindest eine erste und eine zweite Empfangsantenne (14, 15),
Herabmischen der empfangenen Signale (SEi , SE2) in jeweilige Basisbandsignale (SBi , SB2) durch einen mit der ersten Empfangsantenne (14) über einen ersten Empfangspfad (16) gekoppelten ersten Abwärtsmischer (17) einerseits und einen mit der zweiten Empfangsantenne (1 5) über einen zweiten Empfangspfad (21 ) gekoppelten zweiten Abwärtsmischer (23) andererseits,
Empfangen der Basisbandsignale (SBi , SB2) und Bestimmen der zumindest einen Messgrö ße (oci , ο^, Ri , R2) anhand der Basisbandsignale (SBi , SB2) durch eine Steuereinrichtung (5),
dadurch gekennzeichnet, dass
ein lokales einseitenband-modulierte Prüfsignal (SP) in dem Radargerät (3, 4) erzeugt und in den ersten Empfangspfad (1 6) und/oder in den zweiten
Empfangspfad (21 ) eingekoppelt wird, so dass die Steuereinrichtung (5) das durch den ersten Abwärtsmischer (1 7) abwärts gemischte Prüfsignal (SP) als erstes Testsignal (STi ) einerseits und das durch den zweiten Abwärtsmischer (23) abwärts gemischte Prüfsignal (SP) als zweites Testsignal (ST2) andererseits empfängt.
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