NO20061854L - Gripe- og plasseringsanordning - Google Patents

Abstract

Et verktøy er beskrevet, innrettet til å fastgjøres til den bevegelige enden av en computerstyrt robotarm, med hvilken gjenstander kan tas opp fra en posisjon, eventuelt roteres ved overføring og senkes til en andre posisjon. Verktøyet omfatter to blader som hvert har en fremre kant og en bakre kant, og som er bevegelige mellom en første posisjon der de fremre kanter er adskilt av et stort mellomrom og en andre posisjon der de fremre kanter overlapper hverandre eller er i kontakt eller er adskilt av et mindre mellomrom. Drivmidler bevirker den innbyrdes bevegelsen mellom de to blader, slik at under bruk kan verktøyet senkes med bladene adskilt og på motsatte sider av gjenstanden inntil undersidene av de to bladene akkurat danner kontakt med en overflate som gjenstanden står på, og drivmidlene aktiveres for å bevege bladene innover under gjenstanden, slik at når verktøyet deretter heves, heves gjenstanden sammen med dette. Verktøyet kan omfatte et sugehode eller to eller flere pigger som hver trenger inn i gjenstanden, og rotasjon av gjenstanden oppnås ved å rotere sugehodet eller et element som piggene rager ned fra, i et plan som generelt er parallelt med planet som de to bladene ligger i. Et støtteelement kan være plassert over hvert av bladene, og drivmidlene beveger både støtteelementene og bladene inntil gjenstanden gripes mellom støtteelementene, hvoretter bare bladene fortsettes å beveges under gjenstanden. Drivmidlene holder støtteelementene i gripestillingen for gjenstanden når bladene deretter beveges tilbake fra under gjenstanden, for å hindre at friksjonskraft mot undersiden av denne beveger gjenstanden. Drivmidlene adskiller støtteelementene fra gjenstanden etter at bladene er beveget fra undersiden av denne. Et "seende" system danner bildesignaler til en robotarm-styrende computer, for å bestemme orienteringen til hver gjenstand som skal tas opp og å danne styresignaler for å rotere verktøyet tilsvarende.