DK1685045T4 - Forbedret optagnings- og påsætnings-griber - Google Patents

Description

Opfindelsens område

Deriné: spfiRd^lse: angår griibeiF^røtningsr (værktøjer), Mød hjælpr af b^sfk« artikføg især men ikke udelukkende dele af fødevarer, kan sarnies op fra et sted (typisk et transportbånd), Hyttes og: placeres ::på et arsdet sted (typisk; på et andet: transportbånd: eller i en beholder., såsom -en bakke på et andet transportbånd.

Opfindelsens baggrund I industrien tli fødevareforarbejdning og emballering er det kendt, at udskære større stykker fødevarer, såsom kød, til mindre, sædvanligvis med samme størrelse, dele og derefter at indpakke de udskårne portioner enkeltvis eller mere ainrundei-gi 1 grupper på to, tre eller flere til fremvisning (sædvanligvis i kølediske eller frysediske) med henblik på kundernes udvælgelse til ksb. Således skæres svir; og lam ud i koteletter, oksekød skæres ud i;i bøffer, og bacon sskæres s tynde skiver, Udskæringen fra hovedproduktet opnås ofte ved anvendelse af roterende blade, og portionerne (dvs. koteletterne eller bøfferne) lader man falde den ene efter den ånden på et bevægende transportbånd.

Der kan være tilvejebragt en gangmeksnisme således, at portionerne adskilles I transportbåndets længderetning, og i almindelighed vil portionerne være tilbøjelige til at falde på samme måde. så at f.sks. hvad angår svinekoteietier vil kanten af hver kote-let, som er dækket af et lag fedt, taks. altid være den forreste (eller bagerste) kant af hver kotelet. I linien - afhængig af, om hoveddelen af svinekødet, hvoraf de er udskåret, har fedtsiden opad eller fedtsideri nedad.

Der er imidlertid ikke nogen garanti for, at portionerne vil blive opstillet således på transportbåndet.

Det er ønskeligt, at de portioner, (f.eks, koteletter) som skal præsenteres i en såkaldt rorpakke, alle er rette! ind på samme måde og enten taglagt (så af bortset fra den øverste del er de nedenunder liggende delvis skjult af dem, der ligger ovenpå), eller portionerne et attraktivt anbragt side ved side pi eb flad bakke, si af åtørretsah og kvaliteten af ale de iportioner, dér udgør pakken, kan se«; 'Hlcftil hår opsarrsHngeo eg anbringelsen af portioner s bakker dier anbre beholders ide! mtndsté delvis være! deleft manuelt. Setvbia dette haf betydet, at pfGduktohénférip·' geri ikke har været nødvendig på transportbåndet, er processers arbejdskrævende, og produktioner? er begrænser af den hastighed, hvormed operatoren kan opsamle og placere trivielt

Der er et formås med den foreliggende opfindelse at automatisere des's ovennævnte proces.

Det er et andet formål at tilvejebringe et apparatur, sorn kan anvendes til at opsamle og anbringe ens artikler (som kan være ens emner af en fødevare, mest det kunne være hvilke som helsi artikler med samme størrelse, såsom små fremstillede emner}., som skal emballeres til opbevaring og fremvises til salg.

Eksisterende teknologi

Computerstyrede robotter er blevet udviklet og er tilgængelige fra ABB Ltd. i Milton Keynes, England.

Robotterne 1RB 340 og IRB 340SA er specielt egnede til at opsamle fødevareemner, såsom svinskotelsiter, eller lammekoteietter. bøffer, kylJsngedele, iiskefiieher og lignende, hvor hver opsamlet artikel løftes for at den kan bevæges sidelæns t-l en anden position (som f.eks. på el parallelt transportbånd), hvor den kan sænkes, eller man lader der? falde ned på et andel transportbånd, på en bakke på det andet transportbånd,

Under løftning, flytning og sænkning er robotten indrettet tli at kunne rotere artiklen, som don ha? samlet op. med op til 360°, selvom det ti! de fleste formål er tilstrækkeligt med 180° rotation i den ene eiier den anders retning fra den position, hvor den først griber fat I artiklen.

For af lette robottens positionering er der tilvejebragt videokameraer, positionerings-sensorer, transducere til feevsegsisesretrsngen og bevægelseshastigheden forbundet tli hved transportbånd for at levere Information til af styre computeren. Få denne måde kar? ankomsten af den næste artikel, der skal opsamles af robotten., afmærkes, og dens præcise post do o på f rånspértbåndets feredd m kap: send bs ti j cern poter set og hvid artifeierv erloiWiet ø plar?bi!sede}: eller mærket, så at dens oaenteriag kan bestemrnes 'Visuelt,.. Råo kameraer, åér ér réftet rriød adikfefhé, levere infbs'matten til computeren, som gør der; i stans.! til at bestemme den præcis?.? orientering af hver artikel og derfor bestemme,: hvor meget den skaf roteres for at indtage: er* given øriefttehpg,: når den placeres på nummer ic transportbåndet (eller på en bakke derpå)

Hvis artiklerne er stablet eller lagt overlappende på hinanden, kan de opsamles og anbringes som ers helhed.

Det er et formå! med den foreliggende opfindelse af tilvejebringe et. værktøj (en griber), som kan monteres på og fungere ved hjælp af en sådan robotarm.

Patentbeskrivelsen WC 99/00306/A beskriver værktøjer til opsamling og placering af portioner of fødevarer og tilvejebringe·' den beskrivelse, i hvilken den indledende del af det foreliggende krav 1 er baseret.

Sammendrag af opfindelsen

Den foreliggende opfindelse angår værktøjer ti! opsamling of dele af fedevarer fra et transportbånd, ved hvis anvendelse der kan opsamles artikler fra en position og sænkes ned i en nummer to position, hvilke værktøjer omfatter; to blade, der hver har en forreste kant og en bagerste kan, og hvor begge kan bevæges fra en første position, i hvilken deres forreste kanter er adskilt af en stor åbning og en nummer to position, I hvilken de forreste kanter overlapper eller berører hinanden eller er adskilt af en mindre åbning, og drivmidler til at udføre den relative bevægelse mellem de to blade til at bevæge dem mellem den første og den anden position, hvorved værktøjet væd anvendelse af bladene i den første position kan sænkes, således at undersiderne af de to blade i;ge netop berører den overflade, hvorpå en artikel hviler med de to forreste kanter af bladene på modsatte sider af artikler;, og den sidstnævnte kar; opsamles ved hjælp af bladene véd -at drivmidlerne betjenes således, at de bevæger bladene til deres nummer to position nedenunder artiklen; og værktøjet omfarter endvidere en mekanisme til begrænsning af bevægelsen indbefattende midler til at gribe fat; partiklen, hvorved pågrebet: mellem de midter, der griber1 faf tartikler! sø artiklers vil modstå sa bevægelse af artiklen [forhold til midlerne titat gnhe;iaii arbkferr som el resultat af, at bladene:: glsdér PedéntPder artiklen:, og åhikalgribopfidlerno er jrtereiei til ved ånvém.., belse at forblive stationære, medens bladene bevarer sig i forhold dertil fra deres første fil deres nurn fri er' to position,.

Ifølge opfindelsen er. (a) værktøjet indrettet til si blive fastgjort på den bevægelige ende af an computerstyret robotarm, hvorved artiklerne kan roteres I overgangen fra den ene; position til den anden position; og (b) mekanismen til begrænsning af bevægelse.·! omfatter i det mindste et elastisk deformerbart element placeret over; over planet indeholdende de to blade, anbragt med mellemrum i en afstand, som er mindre end tykkelser; 3? hver artikel, som skal opsamles ved hjælp af værktøjet, og omfattende en konkav plade af Ijédersfåi eller lignende, således at værktøjet under anvendelsen •sænkes ned på en artikel, undersider; af det deformerbare element går I Indgreb med den ovre overflade af artiklen, og elementet bliver deformeret for at kunne rumme tykkelsen af artiklen, for bladene berører en overflade, på hvilken artiklen hviler, den resulterende nedadgående kraft på artiklen og frik-nonsmod standen mod bevægelse mellem det deformerbare element og artiklen anvendes til at hindre der; sidstnævnte I at bevæge sig under indvirkning ar en efterfølgende bladbevægeise derunder enten ror at opsamle eller frigøre artiklen,:

Tykkelse;; af bladene er fortrinsvis valgt således, at den forrests kant på hver blad kur; har en lille tilbøjelighed til at skubbe artiklen foran bladet I takt med, at de forreste kanter går i indgreb med artiklen, men i stedet for glider mellem artiklen og den overflade, på hvilken artiklen er placeret.

Der; forreste kant af hver blad er fortrinsvis med skrå kant eller afrundet for ikke at frembyde er; skævende kant fil artiklen.

Drivmidlerne virker fortrinsvis for at bevæge de to blade med stor hastighed mellem de to positioner, så at der kun er en lille tendens til friktion mellem overfladen at bladene og undersiden af artiklen for at bringe den sidstnævnte til at bevæge sig sidelæns sammen med er; af bladene. :,,,w.,UVv

Bladene har fortrinsvis den sartime størrelse. form og tykkelse og er fremstillet af det samme materiale og har den samme overrladefinish i det mindste på deres everste flade., som foretager en glidende berøring med undersiden af artiklen, efterhånden som de bevæg er s ig ind·, ί deres nummer f o positio n.

Fortrinsvis er overfladefinishen af bladenes undersider tillige ens. Bevægslseshastig-lieder; for lived blad er fortrinsvis lige så stor som for det andet, selvom de i det Væsentlige er modsatte. Størrelsen og formen af bladene vælges fortrinsvis således, at det areal på hvert blad, der er tilgængeligt til at giide nedenunder artiklen, er stene end 60% ef artiklens areal.

Bagkanter: af hvert blad indbefatter fortrinsvis en opretstående rand eller ryg eller væg, som kan gribe fat i modstående kantområder af artiklen, når bladene indtager deres nummer to position.

Hver rand, ryg eller væg kan værn integreret i bladet (som ved opbøjning eller støbning eller på anden måde: danne bagkanten af bladet for at danne en rand), eller bladet kan omfatte et separat element, som er fastgjort til den øverste flade af bladet tilstødende fil dens bagkant som f.eks. ved hjælp af el klæbe middel eller ved svejsning, eller med nitter eller skruer og fortrinsvis anbragt med et mellemrum til bladet for at lette rengøring.

Midlerne til at gribe fat i artiklen kar: f.eks. gribe fat i en øverste flade af en artikel, hvorover værktøjet-sænkes.

Den konkave plade af fjecterstå! eller lignende udviser stivhed i siden, men er indrettet til at afbøje elastisk: | en opadgående retning i forhold ill bladene.

En drejning af artiklen på gennemrejse mellem den første og den anden position, kan opnås ved af rotere den ene del af robofarrnen s forhold ti! den anden del deraf eller rotere værktøjet i forhold til robotamien.

Ifølge et foretrukket aspekt af den foreliggende opfindelse er der i gribeværkiøjet; som det hidtil er blevet beskrevet, et støtteelement placeret ovenover hver af bladene, og der er tilvejebragt idrivmfdlér 411 af bevæge sføtteelernebterhe og bladene, som ved anvendelse virker for at bevæge støtteelementerne eg bladene, indtil produktet gribes mellem støtteelementerne, og derefter for at bevæge bladene ned under produktet, idet drivmidlerne holder Bteteejementerne t prode-ktgndepoelttenen, efterhånden som bladene efterfølgende trækkes bort fra undersiden produktet for si forhindre -et. frik-honsmæssigi. fræk på undersiden af sidstnævnte og hindre en adskillelse eller en bevægelse af produktet og kun arbejde for at gå ud af indgreb med bæreeiementerne fra produktet, efter at bladene har flyttet sig fra undersiden af produktet og derved lade produktet raids- ned på eller forblive på en hæretlade: efterhånden aom værktøjet løftes.

Drivmidlerne til bladene 09 støtteelementerne er typisk pneumatiske cylindre, som kan være dobbeitvirkende eller enkeltvirkende i kombination med refurfjedre

For at man kun forsigtigt, griber fat i produktet mellem støtteelementerne kan et drev til disse indbefatte en forbindel.se til dødgang i kombination med an trykfjeder med lav fjederkonstant, som trykkes sammen I en grad som et påløb og tilyejebringer den laterale gnbekraft på produktet og sikrer tillige, at dødgangen optoges, efterhånden som drevet trækker sig tilbage.

En foretrukket opstilling omfatter en første dobbeitvirkende pneumatisk cylinder, der er indrettet fif at bevæge bladene og støtteelementerne som en enkelt enhed, og en nummer 10 dobbeitvirkende pneumatisk, cylinder, dsrer indrettet ti! af bevæge bladene i forhold til støtteelementerne).

Andre drivkræfter kan anvendes, såsom elektriske motorer og/elier elektromagnetiske spoler og/eller hydrauliske drev

Hvert støtteelement kan være I en glideride berøring med den øverste overflade af bladet, hvormed det er forbundet, så at der; relativs bevægelse under lukningen på produktet og/eiler under åbningen for at frigøre produktet· virker på en selvrensende måde, og støtteelementet kan mør; se på som et element, der afskraber den øverste overflade af bladet, og kan ill det formål beskrives som en skraber.

For så vidt det Ikke er nødvendigt fuldt ud at tiibagetrække begge blade og støtteelementerne før at frigøre produktet,: kan drivmidlerne ved anvendelse fungere ved: at; ... frække bladene hibege for af flygte med: de indre flader af atetteetementeyié;, og der-.. efter Kåh dflvm idle the ti 1 bagetræfsite både; blågene dg støtteelementerne synkrent i an afstand,, der lig© oétop. erfffe'traekftølig 'til aifrigøre prpdl^et,·. få at dets pøsliloivrfon hm tlfhæreffadéri foteliver idet væsentlige uforstyrret i. forhold fil clad position, hvortil værkteist er blevet flettet Efterhånden som værklist løftet; fodret klar af pnfoyktet fortsætter støtteelementerne på denne made at placere produktet, indtil værktøjet er blevet, teltet klar deraf, hvorefter drivmidlet kan styres til fuldt ud at tilbagetrække støtteelementerne og bladene

Trinnet bl fuldstændig tilbagetrækning af støtteelementerne og bladene kan udfares ved overganger*, snar værktøjet vender tilbage for al opsamle mere produkt. Når robotarmen i sig selv ikke er vridningsmæssigt stiv, eller forbindelseri mellem armen og værktøjet eller armen og en fast understøtning muliggør en drejningsbevæ-gelse som felge af slitage, en iboende mistet bevægelse eller mangel på torsionsstiv-hed i den ene eller hver forbindelse, kan en hvilken som helst kraft, der udøves på bladene eg/eller støtteelementerne under optagelsen eller et hvilken som belst. ream tionsvridningsmoment. der transmitteres til armen, efterhånden som bladene åbnes, beytrks, af værkføjef referer en lille vinke! på et afgørende pdnkf i opsamlings- dg anbring e I ses cy kluss e n.

Dette er især af Interesse, når bladene og/elier støtteelementerne (hvis der nogen) åbnes for at. frigøre artiklen, da et stør i armen og forbindelserne og/elier en iboende fleksibilitet I drejningakserne for robofsrroen kan resultere f at artiklen bi-ver ukorrekt orienteret af armen og værktøjet, når den frigøres, hvis åbningen af bladene og/elier støtteelementerne (uvis der er nogen) frembringer et reaktionsdrejningsmoment på tors ion sd ri va kse n fo r robo ta nr* en.

Ifølge et særligt foretrukket karaktensfisk træk ved opfindelsen vælges derfor den mekanisme, ved hjælp af hvilken de to blade og/elier støtteelementerne (hvis der er nogen) bringes til af bevæge sig, således, at den udøver et ubetydeligt (fortrinsvis lig med nul) dreinlngsmornent omkring torsionsdrivaksen for robotarmen og/elier omkring rotationsaksen mellem armen og værktøjet og/elier omkring enhver akse, omkring hvilken deri ene del af armen kan rotere i forhold ti i en anden del deraf. Værfofoet iffohefaier fortrinsvis en bro, som er indrettet il at bjive fåstgjort oentraibpåi rebotarmerp hvori!:- de fe blade er drejelsgi7mo:nte:ret f .modsatte ender, oo hvortil der (lige er forbundet det ddvfoidcféf> ved hjæ!p: W Hvilket bladenie bevæges mellerti den ' : fersfe eg summer fe pustlenen, og fomi'eeteemfeurtie og deres dnvrmbler fems der er nogen).

Broen er fortrinsvis· fremsiite! af slanåniem eller plast ligesom -alle stivere eller beslås til fesigefei.se af bladene til broen eller drevet for et fioSde vægten af værktøjet pi et mlnimpm,-

Hver plade og. (hvis der er neget) hvert støtteelement kan være fremstillet :sf plast stier fortrinsvis fremstillet af rustfrit stål og har typisk en tykkelse i størrelsesordenen 0,5 røm,.:

Der er fortrinsvis fastgjort en aflang Nylon*' Olok langs- med men et stykke fro bagkanten af hver kant..

Drivmidlet kan være indrettet således, at det virker lige meget og modsat på de to blade og støfieeiernenferrse (hvis der er nogen), eller det kan være indrettet således, at det virker på el. af bladene og et et støtteelementerne (hvis sidstnævnte forefindes) ved en forbindelse imellem de to blade og mellem de to støtteelementer for et overføre drev til de andre blade (og til støtteelementet (hvis der er noget)} for at bevirke, at de hver tsær bevæger sig på en passende made i forhold fil det drevne blad (og det drevne støtteelement -hvis det forefindes).

Drivmidlet &aå: vææ ddåbeitvirfeningen i den forstand; af det : udøver en positiv drivkraft på det ene eller begge blade og det ene eller begge støtteiementer (hvis der er nogen) i begge bevægelsesretninger.

Alternativt kan drivmidlerne virke kun for af bevæge bladene- (og støtteelementerne (hvis der er nogen)) i indretningen, og fjeder midler virker for at bevæge dem tilbage i den modsatte retning, når først drivmidlet er krafliøst eller ude af Indgreb.

Hvis robotarmen indbefatter et rotationsdrev til at rotere værktøjet, der er fastgjort dertil i forhold lii armen, kan dette anvendes til al orientere værktøjet og derfor en artikel deri Uddør overgang-vbevægeisen.

Alternativt kan roiai. i o nsd revet til robotarmen anvendes til mekanisk at aktivere drivmidler på 'værktøjet kl at udføre en relativ bevægelse af bladene og af støtteelementerne (h vis der er nogen)

Hvis værktøjet: indbefatter en fere sera nævnt evenfek dg bladene er drejelige i forhold til hroen: kan drivmidlet være delvis fastgjort til broen for at bevæge bladene i forhold fil broer? og derved I forhold Hi hinanden. Drivmidlet kan ligeledes virke på en lignende måde på støtteelementerne (hvis der er nogen). Når bladene er lige nstop førend deres Indadgående glidende bevægelse ned under er; artikel, kan de presses til bernnng med den bærende flade for en artikel/et produkt såsom den øvre flade af et glat transportbånd, hvorpå artikler; bæres, kan der være tilvejebragt en elastisk forbindelse til dødgang mellem bladene og robofarrnem Dotie muliggør, at bladene kan få kontakt med artiklens bærende overflade kort før den nedadgående bevægelse af enden af robotarmen, der bærer værktøjet, standses, og for slutbevægelsen af robotarmer; sammentryktes den elastiske forbindelse IH dødgangen, efter at bladene har fået kontakt smed denne overflade. Den energi, der opbevares ved kompressionen af der; elastiske forbindelse for m dødgangen, udøver en nedadgående kraft på bladene (som modstås af denne overflade, f.eks. transportbåndet), hvilket sikrer, at bladene forbliver 1 glidende; kontakt med overfladen og Ikke løftes, efterhånden som de bevæger sig imod og går i indgreb med artiklen men i stedet fortsætter for at skubbe nedunder artiklen og løfte den for at bladene kan lukke.

For binde Ise n ·# dddgengen kan ligge: nf el tem roboiarmen eg: værktøjet,: el ler der hvor værktøjet indbefatter en stiv bro,, kan den ligge mellem bladene og broen.

Hvis bladdrivmidlet er fastgjort delvist ti S broen, er der fortrinsvis tilvejebragt en forbindelse tli dødgangen mellem drivmidlet og broer? eller mellem drivmidlet og bladet, (eller bladene) for at kunne optage enhver dødgang mellem broen cg bladene. Alternativt kan drivmidlet være vridningsmæsssgt stift I et plan parallelt med det plan, i hvilket bla-: dene bevæge;" sig mer; erI stand ti! al. bøje eller blive vredet eller stige eller falde som ved drejning i et plan, som er vinkelret på det plan, i hvilket bladene bevæger sig for at kunne optage dødgangen mellem bladene og broen. -Hvis støtteelementerne er tilvejebragt o.mknng bladene, skal enhver dødgang af bladene i ferhold M rptMaf men eller Maen gentages fø støttes iementerhe,; før at sidst- nævnte bedrøisan: bevæge sig sømmen. mad bladarre:,. efter al de har fåfet kogtakl med trahspartbå ndet.

PovmMjst til at bevæge bladene og/eifer #øftbetemer*t§ro§ (hvor de foretigdea), kan vær® elektrisk drevne og kan omfatte en spole eller et roterende eieldrorriagoefisk drev, men de! er fertrinsvie pneumatisk; drevet oct omfatter an pneumatisk. strækbar akselbærer, fortrinsvis en dobbeitvlrkende akseibærer, og bevægelsen af stemplet I cylinderen i akseibæreren opnås ved al opnå positivt tryk til den ene ende eller den anden ende at cylinderen efter behov.

Trykluft tikores fortrinsvis til en ventil, der bæres af armen eller værktøjet, fortrinsvis på en bro ar sidstnævnte, og ventilen er enten elektromagnetisk drevet for at dirigere -lufttrykket i den ene ende eller den anden ende af akselhæreren, eller den drives pneumatisk ved hjælp af et nummer to iuftledningsmiddei fra den ene eller den anden kilde ti! trykluft og styres af en computer, som kan være den samme, som styrer robotar-men.

Bladene eg eventuelt støtteelementerne kan rotere I forhoid til hinanden og/eller il! en bro. der danner en del af værktøjet, eller de kan gilde lineært i forhold ti! hinanden eller di broen.

Hvor bladene og (hvis de forefindes) støtteelementerne bæres nedenunder en bro, kan åbningen mellem broen og bladene reguleres for af muliggøre forskellige højder at en artikel, der skal kunne optages inde I værktøjet.

Opfindelsen er ikke begrænset til at kunne opsamle enkelte artikler, og ved en passende dimensionering af bladene og deres bevægelse og åbningen mellem bladene og en eventuelt støtte bro, kan en stabel af to eller flere artikler anbragt den ene overspå hinanden, (såsom en stabe! a? baoonskiver) opsamles ved hjælp af værktøjet Højden af eventuelle støtteelementer, der er tilvejebragt i kombination' med bladene, er tillige fortrinsvis valgt ifølge artiklens eller artiklernes, højde i stablen. På sarmtæ: måde hvis: foreller flere portforfor af kød, s:å$bfft'kofel^liøreftgr differ flskellatter, er blevet anbragt 1 ah overlappende opstilling: pi ttenspbdbSndaii, kan dér anvendes værktøj konstrtteret-bg· drevet Iføip^ opfindelseh til at opsamle: eg: anbringe ϋδΠ: 'øverlappende opstilling uden at forat^iirøi ferholdel, mellem de porttehef,,· der udgør opstillingen. Værktøjet. er fertrirtsvjs. onenieret I forhold til en ovedappendempsilng således, at.de te Plade (og eventuelt støtteelementerne) bevæger sig frem mod opstillingen langs med en linie,. sbm i det væsentlige er vinkelret på den reinlng, i twlfken portionerne er lagt i en overlappende opstilling. Værktøjet er derfor fortrinsvis konstrueret med et afbildrsingssyatem, som tilvejebringer bjliedsignaler til siyrecomputeren tit ro dot armen, hvorved computeren kan bestemme or ienteringen af hver artikel og Især den overlappende retning af en overlappende opstilling og af frembringe styringsslgnaier fil al rotere værktøjet i overensstemmelse hermed for at sikre, at for værktøjet griber fast. i en artikel, såsom en overlappende opstilling, er dets orientering i forhold til artiklen eller opstillingen således, at bladene (og hvis de forefindes støtteelementerne) vil bevæge sig passende i forhold til artiklen eller opstil ling ed.

Derfor kan enhver henvisning til en artikel heri betyde et enkelt emne eller en stabel eller en overlappende opstilling af to eller fler e af disse emner.

Opfindelsen indbefatter tillige et produkthåndterlngssysfem omfattende en første transportør, en nummer to transportør anbragt med et mellemrum til den første, en roboterm og en computerstyring dertil med værktøj fastgjort til den fjerne og bevægelige ende. og konstrueret som nævnt ovenfor, Idet både armen øg værktøjet kan styres ved hjælp af signaler Ira computeren for at placere værktøjet omkring en artikel på et transportbånd og, hvis støtteelementerne forefindes, bevæge dem til en mcdstiilei kontakt med en artikel og at forskyde bladene deraf nedenunder artiklen og derefter løfte artiklen op fra det ene transportbånd ved passende at styre robotarmer: og bevæge armen og derfor værktøjet indeholdende artiklen for at placere den over på det. andet transportbånd og ved hjælp af passende- stynngssignaler fra computeren at åbne bladene og støtteelementerne (hvis de forefindes) og afsætte artiklen på det andet transportbånd, i

Armen kan (bevæges onder ebmputérslyilngen j eo nedadgående retning,, efter at værktøjel er blevet;placeret over det arteet: trahspbrtbahd, før bladene (oa,,stø.tt8éle- marterne (hyls de forefindes) j åbnes, fer derved al regulere dan afstand, aver hvilken artskien stel falde på daf andet transportbånd ved frtgøæisem

Systemet kan indbefatter kameraer og følere, som frembringer signaler, ved hjælp af hvilke computeren kan bestemme positionen og/eter orienteringen og/elier beskaffen·' heden af hver artikel på det ene transportbånd pg frembringe stynngss!|np!er for at bringe drev i gang med at løfte og/eiler rotere og/elier sænke værktøjet og/eiier regulere robofarmen således, at værktøjet placeres på snetop det rigtige tidspunkt I forhold til en artikai, der bevæger sig på det ene transportbånd for at gere værktøjet i stand til at sarnie det op derfra og om nødvendigt roters det i overgangsbeyægeisen og placere det på det. andet transportbånd på nøjagtigt det rigtige tidspunkt og med den kor-''fekte'-ptentennp;.......................................................................................................................................................................................

Det nævnte andel transportbånd kan have bakker -slier andre beholdere derpå, og fcfiteddanneis«ss-ystemet og følerne kan være indstillet for at identificer» den nøjagtige position af hver bakke elier beholder i forhold tit robotarmen, og computeren kan være programmeret til at. styre bevægelsen af denne anden transportør såvel som den ene transportør for at sikre, at en bestemt bakke eller beholder er i en bestemt position på et bestemt tidspunkt for al muliggøre, at en bestemt artikel, der opsamles fra det ene transportbånd bliver anbragt i bakken eller beholderen ved hjælp af værktøjet, der fungerer og er konstrueret som nævnt ovenfor og bæres af rofcctarmen.

Opfindelsen vil nu blive beskrevet som et eksempel med henvisning til de ledsagende tegninger, på hvilke:

Figur 1 er et perspektivbillede af en ABB Ltd IRB 340 robotarm i den nederste ende. hvortil værktøj ifølge opfindelsen skal Indpasses,

Figur 2 år ét perspekfiybjllade ål et værktøj, ter ligger uden fdr opfindelseils heskyttei-sesomfang. I hvilke de to blade er vist adskilt, så at værktøjet kan sænkes over en a rtikel, der s kaf opsamles og bevæges ti I et nummer to sted ,

Figur 3 or eb kg seede billede som def t figur '2 af eb yærkf p| der ligger uden for opfte dalsene beskytteisésbmfang;i: merr i hvilket de to: blade ef dlevet flytåt sarnmeh,

Figur 4 er et lignendevbiilede sém det i figur 3, merr Mnmvlser værktøj, dier ligger eden for ogfiRddiseee ideskyftoiseserriførig, \ hvilket den »verste flade af en artikel, der skal opsamles, ar i indgreb med ed opstiing af springfingie: i stedet for btggeoe l figurerne 2 og 3.

Figur 5 viser skematisk, hvorledes de to blade bevæges synkroni og viser, hvorledes man erfarer et resulterende vridn-ngsmomeni omkring forbindelsesaksen mellem værktøjet Og robotårmen viigitr 1:f

Figuærbé S-10 viser forskellige: opstillinger of værktøjet; i hvilke bevægelsen af ibis-den« er således, si der frembringes et mindre eller el. ubetydeligt vddningsmernent på ro boiarmf o rbi n d e i se π,

Figur 11 viser værktøjet sænket til Kontakt med el transportbånd med bladene åbne men lige netop i færd med sk bevæge sig Indad og nedenunder en svlnekoieleh

Figur 12 viser værktøjet, efter at bladene er blevet bevæget ned under koteletten klar til af blive løftet og bevæget sidelæns ved hjælp af robotaf-rnen. hvorefter man lader den falde ned på en bakko på et tilstødende transportbånd,

Figur 13 illustrerer -en taglagt gruppe af koteletter på det ene transportbånd og viser den retning, hvorfra de to blade skal bevæge sig for at gå i indgreb med den taglagte gruppe for at de kan blive samlet op som en enkelt artikel,

Figurerne 14A-14D er perspektivbilleder, billeder set ovenfra og lodrette sidebilieder af et gribeværktoj, der ligger ude· ! for opfindelsens beskyttelsesornfang,

Figurerne 15A-15D er lignende billeder af det i fig. 14A-14D viste værktøj (der ligger uden for opfindelsens beskytieisesorniang), i hvilke en af cylinderne er blevet styret til at bevæg e: begge blade og støtteelementeme tættere sammen sem et første trin ti I at gribe fat I et produkt (Ikke vist).

Fig urerne 1 6%· 1.80 er ilgnende bi Hede r af det i f ig, 14A~ 140 viste værktøj (der l igger uden for : opfindelse ne beslryfteisesomfang), I hvilke begge cylindre er blevel stpef således, at bladene æ bieræt bevæget I forhold IH støtteelementerne vor at danne en plat-.....form nedenunder '.produktet,· og.................................................................................................................................................

Figurerne 17Åøg 17B er et lodret ssdebiede og ét piabbijiede-.set nedefra af en malir-pef nlie-^fegerpiamringsinclretnfeg;: ti anvendelse (; en griber,: såsom den, der er vist: ί ffguriree 1 eg 2, i stedet for piggene 82, l en yderligere: konfiguration,: der ligger uden for oprindelsens besfcytteisesemfang, Få. ten mager oe:

Figur 1 er et perspektivbillede af en robotarm omfattende en ovre dnvenhed 10, tre leddelle arme 12.1 4, 16, der konvergerer mod en rnomeringsindrelning 18. Enheden 101 er indrettet til at blive fastgjort: på: eh ramrtle for typisk; åt placere armen øver et transportbånd (ikke vist i figur 1),

Figurerne 2 og 3 viser værktøj, som kan fastgøres på moniennosindretningen 18 ved anvendelse af en midierstiiiet fast spændingsmuffe 20 Sidstnævnte er placeret midtvejs på en ovre sektion 22 af en bro, hvis hovedbestanddel 24 strækker sig parallelt med og nedenunder deri øverets sektion for at rage frem ud over dens ender og tilvejebringe to drejetapholdssre 2.8, 28, i hvilke to stifter (ikke synlige) modtages drejeligt og forskydeligt. Hovedparten af hver stift er skjult for øjet, men der kan ses et forstørret hoved ved 30 og 3.2. og den nederste ende af hver stift rager ned under henholdsvis 28 og 28 eg er omgivet af en trykfjeder 34, 38. indesluttet mellem;hvert hoved åQ* 32 og den øverste ende af hver holder 28, 23 er der en arm, der er vist ved henholdsvis 38 og 40, som strækker· sig sidelæns frå to stolper 42, 44, som har tilsvarende parallelle arme 46. 48, der strækker sig i sideret-ringen.

Armene 38 og 48 og 40. 48 har huller ud for hinanden, gennem hvilke de to stifter passerer, Indeslutfer fjedrene 34, 36 mellem de nederste ender af holderne 28, 28 og de nederste arme 46, 48. Selvom det ikke er vist. rager stifterne ud gennem armene 48 , 48 og er fæstnet til de to buede understøtninger 50.. 52; for de lo Dlade 54 , 58.

De øverste arme 38, 40 er tillige fæstnet til stifterne, så at en drejning af 38 og 40 omkring: stiff akserne bevirker én sldelas ns bevægelse: af bladene 54;f: 56 jfhod eller bort fra hl h ånd en.

Arrøeoe 38( 40 er samle! véd hjælp M el led 58, Ser er dréjdsgi forbrMOetri' de modsatte ender med armene 38: 40, så al en drejebevægefse af den ene arm transmitteres trofast fli den anden.

Der er tilvejebragt et drev ved hjælp af en pneumatisk cylinder 60 og en stempelstsng 82. i figur 2 er stempier vist fuldt uri tilbagetrukket. De kerne ender af cylinderen og sternpiet er drejeligt forbundet med en blok 84, der er fastgjort til henholdsvis hovedparten af broen 24 og armen 38.

Mar man ps denne måde udstrækker stempeistongen ved at tilrore luft til det bagerste af stemplet... drejes armen 38 I forhold til broen 24, og armen 40 drejes over den samme vinkel ved hjælp af leddet 58.. Enden af stempelslaggen 62 er vist tilpasset til en blok 86, som er drejeligt forbundet ved hjælp af en stift 88 til den yderste ende af armen 38 - ud over det punkt, ved hvilket leddel 58 er drejeligt fastgjort dertil.

Som mod stemplet og cylinderen slutter leddet i. to blokke 70, 72, der holdes fast ved hjælp af og er drejelige omkring stifterne 74:i 76; I midten af broeiernentet 24 er der en stang 78, sarn i sin øversts ende er fastgjort til 24 og i sin nederste ende er fastgjort til en stjerneformet plade 80 med spidser, såsom 82, fastgjort til sfjernefingrene for at rage nedad mod pianet Indeholdende de to blade 54, 56 Spidserne er indrettet til at gribe fal i en artikel, som skal loftes ved hjælp af bladene, i lakf med at Indretningen sænkes omkring artiklen med bladene i deres åbne position (som vist i figur 2). Hvis pladen 80 ikke er drejelig i forhold til hroeiementet 24 reducerer handlingen med at spidde artiklen (ikke vist) på spidserne enhver tilbøjelighed for artiklen til at blive skubbet siler r oteret as' forkanterne af bladene, når de lukker fra den position,, der er vist I figur 2 til den der er vist i figur 3, og ved at gøre dette for at glide ned under artiklen tor at Indfange den derpå.

Bladene 54, 56 er vist fastgjort tli armene 50, 52 ved hjælp af bolte og møtrikker (en af sidstnævnte er betegnet med 84) og afstandsstykker (hvoraf en er betegnet med refe-renootailst 86) er anbragt imellem armene 50. 52 og bladene 54 , 58, Idet hver bolt strækker sig gennem el afstandsstykke.

Boltti hvederne (ikke vist): .éFfai^jd^fiikblådienéi.viå at db ikke fager nedunder uhder-sidefladen: af bladene, ieks. ved: svejsning etter slagiodpng, dg: tykkelsen af ::hvert bdllitøyiød·' er pMSøorte. ibptåget i irTd&R^iing (Ikisa vist): 1 undømiben af hvert: af-standsslykke.

Da bladene ikke strækker sis fel ned under enderne af armene forbundet tii stifterne, def høides sndéslotfet i holderne: .4¾ 44:i ;si% ydp^te^' rifled I ^rrtrti^ tykkelse sdfo tykkelsen af aist«ncss ykKerne 86 plus bladene 54 (eller 56} placeret nedenunder den indvendige side af hver arm 50, 52. Det kan f.eks. være et udvidet hoved ved den. ne·· derate ende af fiver af stifterne.

Fjedrene 34, 36 muliggør, al armene 50, 52 og støttedelen?· 42, 44 og leddet 58 kan hæve sig s forhold til broelementerne 22, 24. Dødgangen muliggør, at bladene kan skubbes ned i berøring med overfladeri af et transportbånd om nødvendigt, hvorved fjedrene trykkes sammen for at kunne optage den relative bevægelse af delene.

Lige så snart som indretningen igen løftes .fri af transportbåndet, vil fjedrene strække sig salenes, at de tvinger armene 38. 40 i berøring med de overstå ender af holderne 26, 28.

Figur 4 viser værktøj i lighed med værktøjet I figurerne 2 og 3 men fra den anden side. Her er pladen 80 erstattet af en fiederslåipiade 88, som er skåret bort på hver side af en midtersektion 80 for at angive seks QedrefSngre. tre på hver side, hvoraf den ene er betegnet med æfereneeiaflet 90. Hver af fingrene er bøjet som ved 32 for at strække Sig nedad fra midtersektiorsen 84 og ved 34 og S6 for al danne skinner S8 til al gribe fal i en artikel.

Friktionskraften mellem undersiderne af skinnerne 38 og en artikel (ikke vist)· anvendes til det samme formål sons Indgrebet af spidserne 92 i on artikel (i relation til figurerne 2 og 3) men uden at beskadige: stil klem

Figur' 5 viderpiheippet bag ved geometrien .fer opstillingen, dier er vist i figurerne 2-4:. bladene er således betegnet med 54, 56 og leddet med 58. Armen?; 38 og 40 er angivet skematisk. Midteraksen for nvufien SO er mærket rned 100, og; fMåtionsretningen for bladene er unpveived: hjælp af pilene 102, 104,

Da Se|gé b!ad;g:n©; rølarer i den samme retning onikriøg: 100 (både ved åbning ©iler : : -.lukning},,Til der være eti'esuiterettes drBinsngsrtipaient ønrkring aksen 10¾.kivterøboi-· armen og/efler forbindelsen mellem armen og broindretnmgen 22, 24 indeholde? eventuel dødgang (som vil vise sig som ei :påfeb eller et tilbageslag}, vil detla dfejntngs-moment resuiter© ! ©ry oforydsigeiig. rotaionsøevægelse af indretningen; og isser bia-déiie 54, SO I forhold til deæs: forventede orientering. Dette kan fesultere i, at artiklen bliver ukorrekt placeret af værktøjet, når den afsættes på det nye sled. 11 dette fbtiplj 'lisifefef - 4ΜΦ skematisk alternative, dnymekanisfoer, ved hjælp af hvilke bladene bevæger sig i modsat retning, når rie åbner og/eiler lukker tor ikke at frembringe noget drsjningsmomenl omkring 100. t hver øf Sgu rerne 64 0 er der vssbaksen: 100 tillige med: fcifodené-tei.SS. I figur 8 er to tandhjul 106, 108 fastgjort på de respektive blade 54, 58, og et stempel cg en cylinder 109 virker på armene 110, 112 for at åbne dier lukke blader-e. Omkring 100 er drejnlngsrnomentetlig med: nyk I figur 7 medføres bladene af parallelle skinner 114, 116, og den relativs glidebevæ-gels© udføres véd at udstrække en cylinder og et stempel i 17, ler fteks. virker mellem broen (ikke vist) og en af skinnerne 116. Et tandhjulsdrev 116 er frit drejeligt omkring akserv 100., og tændern© i tasdivolsdrevet går f: indgreb trtéd tænder udformet s pafai·-leile kanter anbragt med et mellemrum af skinnerne 114, 116 Når skinnen 116 bevæges til højre, bevæges skinnen 114 til venstre som følge af rotationen af tandhjulet 118. Drejn-ngsmomsntet omkring 100 er lig med nul. i figur 8 samler en saksemekanisme 120 de to blade 54, 56 og en cylinder og el stempel 121 virker mellem tc af de fire ender 122, 124 af mekanismen. De andre fo ydre ender 126, 128 er drejelige i forhold til bladene 54, 58. En af de mellemliggende forbindelser· 130 kan glide i eis rille 132 i et foot, element 134 .

En relativ glidning mellem leddene 122 og 128 Indretningen er tiivejehragl ved hjælp af rillerne 136, 138 I bærearmene for at lade bladene bevæge sig sammen (som vist i figur-84} og væk Ira hinanden (som vist-: i figur 88}.:

Der pålægges nu! drejningsnrørnent på nummer 16 mellemliggende led. Til dette formål er saksen tOQ an bægi ler at falde sammen med dette led, som forbliver: stationært, medens de andre fem led I saksemekanismen bevæger sig.

Figur S: viser en opstilling i lighed med; den i figur 5 bortset fra, at; eg monfenngsbfok 136 ken dreje: am krfeg 133:,: og et ied 140: (drejeligt fastgjort til leddet §81 roterer tillige-omkring 138 - hvilket er lig med akseri i 00 i figur 5.

Der er en reduktion i drejningsrnomentet -omkring 138, da bladene ikke længere roteres. Blokken 136 og leddene og cylinderen roteres i stedet for. i figur 10 er de parallelle led 142, 144 øg 146, 148 drejeligt forbundet i deres ender til bladene 54, 58 og til midtpunktet og et radiært forskudt punkt på hver af to tandhjul 15. 152, Midterpunkterne eg de forskudte punkter er henholdsvis betegnet ved 154. 156 og 153; 160.

Tandhjulene drejes ved al udstrække eller tiihagetrække en cylinder og et stempel 161, som drejeligt kan- forbindes med de to tandhjul ved 152, 164, eller stemplet er drejeligt fastgjort ved 164 bi en fast del af indretningen, såsom: brceteroentet, såsom 22, 24T3§ufefn©;2-4: ! takt med at tandhjulene roterer modsat, bevæges bladene sammen eller fra hinanden uden noget resulterende drejningsmoment

Aksen '368 er defineret, ved toppunktet af et trekantet bæreeiement 168, som igen bærer stifter, der bestemmer rotatlonakseme for 154 og 168. son": derfor har en fast position i forhold til hinanden og fil aksen 166,

Figurerne 11 og 12 viser værktøjet, der I almindelighed er betegnet 170, såsom det er illustreret. 1' figurerne 2 og 3 monteret ved den nederste ende af en robotarm, der 1 almindelighed er betegnet med 172 af den type, der er illustreret i figur 1.

Desuden er armen og værktøjet vist placeret ovenover to transportbånd 174, 176, hvis bevægelsesrefninger er angivet vedthjælp af pilene 178, 180.

Der er vist svine kote i etter ved 182; 184 på transportbåndet 174. Disse er anbragt med mellemrum langs med transportbåndet og kars være orienteret ene eller forskelligt afhængig af. hvorledes de er sat på transportbåndet af førarbejdningsapparaturet (ikke .vist) - typisk en røedjsfpf :ti^sf||.b@'4 der er indstillet ill at udskære kø-- tetette? fri et stort Kødstykke øg ifsfihge dermtil at falde: efter tur på transportbåndet.

Et af en ravkke af kameraer er vist ved 136. Dette leveres sammen med robola rnen 1?2: og et computerbaseret styringssystem 188 med flere indgange 190 og flere udgange 182. styrer driften af det ene eller hvert af transportbåndene, armen og muligvis også en gangmekanisme (ikke vist) for at anbringe koteletterne med mellemrum langs med transportøren.; 174.

Ved anvendelsen sænkes armen sammen med dens blade 54, 56 i deres fuldt åbne position under styringen af styringssystemet 188 i det præcise øjeblik, hvor koteletten 182 ankommer til den I figur 11 viste position. Spidserne (eller fingrene, hvis der anvendes figur 4-vahanten) går i Indgreb med den øverste overflade af koteletten 182, medens bladene gilder ned under tli den position, der er vist i ligur 12.

Armen styres nu for at løfte koteletten 182 fri af transpørtbandsrne 174, 178 og for af bevæge værktøjet således, at det nu ligger ovenover transporihanen 178 for at vente på ankomsten -af en bakke 194 på transportbanen 176 lige nedenunder, hvor værktøjet vil afsætte koteletten 182, nar den er placeret ovenover transportbanen 178 (eller en bevægelse af bakken 194 , så at en første kotelet 156, der allerede er placeret deri, er lige foran der hvor koteletten 182 vil blive påsat i bakken ved hjælp -a? værktøjet 170).

Styringssystemet, styrer værktøjet fil at åbne bladene for af lade koteletten 182 falde ned på bakken ovenover den bagerste ende af koteletten 196 for af taglægge koteletterne, ¥ed bevægelse af i ømten og værktøjet tilbage fil positionen; øver transportbåndet 174 og gentage procedurer; for den næste kotelet 184 (og følgende koteletter på liniers, hvis det Kræves) og fremfare- bakken 194 trinvis i mellemtiden ved at bevæge transportbåndet 175 gores dot muligt at tagiægge en række ar koteletter i bakken 194.

Kameraet ISirfeMer et åndetkamera) Impieeref hver kotelet fer afjderftsficere: emrådet vad fedtkanfan eg idetved dens oriaråering i forhold: til retningen fer transportbåndets bevægelse, og der frembringes yderligere signaler ved hjælp el styringssystemet 186 fer attelere værktbjat: |efiar den med spidser forsyned® plade: 80 i forhold· si broen: 22:, 24) for at man korrekt kan orientere koteletten 182, efter at den er blevet sanset op fra transportbåndet 124, og førend: derrsæités på trpnspabhåhdet 17®, så; af hver kotelet, der ar anbragt derpå, vil kunne have en korrekt orientering i forhold til hvilke som helst andre koteletter, som den skal knyttes til. Koteletterne kan såfedes være taglagt (som vist i figur 12), eller de kan anbringes ved siden af hinanden parvis eller tre eller fire i bakkerne,

Andre kameraer kan være tilvejebragt for at identificere orienteringen af bakken, såsom 194, for at tilvejebringe yderligere referencesignaler fil styringssystemet for af gore det muligt at rotere og placere koteletterne korrekt 1 forhold til transportbåndet 178 og de bakker, der bæres derpå.

Kote let ud skæ ri ng s a ppa ratet kar- taglægge kodet efterhånden som det udlægges for at danne taglagte grupper på (f.eks.) fire koteletter som vist ved 198 i figur 13. Disse er vist I et pianbiiiede på transportbåndet 174 i figur 13.

Hvis værttøjet er placeret omkring gruppen af koteletter 198, -så ot de to blade bevæger sig indad i retningen af de to pile 200, 20.2, vi! de taglagte koteletter ikke blive forstyrret neget vider®,, efterhånden som bladene :giider ind under defn, Dekfer kan den taglagte gruppe af koteisfter 198 afsættes som el enkelt emne ; en ventende bakke på det tilstødende transportbånd 176 i stedet for at samle en taglagt gruppe i en verkende bakke en ad gangen som tidligere beskrevet.

Som tidligere kan de taglagte grupper 198 roteres hver Især som en gruppe under overgangers fra transportbånd 174 til transportbånd 176 for at bilve rettet ind med den rigtige dimension af hver ventende bakke på transportbåndet 178.

Stabler af tynde baconskiver (Ikke vist) kan håndteres som enkelt-artikler på samme måde. Værktøjet er fortrinsvis orienteret således, at bladene nærmer sig de tynde skiver fra modsatte sider af den; kortesrå dimension for skiverne, der udgør stablen. I llgiirerne: 1:4-16: er biaderté angivet Mb .204) 20« og støtteelementerne ved 20S, 210.:: De pneumatiske cylindre or betegnet med 212, 214.

Med begge cylindre fuldt, ud åbne (udstrakt) vi bladene og støtteelementerne indtoge de positioner, der er vist r figurerne 1.4&-44D og or fuldsfsendig tilbagetrukne, indret ntngen: sited spidser 216 ér valgfri.

Efter sænkning af værktøjet ned på produktet (ikke vist) for sot gå i indgreb med sidstnævnte- ved njælp af spiser på indretningen 216 (hvis den er påsat) lukkes cylinderen 212 og bringer derved begge par af blade og støtteelementer til at bevæge sig synkront indad til de positioner, der er viet i figurerne 15A-15D, og griber derved fat i produktet mellem støtteelementerne 208. 210

Derefter lukkes cylinderen .214 også for af bevæge bladene indad i forhold ti! støtteelementerne· for at indtage den position, der er νί-st i figurerne 18A-15D.

En rotation af produktet kan opnås ved at rotere heie værktøjet omkring aksen 218 (hvor der enten ef ti I vejeb-ragt spidser eller ikke 2 dg i listede værelsen -af; sf dttéelemen-terne 20-3, 210 garanterer, at hvad enten der forefindes spidser olier ikke, vil produktet rotere sammen med værktøjet

Tilførsel af produktet på bærefiaden opnås ved at omvende proceduren, efter at værktøjet er blevet sænket, så at produktet placeres over den plet, hvorpå det skal hvile. Cylinderen· 214 åbnes således først for attilbagetrække bladene 204, 206 i forbold fil hæreelementerne % DB, 216, derefter åbnes- cylinderen: 2:12 far ef bevæge-begge blade og støtteelementerne fri af produktet, efterlade det eller for at lade det falde ned på bærefiaden (ikke vist).

Hvis del ønskes, kan cylinderne 212, 214 monteres og styres forskelligt fra den måde. der er vist I figurerne 14-16, for at gøre det muligt, at støtteelementerne kan bevæges udåd j forhold tf bladene 284, 206 og forblive forskudt således, af de Ikke-længens griber fat li produktet og: lader værktøjet arbejde sons beskrevet svores samtidig verse--leddeansøgninit:,''':..............................................................................................................................................................................

Hvis prod oktet, s kat dmglvås dg gribes faff uden Indtrængning, skat værktøjet rnobiflo, deres ved at fjerne spldslndretningen 218 og i: stedet for· Indsætte en Indretning :rned udskifte lige stifterftingre som vist i figurerne 17A. 17B. Dette omfatter en bæreplade 220 indeholdende en opstilling af åbninger med cylindriske midter, sasoni 222, som strækker sig keaksiaf nedenunder åbningerne fer el fungere serrr styr fer en ttjsvå·' rende flerhed af ©yilndnske; stifter, såsern 224, som bar udvidede haveder 226 fer af forhindre* af de falderigennem åbningerne iIpiadeb 220. De nedirste edder af stifterne er flade *?g. fcjar?; tillige ligesom hovederne 226 lor Mi hindre-deni I åtiåfde fra pladen 220, hvis værktøjet vendes om.

Ovenover de øverste ender cd stifterne er der placeret en piade 228 med en Had underside, som Kari bevæges i en nedadgående retning ved udstrækning af en pneumatisk cylinder 230. Den normale (tilbagetrukne) position af pladen 228 muliggør, at stifter, såsom 224, kan bevæge sig frit i en opadgående retning, hvis deres nedersle ender går i indgreb med den øversts flade af produktet, såsom det er vist ved 232. De stiler,:; som ikke; griber fat I produktet, flyttes ikke og forbliver I deres nederste: position, S figur 17A er stiften 224 vist løftet, medens en anden stift 234 er en. som ikke er ble» vet løftet af produkfet. .længden af stifterne vælges således, at selv i deres nedsrste position vi! de neders te ender, såsom 236 af stifter; 234- være fri af bladene 238, 240. der er vist ved et punkteret bhihds f figur i JA, Så at bevægelsen af bladene ikke: hindres af stifterne, sdm ikke er blevet skubbet op ved hjælp af produktet 232.

Som det bedst ses I planhiilede set nedefra af plader; og sliftindratrsinger; i figur 17.8 er stifter, såsom 242, 244, 246 og 248, meget tæt på siderne af produktet. Hvis derfor de sidstnævnte forsøger at bevæge sig som et resultat af en friktions modstand mellem produktet og bladene 238, 240, og de sidstnævnte trækker sig tilbage for at frigøre produktet, vi i det kun bevæges i det omfang, der tillades af stifterne, såsom 242, 244, 246 og 248, hvorefter en yderligere sidelæns bevægelse vil være forhindret af én eller flere af disse stifter, efterhånden som bladene fortsætter med af frække sig tilbage.

Etoiiver tendags fomprøduktet: fil at sidde fast;: på stifterne, såsom 224,, som er btevef spiddet på den øversto overflade af produktet, kan overvindes ved at drive pladen 228 nedad ved den udstrækkende cylinder 232, nar værktøjet løftes i forhold til produktet (efter at bladene 238, 240 er blevet tilbagetrukket;. Denne positive flytning af stifterne , forhindrer tllilgp: dem; ajle 1 ét sidde fået i eh løftet posfidis..af,;eb; oliér anden grund: som ét røséitétråf én lésrst^rrelsél-'-déses .styringer 222, elfef at de sidder faet i sidstnævnte · sdntfolge af sn opbygning af produktet

Drevet 230r&f vafgifnt. hvis pladerr 328 er tilstrækkelig tur% og den sidstnævnte kan udelades:, hyls stifterne er tilstrækkelige tunge ti! pålideligt af falde til deres nedersfe positioner, fsår værktøjet liftes fri af produktet I :en alternativ opstilling (ikke vist) kan der være iilvelePragirtukkade: cylindre ovenover åbningerne s pladen 220, hvori hoveder 226 er i en glidende tilpasning, og der tilføres en iuftfprsyning under tryk tik hver cylinder ovenover hver silfthoved, som vil drive stik· teri nédad;, Indtil Odvedet gir I indgreb mest pladen 220, tivis kovedefne ikke sidder lufttæt fast., vil luften sive ud omkring hovedet for at frigøre trykket og reducere den kraft, dur visker på stifterne og/elier der kan anvendes en trykfrigøreisesventil. hvis sikthovederne er I en tset glidende tilpasning lige som. et stempel i en cylinder.

Claims (8)

1. i. Værkt^tll opsamling at dete-al fødevare-rite et transportbånd:;formed· artikler kan opsamles: fra ©reposition op sænkets ned på: :øpj rtdMtfierΙό position:, hvilket væikt@| omfatter; te blade {54, Sø), der hver Isser par en fbrraste kant: og en :bagerste kant, og begge kan bevæges mellem en første position, i hvilken deres forreste kanter er adskilt af en stor åbning, og en nummer to position, i hvilken de forreste kanter overlap-per hinanden eller er I berøring med hinanden eller er adskilt al en mindre åbning; og drivmidler (80. 62) til at udiøre en relativ bevægelse mellem de lo blade (54, 56) for at bevæge dem mellem den første o-a den anden position, hvorved værktøjet ved anvendelse med bladene (54, 56) i den første position kan sænkes således, at undersiderne af de te blade lige netop berører en overflade, hvorpå en artikel hviler med de to forreste kanter af bladene på modsatte sider af artiklen, og den sidstnævnte kan opsamles ved hjælp af bladene ved at styre drivmidlerne (80. 62) for at bevæge bladene (54, 55) ft bares gumrnpr io pos ttog neden ug der artiklen; og det o mf pier endvidere en beyæ-. geisesbegrænsningsmekanisme (80, 90) indbefatiende midler til al gribe fat i en artikel. hvorved indgrebet mellem midlet til at gribe laf i artiklen og artiklen vil modstå bevægelse af artiklen I forhold til midlet ti! at gribe fat i artiklen som et resultat af, af bladene igllder nedunder artiklen, ug artikélgnbemldlPrne er Indrettet til under anvendelsen at forblive stationære, medens bladene bevæger sig i forhold dertil fra deres første til deres nummer to position, kendetegnet ved, st: (a) værktøjet er indrettet til at blive fastgjort på den bevægelige ende af en computerstyret robota rrn (12, 14, 18). Invorved artiklerne kan roteres i overgangen fra den ene position til den anden position; og (b) mekanismen til begrænsning af bevægelsen omfatter; det mindste et elastisk deformerbart element placeret ovenover planet indeholdende de to blade (54, 56) anbragt med mellemrum dertil i en afstand, som er mindre end tykkelsen af hver artikel, som skal opsamles ved hjælp af værktøjet, og omfattende en konkav plade af fjederstål eller lignende, således at, nar værktøjet under anvendelsen sænkes på artiklen, går undersiden af det deformerbare element I indgreb med deri øverste flade af artiklen, og elementet blive?' deformeret for ::åi: kunne rumme tykkelsen af arflkieh,, førend bladener kommer j; berøring med en overflade,, hverpå artiklen hviler, Idet den resulterende nedadgående krad,,,, på artiklen og friktlonsmodsteneien mod bevægelse mellem det deformerbare 'element (98) og ertlkl&n anvendes tii at hindre den sidstnævnte i at bevæge sig under indvirkning ar en efterfølgende biadlævægelse derunder enten for at opsamle eller for at frigøre artiklen.
2. 2. Værktøj: ifølge krav hvor tiver af· bagkanterne af bladene: indbefatf er en opretstående Kant eller ryg eller væg, som ved anvendelse går Indgreb med modsatte kant-områder af artiklen, når bladene Indtager deres nummer to position.
3. 3. VærKtøj -følge krav i eller 2, hvor et støtteelement er placeret ovenover hver af bladene, og drivmidler er tilvejebragt til at bevæge støtteelementerne og bladene, som ved anvendelse arbejder for at bevæge både støtteelementerne og bladene, Indtil en artikel gribes mellem støtteelementerne og derefter for at bevæge kun bladene nedenunder artiklen, Idet drivmidlerne holder støtteelementerne I den artikelgriber.de position, når bladene efterfølgende trækkes tilbage fra nedenunder artiklen for at forhindre friklionsmodstanden på undersiden si sidstnævnte I al. adskille eller bevæge artiklen.
4. 4. Værktøj ifølge krav 3. hvor drivmidlet kun arbejder for at bringe støtteelementerne ud af Indgreb mod artiklen, efter at bladene er blevet flyttet fra nedenunder artiklen.
5. 5. Værktøj Ifølge krav 3 eller' 4, hvor et drev fil bæreelernentame indbefatter en død-gangsforbindelse i kombination med en trykfjeder med lav Ijederkonstant, og som sømmentrykkes svarende til -at påløb frembragt af dedgangsforblndeisen og tilveje-bringer gnbekraften I sldersinsngen på artikten, når bæreelementerne bevæges ind i indgreb med en artikel og sikrer tillige, at der skaffes plads til dødgangsbevesgeisen. efterhånden som drevet trækker sig tilbage.
6. 8. Værktøj ifølge et hvilket som helst af kravens 3 tli 5, hvor hvert bæreelement er i glidende berøring med den øverst© flade af bladet, hvormed det er forbundet, så at den relative bevægelse under lukningen på et produkt og/siler under åbning for at frigøre produktet virker på en selvrensende måde, ved at. bæreeiemeniet skraber der; øverste overflade afbladet ren. ?, Værkif(Ifølge efthviiket som helst af kravene 3 til 8;, hvor drivmidlet efter feeveegeiss: af artikler-:: til hummer to positionen virker ;fahafc,tilbagfeftaekke; bladene for et reft® ind: efter de Indvendige flader af bæreeteim entefae, eg deraf fef virker df ivm i diet. for af tik bsgetrække både blade eg bæreeiementer synkront i en afstand, der kge netop er tilstrækkelig til at frigøre artiklen, så at artiklens position i forhold til bærefiaden forbliver i dét væsentlige i Ibrhsld fil den psifiéri:, iwbrtfi værktøjet er blevet flyttet. Bs Værktøj Ifølge et Mkeisom Nelst af deforegående krav. dyar den mekanisme, ved hjælp af hvilker; de lo blade og/elier bæ reelem en te roe, hvis de forefindes, bringes til at bevæge sig. udover et ubetydeligt dreiningsmoment omkring drejedrwaksen for robetarmen og/elier omkring rotationsaksen mellem armes'·; og værktøjet og/siier omkring en hvilken som helsi akse, omkring hvilken en del af armen kan rotere s forhold til en anden det deraf: 9; Værktø! ifølge etlivli ket sem: helst af de foregående: krav, hver .drivmidlet virker på et af bladene og I en forbindelse mellem de to blade overfører drivkraft til det andet blad for at. bringe nver især til al bevæge sig på en parsserude måde. 1:0, Værktøj1 ifølge ret hvilket som: helst af de foregående krav, hver bladene ved anvendelse lige forend deres indadgående glidende bevægelse ned under en artikel presses ind i berøring med den flade bæreilsde, hvorpå artiklen bæres, og der tilvejebringes en: elastisk dødgangsforbindolse:: mellem bladene dg robotarmen,,. hvilken gøf det ni uligt for bladene åi foretage en berøring med artiklens bærelåde, kort fer den nedadgående bevægelse af enden af robofarrnen. der medfører værktøjet, standses, og tii den endelige bevægelse af robotarmen til at sammentrykte den elastiske dod-gangsforbindeise, eller at bladene har fået kontakt med overfladen, idet den energi, de r opbevares i; sarn mbntrykhi rigefi af Ve n elastisk®: d adg angeforbliidalse åhvendés ti l at udøve en nedadgående krab. på bladene, som modstås af overfladen og derved for at holde bladene I glidende berøring rned overfladen, efterhånden som de bevæges Imod og glider ned under artiklen for at gøre det muligt for bladsne at lukke tii deres nummer to position·.
7. 11. Værktøj ifølge et hvilket som helst af de foregående krav i kombination med et bi'-ieudannsisessyslem, son'; filvejebringer blliedsiqoaler til en robo-arrn-sfyrsnde computer. og sidstnævnte er programmeret for at bestemme orienteringen af hver artikel, der skal opsamles, og især den taglagte retning af en taglagt opstilling og for at frembringe styringssignafer til at rofei® værktøjet j sikre, at før værktøjet gå s;,: indgreb-mad en artikel eller an stabel af artikler og Især en taglagt bpsfiihg, ef dets orienterIrig I !oriipid: ti j artiklerr ® fer opstilingen såledesh ål: Mådene;, og eventuelt bssroslemefiiterne,, åevcsger sig; passende i forhold 1:1 aitikføp siler artiklerne eilér opstillinger!·
8. 12. Pfødukihåndteringssysføm omfattende et første transportbånd, et nummer to transportbånd anbragt rned mellemrum til det første transportbånd, en robotarm og en oomputerstfnng dertl mod #t værktøj ifølge: &i. hvilket sop: helst af kiaveøe 1 til i l fastgjort til dets fjerne og bevægelige ends, idef både armen og værktøjet kan styres ved hjælp af signaler fra computerstyringen for at placere værktøjet omkring sn artikel på et transportbånd, og hvis de forefindes bæreelementerne- i en modstiller berøring med artiklen og for at forskyde bladene deraf ned under artikten og derefter løfte artiklen op fra det ene transportbånd ved passener? at regulere robotarmen og bevæge arme«:og derfor værktøjet indeholdende artiklen før at jSSåséré den øver :på det andet transportbånd og derefter at åbne bladene og bæreéiementerne, hvis de forefindes, og afsætte artiklen på det andet transportbånd. 13: Produkfhåndteringssystemi ifølge krav 12, som indbefatter ikameramidler p§ føter-røjdfer søm fførtføringer signaler, der tilføres fil computeren, øg sidstnævnte .er .programmeret til ud fra disse at bestemme positionen og/eiler orienteringen og/eller be-skaifenheden af hver artikel på det ene transportbånd og at frembringe styringssig-nater for at bringe drevene fil at virke for at løfte og/eller rotere og/eiler sænke værktøjet og/eiler indstille robotamrøn således, at værktøjet, placeres på nøjagtigt det rigtige tidspunkt i férhpM ill sn artikel, der bevæger sig på det ene transportbånd før af gøre det muligt for værktøjet at opsamle det derfra, og om nødvendigt at rotere del ved overgangen og -derefter placere det på et andet transportbånd på nøjagtigt det rigtige tidspunkt og med den korrekte orientering.