KR20130052557A - 차량용 운전자 보조 장치 및 레이더 장치 동작 방법 - Google Patents

차량용 운전자 보조 장치 및 레이더 장치 동작 방법 Download PDF

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어스 루베르트
우베 팝지네르
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발레오 샬터 운트 센소렌 게엠베아
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Abstract

본 발명은 차량(1) 외부에 있는 대상(10)과 관련된 적어도 하나의 측정 변수(α1, α2, R1, R2)를 결정하기 위한 레이더 장치(3,4)를 갖는 차량용 운전자 보조 장치(2)에 관한 것이다. 상기 레이더 장치(3,4)는 각기 신호들(SE1, SE2)을 수신하기 위한 적어도 제 1 수신 안테나(14) 및 제 2 수신 안테나(15)와, 제 1 수신 경로(16)를 통해서 상기 제 1 수신 안테나(14)에 접속되는 제 1 다운 컨버터(17) 및 제 2 수신 경로(21)를 통해서 상기 제 2 수신 안테나(15)에 접속되는 제 2 다운 컨버터(23)━상기 제 1 다운 컨버터(17) 및 제 2 다운 컨버터(23)는 상기 수신된 신호들(SE1, SE2)을 각각의 베이스밴드 신호들(SB1, SB2)로 각기 다운 컨버팅함━와, 상기 베이스밴드 신호들(SB1, SB2)을 수신하여서 상기 베이스밴드 신호들(SB1, SB2)을 사용하여서 상기 적어도 하나의 측정 변수(α1, α2, R1, R2)를 결정하는 제어 장치(5)를 포함한다. 상기 레이더 장치(3,4)는 단일-사이드밴드 변조된(single-sideband modulated) 국부적 체크 신호(SP)를 생성하고 상기 생성된 국부적 체크 신호(SP)를 상기 제 1 수신 경로(16) 및 제 2 수신 경로(21) 내에 결합시키는 테스트 수단(32)을 구비하며, 이로써, 상기 제어 장치(5)는 첫째로 상기 제 1 다운 컨버터(17)에 의해서 다운 컨버팅된 국부적 체크 신호(SP)를 제 1 테스트 신호(ST1)로서 수신하고/하거나 둘째로 상기 제 2 다운 컨버터(23)에 의해서 다운 컨버팅된 국부적 체크 신호(SP)를 제 2 테스트 신호(ST2)로서 수신한다. 본 발명은 또한 레이더 장치를 동작시키는 방법에 관한 것이다.

Description

차량용 운전자 보조 장치 및 레이더 장치 동작 방법{DRIVER ASSISTANCE DEVICE FOR A VEHICLE AND METHOD FOR OPERATING A RADAR DEVICE}
본 발명은 차량 외부에 있는 대상과 관련된 적어도 하나의 측정 변수를 결정하기 위한 레이더 장치를 갖는 차량용 운전자 보조 장치에 관한 것이다. 이 레이더 장치는 적어도 각각이 신호를 수신하는 제 1 수신 안테나 및 제 2 수신 안테나를 포함한다. 또한, 이 레이더 장치는 제 1 다운 컨버터 및 제 2 다운 컨버터를 또한 포함하며, 제 1 다운 컨버터는 제 1 수신 경로를 통해서 제 1 수신 안테나에 접속되고 제 2 다운 컨버터는 제 2 수신 경로를 통해서 제 2 수신 안테나에 접속된다. 이들 다운 컨버터는 수신된 신호를 각각의 베이스밴드 신호로 다운 컨버팅하는데 사용된다. 레이더 장치는 베이스밴드 신호를 수신하고 이 수신된 베이스밴드 신호에 기초하여서 적어도 하나의 측정 변수를 결정하기 위한 제어 장치를 또한 포함한다.
현재, 모터 차량의 레이더 장치의 동작 상태, 특히 말하자면 물체의 목표 각도를 결정하는데 사용되는 레이더 장치의 동작 상태를 체크 및/또는 캘리브레이션하는 것이 관심이 되고 있다. 목표 각도는 레이더 장치와 차량 외부에 있는 대상을 서로 연결하는 연결 라인과 레이더 장치를 통과하는 기준 라인 간의 각도이다. 특히, 위상 모노펄스 측정(phase monopulse measurement)에 관심이 쏠리고 있다. 이 방법은 목표 각도를 결정하는데 사용되며 레이더 엔지니어링에서 알려진 방법이다. 목표 각도 및 또한 가능하게는 다른 측정 변수들을 결정하기 위해서 적어도 2 개의 수신 안테나가 필요하며, 이들은 2 개의 개별 안테나이거나 2 개의 수신 안테나 그룹(어레이)일 수 있다. 수신 안테나들에 의해서 수신된 신호들은 2 개의 개별 수신 채널 또는 수신 경로 내에서 컨디셔닝되고(conditioned) 제어 장치를 사용하여서 디지털 신호들을 프로세싱한다. 목표 각도 및 또한 가능하게는 다른 측정 변수들은 수신된 신호들 간의 위상 시프트를 기초로 결정된다.
따라서, 레이더 장치는 고 레벨의 정확도로 측정 변수를 결정하기 위해서 2 개의 수신 채널들을 필요로 한다. 수신 채널 또는 수신 경로는 수신 안테나 및 다운 컨버터(수신 믹서)를 포함한다. 그러나, 다운 컨버팅된 신호들의 위상은 전파 경로뿐만 아니라 공기 내에서의 전파 특성에 의해서도 결정이 된다. 즉, 다운 컨버팅된 신호들의 위상은 레이더 장치에 대한 대상의 위치에 의존할 뿐만 아니라 레이더 장치 동작 온도 및 레이더 장치의 구성 요소들, 특히 다운 컨버터의 생산 파라미터 편차 및 이의 레이더 장치 하우징 내로의 통합 상태 등에 의해 크게 영향을 받을 수 있다. 따라서, 다음과 같은 문제점들이 존재한다. 제 1 다운 컨버터를 포함하는 제 1 수신 경로와 제 2 다운 컨버터를 포함하는 제 2 수신 경로 간에서 수신 신호의 위상 시프트가 상이할 수 있다. 그러나, 측정 변수들을 결정할 때에는, 제 1 수신 경로 상의 수신 신호 위상 시프트와 제 2 수신 경로 상의 수신 신호 위상 시프트가 같다고 가정된다. 상기한 바와 같이, 제 1 수신 경로 상의 수신 신호 위상 시프트와 제 2 수신 경로 상의 수신 신호 위상 시프트가 서로 다르게 되면, 측정 변수들, 특히 목표 각도를 최대한의 정확도로 결정할 수 없게 된다. 특히, 먼저는 측정 변수를 결정할 시에 발생하는 오차를 보정하는 것이 부담이 되고 둘째로는 개별 신호 경로의 기능적 상태를 가장 우선적으로 체크해야 하는 문제가 있다.
본 발명의 목적은 서두에서 전술된 타입의 운전자 보조 장치의 레이더 장치가 특히 신뢰할만하게 동작할 수 있게 하는 방법을 제시하는 것이다.
본 발명은 청구항 제 1 항에 따른 특징들을 갖는 운전자 보조 장치에 의해서, 청구항 제 12 항에 따른 특징들을 갖는 차량에 의해서, 그리고 청구항 제 13 항에 따른 특징들을 갖는 방법에 의해서 상기 목적을 달성한다. 본 발명의 유리한 실시예들은 종속항의 청구 대상이며 다음의 상세한 설명 부분에 개시되어 있다.
본 발명에 따른 운전자 보조 장치의 레이더 장치는 차량 외부에 있는 대상과 관련된 적어도 하나의 측정 변수를 결정하기 위해서 사용된다. 이 레이더 장치는 적어도 각각이 신호를 수신하는 제 1 수신 안테나 및 제 2 수신 안테나를 포함한다. 제 1 수신 안테나는 제 1 수신 경로를 통해서 자신과 접속된 제 1 다운 컨버터를 구비하며, 제 2 수신 안테나는 제 2 수신 경로를 통해서 자신과 접속된 제 2 다운 컨버터를 구비한다. 이 다운 컨버터들이 사용되어서 각각의 신호들을 각각의 베이스밴드 신호로 다운 컨버팅한다. 제어 장치는 베이스밴드 신호를 수신하여 이 수신된 베이스밴드 신호에 기초하여서 적어도 하나의 측정 변수를 결정한다. 본 발명에 따라서, 레이더 장치는 국부적 체크 신호(local check signal)를 생성하여서 이를 제 1 수신 경로 및/또는 제 2 수신 경로 내에 결합시키도록 구성된 테스트 수단을 갖는다. 제어 장치는 첫째로 상기 제 1 다운 컨버터에 의해서 다운 컨버팅된 국부적 체크 신호를 제 1 테스트 신호로서 수신하고/하거나 둘째로 상기 제 2 다운 컨버터에 의해서 다운 컨버팅된 국부적 체크 신호를 제 2 테스트 신호로서 수신한다.
따라서, 본 발명은 국부적 체크 신호(local check signal)를 생성하여서 이를 제 1 수신 경로 및/또는 제 2 수신 경로 내에 결합시키도록 구성된 테스트 수단을 갖는 레이더 장치를 제공한다. 제 1 다운 컨버터는 상기 국부적 체크 신호를 취하여서 제 1 테스트 신호, 즉 베이스밴드에 있는 국부적 체크 신호를 생성한다. 마찬가지로, 제 2 다운 컨버터는 상기 국부적 체크 신호를 취하여서 제 2 테스트 신호, 즉 베이스밴드에 있는 국부적 체크 신호를 생성한다. 이러한 방식은 다양한 이점을 갖는다. 즉, 제어 장치는 말하자면 제 1 테스트 신호 및 제 2 테스트 신호를 사용하여서 각각의 수신 경로의 동작 상태를 체크할 수 있다. 구체적으로, 제어 장치는 우선적으로 제 1 테스트 신호 및/또는 제 2 테스트 신호가 존재하는지의 여부를 체크할 수 있도록 국부적 체크 신호가 생성되게 할 수 있다. 이로써, 각각의 수신 경로의 수신 대기 상태를 성공적으로 체크할 수 있다. 국부적 체크 신호를 제 1 수신 경로 및 제 2 수신 경로 모두 내에 제공 및 결합하면 제어 장치는 유리하게는 2 개의 수신 경로에 의한 위상 시프트 간의 차를 검출하여서 필요하다면 측정 변수를 보정할 수 있다. 그 이유는 제어 장치가 2 개의 수신 경로가 동일한 위상 특성을 갖는지의 여부를 알기 위해서 제 1 테스트 신호 및 제 2 테스트 신호의 각각의 위상들을 사용할 수 있기 때문이다. 따라서, 본 발명에 따른 운전자 보조 장치는, 말하자면 동작 온도 및 특히 반도체 칩의 생산 파라미터 및 이의 레이더 장치 하우징 내로의 통합 상태와 같은 다른 파라미터가 각각의 수신 경로에 의한 위상 시프트에 끼치는 영향과 상관없이 상기 적어도 하나의 측정 변수를 가장 최고의 정확도로 해서 결정할 수 있다. 특히, 차량 외부에 있는 대상에 대한 목표 각도가 매우 높은 정확도로 해서 결정될 수 있다.
따라서, 일 실시예에서, 제어 장치는 첫째로 제 1 테스트 신호 및/또는 둘째로 제 2 테스트 신호를 사용하여서 제 1 수신 경로 및/또는 제 2 수신 경로의 동작 상태를 체크할 수 있다. 전술한 바와 같이, 따라서, 각각의 수신 경로의 수신 대기 상태를 체크할 수 있으며 제어 장치는 임의의 동작 오차 또는 문제가 있는 임의의 수신 경로를 알 수 있게 되어서 적합한 에러 메시지를 출력할 수도 있다. 이러한 에러 메시지들은 에러가 있는 수신 경로 및/또는 전체 레이더 장치를 명시적으로 나타낼 수 있다. 이로써, 어느 레이더 장치가 실제로 문제가 있는지 대하여 엔지니어에게 명시적으로 알려질 수 있다. 엔지니어는 차량에 존재하는 모든 레이더 장치를 개별적으로 체크할 필요가 없어진다. 따라서, 각각의 수신 경로를 체크하는 바는 국부적 체크 신호를 생성하는 바와 제어 장치가 각각의 테스트 신호의 존재를 체크하는 바와 관련되어 있다.
이로써, 국부적 체크 신호가 제 1 수신 경로 및 제 2 수신 경로 모두에 결합되면 특히 유리하게 된다. 이 경우에, 제어 장치는 전술한 바와 같이 제 1 테스트 신호 및 제 2 테스트 신호를 취하여서 적어도 하나의 측정 변수를 보정하기 위해서 사용되는 보정 변수를 결정할 수 있다. 이로써, 측정 변수를 결정할 때의 정확도가 증가하게 되는데, 그 이유는 측정 변수가 보정 변수를 사용하여서 보정될 수 있기 때문이다. 따라서, 동작 온도 및 다른 동작 관련된 파라미터 및 다른 제조 관련된 파라미터가 수신 경로 및 다운 컨버터의 특성에 주는 영향, 특히 위상 특성에 주는 영향을 저감할 수 있어서 전체적인 측정 변수 결정에 주는 영향을 최소한으로 할 수 있다.
바람직하게는, 보정 변수는 제 1 테스트 신호의 위상과 제 2 테스트 신호의 위상 간의 위상 차이다. 그러므로, 수신된 신호들로부터의 각각의 위상 정보에 기초하여서 구해질 수 있는 측정 변수를 최대한의 정확도로 해서 결정할 수 있게 된다. 구체적으로 말하자면, 가령 목표 각도를 최대한의 정확도로 해서 결정할 수 있다.
따라서, 측정 변수는 목표 각도일 수 있다. 이 목표 각도는 다음과 같이 규정된다. 목표 각도는 레이더 장치와 차량 외부에 있는 대상을 서로 연결하는 연결 라인과 레이더 장치를 통과하는 기준 라인 간의 각도이다.
전술한 바와 같이, 제어 장치는 국부적 체크 신호를 사용하여서 수신 경로들의 각각의 동작 상태를 체크할 수 있고/있거나 보정 변수를 결정할 수 있으며, 이 보정 변수를 사용하여서 특히 말하자면 목표 각도와 같은 적어도 하나의 측정 변수를 보정할 수 있다. 이러한 보정 방식은 레이저 장치의 자가 캘리브레이션이다. 이러한 자가 캘리브레이션 및/또는 제 1 수신 경로 및/또는 제 2 수신 경로의 동작 방식을 상술한 바와 같이 체크하는 바는 레이저 장치에서 테스트 모드에서 발생할 수 있다. 테스트 모드는 바람직하게는 레이더 장치가 전송 신호를 전송하고 수신 신호를 프로세싱하는 정상 모드 또는 동작 모드와는 별개의 모드이다. 따라서, 테스트 모드에서, 레이더 장치는 바람직하게는 어떠한 전송 신호도 전송하지 않는다. 본 실시예의 일 구현예에서, 이러한 종류의 방법은 가령 다음과 같이 수행할 수 있다. 테스트 모드에서, 레이더 장치는 국부적 체크 신호를 생성하여서 이를 2 개의 수신 경로에 각각 결합시킨다. 이 국부적 체크 신호가 제공되는 기간 동안에, 레이더 장치는 어떠한 전송 신호도 전송하지 않는데, 이는 원칙적으로 수신 안테나들이 어떠한 신호도 수신하지 않음을 의미한다. 이 국부적 체크 신호는 제 1 다운 컨버터 및 제 2 다운 컨버터 각각에 의해서 말하자면 베이스밴드 신호로 다운 컨버팅된다. 제 1 다운 컨버터는 제 1 테스트 신호를 제어 장치에 출력하고 제 2 다운 컨버터는 제 2 테스트 신호를 제어 장치에 출력한다. 제어 장치는 제 1 테스트 신호와 제 2 테스트 신호 간의 위상 차를 계산한다. 이 위상 차는 가령 목표 각도와 같은 측정 변수를 이후에 보정하기 위해서 제어 장치에 의해서 저장된다. 이러한 테스트 모드는 매우 짧은 시간 동안 지속될 수 있다. 예를 들어 말하자면, 이러한 테스트 모드 기간은 100 ㎲ 내지 1 ms의 범위 내에 있을 수 있다. 일단 위상 차 및/또는 다른 보정 변수들이 제어 장치에 의해서 결정되면, 테스트 모드는 종료되고 레이더 장치는 동작 모드로 변경된다. 이러한 동작 모드에서, 레이더 장치는 사전 결정된 수의 주파수 변조 신호 펄스들(또한, 처프(chirp)로도 알려짐)을 전송할 수 있다. 이어서, 제 1 수신 안테나 및 제 2 수신 안테나는 대상에 의해서 반사된 전송 신호인 수신 신호를 각각 수신한다. 다운 컨버터들은 이 수신 신호들을 다운 컨버팅하고 각각의 베이스밴드 신호를 제어 장치에 제공한다. 이 베이스밴드 신호들로부터, 제어 장치는 먼저 테스트 모드에서 결정된 위상 차와 상관없이 가령 목표 각도와 같은 측정 변수를 결정한다. 이어서, 이러한 방식으로 결정된 측정 변수는 상기 위상 차를 사용하여서 보정된다. 레이더 장치는 각각의 사전 결정된 수의 주파수 변조 신호 펄스들이 레이더 장치에 의해서 전송되는 각 동작 모드 또는 각 측정 사이클 이전에 테스드 모드로 변경될 수 있다. 이렇게 각 측정 사이클 이전에 보정 변수를 결정하게 되면 측정 변수가 각 측정 사이클 후에 최대한의 정확도로 해서 결정될 수 있다.
오직 레이더 장치의 테스트 모드에서만 국부적 체크 신호를 생성하는 대신에, 이 국부적 체크 신호는 말하자면 레이더 장치의 동작 동안에 상시적으로 제어 장치에 의해서 생성될 수도 있다. 이 경우에, 제어 장치에게 알려진 주파수 성분이 각각의 베이스밴드 신호에서 계속적으로 획득된다. 이 주파수를 알 수 있기 때문에, 가령 노치 필터를 사용하여서 제어 장치는 이를 거절할 수 있다.
일 실시예에서, 국부적 체크 신호를 생성하여서 제 1 수신 경로 및/또는 제 2 수신 경로 내에 결합시키는데 사용되며 업 컨버터를 포함하는 테스트 수단이 제공된다. 이 업 컨버터는 국부적 체크 신호를 생성할 수 있다. 이 업 컨버터의 출력부는 먼저 제 1 수신 경로에 연결되고/되거나 다음으로 제 2 수신 경로에 연결될 수 있다. 이 국부적 체크 신호는 가령 방향성 결합기를 사용하여서 각 수신 경로 내에 결합될 수 있다. 2 개의 방향성 결합기는 바람직하게는 동일한 설계를 가지며 이는 두 개의 수신 경로 내에 결합되는 바가 대칭적임을 의미한다. 업 컨버터를 사용하게 되면 제어 장치에 의해서 생성되는 소정의 주파수의 파일럿 신호가 각각의 수신 경로 또는 레이더 장치에 대한 동작 주파수로서 업 컨버팅될 수 있다. 이로써, 레이더 장치의 동작 주파수에서 수신 경로에 대한 체크가 가능해진다. 이어서, 다운 컨버터가 국부적 체크 신호를 다시 베이스밴드 신호로, 말하자면 각각의 테스트 신호로 다운 컨버팅할 수 있다.
컴팩트하고 축소된 구성 성분을 가지면서 설치 공간이 절감된 레이더 장치에 있어서, 이 레이더 장치가 제 1 다운 컨버터 및 제 2 다운 컨버터와 업 컨버터에 의해서 공유되면서 발진기 신호를 제공하는데 사용되는 국부 발진기를 구비하면 특히 유리하게 된다. 따라서, 레이더 장치 내에 어떠하든 존재하게 되는 국부 발진기로부터의 발진기 신호가 업 컨버터에 제공될 수 있다. 따라서, 레이더 장치는 추가적인 발진기를 요구하지 않게 되며, 이와 관련하여서 설치 공간, 중량 및 비용 측면에서의 단점들을 가질 수 있는 추가 구성 요소가 사용될 필요가 없게 된다.
국부 발진기는 방향성 결합기 또는 전력 분할기 또는 유사한 구성 요소를 통해 업 컨버터의 입력에 바람직하게 연결된다. 바람직하게는, 발진기 신호의 전력의 오직 적은 부분이 업 컨버터를 위해 탭 오프된다. 구체적으로, 방향성 결합기 또는 전력 분배기는 업 컨버터를 위해 발진기 신호의 전력으로부터 -25dBm부터 -15dBm까지의 범위의 값들의 부분을 탭 오프할 수 있다. 예를 들면, 업 컨버터를 위해 -25dBm부터 -15dBm까지의 범위의 값들에서 전력을 탭 오프하는 것은 완전히 가능하다. 이런 종류의 저전력 발진기 신호를 업 컨버터에 제공함으로써, 다운 컨버터에 제공하기 위해 사용되는 발진기 신호의 그 부분을 위한 추가적인 증폭기를 사용할 필요가 없다. 또한, 업 컨버터를 위해 탭 오프되는 발진기 신호를 위한 요구되는 추가적인 증폭기도 없다. 따라서, 업 컨버터는 상대적으로 낮은 레벨의 발진기 신호를 제공받을 수 있고, 그와 대조적으로, 파일럿 신호 내의 전력 - 이러한 파일럿 신호로부터 국부적 체크 신호가 생성됨 - 은 상대적으로 높으며, 이는 업 컨버터 내의 다이오드가 턴온 된다는 것을 의미한다.
체크 신호는 바람직하게는 단일-사이드밴드 변조(single-sideband modulation)를 받는다. 본 실시예에서, 업 컨버터는 소정의 주파수의 제 1 파일럿 신호 및 제 1 파일럿 신호에 대해서 위상이 90°만큼 시프트된 제 2 파일럿 신호를 제어 장치로부터 수신할 수 있다. 이어서, 업 컨버터는 제 1 파일럿 신호 및 제 2 파일럿 신호로부터 단일-사이드밴드 변조된 체크 신호를 생성할 수 있다. 이로써, 업 컨버터는 단일-사이드밴드 업 컨버터일 수 있다. 다수의 측정 결과를 통해서 이렇게 체크 신호를 단일-사이드밴드 변조하면 다운 컨버터들을 포함하는 두 수신 경로들 내에서의 전체 위상 오차가 검출될 수 있음을 알 수 있었다. 이와 대조적으로, 이러한 전체 위상 오차 검출은 이중-사이드밴드 업 컨버터를 사용하게 되면 불가능하거나 가능하여도 그 복잡도가 증가하게 되었다. 그 이유는 간단한 이중-사이드밴드 업 컨버터는 기껏해야 위상 오차의 일부분을 검출하는데 사용될 수 있기 때문이다. 따라서, 단일-사이드밴드 변조는 2 개의 테스트 신호들 간의 위상 차, 즉 레이더 장치로부터 측정된 변수들이 최대한의 정확도로 해서 결정될 수 있게 한다.
레이더 장치는 바람직하게는 주파수 변조된 연속 전자기파(또한, 용어 FMCW(frequency modulated continous wave)로도 지칭됨)를 방출하도록 설계된 연속 파 레이더이다. 이러한 레이더 장치는 이 장치로부터의 대상의 거리, 이 장치에 대한 대상의 상대 속도 및 목표 각도를 성공적으로 결정하는데 사용될 수 있다. 이 레이더 장치 내의 수신기는 또한 2 개의 다운 컨버터 이외에도 저역 통과 필터, 증폭기 및 아날로그/디지털 변환기를 각 수신 경로에서 포함할 수 있다. 제 1 수신 안테나 및 제 2 수신 안테나에 의해서 수신된 신호들은 수신기 내에서 베이스밴드 신호로 다운 컨버팅되고 이어서 저역 통과 필터링되며 아날로그/디지털 변환되게 된다.
이 레이더 장치는 바람직하게는 개별 송신 안테나이거나 송신 안테나 그룹일 수 있는 별도의 송신 안테나를 사용하는 바를 포함한다. 이 송신 안테나의 송신 신호는 송신 신호를 생성하는 국부 발진기에 의해서 제공된다. 이 송신 안테나는 전반적으로 수평 방향의 지향성 특성을 위한 협 메인 로브(narrow main lobe)를 사용하여서 상대적으로 넓은 주변 영역을 캡처할 수 있도록 위상 제어될 수 있다.
모터 차량에서 운전자 보조 장치는 다양하게 적절하게 이용될 수 있다. 가령, 운전자 보조 장치는 차선 변경 보조를 위해서, 사각 지대 모니터링을 위해서 그리고 조기 사고 인식을 위해서 사용될 수 있다. 그 대신에, 운전자 보조 장치는 자동 거리 경보 시스템 기능, 적응성 크루즈 제어 시스템 기능, 차선 이탈 경고 시스템 기능 및/또는 주차 보조 기능을 할 수 있다.
본 발명에 따른 차량, 특히 모터 차량은 본 발명에 따른 운전자 보조 장치 또는 바람직한 실시예에 따른 운전자 보조 장치를 포함할 수 있다.
차량에서 레이더 장치를 동작시키는 본 발명에 따른 방법에 있어서, 이 레이더 장치는 차량 외부에 있는 대상과 관련된 적어도 하나의 측정 변수를 결정한다. 신호들이 제 1 수신 안테나 및 제 2 수신 안테나에 의해서 수신된다. 수신된 신호들은 먼저 제 1 수신 경로를 통해서 제 1 수신 안테나에 접속된 제 1 다운 컨버터에 의해서 그리고 다음으로 제 2 수신 경로를 통해서 제 2 수신 안테나에 접속된 제 2 다운 컨버터에 의해서 각각 베이스밴드 신호들로 다운 컨버팅된다. 제어 신호는 이 베이스밴드 신호들을 수신하여서 이로부터 적어도 하나의 측정 변수를 결정한다. 국부적 체크 신호가 레이더 장치에서 생성되어서 제 1 수신 경로 및/또는 제 2 수신 경로 내에 결합된다. 제어 장치는 먼저 제 1 다운 컨버터에 의해서 다운 컨버팅된 국부적 체크 신호를 제 1 테스트 신호로서 수신하고/하거나 다음으로 제 2 다운 컨버터에 의해서 다운 컨버팅된 국부적 체크 신호를 제 2 테스트 신호로서 수신한다.
본 발명에 따른 운전자 보조 장치를 참조하여서 제안된 바람직한 실시예들 및 이들의 장점들은 본 발명에 따른 차량 및 본 발명에 따른 방법에도 대응되게 적용될 수 있다.
본 발명의 다른 특징들은 청구 범위, 도면 및 도면에 대한 상세한 설명으로부터 자명해진다. 본 명세서에서 전술된 모든 특징들 및 이들의 조합 및 이하에서 도면에 대한 상세한 설명 부분에서 설명되고/되거나 도면에서만 나타날 수 있는 특징들 및 이들의 조합은 각각의 알려진 조합으로만 사용되지 않고 그 밖의 다른 조합으로도 사용될 수 있다.
본 발명은 이제 다음의 첨부 도면들을 참조하여서 하나의 예시적인 실시예를 사용하여서 보다 상세하게 설명될 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 운전자 보조 장치를 갖는 모터 차량의 평면도를 개략적으로 예시하고 있다.
도 2는 도 1에 도시된 모터 차량의 평면도로서 레이더 장치에 의해서 다양한 하위 범위들이 캡처되는 바를 보다 상세하게 설명하고 있는 개략도이다.
도 3은 운전자 보조 장치에서의 레이더 장치의 개략도이다.
도 4는 레이더 장치 내의 업 컨버터의 일반적인 평면 구성(RF 레이아웃)을 개략적으로 예시하고 있다.
도 5는 레이더 장치의 일반적인 평면 구성(RF-레이아웃)을 개략적으로 예시하고 있다.
이러한 도면에서, 동일하거나 동일한 기능을 갖는 요소들에는 동일한 참조 부호가 부여된다.
도 1에 도시된 모터 차량(1)은 이 모터 차량(1) 운전 시에 운전자를 보조하는 운전자 보조 장치(2)를 포함한다. 예시적인 실시예에서, 모터 차량(1)은 자동차이다. 운전자 보조 장치(2)는 사각 지대를 모니터링하는 시스템, 조기 사고 인식 시스템 및/또는 ACC(Adapative Cruise Control) 시스템일 수 있다.
운전자 보조 장치(2)는 제 1 레이더 장치(3) 및 제 2 레이더 장치(4)를 포함한다. 제 1 레이더 장치(3)는 후방 범퍼의 좌측 코너에 배치되고 제 2 레이더 장치(4)는 후방 범퍼의 우측 코너에 배치된다. 제 1 레이더 장치(3) 및 제 2 레이더 장치(4)는 FMCW(주파수 변조된 연속 파) 레이더 장치이다. 이 레이더 장치들은 또한 제어 장치(5)를 포함하며, 이 제어 장치(5)는 가령 제 1 레이더 장치(3) 및 제 2 레이더 장치(4)에 의해서 공유되는 마이크로제어기(6) 및 도면에서 도시되지 않는 디지털 신호 프로세서를 포함할 수 있다. 그 대신, 2 개의 별도의 마이크로제어기(6) 및/또는 2 개의 디지털 신호 프로세서들이 가령 모터 차량(1)에 존재하는 통신 버스를 통해서 서로 통신하도록 제공될 수 있다.
제 1 레이더 장치(3)는 도 1에서 2 개의 라인(7a,7b)에 의해서 경계 처리된 캡처 영역(7)을 갖는다. 이 캡처 영역(7)의 애퍼추어 각도(aperture angle), 즉 라인들(7a,7b) 간의 각도는 본 실례에서 대략 170°이다. 이와 대응되게, 제 2 레이더 장치(3)는 도 1에서 2 개의 라인(8a,8b)에 의해서 경계 처리된 캡처 영역(8)을 갖는다. 이 캡처 영역(8)의 애퍼추어 각도(aperture angle), 즉 라인들(8a,8b) 간의 각도는 본 실례에서 대략 170°이다. 레이더 장치들(3,4)의 캡처 영역들(7,8)은 서로 교차하는데 즉, 서로 중첩하는 영역(9)을 갖는다. 이 중첩 영역(9)은 라인들(7b,8b)에 의해서 각진 방식으로 경계 처리되어 있다. 본 실례에서, 중첩 영역(9)의 애퍼추어 각도 β는 대략 70°이다.
각각의 캡처 영역들(7,8)에서, 각 레이더 장치(3,4)는 대상(10)의 위치를 파악할 수 있다. 특히, 레이더 장치들(3,4)은 자신으로부터 대상의 거리(R1, R2), 목표 각도(α1, α2) 및 모터 차량(1)에 대한 대상(10)의 상대 속도를 각각 결정할 수 있다. 이러한 거리, 각도 및 속도는 레이더 장치(3,4)가 측정하는 변수들이다. 목표 각도(α1, α2)는 해당 레이더 장치(3,4)를 통과하는 기준 라인(11)과 대상(10)과 해당 레이더 장치(3,4) 간의 연결 라인(12) 간의 각도이다.
레이더 장치(3,4)는 위상 모노펄스 측정을 사용하여서 각각의 목표 각도(α1, α2)를 측정할 수 있다.
도 2에서, 레이더 장치(3)는 캡처 영역(7)의 여러 하위 영역들(A,B,C,D,E,F,G,H)을 연속적으로 검사할 수 있다. 예를 들자면, 이는 말하자면 위상 어레이 원리를 사용하여서 송신 안테나로부터의 송신 로브를 전자적으로 수평 방향으로 스위블링(swiveling)함으로써 수행될 수 있다. 이 경우에, 적어도 하나의 수신 안테나는 수평 방향으로 넓은 수신 특성을 가지며 이 수신 특성은 전체 캡처 영역(7)을 커버한다. 다른 실시예들은 넓은 송신 로브들과 결합하여 좁은 수신 각도 영역들을 대안적으로 구현할 수 있다.
간략성을 위해서, 도 2는 제 1 레이더 장치(3)의 캡처 영역(7)의 하위 영역을 하위 영역들(A,B,C,D,E,F,G,H)로만 나타내었다. 이러한 바에 대응되게, 레이더 장치(4)의 캡처 영역(8)도 레이더 장치(4)가 연속하여서 캡처하는 다수의 하위 영역들로 분할될 수 있다. 본 명세서의 나머지 부분들이 레이더 장치(3)에 대한 것일지라도, 해당 기술 사항들은 레이더 장치(4)에 대해서 동일하게 적용될 수 있다.
동작 모드 또는 개별 측정 사이클에서, 하위 영역들(A,B,C,D,E,F,G,H)은 레이더 장치(3)에서 연속적으로 캡처된다. 개별 측정 사이클에서, 레이더 장치(3)는 사전 결정된 일련의 주파수 변조된 신호 펄스들(처프)을 하위 영역들(A,B,C,D,E,F,G,H) 각각에 대해서(말하자면, 빔마다) 각기 개별적으로 전송한다. 이로써, 레이더 장치(3)는 각 측정 사이클마다 그리고 하위 영역들(A,B,C,D,E,F,G,H) 각각에 대해서 일련의 주파수 변조된 신호 펄스들(처프)을 각기 전송한다. 이로써, 동작 모드에서, 하위 영역들(A,B,C,D,E,F,G,H)은 연속적으로 검사되고 하위 영역들(A,B,C,D,E,F,G,H)에 위치하는 대상들이 검출된다. 각 측정 사이클 이전에 또는 동작 모드 개시 이전에, 즉 하위 영역들(A,B,C,D,E,F,G,H) 모두를 각기 검사하기 이전에, 레이더 장치(3)는 이하에서 보다 상세하게 설명될 바와 같이 먼저 테스트 모드로 변경된다.
도 3은 개별 레이더 장치들(3,4) 내의 수신기(13) 설계의 개략도이다. 수신기(13)는 개별 안테나이거나 개별 안테나 그룹일 수 있는 제 1 수신 안테나(14) 및 제 2 수신 안테나(15)를 포함한다. 제 1 수신 안테나(14)는 제 1 수신 경로 또는 수신 채널(16)을 통해서 제 1 다운 컨버터(17)에, 구체적으로 이의 RF(무선 주파수) 입력부(18)에 접속된다. 제 1 다운 컨버터(17)의 출력부(19)는 제어 장치(5)에, 구체적으로 제 1 채널 입력부(20)에 접속된다. 다운 컨버터(17)의 출력부(19)는 또한 아날로그/디지털 컨버터(미도시)를 통해서 제어 장치에 접속될 수 있다. 그 대신에, 아날로그/디지털 컨버터는 제어 장치(5) 내에 통합될 수 있다.
이와 유사하게, 제 2 수신 안테나(15)는 제 2 수신 경로 또는 수신 채널(21)을 통해서 제 2 다운 컨버터(23)에, 구체적으로 이의 RF(무선 주파수) 입력부(22)에 접속된다. 제 2 다운 컨버터(23)의 출력부(24)는 제어 장치(5)에, 구체적으로 제 2 채널 입력부(25)에 접속된다. 다운 컨버터(23)의 출력부(24)는 또한 아날로그/디지털 컨버터(미도시)를 통해서 제어 장치(5)에 접속될 수 있다. 그 대신에, 이 아날로그/디지털 컨버터는 제어 장치(5) 내에 통합될 수 있다.
각각의 수신 경로들(16,21)은 자신들 내에 포함된 저 잡음 증폭기를 가질 수 있다.
국부 발진기(26)는 그의 출력부(28)에서 발진기 신호 또는 LO(국부 발진기) 신호(27)를 제공한다. 이 발진기 신호(27)는 각각의 LO 입력부들(28,30)을 통해서 다운 컨버터들(17,23)에 공급된다. 이를 위해서, 발진기 신호(27)는 전력 분할기(31)를 사용하여서 대칭적으로 분할된다.
제 1 수신 안테나(14) 및 제 2 수신 안테나(15)는 신호(SE1, SE2)를 수신한다. 이들 신호는 수신 신호이다. 이 수신 신호(SE1, SE2)는 대상에 의해서 반사된 송신 신호들이다. 이 수신 신호(SE1, SE2)는 각각의 다운 컨버터들(17,23)에 의해서 베이스밴드 신호로 다운 컨버팅된다. 다운 컨버터들(17,23)의 각 출력부(19,24)는 베이스밴드 신호들(SB1, SB2)을 각기 출력한다. 이 베이스밴드 신호들(SB1, SB2)은 이어서 아날로그/디지털 변환을 받으며 제어 장치(5)에 의해서 프로세싱된다. 제어 장치(5)는 이 베이스밴드 신호들(SB1, SB2)을 사용하여서 레이더 장치(3,4)에 의한 측정 변수들, 말하자면 거리(R1, R2), 상대 속도 및 목표 각도(α1, α2)를 결정할 수 있다.
수신 신호(SE1, SE2)로부터의 각도 정보는 베이스밴드 신호들(SB1, SB2)의 위상 차로부터 제어 장치(5)에서 구해진다. 다운 컨버터들(17,23)의 출력 위상은 오직 수신 경로(16,21)로부터의 신호들(SE1, SE2)에 의해서 결정되는 것이 아니라 또한 동작 온도 및 다운 컨버터들(17,23) 제조 파라미터 편차 및 이의 하우징 내로의 통합 상태 등에 영향을 받을 수 있다. 예를 들어 말하자면, 목표 각도(α1, α2)는 베이스밴드 신호들(SB1, SB2) 간의 위상 시프트에 기초하여서 구해진다.
목표 각도(α1, α2), 거리(R1, R2) 및 상대 속도가 최대한의 정확도로 해서 결정되기 위해서, 수신기(13)는 테스트 수단(32)을 갖는다. 이 테스트 수단(32)은 국부적 체크 신호(SP)를 생성하여서 이 체크 신호를 제 1 수신 경로(16) 및 제 2 수신 경로(21)에 대칭적으로 결합시키도록 설계된다. 국부적 체크 신호(SP)는 단일-사이드밴드 변조를 받는다.
제어 장치(5)의 제 1 파일럿 출력부(33)는 제 1 파일럿 신호(SPilot1)를 생성하고, 제어 장치(5)의 제 2 파일럿 출력부(34)는 제 2 파일럿 신호(SPilot2)를 생성한다. 제 1 파일럿 신호(SPilot1)는 고조파 신호, 가령 싸인 신호일 수 있다. 제 1 파일럿 신호(SPilot1)는 사전 결정된 주파수를 가질 수 있다. 제 2 파일럿 신호(SPilot2)는 제 1 파일럿 신호(SPilot1)와 동일한 신호이지만 90°만큼 제 1 파일럿 신호(SPilot1)에 대해서 위상 시프트된다. 예를 들어서, 제 1 파일럿 신호(SPilot1) 및 제 2 파일럿 신호(SPilot2)는 제어 장치(5) 내의 소형 발진기를 사용하여서 생성될 수 있다.
테스트 수단(32)은 단일-사이드밴드 변조를 위해서 설계되며 따라서 단일-사이드밴드 믹서인 업 컨버터(35)를 포함한다. 이 업 컨버터(35)의 제 1 입력부(36)는 제 1 파일럿 출력부(32)에 접속되며, 이 업 컨버터(35)의 제 2 입력부(37)는 제 2 파일럿 출력부(34)에 접속된다. 업 컨버터(35)는 제 1 파일럿 신호(SPilot1) 및 제 2 파일럿 신호(SPilot2)를 업 컨버팅하여서 이들을 오버로딩하여서 말하자면 국부적 체크 신호(SP)를 형성한다. 무선 주파수 국부적 체크 신호(SP)는 레이더 장치(3,4)로부터의 송신 신호들의 평균 주파수에 대응하는 주파수를 갖는다. 국부적 체크 신호(SP)는 전술한 바와 같이 제 1 수신 경로(16) 및 제 2 수신 경로(21)에 대칭적으로 결합된다. 이를 위해서, 테스트 수단(32)은 국부적 체크 신호(SP)를 분할하는 대칭형 전력 분할기(38)를 포함한다. 이 경우에, 국부적 체크 신호(SP)의 전력이 절반으로 된다. 국부적 체크 신호(SP)는 방향성 결합기들(39,40)을 사용하여서 제 1 수신 경로(16) 및 제 2 수신 경로(21)에 결합된다. 방향성 결합기들(39,40)은 서로 동일한 설계를 갖는다.
국부 발진기(26)는 다운 컨버터들(17,23) 및 업 컨버터(35)에 의해서 공유되는 발진기이다. 이 발진기는 제어 장치(5)에 의해서 작동된다. 예를 들자면, 발진기(26)는 제어 장치(5)에 의해서 발진기(26) 상에 제공되는 DC 전압의 진폭에 의존하는 주파수를 갖는 발진기 신호(27)를 생성하는 전압 제어 발진기(VCO)이다.
발진기 신호(27)에서의 전력의 일부는 말하자면 방향성 결합기(41)를 사용하여서 업 컨버터(35)를 위해서 탭-오프된다(tapped-off). 이 탭-오프된 발진기 신호(27)는 업 컨버터(35)에, 구체적으로 LO 입력부(42)에 제공된다. 업 컨버터(35)를 위해서 탭-오프된 발진기 신호(27)의 이러한 일부는 바람직하게는 매우 작은 량이며 가령 -20dBm 정도이다. LO 입력부(42)를 위한 그리고 다운 컨버터들(17,23)에 제공되는 발진기 신호(27)를 위한 추가 증폭기는 필요하지 않는데, 그 이유는 제 1 파일럿 신호(SPilot1) 및 제 2 파일럿 신호(SPilot2)가 그에 대응되게 높은 전력을 갖도록 생성되기 때문이다.
이로써, 국부적 체크 신호(SP)는 첫째로 제 1 수신 경로(16)에 그리고 둘째로 제 2 수신 경로(21)에 결합된다. 이로써, 국부적 체크 신호(SP)는 첫째로 제 1 다운 컨버터(17)에 의해서 그리고 둘째로 제 2 다운 컨버터(23)에 의해서 베이스밴드 신호로 각기 다운 컨버팅된다. 이 경우에, 제 1 다운 컨버터(17)는 국부적 체크 신호(SP)로부터 제 1 테스트 신호(ST1)를 출력하며, 제 2 다운 컨버터(23)는 국부적 체크 신호(SP)로부터 제 2 테스트 신호(ST2)를 출력한다. 이 제 1 테스트 신호(ST1) 및 제 2 테스트 신호(ST2)는 제어 장치(5)를 통해서 각각의 채널 입력부(20,25)에서 각기 수신된다.
전술한 바와 같이, 레이더 장치(3,4)는 구체적으로 각 측정 사이클 이전에 또는 각 동작 모드 개시 이전에 테스트 모드로 변경된다. 이 테스트 모드에서, 제어 장치는 먼저 수신 경로(16,21)의 각 동작 상태를 체크한다. 이를 위해서, 제어 장치는 제 1 파일럿 신호(SPilot1) 및 제 2 파일럿 신호(SPilot2)를 생성하고 제 1 테스트 신호(ST1) 및 제 2 테스트 신호(ST2)가 각각의 채널 입력부(20,25)에 적용되는지의 여부를 체크한다. 제 1 테스트 신호(ST1) 및 제 2 테스트 신호(ST2)가 제어 장치(5)에 의해서 검출되면, 수신 경로들(16,21) 및 다운 컨버터들(17,23)은 동작 상태에 있는 것이다.
제 1 테스트 신호(ST1) 및 제 2 테스트 신호(ST2)에 기초하여서, 제어 장치(5)는 측정 변수들을 보정하기 위한 보정 변수를 얻을 수 있다. 구체적으로, 제어 장치(5)는 제 1 테스트 신호(ST1) 및 제 2 테스트 신호(ST2) 간의 위상 차를 계산하여서 보정 변수로서 사용한다. 이러한 위상 차를 사용하여서 제어 장치(5)는 측정 변수들, 특히 목표 각도(α1, α2)를 보정한다. 이는 상기 위상 차가 두 수신 경로들(16,21) 간 및 두 다운 컨버터들(17,23) 간 및 가능하게는 수신기(13)의 다른 구성 요소들 간에 있어서의 전파 상의 차이 및 위상 특성 상의 차이를 반영하기 때문이다. 이로써, 측정 변수를 결정할 때에 존재할 수 있는 설정 측정치로부터의 편차 또는 부정확성을 고려할 수 있게 된다.
레이더 장치(3,4)의 테스트 모드에서 제 1 파일럿 신호(SPilot1) 및 제 2 파일럿 신호(SPilot2), 즉 국부적 체크 신호(SP)를 생성하는 대신에, 이 제 1 파일럿 신호(SPilot1) 및 제 2 파일럿 신호(SPilot2)는 말하자면 레이더 장치(3,4)의 동작 동안에 제어 장치(5)에 의해서 항시적으로 생성될 수도 있다. 이 경우에, 제 1 파일럿 신호(SPilot1) 및 제 2 파일럿 신호(SPilot2)에 대응하는 주파수 성분은 각각의 베이스밴드 신호(SB1, SB2)에서 연속적으로 획득된다. 제어 장치(5)가 이 주파수를 알기 때문에, 제어 장치(5)는 가령 노치 필터를 사용하여서 이를 거절할 수도 있다.
도 4는 마이크로스트립 기술(microstrip technology)을 사용하여서 업 컨버터(35)의 일반적인 구성(RF 레이아웃)을 개략적으로 예시하고 있다. 이 업 컨버터(35)는 다이오드(미도시)를 구비한 래트 레이스 믹서(rat race mixer)로서 알려진 것이다. LO 입력부(42)는 이에 인가되는 발진기 신호(27)를 갖는다. 이 발진기 신호(27)는 전력 분할기(43)를 사용하여서 전력이 절반으로 되어 첫째로 제 1 환형 결합기(45)의 제 1 포트(44)를 향해서 전파하고 둘째로 제 2 환형 결합기(47)의 제 1 포트(46)로 향하게 된다. 업 컨버터(35)의 제 1 입력부(36)로부터, 제 1 파일럿 신호(SPilot1)는 결합기(45)의 제 2 포트(48)를 향하여 전파한다. 이와 대응되게, 업 컨버터(35)의 제 2 입력부(37)로부터, 제 2 파일럿 신호(SPilot2)는 결합기(44)의 제 2 포트(49)를 향하여 전파한다. 한 편에서는 제 1 파일럿 신호(SPilot1)와 발진기 신호(27)가 서로 중첩하고 다른 편에서는 제 2 파일럿 신호(SPilot2)와 발진기 신호(27)가 서로 중첩한다. 이로써, 각각의 중첩된 신호들은 90°혼성 결합기(50)를 향해서 전파된다. 이 혼성 결합기에서, 이 중첩된 신호들은 다시 중첩되고 이로써, 상술한 바와 같은 국부적 체크 신호(SP)가 생성되게 된다.
도 5는 도 4와 유사한 방식으로 수신기(13)의 일반적인 구성(RF 레이아웃)을 개략적으로 예시하고 있다. 도 5에서 접지면은 참조 부호(51)로 표시되어 있다. 2 개의 실장 구역들(52,53) 상에서는 제 1 다운 컨버터(17) 및 제 2 다운 컨버터(23)가 각기 실장된다. 또한, 도 5는 제 1 수신 경로(16) 및 제 2 수신 경로(21)를 형성하는 각각의 마이크로스트립 라인을 나타내고 있다. 이러한 라인들은 첫째로 수신 안테나들(14,15)을 위한 접속부들(54,55)에 접속되고 둘째로 각각의 다운 컨버터들(17,23)에서 점 접속되도록 실장 구역들(52,53)로 라우팅된다. 국부적 체크 신호(SP)는 마이크로스트립 기술을 사용하여서 전력 분할기(38)를 통해서 분할되고 이어서 각각의 방향성 결합기(39,40)를 통해서 각각의 수신 경로들(16,21) 내로 결합된다. 전력 분할기(31)가 또한 마이크로스트립 기술을 사용하여서 제공되어서 첫째로 마이크로스트립 라인(56)을 통해서 제 1 다운 컨버터(17)에 접속되고 둘째로 다른 마이크로스트립 라인(57)을 통해서 제 2 다운 컨버터(23)에 접속된다.
방향성 결합기들(39,40)은 동일한 설계를 갖는다. 전력 분할기(38)는 대칭형 전력 분할기이며 이는 국부적 체크 신호(SP)의 전력이 절반으로 분할됨을 의미한다.

Claims (7)

  1. 차량(1) 외부에 있는 대상(10)과 관련된 적어도 하나의 측정 변수(α1, α2, R1, R2)를 결정하기 위한 레이더 장치(3,4)를 갖는 차량용 운전자 보조 장치(2)로서,
    상기 레이더 장치(3,4)는,
    각기 신호들(SE1, SE2)을 수신하기 위한 적어도 제 1 수신 안테나(14) 및 제 2 수신 안테나(15)와,
    제 1 수신 경로(16)를 통해서 상기 제 1 수신 안테나(14)에 접속되는 제 1 다운 컨버터(17) 및 제 2 수신 경로(21)를 통해서 상기 제 2 수신 안테나(15)에 접속되는 제 2 다운 컨버터(23)━상기 제 1 다운 컨버터(17) 및 제 2 다운 컨버터(23)는 상기 수신된 신호들(SE1, SE2)을 각각의 베이스밴드 신호들(SB1, SB2)로 각기 다운 컨버팅함━와,
    상기 베이스밴드 신호들(SB1, SB2)을 수신하고 상기 베이스밴드 신호들(SB1, SB2)을 사용하여 상기 적어도 하나의 측정 변수(α1, α2, R1, R2)를 결정하는 제어 장치(5)를 포함하며,
    상기 레이더 장치(3,4)는 단일-사이드밴드 변조된(single-sideband modulated) 국부적 체크 신호(SP)를 생성하고 상기 생성된 국부적 체크 신호(SP)를 상기 제 1 수신 경로(16) 및 제 2 수신 경로(21) 내에 결합시키는 테스트 수단(32)을 구비하며,
    이로써, 상기 제어 장치(5)는 첫째로 상기 제 1 다운 컨버터(17)에 의해서 다운 컨버팅된 국부적 체크 신호(SP)를 제 1 테스트 신호(ST1)로서 수신하고/하거나 둘째로 상기 제 2 다운 컨버터(23)에 의해서 다운 컨버팅된 국부적 체크 신호(SP)를 제 2 테스트 신호(ST2)로서 수신하는
    차량용 운전자 보조 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 테스트 수단(32)은 상기 국부적 체크 신호(SP)를 생성하는 업 컨버터(35)를 구비하며,
    상기 업 컨버터의 출력부는 첫째로 상기 제 1 수신 경로(16)에 접속되고 둘째로 상기 제 2 수신 경로(21)에 접속되는
    차량용 운전자 보조 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 레이더 장치(3,4)는 발진기 신호(27)를 제공하는 국부 발진기(26)를 구비하며,
    상기 국부 발진기는 상기 제 1 다운 컨버터(17) 및 제 2 다운 컨버터(23)와 상기 업 컨버터(35)에 의해서 공유되는
    차량용 운전자 보조 장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 국부 발진기(26)는 방향성 결합기 또는 전력 분할기(41)를 통해서 상기 업 컨버터(35)의 입력부(42)에 접속되고,
    상기 방향성 결합기 또는 전력 분할기(41)는 상기 발진기 신호(27)의 전력으로부터 -25 dB 내지 -15 dB 정도를 상기 업 컨버터(35)를 위해서 탭-오프(tap-off)하도록 설계된
    차량용 운전자 보조 장치.
  5. 제 2 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 업 컨버터(35)는 상기 제어 장치(5)로부터 제 1 파일럿 신호(SPilot1) 및 90°만큼 상기 제 1 파일럿 신호(SPilot1)에 대해서 위상 시프트된 제 2 파일럿 신호(SPilot2)를 수신하고 상기 제 1 파일럿 신호(SPilot1) 및 제 2 파일럿 신호(SPilot2)로부터 상기 단일-사이드밴드 변조된(single-sideband modulated) 국부적 체크 신호(SP)를 생성하도록 설계된
    차량용 운전자 보조 장치.
  6. 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 따른 차량용 운전자 보조 장치(2)를 구비한 차량(1)으로서 특히 모터 차량.
  7. 차량(1) 외부에 있는 대상(10)과 관련된 적어도 하나의 측정 변수(α1, α2, R1, R2)를 결정하기 위해 상기 차량(1)에 설치된 레이더 장치(3,4)를 동작시키는 방법으로서,
    적어도 제 1 수신 안테나(14) 및 제 2 수신 안테나(15)가 각기 신호들(SE1, SE2)을 수신하는 단계와,
    제 1 수신 경로(16)를 통해서 상기 제 1 수신 안테나(14)에 접속되는 제 1 다운 컨버터(17) 및 제 2 수신 경로(21)를 통해서 상기 제 2 수신 안테나(15)에 접속되는 제 2 다운 컨버터(23)에 의해서 상기 수신된 신호들(SE1, SE2)을 각각의 베이스밴드 신호들(SB1, SB2)로 각기 다운 컨버팅하는 단계와,
    제어 장치(5)가 상기 베이스밴드 신호들(SB1, SB2)을 수신하고 상기 베이스밴드 신호들(SB1, SB2)을 사용하여 상기 적어도 하나의 측정 변수(α1, α2, R1, R2)를 결정하는 단계를 포함하되,
    상기 레이더 장치(3,4)가 단일-사이드밴드 변조된(single-sideband modulated) 국부적 체크 신호(SP)를 생성하고 상기 생성된 국부적 체크 신호(SP)를 상기 제 1 수신 경로(16) 및 제 2 수신 경로(21) 내에 결합시키는 단계와,
    이로써, 상기 제어 장치(5)는 첫째로 상기 제 1 다운 컨버터(17)에 의해서 다운 컨버팅된 국부적 체크 신호(SP)를 제 1 테스트 신호(ST1)로서 수신하고/하거나 둘째로 상기 제 2 다운 컨버터(23)에 의해서 다운 컨버팅된 국부적 체크 신호(SP)를 제 2 테스트 신호(ST2)로서 수신하는 단계를 더 포함하는
    차량에 설치된 레이더 장치 동작 방법.
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