-
TECHNISCHES GEBIET
-
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Positionserfassung einer beweglichen Transporteinheit.
-
HINTERGRUND DER ERFINDUNG
-
In Flugzeugen bestehen hohe Anforderungen an die Sicherung von Frachtbehältern bzw. Transporteinheiten in den Flugzeugladeräumen. Dabei muss gewährleistet sein, dass Verriegelungsmittel für die Fracht ausreichend stabil sind, damit sich die Fracht aufgrund von Flugbewegungen nicht selbstständig löst und Schäden an der Flugzeugstruktur verursacht.
-
DE 10 2005 061 957 A1 offenbart eine Verriegelungsvorrichtung zum Befestigen von Nutzlastbehältern für ein Flugzeug. Die Verriegelungsvorrichtung weist dabei zumindest eine an einem Flugzeugboden anbringbare Verriegelungseinrichtung mit einem Arretierungselement auf.
-
DE 10 2010 035099 A1 betrifft das Be- und Entladen von Fracht in Transportmitteln, insbesondere ein Frachtladesystem mit einem vollautomatischen Fördersystem und einem vollautomatischen Riegelsystem zum Verriegeln der Frachteinheiten. Manuelle Eingriffe des Ladepersonals im Frachtraum sind nicht erforderlich.
-
WO 2010/149181 A1 beschreibt, dass Riegelelemente zum Sichern von Containern in einem Frachtraum eines Flugzeugs verwendet werden. Diese Sperrstangenelemente umfassen Sperrstangennasen, die von einer Verriegelungsposition in eine Ruheposition verschoben werden können. Die Riegelnasen greifen in Eingriffsausschnitte der Frachtstücke ein. Beim Verschieben der Riegelnasen von der Verriegelungsstellung in die Ruhestellung können die Riegelnasen in den Eingriffsausschnitten hängen bleiben. Dem erfindungsgemäßen Riegelelement ist ein Riegelnasenpaar zugeordnet, dessen Anschlagflächen mit einer Anschlagkante der Eingriffsaussparung in Eingriff bringbar sind in Verriegelungsstellung. Die Sperrriegelnasen sind derart beweglich gelagert, dass sich beide Anschlagflächen von den Anschlagkanten wegbewegen, wenn die Sperrriegelnasen von der Verriegelungsposition in die Ruheposition verschoben werden, wodurch der Platzbedarf der Sperrriegelnasen in Halterichtung verringert und verringert wird auch die Gefahr, dass sich die Riegelnasen in dem ausgeschnittenen Eingriffsabschnitt verfangen, wird erheblich verringert.
-
DE 10 2008 057076 A1 beschreibt ein Beladungssystem zum Beladen eines Laderaumes eines Flugzeugs, wobei Container, Paletten oder dergleichen ULDs zur Aufnahme von Frachtgut durch eine Zugangsöffnung in den Laderaum eingebracht, mittels Fördereinrichtung transportiert und in Beförderungspositionen befestigt werden. Mit den ULDs sind Identifizierungseinrichtungen, z.B. RFID-Transponder, welche Speichereinrichtungen zum Speichern von ersten Daten, insbesondere von Identifizierungsdaten aufweisen. Es ist mindestens eine erste Leseeinrichtung zum Lesen der ersten Daten einer in den Laderaum eingebrachten ULD vorgesehen. Mindestens eine erste Sendeeinrichtung ist vorgesehen zum Senden der ersten Daten an mindestens einen ersten Empfänger.
-
DE 3147172 A1 beschreibt, dass mit Hilfe von Magneten und Sensoren die Lage der Verriegelungszapfen von Riegelelementen zum Fixieren der ferromagnetischen Eckbeschläge von Großcontainern detektiert wird. Ferner wird jeweils überwacht, ob ein Eckbeschlag unmittelbar über einem Riegelelement positioniert ist
-
Es ist jedoch weiterhin auch wichtig, dass ein Be- und Entladen des Flugzeugs inklusive der Verrieglung der Transporteinheiten schnell und präzise abläuft, sodass weder Fracht noch Flugzeug beschädigt wird und das Flugzeug schnell wieder einsatzfähig ist.
-
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
-
Es ist daher eine Aufgabe der Erfindung eine verbesserte Vorrichtung zur Positionserfassung einer beweglichen Transporteinheit vorzuschlagen, welche insbesondere ein schnelleres Be- und Entladen des Flugzeugs inklusive der Verrieglung der Transporteinheiten ermöglicht.
-
Diese Aufgabe wird durch eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Positionserfassung einer beweglichen Transporteinheit gemäß den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen und Weiterbildungen sind den Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung zu entnehmen.
-
Es wird vorgeschlagen, eine Vorrichtung zur Positionserfassung einer beweglichen Transporteinheit bereitzustellen. Die Vorrichtung umfasst eine bewegliche Transporteinheit. Die Transporteinheit ist ein zu transportierender Gegenstand. Die bewegliche Transporteinheit kann ein Container, eine Kiste, ein Behälter, eine Box, ein Transportgestell oder ähnliches sein.
-
In einer Ausführungsform ist die Transporteinheit von einer Anfangsposition in eine Zielposition beweglich. Die Transporteinheit kann auf einer Transportvorrichtung laufen, wie z.B. auf einem Band. Die Transporteinheit kann auch durch eine Zug- und/oder Schubvorrichtung bewegt werden. Die Transporteinheit kann zumindest teilweise durch die Schwerkraft z.B. entlang einer Neigung bewegt werden.
-
Die Transporteinheit weist eine Ausnehmung zur Aufnahme einer Verriegelungseinheit auf. Die Ausnehmung kann in die Transporteinheit eingefügt sein oder an einer Halterung bzw. Fortsatz der Transporteinheit angebracht sein. Die Ausnehmung kann ein Hohlraum oder ein Loch sein. Das Loch kann ein Sackloch oder ein Durchgangsloch sein. Die Ausnehmung kann in eine Aussparung der Transporteinheit eingefügt sein, sodass die Verriegelungseinheit beim Eingriff in die Ausnehmung nicht den Inhalt der Transporteinheit berührt.
-
In einer Ausführungsform umfasst die Vorrichtung zur Positionserfassung weiterhin zumindest eine solche Verriegelungseinheit. Sie dient zur Verriegelung der Transporteinheit. Das Verriegeln der Transporteinheit kann z.B. ein Fixieren und/oder ein Sichern der Transporteinheit gegen Verrutschen umfassen. Die Verriegelungseinheit ist an der Zielposition der Transporteinheit angebracht. Die Verriegelungseinheit kann ein Bolzen, ein Riegel, ein Gewinde, ein Haken, eine Öse oder ähnliches sein. Die Verriegelungseinheit greift in die Ausnehmung in der Transporteinheit ein. Die Verriegelungseinheit kann auf einer beliebigen Seite und auf beliebiger Höhe und Breite relativ zu der Transporteinheit angeordnet sein. Die Verriegelungseinheit kann z.B. in die Flugzeugwand integriert sein, so dass sie nicht hervorsteht und von der Transporteinheit beschädigt werden kann.
-
Die Verriegelungseinheit kann auch eine Power Locking Unit (PLU) sein. Eine PLU ist ein Kraftriegel, also ein Aktuator mit sehr hoher Kraft, um z.B. Lasten von ca. 60 Tonnen zu transportieren. Eine solche Last wären z.B. zwei Flügelpaare für zwei Airbus A350 Flugzeuge. Es sind auch höhere Lasten möglich. Bei größeren und/oder schwereren Transporteinheiten können auch mehrere dieser PLUs eingreifen und die Transporteinheit z.B. auf zwei Seiten gegen ein Verrutschen verriegeln. Selbstverständlich können auch PLUs mit kleineren Kräften für beliebig kleinere Lasten verwendet werden.
-
Die Verriegelungseinheit kann z.B. elektrisch oder hydraulisch betrieben werden und wird durch eine Steuerungseinheit zwischen beiden Positionen gesteuert. Die Kraft für die Bewegung kann durch eine Federmechanik oder eine Hydraulik aufgebracht werden.
-
Die Vorrichtung zur Positionserfassung umfasst weiterhin ein Erkennungsmittel. Das Erkennungsmittel erkennt, wenn sich die Ausnehmung der beweglichen Transporteinheit in einer Position zum Eingriff mit der Verriegelungseinheit befindet. Der Begriff „in einer Position zum Eingriff mit der Verriegelungseinheit“ bedeutet, dass sich die Ausnehmung der beweglichen Transporteinheit und die Verriegelungseinheit gegenüber befinden und ein Eingriff der Verriegelungseinheit in die Ausnehmung möglich ist. Ein solcher Eingriff wäre z.B. unmöglich, wenn die Ausnehmung und die Verriegelungseinheit nicht oder nicht vollständig fluchten. Die Transporteinheit und die Verriegelungseinheit können sich beinahe oder tatsächlich berühren. In einer Ausführungsform erkennt das Erkennungsmittel, wenn die Ausnehmung der beweglichen Transporteinheit deckungsgleich mit der Verriegelungseinheit ist.
-
Die Vorrichtung zur Positionserfassung ist also in der Lage, die Position einer Transporteinheit zumindest dann zu erkennen bzw. zu erfassen, wenn sich die Ausnehmung der Transporteinheit in einer Position zum Eingriff mit der Verriegelungseinheit befindet. In dieser Position, der vorgegebenen Zielposition der Transporteinheit, kann die Transporteinheit durch die Verriegelungseinheit verriegelt bzw. fixiert werden. In anderen Worten, die Kombination der Verriegelungseinheit als Aktuator mit dem Sensor zur exakten Positionsbestimmung ermöglicht es den richtigen Zeitpunkt zum Eingriff der Verriegelungseinheit in die Ausnehmung der Transporteinheit zu bestimmen.
-
Die Vorrichtung zur Positionserfassung ermöglicht ein (halb)automatisches, präzises und zeitoptimiertes Be- und Entladen eines Flugzeugs inklusive der Verrieglung der Transporteinheiten. Unter halbautomatisch wird verstanden, dass das Be- und Entladen eines Flugzeugs inklusive der Verrieglung automatisch stattfindet, aber immer noch die Möglichkeit für einen Nothalt durch den Benutzer besteht. Die Vorrichtung zur Positionserfassung gemäß der vorliegenden Erfindung ist gegenüber manuell gesteuerten Beladungsvorgängen gemäß dem Stand der Technik schneller und präziser und kommt gegenüber automatischen Beladungsvorgängen gemäß dem Stand der Technik mit weniger Sensoren und Komponenten aus und ist ebenfalls zumindest präziser.
-
In einer Ausführungsform ist das Erkennungsmittel zumindest ein Sensor zur Erkennung der Ausnehmung, sodass das Erkennungsmittel das Erreichen der Zielposition unmittelbar bestimmt. Der Sensor ist z.B. ein optischer Sensor mit oder ohne einen Spiegel. Auch andere Erkennungsmittel zur Erkennung der Ausnehmung sind möglich, z.B. magnetische, Ultraschall, kapazitive, dielektrische oder ähnliche Erkennungsmittel. Die Ausnehmung wird erkannt, wenn sich z.B. ein physikalischer Parameter im Vergleich zur Umgebung der Ausnehmung ändert. Ein solcher physikalischer Parameter kann z.B. eine elektrische Leitfähigkeit, eine magnetische Wirkung, eine Reflexionseigenschaft oder ähnliches sein. Auch Proxys können verwendet werden und z.B. die Messung von einem bestimmten Abstand von einem Referenzpunkt. Eine Kombination von Sensoren mit demselben oder verschiedenen Maßverfahren ist ebenfalls möglich und verbessert die Genauigkeit der Erkennung der Ausnehmung weiter. Der Sensor ist vorzugsweise an der Verriegelungseinheit angebracht oder in sie integriert, kann aber auch beabstandet von der Verriegelungseinheit angebracht sein.
-
In einer anderen Ausführungsform weist die Transporteinheit zumindest eine Markierung auf und das Erkennungsmittel ist zumindest ein Sensor zur Erkennung einer solchen Markierung. Die Markierung wird z.B. so angeordnet, dass relativ zu ihr die Ausnehmung deckungsgleich zu der Verriegelungseinheit gebracht werden kann. Ist dies erreicht, kann die Transporteinheit an ihrer vorgegebenen Zielposition verriegelt werden. Die Markierung und den Sensor können z.B. magnetisch, optisch, im Infrarot und/oder im Ultraschall Bereich wirken. Das Erkennungsmittel ist vorzugsweise beabstandet und/oder versetzt zu der Verriegelungseinheit angebracht, kann aber auch an der Verriegelungseinheit angebracht oder in sie integriert sein.
-
In einer Ausführungsform umfasst die Vorrichtung zur Positionserfassung weiterhin eine Verfolgungseinheit. Die Verfolgungseinheit ist geeignet, um die Position der beweglichen Transporteinheit kontinuierlich oder diskontinuierlich zu verfolgen. Die Daten des Sensors zur Erkennung der Markierung können verwendet werden, um die Position der Transporteinheit zu überwachen, vorauszuberechnen und die Geschwindigkeit und/oder die Beschleunigung der Transporteinheit bzw. der Transportvorrichtung zu korrigieren. Auch die Geschwindigkeit und/oder die Beschleunigung der Transportvorrichtung kann zu diesem Zweck verwendet werden. Die Vorrichtung zur Positionserfassung kann einen Prozessor zur Verarbeitung der Daten und zur Steuerung der Transporteinheit bzw. der Transportvorrichtung umfassen.
-
Die Verfolgungseinheit kann auch zumindest einen zusätzlichen Sensor und einen Algorithmus zur Positionsbestimmung der beweglichen Transporteinheit aufweisen. Der Algorithmus ist Teil der Steuerungseinheit. Der Sensor zur Verfolgung der Transporteinheit kann die Position, die Geschwindigkeit und/oder die Beschleunigung der Transporteinheit erfassen. Es können auch mehrere Sensoren verwendet werden, was durch eine Kombination der Sensordaten u.a. die Genauigkeit der Positionsbestimmung verbessert und/oder das kompensieren eines abgedeckten Sensors ermöglicht.
-
In einer Ausführungsform umfasst die Vorrichtung zur Positionserfassung weiterhin eine Antriebseinheit. Die Antriebseinheit ist geeignet, um die Positionsänderung der beweglichen Transporteinheit zu beschleunigen und/oder zu verzögern. Die Antriebseinheit kann stufenlos steuerbar sein, um es so zu ermöglichen, unerwünschte Geschwindigkeiten der Transporteinheit zu vermeiden. Eine unerwünschte Geschwindigkeit kann z.B. eine solche sein, die das Flugzeug in Schwingung versetzt.
-
Die Leistung, d.h. der Zeitbedarf bei der Positionierung der beweglichen Transporteinheit kann durch das Verfolgen ihrer Position und einem lokalen bzw. temporalen Steigern und/oder Reduzieren der Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung gesteigert werden. Zum Beispiel kann die Transporteinheit bis kurz vorm Erreichen der Zielposition beschleunigt werden bzw. mit hoher Geschwindigkeit bewegt werden, und erst kurz vor der Zielposition verzögert bzw. mit einer niedrigeren Geschwindigkeit bewegt werden, die z.B. eine gute Manövrierbarkeit erlaubt.
-
In einer Ausführungsform umfasst die Vorrichtung zur Positionserfassung weiterhin eine Anzeige zur Darstellung der Position der beweglichen Transporteinheit. Die Anzeige kann dem Bediener als Rückmeldung der aktuellen Position und dem Erreichen der Zielposition dienen.
-
Es wird weiterhin vorgeschlagen, ein Verfahren zur Positionserfassung einer beweglichen Transporteinheit bereitzustellen. Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte, nicht notwendigerweise in dieser Reihenfolge:
- a) Bereitstellen der beweglichen Transporteinheit, wobei die Transporteinheit eine Ausnehmung zur Aufnahme einer Verriegelungseinheit zur Verriegelung der Transporteinheit aufweist,
- b) Bereitstellen eines Erkennungsmittels, und
- c) durch das Erkennungsmittel Erfassen der Position der Transporteinheit, wenn sich die Ausnehmung der beweglichen Transporteinheit in einer Position zum Eingriff mit der Verriegelungseinheit befindet.
-
In einer Ausführungsform umfasst das Verfahren zur Positionserfassung einer beweglichen Transporteinheit weiterhin die folgenden Schritte, nicht notwendigerweise in dieser Reihenfolge:
- - Bewegen der Transporteinheit von einer Anfangsposition in eine Zielposition,
- - Bereitstellen der Verriegelungseinheit an der Zielposition der Transporteinheit, und
- - Verriegeln der Verriegelungseinheit durch Eingriff in die Ausnehmung der Transporteinheit.
-
Figurenliste
-
Weitere Merkmale, Vorteile und Anwendungsmöglichkeiten der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung der Ausführungsbeispiele und den Figuren. Dabei bilden alle beschriebenen und/oder bildlich dargestellten Merkmale für sich und in beliebiger Kombination den Gegenstand der Erfindung auch unabhängig von ihrer Zusammensetzung in den einzelnen Ansprüchen oder deren Rückbezügen. In den Figuren stehen gleiche Bezugszeichen für gleiche oder ähnliche Objekte.
- 1 zeigt eine 3D Ansicht einer Vorrichtung zur Positionserfassung einer beweglichen Transporteinheit.
- 2 zeigt eine 3D Ansicht eines Ausschnitts einer beweglichen Transporteinheit.
- 3 zeigt eine schematische Darstellung eines Verfahrens zur Positionserfassung einer beweglichen Transporteinheit.
-
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG EXEMPLARISCHER AUSFÜHRUNGSFORMEN
-
1 zeigt eine 3D Ansicht einer Vorrichtung zur Positionserfassung 1 einer beweglichen Transporteinheit 2. Die Vorrichtung umfasst eine bewegliche Transporteinheit 2, hier einen Container, der auf einer Transportvorrichtung, hier einem Band steht. Die Transporteinheit 2 ist durch die Transportvorrichtung von einer Anfangsposition in eine Zielposition beweglich. Die Zielposition ist in der 1 gezeigt.
-
Die Transporteinheit 2 weist eine Ausnehmung 21 auf, in die eine Verriegelungseinheit 4 aufgenommen ist. Die Ausnehmung 21 ist hier in Form eines Lochs in die Transporteinheit 2 eingefügt. Die Verriegelungseinheit 4, hier in der Form eines Riegels, dient zur Verriegelung der Transporteinheit 2 und damit zum Fixieren der Transporteinheit 2 gegen ein Verrutschen innerhalb z.B. des Frachtraums eines Flugzeugs. Die Verriegelungseinheit 4 ist an der Zielposition der Transporteinheit 2 angebracht und mit z.B. einer Frachtraumwand (nicht gezeigt) des Flugzeugs verbunden. Bei größeren Lasten greifen mehrere Verriegelungseinheiten gleichermaßen entlang der Umrisse der Transporteinheit, um eine Verteilung der Kraft bei der Einleitung in die Flugzeugstruktur zu erzielen. Bei kleineren Transporteinheiten reichen z.B. zwei Verriegelungseinheiten auf jeweils einer Seite der Transporteinheit aus, um ein Verschieben und/oder Verdrehen zu verhindern.
-
Die Vorrichtung zur Positionserfassung 1 umfasst weiterhin ein Erkennungsmittel. Das Erkennungsmittel erkennt, wenn sich die Ausnehmung 21 der beweglichen Transporteinheit 2 in einer Position zum Eingriff mit der Verriegelungseinheit 4 befindet, also in der in der 1 gezeigten Zielposition ist. Der Begriff „in einer Position zum Eingriff mit der Verriegelungseinheit 4“ bedeutet, dass sich die Ausnehmung 21 der beweglichen Transporteinheit 2 und die Verriegelungseinheit 4 gegenüber befinden bzw. die Ausnehmung 21 der beweglichen Transporteinheit 2 deckungsgleich mit der Verriegelungseinheit 4 ist. Wie in der 1 durch einen Pfeil dargestellt, ist dann ein Eingriff der Verriegelungseinheit 4 in die Ausnehmung 21 möglich.
-
In der 1 ist das Erkennungsmittel als ein optischer Sensor 31 zur Erkennung der Ausnehmung 21 gezeigt, der an der Verriegelungseinheit 4 angebracht ist. Alternativ oder zusätzlich kann die Transporteinheit 2 auch eine Markierung 22 aufweisen und das Erkennungsmittel kann ein Sensor 32 zur Erkennung einer solchen Markierung 22 sein. Die Markierung 22 ist so angeordnet, dass relativ zu ihr die Ausnehmung 21 deckungsgleich zu der Verriegelungseinheit 4 gebracht werden kann. Die Markierung 22 und der Sensor zur Erkennung der Markierung 22 wirken hier im Ultraschall Bereich. Der Sensor zur Erkennung der Markierung 22 ist hier beabstandet von der Verriegelungseinheit 4 angebracht.
-
Die Vorrichtung zur Positionserfassung 1 umfasst weiterhin eine Verfolgungseinheit zur kontinuierlichen Erfassung und Verfolgung der Position der beweglichen Transporteinheit 2. In dem in 1 gezeigten Beispiel dient der Sensor zur Erkennung der Markierung 22 auch als Verfolgungseinheit. Die Daten des Sensors zur Erkennung der Markierung 22 werden verwendet, um die Position der Transporteinheit 2 zu überwachen, vorauszuberechnen und die Geschwindigkeit und/oder die Beschleunigung der Transporteinheit 2 bzw. der Transportvorrichtung zu korrigieren. Auch die Geschwindigkeit und/oder die Beschleunigung der Transportvorrichtung werden hier zu diesem Zweck verwendet. Die Vorrichtung zur Positionserfassung 1 weist dafür einen Prozessor (nicht gezeigt) zur Verarbeitung der Daten und eine Steuereinheit (nicht gezeigt) zur Steuerung der Transporteinheit 2 bzw. der Transportvorrichtung auf.
-
Die Verfolgungseinheit kann aber auch einen zusätzlichen Sensor (nicht gezeigt) zur Verfolgung der Transporteinheit 2 und einen Algorithmus zur Positionsbestimmung der beweglichen Transporteinheit 2 aufweisen. Der Sensor zur Verfolgung der Transporteinheit 2 kann die Position, die Geschwindigkeit und/oder die Beschleunigung der Transporteinheit 2 erfassen. Es können auch mehrere Sensoren verwendet werden, was durch eine Kombination der Sensordaten u.a. die Genauigkeit der Positionsbestimmung verbessert und/oder das kompensieren eines abgedeckten Sensors ermöglicht.
-
Die Vorrichtung zur Positionserfassung 1 umfasst weiterhin eine steuerbare Antriebseinheit und eine Anzeige zur Darstellung der Position der beweglichen Transporteinheit 2 (beides nicht gezeigt). Die Antriebseinheit ist geeignet, um die Positionsänderung der beweglichen Transporteinheit 2 zu beschleunigen und/oder zu verzögern. Die Antriebseinheit kann z.B. zwischen zwei Geschwindigkeiten und einer Ruhelage umschaltbar sein oder stufenlos schaltbar sein. Die Anzeige kann dem Bediener als Rückmeldung der aktuellen Position und dem Erreichen der Zielposition dienen.
-
2 zeigt eine 3D Ansicht eines Ausschnitts einer beweglichen Transporteinheit 2. Es ist ein Teil der beweglichen Transporteinheit 2, ihre Ausnehmung 21 und die Verriegelungseinheit 4 gezeigt. Die Verriegelungseinheit 4 steckt in der Ausnehmung 21 der beweglichen Transporteinheit 2. Die bewegliche Transporteinheit 2 ist hier eine Box, die Ausnehmung 21 ist hier eine Aussparung in der Transporteinheit 2, und die Verriegelungseinheit 4 ist hier eine Power Locking Unit (PLU). Die PLU dient zur Verriegelung der Transporteinheit 2 und damit zum Fixieren und Sichern der Transporteinheit 2 gegen ein Verrutschen innerhalb z.B. des Frachtraums eines Flugzeugs. Die Verriegelungseinheit 4 ist an der Zielposition der Transporteinheit 2 angebracht und mit z.B. einer Frachtraumwand (nicht gezeigt) des Flugzeugs verbunden.
-
Die Verriegelungseinheit 4 weist ein Erkennungsmittel auf, hier einen Sensor 31 zur Erkennung der Ausnehmung 21. Der Sensor 31 zur Erkennung der Ausnehmung 21 ist hier mittig in die Stirnseite der Verriegelungseinheit 4 integriert, steht also nicht über sie hervor. Der Sensor 31 zur Erkennung der Ausnehmung 21 erfasst, wenn sich die Ausnehmung 21 der beweglichen Transporteinheit 2 in einer Position zum Eingriff mit der Verriegelungseinheit 4 befindet. In diesem Fall wird die Verriegelungseinheit 4 in die Ausnehmung 21 der Transporteinheit 2 eingeführt, wie in der 2 gezeigt.
-
3 zeigt eine schematische Darstellung eines Verfahrens zur Positionserfassung einer beweglichen Transporteinheit 2. Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte, nicht notwendigerweise in dieser Reihenfolge:
- - Schritt S1, Bereitstellen der beweglichen Transporteinheit 2, wobei die Transporteinheit 2 eine Ausnehmung 21 zur Aufnahme einer Verriegelungseinheit 4 zur Verriegelung der Transporteinheit 2 aufweist,
- - Schritt S2, Bereitstellen eines Erkennungsmittels, und
- - Schritt S3, Erfassen der Position der Transporteinheit 2 durch das Erkennungsmittel, wenn sich die Ausnehmung 21 der beweglichen Transporteinheit 2 in einer Position zum Eingriff mit der Verriegelungseinheit 4 befindet.
-
Das Verfahren zur Positionserfassung einer beweglichen Transporteinheit 2 kann zusätzlich einen Schritt S11, ein Bereitstellen der Verriegelungseinheit 4 an der Zielposition der Transporteinheit 2 umfassen. Das Verfahren kann zusätzlich einen Schritt S21, ein Bewegen der Transporteinheit 2 von einer Anfangsposition in eine Zielposition umfassen. Das Verfahren kann zusätzlich einen Schritt S31, ein Verriegeln der Verriegelungseinheit 4 durch Eingriff in die Ausnehmung 21 der Transporteinheit 2 umfassen. Die Schritte S11, S21 und S31 sind optional und daher in der 3 nur gestrichelt gezeichnet.
-
Ergänzend ist darauf hinzuweisen, dass „umfassend“ keine anderen Elemente oder Schritte ausschließt und „eine“ oder „ein“ keine Vielzahl ausschließt. Ferner sei darauf hingewiesen, dass Merkmale oder Schritte, die mit Verweis auf eines der obigen Ausführungsbeispiele beschrieben worden sind, auch in Kombination mit anderen Merkmalen oder Schritten anderer oben beschriebener Ausführungsbeispiele verwendet werden können. Bezugszeichen in den Ansprüchen sind nicht als Einschränkung anzusehen.
