DE102020109611B4 - Radarsystem mit balancing der empfangskanäle über mehrere radar-chips - Google Patents

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Abstract

Ein Radarsystem, das folgendes umfasst:einen ersten Radar-Chip (10) mit einem oder mehreren Empfangskanälen (RX1, RX2, ...) und einen zweiten Radar-Chip (11) mit einem oder mehreren Empfangskanälen (RX1, RX2, ...), wobei die Empfangskanäle des ersten Radar-Chips (10) und des zweiten Radar-Chips (11) jeweils einen HF-Eingangs-Port aufweisen und dazu ausgebildet sind, basierend auf einem am HF-Eingangs-Port empfangenen HF-Eingangssignal (yRF(t)) ein entsprechendes digitales Basisbandsignal (yRX1[n], yRX2[n], ...) bereitzustellen, das durch mindestens einen Signalparameter charakterisierbar ist;ein Leistungsteiler (12), der dazu ausgebildet ist, ein HF-Signal (aRF(t)) sowohl an einen ersten Empfangskanal (RX4), der im ersten Radar-Chip (10) integriert ist, als auch an einen zweiten Empfangskanal (RX1), der im zweiten Radar-Chip (11) integriert ist, weiterzuleiten;eine Recheneinheit, die dazu ausgebildet ist:eine Information zu ermitteln, welche eine Abweichung (ΔΦ) zwischen dem Signalparameter des digitalen Basisbandsignals (yRX4[n]) des ersten Empfangskanals (RX4) und dem korrespondierenden Signalparameter des digitalen Basisbandsignals (yRX1[n]) des zweiten Empfangskanals (RX1) anzeigt.

Description

  • TECHNISCHES GEBIET
  • Die vorliegende Beschreibung betrifft das Gebiet der Radarsensoren, insbesondere ein Radarsystem mit mehreren Radar-Chips.
  • HINTERGRUND
  • Radarsensoren werden in einer Vielzahl von Applikationen zum Detektieren von Objekten eingesetzt, wobei das Detektieren üblicherweise das Messen von Abständen und Geschwindigkeiten der detektierten Objekte umfasst. Insbesondere im Automobilbereich besteht ein größer werdender Bedarf an Radarsensoren, die unter anderem in Fahrassistenzsystemen (Advanced driver assistance systems, ADAS) wie z.B. in Abstandsregeltempomat- (ACC, Adaptive Cruise Control, oder Radar Cruise Control) Systemen verwendet werden können. Solche Systeme können automatisch die Geschwindigkeit eines Automobils anpassen, um so einen sicheren Abstand zu anderen, vorausfahrenden Automobilen (sowie von anderen Objekten und von Fußgängern) einzuhalten. Weitere Anwendungen im Automobilbereich sind z.B. Totwinkeldetektion (blind spot detection), Spurwechselassistent (lane change assist) und dergleichen. Im Bereich des autonomen Fahrens werden Radarsensoren sowie Systeme mit mehreren Sensoren eine wichtige Rolle für die Steuerung autonomer Fahrzeuge spielen.
  • Moderne integrierte Radarsysteme weisen üblicherweise eine Vielzahl von Sende- und Empfangskanälen auf, um mittels Beam-Forming-Techniken eine hohe Winkelauflösung bei der Detektion von Objekten im Sichtfeld des Radarsystems (Radar-Target) zu ermöglichen. Die Publikation US 20160033625 A1 beschreibt z.B. eine Schaltung für die Phasenkalibrierung in einem Mulitkanal-Radarempfänger. Für die Ermittlung des Azimutwinkels eines detektierten Objekts spielen die Phasen der empfangenen Radarsignale eine Rolle, und daher sind auch die in den verschiedenen Empfangskanälen, die in verschiedenen Radar-Chips integriert sein können, verursachten Phasenverschiebungen relevant.
  • Der Erfinder hat es sich zur Aufgabe gemacht, ein Radarsystem bereitzustellen, bei dem unterschiedliche Phasenverschiebungen in verschiedenen Empfangskanälen ausgeglichen (balanciert) werden.
  • ZUSAMMENFASSUNG
  • Die oben genannte Aufgabe wird durch das Radarsystem gemäß Anspruch 1 und 17 sowie das Verfahren gemäß Anspruch 10 gelöst. Verschiedene Ausführungsbeispiele und Weiterentwicklungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.
  • Im Folgenden wird ein Radarsystem beschrieben. Gemäß einem Ausführungsbeispiel umfasst das Radarsystem einen ersten Radar-Chip mit einem oder mehreren Empfangskanälen und einen zweiten Radar-Chip mit einem oder mehreren Empfangskanälen, wobei die Empfangskanäle des ersten Radar-Chips und des zweiten Radar-Chips jeweils einen HF-Eingangs-Port aufweisen und dazu ausgebildet sind, basierend auf einem am HF-Eingangs-Port empfangenen HF-Eingangssignal ein entsprechendes digitales Basisbandsignal bereitzustellen, das durch mindestens einen Signalparameter charakterisierbar ist. Das Radarsystem umfasst weiter einen Leistungsteiler, der dazu ausgebildet ist, ein HF-Signal sowohl an einen ersten Empfangskanal, der im ersten Radar-Chip integriert ist, als auch an einen zweiten Empfangskanal, der im zweiten Radar-Chip integriert ist, weiterzuleiten. Das Radarsystem umfasst des Weiteren eine Recheneinheit, die dazu ausgebildet ist, Information zu ermitteln, welche eine Abweichung zwischen dem Signalparameter des digitalen Basisbandsignals des ersten Empfangskanals und dem korrespondierenden Signalparameter des digitalen Basisbandsignals des zweiten Empfangskanals anzeigt.
  • Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel umfasst das Radarsystem einen ersten Radar-Chip mit einem oder mehreren Empfangskanälen und einen zweiten Radar-Chip mit einem oder mehreren Empfangskanälen, wobei die Empfangskanäle des ersten Radar-Chips und des zweiten Radar-Chips jeweils einen HF-Eingangs-Port aufweisen und dazu ausgebildet sind, basierend auf einem am jeweiligen HF-Eingangs-Port empfangenen HF-Signal ein entsprechendes digitales Basisbandsignal bereitzustellen. Das System umfasst weiter eine erste Antenne, welche dazu ausgebildet ist, ein Antennensignal bereitzustellen, und einen mit der ersten Antenne gekoppelten Leistungsteiler, der dazu ausgebildet ist, ein Antennensignal sowohl an einen ersten Empfangskanal, der im ersten Radar-Chip integriert ist, als auch an einen zweiten Empfangskanal, der im zweiten Radar-Chip integriert ist, weiterzuleiten.
  • Des Weiteren wird ein Verfahren für eine Radaranwendung beschrieben. Gemäß einem Ausführungsbeispiel umfasst das Verfahren das Erzeugen digitaler Basisbandsignale in einer Vielzahl von Empfangskanälen eines Radarsystems basierend auf HF-Eingangssignalen, die den Eingangs-Ports der Empfangskanäle zugeführt sind. Einem ersten Empfangskanal, der in einem ersten Radar-Chip integriert ist, und einem zweiten Empfangskanal, der in einem zweiten Radar-Chip integriert ist, ist als HF-Eingangssignal dasselbe HF-Signal zugeführt, und die digitalen Basisbandsignale sind jeweils durch mindestens einen Signalparameter charakterisierbar. Das Verfahren umfasst weiter das Ermitteln von Information betreffend eine Abweichung zwischen dem Signalparameter des digitalen Basisbandsignals des ersten Empfangskanals und dem korrespondierenden Signalparameter des digitalen Basisbandsignals des zweiten Empfangskanals.
  • Figurenliste
  • Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele anhand von Abbildungen näher erläutert. Die Darstellungen sind nicht zwangsläufig maßstabsgetreu und die Ausführungsbeispiele sind nicht nur auf die dargestellten Aspekte beschränkt. Vielmehr wird Wert daraufgelegt, die den Ausführungsbeispielen zugrunde liegenden Prinzipien darzustellen. In den Abbildungen zeigt:
    • 1 ist eine Skizze zur Illustration des Funktionsprinzips eines FMCW-Radar-systems zur Abstands- und/oder Geschwindigkeitsmessung.
    • 2 zeigt ein Beispiel zur Illustration der Grundstruktur eines Radar-Systems, welches aus mehreren Radar-Chips aufgebaut ist.
    • 3 zeigt anhand eines Beispiels den Aufbau eines Radar-Chips mit mehreren Empfangskanälen.
    • 4 illustriert ein Ausführungsbeispiel eines Radar-Systems, das in der Lage ist, Phasenverschiebungen in zwei in unterschiedlichen Radar-Chips integrierten Empfangskanälen zu überwachen und Abweichungen in den Phasen ggf. auszugleichen.
    • 5 illustriert ein Beispiel einer Erweiterung/Modifikation des Beispiels aus 4.
    • 6 zeigt das Beispiel aus 4, jedoch mit drei Radar-Chips.
    • 7, 8 und 9 illustrieren weitere Beispiele auf Grundlage des Konzepts aus 4.
    • 10 illustriert ein Beispiel ähnlich wie in 4 jedoch mit anders implementierter digitaler Signalverarbeitung.
    • 11 ist ein Flussdiagramm zur Illustration eines Ausführungsbeispiels eines Verfahrens für ein Radarsystem mit mehreren MMICs.
  • DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
  • 1 illustriert in einem schematischen Diagramm die Anwendung eines frequenzmodulierten Dauerstrichradarsystems (Frequency-Modulated Continuous-Wave Radar System) - meist als FMCW-Radarsystem bezeichnet - als Sensor für die Messung von Abständen und Geschwindigkeiten von Objekten, die üblicherweise als Radar-Ziele (Radar-Targets) bezeichnet werden. Es ist jedoch wichtig zu betonen, dass dies nur ein Beispiel ist und die hier beschriebenen Konzepte nicht auf FMCW-Radarsysteme beschränkt sind. Unter anderem können die hier beschriebenen Konzepte auch bei phasenmodulierenden Dauerstrichradarsystemen (Phase-Modulated Continuous-Wave (PMCW) Radar Systems), bei Radarsystemen, die Pulskompressionstechniken verwenden, usw. angewendet werden.
  • Im vorliegenden Beispiel aus 1 weist die Radarvorrichtung 1 separate Sende-(TX-) und Empfangs- (RX-) Antennen 5 bzw. 6 auf (bistatische oder pseudo-monostatische Radarkonfiguration). Es sei jedoch angemerkt, dass auch eine einzige Antenne verwendet werden kann, die gleichzeitig als Sendeantenne und als Empfangsantenne dient (monostatische Radarkonfiguration). Die Sendeantenne 5 strahlt ein kontinuierliches HF-Signal sRF(t) ab, welches beispielsweise mit einer Art Sägezahnsignal (periodische, lineare Frequenzrampe) frequenzmoduliert ist. Das abgestrahlte Signal sRF(t) wird am Radar-Target T zurückgestreut und das zurückgestreute/reflektierte Signal yRF(t) (Echosignal) wird von der Empfangsantenne 6 empfangen. 1 zeigt ein vereinfachtes Beispiel; in der Praxis sind Radarsensoren Systeme mit mehreren Sende- (TX-) und Empfangs- (RX-) Kanälen, um auch den Einfallswinkel (Direction of Arrival, DoA) der zurückgestreuten/reflektierten Signals yRF(t) bestimmen und somit das Radar-Target T genauer lokalisieren zu können.
  • 2 ist ein Blockdiagramm, welches exemplarisch eine mögliche Struktur eines Radarsystems 1 (Radarsensor) darstellt, welches mehrere Radar-Chips umfasst, welche auch als monolithisch integrierte Mikrowellen-Chips (monolithically microwave integrated circuits, MMICs) bezeichnet werden. Im vorliegenden Beispiel weist das Radar-System zwei MMICs 10 und 11 auf. In anderen Beispielen kann das Radar-System drei oder mehr MMICs aufweisen. Jeder der MMICs umfasst einen oder mehrere Sende- (TX-) Kanäle sowie einen oder mehrere Empfangs- (RX-) Kanäle, welche jeweils mit Sendeantennen 5 bzw. Empfangsantennen 6 gekoppelt sind. Im vorliegenden Beispiel weist jeder MMIC je einen TX-Kanal und drei RX-Kanäle auf, was jedoch nur als Beispiel zu verstehen ist. Es ist auch möglich, dass ein MMIC mehrere TX-Kanäle aufweist. In anderen Beispielen kann ein MMIC auch gar keine TX-Kanäle (jedoch mehrere RX-Kanäle) aufweisen. In diesem Fall können die TX-Kanäle in einem separaten Transmitter-MMIC angeordnet sein.
  • Die beiden MMICs 10 und 11 sind synchronisiert, das heißt, sie verwenden dasselbe Lokaloszillatorsignal sLO(t) (auch als LO-Signal bezeichnet) und auch dasselbe Systemtaktsignal sCLK(t). Das Lokaloszillatorsignal sLO(t) wird von einem HF-Oszillator (Lokaloszillator, nicht dargestellt) erzeugt, der in einem der MMICs 10 oder 11 oder auch in einem weiteren MMIC integriert sein kann. Im vorliegenden Beispiel wird der in dem MMIC 10 integrierte Lokaloszillator verwendet und das von diesem erzeugte Lokaloszillatorsignal sLO(t) wird (unter anderem) zum MMIC 11 übertragen.
  • In dem in 1 dargestellten Beispiel weist das Radar-System einen System-Controller 50 auf, der beispielsweise einen Mikrocontroller, einen digitalen Signalprozessor oder einen anderen Typ von Prozessor aufweisen kann. Der System-Controller 20 ist dazu ausgebildet, den Betrieb der MMICs zu steuern und die von den MMICs erzeugten digitalen Ausgangssignale (digitale Basisbandsignale, auch als digitale Radarsignale bezeichnet) zu verarbeiten, um Radar-Targets zu detektieren (d.h. deren Position, Geschwindigkeit und Azimutwinkel zu berechnen). Zu diesem Zweck kann der Controller 50 eine Recheneinheit aufweisen, die auch den oben erwähnten Prozessor beinhalten kann. Die Recheneinheit besteht jedoch nicht notwendigerweise nur aus einem Prozessor, der in der Lage ist, Software-Instruktionen auszuführen. Die Recheneinheit kann zusätzlich auch festverdrahtete Rechenschaltungen (Hardware-Beschleuniger) sowie auch weitere Prozessoren, ggf. mit mehreren Prozessorkernen, aufweisen. In dieser Beschreibung wird unter Recheneinheit jede Entität aus Hardware, Software oder einer Kombination daraus verstanden, welche dazu ausgebildet ist, die für die Detektion von Radar-Targets notwendigen Funktionen bereitzustellen.
  • Die Kommunikation (Datenübertragung) zwischen den MMICs 10, 11 und dem System-Controller 50 kann digital erfolgen, beispielsweise über eine oder mehrere digitale Kommunikationsverbindungen. Beispiele für solch eine Kommunikationsverbindung sind SPI (Serial Peripheral Interface), I2C-Bus (Inter-Integrated Circuit Bus), sowie auch Hochgeschwindigkeitsverbindungen wie z.B. MSB (Microsecond Bus), HSSL (High Speed Serial Link) oder LVDS- (low voltage differential signal) Schnittstellen. In manchen Ausführungsbeispielen werden zeitkritische Signale über eine Hochgeschwindigkeitsverbindung und nicht zeitkritische Signale über langsamere Verbindungen wie z.B. SPI übertragen.
  • 3 illustriert anhand eines vereinfachten Beispiels den Aufbau eines Radar-MMICs. In dem dargestellten Beispiel weist der MMIC 10 vier Empfangskanäle RX1, RX2, RX3 und RX4 sowie einen Sendekanal TX1 auf. An dieser Stelle sei angemerkt, dass bei Verwendung mehrerer Sendekanäle sogenannte virtuelle Kanäle implementiert werden können. Beispielsweise können in einem System mit vier physischen Empfangskanälen und drei physischen Sendekanälen zwölf virtuelle Kanäle implementiert werden (je vier pro physischem Sendekanal). Das Konzept der virtuellen Kanäle ist jedoch an sich bekannt und wird daher hier nicht vertieft.
  • Der Sendekanal TX1 beinhaltet im Wesentlichen einen HF-Leistungsverstärker 2, der dazu ausgebildet ist, das dem Sendekanal TX1 zugeführte LO-Signal sLO(t) zu verstärken und als Antennensignal sRF(t) über die mit dem Ausgangsport des Sendekanals TX1 gekoppelte Antenne 5 abzustrahlen. Es versteht sich, dass das vorliegende Beispiel vereinfacht ist und der Sendekanal TX1 weitere Schaltungskomponenten aufweisen kann (z.B. konfigurierbare Phasenschieber). Der Einfachheit halber sind nur jene Komponenten dargestellt, die für die Erklärung der Ausführungsbeispiele und der von diesen verwendeten Konzepten notwendig sind. Beispielsweise ist auch der Lokaloszillator, der das LO-Signal sLO(t) erzeugt, nicht dargestellt. Dieser ist wie erwähnt auch nicht notwendigerweise in dem MMIC 10 integriert.
  • Die vier Empfangskanäle RX1, RX2, RX3 und RX4 sind im Wesentlichen gleich aufgebaut. Stellvertretend für alle Empfangskanäle wird der Empfangskanal RX1 beschrieben. Gemäß 3 weist der Empfangskanal RX1 einen HF-Verstärker auf (z.B. einen Low Noise Amplifier, LNA), der dazu ausgebildet ist, das am Antennenport des Empfangskanals (der mit einer Empfangsantenne 6 gekoppelt ist) empfangene HF-Radarsignal zu verstärken. Das verstärkte HF-Radarsignal ist mit yRF(t) bezeichnet.
  • Das verstärkte HF-Radarsignal yRF(t) wird einem ersten HF-Port eines Mischers 104 zugeführt. Einem zweiten HF-Port des Mischers 104 wird das LO-Signal sLO(t) zugeführt. Der Mischer 104 führt im Wesentlichen eine Multiplikation des verstärkten HF-Radarsignals yRF(t) mit dem LO-Signal sLO(t) durch, was eine Down-Conversion des verstärkten HF-Radarsignals yRF(t) vom HF-Band in das Basisband zur Folge hat. Das resultierende Basisbandsignal wird mit yBB(t) bezeichnet. Das Basisbandsignal yBB(t) ist einer analogen Signalverarbeitungskette 105 zugeführt, die insbesondere einen Tiefpassfilter beinhaltet, um unerwünschte Seitenbänder und Spiegelfrequenzen zu unterdrücken. Des Weiteren kann die Signalverarbeitungskette 105 einen Hochpass enthalten, um einen Gleichanteil (DC-Offset) des Basisbandsignals yBB(t) zu unterdrücken, sowie einen Verstärker.
  • Das von der analogen Signalverarbeitungskette 105 vorverarbeitete Basisbandsignal ist mit y(t) bezeichnet. Dieses wird mittels eines Analog-Digital-Wandlers 106 digitalisiert und das resultierende Digitalsignal wird als digitales Radarsignal oder digitales Basisbandsignal yRX1[n] bezeichnet, welches auch als Ausgangssignal des Empfangskanals RX1 betrachtet werden kann. Wie erwähnt sind die anderen Empfangskanäle im Wesentlichen gleich aufgebaut und liefern daher die digitalen Basisbandsignale yRX2[n], yRX3[n] und yRX4[n]. Es versteht sich, dass das vorliegende Beispiel vereinfacht ist und der Empfangskanal RX1 weitere Schaltungskomponenten im Analog- und Digitalteil aufweisen kann (z.B. konfigurierbare Detektoren, Filter, Dezimatoren, Phasenschieber, etc.). Komponenten, die einem Fachmann an sich bekannt und für die Beschreibung der Ausführungsbeispiele nicht notwendig sind, sind in den Figuren nicht abgebildet, um diese nicht unnötig zu verkomplizieren.
  • An dieser Stelle sei angemerkt, dass der Mischer 104 einstufig aufgebaut sein kann oder mehrere Mischerstufen enthalten kann, wobei das verstärkte HF-Radarsignal yRF(t) in einer ersten Mischerstufe in ein Zwischenfrequenzband und in einer weiteren Mischerstufe in das Basisband konvertiert wird. Das Ausgangssignal der letzten Mischerstufe wird hier immer als Basisbandsignal yBB(t) bezeichnet. Der Mischer 104 kann auch ein sogenannter IQ-Mischer sein, der zwei Basisbandsignale liefert, die als In-Phase- und Quadratursignal bezeichnet werden und auch als Realteil und Imaginärteil eines komplexwertigen Signals betrachtet werden können. Die Verwendung von IQ-Mischern in Radar-Systemen ist an sich bekannt und wird daher hier nicht weiter diskutiert. Die Anwendbarkeit der hier beschriebenen Konzepte und Ausführungsbeispiele hängt nicht davon ab, ob die Empfangskanäle reelle oder komplexwertige (digitale) Radarsignale ausgeben.
  • Wie erwähnt können die digitalen Radarsignale yRX1[n], yRX2[n], yRX3[n] und yRX4[n] über ein Kommunikationsinterface 111 an eine Recheneinheit übertragen werden, welche dazu ausgebildet ist, Radarsignale zu detektieren. Die Übertragung kann z.B. über eine serielle Hochgeschwindigkeitsverbindung erfolgen. An dieser Stelle sei erwähnt, dass in diesem Beispiel die digitalen Radarsignale yRX1[n], yRX2[n], yRX3[n] und yRX4[n] (Ausgangssignale der Analog-Digital-Wandler) direkt über die erwähnte Kommunikationsverbindung zu der Recheneinheit übertragen werden. Dies ist aber nicht notwendigerweise der Fall. Der MMIC 10 kann auch ein digitales Frontend enthalten, in dem die digitalen Radarsignale yRX1[n], yRX2[n], yRX3[n] und yRX4[n] vorverarbeitet werden. Beispielsweise können die digitalen Radarsignale yRX1[n], yRX2[n], yRX3[n] und yRX4[n] in dem digitalen Frontend einer Filterung und/oder eine Dezimation unterzogen werden. Des Weiteren ist es möglich, dass in dem digitalen Frontend bereits eine Fourier-Transformation stattfindet und die transformierten Signale über die Kommunikationsverbindung übertragen werden. Das digitale Frontend kann auch als Teil der erwähnten Recheneinheit betrachtet werden.
  • Der MMIC 10 enthält auch eine lokale Steuerung 110, welche dazu ausgebildet ist, den Betrieb der in dem MMIC 10 enthaltenen Schaltungskomponenten zu steuern und zu koordinieren. Die lokale Steuerung 110 ist dazu ausgebildet, über eine Kommunikationsverbindung Daten (z.B. Steuerkommandos) von dem System-Controller 50 zu erhalten. Die Kommunikationsverbindung kann beispielsweise ein SPI-Bus sein. Es ist auch möglich, dass die lokale Steuerung 110 das Kommunikationsinterface 111 für die Kommunikation mit dem System-Controller verwendet.
  • Wie eingangs bereits erwähnt können für eine genaue Detektion der Radar-Ziele (insbesondere für eine gute Winkelauflösung) die Phasen der von den Empfangskanälen RX1, RX2, RX3, RX4 gelieferten Basisbandsignale wichtig sein. Die in den Empfangskanälen eines MMICs enthaltenen Schaltungskomponenten können Phasenverschiebungen verursachen. Die Empfangskanäle eines Radar-MMICs verhalten sich in Bezug auf die von ihnen verursachte Phasenverschiebung im Wesentlichen gleich (in Bezug auf Temperaturdrift, Alterungseffekte, etc.), weil die Empfangskanäle eines MMICs aufgrund der Integration im selben Chip herstellungsbedingt praktisch identisch sind. Zwei in verschiedenen MMICs (z.B. MMIC 10 und 11, siehe 2) integrierte Empfangskanäle können sich in Bezug auf die Phasenverschiebung unterschiedlich verhalten (z.B. unterschiedliche Drift bei Temperaturschwankungen), was sich negativ auf die Genauigkeit der Detektion der Radar-Targets auswirken kann. Das in 4 gezeigte Beispiel illustriert ein Konzept, welches es ermöglicht, Veränderungen von Phasenverschiebungen, die in Empfangskanälen unterschiedlicher MMICs verursacht werden, zu erkennen und zu kompensieren.
  • Das in 4 gezeigte Radarsystem umfasst zwei MMICs 10, 11, von denen jeder so aufgebaut sein kann wie in dem Beispiel aus 3. Der Antennen-Port des Empfangskanals RX4 des MMIC 10 und der Antennen-Port des Empfangskanals RX1 des MMIC 11 sind jedoch über den HF-Leistungsteiler 12 mit derselben Empfangsantenne 6' gekoppelt. Das heißt, die Antenne 6' ist einem Eingangs-Port des Leistungsteilers 12 verbunden und die Ausgänge des Leistungsteilers 12 sind mit den Antennen-Ports der beiden Empfangskanäle (RX4 in MMIC 10 und RX1 in MMIC 11) verbunden. Der Leistungsteiler 12 kann z.B. ein Wilkinson-Leistungsteiler (Wilkinson power divider) sein, der die Leistung des von der Antenne 6' empfangenen Signals in zwei gleiche Teile aufteilt. Die beiden Empfangskanäle (RX4 in MMIC 10 und RX1 in MMIC 11) „sehen“ also dasselbe Antennensignal. Der Sendekanal TX1 im MMIC 10 wird in diesem Beispiel nicht verwendet. Lediglich der Sendekanal TX1 im MMIC 11 wird verwendet. Es versteht sich, dass in anderen Beispielen auch mehrere Sendekanäle eingesetzt werden können.
  • Da beide Empfangskanäle (RX4 in MMIC 10 und RX1 in MMIC 11) über den HF-Leistungsteiler 12 dasselbe HF-Radarsignal yRF(t) empfangen, müssten die zugehörigen digitalen Radarsignale yRX4[t] (Ausgangssignal des Kanals RX4 in MMIC 10) und yRX1[t] (Ausgangssignal des Kanals RX1 in MMIC 11) - theoretisch - identisch sein und insbesondere die gleiche Phase aufweisen. Das ist jedoch nur der Fall, wenn die beiden Empfangskanäle sich identisch verhalten. Da die beiden Empfangskanäle jedoch in unterschiedlichen MMICs integriert sind, können die Phasen der zugehörigen digitalen Radarsignale yRX4[t] und yRX1[t] voneinander abweichen und die Phasenabweichung kann sich auch im Laufe der Zeit verändern.
  • Das Wissen um die Tatsache, dass die beiden Empfangskanäle (RX4 in MMIC 10 und RX1 in MMIC 11) dasselbe Antennensignal empfangen erlaubt jedoch beispielsweise die Beobachtung (Monitoring) von Veränderungen der Phasen und eine Kompensation von Phasenabweichungen. Diese Kompensation kann z.B. von der Recheneinheit digital durchgeführt werden. Auch die Beobachtung von Veränderungen anderer Signalparameter (z.B. Amplitude) und die Kompensation von Abweichungen sind möglich. Ein vereinfachtes Beispiel ist in 4 dargestellt, wobei die Blöcke 51-54 funktionale Einheiten der Recheneinheit darstellen, die beispielsweise mittels Software implementiert sind. In dem Funktionsblock 51 werden die digitalen Radarsignale yRX4[t] und yRX1[t] jener beiden Empfangskanäle verglichen, welche dasselbe Antennensignal aRF(t) verarbeiten. Ein Ergebnis des Vergleichs kann insbesondere eine Phasenabweichung Δϕ zwischen den beiden digitalen Radarsignalen yRX4[t] und yRX1[t] sein. In dem Funktionsblock 52 können alle oder einige der acht digitalen Radarsignale (yRX1[t], ..., yRX4[t] aus MMIC 10 und yRX1[t], ..., yRX4[t] aus MMIC 11) basierend auf der vom Funktionsblock 51 ermittelten Phasenabweichung korrigiert werden. Dahinter steckt die Annahme/Erkenntnis, dass Empfangskanäle, die im selben Radar-Chip integriert sind, sich im Wesentlichen gleich verhalten (z.B. dasselbe Verhalten bei Temperaturänderung zeigen), wohingegen zwei Empfangskanäle (z.B. RX4 in MMIC 10 und RX1 in MMIC 11) aus unterschiedlichen MMICs sich in der Regel nicht gleich verhalten.
  • Ganz allgemein ist der Signalverarbeitungsblock 51 dazu ausgebildet, Informationen zu ermitteln, welche eine Abweichung zwischen einem Signalparameter (z.B. Phase) des digitalen Basisbandsignals yRX4[n] eines ersten Empfangskanals (z.B. Kanal RX4 des MMIC 10) und dem korrespondierenden Signalparameter des digitalen Basisbandsignals yRX1[n] des zweiten Empfangskanals (z.B. Kanal RX1 des MMIC 11) anzeigen. In dem oben erläuterten Beispiel bezeichnet die ermittelte Information eine Phasenabweichung zwischen den (eigentlich redundanten) digitalen Radarsignalen yRX4[t] und yRX1[t], Zusätzlich oder alternativ können auch Abweichungen in anderen Signalparametern wie z.B. eine Amplitudenabweichung oder eine Abweichung des in den Signalen enthaltenen Grundrauschens (noise floor) ermittelt werden.
  • In dem Funktionsblock 53 werden die digitalen Radarsignale yRX4[t] und yRX1[t], die auf demselben Antennensignal basieren, kombiniert, wobei eine Kombination auch bedeuten kann, dass eines der beiden Signale ausgewählt wird. Der Funktionsblock 54 empfängt dann die sieben korrigierten digitalen Radarsignale (die jeweils den sieben Empfangsantennen 6 zugeordnet werden können) und wendet darauf einen an sich bekannten Algorithmus zur Detektion von Radar-Targets, beispielsweise einen Algorithmus der eine Range-Doppler-Analyse durchführt. Die Range-Doppler-Analyse liefert in der Regel sogenannte Range-Doppler-Karten (Range-Doppler Maps) oder Range-Doppler-Bilder (Range-Doppler Images) in denen Radar-Targets direkt detektiert werden können (z.B. mittels Schwellenwertvergleich, CFAR-Algorithmen, etc.).
  • An dieser Stelle sei erwähnt, dass das hier beschriebene Konzept nicht nur zur Korrektur von Phasenabweichungen (bzw. für das Balancing der Phasen) bei Empfangskanälen in unterschiedlichen MMICs verwendet werden, sondern auch für das Monitoring der Phasen während des Betriebs des Radarsensors. Verändert sich die beobachtete Phasenabweichung zu stark, kann das ein Hinweis auf möglicherweise unzuverlässige Messungen sein, und es kann eine Rekalibrierung ausgelöst werden. Eine sehr starke Veränderung kann auch auf einen Defekt des Radarsystems hindeuten.
  • 5 illustriert ein weiteres Ausführungsbeispiel, das als Alternative oder Erweiterung des Beispiels aus 4 angesehen werden kann. Das Beispiel aus 5 ist im Wesentlichen gleich wie das vorherige Beispiel aus 4. Das System aus 5 umfasst zusätzlich einen Koppler 13, der zwischen die Antenne 6' und den Eingang des Leistungsteilers 12 geschaltet ist. Der Koppler 13 ist dazu ausgebildet, das von der Antenne 6' empfangene Antennensignal und (zusätzlich oder alternativ) ein HF-Testsignal yRF(t) an den Leistungsteiler 12 weiterzuleiten.
  • Das HF-Testsignal yRF(t) kann beispielsweise von dem Sendekanal TX1 im MMIC 10 bereitgestellt werden. Das ist aber nicht notwendigerweise der Fall. In anderen Ausführungsbeispielen kann das HF-Testsignal yRF(t) auch von einer anderen Signalquelle bereitgestellt werden. In dem Beispiel aus 4 erzeugt der Sendekanal TX1 des MMICs 10 das HF-Testsignal yRF(t) basierend auf einem Oszillatorsignal eines im MMIC 10 integrierten HF-Oszillators (nicht dargestellt). Im Übrigen funktioniert das Beispiel aus 5 gleich wie das vorherige Beispiel aus 4; das HF-Testsignal yRF(t) kann als „simuliertes“ Antennensignal betrachtet werden. Die Frequenz des HF-Testsignal yRF(t) kann vom System-Controller 50 gesteuert und eingestellt werden.
  • Das Beispiel aus 6 ist im Wesentlichen eine Erweiterung des Systems aus 4 auf ein System mit drei Radar-Chips/MMICs 10, 11, 12. Wie in den vorherigen Beispielen „sehen“ der Empfangskanal RX4 des MMICs 10 und der Empfangskanal RX1 des MMICs 11 dasselbe Eingangssignal aRF(t) vom HF-Leistungsteiler 12 (Antennensignal der Antenne 6'). Zusätzlich empfangen der Empfangskanal RX4 des MMICs 12 und der Empfangskanal RX1 des MMICs 10 dasselbe Eingangssignal aRF'(t) vom HF-Leistungsteiler 12' (Antennensignal der Antenne 6'').
  • Die Signalverarbeitungsblöcke 51' und 53' können im Wesentlichen die gleichen Funktionen umsetzen wie die Blöcke 51 bzw. 53. Beispielsweise kann das Ergebnis des von Block 51' durchgeführten Vergleichs insbesondere eine Phasenabweichung Δϕ' zwischen den beiden digitalen Radarsignalen yRX4[t] (aus MMIC 12) und yRX1[t] (aus MMIC 10) sein. Wie erwähnt, können zusätzlich oder alternativ auch Abweichungen in anderen Signalparametern wie z.B. eine Amplitudenabweichung oder eine Abweichung des in den Signalen enthaltenen Grundrauschens ermittelt werden. Der Signalverarbeitungsblock 52 ist dazu ausgebildet, basierend auf den ermittelten Informationen über die in den Blöcken 51 und 51' festgestellten Abweichungen eines oder mehrere der digitalen Basisbandsignale yRX1[n], yRX2[n], etc. der MMICs 10, 11 und 12 zu modifizieren. Die Modifikation kann z.B. so erfolgen, dass die Phasenabweichungen und/oder die Amplitudenabweichungen in den redundanten Empfangskanälen ausgeglichen werden (phase/amplitude balancing). Der Signalverarbeitungsblock 53' kombiniert in gleicher Weise wie der Signalverarbeitungsblock 53 jeweils zwei redundante Basisbandsignale zu einem Basisbandsignal. Der Signalverarbeitungsblock 54 ist dazu ausgebildet, für die zehn in 6 dargestellten Basisbandsignale eine Range-Doppler-Analyse durchzuführen und basierend darauf Radar-Ziele zu detektieren.
  • 7 zeigt eine Modifikation/Erweiterung des Beispiels aus 3. 3 und 7 sind im Wesentlichen gleich; der einzige Unterschied besteht darin, dass der MMIC 10 gemäß 7 die Fähigkeit hat, die Phasen der digitalen Radarsignale yRX1[t], yRX2[t], yRX3[t], und yRX4[t] zu modifizieren. Gemäß dem dargestellten Beispiel ist die lokale Steuerung 110 des MMIC 10 dazu ausgebildet, die analogen Signalverarbeitungsketten 105 in den Empfangskanälen RX1, RX2, RX3, RX4 so zu steuern, dass ein oder mehrere Signalparameter (z.B. Phase, Amplitude) der jeweiligen digitalen Radarsignale yRX1[t], yRX2[t], yRX3[t], und yRX4[t] (Basisbandsignale) modifiziert werden. Insbesondere kann auf diese Weise auf Basis der zuvor ermittelten Information über eventuelle Abweichungen in den Signalparametern das Übertragungsverhalten der analogen Signalverarbeitungsketten 105 so gesteuert/angepasst werden, dass die erwähnten Abweichungen (zumindest teilweise) kompensiert werden. Um beispielsweise die Phase der jeweiligen digitalen Radarsignale yRX1[t], yRX2[t], yRX3[t], und yRX4[t] zu modifizieren, kann z.B. das Übertragungsverhalten (z.B. mittels Phasenschieber) der analogen Signalverarbeitungsketten 105 angepasst werden, sodass sich die von den jeweiligen analogen Signalverarbeitungsketten 105 bewirkte Phasenverschiebung ändert.
  • Zusätzlich oder alternativ können die erwähnten Signalparameter (z.B. Phase, Amplitude) auch in dem digitalen Frontend 112 digital modifiziert werden. In dem Beispiel aus 8 ist eine weitere Möglichkeit dargestellt, Signalparameter - insbesondere die Phase - der digitalen Radarsignale yRX1[t], yRX2[t], yRX3[t], und yRX4[t] zu verändern. Demnach wird das Lokaloszillatorsignal sLO(t), welches von den Mischern 104 zum Mischen der jeweiligen HF-Eingangssignale verwendet wird, mittels eines dem Mischer vorgeschalteten Phasenschiebers 106 phasenverschoben. Diese Phasenverschiebung des Lokaloszillatorsignal sLO(t) resultiert unmittelbar in einer korrespondierenden Phasenverschiebung des jeweiligen digitalen Radarsignals yRX1[t], yRX2[t], yRX3[t], bzw. yRX4[t].
  • Wenn - wie in den Beispielen aus 7 und 8 - die Kompensation/Ausgleich von Abweichungen in den Signalparametern in den MMICs 10 und 11 erfolgt (z.B. in den analogen Basisbandsignalverarbeitungskette 105 der Empfangskanäle oder den nachgeschalteten digitalen Frontends), dann kann die Signalkorrektur durch die Recheneinheit entfallen. Diese Situation ist in 9 dargestellt. In diesem Ausführungsbeispiel weist die Recheneinheit (die in diesem Beispiel in dem System-Controller 50 enthalten ist) nur mehr den Funktionsblock 51 auf, der wie oben erläutert zwei Signale aus unterschiedlichen MMICs vergleicht, um Abweichungen in bestimmten Signalparametern zu ermitteln. Die Information über die ermittelten Abweichungen kann zu den in den einzelnen MMICs 10, 11 (vgl. 7) enthaltenen lokalen Steuerungen 110 übertragen werden, beispielsweise über eine SPI-Kommunikationsverbindung. Die Modifikation der digitalen Radarsignale zum Ausgleich abweichender Signalparameter findet dann in den einzelnen MMICs statt wie oben mit Bezug auf 7 und 8 beschrieben wurde.
  • Das Beispiel aus 10 unterscheidet sich von dem Beispiel aus 4 lediglich durch die von der Recheneinheit durchgeführten digitalen Signalverarbeitung. Die Signalkorrektur (Signalverarbeitungsblock 52) erfolgt dabei nicht vor der Range-Doppler-Analyse (Block 54 in 4), sondern nach einem ersten Teil der Range-Doppler-Analyse, nämlich nach der Berechnung der Range-FFT (Signalverarbeitungsblock 541 in 10). Danach werden die Signale im Frequenzbereich verglichen (Block 51) und - basierend auf dem Vergleichsergebnis - werden die Signale modifiziert/korrigiert (Block 52). Diese Modifikation/Korrektur kann bei einzelnen, ausgewählten Frequenzen durchgeführt werden, insbesondere bei Frequenzen, die potentiell auf Radarziele hindeuten. Anschließend können die an sich redundanten Signale kombiniert werden (Block 53) und die Doppler-FFT (Block 542) durchgeführt werden. Wie in den vorherigen Beispielen liefert die Doppler-FFT die sogenannten Range-Doppler-Bilder, die für die Detektion von Radar-Targets verwendet werden können.
  • In einer weiteren Ausführungsform können Signal-Vergleich (Block 51), Korrektur (Block 52) und Kombination (Block 53) auch direkt in der Range-Doppler-Map erfolgen In dem Beispiel aus 10 würde dann die Doppler-FFT 542 unmittelbar auf die Range-FFT 541 folgen, und Vergleich (Block 51), Korrektur (Block 52) und Kombination (Block 53) in der Doppler-Map durchgeführt werden.
  • 11 ist ein Flussdiagramm zur Illustration eines Ausführungsbeispiels eines Verfahrens, welches die hier beschriebenen Konzepte verwendet. Gemäß 11 wird ein HF-Signal (z.B. das Antennensignal der Antenne 6', vgl. 4) mittels eines HF-Leistungsteilers aufgeteilt (Schritt S1). Das Verfahren umfasst des Weiteren das Erzeugen digitaler Basisbandsignale in einer Vielzahl von Empfangskanälen eines Radarsystems basierend auf HF-Eingangssignalen, die den Eingangs-Ports der Empfangskanäle zugeführt sind (Schritt S2). Die Empfangskanäle sind in zwei oder mehr Radar-Chips/MMICs integriert, wobei einem ersten Empfangskanal, der in einem ersten MMIC integriert ist, und einem zweiten Empfangskanal, der in einem zweiten MMIC integriert ist, als HF-Eingangssignal (über den Leistungsteiler) dasselbe HF-Signal zugeführt ist. Das Verfahren umfasst des Weiteren das Ermitteln von Information betreffend eine Abweichung zwischen einem Signalparameter (z.B. Phase, Amplitude, Grundrauschen) des digitalen Basisbandsignals des ersten Empfangskanals und einem korrespondierenden Signalparameter des digitalen Basisbandsignals des zweiten Empfangskanals (Schritt S3).
  • Theoretisch sollte es keine Abweichung geben, da die digitalen Basisbandsignale des ersten und des zweiten Empfangskanals ja auf demselben (vom Leistungsteiler aufgeteilten) HF-Eingangssignal basieren. Die ermittelte Information über die - praktisch immer vorhandene Abweichung - kann genutzt werden, um das Radarsystem zu überwachen und die Zuverlässigkeit und Genauigkeit der Radarmessungen zu beurteilen. Des Weiteren können die ermittelten Informationen auch dazu verwendet werden, die korrespondierenden Signalparameter der von den Empfangskanälen gelieferten Basisbandsignale zu korrigieren oder aneinander anzugleichen (Balancing). Auf diese Weise können beispielsweise die in den Empfangskanälen der einzelnen MMICs verursachten Phasenverschiebungen aneinander angeglichen werden und insbesondere ein „Auseinanderlaufen“ der Phasen verhindert werden. Die hier vorgestellten Konzepte ermöglichen also eine Kalibrierung der Phasenunterschiede der von Empfangskanälen in unterschiedlichen MMICs gelieferten Basisbandsignale.

Claims (17)

  1. Ein Radarsystem, das folgendes umfasst: einen ersten Radar-Chip (10) mit einem oder mehreren Empfangskanälen (RX1, RX2, ...) und einen zweiten Radar-Chip (11) mit einem oder mehreren Empfangskanälen (RX1, RX2, ...), wobei die Empfangskanäle des ersten Radar-Chips (10) und des zweiten Radar-Chips (11) jeweils einen HF-Eingangs-Port aufweisen und dazu ausgebildet sind, basierend auf einem am HF-Eingangs-Port empfangenen HF-Eingangssignal (yRF(t)) ein entsprechendes digitales Basisbandsignal (yRX1[n], yRX2[n], ...) bereitzustellen, das durch mindestens einen Signalparameter charakterisierbar ist; ein Leistungsteiler (12), der dazu ausgebildet ist, ein HF-Signal (aRF(t)) sowohl an einen ersten Empfangskanal (RX4), der im ersten Radar-Chip (10) integriert ist, als auch an einen zweiten Empfangskanal (RX1), der im zweiten Radar-Chip (11) integriert ist, weiterzuleiten; eine Recheneinheit, die dazu ausgebildet ist: eine Information zu ermitteln, welche eine Abweichung (ΔΦ) zwischen dem Signalparameter des digitalen Basisbandsignals (yRX4[n]) des ersten Empfangskanals (RX4) und dem korrespondierenden Signalparameter des digitalen Basisbandsignals (yRX1[n]) des zweiten Empfangskanals (RX1) anzeigt.
  2. Das Radarsystem gemäß Anspruch 1, wobei der mindestens eine Signalparameter (Δϕ) eines der folgenden umfasst: eine Phase oder eine Amplitude des jeweiligen Basisbandsignals (yRX4[n], yRX1[n]) oder einen im jeweiligen Basisbandsignal (yRX4[n], yRX1[n]) enthaltenen Rauschpegel.
  3. Das Radarsystem gemäß Anspruch 1 oder 2, wobei die Recheneinheit weiter dazu ausgebildet ist, basierend auf der ermittelten Information über die Abweichung (Δϕ) eines oder mehrere der digitalen Basisbandsignale (yRX1[n], yRX2[n], ...) zu modifizieren.
  4. Das Radarsystem gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3, das weiter aufweist: eine Vielzahl von Empfangsantennen (6), die mit den HF-Eingangs-Ports der Empfangskanäle (RX1, RX2, ...) gekoppelt sind, wobei eine erste Empfangsantenne (6') der Empfangsantennen (6) über den Leistungsteiler (12) sowohl mit dem ersten Empfangskanal (RX4) als auch mit dem zweiten Empfangskanal (RX1) gekoppelt ist.
  5. Das Radarsystem gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4, das weiter aufweist: mindestens einen Sendekanal (TX1), der im ersten Radar-Chip (10) integriert ist, wobei der Sendekanal (TX1) dazu ausgebildet ist, ein HF-Ausgangssignal (yRF(t)) an einem HF-Ausgangsport des Sendekanals (TX1) auszugeben, wobei der HF-Ausgangsport an einen Eingang des Leistungsteilers (12) gekoppelt ist.
  6. Das Radarsystem gemäß Anspruch 5, soweit rückbezogen auf Anspruch 4, das weiter aufweist: einen Koppler (13), der mit der ersten Empfangsantenne (6') und dem HF-Ausgangsport des Sendekanals (TX1) gekoppelt ist und der dazu ausgebildet ist, sowohl das HF-Ausgangssignal (yRF(t)) als auch ein von der ersten Empfangsantenne geliefertes Antennensignal als HF-Signal (aRF(t)) dem Leistungsteiler (12) zuzuführen.
  7. Das Radarsystem gemäß einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei der erste Radar-Chip (10) weiter einen Lokaloszillator (101) zur Erzeugung eines Lokaloszillatorsignals (sLO(t)) aufweist, wobei der Lokaloszillator (101) mit den Empfangskanälen (RX1, RX2, ...) gekoppelt ist und die Empfangskanäle (RX1, RX2, ...) dazu ausgebildet sind, das am jeweiligen HF-Eingangs-Port empfangene HF-Eingangssignal (yRF(t)) mit dem Lokaloszillatorsignals (sLO(t)) zu mischen.
  8. Das Radarsystem gemäß einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei die Recheneinheit zumindest teilweise in einem Halbleiterchip integriert ist, der mit dem ersten Radar-Chip (10) und dem zweiten Radar-Chip (11) über eine Kommunikationsverbindung verbunden ist, über die Informationen betreffend die digitalen Basisbandsignale (yRX1[n], yRX2[n], ...) übertragen werden.
  9. Das Radarsystem gemäß Anspruch 8, wobei der erste Radar-Chip (10) und der zweite Radar-Chip (11) ein digitales Frontend beinhalten, welches dazu ausgebildet ist, die digitalen Basisbandsignale (yRX1[n], yRX2[n], ...) vor der Übertragung über die Kommunikationsverbindung digital vorzuverarbeiten.
  10. Ein Verfahren, das aufweist: Erzeugen digitaler Basisbandsignale (yRX1[n], yRX2[n], ...) in einer Vielzahl von Empfangskanälen (RX1, RX2, ...) eines Radarsystems basierend auf HF-Eingangssignalen, die den Eingangs-Ports der Empfangskanäle (RX1, RX2, ...) zugeführt sind, wobei einem ersten Empfangskanal (RX4), der in einem ersten Radar-Chip (10) integriert ist, und einem zweiten Empfangskanal (RX1), der in einem zweiten Radar-Chip (11) integriert ist, als HF-Eingangssignal dasselbe HF-Signal (aRF(t)) zugeführt ist, wobei die digitalen Basisbandsignale (yRX1[n], yRX2[n], ...) jeweils durch mindestens einen Signalparameter (Δϕ) charakterisierbar sind; Ermitteln von Information betreffend eine Abweichung (Δϕ) zwischen dem Signalparameter des digitalen Basisbandsignals (yRX4[n]) des ersten Empfangskanals (RX4) und dem korrespondierenden Signalparameter des digitalen Basisbandsignals (yRX1[n]) des zweiten Empfangskanals (RX1).
  11. Das Verfahren gemäß Anspruch 10, das weiter aufweist: Aufteilen des HF-Signal (aRF(t)) mittels eines HF-Leistungsteilers und weiterleiten des HF-Signals (aRF(t)) als HF-Eingangssignale an die HF-Ports des ersten Empfangskanals (RX4) und des zweiten Empfangskanals (RX1).
  12. Das Verfahren gemäß Anspruch 10 und 11, das weiter aufweist: Transformieren des digitalen Basisbandsignals (yRX4[n]) des ersten Empfangskanals (RX4) und des digitalen Basisbandsignals (yRX1[n]) in den Frequenzbereich; und Ermitteln einer Phase und/oder einer Amplitude bei einer bestimmten Frequenz der jeweiligen digitalen Basisbandsignale; wobei das Ermitteln von Information betreffend eine Abweichung (ΔΦ) das Bestimmen einer Abweichung (ΔΦ) in den ermittelten Phasen und/oder Amplituden umfasst.
  13. Das Verfahren gemäß einem der Ansprüche 10 bis 12, das weiter aufweist: Modifizieren eines oder mehrerer der digitalen Basisbandsignale (yRX1[n], yRX2[n], ...) basierend auf der ermittelten Information betreffend die Abweichung (Δϕ).
  14. Das Verfahren gemäß Anspruch 13, wobei das Modifizieren das Anpassen der Phase und/oder der Amplitude von einem oder mehreren der digitalen Basisbandsignale (yRX1[n], yRX2[n], ...) umfasst, basierend auf der zuvor ermittelten Information betreffend die Abweichung (Δϕ).
  15. Das Verfahren gemäß Anspruch 14, wobei das Modifizieren das Verändern einer Phasenverschiebung und/oder einer Verstärkung in einem in dem jeweiligen Empfangskanal enthaltenen Signalpfad umfasst.
  16. Das Verfahren gemäß einem der Ansprüche 10 bis 15, wobei das Ermitteln von Information betreffend eine Abweichung (Δϕ) von einer Recheneinheit durchgeführt wird, die in einem weiteren Chip (50) integriert ist und die mit dem ersten Radar-Chip (10) und dem zweiten Radar-Chip (11) über eine digitale Kommunikationsverbindung verbunden ist.
  17. Ein Radarsystem, das folgendes umfasst: einen ersten Radar-Chip (10) mit einem oder mehreren Empfangskanälen (RX1, RX2, ...) und einen zweiten Radar-Chip (11) mit einem oder mehreren Empfangskanälen (RX1, RX2, ...), wobei die Empfangskanäle (RX1, RX2, ...) des ersten Radar-Chips (10) und des zweiten Radar-Chips (11) jeweils einen HF-Eingangs-Port aufweisen und dazu ausgebildet sind, basierend auf einem am HF-Eingangs-Port empfangenen HF-Signal (yRF(t)) ein entsprechendes digitales Basisbandsignal (yRX1[n], yRX2[n], ...) bereitzustellen; eine erste Antenne (6'), welche dazu ausgebildet ist, ein Antennensignal (aRF(t)) bereitzustellen, ein mit der ersten Antenne (6') gekoppelter Leistungsteiler (12), der dazu ausgebildet ist, ein Antennensignal (aRF(t)) sowohl an einen ersten Empfangskanal (RX4), der im ersten Radar-Chip (10) integriert ist, als auch an einen zweiten Empfangskanal (RX1), der im zweiten Radar-Chip (11) integriert ist, weiterzuleiten.
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