DE102010002759B4

DE102010002759B4 - Radarsensor mit Selbsttesteinrichtung

Info

Publication number: DE102010002759B4
Application number: DE102010002759.6A
Authority: DE
Inventors: Armin Himmelstoss; Michael Klar; Dirk Steinbuch
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2010-03-11
Filing date: 2010-03-11
Publication date: 2024-02-22
Anticipated expiration: 2030-03-12
Also published as: DE102010002759A1

Abstract

Radarsensor mit einem lokalen Oszillator (10) zur Erzeugung eines Sendesignals (S), einer Sende- und Empfangseinrichtung (12) mit direkter Kopplung zwischen einem Sendepfad und einem Empfangspfad, einem Mischer (14) zur Erzeugung eines Zwischenfrequenzsignals (Z) durch Mischen eines Teils des Sendesignals (S) mit einem im Empfangspfad empfangenen Signal (E), einer Auswerteeinrichtung (16) zur Auswertung des Zwischenfrequenzsignals (Z), und einer Selbsttesteinrichtung (22, 40), die dazu ausgebildet ist, in den Mischer (14) anstelle des Teils des Sendesignals (S) ein Testsignal (T) einzuspeisen, dadurch gekennzeichnet, dass das das Testsignal (T) gegenüber dem Sendesignal (S) um einen festen Betrag (ftest) frequenzverschoben ist, dass der Radarsensor eine Selbsttest-Steuereinrichtung (22) aufweist, die einen Speicher enthält, in dem ein Referenzsignal abgelegt ist, das die Stärke des Zwischenfrequenzsignals (42) definiert, die bei einer Frequenz (ftest), die der Frequenzverschiebung zwischen dem Sendesignal (S) und dem Testsignal (T) entspricht, aufgrund der direkten Kopplung zwischen dem Sendepfad und dem Empfangspfad bei einwandfrei arbeitendem Radarsensor im Testbetrieb zu erwarten ist, und dass die Selbsttest-Steuereinrichtung (22) dazu ausgebildet ist, im Testbetrieb das aktuell gemessene Zwischenfrequenzsignal mit dem Referenzsignal zu vergleichen.

Description

Die Erfindung betrifft einen Radarsensor mit einem lokalen Oszillator zur Erzeugung eines Sendesignals, einer Sende- und Empfangseinrichtung mit direkter Kopplung zwischen einem Sendepfad und einem Empfangspfad, einem Mischer zur Erzeugung eines Zwischenfrequenzsignals durch Mischen eines Teils des Sendesignals mit einem im Empfangspfad empfangenen Signal, einer Auswerteeinrichtung zur Auswertung des Zwischenfrequenzsignals, und einer Selbsttesteinrichtung, die dazu ausgebildet ist, in den Mischer anstelle des Teils des Sendesignals ein Testsignal einzuspeisen.
Ein Radarsensor dieser Art ist aus EP 0 825 455 A2 bekannt.
Radarsensoren werden beispielsweise in Kraftfahrzeugen zur Erfassung des Fahrzeugumfelds und insbesondere zur Ortung von vorausfahrenden Fahrzeugen eingesetzt und bilden so eine wesentliche Sensorik-Komponente für Fahrerassistenzsysteme wie Kollisionswarnsysteme, Abstandsregelsysteme und dergleichen. Da solche Fahrerassistenzsysteme zunehmend sicherheitsrelevante Funktionen erfüllen, steigt die Bedeutung einer Selbstüberwachung, mit der Funtionsausfälle des Radarsensors erkannt werden können.
Die Sende- und Empfangseinrichtung weist entweder separate Sendeantennen und Empfangsantennen oder eine kombinierte Sende- und Empfangsantenne auf und dient dazu, das vom lokalen Oszillator erzeugte Sendesignal zu emittieren und das von einem georteten Objekt empfangene Radarecho zu empfangen. Die Antennen sind zumeist geschützt hinter einer Abdeckung (Radom) oder einer Radarlinse angeordnet, die zugleich zur Bündelung der gesendeten und empfangenen Strahlung dient. Zu einer direkten Kopplung zwischen dem Sendepfad und dem Empfangspfad kann es beispielsweise dadurch kommen, dass ein Teil der emittierten Strahlung unmittelbar an der Radarlinse bzw. am Radom wieder reflektiert und dann von der Empfangsantenne empfangen wird. Ein Beispiel für einen weiteren Effekt, der zu einer solchen direkten Kopplung führen kann, ist eine unvollkommene Isolierung der Sendeantenne gegenüber der Empfangsantenne.
Auch wenn das Sendesignal frequenzmoduliert wird, wie es beispielsweise bei einem FMCW-Radar (Frequency Modulated Continuous Wave) der Fall ist, weist das aufgrund der direkten Kopplung empfangene Signal keinen Frequenzunterschied zum Sendesignal auf, da die von diesem Signal zurückgelegten Wege und damit auch die Signallaufzeiten vernachlässigbar klein sind. In dem Zwischenfrequenzsignal, das durch Mischen des Sendesignals mit dem Empfangssignal erhalten wird, liefert die direkte Kopplung daher eine Gleichspannungskomponente.
In den weiteren Auswertungsstufen wird das Zwischenfrequenzsignal üblicherweise digitalisiert und dann durch schnelle Fourier-Transformation (FFT) in ein Spektrum umgewandelt. In diesem Spektrum zeichnet sich jedes geortete Objekt in der Form eines Peaks ab, dessen Frequenzlage vom Abstand und der Relativgeschwindigkeit des Objekts abhängig ist. Die durch die direkte Kopplung verursachte Gleichspannungskomponente liegt im Spektrum bei der Frequenz null und damit außerhalb des Frequenzbereiches, in dem das Frequenzsignal normalerweise ausgewertet wird.
Ein Selbsttest wird bei herkömmlichen Radarsensoren zumeist dadurch erreicht, dass die verschiedenen Komponenten des Radarsensors jeweils einzeln einer Testmessung unterzogen werden, beispielsweise Messung der Frequenz des lokalen Oszillators, Messung der Leistung des Sendesignals, Temperaturmessung des MMIC (Monolithic Microwave Integrated Circuit), in dem der oder die Mischer implementiert sind.
Aufgabe der Erfindung ist es, einen Radarsensor mit einer einfacheren und zuverlässigeren Selbsttestfunktion zu schaffen.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass das das Testsignal gegenüber dem Sendesignal um einen festen Betrag frequenzverschoben ist, dass der Radarsensor eine Selbsttest-Steuereinrichtung aufweist, die einen Speicher enthält, in dem ein Referenzsignal abgelegt ist, das die Stärke des Zwischenfrequenzsignals definiert, die bei einer Frequenz, die der Frequenzverschiebung zwischen dem Sendesignal und dem Testsignal entspricht, aufgrund der direkten Kopplung zwischen dem Sendepfad und dem Empfangspfad bei einwandfrei arbeitendem Radarsensor im Testbetrieb zu erwarten ist, und dass die Selbsttest-Steuereinrichtung dazu ausgebildet ist, im Testbetrieb das aktuell gemessene Zwischenfrequenzsignal mit dem Referenzsignal zu vergleichen.
In einem Selbsttestmodus mischt der Mischer dann das Empfangssignal nicht mit einem Teil des Sendesignals, sondern vielmehr mit dem frequenzverschobenen Testsignal. Das hat zur Folge, dass die direkte Kopplung zwischen Sendepfad und Empfangspfad nun im Zwischenfrequenzsignal keine Gleichspannungskomponente mehr liefert, sondern eine Komponente, deren Frequenz gleich der Frequenzverschiebung zwischen dem Sendesignal und dem Testsignal ist. Das ermöglicht es, einen Selbsttest einfach dadurch zu realisieren, dass geprüft wird, ob das Zwischenfrequenzsignal die Frequenzkomponente enthält, die für die direkte Kopplung charakteristisch ist.
Ein wesentlicher Vorteil besteht darin, dass auf diese Weise nicht nur der Mischer einem Test unterzogen wird, sondern die gesamte Signalkette vom Sendepfad über den Empfangspfad und den Mischer bis hin zu den nachgeschalteten Auswertungsstufen.
Generell enthält das Zwischenfrequenzsignal auch Gleichspannungskomponenten, die auf andere Effekte als die direkte Kopplung zurückgehen (bei normalem Messbetrieb des Radarsensors). Beispiele für solche Effekte sind etwa die unvollkommene Isolation zwischen dem Sendesignal und dem Empfangssignal im Mischer, ein permanenter Gleichspannungs-Offset des Mischers, sowie Offsets der beteiligten Verstärker, Analog-/Digital-Wandler und dergleichen. Im normalen Messbetrieb ist daher die durch die direkte Kopplung zwischen Sende und Empfangspfad verursachte Gleichspannungskomponente nur eine unter vielen, und es ist in der Praxis kaum möglich, die verschiedenen Effekte voneinander zu unterscheiden. Aus dem Vorhandensein einer Gleichspannungskomponente kann deshalb nicht geschlossen, dass der Mischer fehlerfrei arbeitet. Umgekehrt können sich die mehreren Gleichspannungskomponenten auch gegenseitig auslöschen, so dass aus dem Fehlen jeglicher Gleichspannungskomponente auch nicht zuverlässig auf eine Fehlfunktion des Mischers geschlossen werden kann. Da jedoch erfindungsgemäß im Testbetrieb das durch direkte Kopplung in den Empfangspfad eingekoppelte Signal gegenüber dem als Referenzsignal im Mischer dienenden Testsignal verschoben ist, während die übrigen Gleichspannungskomponenten keine solche Frequenzverschiebung erfahren, lässt sich das durch direkte Kopplung verursachte Signal eindeutig identifizieren. Aus dem Fehlen dieses Signals kann deshalb zuverlässig auf eine Fehlfunktion an irgendeiner Stelle in der Signalkette des Radarsensors geschlossen werden.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.
In der Praxis weist ein Radarsensor für Kraftfahrzeuge zumeist mehrere parallele Sende- und Empfangskanäle auf, die ein gewisses Winkelauflösungsvermögen bei der Objektortung ermöglichen. In diesem Fall braucht nur ein einziges Testsignal erzeugt zu werden, das dann im Testbetrieb in sämtliche Mischer eingespeist wird.
Zur Erzeugung des Testsignals kann beispielsweise ein geeignet angesteuerter Modulator, beispielsweise ein I/Q-Modulator dienen, dem das Sendesignal zugeführt wird und der dieses Sendesignal in ein frequenzversetztes Signal umwandelt (Unterdrückung des ursprünglichen Sendesignals bei gleichzeitiger Erzeugung eines einzelnen Seitenbandes).
Da das Ausmaß der direkten Kopplung zwischen Sende- und Empfangspfad für verschiedene Radarsensoren individuell verschieden ist, wird zweckmäßigerweise vor Inbetriebnahme des Radarsensors in einem Testlauf das Ausmaß der direkten Kopplung gemessen, beispielsweise durch Messung der Frequenzkomponente bei der charakteristischen Testfrequenz, und das Ergebnis wird in einem Speicher in der Selbsttesteinrichtung abgelegt. Im Selbsttestbetrieb kann dann das aktuell gemessene Signal mit dem abgelegten Signal verglichen werden, und bei hinreichender Übereinstimmung zwischen diesen Signalen kann auf eine feh-. lerfreie Funktion des Radarsensors geschlossen werden.
Im folgenden wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand der Zeichnungen näher erläutet.
Es zeigen:

1 ein Blockdiagramm eines erfindungsgemäßen Radarsensors; und
2 ein Frequenzspektrum des Radarsensors nach 1.

Der in 1 gezeigte Radarsensor dient beispielsweise zur Objektortung für ein Fahrerassistenzsystem in einem Kraftfahrzeugs und umfasst als wesentliche Komponenten einen lokalen Oszillator 10 zur Erzeugung eines hochfrequenten Sendesignals S, beispielsweise mit einer rampenförmig modulierten Frequenz in der Größenordnung von 75 GHz, eine Sende- und Empfangseinrichtung 12, eine Anzahl von Mischern 14 und eine Auswerteeinrichtung 16. Die Auswerteeinrichtung 16 enthält ihrerseits eine Analog-/Digital-Wandlerstufe (ADC) 18, eine Transformationsstufe (FFT) 20 und eine Selbsttest-Steuereinrichtung 22.
Die Sende- und Empfangseinrichtung 12 umfasst im gezeigten Beispiel eine Sendeantenne 24, der das Sendesignal S zugeführt wird, und mehrere Empfangsantennen 26 und zugehörige Empfangsverstärker 18. Die Sendeantenne 24 und die Empfangsantenne 26 sind geschützt hinter einem gemeinsamen Radom 30 und/oder einer nicht besonders gezeigten Radarlinse angeordnet. Die von der Sendeantenne 24 emittierte Radarstrahlung wird von der Radarlinse gebündelt und durch das Radom 30 hindurch abgegeben. Die an den georteten Objekten reflektierte Radarstrahlung durchstrahlt das Radom und wird durch die Radarlinse auf die Empfangsantennen 26 fokussiert. Die Empfangsantennen 26 sind in der Horizontalen versetzt zur optischen Achse der Radarlinse angeordnet, so dass ihre Hauptempfindlichkeitsrichtungen gegeneinander winkelversetzt sind. Das erlaubt es, durch Vergleich der Amplituden und/oder Phasen der von den verschiedene Empfangsantennen 26 empfangenen Signale die Richtungswinkel der georteten Objekte zu bestimmen.
Jedem Empfangspfad, bestehend aus Empfangsantenne 26 und Empfangsverstärker 28, ist einer Mischer 14 zugeordnet, der im normalen Messbetrieb die Funktion hat, das vom Empfangsverstärker 18 gelieferte Empfangssignal E mit einem Anteil des vom lokalen Oszillator 10 erzeugten Sendesignals S zu mischt. Auf diese Weise erhält man in jedem Kanal ein Zwischenfrequenzsignal Z, dessen Frequenz dem Frequenzunterschied zwischen dem Sendesignal S und dem Empfangssignal E entspricht.
In der Auswerteeinrichtung 16 werden die Zwischenfrequenzsignale Z in der Analog-/Digital-Wandlerstufe 18 digitalisiert und dann der Transformationsstufe 20 zugeführt, wo sie durch schnelle Fourier-Transformation (FFT) in ihre Frequenzsprektren zerlegt werden.
Ein Beispiel eines solchen Frequenzspektrums ist in 2 graphisch dargestellt. Hier ist die Amplitude A des Zwischenfrequenzsignals gegen die Frequenz f aufgetragen.
Aufgrund der rampenförmigen Frequenzmodulation des Sendesignals S zeichnet sich jedes geortete Objekt im Spektrum in der Form eines Peaks 32 ab. Die Frequenzlage dieses Peaks ist abhängig von der Rampensteigung der Frequenzmodulation und von der Signallaufzeit, die das Radarsignal für den Weg vom Radarsensor zum Objekt und zurück vom Objekt zum Radarsensor benötigt. Die Frequenzlage des Peaks 32 enthält somit Information über den Abstand des Objekts. Wenn sich das Objekt relativ zum Radarsensor bewegt, ergibt sich aufgrund des Doppler-Effektes eine zusätzliche Frequenzverschiebung. Durch Vergleich der Frequenzlagen des Peaks 32 in zwei verschiedenen Spektren, die auf Modulationsrampen mit unterschiedlichen Steigungen (beispielsweise steigend und fallend) aufgenommen wurden, lassen sich in bekannter Weise sowohl der Abstand als auch die Relativgeschwindigkeit des Objekts bestimmen. Für reale Objekte liegen die Scheitel der Peaks 32 in einem Frequenzbereich zwischen einer minimalen Frequenz f_min, (für sehr kleine Objektabstände) und einer maximalen Frequenz f_max (für große Objektabstände). Im regulären Messbetrieb wird das Spektrum in dem Frequenzband zwischen f_min und f_max ausgewertet. Die kleinsten Objektabstände, die auf diese Weise detektierbar sind, liegen in der Größenordnung von einigen Metern.
Aufgrund verschiedener Kopplungseffekte kommt es innerhalb des Radarsensors zu einer direkten Kopplung zwischen dem Sendepfad (der Sendeantenne 24) und dem Empfangspfad (den Empfangsantennen 26). Einer dieser Kopplungseffekte besteht beispielsweise darin, dass ein Teil der Radarstrahlung am Radom 30 reflektiert und direkt wieder von den Empfangsantennen 26 empfangen wird, wie in 1 durch durchgezogene Pfeile 34 symbolisiert wird. Da der Abstand zwischen den Antennen und dem Radom nur wenige Zentimeter beträgt, ist die Signallaufzeit für das am Radom 30 reflektierte Signal vernachlässigbar klein, und ein durch diese Kopplung verursachter Peak 36 im Spektrum liegt annähemd bei der Frequenz null.
Ein weiterer Kopplungseffekt, der zu dem Peak 36 beitragen kann, beruht auf mangelnder Isolation zwischen der Sendeantenne 24 und den Empfangsantennen 26. Dieser Effekt wird in 1 durch gestrichelte Pfeile 38 symbolisiert.
Eine Selbsttesteinrichtung, die einen Funktionstest des Radarsensors erlaubt, umfasst neben der Selbsttest-Steuereinrichtung 22 einen Modulator 40, der zwischen den Ausgang des lokalen Oszillators 10 und die Sendesignal-Eingänge der Mischer 14 geschaltet ist. Im normalen Messbetrieb ist der Modulator 40 inaktiv und das Sendesignal S wird unverändert an die Mischer 14 weitergeleitet. In einem Selbsttest-Modus wird der Modulator 40 aktiviert, und er bewirkt dann, dass das an seinem Eingang anliegende Sendesignal S in ein Testsignal T umgewandelt wird, dessen Frequenz gegenüber der Frequenz f_s des ursprünglichen Sendesignals S um eine feste Frequenz f_test verschoben ist. Wenn die Frequenz des Sendesignals S rampenförmig moduliert wird, so weist auch das Testsignal T die gleiche Frequenzmodulation auf. Da der Modulator 40 nur auf den Anteil des Sendesignals S wirkt, der den Mischern 14 zugeführt wird, aber nicht auf das Signal, das der Sendeantenne 24 zugeführt wird, besteht auch dann, wenn das Empfangssignal E keine Frequenzverschiebung zu dem Sendesignal S aufweist, zwischen dem Empfangssignal E und dem Testsignal T ein fester Frequenzunterschied f_test. Im Testbetrieb führen daher die direkten Kopplungen, die durch die Pfeile 34 und 38 symbolisiert werden, dazu, dass das Zwischenfrequenzsignal Z einen Peak 42 bei der Testfrequenz f_test aufweist, wie in 2 gezeigt ist. Dieser Peak 42 liegt zwar im gezeigten Beispiel unterhalb des Frequenzbandes, das im Messmodus ausgewertet wird, kann jedoch in der Auswerteeinrichtung 16 noch detektiert werden und ist gegenüber der Frequenz null so weit verschoben, dass er sicher von anderen Gleichspannungskomponenten im Zwischenfrequenzsignal Z unterschieden werden kann, die durch Offsets in den verschiedenen elektronischen Komponenten verursacht werden und mit zu dem Peak 36 bei der Frequenz null beitragen.
Im Testmodus kann daher auch dann, wenn keine realen Objekte vorhanden sind, geprüft werden, ob der Radarsensor einwandfrei arbeitet. Dazu braucht lediglich geprüft zu werden, ob im Spektrum des Zwischenfrequenzsignals Z der Peak 42 bei der charakteristischen Frequenz f_test vorhanden ist. Diese Prüfung kann dabei gesondert für jeden einzelnen Empfangskanal vorgenommen werden.
Die Höhe des Peaks 42 ist von den physikalischen Eigenschaften des Radarsensors abhängig und kann von Radarsensor zu Radarsensor verschieden sein. Um einen zuverlässigen Selbsttest zu ermöglichen, ist es zweckmäßig, den Peak 42 vor Inbetriebnahme des Radarsensors auszumessen (vorzugsweise individuell für jeden Empfangskanal) und die erhaltenen Daten in einem Speicher in der Selbsttest-Steuereinrichtung 22 abzulegen. Wen sich im Testmodus eine hinreichende Übereinstimmung zwischen den abgelegten Daten und dem aktuell gemessenen Peak 42 ergibt, kann daher geschlossen werden, dass der Radarsensor einwandfrei arbeitet. Wenn dagegen in einem Empfangskanal der Peak 42 fehlt oder signifikant von den hinterlegten Daten abweicht, so bedeutet dies, dass der betreffende Empfangskanal nicht korrekt arbeitet. In dem Fall erzeugt die Selbsttest-Steuereinrichtung 22 eine Fehlermeldung, die den Fahrer des Fahrzeugs auf die Fehlfunktion des Radarsensors hinweist und vorzugsweise eine automatische Abschaltung des betroffenen Fahrerassistenzsystems veranlasst.
Auf diese Weise können nicht nur Fehlfunktionen der Mischer 14 detektiert werden, sondern auch Fehlfunktionen der übrigen beteiligten Komponenten, beispielsweise der Wandlerstufe 18, der Empfangsverstärker 28 oder Kontaktbrüche oder Kurzschlüsse in den Zuleitungen zu der Sendeantenne 24 und den Empfangsantennen 26.
Im gezeigten Beispiel ist der Modulator 40 ein I/Q-Modulator, dem über Steuereingänge I, Q ein von der Selbsttest-Steuereinrichtung 22 erzeugtes Steuersignal C mit der Frequenz f_test zugeführt wird. Dieses Steuersignal bewirkt, dass das am Eingang des Modulators 40 zugeführte Sendesignal S unterdrückt wird und stattdessen an seinem Ausgang ein einzelnes Seitenband erzeugt wird, dessen Frequenz gegenüber dem ursprünglichen Sendesignal S um f_test verschoben ist. Dieses Signal wird dann den Mischern 14 als Testsignal T zugeführt.
Das Umschalten zwischen dem regulären Messmodus und dem Testmodus (Ausgabe des Steuersignals C) kann von der Selbsttest-Steuereinrichtung 22 automatisch gesteuert werden, beispielsweise in der Weise, dass bei laufendem Betrieb des Radarsensors periodisch kurze Selbsttest-Phasen eingeschoben werden. Da der Selbsttest unabhängig davon funktioniert, ob das Sendesignal S frequenzmoduliert wird oder nicht, braucht die Ansteuerung des lokalen Oszillators 10 für den Testbetrieb nicht verändert zu werden.
Im gezeigten Beispiel ist bei der Sende- und Empfangseinrichtung 12 ein sogenanntes bistatisches Antennenkonzept verwirklicht, d.h., die Sendeantenne 24 (oder ggf. auch mehrere Sendeantennen) ist von den Empfangsantennen 26 verschieden. Die Erfindung ist jedoch auch bei einem Radarsensor mit monostatischem Antennenkonzept anwendbar, bei dem die Empfangsantennen 26 zugleich als Sendeantennen dienen und das empfangene Signal durch einen Koppler oder Zirkulator vom Sendesignal getrennt wird. Die direkte Kopplung zwischen Sende- und Empfangsfahrt beruht in diesem Fall auf Reflexionen am Radom 30 und ggf. auf den physikalischen Eigenschaften der verwendeten Koppler oder Zirkulatoren.

Claims

Radarsensor mit einem lokalen Oszillator (10) zur Erzeugung eines Sendesignals (S), einer Sende- und Empfangseinrichtung (12) mit direkter Kopplung zwischen einem Sendepfad und einem Empfangspfad, einem Mischer (14) zur Erzeugung eines Zwischenfrequenzsignals (Z) durch Mischen eines Teils des Sendesignals (S) mit einem im Empfangspfad empfangenen Signal (E), einer Auswerteeinrichtung (16) zur Auswertung des Zwischenfrequenzsignals (Z), und einer Selbsttesteinrichtung (22, 40), die dazu ausgebildet ist, in den Mischer (14) anstelle des Teils des Sendesignals (S) ein Testsignal (T) einzuspeisen, dadurch gekennzeichnet, dass das das Testsignal (T) gegenüber dem Sendesignal (S) um einen festen Betrag (f_test) frequenzverschoben ist, dass der Radarsensor eine Selbsttest-Steuereinrichtung (22) aufweist, die einen Speicher enthält, in dem ein Referenzsignal abgelegt ist, das die Stärke des Zwischenfrequenzsignals (42) definiert, die bei einer Frequenz (f_test), die der Frequenzverschiebung zwischen dem Sendesignal (S) und dem Testsignal (T) entspricht, aufgrund der direkten Kopplung zwischen dem Sendepfad und dem Empfangspfad bei einwandfrei arbeitendem Radarsensor im Testbetrieb zu erwarten ist, und dass die Selbsttest-Steuereinrichtung (22) dazu ausgebildet ist, im Testbetrieb das aktuell gemessene Zwischenfrequenzsignal mit dem Referenzsignal zu vergleichen.
Radarsensor nach Anspruch 1, bei dem die Selbsttesteinrichtung einen Modulator (40) aufweist, der zwischen den lokalen Oszillator (10) und den Sendesignal-Eingang des Mischers (14) geschaltet ist.
Radarsensor nach Anspruch 2, bei dem der Modulator (40) mindestens einen Steuereingang (I, Q) aufweist, dem über eine Selbsttest-Steuereinrichtung (22) ein Steuersignal (C) zum Aktivieren des Modulators zuführbar ist.
Radarsensor nach Anspruch 2 oder 3, bei dem der Modulator (40) ein I/Q-Modulator ist.
Radarsensor nach einem der Ansprüche 2 bis 4, mit mehreren Empfangspfaden und je einem Mischer (14) in jedem Empfangspfad, bei dem der Modulator (40) mit den Sendesignal-Eingängen sämtlicher Mischer (14) verbunden ist.
Radarsensor nach einem der vorstehenden Ansprüche, mit einer Selbsttest-Steuereinrichtung (22), die dazu ausgebildet ist, den Radarsensor selbsttätig zwischen Messbetrieb und Testbetrieb umzuschalten.