DE69311279T2 - Angetriebener Rollstuhl mit in den Antriebsrädern integrierten Antriebsmotoren - Google Patents

Angetriebener Rollstuhl mit in den Antriebsrädern integrierten Antriebsmotoren

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Description

  • Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf das Gebiet der Rollstühle und genauer gesagt auf motorgetriebene Rollstühle. Die Erfindung ist insbesondere anwendbar auf Rollstühle mit Batterieantrieb und wird insbesondere unter Bezug hierauf beschrieben. Es versteht sich jedoch, daß die Erfindung auch eine breitere Anwendung hat und in vorteilhafter Weise in anderen motorgetriebenen Rollstühlen verwendet werden kann und nicht auf die speziell beschriebene Ausführungsform beschränkt ist.
  • Die derzeitigen Rollstuhlhersteller verwenden im wesentlichen ähnliche Antriebsmechanismen für Rollstühle mit Batteriebetrieb. Insbesondere werden geeignete Verbindungen zwischen der Batterie und den ersten und zweiten Antriebsmotoren hergestellt. Die Antriebsmotoren werden im allgemeinen am Rahmen unter oder unmittelbar hinter dem Sitz angebracht. Sie sind im allgemeinen parallel zu Seitenrahmen des Rollstuhles angeordnet. Das heißt, Ausgangswellen der Antriebsmotoren sind im wesentlichen parallel zu den Seitenrahmen angeordnet. Die angetriebenen Räder des motorgetriebenen Rollstuhls sind zur Drehung in Ebenen angeordnet, die im wesentlichen parallel zu den Seitenrahmen liegen, d.h. um Achsen, welche im wesentlichen senkrecht zu den Seitenrahmen liegen.
  • Es ist bekannt, die Antriebsmotoren bez(iglich der Seitenrahmen quer zu montieren. Eine solche Anordnung verhindert jedoch in starkem Maße die Fähigkeit, den Rollstuhl zusammenzuklappen.
  • Ein Hauptgrund für die "parallele" Montage der Antriebsmotoren (d.h. parallel zu den Seitenrahmen) liegt in der Entwicklung von motorbetriebenen Rollstühlen, die sich ergab aus der Motorisierung von nicht motorgetriebenen, zusammenklappbaren Rollstühlen. Die nicht motorgetriebenen oder manuellen Rollstühle hatten sich zu einer Stufe entwickelt, in welcher ihr zusammengefalteter oder zusammenklappbarer Zustand aus Gründen des Transportes und Verstauens in hohem Maße hervorgehoben wurde. Das Anpassen der Antriebsmotoren an diese Rollstühle hatte die Antriebsmotoren im allgemeinen auf eine parallele Befestigungsanordnung beschränkt, und zwar wegen der Zusammenklappbarkeit des Rollstuhles. Die Rollstuhlhersteller haben sich an diese ursprüngliche Befestigungsanordnung gewöhnt und haben weiterhin motorgetriebene Rollstühle mit einer parallelen Montageanordnung der Antriebsmotoren konstruiert.
  • Es ist anzunehmen, daß ein weiterer Grund für diese parallele Befestigungsanordnung der Antriebsmotoren in der Ästhetik liegt. Das heißt, die Antriebsmotoren können effektiv "versteckt" werden, indem die Motoren unter dem Sitz in paralleler Anordnung zu den Seitenrahmen montiert werden. In bestimmten Situationen könnte diese Anordnung der Antriebsmotoren immer noch ein teilweises Zusammenklappen des Rollstuhles erlauben, um den Transport zu erleichtern.
  • Ein maximales Zusammenklappen des Rollstuhles zur Erleichterung des Transportes wird jedoch durch die bekannten Verfahren der Montage der Antriebsmotoren effektiv nicht erreicht. Der typische motorgetriebene Rollstuhl trägt eine Batterie. Eine starre Plattform erstreckt sich zwischen den Seitenrahmen, um die Batterie zu haltern. Daher müssen die Batterie und die Plattform von dem Rollstuhl abgenommen werden, um den Rollstuhl vollständig zusammenzuklappen.
  • Um die Zusammenklappbarkeit des Rollstuhles zu verbessern und damit die Einfachheit, mit welcher motorgetriebene Rollstühle transportiert werden können, wäre es also wünschenswert, die Motoren aus ihrer normalen parallelen Anordnung zu entfernen und die Batterien und die starren Plattformen zu entfernen, die sich zwischen den Seitenrahmen erstrecken.
  • Die Beschreibung des Patentes US-A-3,908,776 offenbart einen Versuch, die Motoren von der Unterseite der Rollstuhlsitzfläche zu entfernen. Zwei elektrische Motoreinheiten sind vollständig im Inneren der Nabe der Hinterräder des Rollstuhls angeordnet und auf jeweils gegenüberliegenden Seiten der Drehachse des Rades angeordnet. Zwei Antriebszahnräder, die durch die jeweiligen Motoreinheiten gedreht werden, können mit einer ringförmigen Platte in Eingriff gebracht werden. Die Zahnräder der in den Radnaben angeordneten stationären Motoren drehen also die Hinterräder, indem sie mit der ringförmigen Platte in Eingriff treten. Die Beschreibung offenbart weiterhin, daß eine Batterieschale und von dieser getragene Batterien verwendet werden, daß sie jedoch in den Figuren fortgelassen sind. Selbst mit der Radnabenmontage der Motoren sind die Batterien also immer noch zwischen den Rädern angeordnet und behindern dadurch ein maximales Zusammenklappen des Rollstuhles.
  • Die Beschreibung des Patentes US-A-4 140 192 offenbart einen Rollstuhl mit Seitenrahmen, von denen jeder einen Antriebsmotor und eine Tragschale für eine Batterie trägt, die einen abgeschlossenen Aufbau bilden, der das Zusammenfalten des Rollstuhles unterstützt, wobei das jeweilige Seitenrad durch eine geeignete Getriebeübertragung von einem an dem Rahmen montierten Motor angetrieben wird.
  • Gemäß einem Aspekt der Erfindung ist ein motorgetriebener Rollstuhl vorgesehen, der aufweist:
  • einen Sitz,
  • erste und zweite Seitenrahmen, die sich beabstandet und in etwa parallel zueinander erstrecken und welche gegenüberliegende Seiten des Sitzes haltern,
  • erste und zweite angetriebene Räder, die an den ersten bzw. zweiten Seitenrahmen durch eine feste Achswelleneinrichtung und relativ hierzu drehbar montiert sind, und
  • erste und zweite Antriebsmotoren, die fest an den ersten bzw. zweiten Rädern montiert sind und die über erste und zweite Antriebseinrichtungen wirksam mit den ersten bzw. zweiten Antriebsrädern verbunden sind, wodurch der Betrieb der ersten und zweiten Antriebsmotoren eine Drehung der ersten und zweiten angetriebenen Räder bewirkt, was seinerseits bewirkt, daß die ersten und zweiten Antriebsmotoren in einem umlaufenden Pfad gedreht werden.
  • Die in den Rädern fest montierten Motoren bewegen sich also jeweils entlang eines entsprechenden umlaufenden Pfades, wenn sich das Rad dreht.
  • Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung ist ein Verfahren zum Betätigen bzw. Betreiben eines motorgetriebenen Rollstuhls vorgesehen, welches die Schritte aufweist:
  • Übermitteln von Signalen von einer Fernsteuersendeeinrichtung, die an einem Rahmen des Rollstuhles an einer Stelle montiert ist, in welcher die Fernsteuersendeeinrichtung von einer Person in dem Rollstuhl bedienbar ist,
  • Empfangen der gesendeten Signale durch erste bzw. zweite Fernsteuerempfangseinrichtungen, die an den ersten und zweiten angetriebenen Rädern montiert sind, wobei die angetriebenen Räder über eine feste Achswelleneinrichtung drehbar an dem Rahmen montiert sind,
  • Einstellen von Ausgangswerten der ersten und zweiten Motorsteuereinrichtungen auf der Basis der empfangene Signale, wobei die ersten und zweiten Motorsteuereinrichtungen an den ersten bzw. zweiten Rädern montiert sind und wirksam mit den Empfangseinrichtungen verbunden sind,
  • Bedienen der ersten und zweiten Antriebsmotoren, die an den ersten und zweiten Rädern fest montiert sind, und zwar entsprechend den Ausgangswerten der ersten und zweiten Motorsteuereinrichtungen, Antreiben der ersten und zweiten Antriebszahnräder mit Ausgangswellen der ersten bzw. zweiten Motoren, und
  • Ineingriffbringen der ersten und zweiten festen Zahnräder mit den angetriebenen ersten und zweiten Antriebszahnrädern, wobei die festen Zahnräder an der festen Achswelleneinrichtung fixiert sind, wodurch die antreibenden ersten und zweiten Antriebszahnräder sich um die festen Zahnräder drehen und dadurch bewirken, daß die ersten und zweiten Antriebsmotoren in einem umlaufenden Pfad gedreht werden, wenn die ersten und zweiten Antriebsmotoren die ersten und zweiten angetriebenen Räder drehen.
  • Indem man vorsieht, daß die angetriebenen Räder durch Motoren angetrieben werden, die auf den angetriebenen Rädern montiert sind, kann der Falt- bzw. Zusammenklappbereich des motorgetriebenen Rollstuhls vergrößert werden.
  • Das Montieren der Batterien, die für das Antreiben der Antriebsmotoren verwendet werden, auf den angetriebenen Rädern kann weiterhin den Zusammenklappbereich des motorgetriebenen Rollstuhls maximal machen.
  • Indem eine Fernsteuerung der Antriebsmotoren vorgesehen wird, können die Batterien und die Antriebsmotoren vollständig in den jeweiligen angetriebenen Rädern aufgenommen werden.
  • Das Vorsehen von in den Rädern montierten Motoren ermöglicht es, daß die Batterien in einer festen Art und Weise entlang des Umfanges des Rades montiert werden, um das Gewicht gleichmäßig entlang des Umfanges des Rades zu verteilen und damit insgesamt ausgewuchtete bzw. ausbalancierte angetriebene Räder bereitzustellen.
  • Die Erfindung wird schematisch anhand eines Beispieles in den beigefügten Zeichnungen veranschaulicht, von denen:
  • Figuren 1A und 1B seitliche und rückwärtige perspektivische Ansichten eines motorgetriebenen Rolltuhles gemäß der vorliegenden Erfindung sind,
  • Figuren 2A und 2B vordere und seitliche perspektivische Ansichten eines einzelnen Rades des Rollstuhls der vorliegenden Erfindung sind,
  • Figur 2C eine seitliche perspektivische Ansicht eines einzelnen Rades des Rollstuhls gemäß der vorliegenden Erfindung in einer alternativen Ausführungsform ist, und
  • Figur 3 ein Blockdiagramm für die Steueranordnung der vorliegenden Erfindung ist.
  • Es wird nun auf die Figuren Bezug genommen, wobei die Zeichnungen nur dem Zweck der Veranschaulichung der bevorzugten Ausführungsform der Erfindung dienen und dieselbe nicht beschränken sollen, wobei die Figuren einen batteriegetriebenen Rollstuhl A mit einem Ssitzaufbau B, einem Rahmenaufbau C, einer Fernsteueranordnung D und einer Antriebsradanordnung E zeigen. Genauer gesagt ist, wie in Figur 1A gezeigt wird, der Sitzaufbau B des motorgetriebenen Rollstuhls definiert durch einen ersten oder auch unteren bzw. Bodensitzabschnitt 10 und einen zweiten oder auch rückwärtigen Sitzabschnitt 1 2. Der Sitzaufbau ist üblicherweise aus einem gepolsterten Vinylmaterial aufgebaut, welches entlang der umlaufenden Ränder des Rahmenaufbaus C befestigt ist. Weiterhin können mit dieser Art der Konstruktion auch Sitzeinsätze verwendet werden, um eine gute Anpassung an die Körperform eines bestimmten Benutzers zu erhalten.
  • Der Rahmenaufbau C wird durch ein Paar von Seitenrahmen 16 definiert. Die Seitenrahmen sind in ihrem Aufbau im wesentlichen identisch, so daß die Beschreibung des einen in gleicher Weise für den anderen anwendbar ist bzw. zutrifft, soweit nicht ausdrücklich anderes gesagt wird. Zum Beispiel und bezüglich des Seitenrahmens 16 sind erste, zweite und dritte vertikale Rahmenteile 20, 22 und 24 beabstandet zueinander an ersten und zweiten horizontalen Teilen 28, 30 befestigt. Ein Querstrebenrahmenaufbau (s. Figur 1B) ist so angeordnet, daß er die ersten und zweiten Seitenrahmenaufbauten 16 beabstandet und in etwa parallel zueinander hält. Stützteile 32 sind an den Seitenrahmenaufbauten aufgenommen. Von dem dritten vertikalen Teil 24 erstrecken sich nach oben rückwärtige Rohre 36, die eine manuelle Bewegung des Rollstuhls ermöglichen.
  • Der Rahmenaufbau ist vorzugsweise aus rohrförmigen Teilen hergestellt, die zusammengeschweißt sind oder auf andere Weise aneinander befestigt sind. Die Rahmenanordnung sieht eine leichte und dennoch haltbare Anordnung vor, die in einfacher Weise zusätzliche Komponenten daran aufnimmt, um den Rollstuhl an die speziellen Bedürfnisse eines bestimmten Benutzers anzupassen.
  • Ein Fußstützenaufbau 40 kann ebenfalls an dem ersten vertikalen Teil jedes Seitenrahmens befestigt werden. Da Fußrastenaufbauten dieser Art allgemein bekannt sind und kein besonderes Teil der vorliegenden Erfindung bilden, wird eine weitere Diskussion (derselben) als unnötig angesehen.
  • Erste und zweite angetriebene hintere Räder 44 sind an den Seitenrahmen 16 in einer Art und Weise befestigt, die ihre Drehung ermöglicht. Konventionelle Lageraufbauten gewährleisten eine leichte Drehung jedes Rades relativ zu seinem jeweiligen Seitenrahmen. Vorn vor den ersten und zweiten angetriebenen Rädern befindet sich ein Paar von Stützrädern 48 von beträchtlich kleinerem Durchmesser. Die Stätzräder mit dem kleineren Durchmesser sind an den jeweiligen Seitenrahmen über Schwenkbefestigungen 52 befestigt, welche eine Drehung um 360º ermöglichen. Die Stützräder mit kleinerem Durchmesser verschwenken leicht unter Ansprechen auf ein auf die angetriebenen Räder ausgeübtes Antriebsdrehmoment.
  • An Speichen 47 der angetriebenen Räder 44 sind die Antriebsmotoren 60, die Batterien 64 und die RF-Empfangs/Motorsteuerungsmodule 68 montiert. Der RF-Empfängerteil der Module 68 empfängt Signale von einem RF-Sender einer Steuerung 72, die sich auf einem der Seitenrahmen 16 in einer Position befindet, in welcher eine auf dem Sitzabschnitt 10 sitzende Person die Steuerung 72 betätigen kann.
  • Die Betriebsweise der Radioempfänger und -sender ist wohlbekannt und braucht hier nicht im einzelnen beschrieben zu werden. Kurz gesagt ist eine Antenne, die die Radiowellen von dem Sender aufnimmt, mit dem Eingang eines RF-Verstärkers in dem Empfänger verbunden. Der Ausgang der RF-Verstärkers wird auf ein elektronisches Bauteil gegeben, welches ein Mischer genannt wird und welches ebenfalls mit einem Oszillator verbunden ist. Der Mischer "vermischt" dann das RF-Signal des RF-Verstärkers mit dem oszillierenden Signal des Oszillators, um ein Ausgangssignal einer niedrigeren Zwischenfrequenz zu erzeugen. Dieses niedrigere Zwischenfrequenzsignal wird dann einem Zwischenfrequenzsverstärker zugeführt, und das verstärkte Signal wird dann auf ein elektronisches Bauteil gegeben, welches als Diskriminator bekannt ist und welches seinerseits eine Ausgangsspannung erzeugt, die einem Relais zugeführt wird, um eine damit wirksam verbundene Einrichtung, wie z. B. eine Motorsteuerung, zu erregen. Auf diese Weise arbeitet ein angeschlossener Motorsteuerschaltkreis dann unter Ansprechen auf Signale, die von dem Sender auf den Empfänger übertragen werden.
  • Wie in Figur 1B dargestellt, verbinden Querstangen 56 des Querstrebenrahmenaufbaus die Seitenrahmen 16, so daß sie parallel beabstandet zueinander sind. Die Querstangen 56 sind zusammenklappbar mit einem darin eingeschlossenen Scharnier 58. Das Zusammenklappen des Scharnieres 58 ermöglicht das Zusammenklappen des gesamten Rollstuhles für den Transport oder für das Verstauen.
  • Unter Bezug auf die Figuren 2A und 2B wird eine genauere Beschreibung der Betriebsweise der Antriebsräder 44 gegeben. Man erkennt, daß die in den folgenden Figuren dargelegte Beschreibung sowohl auf das erste als auch auf das zweite der angetriebenen Räder 44 paßt. Wie in Figur 2A dargestellt, sind drei ähnlich aufgebaute Batterien 64 beabstandet zueinander entlang des Antriebsmotors 60 und des RF-Empfänger/Steuermoduls 68 angeordnet, so daß das Gewicht dieser Einrichtungen gleichmäßig über den Umfang der angetriebenen Räder 44 verteilt ist. Die Antriebsmotoren können in einer bevorzugten Ausführungsform Motoren vom "Pfannkuchen" (pancake)-Typ sein. Solche Motoren haben einen relativ dünnen Querschnitt bzw. Profil. Es versteht sich jedoch, daß andere Motoren in der vorliegenden Erfindung erfolgreich verwendet werden können.
  • Während gemäß der Ausführungsform nach Figur 1A die Antriebsmotoren 60 an den Speichen 47 der Antriebsräder 44 montiert sind, versteht es sich, daß andere Anbringanordnungen möglich sind. Insbesondere haben, wie in Figur 2A dargestellt ist, die angetriebenen Räder 44 Radabdeckungen 59 und, falls die Radabdeckungen fest an den Rädern angebracht sind, so können die Antriebsmotoren 60 an derartigen Radabdeckungen 59 angebracht sein. Dies gilt auch für die Batterien 64 und die RF-Empfänger/Steuermodule 68, die ebenfalls in die Räder integriert sind. Weiterhin steht gemäß Figur 2A die Ausgangswelle 80 des Antriebsmotors 60 mit dem drehbaren Antriebszahnrad 84 in Eingriff. Das drehbare Antriebszahnrad 84 greift an dem festen Zahnrad 88 an. Das feste Zahnrad ist an der festen Achswelle 92 angebracht. Diese Anordnung bewirkt, daß das drehbare Antriebszahnrad 84 sich um das feste Zahnrad 88 planetenartig herumdreht, wenn die Ausgangswelle 80 des Antriebsmotors 60 sich dreht, und dreht damit das angetriebene Rad 44. Diese Art von Drehung kann erreicht werden durch Verwendung eines Planetengetriebes. Während sich das Antriebszahnrad um das feste Zahnrad herumdreht, wird der Antriebsmotor 60, der an Speichen 47 oder Radabdeckungen 59 des angetriebenen Rades montiert ist, entlang eines umlaufenden Weges gedreht, was die Drehung des angetriebenen Rades 44 bewirkt.
  • Eine weitere Ansicht der oben diskutierten Anordnung ist in Figur 2B dargestellt. Wie es in dieser Figur deutlicher dargestellt ist, ist jedes angetriebene Rad 44 drehbar an der festen Achswelle 92 unter Verwendung von Lagern 96 angebracht, welche es dem angetriebenen Rad 44 erlauben, sich um die feste Welle 92 zu drehen. Wie es ebenfalls in dieser Figur deutlicher dargestellt ist, ist der Antriebsmotor im wesentlichen parallel zu dem angetriebenen Rad 44 fest montiert, so daß die Ausgangswelle 80 im wesentlichen senkrecht zu dem angetriebenen Rad 44 verläuft. Die Ausgangswelle des Antriebsmotors treibt das Antriebszahnrad 84 an. Das Antriebszahnrad greift in das feste Zahnrad 88 ein, welches mit der stationären Achswelle 92 starr verbunden ist. In dieser Anordnung dreht sich das Antriebszahnrad 84 wiederum um das feste Zahnrad 88, was eine Drehung des angetriebenen Rades 44 bewirkt.
  • Wie in Figur 2C dargestellt ist, schließt eine andere Ausführungsform der vorliegenden Erfindung das Anbringen jedes Antriebsmotors 60 derart ein, daß die Antriebswelle 80 senkrecht zu der festen Achswelle 92 verläuft. In dieser Ausführungsform ist, um die Drehung der Antriebswelle 80 auf die feste Achswelle 92 zu übertragen, ein Winkelgetriebe 94 in die Getriebeanordnung zwischengeschaltet, wie in Figur 2C dargestellt. Es versteht sich, daß, während die Figuren 2B und 2C die Motoren 60 derart montiert zeigen, daß sie sich nach außen über das Profil des angetriebenen Rades 44 hinaus erstrecken, diese auch vollständig innerhalb des Profils des angetriebenen Rades montiert werden können.
  • Unter Verwendung der oben offenbarten Anordnungen, welche die Antriebs- und Steuereinrichtungen in die angetriebenen Räder integrieren, gibt es keinen Platzbedarf für die Antriebsmotoren, Batterien oder Steuerungen zwischen den angetriebenen Rädern des Rollstuhls. Dies ermöglicht daher ein maximales Zusammenklappen des Rollstuhls. Gemäß Figur 3 stellt ein Blockdiagramm im einzelnen die Verwendung des RF-gesteuerten Senders und Empfängers dar. Die Steuerung 72 umfaßt einen RF-Sender 100 und einen Joystick 102. Der Joystick ist von einer in dem Rollstuhl befindlichen Person bedienbar. Die Steuerung 72 wird von einer Batterie 104 betrieben. Die Betätigung des Joysticks liefert Ausgangssignale, die von dem RF-Sender 100 zu senden bzw. zu übertragen sind. Die Ausgangssignale werden von den RF-Empfänger/Motorsteuerungsmodulen 68 empfangen. Die Module weisen einen RF- Empfänger und einen Steuerungsinterfaceschaltkreis 106 auf, sowie proportionale Motorsteuerungen 110. Die RF-Empfänger und die proportionalen Motorsteuerungen werden zusammen mit den angetriebenen Motoren 60 von Batterien 64 versorgt.
  • Wie wohlbekannt ist, steuert die Regulierung der Energiezufuhr für die rechten und linken Antriebsmotoren das Ausgangsdrehmoment für das Antreiben der Räder. Wenn die gleiche Energie den Antriebsmotoren zugeführt wird, bewegt sich der Rollstuhl im allgemeinen entlang eines geraden Weges fortwärts und rückwärts. Die Verminderung der Energie auf einen ausgewählten Motor bewirkt, daß der Rollstuhl sich dreht bzw. wendet. Die Motoren können auch gezielt in entgegengesetzter Richtung betrieben werden, um das Wenden zu erleichtern, falls es erwünscht ist. Die Elektronik in den proportionalen Motorsteuerungen 110 wird als im Stand der Technik wohlbekannt angesehen, so daß eine weitere Diskussion für ein vollständiges und komplettes Verstehen der vorliegenden Erfindung als unnötig angesehen wird.
  • Auch wenn der vorliegende Rollstuhl ein motorisierter Rollstuhl ist, so versteht es sich doch, daß der Rollstuhl sowohl vorwärts wie rückwärts manuell bewegt werden kann, auch wenn der Antriebsmechanismus in vollem Eingriff steht. Wie es allgemein bekannt ist, können Kupplungsmechanismen an den Antriebszahnrädern integriert werden, um den Antriebsmechanismus mit dem Drehausgang der Antriebsmotoren gezielt in und außer Eingriff zu bringen. Im Rahmen der vorliegenden Erfindung könnte eine beliebige Anzahl von Kupplungsanordnungen verwendet werden.

Claims (17)

1. Motorgetriebener Rollstuhl mit
einem Sitz (10, 11)
ersten und zweiten Seitenrahmen (16), die sich beabstandet und in etwa parallel zueinander erstrecken und gegenüberliegende Seiten des Sitzes (10, 11) haltern,
ersten und zweiten angetriebenen Rädern (44), die "ber eine feste Achswelleneinrichtung (92) an den ersten bzw. zweiten Seitenrahmen (16) drehbar montiert sind, und zwar für eine Drehung bezüglich derselben, und
ersten und zweiten Antriebsmotoren (60), die an den ersten bzw. zweiten angetriebenen Rädern (44) fest montiert sind und die über erste und zweite Antriebseinrichtungen (84, 88) mit den ersten bzw. zweiten Antriebsrädern (44) wirksam verbunden sind, wodurch der Betrieb der ersten und zweiten Antriebsmotoren (60) die Drehung der ersten und zweiten angetriebenen Räder (44) bewirkt, was wiederum bewirkt, daß die ersten und zweiten Antriebsmotoren (60) auf eine Umlaufbahn gedreht werden.
2. Motorgetriebener Rollstuhl nach Anspruch 1, welcher weiter aufweist:
Fernsteuersendeeinrichtungen (72), um Signale für die Verwendung zur Steuerung der Betriebsweise der ersten und zweiten Antriebsmotoren (60) zu übermitteln, wobei die Sendeeinrichtung (72) an zumindest einem der ersten und zweiten Seitenrahmen (16) montiert ist, wodurch eine Person, die in dem Sitz (10, 12) sitzt, die Sendeeinrichtung (72) bedienen kann, und
erste und zweite Fernsteuerernpfangseinrichtungen (68) für das Empfangen der gesendeten Signale, wobei die Empfangseinrichtungen (68) an den ersten bzw. zweiten angetriebenen Rädern (44) montiert und mit den ersten bzw. zweiten Antriebsmotoren (60) wirksam verbunden sind.
3. Motorgetriebener Rollstuhl nach Anspruch 1 oder 2, wobei der Innenraum der ersten und zweiten Antriebsräder (44) abgeschlossen ist, wodurch die montierten ersten und zweiten Antriebsmotoren (60) eingeschlossen bzw. eingekapselt sind.
4. Motorgetriebener Rollstuhl nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die ersten und zweiten Antriebsmotoren (60) durch erste bzw. zweite Batterieeinrichtungen (64) mit Energie versorgt werden, wobei die ersten und zweiten Batterieeinrichtungen (64) an den ersten bzw. zweiten Rädern (44) montiert sind.
5. Motorgetriebener Rollstuhl nach einem der Ansprüche 2 und 4, wobei der erste Antriebsmotor (44), die Batterieeinrichtung (64) und die Empfangseinrichtung (68) voneinander beabstandet in dem ersten angetriebenen Rad (44) montiert sind, um näherungsweise das gleiche Gewicht in jedem Abschnitt des ersten angetriebenen Rades (44) zu gewährleisten.
6. Motorgetriebener Rollstuhl nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die ersten und zweiten Antriebsmotoren (60) Motoren vom Scheibentyp ("Pfannkuchen"-Typ) mit einem flachen Profil sind.
7. Motorgetriebener Rollstuhl nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die ersten und zweiten Antriebsmotoren (60) an Speichen (47) montiert sind, die sich jeweils von einer Nabe der ersten bzw. zweiten Antriebsräder (44) radial erstrecken.
8. Motorgetriebener Rollstuhl nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die ersten und zweiten Antriebsmotoren (60) an Radabdeckungen (97) montiert sind, die an den Antriebsrädern fest angebracht sind.
9. Motorgetriebener Rollstuhl nach Anspruch 1, wobei die ersten und zweiten Antriebsmotoren (60) im wesentlichen parallel zu den ersten und zweiten Antriebsrädern (44) montiert sind, wodurch die ersten und zweiten Ausgangswellen (80) der jeweiligen Motoren (60) im wesentlichen senkrecht zu den ersten und zweiten angetriebenen Rädern (44) verlaufen, wobei die Ausgangswellen (80) der Antriebsmotoren (60) erste und zweite Antriebszahnräder antreiben, die mit ersten bzw. zweiten festen Zahnrädern (88) in Eingriff stehen, und wobei die ersten und zweiten festen Zahnräder (88) mit der festen Achswelleneinrichtung (92) fest verbunden sind.
10. Motorgetriebener Rollstuhl nach Anspruch 9, welcher weiterhin eine Fernsteuereinrichtung (72) für den Fernsteuerbetrieb der Antriebsmotoren (60) aufweist.
11. Motorgetriebener Rollstuhl nach Anspruch 8 oder 9, wobei die ersten und zweiten Antriebsmotoren (60) an den festen Achswelleneinrichtungen (92) montiert sind, wodurch die Drehung der ersten und zweiten Antriebsmotoren (60) eine Planetendrehung der ersten und zweiten Antriebszahnräder (84, 88) bezüglich der ersten und zweiten Antriebsmotoren (60) bewirkt.
12. Motorgetriebener Rollstuhl nach Anspruch 1 mit
ersten bzw. zweiten Motorsteuereinrichtungen (110), die jeweils an den ersten und zweiten angetriebenen Rädern (44) montiert und mit den ersten bzw. zweiten Antriebsmotoren (60) wirksam verbunden sind, wobei der Betrieb der ersten und zweiten Motoren (60) gesteuert werden kann,
ersten und zweiten Fernsteuerempfangseinrichtungen (106), die an den ersten bzw. zweiten angetriebenen Rädern (44) montiert sind und wirksam mit den ersten bzw. zweiten Motorsteuereinrichtungen (110) verbunden sind, und
einer Fernsteuersendeeinrichtung (100), die zumindest an einem der ersten und zweiten Seitenrahmen (16) montiert ist, um von einer Person bedient werden zu können, die sich auf dem Sitz (10, 12) befindet, wodurch Signale von dem Fernsteuersender an die ersten und zweiten Fernsteuerempfangseinrichtungen (106) gesendet und von diesen empfangen werden können.
13. Motorgetriebener Rollstuhl nach Anspruch 12, wobei der Innenraum der ersten und zweiten Antriebsräder (44) abgeschlossen bzw. abgekapselt ist, wodurch die ersten und zweiten Antriebsmotoren (60) umschlossen bzw. eingekapselt sind.
14. Motorgetriebener Rollstuhl nach Anspruch 12 oder 13, welcher weiterhin mit einem Scharnier versehene Querverstrebungen (56) aufweist, wodurch das Außereingriffbringen der scharnierverbundenen Querverstrebungen (56) das Zusammenklappen des Rollstuhles ermöglicht.
15. Ferngesteuerter, motorgetriebener Rollstuhl nach einem der Ansprüche 12 bis 14, wobei die ersten und zweiten Ausgangswellen (80) der ersten und zweiten Antriebsmotoren (60) im wesentlichen senkrecht zu der Achswelleneinrichtung (82) verlaufen.
16. Verfahren zum Betreiben eines motorgetriebenen Rollstuhles mit den Schritten:
Senden von Signalen von einer Fernsteuersendeeinrichtung (72), die an einem Rahmen (16) des Rollstuhles an einer Stelle montiert sind, an welcher die Fernsteuersendeeinrichtung (72) von einer sich in dem Rollstuhl befindenden Person bedienbar ist,
Empfangen der gesendeten Signale durch erste bzw. zweite Fernsteuerempfangseinrichtungen (106), die an den ersten und zweiten angetriebenen Rädern (44) montiert sind, wobei die angetriebenen Räder (44) über eine feste Achswelleneinrichtung (92) an dem Rahmen (16) montiert sind,
Einstellen der Ausgangsgrößen der ersten und zweiten Motorsteuereinrichtung (110) auf der Basis der empfangenen Signale, wobei die ersten und zweiten Motoresteuereinrichtungen (110) an den ersten bzw. zweiten angetriebenen Rädern (44) montiert und mit den Empfangseinrichtungen (106) wirksam verbunden sind,
Betreiben der ersten und zweiten Antriebsmotoren (60), die an den ersten und zweiten Rädern (44) fest montiert sind, und zwar entsprechend den Ausgangsgrößen der ersten und zweiten Motorsteuereinrichtungen (110),
Antreiben von ersten und zweiten Antriebsstirnrädern (84) mit Ausgangswellen (80) der ersten bzw. zweiten Antriebsmotoren (60), und
Ineingriffbringen der ersten und zweiten festen Zahnräder (88) mit den angetriebenen ersten und zweiten Antriebszahnrädern (84), wobei die festen Zahnräder (88) mit der festen Achswelleneinrichtung (92) fest verbunden sind, wodurch sich die antreibenden ersten und zweiten Antriebszahnräder (84) um die festen Zahnräder (88) drehen und dadurch bewirken, daß die ersten und zweiten Antriebsmotoren (44) in einer Umlaufbahn gedreht werden, während die ersten und zweiten Antriebsmotoren (60) die ersten und zweiten angetriebenen Räder (44) drehen.
17. Verfahren zum Betreiben eines motorgetriebenen Rollstuhles nach Anspruch 16, wobei die Schritte des Sendens und Empfangens von Signalen mit Hilfe von Radiofrequenzen bewerkstelligt werden.
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