DE102017124771B4 - Zeitsynchronisation von räumlich getrennten Radaren - Google Patents

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Abstract

Verfahren zum Synchronisieren von zwei Radaren (110a, 110b), das Verfahren umfassend:das Übertragen eines linearen frequenzmodulierten ersten Signals (105-1) von einem ersten Radar (105a) unter den zwei Radaren;das Empfangen einer ersten Reflexion (125-1a) an dem ersten Radar (110a) basierend auf dem ersten Signal (105-1), worin die erste Reflexion (125-1a) von einem Ziel (120) stammt;das Übertragen eines linearfrequenzmodulierten zweiten Signals (105-2) von einem zweiten Radar (110b) unter den beiden Radaren; unddas Empfangen einer zweiten Reflexion (125-2b) an dem zweiten Radar (110b) basierend auf dem zweiten Signal (105-2), worin die zweite Reflexion (125-2b) von dem Ziel ist (120),dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren weiterhin umfasst:das Durchführen einer schnellen Fourier-Transformation (FFT) bei der ersten Reflexion (125-1a) und bei der zweiten Reflexion (125-2b), um jeweils ein erstes Frequenzbereichssignal (315a) und ein zweites Frequenzbereichssignal (315b) zu erhalten;das Umwandeln des ersten Frequenzbereichssignals (315a) und des zweiten Frequenzbereichssignals (315b) in den Zeitbereich, um jeweils ein erstes Zeitbereichssignal (Ta_a) und ein zweites Zeitbereichssignal (Tb_b) zu erhalten;das Verarbeiten des ersten Zeitbereichssignals (Ta_a) und des zweiten Zeitbereichssignals (Tb_b), um eine Zeitdifferenz (dTs) bei der Übertragung des ersten Signals und des zweiten Signals zu erhalten, worin das Verarbeiten des ersten Zeitbereichssignals (Ta_a) und des zweiten Zeitbereichssignals (Tb_b) das Subtrahieren des zweiten Zeitbereichssignals (Tb_b) von dem ersten Zeitbereichssignal (Ta_a) beinhaltet, um ein Subtraktionsergebnis zu erhalten und worin das Verarbeiten des ersten Zeitbereichssignals (Ta_a) und des zweiten Zeitbereichssignals (Tb_b) ferner das Teilen des Subtraktionsergebnisses durch zwei beinhaltet, um die Zeitdifferenz (dTs) zu erhalten; unddas Anpassen der zwei Radare (110a, 110b) basierend auf der Zeitdifferenz (dTs), um nachfolgende Übertragungen durch die zwei Radare (110a, 110b) zu synchronisieren.

Description

  • EINLEITUNG
  • Die vorliegende Erfindung betrifft die Zeitsynchronisation von räumlich getrennten Radaren.
  • Ein Radarsystem ermöglicht die Erkennung und Verfolgung von Zielen in einer Reihe von Anwendungen. In manchen Anwendungen kann mehr als ein Radar gemeinsam betrieben werden. Ein solcher gemeinsamer Betrieb ermöglicht eine genauere Zielverfolgung. Die zwei oder mehr Radare sind im Allgemeinen räumlich getrennt. Ein Radar kann beispielsweise die Verfolgung eines Ziels an ein anderes weitergeben oder die Erkennung eines Ziels durch das andere auslösen. In einer exemplarischen Automobilanwendung kann ein verteiltes Multi-Input-Multi-Output-Radarsystem (MIMO-Radarsystem) mehrere Übertragungs- und Empfangselemente beinhalten, die an verschiedenen Teilen des Automobils räumlich verteilt sind. Diese Art der Anordnung erhöht die Winkelauflösung und verbessert das Signal-RauschVerhältnis (SNR). Der gemeinsame Betrieb von zwei oder mehr Radaren ist jedoch ineffizient, wenn die Radare nicht synchronisiert sind. Dementsprechend ist es wünschenswert, eine Zeitsynchronisation von räumlich getrennten Radaren vorzusehen.
  • Ein Verfahren zum Synchronisieren von zwei Radaren gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 ist aus US 2016/025 844 A1 bekannt. Verwandte Verfahren sind in dem Artikel „Performance Analysis of Cooperative FMCW Radar Distance Measurement Systems“ von S. Scheiblhofer et al. (2008), in dem Artikel „Method for High Precision Radar Distance Measurement and Synchronization of Wireless Units“ von S. Roehr et al. (2007) und in DE 10 2014 104 273 A1 beschrieben.
  • ZUSAMMENFASSUNG
  • In einer exemplarischen Ausführungsform der Erfindung beinhaltet ein Verfahren zum Synchronisieren von zwei Radaren das Übertragen eines linearen frequenzmodulierten ersten Signals von einem ersten Radar unter den zwei Radaren; Empfangen einer ersten Reflexion an dem ersten Radar basierend auf dem ersten Signal, wobei die erste Reflexion von einem Ziel stammt; Übertragen eines linearen frequenzmodulierten zweiten Signals von einem zweiten Radar unter den zwei Radaren; Empfangen einer zweiten Reflexion an dem zweiten Radar basierend auf dem zweiten Signal, wobei die zweite Reflexion von dem Ziel ist; Durchführen einer schnellen Fourier-Transformation (FFT) bei der ersten Reflexion und bei der zweiten Reflexion, um jeweils ein erstes Frequenzbereichssignal und ein zweites Frequenzbereichssignal zu erhalten; Umwandeln des ersten Frequenzbereichssignal und des zweiten Frequenzbereichssignal in den Zeitbereich, um jeweils ein erstes Zeitbereichssignal und ein zweites Zeitbereichssignal zu erhalten; Verarbeiten des ersten Frequenzbereichssignals und des zweiten Frequenzbereichssignals, um eine Zeitdifferenz bei der Übertragung des ersten Signals und des zweiten Signals zu erhalten, wobei das Verarbeiten des ersten Zeitbereichssignals und des zweiten Zeitbereichssignals das Subtrahieren des zweiten Zeitbereichssignals von dem ersten Zeitbereichssignal beinhaltet, um ein Subtraktionsergebnis zu erhalten und wobei das Verarbeiten des ersten Zeitbereichssignals und des zweiten Zeitbereichssignals ferner das Teilen des Subtraktionsergebnisses durch zwei beinhaltet, um die Zeitdifferenz zu erhalten; und Anpassen der zwei Radare basierend auf der Zeitdifferenz, um nachfolgende Übertragungen durch die zwei Radare zu synchronisieren.
  • In einer weiteren exemplarischen Ausführungsform beinhaltet ein System zum Synchronisieren von zwei Radaren ein erstes Radar unter den zwei Radaren, das konfiguriert ist, um ein lineares frequenzmoduliertes erstes Signal zu übertragen und basierend auf dem ersten Signal eine erste Reflexion von einem Ziel zu empfangen; ein zweites Radar unter den zwei Radaren, das konfiguriert ist, um ein lineares frequenzmoduliertes zweites Signal zu übertragen und eine zweite Reflexion von einem Ziel basierend auf dem zweiten Signal zu empfangen; eine erste Steuerung, die konfiguriert ist, um eine schnelle Fourier-Transformation (FFT) bei der ersten Reflexion durchzuführen, um ein erstes Frequenzbereichssignal zu erhalten und das erste Frequenzbereichssignal in ein erstes Zeitbereichssignal umzuwandeln; und eine zweite Steuerung, die konfiguriert ist, um eine FFT bei der zweiten Reflexion durchzuführen, um ein zweites Frequenzbereichssignal zu erhalten und das zweite Frequenzbereichssignal in ein zweites Zeitbereichssignal umzuwandeln, wobei die erste Steuerung oder die zweite Steuerung das erste Zeitbereichssignal und das zweite Zeitbereichssignal verarbeitet, wobei die erste Steuerung oder die zweite Steuerung das zweite Zeitbereichssignal von dem ersten Zeitbereichssignal subtrahiert, um ein Subtraktionsergebnis zu erhalten, und die erste Steuerung oder die zweite Steuerung das Subtraktionsergebnis durch zwei teilt, um eine Zeitdifferenz zu erhalten, und die zwei Radare basierend auf der Zeitdifferenz einstellt, um nachfolgende Übertragungen durch die zwei Radare zu synchronisieren.
  • Die vorstehend genannten Merkmale und Vorteile sowie weitere Merkmale und Vorteile sind aus der folgenden ausführlichen Beschreibung in Verbindung mit den zugehörigen Zeichnungen leicht ersichtlich.
  • KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
  • Andere Merkmale, Vorteile und Details erscheinen nur exemplarisch in der folgenden ausführlichen Beschreibung der Ausführungsformen und der ausführlichen Beschreibung, welche sich auf die folgenden Zeichnungen bezieht:
    • 1 ein Blockdiagramm eines exemplarischen Szenarios zum Synchronisieren von zwei Radaren gemäß einer oder mehrerer Ausführungsformen ist;
    • 2 die gesendeten und empfangenen Signale, die jedem der in 1 gezeigten Radare zugeordnet sind, gemäß einer oder mehrerer Ausführungsformen detailliert; und
    • 3 ein Blockdiagramm der Verarbeitung ist, die verwendet wird, um zwei Radargeräte unter Verwendung einer Bereichs- anstelle einer Taktsynchronisation gemäß einer oder mehrerer Ausführungsformen zu synchronisieren.
  • AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
  • Die folgende Beschreibung ist lediglich exemplarischer Natur und nicht dazu gedacht, die vorliegende Offenbarung in ihren An- oder Verwendungen zu beschränken. Es wird darauf hingewiesen, dass in allen Zeichnungen die gleichen Bezugszeichen auf die gleichen oder entsprechenden Teile und Merkmale verweisen.
  • Wie bereits erwähnt, können zwei oder mehr Radare gemeinsam betrieben werden. Eine exemplarische Anwendung von mehreren Radaren ist in autonomen Fahrzeugen und erweiterten Sicherheitsmerkmalen. Zwei oder mehr Radare, die an demselben Fahrzeug oder an verschiedenen Fahrzeugen in derselben Umgebung montiert sind, können gemeinsam verwendet werden, wenn sie zeitsynchronisiert sind. Jedes Radar überträgt beispielsweise ein lineares frequenzmoduliertes Signal (d. h. Chirp). Ein 1-Nanosekunden-Fehler bei der Synchronisation der Chirp-Übertragung durch zwei Radare führt zu einem 30-Zentimeter-Fehler bei der Entfernungsschätzung. In einem gegebenen Radar beträgt die Genauigkeit der Entfernungsbestimmung weniger als 4 cm. Die Synchronisationsgenauigkeit muss daher innerhalb von 100 Picosekunden liegen.
  • Ein früherer Ansatz zum Synchronisieren der Radare beinhaltet das Synchronisieren der Chirp-Startzeit jedes Radars durch Synchronisieren der Takte, die jedem der verschiedenen Radare zugeordnet sind. Die Taktsynchronisation ist jedoch weniger genau als die von den Radaren ermittelten Entfernungsmessungen. Dies liegt daran, dass eine genauere Bereichsschätzung durch Interpolation möglich ist. Ausführungsformen der hier ausführlich beschriebenen Systeme und Verfahren beziehen sich auf die Synchronisation der Radare auf der Grundlage der Tatsache, dass Entfernungsmessungen genauer als die Taktsynchronisation sein können. Durch Bestimmen der beiden gleichzeitig empfangenen Frequenzen basierend auf den zwei Radaren kann die Zeit innerhalb der entsprechenden Pulsdauer jedes Radars bestimmt und verwendet werden, um den Zeitversatz einer Radarübertragung von der anderen zu schätzen.
  • Gemäß einer exemplarischen Ausführungsform der Erfindung, ist 1 ein Blockdiagramm eines exemplarischen Szenarios mit zwei Radaren 110a und 110b (allgemein 110). Das Radar 110a beinhaltet einen Übertragungsabschnitt 112a, einen Empfangsabschnitt 115a, ein Tiefpassfilter (LPF) 117a und eine Steuerung 119a und das Radar 110b beinhaltet einen Übertragungsabschnitt 112b, einen Empfangsabschnitt 115b, ein LPF 117b und eine Steuerung 119b. Jeder Übertragungsabschnitt 112a, 112b (allgemein 112) kann eine Antenne mit dem jeweiligen Empfangsabschnitt 115a, 115b (allgemein 115) in einer Sendeempfänger-Konfiguration gemäß einer alternativen Ausführungsform zu der gezeigten teilen. Die Steuerungen 119a, 119b (allgemein 119) können von den Radaren 110a, 110b geteilt werden und können Funktionen wie die Erzeugung des Übertragungssignals (z. B. Chirp 105) und die Verarbeitung des empfangenen Signals zusätzlich zu anderen Funktionen der Plattform ausführen, an denen die Radare 110 angebracht sind. Wie zuvor erwähnt, können die Radare 110a, 110b auf verschiedenen Plattformen montiert werden und können drahtlos kommunizieren, um gemeinsam zu arbeiten. Die eine oder die mehreren Steuerungen 119 können einen anwendungsspezifischen integrierten Schaltkreis (ASIC) enthalten, eine elektronische Schaltung, einen Prozessor (gemeinsam genutzt, dediziert oder ein Gruppenprozessor) und einen Speicher, der ein oder mehrere Software- oder Firmwareprogramme, eine kombinatorische Logikschaltung ausführt und/oder andere geeignete Komponenten, welche die beschriebene Funktionalität bieten.
  • Das Radar 110a überträgt einen Chirp 105-1, der eine Reflexion 125-1 erzeugt, die von dem Radar 110b empfangen wird, und das Radar 110b überträgt einen Chirp 105-2, der eine Reflexion 125-2 erzeugt, die von dem Radar 110a empfangen wird. Die Reflexionen 125-1, 125-2 (allgemein 125) werden beide von demselben Ziel 120 erzeugt. Somit ist die Gesamtlänge des von dem Chirp 105-1 durchlaufenen Weges und der resultierenden Reflexion 125-1 die gleiche wie die Länge des Weges, der von dem Chirp 105-2 und der resultierenden Reflexion 125-2 durchlaufen wird. Diese Tatsache wird verwendet, um die Radare 110a und 110b zu synchronisieren.
  • 2 zeigt die übertragenen und empfangenen Signale, die jedem Radar 110a, 110b in 1 zugeordnet sind gemäß einer oder mehrerer Ausführungsformen. Die exemplarischen Chirps 105-1, 105-2, die in 2 gezeigt sind, haben die gleiche Frequenzsteigung und stellen zu Erläuterungszwecken einen vereinfachten Fall dar. Solange jedoch die Frequenzsteigung bekannt ist, muss der Chirp 105, der von jedem Radar 110 übertragen wird, nicht die gleiche Frequenzsteigung aufweisen. Der durch das Radar 110a übertragene Chirp 105-1 führt zu einer Reflexion 125-1a, die von dem Empfangsabschnitt 115a des Radars 110a empfangen wird, und auch eine Reflexion 125-1b, die von dem Empfangsabschnitt 115b des Radars 110b empfangen wird. Da das Ziel 120 in der in 1 gezeigten exemplarischen Anordnung näher am Radar 110b ist, wird die Reflexion 125-1b von dem Radar 110b empfangen, bevor die Reflexion 125-1a von dem Radar 110a basierend auf dem gleichen übertragenen Chirp 105-1 empfangen wird, wie in 2 gezeigt. Die Zeit zwischen der Übertragung des Chirps 105-1 und dem Empfang der Reflexion 125-1a ist mit Ta_a bezeichnet, und die Zeit zwischen der Übertragung des Chirps 105-1 und dem Empfang der Reflexion 125-1b ist in 2 als Ta_b angegeben. Die Verzögerung zwischen der Übertragung des Chirps 105-1 und des Chirps 105-2 ist als dTs angegeben. Wie in 2 gezeigt, entspricht die Verzögerung von dTs einer Frequenzdifferenz dfo.
  • Der Chirp 105-2, der von dem Radar 110b übertragen wird, führt zu einer Reflexion 125-2b, die von dem Empfangsabschnitt 115b des Radars 110b empfangen wird, und auch eine Reflexion 125-2a, die von dem Empfangsabschnitt 115a des Radars 110a empfangen wird. Aufgrund des relativen Abstands zu dem Ziel 120 von jedem Radar 110 wird die Reflexion 125-2b wiederum von dem Radar 110b empfangen, bevor die Reflexion 125-2a, die sich aus demselben Chirp 105-2 ergibt, von dem Radar 110a empfangen wird, wie in 2 angegeben. Die Zeit zwischen der Übertragung des Chirps 105-2 und dem Empfang der Reflexion 125-2b ist mit Tb_b bezeichnet, und die Zeit zwischen der Übertragung des Chirps 105-2 und dem Empfang der Reflexion 125-2a ist in 2 mit Tb_a angegeben. Die Verzögerung zwischen der Übertragung des Chirps 105-1 und des Chirps 105-2 ist wieder als dTs angegeben und entspricht einer Frequenzdifferenz dfo.
  • Wie oben mit Bezug auf 1 erörtert, muss die Zeit Ta_b zwischen der Übertragung des Chirps 105-1 und dem Empfang der Reflexion 125-1b gleich der Zeit Tb_a zwischen der Übertragung des Chirps 105-2 und dem Empfang der Reflexion 125-2a sein. Wie 2 zeigt, T a _ b = d T s + T b _ b
    Figure DE102017124771B4_0001
     T b _ a = T a _ a − d T s
    Figure DE102017124771B4_0002
  • Da Ta_b also gleich Tb_a sein muss, kann dTs bestimmt werden kann durch Gleichsetzen von EQ. 1 und EQ. 2 wie folgt: d T s = T a _ a − T b _ b 2
    Figure DE102017124771B4_0003
  • Wie EQ. 3 zeigt, kann Tb_b so eingestellt werden, dass dTs= 0 ist, sobald Ta_a und Tb_b basierend auf den anfänglichen Übertragungen der Chirps 105-1 und 105-2 bestimmt werden. Die Bestimmung von Ta_a und Tb_b stellt jedoch genau die gleiche Herausforderung der Synchronisation dar, die angesprochen werden soll. Somit wird gemäß einer oder mehrerer Ausführungsformen, wie nachstehend detailliert, die Entfernung anstelle der Zeit verwendet.
  • Wie bereits erwähnt, ist ein Chirp-Signal ein lineares Frequenzmodulationssignal, sodass die Frequenz bei einer spezifizierten Steigung während der Übertragung ansteigt. Der Chirp 105-1 wird durch das Radar 110a mit einer Anfangsfrequenz f1_0 übertragen, die mit einer spezifizierten Steigung ansteigt, und der Chirp 105-2 wird durch das Radar 110b mit einer Anfangsfrequenz f2_0 übertragen, die bei der gleichen spezifizierten Steigung gemäß der exemplarische Ausführungsform ansteigt. Wie bereits erwähnt, müssen die Steigungen nicht gleich, müssen aber bekannt sein. Wie 2 zeigt, wird, nach einer Zeitverzögerung dTs die der Übertragung des Chirps 105-1 durch das Radar 1 10a folgt, der Chirp 105-2 durch das Radar 110b gesendet. Somit ist die Frequenz des Chirps 105-1 zu der Zeit, wenn der Chirp 105-2 mit der Anfangsfrequenz f2_0 übertragen wird, f1_dTs. Der Unterschied zwischen den Frequenzen ist in 2 als dfo angezeigt. Somit, f 2 _ 0 − f 1 _ d T s = d f o
    Figure DE102017124771B4_0004
  • Basierend auf EQ. 4 wird eine schnelle Fourier-Transformation (FFT) der empfangenen Reflexionen 125 erhalten, und das Ergebnis wird von der Frequenz in den Zeitbereich konvertiert, um dTs aus Entfernungsmessungen zu bestimmen, wie nachstehend detailliert beschrieben wird.
  • 3 ist ein Blockdiagramm der Verarbeitung, die verwendet wird, um zwei Radare 110a, 110b zu synchronisieren, wobei die Entfernung anstelle der Taktsynchronisation gemäß einer oder mehrerer Ausführungsformen verwendet wird. Die Reflexion 125-1a, die sich aus der Übertragung eines Chirps 105-1 durch das Radar 110a ergibt, wird am Radar 110a empfangen. Bei Block 310a wird eine FFT-Verarbeitung durchgeführt, um Bereichsinformation in einem Frequenzbereichssignal 315a zu erhalten. Die Verwendung einer diskreten Fourier-Transformation (DFT) oder FFT, um Entfernungsinformationen von Radarreflexionen zu erhalten, ist bekannt und wird hier nicht näher erläutert. Bei Block 320a wird das Signal 315a in den Zeitbereich umgewandelt und liefert Ta_a. Die Verarbeitung der Reflexion 125-1a wird beispielsweise von der Steuerung 119a im Radar 110a durchgeführt.
  • Die Reflexion 125-2b, die sich aus der Übertragung eines Chirps 105-2 durch das Radar 110b ergibt, wird an dem Radar 110b empfangen. Bei Block 310b wird eine FFT ausgeführt, um Bereichsinformation in einem Frequenzbereichssignal 315b zu erhalten. Bei Block 320b wird eine Frequenz-zu-Zeit-Umwandlung am Signal 315b durchgeführt, um Tb_b zu erhalten. Die Verarbeitung in den Blöcken 310b und 320b wird beispielsweise von der Steuerung 119b in dem Radar 110b durchgeführt. Eine der Steuerungen 119a, 119b oder beide oder eine andere Steuerung 119, die mit den beiden Radaren 110a, 110b kommuniziert, erhält Ta_a und Tb_b und führt gemäß EQ. 3 bei 330 eine Subtraktion und Division durch 2 durch. Das Ergebnis der Verarbeitung bei Block 330 ist dTs. Sobald dTs erhalten wird, kann die Übertragung von Radar 110b eingestellt werden. Anstatt zu einer gegebenen Auslösezeit, die der Auslösezeit des Radars 110a entspricht, zu übertragen, kann der Übertragungsauslöser des Radars 110b zurückbewegt werden, um dem Übertragungsauslöser des Radars 110a um dTs vorauszugehen, um sicherzustellen, dass die tatsächliche Übertragung beider Radare 110a, 110b synchronisiert ist. Auf diese Weise müssen die Takte von jedem der Radare 110a, 110b nicht angepasst werden. Stattdessen wird die Entfernungsbestimmung durch jedes Radar 110a, 110b verwendet, um die Radare 110a, 110b zu synchronisieren.
  • Während die Erfindung mit Bezug auf exemplarische Ausführungsformen beschrieben wurde, werden Fachleute auf dem Gebiet verstehen, dass verschiedene Änderungen vorgenommen, und die einzelnen Teile durch entsprechende andere Teile ausgetauscht werden können, ohne vom Umfang der Erfindung abzuweichen. Darüber hinaus können viele Modifikationen vorgenommen werden, um eine bestimmte Materialsituation an die Lehren der Erfindung anzupassen, ohne von deren wesentlichem Umfang abzuweichen. Daher ist vorgesehen, dass die Erfindung nicht auf die offenbarten spezifischen Ausführungsformen beschränkt wird, sondern dass sie außerdem alle Ausführungsformen beinhaltet, die innerhalb des Umfangs der Anmeldung fallen.

Claims (7)

  1. Verfahren zum Synchronisieren von zwei Radaren (110a, 110b), das Verfahren umfassend: das Übertragen eines linearen frequenzmodulierten ersten Signals (105-1) von einem ersten Radar (105a) unter den zwei Radaren; das Empfangen einer ersten Reflexion (125-1a) an dem ersten Radar (110a) basierend auf dem ersten Signal (105-1), worin die erste Reflexion (125-1a) von einem Ziel (120) stammt; das Übertragen eines linearfrequenzmodulierten zweiten Signals (105-2) von einem zweiten Radar (110b) unter den beiden Radaren; und das Empfangen einer zweiten Reflexion (125-2b) an dem zweiten Radar (110b) basierend auf dem zweiten Signal (105-2), worin die zweite Reflexion (125-2b) von dem Ziel ist (120), dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren weiterhin umfasst: das Durchführen einer schnellen Fourier-Transformation (FFT) bei der ersten Reflexion (125-1a) und bei der zweiten Reflexion (125-2b), um jeweils ein erstes Frequenzbereichssignal (315a) und ein zweites Frequenzbereichssignal (315b) zu erhalten; das Umwandeln des ersten Frequenzbereichssignals (315a) und des zweiten Frequenzbereichssignals (315b) in den Zeitbereich, um jeweils ein erstes Zeitbereichssignal (Ta_a) und ein zweites Zeitbereichssignal (Tb_b) zu erhalten; das Verarbeiten des ersten Zeitbereichssignals (Ta_a) und des zweiten Zeitbereichssignals (Tb_b), um eine Zeitdifferenz (dTs) bei der Übertragung des ersten Signals und des zweiten Signals zu erhalten, worin das Verarbeiten des ersten Zeitbereichssignals (Ta_a) und des zweiten Zeitbereichssignals (Tb_b) das Subtrahieren des zweiten Zeitbereichssignals (Tb_b) von dem ersten Zeitbereichssignal (Ta_a) beinhaltet, um ein Subtraktionsergebnis zu erhalten und worin das Verarbeiten des ersten Zeitbereichssignals (Ta_a) und des zweiten Zeitbereichssignals (Tb_b) ferner das Teilen des Subtraktionsergebnisses durch zwei beinhaltet, um die Zeitdifferenz (dTs) zu erhalten; und das Anpassen der zwei Radare (110a, 110b) basierend auf der Zeitdifferenz (dTs), um nachfolgende Übertragungen durch die zwei Radare (110a, 110b) zu synchronisieren.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, worin das erste Signal (105-1) und das zweite Signal (105-2) eine gleiche Frequenzsteigung aufweisen.
  3. Verfahren nach Anspruch 1, worin das Einstellen der zwei Radare (110a, 110b) das Auslösen des zweiten Radars (110b) zum Übertragen vor dem Auslösen des ersten Radars (110a) zum Übertragen beinhaltet.
  4. Verfahren nach Anspruch 3, worin das Anpassen der zwei Radare (110a, 110b) das Modifizieren eines Übertragungsauslösers des zweiten Radars (110b) beinhaltet, um eine Übertragung um eine frühere Zeit auszulösen, die gleich der Zeitdifferenz (dTs) ist.
  5. System zum Synchronisieren von zwei Radaren (110a, 110b), das System umfassend: ein erstes Radar (110a) unter den zwei Radaren, das konfiguriert ist, um ein lineares frequenzmoduliertes erstes Signal (105-1) zu übertragen und basierend auf dem ersten Signal (105-1) eine erste Reflexion (125-1a) von einem Ziel (120) zu empfangen; ein zweites Radar (110b) unter den zwei Radaren, das konfiguriert ist, um ein lineares frequenzmoduliertes zweites Signal (105-2) zu übertragen und eine zweite Reflexion (125-2b) von dem Ziel (120) basierend auf dem zweiten Signal (105-2) zu empfangen; eine erste Steuerung (119a), die konfiguriert ist, um eine schnelle Fourier-Transformation (FFT) bei der ersten Reflexion (125-1a) durchzuführen, um ein erstes Frequenzbereichssignal (315a) zu erhalten und das erste Frequenzbereichssignal (315a) in ein erstes Zeitbereichssignal (Ta_a) umzuwandeln; und eine zweite Steuerung (119b), die konfiguriert ist, um eine FFT bei der zweiten Reflexion (125-2b) auszuführen, um ein zweites Frequenzbereichssignal (315b) zu erhalten und das zweite Frequenzbereichssignal (315b) in ein zweites Zeitbereichssignal (Tb_b) umzuwandeln, worin die erste Steuerung (119a) oder die zweite Steuerung (119b) das erste Zeitbereichssignal (Ta_a) und das zweite Zeitbereichssignal (Tb_b) verarbeitet, worin die erste Steuerung (119a) oder die zweite Steuerung (119b) das zweite Zeitbereichssignal (Tb_b) von dem ersten Zeitbereichssignal (Ta_a) subtrahiert, um ein Subtraktionsergebnis zu erhalten, und die erste Steuerung (119a) oder die zweite Steuerung (119b) das Subtraktionsergebnis durch zwei teilt, um eine Zeitdifferenz (dTs) zu erhalten, und die zwei Radare (110a, 110b) basierend auf der Zeitdifferenz (dTs) anzupassen, um nachfolgende Übertragungen durch die zwei Radare (110a, 110b) zu synchronisieren.
  6. System nach Anspruch 5, worin die erste Steuerung (119a) und die zweite Steuerung (119b) eine gleiche Steuerung (119) sind.
  7. System nach Anspruch 5, worin das erste Signal (105-1) und das zweite Signal (105-2) eine gleiche Frequenzsteigung haben.
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