EP0521066A1 - Verfahren und vorrichtung zum vereinzeln von gestapelten textilen zuschnitten. - Google Patents

Verfahren und vorrichtung zum vereinzeln von gestapelten textilen zuschnitten.

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EP0521066A1
EP0521066A1 EP19910906697 EP91906697A EP0521066A1 EP 0521066 A1 EP0521066 A1 EP 0521066A1 EP 19910906697 EP19910906697 EP 19910906697 EP 91906697 A EP91906697 A EP 91906697A EP 0521066 A1 EP0521066 A1 EP 0521066A1
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EP
European Patent Office
Prior art keywords
blank
hold
loading device
gripping
blanks
Prior art date
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Granted
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EP19910906697
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English (en)
French (fr)
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EP0521066B1 (de
Inventor
Fritz Bayer
Georg Schulz
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INSTITUT FUER TEXTIL- UND VERFAHRENSTECHNIK DER DE
Original Assignee
Deutsche Institute fuer Textil und Faserforschung Stuttgart
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
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Publication of EP0521066A1 publication Critical patent/EP0521066A1/de
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Publication of EP0521066B1 publication Critical patent/EP0521066B1/de
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Expired - Lifetime legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H3/00—Separating articles from piles
    • B65H3/22—Separating articles from piles by needles or the like engaging the articles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H3/00—Separating articles from piles
    • B65H3/46—Supplementary devices or measures to assist separation or prevent double feed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H3/00—Separating articles from piles
    • B65H3/46—Supplementary devices or measures to assist separation or prevent double feed
    • B65H3/50—Elements, e.g. fingers, plates, rollers, inserted or traversed between articles to be separated and remainder of the pile

Definitions

  • the invention relates to a method for separating stacked textile blanks with the generic features of claims 1 and 11, and an apparatus for performing this method.
  • Such a method and a corresponding device is known from DE-OS 37 19 393, air nozzles being arranged between the gripper elements, by means of which the further material parts adhering to them when a blank is gripped are to be removed by a corresponding air flow or air blast. This is intended to separate the uppermost blank on a stack of blanks from the other adhering fabric parts, which stick to the first gripped blank, in particular by interlocking fibers.
  • This separation problem represents a bottleneck, particularly in automation in the clothing industry, since reliable separation of the fabric stack into individual cuts has not hitherto been able to be reliably solved.
  • the textiles are cut in a pile in a plurality of layers of fabric at the same time in accordance with the pattern provided, so that the stack has to be broken down into its individual blanks for the subsequent operations, for example sewing, etc.
  • the excess blanks are to be blown off from the topmost textile blank to be gripped.
  • the gripping element is preferably formed by a so-called solid freeze gripper, whereby partial icing of the blank adherence of the top blank is achieved.
  • Excess blanks are to be removed by air nozzles, the outlet opening of which is arranged approximately in the plane of the gripping elements.
  • it can happen that the uppermost blank is blown off by the gripping elements when operating the blowing nozzles, since an air cushion forms between the flat gripping elements and the gripped fabric layers, which partially or completely detaches the gripped cuts from the gripper.
  • adhesive grippers or needle grippers with higher gripping forces were used instead of the freezer gripper, this disadvantageous effect was shown, so that the top cut from the remaining stack could not be reliably detached.
  • the invention is therefore based on the object of a method and an apparatus for separating stacked to create textile blanks with which a reliable detachment of adhering further fabric parts from the top blank and thus a safe separation is made possible.
  • the loading device By placing the loading device directly on the surface of the raised blank, the blank is clamped and arched downward, so that the pores of the textile are expanded and thus a higher air permeability for the air flow is achieved. Evasion and misdirection of the air flow are practically excluded. This effect can be improved if the loading device is placed under an additional pretension.
  • a spatially precisely defined gap is formed between the uppermost and the possibly adhering second or third blanks, into which a hold-down for The remaining stack can be held securely because the air cushion between the first and second cut forms a kind of tunnel into which the hold-down can engage without contact with the cut.
  • This method thus reliably separates and lifts off the top blank, even if several blanks should be gripped by a needle gripper in the case of thin materials which lie on the stack of blanks with a wavy surface.
  • the object can also be achieved in that a hold-down device is inserted under the raised (top and at least one surplus) blanks and subjected to a vacuum, so that the surplus blank (s) ( e) is / are held on the hold-down device and are separated from one another by relative movement of the gripper and the hold-down device (e.g. vertical movement apart).
  • the device according to the invention for separating stacked textile blanks is characterized in that the loading device is no longer rigidly connected to the gripping elements compared to the known solution, but is arranged such that it can be moved vertically and directly onto the surface of the gripped top blank below the horizontal plane of the Needles or the lower edge of the gripping elements can be lowered.
  • This relative mobility in the sense of a kinematic reversal, also includes that the loading device is rigidly arranged and that the gripper together with the gripped blank (s) can be moved upwards against the loading device in order to achieve the desired arching of the blanks in the raised state to create.
  • a combination between the relative mobility is also possible. It is essential here that tension and arching of the gripped blanks is achieved in the area of the loading device.
  • the Load device in the form of a so-called. Blow pipe lowered under prestress of a spring element on the top blank, so that there are constant blowing conditions. In general, however, the weight of the loading device is already sufficient for a secure support and thus contact during the blowing process in order to prevent misdirection of the air flow.
  • the loading device is telescopically mounted in the Grei element, so that after the gripping of the top blank, the blow-out opening can be lowered below the gripping level (needle level) in order to obtain the bracing described above in the top blank.
  • the loading device can also be mounted on a swivel bracket, the swivel bracket in the preferred embodiment of the blowpipe also serving for the compressed air supply.
  • the same engagement position of the hold-down device is achieved, in particular if a stop is provided for the vertically movable loading device, so that the gripped top fabric layer is pressed down by the same amount under the gripping element and thus the hold-down device is at a constant distance from the gripping element between gripping top cut and surplus fabric parts can intervene.
  • the sag of the uppermost blank can be detected by detecting the swivel angle or, in the case of the translational solution, the lowering path and the entry height of the hold-down device can be controlled accordingly.
  • the detection of the swivel angle or the lowering path of the loading device can be used to control the contact force of the loading device on the uppermost blank, in order to prevent overloading by the contact force when changing different layers of fabric.
  • the common mounting of the loading device and the hold-down device regardless of the gripping elements, since this maintains the positional relationship between the loading device, in particular the lower edge of the blowpipe and the upper hold-down device, so that after the blow-pipe has been put on, the retracting position of the hold-down device is also defined .
  • FIG. 4 shows a plan view of a gripping unit according to FIG. 4. a sectional view along the line AA in Fig. 5; and FIG. 7 shows a side view of a third embodiment.
  • a gripping unit 1 is shown in its basic structure.
  • the gripping unit 1 is placed with a base plate 2 on a stack 3 of blanks 7 that are identical to one another, but is not yet in engagement connection with the individual blanks.
  • the gripping unit 1 bears on the stack 3 with its own weight, with support rods 8 engaging in an upper frame part 5, which is connected to the base plate 2 via vertical supports 4.
  • the support rods 8 can be connected to a lifting frame or a handling device such as a robot. When lifting the support rods 8, the frame 5 and the entire gripping unit 1 also raised.
  • the structure of the gripping unit 1 is further described in more detail in the unpublished DE-OS 39 14 194 by the same applicant and is not essential for the present invention.
  • the blanks 7 of the stack 3 can be woven, knitted, knitted or other textile blanks.
  • the blanks 7, for example for articles of clothing, are lifted one after the other from the stack 3 by the gripping unit 1.
  • the carriers 4 are connected by a bearing plate 6, in the center of which an actuating device 9 is provided for a plurality of gripping elements 10, 11 and 12, which are shown in detail in FIG. 2.
  • the gripping elements 10, 11 and 12 can be spread apart in openings in the base plate 2 in the horizontal plane, hook-shaped needles 13 provided on the underside penetrating into the uppermost blank 7 of the stack 3.
  • a plurality of bearing eyes 14 are provided on the upper side of the gripping elements 10, 11 and 12 and are connected in parallelogram form to the bearing plate 6 by means of levers 15.
  • the inner levers 15 are designed as two-armed levers and are each connected to a further pivot lever 16, which are connected to a bearing head 17 of the actuating device 9.
  • the actuating device 9 can be formed, for example, by a pneumatic cylinder which is moved upward when loaded into the position shown in dash-dotted lines, so that the pivot levers 16 and the levers 15 are stretched and thus the gripping elements 10, 11 and 12 are spread apart (cf. position in Fig. 3).
  • the needles 13 thus pierce obliquely outwards and downwards into the uppermost blank 7 of the stack 3.
  • the penetration depth of the needles 13 in the uppermost blank 7 can be adjusted by different upward strokes of the actuating device 9.
  • the gripping unit 1 is removed from the stack, for example by lifting the support rods 8 WO.91 / 14641-8 - PCT / EP91 / 00554
  • the gripping elements 10, 11 and 12 are shown in perspective. From this it can be seen that when actuating the actuating cylinder 9 and the associated lever gear 15, 16, the gripping elements 10, 11 and 12 are spread apart in the horizontal plane, whereby the needles 13 penetrate into the top blank 7.
  • this type of needle gripper can also be replaced by an adhesive gripper or by a so-called freeze gripper or other gripping devices known to the person skilled in the art.
  • a loading device 20 is provided in the area of at least one gripping element, which is indicated here between the gripping elements 10 and 11. It is important here that the loading device 20 is arranged to be freely movable vertically relative to the gripping elements 10 and 11 and, after being raised by the amount x onto the surface of the gripped blank 7, can be lowered independently of the height position of the gripping element 10, 11 and the blanks 7, 7 'braced. It is also important that a hold-down device 21 is arranged opposite the loading device 20 (cf. also FIG. 4), which can engage after the loading device 20 has been placed below the top gripped blank 7.
  • the work step of putting the loading device 20 on is shown in FIG. 3, the view being taken from the upper edge in FIG. 2, in the vicinity of which the hold-down device 21 is arranged, according to the arrow B.
  • the gripping elements 10 and 11 have gripped an uppermost blank 7, but a further, redundant blank 7 'adheres.
  • the loading device 20, here in the form of a preferred blowpipe 20a, with a Compressed air line 22 is connected, is mounted here on the bearing plate 6 (see FIG. 1) and is freely movable in the vertical direction.
  • the loading device 20 moves downward due to its own weight and loads the top blank 7, so that in the prestressed state it sags slightly, but from the needles Gripping elements 10 and 11 is still held securely.
  • the preload on the top blank 7 can be increased by a spring-loaded loading device 20.
  • a pneumatic cylinder can also be connected to the loading device 20 by mounting in the bearing plate 6, which presses the loading device 20 down onto the blank 7 with a defined force.
  • the blanks 7 and 7 ' are arched downward and a shear force is generated between these two layers of material, which in the area of the largest arching loosens and loosens the adhesive forces and thus creates a slight gap 25.
  • the top blank 7 is thus always pressed into the same height position, so that the hold-down device 21 can retract exactly laterally at this height position.
  • This version without blowing air is particularly suitable for thicker materials, the distance between the lower edge of the loading device 20, for. B. a simple flat bar and the upper edge of the hold-down 21 can be adjusted precisely to the thickness of the fabric (or a multiple, e.g. when gripping two layers of fabric).
  • the loading device 20 is designed as a blowpipe 20a, after which an air stream flows through the compressed air line 22 via the outflow opening 23 and through the uppermost blank 7 downward onto the further excess blank 7 '.
  • the loading device 20 in the form of the blow tube 20a is firmly attached to the blank 7 by the weight of the prestress rests and is enveloped by the uppermost blank 7 in the vicinity of the outflow opening 23 and is not spaced apart, the supplied compressed air cannot escape to the outside between the gripping elements 10 and 11 and the uppermost blank 7. Rather, the compressed air takes the path of least resistance, which lies here in the region of the blank 7 which is pressed down and thereby biased. As a result, a punctured air cushion 24 is produced between the top blank 7 and the excess blank 7 ', thereby widening the gap 25 between the top blank 7 and the excess blank 7' which has already arisen due to the support, tensioning and arching.
  • This gap 25 is formed in a tunnel shape due to the opposite arrangement of the loading device 20 to the side edge to the hold-down device 21 (see FIG. 5, dotted area), so that the hold-down device 21 can be securely inserted into the gap 25. Even if the pressurization by the loading device 20 has not yet led to the complete detachment of the excess blank 7 ', the excess blank 7' is now held by the hold-down device 21 on the rest of the stack 3, so that the subsequent subsequent lifting of the gripping unit 1 with the gripping elements 10, 11 only the top blank 7 is conveyed on.
  • FIG 4 and 5 show a second embodiment of the gripping unit 1 with four gripping elements 10, 11, 12 and 12a in a side view and a top view.
  • the translationally movable loading device 20 it is mounted here in a freely movable manner in the vertical direction in the region of the gripping elements on a swivel bracket 26.
  • the swivel bracket 20 also accommodates the compressed air line 22, which leads to the tubular load device 20 which is pressurized with compressed air here.
  • the blow tube 20a is thus located above the needles 13 and then lowers by the amount x onto the surface of the uppermost surface during the lifting of the top blank (s) 7, 7 'or preferably shortly thereafter Cutting 7 by the dead weight until a stop 28 hits the base plate 2.
  • FIG. 4 The lowest possible position of the blowpipe 20a is indicated in FIG. 4, from which, depending on the material, a sag of several millimeters to centimeters can result compared to the majority of the top blank 7 adhering to the needles 13, as is shown in FIG. 3.
  • the swivel bracket 26 can be lowered by an actuating device, for example a pneumatic cylinder, not shown in detail, to the limit by the stop 28.
  • the blow-down tube 20 is adjacent to the hold-down device 21, which can be lowered in the vertical direction in accordance with the setting of the stop 28 by a few millimeters below the lower edge of the blow tube 20a and after the blowing process can be moved laterally into the gap 25 shown in FIG. 3 in the horizontal axis Y.
  • Hold-down 21 has a shape that is as flat as possible. It should be pointed out that a single hold-down device 21 is sufficient for reliable operation, but several can also be provided.
  • Fig. 5 is a top view of the cloverleaf arrangement of the gripping elements 10, 11, 12 and 12a can be seen, which engage in correspondingly shaped openings in the base plate 12. At the edge of the openings are for stripping the gripped blank 7 when retracting the gripping elements through horizontal and vertical lines wires, e.g. B. piano strings 29 indicated, on which the top blank 7 is stripped when lifting the gripping elements due to the lowering of the actuating cylinder 9 (see FIGS. 1 and 4).
  • wires e.g. B. piano strings 29 indicated, on which the top blank 7 is stripped when lifting the gripping elements due to the lowering of the actuating cylinder 9 (see FIGS. 1 and 4).
  • a resolver 30 can be provided only on account of the weight of the loading device 20, which, depending on the elasticity and thus the size of the slack (cf. accordingly controls the height position of the hold-down 21 in the Z direction.
  • the height position of the upper edge of the hold-down 21 corresponds to the lower edge of the blow tube 20a minus the respective fabric thickness of the blank 7 to be gripped, so that the hold-down 21 can be raised or lowered along the Z-axis and then in the Y-direction between the top two cuts 7 and 7 'is retracted.
  • these two components 20, 21 can be mounted on a common carrier 31 and moved together independently of the gripper 1, as shown in FIG. 4 dashed and is shown enlarged in Fig. 6. It is thereby achieved that the lower edge of the loading device 20 and the upper edge of the hold-down device 21 have a constant distance in the Z direction, which is adjusted to the respective fabric thickness being processed.
  • FIG. 6 shows the section along the line AA in FIG. 5, but the loading device 20 in the form of the blow tube 20a is not mounted on the swivel bracket 26 but on the carrier 31 together with the hold-down device 21.
  • the holding-down device 21 is now moved laterally into the gap 25 along the Y axis, the blow tube 20a being able to remain in the position shown or can also be moved in the Y direction towards the center of the gripper 1.
  • Fig. 7 the independent solution according to the independent claims 11 and 12 is shown, in which instead of acting on the top of the blanks to form the arch and gap formation, the underside of the excess blanks 7 'is acted upon by vacuum and are thus detached downwards .
  • suction openings 32 are provided on the upper side of the hold-down device 21, which attract excess blanks 7 'in the manner of a suction cup, while the uppermost blank 7 remains on the gripping element 11 of the gripper 1 due to the greater adhesive force.
  • the excess blank 7 ' is arched by the suction and thus the detachment begins in a limited area, so that further separation can be carried out by subsequently lowering the holding-down device 21 and / or lifting the gripper 1 .
  • this method can be carried out several times in succession, provided that a monitoring device, not shown in more detail, for. B. still a light barrier
  • REPLACEMENT LEAF adhering excess layers of fabric can be determined.
  • the detachment can also be supported in that, after the bottom blank 7 'has been sucked in between it and the top blank, a second hold-down 35 is laterally inserted into a gap 25 which is formed in a similar manner to the excess blank T on the remaining stack 3 push back.

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Description

Beschreibung
VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM VEREINZELN VON GESTAPELTEN
TEΣTILEN ZUSCHNITTEN
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Vereinzeln von gestapelten textilen Zuschnitten mit den oberbegrifflichen Merkmalen des Patentanspruches 1 und 11, sowie eine Vorrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens.
Ein derartiges Verfahren und eine entsprechende Vorrichtung ist aus der DE-OS 37 19 393 bekannt, wobei zwischen den Greiferelementen Luftdüsen angeordnet sind, mit denen die beim Greifen eines Zuschnittes an diesen anhaftenden weiteren Stoffteile durch einen entsprechenden Luftstrom oder Luftstoß abgelöst werden sollen. Hierdurch soll der oberste Zuschnitt auf einem Zuschnittstapel zur Vereinzelung von den anderen anhaftenden Stoffteilen getrennt werden, die insbesondere durch Faserverhakungen an dem ersten gegriffenen Zuschnitt anhaften.
Dieses Vereinzelungsproblem stellt insbesondere in der Automatisierung in der Bekleidungsindustrie einen Engpaß dar, da eine zuverlässige Vereinzelung vom Stoffstapel in Einzelzuschnitte bisher nicht zuverlässig gelöst werden konnte. Die Textilien werden in der Zuschneiderei entsprechend dem vorgelegten Schnittmuster in einer Vielzahl von Stofflagen in einem Stapel zugleich geschnitten, so daß der Stapel für die nachfolgenden Arbeitsgänge, beispielsweise Nähen usw. wieder in seine einzelnen Zuschnitte aufgelöst werden muß. Neben den Faserverhakungen treten dabei insbesondere Verhakungen an den während des Zuschneidens entstandenen Schnittkanten auf, so daß zwischen den einzelnen Zuschnitten zum Teil sehr hohe, aber schwankende Haftkräfte vorhanden sind.
Gemäß der DE-OS 37 19 393 sollen die überzähligen Zuschnitte von dem jeweils obersten zu greifenden Textilzuschnitt abgeblasen werden. Hierbei wird das Greifelement vorzugsweise durch einen sog. Festgefriergreifer gebildet, wobei durch partielle Vereisung des Zuschnittes ein Anhaften des obersten Zuschnittes erreicht wird. Das Ablösen überzähliger Zuschnitte soll durch Luftdüsen erreicht werden, deren Auslaßöffnung etwa in der Ebene der Greifelemente angeordnet ist. Hierbei kann es jedoch vorkommen, daß auch der oberste Zuschnitt beim Betreiben der Blasdüsen von den Greifelementen abgeblasen wird, da sich zwischen den flächigen Greifelementen und den gegriffenen Stofflagen ein Luftpolster ausbildet, das den oder die gegriffenen Zuschnitte teilweise oder komplett von dem Greifer ablöst. Auch wenn anstatt des Gefriergreifers Klebegreifer oder Nadelgreifer mit höheren Greifkräften verwendet würden, zeigte sich dieser nachteilige Effekt, so daß keine sichere Ablösung des obersten Zuschnittes von dem Reststapel möglich ist.
Insbesondere wenn als Trenn- und Vereinzelungshilfe sog. Niederhalter verwendet wurden, die beim Abziehen des obersten Zuschnittes vom Reststapel die Ordnung dieses Reststapels aufrechterhalten sollen, trat als weiterer Nachteil auf, daß der durch den Luftstrom beaufschlagte oberste Zuschnitt bis unter die Eingriffsebene des Niederhalters heruntergedrückt werden konnte, so daß dieser durch den Niederhalter ebenfalls festgehalten wurde. Somit wurde ein Abstreifen des obersten Zuschnittes unmöglich. Insgesamt konnte mit dieser Vorrichtung keine konstante, reproduzierbare Vereinzelung erreicht werden. Diese Nachteile gelten auch für die desweiteren bekannten Vereinzelungsvorrichtungen gemäß der DE-OS 20 21 233 und der DE-OS 31 47 818, da hierbei ein Niederhalter auf den Zuschnittstapel aufgesetzt wird und somit die Faserverhakungen eher noch verstärkt werden. Gleiches gilt für die Vereinzelungsvorrichtungen gemäß der US 4,283,047 und der US 3,275,317, bei denen während des Trennvorganges der zentrale Bereich des obersten Zuschnittes durch eine Nadel oder eine Platte auf den Stapel gedrückt wird und somit die negativen Faserverhakungen noch verstärkt werden.
Demzufolge liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Vereinzeln von gestapelten textilen Zuschnitten zu schaffen, mit dem bzw. mit der eine zuverlässige Ablösung von anhaftenden weiteren Stoffteilen vom obersten Zuschnitt und damit eine sichere Vereinzelung ermöglicht wird.
Diese Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruches 1 bzw. 11 und durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruches 3 bzw. 12.
Durch das direkte Aufsetzen der Belastungsvorrichtung auf die Oberfläche des gegriffenen Zuschnittes im vom Stapel abgehobenen Zustand wird eine Durchwölbung nach unten und damit eine Verspannung der Zuschnitte erreicht, die ausreicht, um zwischen obersten, abzunehmenden und überzähligen Zuschnitten Scherkräfte zu erzeugen und damit einen, wenn auch kleinen Spalt zu bilden, in den der gegenüberliegende Niederhalter eingefahren werden kann. Erhöht wird diese Auflockerung oder Spaltbildung insbesondere durch Druckbeaufschlagung mittels eines Luftstroms oder Luftstosses unmittelbar durch den obersten textilen Zuschnitt hindurch auf die darunter ggf. anhaftenden Zuschnitte. Da hierbei der oberste Zuschnitt unmittelbar an der Belastungsvorrichtung, insbes. einem Blasrohr anliegt und diese quasi umhüllt, kann die ausströmende Luft nicht mehr zwischen Greifelement und Oberfläche des obersten Zuschnittes ausweichen und diesen damit von den Greifelementen lösen. Durch das Aufsetzen der Belastungsvorrichtung direkt auf die Oberfläche des angehobenen Zuschnittes wird dieser verspannt und nach unten durchgewölbt, so daß die Poren der Textilie aufgeweitet werden und somit eine höhere Luftdurchlässigkeit für den Luftstrom erzielt wird. Auch damit ist ein Ausweichen und eine Fehlleitung des Luftstromes praktisch ausgeschlossen. Dieser Effekt läßt sich noch verbessern, wenn das Auflegen der Belastungsvorrichtung unter einer zusätzlichen Vorspannung erfolgt.
Durch die bevorzugte direkte Lufteinleitung in den obersten Zuschnitt wird zwischen dem obersten und den ggf. anhaftenden zweiten oder dritten Zuschnitten ein räumlich genau definierter Spalt ausgebildet, in den ein Niederhalter zum Festhalten des Reststapels sicher eingefahren werden kann, da sich durch das Luftpolster zwischen erstem und zweitem Zuschnitt eine Art Tunnel bildet, in den der Niederhalter ohne Kontakt mit den Zuschnitten eingreifen kann. Durch dieses Verfahren wird somit eine zuverlässige Vereinzelung und Abheben des obersten Zuschnittes erreicht, selbst wenn bei dünnen Stoffen, die auf dem Zuschnittstapel mit einer welligen Oberfläche aufliegen, durch einen Nadelgreifer mehrere Zuschnitte erfaßt werden sollten.
Alternativ zu diesem Verfahren kann gemäß dem Verfahren nach Anspruch 11 die Aufgabe auch dadurch gelöst werden, daß unter die angehobenen (oberster und wenigstens ein überzähliger) Zuschnitte ein Niederhalter eingefahren und mit Vakuum beaufschlagt wird, so daß der oder die überzählige(n) Zuschnitt(e) an dem Niederhalter festgehalten wird/werden und durch Relativbewegung des Greifers und des Niederhalters (z. B. vertikales Auseinanderfahren) voneinander getrennt werden.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung zum Vereinzeln von gestapelten textilen Zuschnitten zeichnet sich dadurch aus, daß die Belastungsvorrichtung gegenüber der bekannten Lösung nicht mehr starr mit den Greifelementen verbunden ist, sondern relativ dazu höhenbeweglich angeordnet ist und direkt auf die Oberfläche des gegriffenen obersten Zuschnittes bis unter die Horizontalebene der Nadeln bzw. der Unterkante der Greifelemente absenkbar ist. In dieser zueinander relativen Bewegbarkeit ist im Sinne einer Kinematischen Umkehrung auch enthalten, daß die Belastungsvorrichtung starr angeordnet ist und der Greifer zusammen mit dem oder den gegriffenen Zuschnitt(en) nach oben gegen die Belastungsvorrichtung bewegbar ist, um die angestrebte Durchwölbung der Zuschnitte in angehobenem Zustand zu erzeugen. Auch eine Kombination zwischen der zueinander relativen Bewegbarkeit ist möglich. Wesentlich ist hierbei, daß im Bereich der Belastungsvorrichtung eine Verspannung und Durchwölbung der gegriffenen Zuschnitte erreicht wird.
Zur Erhöhung der oben beschriebenen Verspannung der Zuschnitte und Umhüllung der Belastungsvorrichtung wird die Belastungsvorrichtung in Form eines sog. Blasrohres unter Vorspannung eines Federelementes auf den obersten Zuschnitt abgesenkt, so daß jeweils konstante Blasverhältnisse vorliegen. Im allgemeinen reicht jedoch bereits das Eigengewicht der Belastungsvorrichtung für eine sichere Auflage und damit Anlage während des Blasvorganges aus, um eine Fehlleitung des Luftstromes zu verhindern.
In einfachster Ausführung ist die Belastungsvorrichtung teleskopierbar im Grei element gelagert, so daß nach dem Greifen des obersten Zuschnittes die Ausblasöffnung unterhalb der Greifebene (Nadelebene) abgesenkt werden kann, um die oben beschriebene Verspannung im obersten Zuschnitt zu erhalten.
Anstatt der translatorischen Bewegbarkeit der Belastungsvorrichtung kann diese jedoch auch an einem Schwenkbügel gelagert werden, wobei der Schwenkbügel in der bevorzugten Ausbildung des Blasrohres zugleich der Druckluftzuleitung dient.
Wesentlich ist, daß eine jeweils gleiche Eingriffsposition des Niederhalters erreicht wird, insbesondere wenn für die höhenbewegliche Belastungsvorrichtung ein Anschlag vorgesehen, so daß die gegriffene oberste Stoffläge jeweils um den gleichen Betrag unter das Greifelement herabgedrückt wird und somit der Niederhalter in konstantem Abstand zum Greifelement zwischen zu greifendem obersten Zuschnitt und überzähligen Stoffteilen eingreifen kann. Andererseits kann über die Erfassung des Schwenkwinkels oder, bei der translatorischen Lösung, des Absenkweges, der Durchhang des obersten Zuschnittes erfaßt werden und dementsprechend die Einfahrhöhe des Niederhalters angesteuert werden.
Desweiteren kann die Erfassung des Schwenkwinkels oder des Absenkweges der Belastungsvorrichtung zur Steuerung der Auflagekraft der Belastungsvorrichtung auf den obersten Zuschnitt herangezogen werden, um bei Umstellung von verschiedenen Stofflagen eine Überlastung durch die Auflagekraft zu verhindern. Von besonderer Bedeutung ist die gemeinsame Lagerung der Belastungsvorrichtung und des Niederhalters unabhängig von den Greifele enten, da hierdurch die Lagebeziehung zwischen Belastungsvorrichtung, insbesondere Blasrohr-Unterkante und Niederhalter-Oberseite konstant beibehalten wird, so daß nach Aufsetzen des Blasrohrs zugleich die Einfahrposition des Niederhalters definiert ist.
Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand der
Unteransprüche und werden nachfolgend anhand von drei
Ausführungsbeispielen in der Zeichnung erläutert und beschrieben. Es zeigen:
eine Seitenansicht einer Greifeinheit über einem Zuschnittstapel; eine perspektivische Darstellung der Greifeinheit gemäß Fig. 1; eine vergrößerte Darstellung der Greifeinheit mit einem gegriffenen obersten Zuschnitt; eine zweite Ausführungsform einer Greifeinheit mit einem Schwenkbügel; eine Draufsicht auf eine Greifeinheit gemäß Fig. 4. eine Schnittdarstellung gemäß der Linie A-A in Fig. 5; und Fig. 7 eine Seitenansicht einer dritten Ausführungsform.
In den Figuren 1 und 2 ist eine Greifeinheit 1 in ihrem grundsätzlichen Aufbau dargestellt. Die Greifeinheit 1 ist mit einer Grundplatte 2 auf einen Stapel 3 von unter sich gleichen Zuschnitten 7 aufgesetzt, jedoch noch nicht in Eingriffsverbindung mit den einzelnen Zuschnitten. Bei diesem Ausführungsbeispiel lastet die Greifeinheit 1 mit ihrem Eigengewicht auf dem Stapel 3, wobei in ein oberes Rahmenteil 5, das über vertikale Träger 4 mit der Grundplatte 2 verbunden ist, Tragstangen 8 eingreifen. Die Tragstangen 8 können mit einem Hubgerüst oder einem Handhabungsgerät wie einem Roboter verbunden sein. Beim Anheben der Tragstangen 8 wird der Rahmen 5 und die gesamte Greifeinheit 1 mitangehoben. Der Aufbau der Greifeinheit 1 ist weiterhin in der nicht vorveröffentlichten DE-OS 39 14 194 des gleichen Anmelders genauer beschrieben und für die hier vorliegende Erfindung nicht wesentlich.
Bei den Zuschnitten 7 des Stapels 3 kann es sich um gewebte, gewirkte, gestrickte oder sonstige textile Zuschnitte handeln. Die Zuschnitte 7, beispielsweise für Kleidungsstücke, werden nacheinander unter Vereinzelung vom Stapel 3 durch die Greifeinheit 1 abgehoben. Die Träger 4 sind durch eine Lagerplatte 6 verbunden, in deren Zentrum eine Betätigungsvorrichtung 9 für mehrere Greifelemente 10, 11 und 12 vorgesehen ist, die im einzelnen in Fig. 2 dargestellt sind. Die Greifelemente 10, 11 und 12 sind in Durchbrüchen in der Grundplatte 2 in horizontaler Ebene auseinanderspreizbar, wobei an der Unterseite vorgesehene hakenförmige Nadeln 13 in den obersten Zuschnitt 7 des Stapels 3 eindringen.
Zur Betätigung der Greifeinheit 1 sind an der Oberseite der Greifelemente 10, 11 und 12 mehrere Lageraugen 14 vorgesehen, die parallelogrammförmig mittels Hebeln 15 mit der Lagerplatte 6 verbunden sind. Die inneren Hebel 15 sind als zweiarmige Hebel ausgebildet und jeweils mit einem weiteren Schwenkhebel 16 verbunden, die mit einem Lagerkopf 17 der Betätigungsvorrichtung 9 verbunden sind. Die Betätigungsvorrichtung 9 kann beispielsweise durch einen Pneumatikzylinder gebildet sein, der bei Beaufschlagung in die strichpunktiert gezeichnete Stellung nach oben bewegt wird, so daß die Schwenkhebel 16 und die Hebel 15 gestreckt werden und somit die Greifelemente 10, 11 und 12 auseinandergespreizt werden (vgl. Stellung in Fig. 3) . Damit stechen die Nadeln 13 schräg nach außen und nach unten in den jeweils obersten Zuschnitt 7 des Stapels 3 ein. Die Einstichtiefe der Nadeln 13 in den obersten Zuschnitt 7 kann durch unterschiedlichen Aufwärtshub der Betätigungsvorrichtung 9 eingestellt werden. Nach dem Eingreifen der Nadeln 13 wird die Greifeinheit 1 beispielsweise durch Anheben der Tragstangen 8 von dem Stapel WO.91/14641 - 8 - PCT/EP91/00554
3 abgehoben oder nach oben hin abgekippt, so daß zumindest der oberste Zuschnitt 7 vom Stapel 3 geringfügig um den Betrag x abgehoben wird (vgl. Fig. 3) und nach dem Blasvorgang weiterführenden Bearbeitungsstationen zugeführt werden kann.
In Fig. 2 sind die Greifelemente 10, 11 und 12 in perspektivischer Darstellung dargestellt. Hieraus wird ersichtlich, daß bei Betätigung des BetätigungsZylinders 9 und des damit verbundenen Hebelgetriebes 15, 16 die Greifelemente 10, 11 und 12 in horizontaler Ebene auseinandergespreizt werden, wodurch die Nadeln 13 in den obersten Zuschnitt 7 eindringen. Es sei jedoch darauf hingewiesen, daß diese Art des Nadelgreifers auch durch einen Klebegreifer oder durch einen sog. Gefriergreifer oder andere dem Fachmann bekannte Greifvorrichtungen ersetzt werden können.
Wesentlich ist nunmehr, daß im Bereich wenigstens eines Greifelementes eine Belastungsvorrichtung 20 vorgesehen ist, die hier zwischen den Greifelementen 10 und 11 angedeutet ist. Wesentlich ist hierbei, daß die Belastungsvorrichtung 20 gegenüber den Greifelementen 10 und 11 vertikal frei beweglich angeordnet ist und nach Anheben um den Betrag x auf die Oberfläche des gegriffenen Zuschnittes 7 unabhängig von der Höhenposition des Greifelementes 10, 11 absenkbar ist und dabei die Zuschnitte 7 , 7 ' verspannt. Weiterhin ist von Bedeutung, daß der Belastungsvorrichtung 20 gegenüberliegend ein Niederhalter 21 angeordnet ist (vgl. auch Fig. 4), der nach Aufsetzen der Belastungsvorrichtung 20 unterhalb des obersten gegriffenen Zuschnittes 7 eingreifen kann.
Der Arbeitsschritt des Aufsetzens der Belastungsvorrichtung 20 ist in Fig. 3 dargestellt, wobei die Ansicht von der in Fig. 2 oberen Kante, in deren Nähe der Niederhalter 21 angeordnet ist, gemäß dem Pfeil B aus erfolgt. Die Greifelemente 10 und 11 haben hierbei einen obersten Zuschnitt 7 erfaßt, wobei jedoch ein weiterer, überzähliger Zuschnitt 7 ' anhaftet. Die Belastungsvorrichtung 20, hier in Form eines bevorzugten Blasrohres 20a, das mit einer Druckluftleitung 22 verbunden ist, ist hier an der Lagerplatte 6 (vgl. Fig. 1) gelagert und in dieser in Vertikalrichtung frei beweglich. Nach Anheben der Greifeinheit 1 um den Betrag x von einigen Zentimetern nach dem Ergreifen zumindest eines Zuschnittes 7 bewegt sich die Belastungsvorrichtung 20 aufgrund ihres Eigengewichtes nach unten und belastet den obersten Zuschnitt 7 , so daß dieser in vorgespanntem Zustand leicht durchhängt, jedoch von den Nadeln der Greifelemente 10 und 11 noch sicher gehalten wird. Die Vorspannung auf den obersten Zuschnitt 7 kann durch eine federbelastete Belastungsvorrichtung 20 gesteigert werden. Auch kann an die Belastungsvorrichtung 20 durch Lagerung in der Lagerplatte 6 ein Pneumatikzylinder angeschlossen werden, der die Belastungsvorrichtung 20 mit einer definierten Kraft nach unten auf den Zuschnitt 7 drückt. Dadurch werden zum einen die Zuschnitte 7 und 7 ' nach unten durchgewölbt und damit zwischen diesen beiden Stofflagen eine Scherkraft erzeugt, die im Bereich der größten Durchwölbung eine Auflockerung und Lösung der Haftkräfte mit sich bringt und somit ein geringfügiger Spalt 25 entsteht. Zum anderen ist damit der oberste Zuschnitt 7 immer in die gleiche Höhenposition gedrückt, so daß der Niederhalter 21 auf dieser Höhenposition exakt seitlich einfahren kann. Diese Ausführung ohne Blasluft eignet sich insbesondere für dickere Stoffe, wobei der Abstand zwischen Unterkante der Belastungsvorrichtung 20, z. B. ein einfacher Flachstab und Oberkante des Niederhalters 21 genau auf die Stoffdicke (oder ein Vielfaches, z. B. beim gezielten Greifen von jeweils zwei Stofflagen) einstellbar ist.
Für dünnere Stoffe ist die Belastungsvorrichtung 20 als Blasrohr 20a ausgebildet, nach dessen Aufsetzen ein Luftstrom durch die Druckluftleitung 22 über die Ausströmöffnung 23 und durch den obersten Zuschnitt 7 hindurch nach unten auf den weiteren überzähligen Zuschnitt 7' fließt.
Da im Gegensatz zum Stand der Technik die Belastungsvorrichtung 20 in Form des Blasrohres 20a durch Eigengewicht der Vorspannung fest auf dem Zuschnitt 7 aufliegt und in der Nähe der Ausströmöffnung 23 von dem obersten Zuschnitt 7 umhüllt wird und nicht beabstandet ist, kann die zugeleitete Druckluft nicht nach außen zwischen die Greifelemente 10 und 11 und den obersten Zuschnitt 7 austreten. Vielmehr nimmt die Druckluft den Weg des geringsten Widerstandes, der hier im Bereich des herabgedrückten und dadurch vorgespannten Zuschnittes 7 liegt. Dadurch wird zwischen dem obersten Zuschnitt 7 und dem überzähligen Zuschnitt 7' gezielt ein punktiert dargestelltes Luftpolster 24 erzeugt und dadurch der bereits durch die Auflage, Verspannung und Durchwölbung entstandene Spalt 25 zwischen dem obersten Zuschnitt 7 und dem überzähligen Zuschnitt 7' aufgeweitet. Dieser Spalt 25 bildet sich aufgrund der gegenüberliegenden Anordnung der Belastungsvorrichtung 20 zu der zu dem Niederhalter 21 gelegenen Seitenkante tunnelförmig aus (vgl. Fig. 5, punktierter Bereich) , so daß der Niederhalter 21 in den Spalt 25 sicher eingefahren werden kann. Selbst wenn die Druckbeaufschlagung durch die Belastungsvorrichtung 20 noch nicht zum vollständigen Ablösen des überzähligen Zuschnittes 7 ' geführt hat, wird nun der überzählige Zuschnitt 7 ' durch den Niederhalter 21 auf dem Reststapel 3 festgehalten, so daß beim sich daran anschließenden weiteren Anheben der Greifeinheit 1 mit den Greifelementen 10, 11 nur der oberste Zuschnitt 7 weiterbefördert wird.
In Fig. 4 und 5 sind in Seitenansicht und Draufsicht eine zweite Ausführungsform der Greifeinheit 1 mit hier vier Greifelementen 10, 11, 12 und 12a dargestellt. Statt der translatorisch bewegbaren Belastungsvorrichtung 20 ist diese hier an einem Schwenkbügel 26 in vertikaler Richtung im Bereich der Greifelemente frei beweglich gelagert. Der Schwenkbügel 20 nimmt zugleich die Druckluftleitung 22 in sich auf, die zu der hier mit Druckluft beaufschlagten rohrförmigen Belastungsvorriσhtung 20 führt. Das Blasrohr 20a mit den untenliegenden, zum Stapel 3 gerichteten Austrittsöffnungen 23 greift hier in einen Ausschnitt 2a in der Grundplatte 2 und in dem Greifelement 10 ein und ist in diesem Ausschnitt um die Schwenkachse 27 des Schwenkbügels 26 ungefähr um einen Schwenkwinkel von 10* vertikal frei beweglich. Beim Aufsetzen der Greifelemente auf den Zuschnittstapel 3 befindet sich damit das Blasrohr 20a oberhalb der Nadeln 13 und senkt sich dann während des Anhebens des oder der obersten Zuschnitte(s) 7, 7 ' oder bevorzugt kurz danach um den Betrag x auf die Oberfläche des obersten Zuschnittes 7 durch das Eigengewicht bis zu dem Auftreffen eines Anschlages 28 auf der Grundplatte 2 ab. Hierdurch bildet sich der in Fig. 3 dargestellte erfindungswesentliche wannenförmige Durchhang des oder der Zuschnitte(s) 7 aus.
In Fig. 4 ist dabei die tiefstmögliche Stellung des Blasrohres 20a angedeutet, woraus sich gegenüber dem an den Nadeln 13 anhaftenden Großteil des obersten Zuschnittes 7 abhängig vom Stoff ein Durchhang von mehreren Millimetern bis Zentimetern ergeben kann, wie dies in Fig. 3 dargestellt ist. Zur Verstärkung der Vorspannung des gegriffenen obersten Zuschnittes 7 kann der Schwenkbügel 26 durch eine Betätigungsvorrichtung, beispielsweise einen nicht näher dargestellten Pneumatikzylinder bis zur Begrenzung durch den Anschlag 28 abgesenkt werden. Dem Blasrohr 20a ist der Niederhalter 21 benachbart, der in Vertikalrichtung entsprechend der Einstellung des Anschlages 28 bis um wenige Millimeter unterhalb der Unterkante des Blasrohres 20a absenkbar ist und nach dem Blasvorgang in Horizontalachse Y in den in Fig. 3 dargestellten Spalt 25 seitlich einfahrbar ist. Der
Niederhalter 21 weist eine möglichst flache Form auf. Es sei darauf hingewiesen, daß bereits ein einziger Niederhalter 21 zur sicheren Funktion ausreicht, jedoch auch mehrere vorgesehen sein können.
In Fig. 5 ist in Draufsicht die kleeblattförmige Anordnung der Greifelemente 10, 11, 12 und 12a ersichtlich, die in entsprechend ausgeformte Durchbrüche in der Grundplatte 12 eingreifen. Am Rand der Durchbrüche sind zum Abstreifen des gegriffenen Zuschnittes 7 beim Zurückziehen der Greifelemente durch waagrechte und senkrechte Linien Drähte, z. B. Klaviersaiten 29 angedeutet, an denen der oberste Zuschnitt 7 beim Anheben der Greifelemente aufgrund des Absenkens des Betätigungszylinders 9 (vgl. Fig. 1 und 4) abgestreift wird.
Auf der Schwenkachse 27 des Schwenkbügels 26 kann bei Vorspannung des obersten Zuschnittes 7 nur aufgrund des Eigengewichtes der Belastungsvorrichtung 20 ein Drehmelder 30 vorgesehen sein, der je nach Elastizität und damit Größe des Durchhanges (vgl. Fig. 3) die Höhenposition des Blasrohres 20a ermittelt und dementsprechend die Höhenposition des Niederhalters 21 in Z-Richtung steuert. Die Höhenposition der Oberkante des Niederhalters 21 entspricht dabei der Unterkante des Blasrohres 20a abzüglich der jeweiligen Stoffdicke des zu greifenden Zuschnittes 7, so daß der Niederhalter 21 entlang der Z-Achse entsprechend auf- bzw. abgesenkt werden kann und dann in Y-Richtung zwischen die beiden obersten Zuschnitte 7 und 7 ' eingefahren wird.
Anstatt der Erfassung der Z-Position der Belastungsvorrichtung 20 und die dementsprechende Steuerung des Niederhalters 21 (plus jeweiliger Stoffdicke) können diese beiden Bauteile 20, 21 unabhängig vom Greifer 1 an einem gemeinsamen Träger 31 gelagert und zusammen bewegbar sein, wie dies in Fig. 4 strichliert und in Fig. 6 vergrößert dargestellt ist. Dadurch wird erreicht, daß die Unterkante der Belastungsvorrichtung 20 und die Oberkante des Niederhalters 21 gleichbleibenden Abstand in Z-Richtung aufweisen, der auf die jeweils verarbeitete Stoffdicke eingestellt wird.
In Fig. 6 ist der Schnitt entlang der Linie A-A in Fig. 5 dargestellt, wobei jedoch die Belastungsvorrichtung 20 in Form des Blasrohres 20a nicht am Schwenkbügel 26 gelagert ist, sondern am Träger 31 zusammen mit dem Niederhalter 21. Nach dem hier dargestellten Aufsetzen (in Z-Richtung) der Belastungsvorrichtung 20 auf den obersten, gegriffenen Zuschnitt 7, Verspannen und Durchwölben der Zuschnitte 7, 7 ' wird zur Aufweitung des Spaltes 25 Druckluft eingeschaltet, die aus der hier schräg angestellten Ausblasöffnung 23 zur Seitenkante hin abströmt. Nun wird der Niederhalter 21 seitlich in den Spalt 25 entlang der Y-Achse eingefahren, wobei das Blasrohr 20a in der gezeichneten Position verbleiben kann oder aber auch in Y-Richtung zum Zentrum des Greifers 1 hin mitverfahren werden kann. Bei der letztgenannten Alternative ergibt sich eine tunnelförmige Ausbildung des Luftpolsters 24, dessen Ausbildung auch noch durch eine weitere Ausblasöffnung 34 an der Spitze des Niederhalters 21 unterstützt werden kann. Ein ähnlicher Effekt wird durch eine auch in Fig. 5 dargestellte Nut 33 an der Oberseite des Niederhalters 21 erreicht, durch die die aus der Ausblasöffnung 23 austretende Druckluft bei Annäherung des Niederhalters 21 während des Einfahrens entlang der Y-Achse zunehmend nach innen umgelenkt wird. Diese Ausführungen sind insbesondere zum Vereinzeln von großflächigen Zuschnitten hilfreich.
In Fig. 7 ist die eigenständige Lösung gemäß dem nebengeordneten Anspruch 11 und 12 dargestellt, bei der anstatt einer Beaufschlagung der Oberseite der Zuschnitte zur Ausbildung der Durchwölbung und Spaltbildung die Unterseite der überzähligen Zuschnitte 7 ' durch Vakuum beaufschlagt wird und damit nach unten hin abgelöst werden. Hierzu sind am Niederhalter 21 an dessen Oberseite Ansaugöffnungen 32 vorgesehen, die in Art eines Saugnapfes überzählige Zuschnitte 7 ' anziehen, während der oberste Zuschnitt 7 aufgrund der größeren Haftkraft an dem Greifelement 11 des Greifers l verbleibt. Wesentlich ist auch hier, daß durch das Ansaugen eine Durchwölbung des überzähligen Zuschnittes 7 ' erreicht wird und somit die Ablösung in einem begrenzten Bereich beginnt, so daß durch sich anschließendes Absenken des Niederhalters 21 und/oder Anheben des Greifers 1 die weitere Vereinzelung durchgeführt werden kann. Es sei darauf hingewiesen, daß bei mehreren überzähligen Zuschnitten 7 ' dieses Verfahren mehrfach hintereinander durchgeführt werden kann, sofern durch eine nicht näher dargestellte Überwachungsvorrichtung z. B. eine Lichtschranke noch
ERSATZBLATT anhaftende überzählige Stofflagen festgestellt werden. Auch kann .das Ablösen dadurch unterstützt werden, daß nach dem Ansaugen des untersten Zuschnitts 7 ' zwischen diesen und dem obersten Zuschnitt ein zweiter Niederhalter 35 in einen sich ähnlich wie beschriebenen ausbildenden Spalt 25 seitlich eingefahren wird, um den überzähligen Zuschnitt T auf den Reststapel 3 zurückzudrücken.

Claims

Patentansprüche:
1. Verfahren zum Vereinzeln von gestapelten textilen Zuschnitten mit folgenden Schritten:
- Greifen des jeweils obersten Zuschnittes,
- Anheben des jeweils obersten Zuschnittes an wenigstens einer Kante, und
- Beaufschlagung ggf. anhaftender überzähliger Zuschnitte durch eine Belastungsvorrichtung vorzugsweise mit Druckluft, dadurch gekennzeichnet, daß zunächst die Belastungsvorrichtung (20) auf die Oberfläche des obersten, angehobenen Zuschnittes (7) aufgesetzt wird, dann der vom Stapel (3) angehobene Zuschnitt (7) im Bereich der Belastungsvorrichtung (20) verspannt und nach unten durchgewölbt wird und während der Beaufschlagung ein Niederhalter (21) in den zwischen oberstem und überzähligem Zuschnitt (7, 7 ' ) sich bildenden Spalt (25) eingefahren wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß nach dem Aufsetzen und Verspannen des obersten Zuschnittes (7) eine Beaufschlagung durch Druckluft erfolgt.
3. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1, mit mehreren Greifelementen und einer Belastungsvorrichtung zur Beaufschlagung eines angehobenen Zuschnittes, dadurch gekennzeichnet, daß die Belastungsvorrichtung (20) gegenüber den Greifelementen (10, 11, 12, ...) vertikal beweglich angeordnet ist und bis unter die Greifebene der Greifelemente (10, 11, 12...) auf die Oberfläche des gegriffenen Zuschnittes (7) absenkbar ist.
4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Belastungsvorrichtung (20) unter Vorspannung eines Federelementes auf den obersten Zuschnitt (7) absenkbar ist.
5. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Belastungsvorrichtung (20) unter Vorspannung eines Arbeitszylinders bis zu einem Begrenzungsanschlag (28) absenkbar ist.
6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Belastungsvorrichtung (20) nach unten zum obersten Zuschnitt (7) hin teleskopierbar gelagert ist.
7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Belastungsvorrichtung (20) an einem Sσhwenkbügel (26) gelagert ist.
8. Vorrichtung wenigstens nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Belastungsvorrichtung (20) als Blasrohr (20a) mit einer zugeordneten Druckleitung (22) und wenigstens einer Blasöffnung (23) ausgebildet ist.
9. Vorrichtung wenigstens nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Höhenposition der Belastungsvorrichtung (20) durch einen Lagesensor (30) erfaßt wird und die Höhenposition (z) des Niederhalters (21) dementsprechend angesteuert wird.
10. Vorrichtung wenigstens nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Blasvorrichtung (20) und der Niederhalter (21) an einem gemeinsamen Träger (31) zusammen und unabhängig von den Greifelementen (10,11,12...) vertikal bewegbar angeordnet sind, wobei der Abstand zwischen Unterkante der Blasvorrichtung (20) und Oberkante des Niederhalters (21) auf die jeweilige Stoffdichte einstellbar ist.
11. Verfahren zum Vereinzeln von gestapelten textilen Zuschnitten mit folgenden Schritten: - Greifen des jeweils obersten Zuschnittes - Anheben des jeweils obersten Zuschnittes an wenigstens einer Kante
- Beaufschlagung und Zurückhalten überzähliger Zuschnitte dadurch gekennzeichnet, daß nach dem Anheben von wenigstens einer Seitenkante aus unter den obersten und ggf. anhaftenden überzähligen Zuschnitt ein Niederhalter eingefahren wird und mit Vakuum beaufschlagt wird sowie anschließend der gegriffene oberste Zuschnitt und der überzählige, am Niederhalter anhaftende Zuschnitt relativ zueinander bewegt werden.
12. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß der Niederhalter (21) an seiner Oberseite Ansaugöffnungen (32) aufweist.
13. Vorrichtung wenigstens nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß an der Oberseite des Niederhalters (21) eine zum Zentrum des Greifers (1) hin offene Nut (33) vorgesehen ist, die dem Blasrohr (20a) bei Druckbeaufschlagung gegenüberliegt.
14. Vorrichtung wenigstens nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß an dem Vorderende des Niederhalters (21) eine weitere Blasöffnung (34) vorgesehen ist.
ERSATZBLATT
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