JPS606164B2 - アメリカンドツグの製造方法及び装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はアメリカンドッグの新規な製造方法及び装置に
関する。

従来、ソーセージに小麦粉等の衣材を付け油で揚げた所
謂アメリカンドッグと称されるものが一般に市販され、
特に婦女子に人気の高い食べ物として知られている。

しかし、このアメリカンドッグの製造は、一般的には、
スーパーの店頭や歩行老夫国等人出の多い場所で高温に
加熱した油を用い油揚げするため、安全面及び衛生面で
問題があり、またフライ鋼から発する臭気は他の商品に
も悪影響を及ぼすことも多く、さらに特に衣材は高濃度
の液状のものであるため、衛中の店顔で加工することは
、塵等が付着しやすく極めて不衛生となるなど多くの問
題点を有するものであった。そこで、最近は衛生的に管
理された工場で衣付けから油揚げ処理までを行ってアメ
リカンドッグを予め製造しておき、各店頭での個別販売
においてはその出来上がったアメリカンドッグを赤外線
ランプ等で加熱しつつ販売する方式が採用されるように
なってきた。しかし、この方式では成程衛生面の改良は
なされたにしても、今度は大量のアメリカンドッグを一
度に製造することに起因して作業環境が極めて悪化して
しまい、特に油揚げを行うフライ装置の周辺は高温度と
なりかつ煙も多く出て長時間の作業を行うことはできず
、それだけ多くの入手を必要とするものであった。また
、何人もの人の手によって衣付けが行われることとなる
から、どうしても出来たアメリカンドッグの品質は均一
とはならず、形状の歪なものとか衣の厚さの不揃いのも
の等が少なからず作られてしまうものであった。本発明
は上記の点に着目してなされたもので、串を刺されたソ
ーセージ材の衣付けからフライ装置のチャックに挿着す
るまでをアメリカンドッグの衣付けとして極めて良好な
かつ独特な作動を行う。

ポットに行わせることによって、作業環境の悪化による
作業効率の低下を防止し、かつ省力化並びに品質の均一
化を図ることができるようにしたアメリカンドッグの製
造方法及び装置を提供することを目的とする。以下に本
発明の実施例を添付図面に基づいて説明する。

２はロボットで、主柱４と、該主柱４に上下動自在に取
りつけられた可動柱６と、該可動柱６に回転自在に取り
つけられた第一アーム８と、該第一アーム８の先端部に
回転自在に取りつけられた第二アーム１０とからなるロ
ボット本体１２を有している。１４は、該第二アーム１
０の先端部にピン１６を介して垂設されたロボットハン
ドで、該ピン１６の下端に接続された水平板１８と、該
水平板１８の両端から垂下された側板２０，２０と、該
側板２０，２０間に設けられた回転軸２２と、該回転軸
２２に連結された複数個のクランブ部２４とから構成さ
れている。

該クランプ部２４は相対向する一対のフィンガ２６，２
６が開閉することによって対象物の把持及び解放を行う
ものである。該フィンガ２６，２６の開閉動作及び該回
転軸２２の回転動作は電気信号に応じて作動する空気圧
式駆動源によって行われる。また、該ロボットハンド１
４は、サーボモータ（図示せず）によってＸＹＺ方向に
駆動せしめられるロボット本体１２の運動に応じてＸＹ
Ｚ方向に運動可能とされている。しかして、ＳＩはソー
セージＳに串Ｋを刺し込んでなるソーセージ材で、供給
コンベア２８に設置されたスタンド３０にチャック３１
を介してセットされ複数個づつ直立整列せしめられる。

該供給コンベア２８は該ソーセージ材ＳＩを連続的に供
給位置に搬送するが、該ロボットハンド１４による把持
のために把持位置において暫時該ソーセージ材ＳＩを停
止させる必要があり、そのため間欠的な搬送を行うよう
になっている。なお、このソーセージ材の供給はバッチ
式に行うことも可能である。３２は衣材タンクで、小麦
粉等を水に溶かして所定濃度に形成された液状衣材３４
を所定温度に維持して収容するものである。

そして、３６は、該衣材３４の液面を検知するレベルセ
ンサで、該レベルセンサ３６からの信号によって該衣村
タンク３２の下部に設置されている昇降機構３８を作動
させ、該衣材タンク３２を上下動させて該衣材の液面を
一定に維持するようになっている。４０はフライ装置で
、所定温度（約１８０午０程度）に加熱された油４２が
入れられており、油面の上方には複数個のチャック４４
を設けてなる支持棒４６が多数構架列設されたチェーン
コンベア４８が設けられている。

該チェーンコンベア４８は油面上を所定の速度で間欠的
に移動可能とされており、先端側から該チャック４４に
挿着された被処理材を所定時間油揚げし、その油揚げし
た材料を後端側において自動的に回収することができる
ようになっている。このフライ装置４０１ま、ロボット
ハンド１４がソーセージ材ＳＩをチャック４４に挿着す
る際、該チャック４４を暫時停止せしめる必要があるた
め該チェ−ンコンベア４８を間欠的に動作させること以
外は従来公知のものと同じであり、その詳細な説明は省
略してある。上記したソーセージ材ＳＩの串部分ｋをロ
ボットハンド１４で把持し、このソーセージ材ＳＩを液
状衣材３４に進入浸潰して衣付け処理を行いついでその
衣付けしたソーセージ材を油揚げ処理してアメリカンド
ッグを得るものである。しかし、単に衣を付けてそのま
ま油揚げしてみても衣がソーセージ材の周りに均一に付
いた状態の品質の良好なアメリカンドッグが得られるも
のではなく、衣が垂れて不均一となった不良品が得られ
るのみである。衣の付着状態の均一なアメリカンドッグ
を得るためには、衣材をソーセージ材の表面に確実に付
着せしめると共に重力による衣材の垂れ速度又は垂れ状
態を充分に考慮してソーセージ材を動かし停止させるな
ど特殊な動きを行わせることが必要となるのである。本
発明においては、ロボットハンド１４を用いた衣材３４
の付け方が独特のものであり、このようなロボットハン
ド１４の動作即ち独特の衣付けの手順を第２図〜第５図
に基づいて以下に詳細に説明する。

ロボットハンド１４のクランプ部２４によってスタンド
３川こ配列されているソーセージ材ＳＩの串部分ｋを把
持し、ついで該ソーセージ材ＳＩを衣村タンク３２に所
定濃度及び所定温度で収容されている液状衣材３４中に
垂直に進入浸債せしめる。

この浸債処理で重要なことは、ソーセージ材ＳＩの表面
に付着した水分等を除去させ衣材３４をソーセージ材Ｓ
Ｉの表面に方遠なく付着させるために、該ソーセージ材
ＳＩを前後左右にわずか、例えば１〜６肌程度の範囲で
水平運動を行わせることである（第２図）。次ぎに該ソ
ーセージ材ＳＩを所定の高さ則ち該ソーセージ材ＳＩの
下端が衣村３２の液面と同一か又はそれよりも上方に位
置するような高さまで引き上げ、前記回転軸２２を中心
として数回、例えば１〜５回程度振ることによって余分
な衣材３４を振り落とし、衣材３４の付着を所定量とす
る（第３図）。なお、この振り落としの程度によって衣
の厚さを適宜設定することが可能となる。さらに、ロボ
ットハンド１４を引き上げる（矢印Ａ）と同時にソーセ
ージ材ＳＩの先端が上向きとなるまで上方に回転させる
（第４図）。この回転の角度は垂下状態から見て１８０
度以上で、２００〜２２０度程度が好ましい。この上向
きの姿勢を数秒間、例えば１〜４秒程度維持せしめるこ
とが大切である。この動作によって付着した衣材３４は
串部分ｋ方向に垂れぎみとなり、その後再び垂下状態に
戻して油揚げする関係上最終的に得られるアメリカンド
ッグの形状が極めて良好なものとなるのである。上向き
のままソーセージ材ＳＩをフライ装置４０まで移動せし
め（矢印Ｂ）、次ぎに垂下状態に戻して油４２中に垂直
に進入させ（第５図矢印Ｃ）、次いでチャック４４方向
に水平に移動させ（第５図矢印Ｄ）、チャック４４に串
部分ｋを挿着させる。第５図中、Ｃは油４２を加熱する
ためのガスバーナである。該ソーセージ材ＳＩはその状
態で所定時間油揚げされて回収され、最終製品たるアメ
リカンドッグとなる。ロボットハンド１４は再びスタン
ド３０に戻り同様の動作を繰り返すこととなる。なお、
上記した上向き状態の維持はフライ装置４０‘こ移動後
におこなっても同様の効果が得られるものである。第６
図は、本発明における各機器とマイクロコンピュータと
の関連を示すブロック図で、ロボット本体１２の駆動、
ロボットハンド１４の作動、供給コンベァ２８の始動・
停止、衣材タンク３２の液面調整及びフライ装置４０の
始動・停止がシーケンサを介してマイクロコンピュータ
によって制御されている。

第７図は、本発明における各機器の作動を示すフローチ
ャートである。

該フローチャートに従って各機器の動作を説明すれば、
まず各機器にオン状態としてスタートさせ、ソーセージ
材のスタンド３０へのセット、衣材タンク３２における
衣材３４の濃度、温度、液面調整及びフライ装置４０に
おける油温調整等の初期設定を行う。次ぎに、供給コン
ベア２８を始動させ、スタンド３０の位置則ち把持位置
にロボットハンド１４をＸＹ移動させる。該スタンド３
０が所定位置にあるか否かを検知し、定位直になければ
該ロボットハンド１４は待機する。さらに、ソーセージ
材ＳＩがスタンド３０１こセットされているか杏かを検
知し、セットされていなければやはり待機する。スタン
ド３０が所定位置にありかつソーセージ材ＳＩがセット
されていれば、供給コンベア２８は停止し、ロボットハ
ンド１４が降下してソーセージ材ＳＩを把持し、該スタ
ンド３０から取り出し上昇する。そして、該供給コンベ
ァ２８は再び始動する。該ロボットハンド１４はソーセ
ージ材ＳＩを把持した状態で衣材塗布位置に移動する。
衣材３４の液面が所定位置にあるか否かを検知し、所定
位置になければロボットハンド１４は待機する。衣材３
４の液面が所定位置にある場合にはフライ装置４０のチ
ェーンコンベア４８は定位暦で停止し待機している。一
方、ロボットハンド１４は降下して前述したごとき独特
の動作による衣材３４の塗布を行う。ついで、ロボット
ハンド１４はフライ装置４０のソ−セージ材のセット位
置に移動し、フライ装置４０のチャック４４に衣付けし
たソーセージ材ＳＩを挿着セットする。その後、空にな
ったロボットハンド１４は上昇し、他方「フライ装置４
０のチェーンコンベア４８は始動し、所定時間の油揚げ
が行われる。そして、ロボットハンド１４は再び供給コ
ンベア２８のスタンド３０の位置貝０ち把持位置にＸＹ
移動する。なお、上記実施例では、ソーセージ材ＳＩを
スタンド３０‘こセットしてこれを供聯合コンベア２８
で把持位置に搬送する手段を示したが、ソーセージ材Ｓ
Ｉをスタンド又はマトリックス状のトレー等の適宜の収
納支持手段に収納し、供給コンベア２８を用いることな
く、人手により把持位置に供給することも勿論可能であ
る。

また、衣付けソ−セージ材をフライ装置４０のチャック
４４に挿着して油揚げを行うようにした例を示したが、
ロボットハンド１４で把持したまま加熱した油中に入れ
てそのまま所定時間の油揚げを行い、ついでそのまま持
ち上げてそのアメリカンドッグとなったソーセージ材を
清潔な収納容器に移して後ロボットハンド１４の把持を
解放するようにしてもよい。このような構成とする場合
には、前述した実施例の場合よりも生産性は落ちるが、
人手を介することなく衣付けから油揚げまでの一貫した
加工をロボットで自動的に行うことができるので、店頭
での少量生産に向いており「しかも省力化は勿論、衛生
面、環境面、品質面においては従来の店頭での油揚げを
行う製造販売に比べて大きな改善がなされたものである
。以上のように、本発明は、串を刺されたソーセージ材
の衣付けからフライ装置のチャックに挿着するまでをア
メリカンドッグの衣付けとして極めて良好なかつ独特な
作動を行うロボットに行わせるようにしたアメリカンド
ッグの製造方法及び装置であるから、作業環境の悪化に
よる作業効率の低下を防止し、かつ省力化並びに品質の
均一化を図ることができるという著大な効果を奏するも
のである。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の一実施例をしめす概略斜視図、第２
図〜第５図は、本発明におけるロボットハンドの動作を
示す説明図、第６図は、マイクロコンピュータと各機器
との関連を示すブロック図及び第７図は各機器の作動を
示すフローチャートである。 １２・・・・・・ロボット本体、１４・・・・・・ロボ
ットハンド、２８・・・・・・供給コンベア、３０…・
・・スタンド、３２・・…・衣材タンク、３４・・・・
・・衣材、４０……フライ装置、ＳＩ・・・・・・ソー
セージ材。 第１図第２図 第３図 第４図 第５図 第６図 第７図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 下記の（ａ）〜（ｅ）の組合せからなることを特徴
   とするアメリカンドツグの製造方法。 （ａ）ソーセージに串を刺し込んでなるソーセージ材の
   串部分をロボツトハンドで把持すること（ｂ）液状の衣
   材中に該ソーセージ材を垂直に進入浸漬せしめて該ソー
   セージ材を前後左右に水平運動させて該ソーセージ材の
   表面に衣材を付着せしめること（ｃ）衣付けされた該ソ
   ーセージ材を該衣材中から垂直に所定の高さまで引き上
   げついで該ソーセージ材を振って余分に付着した衣材を
   振り落とし衣材の付着を所定量とすること（ｄ）該衣付
   けソーセージ材の先端を所定角度をもって上向きとし、
   そのまま数秒間停止せしめて衣材の垂れ状態の調整を行
   うこと（ｅ）所定の温度に加熱された油の入ったフライ
   装置の油中に該衣付けソーセージ材を垂直に進入浸漬せ
   しめ、かつ該フライ装置のチヤツクに該衣付けソーセー
   ジ材の串部分を挿着せしめて該衣付けソーセージ材を所
   定時間油揚げすること。 ２ 串刺しされたソーセージ材を所定位置に順次整列配
   置させる手段と、該ソーセージ材が所定位置に配置され
   ているか否かを検知するセンサー手段と、該ソーセージ
   材を把持、回動、解放するロボツトハンドと、該ロボツ
   トハンドをＸＹＺ方向に運動させるロボツト本体と、液
   状衣材の液面を一定高さに保つための液面調整手段を備
   えた衣材タンクと、油面上を間欠的に移動する多数の整
   列配置されたチヤツクを有し該チヤツクに衣付けした該
   ソーセージ材を挿着して所定時間油揚げを行うフライ装
   置と、該チヤツクが所定位置に存在するか否かを検知す
   るセンサー手段とよりなり、串刺しソーセージ材の串部
   分をロボツトハンドで把持し、該ソーセージ材を液状衣
   材中に進入浸漬せしめ更に該ソーセージ材を前後左右に
   水平運動させて該ソーセージ材の表面に衣材を付着せし
   め、衣付けされた該ソーセージ材を該衣材中から垂直に
   所定の高さまで引き上げついで該ソーセージ材を振って
   余分に付着した衣材を振り落とし衣材の付着を所定量と
   し、該衣付けソーセージ材の先端を所定角度をもって上
   向きとし、そのまま数秒間停止せしめて衣材の垂れ状態
   の調整を行い、所定の温度に加熱された油の入ったフラ
   イ装置の油中に該衣付けソーセージ材を垂直に進入浸漬
   せしめ、かつ該フライ装置のチヤツクに該衣付けソーセ
   ージ材の串部分を挿着せしめて該衣付けソーセージ材を
   所定時間油揚げすることができるようにしたアメリカン
   ドツグの製造装置。