DE69835325T2

DE69835325T2 - Automatische Handhabung von mit einer abschraubbaren Kappe gerschlossenen Probenbehältern

Info

Publication number: DE69835325T2
Application number: DE69835325T
Authority: DE
Inventors: Walter Fassbind; Rolf Schnarwiler
Original assignee: F Hoffmann La Roche AG
Current assignee: F Hoffmann La Roche AG
Priority date: 1997-10-02
Filing date: 1998-09-18
Publication date: 2007-09-20
Anticipated expiration: 2018-09-19
Also published as: ES2268760T3; CA2247589A1; CA2247589C; JPH11166933A; EP0907083B1; US6216340B1; DK0907083T3; JP4007700B2; US20010013169A1; US6651305B2; DE69835325D1; EP0907083A1; ATE334396T1

Description

Die Erfindung betrifft einen Probenbehälter gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1.
Die Erfindung betrifft weiter eine Vorrichtung gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 2.
Die Erfindung betrifft weiter ein Verfahren gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 3.
Die Erfindung betrifft insbesondere einen Probenbehälter, eine Vorrichtung und ein Verfahren gemäß den oben erwähnten Ausführungen, die insbesondere zur Isolierung einer Nukleinsäureprobe aus Zellmaterial geeignet sind.
Derartige Probenbehälter müssen vorzugsweise mit einer schraubbaren Kappe hermetisch geschlossen werden, um sicherzustellen, dass die darin enthaltene Probe nicht durch externe Stoffen verunreinigt werden kann und auch um das Laborpersonal vor dem Risiko zu schützen, von einer krankheitserregenden (pathologischen) Probe, die in dem Probenbehälter enthalten sein könnte, infiziert zu werden. Dies gilt im Allgemeinen für Probenbehälter, die bei klinisch-chemischen Untersuchungen verwendet werden und insbesondere für Probenbehälter, die bei Verfahren zur Isolierung einer Nukleinsäureprobe aus Zellmaterial verwendet werden.
Gemäß dem Stand der Technik muss die Kappe eines derartigen Probenbehälters mit großer Sorgfalt manuell entfernt und ausgetauscht werden, um Pippetiervorgänge zu ermöglichen. Diese dienen beispielsweise der Übertragung eines Teils einer in einem Primärprobenrohr enthaltenen biologischen Probe in den Probenbehälter, bevor beispielsweise ein Verfahren zur Isolierung einer Nukleinsäureprobe aus Zellmaterial einer in einem Probenbehälter enthaltenen Probe durchgeführt wird. Sie können auch der Übertragung einer durch ein derartiges Verfahren isolierten Nukleinsäureprobe in den Probenbehälter dienen.
Das oben erwähnte manuelle Entfernen und Austauschen der schraubbaren Kappe der Probenbehälter stellt eine Handhabung dar, die zeitaufwendig und nicht mit dem steigenden Bedarf an automatischer Handhabung von Probenbehältern in modernen Vorrichtungen zur automatischen Handhabung von Probenbehältern vereinbar ist. Daher besteht ein Bedarf, das Entfernen und Austauschen der schraubbaren Kappen zu automatisieren.
Es besteht ferner ein Bedarf, einzelne mit ihrer jeweiligen schraubbaren Kappe geschlossenen Probenbehälter an unterschiedliche Positionen innerhalb der Vorrichtung zur Handhabung des Probenbehälters zu transportieren, um beispielsweise verschiedene Verfahrensschritte zur Isolierung einer Nukleinsäureprobe aus Zellmaterial auszuführen.
Das US Patent US-A-5826400 offenbart eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Verschließen von Flaschen. Eine Vielzahl von Flaschen mit kronblattartig gelappten Flaschenböden ist in ein Nest mit Greifern eingebettet, die zwischen die kronblattartigen Lappen eingeführt werden, um eine Drehung der Flasche während der Drehung des Verschlusskopfes zu verhindern, wenn die Kappen nacheinander mit den Gewindehälsern der Flaschen in Eingriff und angebracht werden.
Die UK Patentanmeldung GB 2187720 A beschreibt ein Verfahren und eine Vorrichtung zum automatischen Aufbringen oder Lösen von Schraubverschlüssen auf oder von Behältern. Die Behälter sind in Ausnehmungen auf dem Rand eines drehbaren Tisches aufgenommen. Die Ausnehmungen sind vertikal mit Verschlussköpfen ausgerichtet, die sich mit dem Tisch mitbewegen. Das Drehen des Verschlusskopfes, während er mit dem Verschluss in Eingriff gebracht ist, bedingt das Aufschrauben des Verschlusses auf den Behälterhals. Ein Teil der inneren Oberfläche der Ausnehmungen ist mit einer Reihe von Zähnen versehen, die in Bezug auf die Drehrichtung nach hinten abgewinkelt sind. Die Zähne greifen mit Reibung an der Oberfläche des Flaschenhalses an, um eine Drehung während des Verschließens zu verhindern.
Die europäische Patentanmeldung EP-A-676643 beschreibt ein System, das mehrere durch einzelne Kappen geschlossene Behälter verwendet. Dieses bekannte System umfasst Mittel zum automatischen Öffnen und Schließen der Behälter durch automatisches Entfernen und Austauschen der einzelnen Kappen. In dem bekannten System hat jede Kappe einen unteren Teil, der fest in das offene obere Ende eines Behälters passt, und einen oberen Teil, der einen zylindrischen Hohlraum zur Aufnahme eines Öffnungswerkzeugs aufweist. Das Werkzeug zum automatischen Entfernen der Kappen ist an die Form des oberen Teils der Kappe angepasst. Es hat die Form eines konischen Steckers mit einem Entnahmering (removal ring), der über einen korrespondierenden Widerstand der Kappe in den oberen Teil der Kappe gedrückt werden muss. Wenn der konische Stecker zurückgezogen wird, wirkt der Entnahmering als Widerstand. Da der Druck der Kappe auf die Innenwand des Reaktionsbehälters kleiner als der Widerstand des Rings gegen die Kappe ist, wird die Kappe von dem Reaktionsbehälter entfernt. In dem aus der europäischen Patentanmeldung EP-A-676643 bekannten System kann ein Behälter wieder mittels derselben oder einer neuen Kappe geschlossen werden. Für diesen Zweck wird derselbe zum Entfernen der Kappe verwendete Stecker benutzt, um die Kappe zu halten und den unteren Teil der Kappe in den Behälter einzubringen. Danach wird der Entnahmestecker (removal plug) entfernt. Die Kappe bleibt auf dem Behälter. Dieses bekannte System kann nicht verwendet werden, wenn es sich bei den Kappen um schraubbare Kappen handelt, wenn beispielsweise die Kappen und die Behälter durch eine Schraubverbindung miteinander verschraubt sind. Es besteht Bedarf an einem Probenbehälter, der durch eine schraubbare Kappe geschlossen werden kann, und an Mitteln zum Öffnen und Schließen eines derartigen Probenbehälters durch automatisches Entfernen und Austauschen der schraubbaren Kappen.
Das französische Patent FR-A-2129254 beschreibt eine Anordnung, bei der Klemmbacken 17 einen schraubbaren Verschluss 15 greifen und halten und ein Behälter 11 von einem drehbaren Greifer 13 gehalten wird. Der Behälter hat in seinem oberen Teil einen Schraubengang, der ihn mit dem schraubbaren Verschluss 15 verbindet. Um den schraubbaren Verschluss 15 mit dem Behälter 11 zu verbinden, wird der schraubbare Verschluss 15 durch Klemmbacken 17 gehalten und Behälter 11 von Greifer 13 gehalten und gedreht.
Ein erstes Ziel der Erfindung ist deshalb, einen Probenbehälter zur Verfügung zu stellen, der dazu geeignet ist, die oben erwähnten Anforderungen auf möglichst einfache und daher kostengünstige Weise zu erfüllen.
Ein zweites Ziel der Erfindung ist es, eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Verfügung zu stellen,, die dazu geeignet sind, die oben erwähnten Anforderungen auf möglichst einfache und daher kostengünstige Weise zu erfüllen.
Gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung werden die Ziele der Erfindung mittels eines Probenbehälters nach Anspruch 1 erreicht.
Gemäß einem zweiten Aspekt der Erfindung werden die Ziele der Erfindung mittels einer Vorrichtung nach Anspruch 2 erreicht.
Gemäß einem dritten Aspekt der Erfindung werden die Ziele der Erfindung mittels eines Verfahrens nach Anspruch 3 erreicht.
Der Hauptvorteil des Probenbehälters, der Vorrichtung und des Verfahrens gemäß der Erfindung liegt darin, dass sie sehr einfache und relativ kostengünstige Mittel zum automatischen Öffnen, Schließen und Transportieren von Probenbehältern zur Verfügung stellen.
Mit Bezug auf die beigefügten Zeichnungen werden im folgenden beispielhafte Ausführungsformen einer Vorrichtung, eines Verfahrens und eines Probenbehälters gemäß der Erfindung beschrieben. Dabei zeigen:
1 eine perspektivische Ansicht eines transportablen Greifers 11, der einen wesentlichen Bestandteil einer Vorrichtung gemäß der Erfindung darstellt.
2 eine Explosionsansicht des Greifers 11 aus 1.
3 einen Querschnitt des Greifwerkzeugs 21 des Greifers 11 aus 1 und 2.
4 eine perspektivische Ansicht eines Probenbehälters 31 gemäß der Erfindung.
5 eine Seitenansicht des Probenbehälters 31 aus 4.
6 einen Querschnitt des Probenbehälters 31 entlang A-A aus 5.
7 eine Draufsicht des Probenbehälters 31 aus 4.
8 eine perspektivische Ansicht eines Probenbehälterträgers 41 mit einer Vielzahl von Probenbehältern.
9 bis 16 veranschaulichen in schematischer Form verschiedene Verfahrensschritte zur Handhabung von Probenbehältern gemäß der Erfindung.
Eine Vorrichtung gemäß der Erfindung umfasst einen transportablen und drehbaren Greifer 11 der nachstehend mit Bezug auf 1 bis 3 beschriebenen Art. Der Transport des Greifers 11 wird beispielsweise durch ein X-Y-Z-Transportsystem, das eine Bewegung des Greifers 11 in drei zueinander senkrecht stehende Richtungen ermöglicht, ausgeführt. Die Drehung des Greifers wird von einer geeignet gesteuerten, zu dem Transportsystem zugehörigen Motoreinrichtung ausgeführt. Die gesteuerten Motoreinrichtungen sind derart beschaffen, dass Greifer 11 und damit Greifwerkzeug 21 in beide Winkelrichtungen drehbar sind, im Uhrzeigersinn oder in dem dazu entgegengesetzten Sinn. Die gesteuerten Motoreinrichtungen umfassen Mittel zur Messung von Veränderungen des Maßes an elektrischer, zur Drehbewegung des Greifwerkzeugs benötigter Energie. Auf diese Weise ist die Vorrichtung in der Lage, verschiedene Betriebszustände festzustellen, wie beispielsweise wenn das Greifwerkzeug in die Ausnehmung der Kappe 34 eingegriffen hat und Kraft ausgeübt werden soll, um die Kappe 34 abzuschrauben und diese von der Probenkappe 31 zu entfernen.
Der Greifer 11 umfasst ein Gehäuse 12 mit einer oberen Wand und einer Seitenwand, die auf. diametral entgegengesetzten Seiten angeordnete längliche Öffnungen 13 und 13a (nicht gezeigt) aufweist, eine erste Feder 14 und ein Greifwerkzeug 21, das einen Hohlraum 15 aufweisenden zylindrischen oberen Teil 16 und eine untere Wand hat, die mit einer Welle 25 verbunden ist, welche sich entlang der Drehachse des zylindrischen oberen Teils 16 erstreckt und ein unteres Ende 24 hat.
Die stiftförmigen Zapfen 17 und 17a ragen radial in entgegengesetzte Richtungen aus der Seitenwand des zylindrischen oberen Teils 16 heraus. Die Welle 25 hat an ihrem unteren Ende stiftförmige Zapfen 22, 23, die radial in entgegengesetzte Richtungen herausragen.
Eine ringförmige Platte 19 kann entlang Welle 25 frei zwischen der unteren Wand des zylindrischen oberen Teils 16 und den stiftförmigen Zapfen 22, 23 gleiten. Die Platte 19 wird jedoch von einer zweiten Feder 18, die wie in 2 in Bezug auf Welle 25 gezeigt angeordnet ist, gegen die Zapfen 22, 23 gedrückt.
Im zusammengesetzten Zustand des Greifers 11, wie in 1 gezeigt, sind die Feder 14 und der zylindrische Teil 16 derart innerhalb des Gehäuses 12 angeordnet, dass die stiftförmigen Zapfen 17 und 17a durch die jeweiligen Öffnungen 13, 13a des Gehäuses 12 ragen und die Feder 14 Kräfte, die durch das Gehäuse 12 auf sie ausgeübt werden, auf den zylindrischen oberen Teil 16 überträgt. Auf diese Weise kann sich der zylindrische obere Teil 16 in Abhängigkeit von der Stärke der ausgeübten Kraft in den durch die Länge der Öffnungen 13, 13a definierten Grenzen innerhalb des Gehäuses 12 bewegen.
Aus den 1–4 und der obigen Beschreibung ist erkennbar, dass sich das Greifwerkzeug 21 mitdreht, wenn der Greifer 11 gedreht wird.
Zusätzlich zu den oben beschriebenen Teilen des Greifers 11 zeigen 1 und 2 eine Kappe 34 eines Probenbehälters gemäß der Erfindung.
Wenn, wie in 1 gezeigt, das Greifwerkzeug 21 des Greifers 11 die Kappe 34 hält, drückt die Feder 18 die Platte 19 gegen die Oberseite der Kappe 34, einem Teil, der zwischen der Platte 19 und den Zapfen 22, 23 des Greifwerkzeugs 21 gehalten wird, wobei die Zapfen 22, 23 am unteren Ende des Greifwerkzeugs 21 in die Ausnehmungen 35, 36 der Kappe 34 eingreifen. In 1 sind lediglich die Ausnehmung 35 und der Zapfen 22 gezeigt.
Die 4 bis 7 zeigen einen Probenbehälter 31 gemäß der Erfindung detaillierter. Ein derartiger Probenbehälter 31 umfasst eine abschraubbare Kappe 34, die eine im oberen und zentralen Teil angeordnete Ausnehmung hat. Diese Ausnehmung weist eine Nut 37 auf, die sich entlang der Längsachse des Probenbehälters 31 erstreckt und in zwei ringförmigen Kanalsegmenten 35, 36 endet, die sich in entgegengesetzte Winkelrichtungen in Bezug auf die Längsachse des Probenbehälters 31 erstrecken. Der Probenbehälter 31 hat eine Außenwand 32 mit einem Bereich 33, der geeignet ist, um mit einem korrespondierenden Bereich einer inneren Oberfläche einer Kammer eines Probenbehälterträgers zusammenzuwirken, um eine Drehung des Probenbehälters 31 zu verhindern, wenn sein unterer Teil in die Kammer eingebracht ist.
Eine wesentliches Merkmal einer Vorrichtung gemäß der Erfindung ist, dass sie ein drehbares Greifwerkzeug 21 umfasst, welches derart beschaffen und dimensioniert ist, dass es in eine Ausnehmung 35, 36 der Kappe 34 hineingelangt und eingreift, um eine Verbindung herzustellen, welche durch Drehung des Greifwerkzeugs 21 in eine erste Richtung in Bezug auf den Probenbehälter 31 verrastet werden kann und durch Drehung des Greifwerkzeugs 21 in eine zweite Richtung in Bezug auf den Probenbehälter 31 gelöst werden kann, wobei die zweite Richtung der ersten Richtung entgegengesetzt ist.
In einer bevorzugten, nun mit Bezug auf 8 beschriebenen Ausführung wird eine Vorrichtung gemäß der Erfindung verwendet, um eine Vielzahl von Probenbehältern 51–69 zu handhaben, von denen jeder in eine der Vielzahl von korrespondierenden Kammern eines Probenbehälterträgers 41, der beispielsweise die in 8 gezeigte Form hat, eingesetzt wird. Zur richtigen Verwendung gemäß der Erfindung muss die innere Oberfläche jeder Kammer einen Bereich aufweisen, der geeignet ist, um mit dem Bereich 33 der äußeren Wand des Probenbehälters 31 derart zusammenzuwirken, dass, wenn solch ein Probenbehälter in eine der Kammern des Probenbehälterträgers 41 eingebracht wird, der Probenbehälter 31 durch die Kammer stationär gehalten wird und nicht um dessen Längsachse frei drehbar ist.
Wie aus 8 erkennbar, sind die darin schematisch gezeigten Probenbehälter von der oben mit Bezug auf 4 bis 7 beschriebenen Art. Jeder der in 8 gezeigten Probenbehälter 51–69 ist mit einer abschraubbaren Kappe geschlossen, wobei der untere Teil in eine der Kammern des Probenbehälterträgers 41 eingesetzt ist. Die Außenwand jedes Behälters 51–69 weist einen Bereich auf, der mit einem korrespondierendem Bereich der inneren Oberfläche der Kammer des Probenbehälterträgers 41 zusammenwirkt, um eine Drehung der in die Kammer eingesetzten Probenbehälter 51–69 zu verhindern. Die abschraubbare Kappe jedes einzelnen Probenbehälters 51–69 hat eine im oberen und zentralen Teil angeordnete Ausnehmung, wobei die Ausnehmung eine Nut aufweist, die sich entlang der Längsachse des Probenbehälters erstreckt und in zwei ringförmigen Kanalsegmenten endet, die sich in entgegengesetzte Winkelrichtungen in Bezug auf die Längsachse des Probenbehälters erstrecken.
Eine Vorrichtung gemäß der Erfindung für die oben mit Bezug auf 8 erwähnte Verwendung umfasst einen Greifer der oben mit Bezug auf 1–3 beschriebenen Art, der wie Greifer 11 mittels einer Transportvorrichtung in drei orthogonale Richtungen bewegbar ist. Ein derartiger Greifer weist ein drehbares Greifwerkzeug auf, das an einem Endteil eine Form und Abmessungen aufweist, die mit der Form und den Abmessungen der Ausnehmung der Kappe jedes einzelnen Probenbehälters derart zusammenpassen, dass das Endteil des Greifwerkzeugs durch die Nut der Ausnehmung der Kappe gelangt und durch Drehung in die ringförmigen Kanalsegmente der Ausnehmung hineingelangt und eingreift. Die Transportvorrichtung zum Bewegen des Greifers ist dazu geeignet, diesen in die drei orthogonalen Richtungen zu bewegen und das Greifwerkzeug des Greifers um einen vorbestimmten Winkel innerhalb der Ausnehmung der Kappe jedes einzelnen Probenbehälters 51–69 zu positionieren und zu drehen.
Nun wird mit Bezug auf 9 bis 12 ein Verfahren zum Halten und zum Transportieren von mit einer schraubbaren Kappe 34 geschlossenen Probenbehältern 31 mittels einer Vorrichtung gemäß der Erfindung in einem System beschrieben, in welchem Teile biologischer Proben, die in Primärprobenröhren enthalten sind, automatisch in und aus den Probenbehältern pipettiert werden müssen. Solch ein Verfahren umfasst das Transportieren eines Probenbehälters 31 mittels eines transportablen und drehbaren Greifers, der ein Greifwerkzeug 21 umfasst, das geeignet ist, in eine Ausnehmung 35, 36, 37 der Kappe 34 zu gelangen, wobei das Transportieren durch Positionieren des Greifwerkzeugs 21 in der Ausnehmung 35, 36, 37, durch Drehen des Greifwerkzeugs 21 innerhalb der Ausnehmung 35, 36, 37 in Bezug auf den Probenbehälter 31, bis es in die Ausnehmung 35, 36, 37 eingreift und verrastet, und durch Transportieren des Greifwerkzeugs und damit des Probenbehälters 31 von einer ersten Position in eine zweite Position bewirkt wird.
Um das Greifwerkzeug in der Ausnehmung der Kappe 34 zu positionieren, wird das Greifwerkzeug 21 von der Transportvorrichtung (vgl. 9) solange gesenkt, bis es die obere Oberfläche der Kappe 34 berührt. Wenn dieser Kontakt hergestellt ist, wird das Greifwerkzeug 21 durch die oben erwähnte gesteuerte Motoreinrichtung gedreht, während die Transportvorrichtung immer noch eine leichte, nach unten gerichtete Kraft auf das Greifwerkzeug 21 ausübt. Wenn die Winkelposition der Zapfen 22, 23 des Greifwerkzeugs 21 mit der Winkelposition der Nut 37 der Kappe 34 übereinstimmt, gelangen auf diese Weise die Zapfen in die Nut 37 und bei weiterer Drehung greifen die Zapfen 22, 23 in die ringförmigen Kanalsegmente 35, 36 der Kappe 34 (vgl. 10) ein und stellen auf diese Weise eine verrastete Verbindung zwischen dem Greifwerkzeug 21 und der Kappe 34 und damit zwischen dem Greifwerkzeug 21 und dem Probenbehälter 31 her. 11 und 12 veranschaulichen den nach oben und nach unten gerichteten Transport des Probenbehälters 31 mittels Greifwerkzeug 21.
Nun wird mit Bezug auf 13 ein Verfahren zum Entfernen der schraubbaren Probenkappe 34 eines Probenbehälters 31 mittels einer Vorrichtung gemäß der Erfindung beschrieben. Solch ein Verfahren umfasst das Positionieren des Greifwerkzeugs 21 in der Ausnehmung 35, 36, 37 und das Drehen des Greifwerkzeugs 21 innerhalb der Ausnehmung 35, 36, 37 in eine erste Richtung in Bezug auf den Probenbehälter 31 und damit das Aufschrauben der Kappe 34 und Entfernen dieser von dem Probenbehälter 31.
Nun wird mit Bezug auf 14 und 15 ein Verfahren zum Austauschen, beispielsweise zum Aufschrauben einer schraubbaren Probenkappe 34 auf einen Probenbehälter 31 mittels einer Vorrichtung gemäß der Erfindung beschrieben. Solch ein Verfahren umfasst das Positionieren des Greifwerkzeugs 21 in der Ausnehmung 35, 36, 37 und das Drehen des Greifwerkzeugs 21 innerhalb der Ausnehmung 35, 36, 37 in eine zweite Richtung in Bezug auf den Probenbehälter 31, wobei die zweite Richtung der ersten Richtung entgegengesetzt ist, und damit das Aufschrauben der Kappe 34 auf den Probenbehälter 31 und das Austauschen dieser von dem Probenbehälter 31.
16 veranschaulicht, wie Kappe 34 und damit Probenbehälter 31 vom Greifwerkzeug 21 gelöst wird.

Claims

Probenbehälter (31) mit einer Längsachse und einer abschraubbaren Kappe (34) mit einer Ausnehmung, die in dem oberen Teil und in dem zentralen Teil der Kappe angeordnet ist, wobei der Probenbehälter eine äußere Wand (32) mit einem Bereich (33) hat, der geeignet ist, um mit einem korrespondierenden Bereich einer inneren Oberfläche einer Kammer eines Probenbehälterträgers zusammenzuwirken, um eine Drehung des Probenbehälters (31) zu verhindern, wenn sein unterer Teil in die Kammer eingebracht ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausnehmung eine Nut (37) aufweist; die sich entlang der Längsachse des Probenbehälters (31) erstreckt und in zwei ringförmigen Kanalsegmenten (35,36) endet, die sich in entgegengesetzte Winkelrichtungen in Bezug auf die Längsachse des Probenbehälters (31) erstrecken.
Vorrichtung zur automatischen Handhabung von Probenbehältern in einem System, in dem Teile biologischer Proben, die in Primärprobenröhren enthalten sind, automatisch in die Probenbehälter und aus den Probenbehältern pipettiert werden müssen, weiter umfassend a) einen Probenbehälterträger (41) mit einer Vielzahl von Kammern, von denen jede geeignet ist, den unteren Teil eines Probenbehälters (51–69) aufzunehmen und drehfest zu halten, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung umfasst b) eine Vielzahl von Probenbehältern (51–61) nach Anspruch 1, von denen jeder mit einer abschraubbaren Kappe (34) geschlossen ist und deren unterer Teil jeweils in eine der Kammern des Probenbehälterträgers (41) eingesetzt ist, wobei die äußere Wand jedes der Behälter (51–69) einen Bereich aufweist, dessen Form geeignet ist, um mit einem korrespondierenden Bereich der inneren Oberfläche der Kammer des Probenbehälterträgers (41) zusammenzuwirken, um eine Drehung des in die Kammer eingesetzten Probenbehälters (51–69) zu verhindern, c) einen Greifer (11), der von einer Transportvorrichtung in drei orthogonale Richtungen bewegbar ist, und ein drehbares Greifwerkzeug (21) aufweist, das an einem Endteil eine Form und Abmessungen aufweist, die mit der Form und den Abmessungen der Ausnehmung der Kappe derart zusammenpassen, dass das Endteil des Greifwerkzeugs (21) durch die Nut der Ausnehmung der Kappe gelangt und durch Drehung in die ringförmigen Kanalsegmente der Ausnehmung hineingelangt und eingreift, d) eine Transportvorrichtung zum Bewegen des Greifers (11) in die drei orthogonalen Richtungen und zum Positionieren und Drehen des Greifwerkzeugs (21) in einem vorbestimmten Winkel innerhalb der Ausnehmung der Kappe eines Probenbehälters (51–69).
Verfahren zur automatischen Handhabung von Probenbehältern, von denen jeder eine Längsachse hat und mit einer schraubbaren Kappe (34) geschlossen ist, in einem System, in dem Teile biologischer Proben, die in Primärprobenröhren enthalten sind, automatisch in und aus den Probenbehältern pipettiert werden müssen, wobei die schraubbare Kappe eine Ausnehmung hat, die in dem oberen Teil und dem zentralen Teil der Kappe angeordnet ist, und die Ausnehmung eine Nut (37) aufweist, die sich entlang der Längsachse des Probenbehälters erstreckt, dadurch gekennzeichnet, dass die Nut in zwei ringförmigen Kanalsegmenten (35, 36) endet, die sich in entgegengesetzte Winkelrichtungen in Bezug auf die Längsachse des Probenbehälters erstrecken, und dadurch, dass das Verfahren weiter umfasst Transportieren eines Probenbehälters (31) mittels eines transportablen Greifers (11), der ein drehbares Greifwerkzeug (21) einschließt, das geeignet ist, in die Ausnehmung (35, 36, 37) der Kappe (34) zu gelangen, wobei das Transportieren durch Positionieren des Greifwerkzeugs (21) in der Ausnehmung (35, 36, 37) erfolgt, indem das Greifwerkzeug (21) innerhalb der Ausnehmung (35, 36, 37) in Bezug auf den Probenbehälter (31) gedreht wird, bis es in die Ausnehmung (35, 36, 37) eingreift und verrastet, und der Greifer (11) und damit der Probenbehälter (31) von einer ersten Position in eine zweite Position transportiert werden. 4