JPH0775656A - 電動車椅子およびその操作方法 - Google Patents

電動車椅子およびその操作方法

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JPH0775656A
JPH0775656A JP5290668A JP29066893A JPH0775656A JP H0775656 A JPH0775656 A JP H0775656A JP 5290668 A JP5290668 A JP 5290668A JP 29066893 A JP29066893 A JP 29066893A JP H0775656 A JPH0775656 A JP H0775656A
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drive
drive wheels
fixed
motors
electric wheelchair
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JP5290668A
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English (en)
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Joseph B Richey
ビー リッチー ジョセフ
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Invacare Corp
Original Assignee
Invacare Corp
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 従来技術の問題を解決でき且つより効率的で
寸法的に安定した構造をもつ電動車椅子を提供すること
にある。 【構成】 本発明の車椅子は、シートと、シートの両側
部を支持すべく平行関係に配置された第１及び第２側方
フレームとを有する。第１及び第２駆動輪は、固定車軸
を介して第１及び第２側方フレームに回転自在に取付け
られる。第１及び第２駆動モータは、第１及び第２駆動
輪にそれぞれ固定され且つ第１及び第２駆動手段を介し
て第１及び第２駆動輪にそれぞれ連結されている。第１
及び第２駆動モータの回転により駆動輪が回転される。
モータの制御は、遠隔制御構造により行われ、送信機が
一方の側方フレームに取付けられ且つ受信機が駆動輪に
取付けられている。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車椅子の技術分野に関
し、より詳しくは電動車椅子に関する。特に、本発明は
バッテリ駆動型車椅子に適用でき、該バッテリ駆動型車
椅子について説明する。本発明は広く適用でき、関連す
る電動車椅子に有効に適用できるけれども、本願で説明
する特定の実施例に限定されるものではない。
【０００２】
【従来の技術】現在、車椅子製造業者は、バッテリ駆動
型車椅子に対してほぼ同様な駆動機構を採用している。
より詳しくは、バッテリと第１及び第２駆動モータとの
間に適当な接続をしている。一般に駆動モータはシート
（座席）の下又は直ぐ後ろのフレームに取り付けられて
おり、これらの駆動モータは車椅子の側方フレームと略
平行に配置されている。すなわち、駆動モータの出力軸
が側方フレームと略平行に配置されている。電動車椅子
の駆動輪は、側方フレームと略平行な平面内で（すなわ
ち、側方フレームに対して略垂直な軸線の回りで）回転
するように配向されている。駆動モータを側方フレーム
に対して横方向に取り付けることは知られているが、こ
のような構成は車椅子の折畳み可能性を大幅に制限す
る。駆動モータを「平行」取付け（すなわち、側方フレ
ームに対して平行な取付け）した主な理由は、非電動形
折畳み車椅子をモータ駆動化して電動車椅子を開発した
ことにある。非電動形すなわち手動形車椅子は、運搬及
び保管の理由から、折畳み性を強調できるものが開発さ
れている。これらの車椅子への駆動モータの適用は、車
椅子の折畳み性のため、一般に、駆動モータを平行取付
け構造に制限している。車椅子製造業者は、この最初の
取付け構造に慣らされており、一般に、電動車椅子を駆
動モータの平行取付け構造に構成し続けている。
【０００３】駆動モータの平行取付け構造を採用する他
の理由は、美観の点にある。すなわち、駆動モータは、
側方フレームと平行に配置してシートの下に取り付ける
ことにより有効に「隠す」ことができる。また、制限さ
れた状況では、駆動モータをこのように取り付けること
により、車椅子の部分折畳みが可能になり、運搬の容易
性を向上できる。しかしながら、駆動モータの既知の取
付け方法では、運搬の容易性を向上させるための車椅子
の最大限の折畳み性を有効に達成することはできない。
一般的な電動車椅子はバッテリを搭載している。両側方
フレーム間には、バッテリを支持するための剛性プラッ
トホームが配置されている。従って、車椅子を完全に折
り畳むには、バッテリ及びプラットホームを車椅子から
取り外さなければならない。かくして、車椅子の折畳み
性、従って電動車椅子の運搬容易性を向上させるには、
駆動モータの普通に行われている平行取付け構造をや
め、且つ両側方フレーム間に配置されたバッテリ及び剛
性プラットホームを除去するのが好ましい。Ｄｕｄｌｅ
ｙの米国特許第３，９０８，７７６号は、車椅子のシー
ト領域からモータを除去する試みを開示している。車椅
子の後輪のハブ１の内部には、２つの電気モータユニッ
ト９の全体が配置されている。モータユニット９は、後
輪の回転軸線の両側にそれぞれ配置されている。それぞ
れのモータユニット９により回転される２つの駆動ギア
１０が環状プレート８と係合できるようになっている。
かくして、車輪のハブ内に配置された静止モータのギア
が、環状プレート８と係合して後輪を回転させる。この
米国特許は更に、バッテリトレー及び該トレーにより支
持されたバッテリが使用されていること、及びこれらが
図面から省略されていることを開示している。かくし
て、この米国特許では、モータの車輪ハブ取付け構造を
採用しているけれども、バッテリは依然として両車輪間
に配置されているため、車椅子の最大折畳み性を妨げて
いる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、上記
全ての問題及び他の問題を解決でき且つより効率的で寸
法的に安定した構造をもつ電動車椅子を提供することに
ある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明によれば、シート
の両側部に配置された第１及び第２フレームを備えた電
動車椅子が提供される。第１及び第２駆動輪が、固定車
軸手段を介して前記フレームに回転可能に且つ固定車軸
手段に対しても回転できるように取り付けられている。
第１及び第２駆動輪には、第１及び第２駆動モータが固
定されており、該駆動モータは、第１及び第２駆動手段
を介して第１及び第２駆動輪に連結されている。この実
施例では、第１及び第２駆動手段の回転により第１及び
第２駆動輪が回転される。本発明のより制限された態様
によれば、電動車椅子が更に、第１及び第２駆動モータ
の作動の制御に使用する信号を送信する遠隔制御送信機
を有している。該送信機は第１及び第２側方フレームの
少なくとも一方に取り付けられていて、シートに座った
人が送信機を操作できるようになっている。送信された
信号は、第１及び第２遠隔制御受信機が受信する。該受
信機は第１及び第２駆動輪にそれぞれ取り付けられ且つ
第１及び第２駆動モータにそれぞれ作動接続されてい
る。本発明の他の態様によれば、第１及び第２駆動モー
タはそれぞれ第１及び第２バッテリ手段を電源としてい
る。第１及び第２バッテリ手段は第１及び第２駆動輪に
取り付けられている。それぞれの駆動輪に取り付けられ
た駆動モータ、バッテリ手段及び受信機は、それぞれの
駆動輪の各部にほぼ均等な釣合い重量を与えるべく、間
隔を隔てた関係をなしてそれぞれの駆動輪に取り付けら
れている。
【０００６】本発明の更に別の態様によれば、第１及び
第２駆動モータは、第１及び第２駆動輪に固定され且つ
それぞれ第１及び第２駆動手段を介して第１及び第２駆
動輪に連結されている。駆動モータは第１及び第２駆動
輪と略平行に取り付けられ、それぞれのモータの第１及
び第２出力軸が第１及び第２駆動輪に対してほぼ垂直に
配置されている。駆動モータの出力軸が第１及び第２駆
動手段の第１及び第２駆動ギアを駆動する。第１及び第
２駆動ギアがそれぞれ第１及び第２固定ギアと係合して
おり、該第１及び第２固定ギアが固定車軸手段に固定さ
れていて、第１及び第２駆動モータの回転により第１及
び第２駆動輪が回転される。本発明の長所は、駆動輪に
取り付けられたモータにより駆動される駆動輪を設け
て、電動車椅子の折畳み可能性の範囲を増大させたこと
にある。本発明の他の長所は、駆動モータの駆動に使用
されるバッテリを駆動輪に取り付けて、電動車椅子の折
畳み可能性の範囲を更に増大させたことにある。本発明
の他の長所は、駆動モータを遠隔制御することにより、
バッテリ及び駆動モータがそれぞれの駆動輪内に完全包
囲されるようにしたことにある。本発明の更に他の長所
は、バッテリを車輪の周囲に固定できる車輪取付け型モ
ータを設けることにより、重量を車輪の周囲に均等に分
散させて駆動輪全体の釣合いが得られるようにしたこと
にある。
【０００７】当業者には、好ましい実施例についての以
下の詳細な説明を読み且つ理解することにより、本発明
の更に他の長所が明らかになるであろう。
【０００８】
【実施例】図面（これらの図面は、本発明の好ましい実
施例を示すことを目的とするものであり、本発明を限定
することを目的とするものではない）を参照すると、こ
れらの図面には、シート（座席）組立体Ｂ、フレーム組
立体Ｃ、遠隔制御構造Ｄ及び駆動輪構造Ｅを備えたバッ
テリ駆動型車椅子Ａが示されている。より詳しくは、図
１に示すように、電動車椅子のシート組立体Ｂは、第１
シート部分（すなわち底シート部分）１０及び第２シー
ト部分（すなわち背もたれ部分）１２により形成されて
いる。一般に、シート組立体Ｂはパッド入りビニル材料
で構成されており、該材料は、フレーム組立体Ｃの周縁
部に沿って固定されている。また、この構造形式には、
特定ユーザの体型に容易に適合できるシートインサート
を使用することもできる。フレーム組立体Ｃは、１対の
側方フレーム１６により形成されている。両側方フレー
ム１６の構造は実質的に同じであり、従って特記しない
限り、一方の側方フレーム１６についての説明は他方の
側方フレーム１６にも等しく適用される。例えば、側方
フレーム１６に関しては、第１、第２及び第３垂直フレ
ーム部材２０、２２、２４が、第１及び第２水平部材２
８、３０により間隔を隔てた関係をなして固定されてい
る。第１及び第２側方フレーム組立体１６をほぼ平行な
間隔を隔てた関係に維持するためのクロスブレースフレ
ーム構造（図２参照）が設けられている。側方フレーム
組立体上には、支持部材３２が受け止められている。車
椅子の手押し移動を容易にするための後部把手３６が第
３垂直部材２４から上方に延びている。
【０００９】フレーム組立体Ｃは、溶接その他の方法で
一体に固定される管状部材で形成するのが好ましい。フ
レーム構造は、車椅子を特定ユーザの特殊な要求に適応
させる付加部品の容易な取付けを可能にする軽量でしか
も耐久性のある構造を与える。フットレスト（足載せ）
組立体４０も、各側方フレーム１６の第１垂直部材２０
に固定できる。この形式のフットレスト組立体４０は広
く知られており、本発明の特別部分を構成するものでは
ないので、これ以上の説明は不要であろう。第１及び第
２駆動後輪４４が、容易に回転できるように側方フレー
ム１６に固定されている。慣用的なベアリング組立体
が、それぞれの側方フレーム１６に対する各車輪４４の
回転を容易にする。第１及び第２駆動輪４４の前方に
は、１対のキャスタ輪４８が配置されている。それぞれ
の側方フレーム１６には、３６０°回転が可能な旋回取
付け具５２を介して小径のキャスタ輪４８が取り付けら
れている。キャスタ輪４８は、駆動輪４４に加えられる
駆動トルクに応答して容易に枢動する。駆動輪４４のス
ポーク４７には、駆動モータ６０、バッテリ６４及びＲ
Ｆ（高周波）受信機／モータ制御モジュール６８が取り
付けられている。モジュール６８のＲＦ受信機部分は、
シート部分１０に座った人が操作できる位置において、
一方の側方フレーム１６に取り付けられたコントローラ
７２のＲＦ送信機からの信号を受ける。
【００１０】無線受信機及び送信機は良く知られてお
り、ここで詳細に説明する必要はないであろう。簡単に
説明するならば、送信機からの無線電波をピックアップ
するアンテナが受信機のＲＦ増幅器の入力に接続されて
いる。ＲＦ増幅器の出力は混合器と呼ばれている電子部
品に入力され、該混合器は発振器に接続されている。次
に混合器は、ＲＦ増幅器からのＲＦ信号と発振器からの
発振信号とを「混合」して、より低い中間周波数の出力
信号を発生させる。次に、この中間周波数信号は中間周
波数増幅器に入力され、この増幅された信号は次に、弁
別器として知られている電子部品に入力される。弁別器
は出力電圧を発生し、該出力電圧はリレーに供給され
て、モータコントローラ等の作動連結された装置を付勢
する。このようにして、取付け形モータ制御回路は、次
に、送信機から受信機に伝達された信号に応答して機能
する。図２に示すように、クロスブレースフレーム構造
のクロスバー５６は、側方フレーム１６を平行に間隔を
隔てた関係に相互連結している。クロスバー５６にはヒ
ンジ５８が設けられており、収縮できるようになってい
る。ヒンジ５８を収縮させることにより、車椅子全体を
折り畳んで、運搬及び保管することができる。
【００１１】図３及び図４を参照して、駆動輪４４の作
動をより詳細に説明する。以下の図面についての説明
は、第１及び第２駆動輪４４の両方について適用され
る。図３に示すように、同様に構成された３つのバッテ
リ６４は、駆動モータ６０及びＲＦ受信機／制御モジュ
ール６８と共に、駆動輪４４の全周に亘ってこれらの装
置の重量が均一に分散されるようにして互いに間隔を隔
てた関係に配置されている。好ましい実施例では、駆動
モータ６０は「平板（パンケーキ) 」形モータである。
このようなモータは、比較的薄い断面すなわち輪郭を有
している。しかしながら、本発明には他のモータも首尾
よく使用できることに留意されたい。図１の実施例で
は、駆動モータ６０が駆動輪４４のスポーク４７に取り
付けられているが、他の取付け構造も可能なことに留意
されたい。より詳しくは、図３に示すように、駆動輪４
４が車輪カバー５９を有しており、車輪カバー５９を車
輪に固定する場合には、駆動モータ６０を車輪カバー５
９に取り付けることができる。このことは、車輪４４に
一体に組み込まれるバッテリ６４及びＲＦ受信機／制御
モジュール６８についてもいえることである。引続いて
図３を参照すると、駆動モータ６０の出力軸８０は、回
転可能な駆動ギア８４と係合している。この駆動ギア８
４は、次に、固定ギア８８と係合する。固定ギア８８
は、固定車軸９２に取り付けられている。この構造によ
り、駆動モータ６０の出力軸８０が回転するとき、回転
可能な駆動ギア８４が遊星（惑星）の態様で固定ギア８
８の周囲を回転し、かくして駆動輪４４が回転される。
この回転形式は、遊星ギアボックスを用いて達成でき
る。駆動ギア８４が固定ギア８８の周囲で回転すると、
駆動輪４４のスポーク４７又は車輪カバー５９に取り付
けられた駆動モータ６０が、駆動輪４４の回転を生じさ
せる周方向経路内で回転される。
【００１２】上記構造の別の観点について、図４に関連
して説明する。この図４により詳細に示すように、各駆
動輪４４は、駆動輪４４を固定車軸９２の回りで回転可
能にするベアリング９６を用いて、固定車軸９２に対し
て回転可能に取り付けられている。同じくこの図４によ
り詳細に示されているように、駆動モータ６０は、その
出力軸８０が駆動輪４４に対して実質的に垂直になるよ
うにして、駆動輪４４と実質的に平行に固定される。駆
動モータ６０の出力軸８０が駆動ギア８４を駆動する。
駆動ギア８４は、静止車軸９２に固定された固定ギア８
８と係合している。再度述べるが、この実施例では、駆
動ギア８４が固定ギア８８の周囲を回転することによ
り、駆動輪４４が回転される。図５に示すように、本発
明の他の実施例では、駆動軸（出力軸）８０が固定車軸
９２に垂直になるように各駆動モータ６０が取り付けら
れている。この実施例では、駆動軸８０の回転を固定車
軸９２に伝達するのに、図５に示すように、ギア構造に
直角ギアボックス９４が介在されている。図４及び図５
には、モータ６０が駆動輪４４の輪郭からはみ出すよう
に取り付けられたものが示されているけれども、モータ
は、その全体が駆動輪４４の輪郭内に収まるように取り
付けることができる。
【００１３】図６は、遊星ギア構造を用いた本発明の更
に別の実施例を示すものである。固定軸９２は駆動輪４
４を貫通しており、軸９２の外端部９２ａには、出力軸
８０が駆動輪４４に対して実質的に垂直になるようにし
て駆動モータ６０が取り付けられている。駆動モータ６
０の出力軸８０が中間ギア９１を駆動し、中間ギア９１
が駆動ギア９３を駆動する。駆動ギア９３は、車輪４４
の内側リムに固定された車輪ギア９５と係合している。
この構造では、駆動モータ６０が静止しており、被駆動
ギア（中間ギア）９１が遊星の態様をなして、駆動モー
タ６０の周囲を回転する。車輪４４には、車輪キャップ
９７を取り付けることができる。固定軸９２を車輪４４
に部分的に通し、且つ適正サイズの駆動モータ６０、中
間ギア９１及び駆動ギア９３を、これらが車輪４４の輪
郭外にはみ出ないように構成できることも理解されよ
う。また、この実施例では、バッテリ６４を固定軸９２
に取り付けるか、車輪４４に取り付けて、スリップリン
グ形構造を介して駆動モータ６０に接続することもでき
る。上記構造を用いて、駆動輪４４内に駆動／制御手段
を組み込めば、車椅子の両駆動輪の間に駆動モータ、バ
ッテリ又はコントローラを設ける必要は全くない。従っ
て、車椅子を最大限に折り畳むことができる。
【００１４】図７は、ＲＦ制御形送信機／受信機の使用
を説明するブロック図である。コントローラ７２はＲＦ
送信機１００及びジョイスティック（操作棒）１０２を
有している。ジョイスティック１０２は、車椅子に座る
人が操作できる。コントローラ７２は、バッテリ１０４
を電源としている。ジョイスティック１０２の操作によ
り、出力信号がＲＦ送信機１００により送信される。出
力信号はＲＦ受信機／モータ制御モジュール６８により
受信される。このモジュール６８は、ＲＦ受信機／制御
インターフェース回路１０６と、比例モータコントロー
ラ１１０とを有している。ＲＦ受信機及び比例モータコ
ントローラ１１０は、駆動モータ６０と共に、バッテリ
６４を電源としている。良く知られているように、左右
の駆動モータ６０への電力供給を調節することにより、
車輪４４を駆動する出力トルクが制御される。両駆動モ
ータ６０に同じ電力を供給するならば、車椅子は、ほぼ
直線経路内で前後に移動するであろう。選択したモータ
への電力供給を減少させれば、車椅子が旋回される。所
望により、モータを選択的に逆方向に駆動すれば、容易
に旋回させることができる。比例モータコントローラ１
１０の電子技術は当該技術分野において良く知られてお
り、従って、本発明を完全に理解する上でこれ以上の説
明は不要であると考える。
【００１５】本発明の車椅子はモータ駆動形車椅子であ
るが、駆動機構が完全に係合している状態で前後両方向
に手動で移動できることを理解すべきである。従来から
知られているように、駆動ギアに隣接してクラッチ機構
を組み込んで、駆動機構と駆動モータの回転出力とを選
択的に係合及び係合解除するように構成できる。本発明
の範囲内で、任意の個数のクラッチ構造を使用できる。
以上、本発明の好ましい実施例について説明した。上記
詳細な説明を読み且つ理解することにより、好ましい実
施例に種々の変更をなし得ることは明らかである。これ
らの変更が特許請求の範囲の記載又はその均等物の範囲
内にある限り、これらのあらゆる変更は本発明に包含さ
れるものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による電動車椅子を示す側面図である。
【図２】本発明による電動車椅子を示す背面図である。
【図３】本発明による電動車椅子の１つの車輪を示す正
面図である。
【図４】本発明による電動車椅子の１つの車輪を示す側
面図である。
【図５】本発明の他の実施例による電動車椅子の１つの
車輪を示す側面図である。
【図６】本発明の更に別の実施例による電動車椅子の１
つの車輪を示す側面図である。
【図７】本発明による車椅子の制御構造を示すブロック
図である。
【符号の説明】
１０ 第１シート部分（底シート部分） １２ 第２シート部分（背もたれ部分） １６ 側方フレーム ２０ 第１垂直フレーム部材（第１フレーム部材） ２２ 第２垂直フレーム部材（第２フレーム部材） ２４ 第３垂直フレーム部材（第３フレーム部材） ２８ 第１水平部材 ３０ 第２水平部材 ３２ 支持部材 ３６ 後部把手 ４０ フットレスト組立体 ４４ 駆動後輪（駆動輪、車輪） ４７ スポーク ４８ キャスタ輪 ５６ クロスバー ５８ ヒンジ ５９ 車輪カバー ６０ 駆動モータ ６４ バッテリ ６８ ＲＦ受信機／モータ制御モジュール ７２ コントローラ ８０ 駆動モータの出力軸 ８４ 駆動ギア ８８ 固定ギア ９１ 中間ギア ９２ 固定車軸（固定軸） ９３ 駆動ギア ９４ 直角ギアボックス ９５ 車輪ギア ９６ ベアリング ９７ 車輪キャップ １００ ＲＦ送信機 １０２ ジョイスティック（操作棒） １０４ バッテリ １０６ ＲＦ受信機／制御インターフェース回路 １１０ 比例モータコントローラ Ａ バッテリ駆動型車椅子 Ｂ シート組立体 Ｃ フレーム組立体 Ｄ 遠隔制御構造 Ｅ 駆動輪構造

Claims (18)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】シートと、 互いに間隔を隔ててほぼ平行な関係をなして延び且つシ
    ートの両側部を支持している第１及び第２側方フレーム
    と、 固定車軸手段に対して回転できるように、車軸手段を介
    して該第１及び第２側方フレームに回転可能に取り付け
    られた第１及び第２駆動輪と、 第１及び第２駆動輪にそれぞれ取り付けられた第１及び
    第２駆動モータとを有しており、該駆動モータが、それ
    ぞれ第１及び第２駆動手段を介して第１及び第２駆動輪
    に連結されていて、第１及び第２駆動モータが第１及び
    第２駆動輪を回転させることを特徴とする電動車椅子。
  2. 【請求項２】前記第１及び第２駆動モータの作動の制御
    に使用する信号を送信する遠隔制御送信機手段を有して
    おり、該送信機手段が第１及び第２側方フレームの少な
    くとも一方に取り付けられていて、シートに座った人が
    送信機手段を操作でき、 送信された信号を受信する第１及び第２遠隔制御受信機
    手段を更に有しており、該受信機手段が第１及び第２駆
    動輪にそれぞれ取り付けられ且つ第１及び第２駆動モー
    タにそれぞれ作動接続されていることを特徴とする請求
    項１に記載の電動車椅子。
  3. 【請求項３】前記第１及び第２駆動輪の各々の内部が包
    囲されており、前記取り付けられた第１及び第２駆動モ
    ータが包囲されていることを特徴とする請求項２に記載
    の電動車椅子。
  4. 【請求項４】前記第１及び第２駆動モータがそれぞれ第
    １及び第２バッテリ手段を電源としており、第１及び第
    ２バッテリ手段がそれぞれ第１及び第２駆動輪に取り付
    けられていることを特徴とする請求項２に記載の電動車
    椅子。
  5. 【請求項５】前記第１の駆動モータ、バッテリ手段及び
    受信機手段が、第１駆動輪の各部にほぼ均等重量を与え
    るべく、間隔を隔てた関係をなして第１駆動輪に取り付
    けられていることを特徴とする請求項４に記載の電動車
    椅子。
  6. 【請求項６】前記第１及び第２駆動モータが、薄い輪郭
    をもつ平板形モータであることを特徴とする請求項１に
    記載の電動車椅子。
  7. 【請求項７】前記第１及び第２駆動モータが、それぞれ
    第１及び第２駆動輪のハブから半径方向に延びたスポー
    クに取り付けられていることを特徴とする請求項１に記
    載の電動車椅子。
  8. 【請求項８】前記第１及び第２駆動モータが、駆動輪に
    固定される車輪カバーに取り付けられていることを特徴
    とする請求項１に記載の電動車椅子。
  9. 【請求項９】シートと、 互いに間隔を隔ててほぼ平行な関係をなして延び且つシ
    ートの両側部を支持している第１及び第２側方フレーム
    と、 固定車軸手段に対して回転できるように、車軸手段を介
    して該第１及び第２側方フレームに回転可能に取り付け
    られた第１及び第２駆動輪と、 駆動輪にそれぞれ固定された第１及び第２駆動モータと
    を有しており、該駆動モータが、それぞれ第１及び第２
    駆動手段を介して第１及び第２駆動輪に連結されてお
    り、第１及び第２駆動モータが第１及び第２駆動輪とほ
    ぼ平行に取り付けられていて、それぞれのモータの第１
    及び第２出力軸が第１及び第２駆動輪に対してほぼ垂直
    に配置され、駆動モータの出力軸が第１及び第２駆動手
    段の第１及び第２駆動ギアを駆動し、該第１及び第２駆
    動ギアがそれぞれ第１及び第２固定ギアと係合してお
    り、該第１及び第２固定ギアが固定車軸手段に固定され
    ていて、第１及び第２駆動輪を回転させることを特徴と
    する電動車椅子。
  10. 【請求項１０】前記駆動モータの作動を遠隔制御するた
    めの遠隔制御手段を更に有していることを特徴とする請
    求項９に記載の電動車椅子。
  11. 【請求項１１】前記第１及び第２駆動モータが固定車軸
    手段に取り付けられており、第１及び第２駆動モータの
    回転により、第１及び第２駆動モータに対して第１及び
    第２駆動ギアが遊星回転されることを特徴とする請求項
    ９に記載の電動車椅子。
  12. 【請求項１２】シートと、 互いに間隔を隔ててほぼ平行な関係をなして延び且つシ
    ートの両側部を支持している第１及び第２側方フレーム
    と、 固定車軸手段に対して回転できるように、車軸手段を介
    して該第１及び第２側方フレームに回転可能に取り付け
    られた第１及び第２駆動輪と、 駆動輪にそれぞれ固定された第１及び第２駆動モータと
    を有しており、該駆動モータが、それぞれ第１及び第２
    駆動手段を介して第１及び第２駆動輪に連結されてお
    り、第１及び第２駆動モータが第１及び第２駆動輪とほ
    ぼ平行に取り付けられていて、それぞれのモータの第１
    及び第２出力軸が第１及び第２駆動輪に対してほぼ垂直
    に配置され、駆動モータの出力軸が第１及び第２駆動手
    段の第１及び第２駆動ギアを駆動し、該第１及び第２駆
    動ギアがそれぞれ第１及び第２固定ギアと係合してお
    り、該第１及び第２固定ギアが固定車軸手段に固定され
    ていて、第１及び第２駆動輪を回転させ、 第１及び第２駆動輪にそれぞれ連結され且つ第１及び第
    ２駆動モータに接続されていて、第１及び第２駆動モー
    タを制御する第１及び第２モータ制御手段と、 第１及び第２駆動輪にそれぞれ連結され且つ第１及び第
    ２モータ制御手段に作動連結された第１及び第２遠隔制
    御受信機手段と、 シートに座った人が操作できるように第１及び第２側方
    フレームの少なくとも一方に取り付けられていて、遠隔
    制御送信機手段からの信号が第１及び第２遠隔制御受信
    機手段により受信されることを特徴とする遠隔制御形電
    動車椅子。
  13. 【請求項１３】前記第１及び第２駆動輪の各々の内部が
    包囲されており、前記取り付けられた第１及び第２駆動
    モータが包囲されていることを特徴とする請求項１２に
    記載の遠隔制御形電動車椅子。
  14. 【請求項１４】ヒンジ止めされたクロスブレースを更に
    有しており、該クロスブレースの係合を解除することに
    より車椅子を折り畳むことができることを特徴とする請
    求項１２に記載の遠隔制御形電動車椅子。
  15. 【請求項１５】前記第１及び第２駆動モータの第１及び
    第２出力軸が固定車軸手段に対してほぼ垂直であること
    を特徴とする請求項１２に記載の遠隔制御形電動車椅
    子。
  16. 【請求項１６】車椅子に座った人が操作できる位置にお
    いて車椅子のフレームに取り付けられた遠隔制御送信機
    手段から信号を送信する工程と、 送信された信号を、固定車軸手段を介してフレームに回
    転可能に取り付けられた第１及び第２駆動輪にそれぞれ
    取り付けられた第１及び第２遠隔制御受信機手段により
    受信する工程と、 受信した信号に基づき、第１及び第２モータ制御手段の
    出力を調節する工程とを有しており、第１及び第２モー
    タ制御手段が、それぞれ第１及び第２駆動輪に取り付け
    られ且つ信号受信手段に作動接続されており、 第１及び第２モータ制御手段の出力に従って第１及び第
    ２駆動モータを作動させる工程を更に有しており、第１
    及び第２駆動モータが第１及び第２駆動輪に連結されて
    いることを特徴とする遠隔制御形電動車椅子の操作方
    法。
  17. 【請求項１７】前記信号を送信及び受信する工程が、無
    線周波数により行われることを特徴とする請求項１６に
    記載の遠隔制御形電動車椅子の操作方法。
  18. 【請求項１８】前記第１及び第２駆動モータを作動させ
    る工程が更に、 前記第１及び第２駆動モータの出力軸で、それぞれ第１
    及び第２駆動ギアを駆動する工程と、 第１及び第２固定ギアと、駆動される前記第１及び第２
    駆動ギアとを係合させる工程とを更に有しており、固定
    ギアが固定車軸手段に固定されており、駆動する第１及
    び第２駆動ギアが固定ギアの周囲で回転し、これにより
    第１及び第２駆動モータを回転し、更に第１及び第２駆
    動輪を回転することを特徴とする請求項１６に記載の遠
    隔制御形電動車椅子の操作方法。
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