EP1727980B1 - Vorrichtung und verfahren zur steuerung einer zweizylinder-dickstoffpumpe - Google Patents

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EP1727980B1
EP1727980B1 EP05716191A EP05716191A EP1727980B1 EP 1727980 B1 EP1727980 B1 EP 1727980B1 EP 05716191 A EP05716191 A EP 05716191A EP 05716191 A EP05716191 A EP 05716191A EP 1727980 B1 EP1727980 B1 EP 1727980B1
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EP
European Patent Office
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stroke
pump
reversing
reversible pump
pressure
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EP05716191A
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Stefan Höfling
Wilhelm Hofmann
Wolf-Michael Petzold
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Putzmeister Concrete Pumps GmbH
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Putzmeister Concrete Pumps GmbH
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Definitions

  • the invention relates to an apparatus and a method for controlling a two-cylinder slurry pump with two opening on the front side openings in a material feed container, by means of at least one hydraulic reversing and controlled by these hydraulic drive cylinder push-pull delivery cylinders, arranged with an arranged within the material feed container, the inlet side alternately connect the openings of the delivery cylinder and the other opening releasing and outlet side connected to a delivery line, hydraulically actuated diverter, each at the end of a delivery stroke a Um tenuvorgang the diverter is triggered, further wherein the drive cylinder at one end to form a closed hydraulic circuit with each a connection of the reversing pump and at its other end via a swing oil pipe are hydraulically connected to each other and wherein to Umsteue tion of the diverter oil pressure oil is diverted from the leading from the reversing pump to the drive cylinders hydraulic lines.
  • the present invention seeks to develop a device and a method, which even without the usual today cylinder switch sensors reliable pump operation can be ensured with continuous concrete flow.
  • the solution according to the invention is based above all on the knowledge that, with the inclusion of a computer control, additional operating data can be evaluated from the hydraulic circuit for controlling the reversing pump and the pipe switch.
  • the solution according to the invention consists essentially in that the reversing device has a computer-aided arrangement for determining the anticipated stroke duration and its registration in a data memory and for monitoring the time during each piston stroke and for initiating a diverter pipe reversal and reverse flow of the reversing pump in accordance with a defined, compared to estimated lift time has elapsed stroke time.
  • the reversing device preferably has a time monitoring routine which has an algorithm for determining a comparison value from the stroke time and the anticipated stroke duration and for converting it when a predetermined value in a reversing signal for the diverter switch and / or the reversing pump is exceeded.
  • an advantageous embodiment of the invention provides that the reversing device has an input routine for storing the measured during a calibration of the concrete pump at least one defined flow rate stroke duration. Since the flow rate can be varied in computer-aided concrete pumps, for example via a remote control device, it is particularly advantageous if the reversing device a calculation routine for converting the registered stroke duration in dependence on the set on a remote control unit flow.
  • a sensor for monitoring the hydraulic pressure on the high-pressure side of the reversing pump is provided, the output signal of which can be evaluated with a pressure monitoring routine of the reversing device for triggering a diverter pipe reversal and reverse flow of the reversing pump.
  • a mean pump pressure can be determined and stored during each pressure stroke.
  • the pressure monitoring routine then has an algorithm for determining a pressure increase occurring at the end of each pressure stroke in the respective drive cylinder relative to the mean pressure value and for converting it into a changeover signal for the transfer tube and / or the reversing pump.
  • the reversing device may also have a responsive to the output signals Zylinderschaltsensoren Weg Weg jointlynrachungsroutine for triggering the Rohr originallyum penetrateung and / or reverse flow of the reversing pump.
  • the reversing device may additionally have a measuring routine for determining the duration of stroke from the output signals of the cylinder switching sensors and for their registration. The stroke duration registered in a data memory in this way can be used in an emergency to control the flow reversal.
  • a preferred embodiment of the invention provides that the path monitoring routine responsive to selected cylinder switching sensors, the pressure monitoring routine responding to the pressure measurement values, and the time monitoring routine responding to the stroke time are preferably form hierarchically structured, redundant program sequence for reversing the pipe switch and / or the reversing pump.
  • the control according to the invention switches over the reversing pump when the bottom-side cylinder switch is reached during normal operation and thus ensures a continuous flow of concrete.
  • the respective stroke duration is calculated during operation and the mean high pressure at the pressure output of the reversing pump is determined and stored in data memories.
  • the controller for the continued operation of the pump can be automatically switched to at least one of the bottom-side Zylinderschaltsensoren.
  • the rod-side cylinder shift sensors are indeed prioritized. In operation, however, the rod and the bottom side cylinder switching sensors are monitored and can be activated independently of each other for the aforementioned measuring operations.
  • the stroke time since the last switching operation can be monitored and compared with the registered stroke duration.
  • the estimated stroke time can be calculated as a function of the flow rate, the speed or the viscosity of the conveyed material. If the stroke time has almost expired, the high pressure at the pump outlet is compared with the average stored high pressure of the current stroke. In the case of an increase in the pressure above a predetermined threshold, a forced reversal can be initiated in this case.
  • the measures described above can also be used individually for reversing the diverter valve and the reversing pump.
  • control arrangement is corresponding to a sludge pump Fig. 1 determined
  • the two delivery cylinder 50, 50 ', the front-side openings 52 open into a material feed container 54 and alternately during the pressure stroke via a diverter 56 with a delivery line 58 are connectable.
  • the delivery cylinders 50, 50 ' are driven in a push-pull manner via hydraulic drive cylinders 5, 5' and a reversible hydraulic pump 6.
  • the delivery pistons 60, 60 'of the delivery cylinders 50, 50' are connected to the pistons 8, 8 'of the drive cylinders 5, 5' via a common piston rod 9, 9 '.
  • the drive cylinders 5, 5 ' are applied in the embodiment shown on the bottom side via the hydraulic lines 11, 11' of the hydraulic circuit by means of the reversing pump 6 with pressure oil and are at their rod-side end hydraulically connected to each other via a swing oil pipe 12.
  • the direction of movement of the drive pistons 8, 8 ', and thus the common piston rods 9, 9', is thereby reversed, that the direction of flow of the reversing pump 6 is reversed via a reversing device 18 containing a computer 14 and an adjusting mechanism 16.
  • the reversing pump 6 has for this purpose a swash plate 62, which is pivoted through the reversal by its zero position, so that the conveying direction of the pressure oil in the hydraulic lines 11, 11 'reverses.
  • the delivery rate of the reversing pump 6 can be varied by the swivel angle of the swash plate 62 at a predetermined speed of the drive motor, not shown.
  • the swivel angle of the swash plate 62 can be adjusted via a remote control device 64 with the assistance of the computer 14.
  • the reversal of the reversing pump 6 and the diverter 56 takes place as soon as the pistons 8, 8 'of the drive cylinders 5, 5' reach their end position.
  • the reversing device 18 has for this purpose a plurality of redundant control routines which are linked together to form a hierarchically structured program sequence (cf. Fig. 3 ).
  • the reversing device utilizes output signals of the cylinder-side sensors 20, 22 and 20 ', 22' arranged at a distance from the rod-side and bottom-side ends of the two drive cylinders 5, 5 ', which are connected on the output side to the computer-controlled reversing device 18.
  • the cylinder switch sensors respond to the drive piston 8, 8 'passing by during the pumping operation and signal this event to the computer input 66, 68.
  • a changeover signal 76 is triggered in the changeover device which reverses the reversing pump 6 via the adjusting mechanism 16.
  • Um vervorgangs also a reversal of the diverter 56 via the directional control valve and the plunger cylinder 72, 72 'is triggered.
  • the computer 14 has a path monitoring routine 40, in which the output signals of the rod-side cylinder shift sensors 20, 20 'are evaluated to form a reversing signal 76 for the reversing pump 6 and / or the pipe switch 56.
  • a path monitoring routine 40 in which the output signals of the rod-side cylinder shift sensors 20, 20 'are evaluated to form a reversing signal 76 for the reversing pump 6 and / or the pipe switch 56.
  • at least one of the rod-side cylinder shift sensors 20, 20 'fails at least one of the bottom-side cylinder shift sensors 22, 22' is activated in its place via the monitoring routine 40 to form the changeover signal 76.
  • the reversing device 18 further includes a pressure sensor 24 which is connected to the high-pressure side 78 of the reversing pump 6 and whose output signal is evaluated in the computer 14 by means of a pressure monitoring routine 80.
  • the pressure monitoring routine 80 calculates a medium high pressure in the course of a lifting operation and comprises an algorithm for determining a pressure increase occurring at the end of each delivery stroke and converting it into a reversing signal 76 'for the reversing pump 6 and / or the diverter 56.
  • This reversing signal is preferred a failure of the cylinder shift sensors 20, 20 '; 22, 22 'used for reversing.
  • a stroke duration dependent on the delivery rate and the drive speed of the reversing pump 6 can be determined and stored in a data memory of the computer 14. Even during the pumping operation, the stroke duration can be controlled via the rod-side and bottom-side cylinder shift sensors 20, 20 '; 22, 22 'depending on the set flow rate and the engine speed measure and register. If, after each switching operation, the stroke time is monitored and compared with the registered stroke duration, a reversing signal 76 "for the reversing pump 6 and / or the diverter 56 can be derived therefrom via a time monitoring routine 82 of the computer 14.
  • the comparison routine 82 expediently has an algorithm on, which is also a conversion of the stored stroke duration during the adjustment the flow rate and / or the engine speed allows.
  • the selected cylinder switch sensors 20, 20 '; 22, 22 'responsive monitoring routine 40, the pressure sensor 24 responsive pressure monitoring routine 80 and the stroke time responsive time monitoring routine 82 in this order to a redundant, priority-structured program sequence ( Fig. 3 ) linked together.
  • the reversal process is triggered via one of the three routines in the program sequence.
  • the stroke time is monitored after each switching operation and, if necessary, a new stroke duration is stored.
  • the invention relates to an apparatus and a method for controlling a two-cylinder slurry pump whose delivery piston is actuated by a hydraulic reversing pump 6 and via these driven hydraulic drive cylinder in push-pull.
  • the delivery cylinders 50, 50 ' are connected to a delivery line 58 via a diverter 56 at each pressure stroke. At the end of each delivery stroke in the delivery cylinders 50, 50 'a reversing operation of the pipe switch 56 and the reversing pump 6 is triggered.
  • the stroke duration of the pistons in the drive cylinders is measured and registered, and during each delivery stroke the stroke time is monitored and compared with the registered stroke duration, and that the reversing pump 6 is swiveled under flow reversal and / or the diverter valve is reversed when the stroke time the registered stroke duration exceeds by a predetermined amount.
  • the output signals of a pressure sensor connected to the reversing pump or cylinder shift sensors 20, 20 'arranged on the working cylinders can be evaluated for triggering a changeover process.

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Description

  • Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Steuerung einer Zweizylinder-Dickstoffpumpe mit zwei über stirnseitige Öffnungen in einen Materialaufgabebehälter mündenden, mittels mindestens einer hydraulischen Reversierpumpe und über diese angesteuerter hydraulischer Antriebszylinder im Gegentakt betätigbaren Förderzylindern, mit einer innerhalb des Materialaufgabebehälters angeordneten, eintrittsseitig abwechselnd an die Öffnungen der Förderzylinder anschließbaren und die jeweils andere Öffnung freigebenden und austrittsseitig mit einer Förderleitung verbundenen, hydraulisch betätigbaren Rohrweiche, wobei jeweils bei Beendigung eines Förderhubs ein Umsteuervorgang der Rohrweiche ausgelöst wird, wobei ferner die Antriebszylinder an ihrem einen Ende unter Bildung eines geschlossenen Hydraulikkreises mit je einem Anschluss der Reversierpumpe und an ihrem anderen Ende über eine Schaukelölleitung miteinander hydraulisch verbunden sind und wobei zur Umsteuerung der Rohrweiche Drucköl aus den von der Reversierpumpe zu den Antriebszylindern führenden Hydraulikleitungen abgezweigt wird.
  • Es ist eine Vorrichtung zur Steuerung einer Zweizylinder-Dickstoffpumpe dieser Art bekannt ( DE-A 195 42 258 EP0 562 398 A ), bei welcher die Endlagen der Kolben der Antriebszylinder mittels Zylinderschaltsensoren unter Erzeugung von Endlagensignalen abgreifbar sind. Die Durchflussumkehr der Reversierpumpe ist dort über die Endlagensignale der Antriebszylinder auslösbar. In der Praxis werden die Endlagensignale üblicherweise über die beiden stangenseitigen Zylinderschaltsensoren ausgelöst. Es kommt aber immer wieder vor, dass die Zylinderschaltsensoren ausfallen. In einem solchen Fall musste bisher auf Handbetrieb umgeschaltet oder die Maschine abgeschaltet werden.
  • Ausgehend hiervon liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung und ein Verfahren zu entwickeln, womit auch ohne die heute üblichen Zylinderschaltsensoren ein zuverlässiger Pumpenbetrieb mit kontinuierlichem Betonfluss gewährleistet werden kann.
  • Zur Lösung dieser Aufgabe werden die in den Patentansprüchen 1 und 10 angegebenen Merkmalskombinationen vorgeschlagen. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.
  • Die erfindungsgemäße Lösung geht vor allem von der Erkenntnis aus, dass bei Einbeziehung einer Rechnersteuerung zusätzliche Betriebsdaten aus dem Hydraulikkreis zur Ansteuerung der Reversierpumpe und der Rohrweiche ausgewertet werden können.
  • Die erfindungsgemäße Lösung besteht im Wesentlichen darin, dass die Umsteuereinrichtung eine computergestützte Anordnung zur Bestimmung der voraussichtlichen Hubdauer und zu deren Registrierung in einem Datenspeicher sowie zur Zeitüberwachung während eines jeden Kolbenhubs und zur Auslösung einer Rohrweichenumsteuerung und Durchflussumkehr der Reversierpumpe nach Maßgabe einer definierten, im Vergleich zur voraussichtlichen Hubdauer verstrichenen Hubzeit aufweist. Bevorzugt weist dabei die Umsteuereinrichtung eine Zeitüberwachungsroutine auf, die einen Algorithmus zur Bestimmung eines Vergleichswerts aus Hubzeit und voraussichtlicher Hubdauer und zu deren Umsetzung bei Überschreiten eines vorgegebenen Werts in ein Umsteuersignal für die Rohrweiche und/oder die Reversierpumpe aufweist. Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht dabei vor, dass die Umsteuereinrichtung eine Eingaberoutine zur Abspeicherung der bei einem Einmessen der Betonpumpe bei mindestens einer definierten Fördermenge gemessenen Hubdauer aufweist. Da die Fördermenge bei computerunterstützten Betonpumpen beispielsweise über ein Fernsteuergerät variiert werden kann, ist es von besonderem Vorteil, wenn die Umsteuereinrichtung eine Rechenroutine zur Umrechnung der registrierten Hubdauer in Abhängigkeit von der an einem Fernsteuergerät eingestellten Fördermenge aufweist.
  • Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist ein Sensor zur Überwachung des Hydraulikdrucks auf der Hochdruckseite der Reversierpumpe vorgesehen, dessen Ausgangssignal mit einer Drucküberwachungsroutine der Umsteuereinrichtung zur Auslösung einer Rohrweichenumsteuerung und Durchflussumkehr der Reversierpumpe auswertbar ist. Zu diesem Zweck kann während eines jeden Druckhubs ein mittlerer Pumpendruck ermittelt und abgespeichert werden. Die Drucküberwachungsroutine weist dann einen Algorithmus zur Bestimmung eines am Ende eines jeden Druckhubs im betreffenden Antriebszylinder gegenüber dem mittleren Druckwert auftretenden Druckanstieg und zu dessen Umsetzung in ein Umsteuersignal für die Rohrweiche und/oder die Reversierpumpe auf.
  • Wenn im Abstand von den stangen- und bodenseitigen Enden der Antriebszylinder je ein auf einen vorbeilaufenden Kolben ansprechender Zylinderschaltsensor angeordnet ist, kann die Umsteuereinrichtung außerdem eine auf die Ausgangssignale ausgewählter Zylinderschaltsensoren ansprechende Wegübennrachungsroutine zur Auslösung der Rohrweichenumsteuerung und/oder Durchflussumkehr der Reversierpumpe aufweisen. Die Umsteuereinrichtung kann in diesem Fall zusätzlich eine Messroutine zur Hubdauerbestimmung aus den Ausgangssignalen der Zylinderschaltsensoren und zu deren Registrierung aufweisen. Die auf diese Weise in einem Datenspeicher registrierte Hubdauer kann im Notfall zur Zeitsteuerung der Durchflussumkehr eingesetzt werden.
  • Eine bevorzugte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die auf ausgewählte Zylinderschaltsensoren ansprechende Wegüberwachungsroutine, die auf die Druckmesswerte ansprechende Drucküberwachungsroutine und die auf die Hubzeit ansprechende Zeitüberwachungsroutine eine vorzugsweise hierarchisch strukturierte, redundante Programmfolge zur Umsteuerung der Rohrweiche und/oder der Reversierpumpe bilden.
  • Die erfindungsgemäße Steuerung schaltet im Normalbetrieb die Reversierpumpe beim Erreichen der bodenseitigen Zylinderschalter um und sorgt somit für einen kontinuierlichen Betonfluss. Gleichzeitig wird während des Betriebs die jeweilige Hubdauer errechnet und der mittlere Hochdruck am Druckausgang der Reversierpumpe ermittelt und in Datenspeichern abgelegt.
  • Für den Fall, dass mindestens einer der stangenseitigen Zylinderschaltsensoren ausfällt, kann die Steuerung für den Weiterbetrieb der Pumpe automatisch auf mindestens einen der bodenseitigen Zylinderschaltsensoren umgeschaltet werden. Die stangenseitigen Zylinderschaltsensoren sind zwar priorisiert. Beim Betrieb werden jedoch die stangen- und die bodenseitigen Zylinderschaltsensoren überwacht und können unabhängig voneinander für die vorgenannten Messvorgänge aktiviert werden.
  • Für den Fall, dass drei oder alle vier Zylinderschaltsensoren ausfallen, kann mit den zusätzlichen erfindungsgemäßen Maßnahmen die Hubzeit seit dem letzten Umschaltvorgang überwacht und mit der registrierten Hubdauer verglichen werden. Die voraussichtliche Hubdauer kann in Abhängigkeit von der Fördermenge, der Drehzahl oder der Viskosität des Förderguts berechnet werden. Ist die Hubzeit annähernd abgelaufen, so wird der Hochdruck am Pumpenausgang mit dem mittleren abgespeicherten Hochdruck des aktuellen Hubes verglichen. Bei einem Anstieg des Druckes über eine vorgegebene Schwelle kann in diesem Fall eine Zwangsumsteuerung veranlasst werden.
  • Sofern die gemessene Hubzeit die registrierte Hubdauer übersteigt und bis dahin kein Druckanstieg festgestellt wird, kann eine Zwangsumsteuerung allein aufgrund der Zeitmessung erfolgen. Damit ist sichergestellt, dass auch bei einem Ausfall des Drucksensors ein automatischer Weiterbetrieb der Betonpumpe gewährleistet ist.
  • Zur Vereinfachung der Pumpensteuerung können die vorstehend beschriebenen Maßnahmen auch einzeln zur Umsteuerung der Rohrweiche und der Reversierpumpe eingesetzt werden.
  • Im Folgenden wird die Erfindung anhand eines in der Zeichnung in schematischer Weise dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Es zeigen
    • Fig. 1
    einen Ausschnitt aus einer Zweizylinder-Dickstoffpumpe in teilweise geschnittener schaubildlicher Darstellung;
    Fig. 2
    ein Schaltschema einer rechnergestützten Antriebshydraulik für eine Zweizylinder-Dickstoffpumpe;
    Fig. 3
    ein Flussdiagramm einer redundanten Programmfolge für die Pumpensteuerung.
  • Die in Fig. 2 dargestellte Steuerungsanordnung ist für eine Dickstoffpumpe entsprechend Fig. 1 bestimmt, die zwei Förderzylinder 50, 50' aufweist, deren stirnseitige Öffnungen 52 in einen Materialaufgabebehälter 54 münden und abwechselnd während des Druckhubs über eine Rohrweiche 56 mit einer Förderleitung 58 verbindbar sind. Die Förderzylinder 50, 50' werden über hydraulische Antriebszylinder 5, 5' und eine Reversierhydropumpe 6 im Gegentakt angetrieben. Zu diesem Zweck sind die Förderkolben 60, 60' der Förderzylinder 50, 50' mit den Kolben 8, 8' der Antriebszylinder 5, 5' über eine gemeinsame Kolbenstange 9, 9' verbunden.
  • Die Antriebszylinder 5, 5' werden bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel bodenseitig über die Hydraulikleitungen 11, 11' des Hydraulikkreislaufs mit Hilfe der Reversierpumpe 6 mit Drucköl beaufschlagt und sind an ihrem stangenseitigen Ende über eine Schaukelölleitung 12 hydraulisch miteinander verbunden. Die Bewegungsrichtung der Antriebskolben 8, 8', und damit der gemeinsamen Kolbenstangen 9, 9', wird dadurch umgekehrt, dass die Durchflussrichtung der Reversierpumpe 6 über eine einen Computer 14 und einen Verstellmechanismus 16 enthaltende Umsteuereinrichtung 18 umgekehrt wird. Die Reversierpumpe 6 weist zu diesem Zweck eine Schrägscheibe 62 auf, die bei der Umsteuerung durch ihre Nulllage hindurchgeschwenkt wird, so dass sich die Förderrichtung des Drucköls in den Hydraulikleitungen 11, 11' umkehrt. Die Fördermenge der Reversierpumpe 6 kann bei vorgegebener Drehzahl des nicht dargestellten Antriebsmotors durch den Schwenkwinkel der Schrägscheibe 62 variiert werden. Der Schwenkwinkel der Schrägscheibe 62 kann dabei über ein Fernsteuergerät 64 mit Unterstützung des Computers 14 verstellt werden.
  • Die Umsteuerung der Reversierpumpe 6 und der Rohrweiche 56 erfolgt, sobald die Kolben 8, 8' der Antriebszylinder 5, 5' ihre Endlage erreichen. Die Umsteuereinrichtung 18 weist zu diesem Zweck mehrere redundante Steuerroutinen auf, die unter Bildung einer hierarchisch strukturierten Programmfolge miteinander verknüpft sind (vgl. Fig. 3).
  • Die Umsteuereinrichtung verwertet Ausgangssignale der jeweils im Abstand von den stangenseitigen und bodenseitigen Enden der beiden Antriebszylinder 5, 5' angeordneten Zylinderschaltsensoren 20, 22 und 20', 22', die ausgangsseitig mit der rechnergestützen Umsteuereinrichtung 18 verbunden sind. Die Zylinderschaltsensoren sprechen auf die beim Pumpbetrieb vorbeilaufenden Antriebskolben 8, 8' an und signalisieren dieses Ereignis an den Rechnereingang 66, 68. Beim Auftreten der Ausgangssignale wird in der Umsteuereinrichtung ein Umsteuersignal 76 ausgelöst, das die Reversierpumpe 6 über den Verstellmechanismus 16 umsteuert. Im Zuge des Umsteuervorgangs wird außerdem eine Umsteuerung der Rohrweiche 56 über das Wegeventil und die Plungerzylinder 72, 72' ausgelöst. Im Normalbetrieb werden primär die Signale der stangenseitigen Zylinderschaltsensoren 20, 20' zur Erzeugung eines Umsteuersignals 76 verwendet. Dazu weist der Computer 14 eine Wegüberwachungsroutine 40 auf, in welcher die Ausgangssignale der stangenseitigen Zylinderschaltsensoren 20, 20' unter Bildung eines Umsteuersignals 76 für die Reversierpumpe 6 und/oder die Rohrweiche 56 ausgewertet werden. Für den Fall, dass mindestens einer der stangenseitigen Zylinderschaltsensoren 20, 20' ausfällt, wird an deren Stelle mindestens einer den bodenseitigen Zylinderschaltsensoren 22, 22' zur Bildung des Umsteuersignals 76 über die Überwachungsroutine 40 aktiviert.
  • Die Umsteuereinrichtung 18 umfasst ferner einen Drucksensor 24, der an die Hochdruckseite 78 der Reversierpumpe 6 angeschlossen ist und dessen Ausgangssignal im Rechner 14 mit Hilfe einer Drucküberwachungsroutine 80 ausgewertet wird. Die Drucküberwachungsroutine 80 errechnet im Verlauf eines Hubvorgangs einen mittleren Hochdruck und umfasst einen Algorithmus zur Bestimmung eines am Ende eines jeden Förderhubs auftretenden Druckanstiegs und zu dessen Umsetzung in ein Umsteuersignal 76' für die Reversierpumpe 6 und/oder die Rohrweiche 56. Dieses Umsteuersignal wird bevorzugt bei einem Ausfall der Zylinderschaltsensoren 20, 20'; 22, 22' zur Umsteuerung verwendet.
  • Weiter kann bei der Einmessung der Betonpumpe eine von der Fördermenge und der Antriebsdrehzahl der Reversierpumpe 6 abhängige Hubdauer bestimmt und in einem Datenspeicher des Rechners 14 abgelegt werden. Auch während des Pumpbetriebs lässt sich die Hubdauer über die stangenseitigen und bodenseitigen Zylinderschaltsensoren 20, 20'; 22, 22' in Abhängigkeit von der eingestellten Fördermenge und der Motordrehzahl messen und registrieren. Wenn dazu nach jedem Umschaltvorgang die Hubzeit überwacht und mit der registrierten Hubdauer verglichen wird, kann hieraus über eine Zeitüberwachungsroutine 82 des Rechners 14 ein Umsteuersignal 76" für die Reversierpumpe 6 und/oder die Rohrweiche 56 abgeleitet werden. Die Vergleichsroutine 82 weist dabei zweckmäßig einen Algorithmus auf, der auch eine Umrechnung der gespeicherten Hubdauer bei der Verstellung der Fördermenge und/oder der Motordrehzahl ermöglicht. Mit dem hieraus abgeleiteten Umsteuersignal 76" wird sichergestellt, dass auch bei Ausfall der Zylinderschaltsensoren 20, 20'; 22, 22' und des Drucksensors 24 oder bei Nichtvorhandensein dieser Sensoren eine automatische Umsteuerung der Reversierpumpe 6 und der Rohrweiche 56 ausgelöst werden kann.
  • In der beschriebenen Umsteuereinrichtung sind die auf ausgewählte Zylinderschaltsensoren 20, 20'; 22, 22' ansprechende Überwachungsroutine 40, die auf den Drucksensor 24 ansprechende Drucküberwachungsroutine 80 und die auf die Hubzeit ansprechende Zeitüberwachungsroutine 82 in dieser Reihenfolge zu einer redundanten, prioritätsstrukturierten Programmfolge (Fig. 3) miteinander verknüpft. Die Auslösung des Umsteuervorgangs erfolgt über eine der drei Routinen der Programmfolge. Außerdem wird in dem Programmblock 84 nach jedem Umsteuervorgang die Hubzeit überwacht und gegebenenfalls eine neue Hubdauer abgespeichert.
  • Zusammenfassend ist folgendes festzuhalten: Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Steuerung einer Zweizylinder-Dickstoffpumpe, deren Förderkolben mittels einer hydraulischen Reversierpumpe 6 und über diese angesteuerter hydraulischer Antriebszylinder im Gegentakt betätigt werden. Die Förderzylinder 50, 50' werden bei jedem Druckhub über eine Rohrweiche 56 mit einer Förderleitung 58 verbunden. Bei Beendigung eines jeden Förderhubs in den Förderzylindern 50, 50' wird ein Umsteuervorgang der Rohrweiche 56 und der Reversierpumpe 6 ausgelöst. Um einen zuverlässigen Betrieb auch bei Ausfall von Schalt- oder Drucksensoren zu gewährleisten, wird gemäß der Erfindung vorgeschlagen, dass beim Einmessen der Betonpumpe und/oder während des Pumpbetriebs die Hubdauer der Kolben in den Antriebszylindern gemessen und registriert wird, und dass während eines jeden Förderhubs die Hubzeit überwacht und mit der registrierten Hubdauer verglichen wird, und dass die Reversierpumpe 6 jeweils unter Durchflussumkehr durchgeschwenkt und/oder die Rohrweiche umgesteuert wird, wenn die Hubzeit die registrierte Hubdauer um ein vorgegebenes Maß übersteigt. Zusätzlich können die Ausgangssignale eines mit der Reversierpumpe verbundenen Drucksensors oder an den Arbeitszylindern angeordneter Zylinderschaltsensoren 20, 20' zur Auslösung eines Umsteuervorgangs ausgewertet werden.

Claims (15)

  1. Vorrichtung zur Steuerung einer Zweizylinder-Dickstoffpumpe mit zwei über stirnseitige Öffnungen (52) in einen Materialaufgabebehälter (54) mündenden, mittels mindestens einer hydraulischen Reversierpumpe (6) und über diese angesteuerter hydraulischer Antriebszylinder (5, 5') im Gegentakt betätigbaren Förderzylindern (50, 50'), mit einer innerhalb des Materialaufgabebehälters (54) angeordneten, eintrittsseitig abwechselnd an die Öffnungen (52) der Förderzylinder (50, 50') anschließbaren und die jeweils andere Öffnung freigebenden und austrittsseitig mit einer Förderleitung (58) verbundenen, hydraulisch betätigbaren Rohrweiche (56), wobei die Antriebszylinder (5, 5') an ihrem einen Ende über je eine Hydraulikleitung (11, 11') mit einem Anschluss der Reversierpumpe (6) und an ihrem anderen Ende über eine Schaukelölleitung (12) miteinander hydraulisch verbunden sind, und mit einer Einrichtung (18) zur Umsteuerung der Reversierpumpe (6) nach Ablauf eines jeden Kolbenhubs, dadurch gekennzeichnet, dass die Umsteuereinrichtung eine computergestützte Anordnung (84, 82) zur Bestimmung einer voraussichtlichen Hubdauer und zu deren Registrierung in einem Datenspeicher sowie zur Zeitüberwachung während eines jeden Kolbenhubs und zur Auslösung einer Umsteuerung der Rohrweiche (56) und/oder einer Durchflussumkehr der Reversierpumpe (6) nach Maßgabe einer definierten, im Vergleich zur voraussichtlichen Hubdauer verstrichenen Hubzeit aufweist.
  2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Umsteuereinrichtung (18) eine Zeitübenrvachungsroutine (82) aufweist, die einen Algorithmus zur Bestimmung eines Vergleichswerts aus Hubzeit und voraussichtlicher Hubdauer und zu dessen Umsetzung bei Überschreiten eines vorgegebenen Werts in ein Umsteuersignal (76") für die Reversierpumpe (6) und/oder die Rohrweiche (56) aufweist.
  3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Umsteuereinrichtung (18) eine Eingaberoutine zum Abspeichern einer beim Einmessen der Betonpumpe bei mindestens einer definierten, vorzugsweise über ein Fernsteuergerät (64) einstellbaren Fördermenge gemessenen Hubdauer enthält.
  4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Umsteuereinrichtung (18) eine Rechenroutine zur Umrechnung der registrierten Hubdauer in Abhängigkeit von der vorzugsweise an einem Fernsteuergerät (64) eingestellten Fördermenge aufweist.
  5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, gekennzeichnet durch mindestens einen Sensor (24) zur Überwachung des Hydraulikdrucks auf der Hochdruckseite (78) der Reversierpumpe (6), dessen Ausgangssignal mit einer Drucküberwachungsroutine (80) der Umsteuereinrichtung (18) zur Auslösung einer Rohrweichenumsteuerung und/oder einer Durchflussumkehr der Reversierpumpe (6) auswertbar ist.
  6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Drucküberwachungsroutine (80) einen Algorithmus zur Bestimmung eines am Ende eines jeden Druckhubs auf der Hochdruckseite (78) der Reversierpumpe (6) auftretenden Druckanstiegs und zu dessen Umsetzung in ein Umsteuersignal (76') für die Rohrweiche (56) und/oder die Reversierpumpe (6) enthält.
  7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass im Abstand von den stangen- und bodenseitigen Enden der Antriebszylinder (5, 5') je ein auf einen vorbeilaufenden Kolben (8, 8') ansprechender Zylinderschaltsensor (20, 20'; 22, 22') angeordnet ist, und dass die Umsteuereinrichtung (18) eine auf die Ausgangssignale ausgewählter Zylinderschaltsensoren ansprechende Wegüberwachungsroutine (40) zur Umsteuerung der Rohrweiche (56) und/oder zur Auslösung einer Durchflussumkehr der Reversierpumpe (6) aufweist.
  8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Umsteuereinrichtung (18) eine Messroutine (84) zur Hubdauerbestimmung aus den Ausgangssignalen der Zylinderschaltsensoren (20, 20'; 22, 22') und zu deren Registrierung aufweist.
  9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die auf ausgewählte Zylinderschaltsensoren (20, 20') ansprechende Wegüberwachungsroutine (40), die auf Drucksensoren (24) ansprechende Drucküberwachungsroutine (80) und die auf die Hubzeit ansprechende Zeitüberwachungsroutine (82) eine Programmfolge zur redundanten Umsteuerung der Rohrweiche (56) und/oder der Reversierpumpe (6) bilden.
  10. Verfahren zur Steuerung einer Dickstoffpumpe mit zwei über stirnseitige Öffnungen (52) in einen Materialaufgabebehälter (54) mündenden, mittels einer hydraulischen Reversierpumpe (6) und über diese angesteuerter hydraulischer Antriebszylinder (5, 5') im Gegentakt betätigbaren Förderzylindern (50, 50'), mit einer innerhalb des Materialaufgabebehälters (54) angeordneten, eintrittsseitig abwechselnd an die Öffnungen (52) der Förderzylinder (50, 50') anschließbaren und die jeweils andere Öffnung freigebenden und austrittsseitig mit einer Förderleitung (58) verbindbaren, hydraulisch betätigbaren Rohrweiche (56), wobei jeweils bei Beendigung eines Förderhubs in den Förderzylindern (50, 50') ein Umsteuervorgang der Rohrweiche (56) und/oder der Reversierpumpe (6) ausgelöst wird, dadurch gekennzeichnet, dass beim Einmessen der Betonpumpe und/oder während des Pumpbetriebs die voraussichtliche Hubdauer der Kolben (8, 8') in den Antriebszylindern (5, 5') gemessen und registriert wird, dass während eines jeden Förderhubs die Hubzeit überwacht und mit der voraussichtlichen Hubdauer verglichen wird, und dass die Reversierpumpe (6) jeweils unter Durchflussumkehr durchgeschwenkt und/oder die Rohrweiche (56) umgesteuert wird, wenn die Hubzeit die voraussichtliche Hubdauer um ein vorgegebenes Maß übersteigt.
  11. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die registrierte Hubdauer in Abhängigkeit von einer vorgegebenen Fördermenge für den Vergleich mit der augenblicklichen Hubzeit leistungsproportional umgerechnet wird.
  12. Verfahren nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass während des Pumpvorgangs der Hydraulikdruck auf der Druckseite (78) der Reversierpumpe (6) überwacht wird, und dass ein am Ende eines jeden Kolbenhubs gemessener Druckanstieg zur Bildung eines Umsteuersignals für die Reversierpumpe (6) und/oder die Rohrweiche (56) ausgewertet wird.
  13. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass während des Pumpvorgangs das Vorbeilaufen der Kolben (8, 8') an den Zylinderschaltsensoren (20, 20'; 22, 22') der Arbeits- oder Förderzylinder (5, 5'; 50, 50') registriert und zur Bestimmung eines Umsteuersignals für die Reversierpumpe (6) und/oder die Rohrweiche (56) ausgewertet wird.
  14. Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausgangssignale zweier im Abstand voneinander angeordneter Zylinderschaltsensoren (20, 20') zur Bestimmung der Hubdauer und zu deren Registrierung nach jedem Kolbenhub ausgewertet werden.
  15. Verfahren nach Anspruch 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausgangssignale (76, 76', 76") der Zylinderschaltsensoren (20, 20'; 22, 22'), des Drucküberwachungssensors (24) und des Hubzeit/Hubdauervergleichers (82) zur redundanten Auslösung eines Umsteuervorgangs der Reversierpumpe (6) und/oder der Rohrweiche (56) verwendet werden.
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