DE632489C - Verfahren und Einrichtung zum Bilden von Differentialquotienten eines zeitlich veraenderlichen Vorganges, z. B. einer Zielbewegung - Google Patents

Description

Auf verschiedenen Gebieten der Technik, insbesondere in der Feuerleitungstechnik, ist die Kenntnis der zeitlichen Änderung von Meßwerten von besonderer Wichtigkeit. Dies S trifft z. B. zu für die Änderung der Seitenrichtung oder der Entfernung eines Zieles, wenn die Bestimmung von Vorhaltewinkeln, Geschützrohrerhöhungen o. dgl. vorgenommen werden, die Beobachtung des Zieles erleichtert oder ein Gefecht trotz zeitweiser Unterbrechung der Sicht, z. B. bei Einnebelung, fortgeführt werden soll. Meist können jedoch die augenblicklichen Meßwerte nicht völlig genau bestimmt werden, vielmehr weichen die Meßergebnisse mehr oder weniger nach der einen oder anderen Seite hin von den tatsächlichen Werten ab, streuen also um diese.

Werden nun diese fehlerhaften Meßwerte der Ermittlung eines DifFerentialquotienten zugrunde gelegt, so ist dieser ständig großen Schwankungen unterworfen, die ihre Ursache nur in den Fehlern der Meßergebnisse haben. Der Differentialquotient kann sogar in kurzen Abständen sein Vorzeichen ändern. Für die Ermittlung von ihm abhängiger Größen, insbesondere weiterer Ableitungen, z. B. Beschleunigungen, ist er damit völlig unbrauchbar.

Es sind nun zwar schon Verfahren zum Bestimmen des wahrscheinlichen Mittelwertes von solchen Differentialquotienten, die Schwankungen unterworfen sind, vorgeschlagen worden. Man kann z. B. die Meßwerte in Form einer Kurve aufschreiben und versuchen, ein Lineal in die Richtung der mittleren Tangente zu bringen, so daß dessen Neigung den Wert des wahrscheinlichen Differentialquotienten angibt. Die Genauigkeit der mit diesem Verfahren gewonnenen Werte ist jedoch, da sie im wesentlichen vom S chätzungsvermögen des das Verfahren Ausübenden abhängt, meist verhältnismäßig gering. Voraussetzung für seine Durchführung ist außerdem in jedem Falle die Beobachtung der Meßwerte über eine längere Zeitspanne.

Gemäß der Erfindung wird die genannte Aufgabe gelöst durch ein Verfahren, das mit völlig selbsttätig arbeitenden Einrichtungen durchführbar ist. Hierdurch wird die Genauigkeit der Resultate unabhängig von der Bedienungsmannschaft.

*) Von dem Patentsucher ist als der Erfinder angegeben worden:

Or.-Ing. Rudolf Oetker in Berlin-Mariendorf.

Dieses Verfahren besteht darin, daß die gemessenen-.Werte einer selbsttätig wirkenden Summiervorrichtung zugeführt, hier die BiI-. dung mindestens zweier zeitlich gegenein^ ander versetzter Mittelwerte zugrunde gel· und durch Division des Unterschiedes di Mittelwerte durch die sie unterscheide: Zeitspanne der Differentialquotient bestimmt wird.

ίο Die' ebenfalls durch die Erfindung geschaffene Einrichtung zum Ausüben des genannten Verfahrens weist Mittel zum Bilden der Summen des Meßwertes innerhalb verschiedener Bereiche des Vorganges und Speichermittel für die gebildeten Summenwerte oder aus diesen festgestellte Mittelwerte der Meßwerte sowie Mittel .zum Vergleichen der Summen bzw. der daraus gewonnenen Mittelwerte auf. Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung.

Während in Fig. 2 der Zeichnung ein Ausführungsbeispiel des Erfindungsgedankens dargestellt ist, wird im folgenden an Hand der Fig. 1 zunächst dessen Wirkungsweise erläutert.

Es soll z. B. die Aufgabe gelöst werden, die augenblickliche Geschwindigkeit für das Entfernen eines Zieles zu bestimmen. Die mit Hilfe eines Entfernungsmessers festgestellten, in Abhängigkeit von der Zeit t veränderlichen Meßwerte der Entfernung mögen die in Fig. 1 dargestellte Kurve Jf ergeben. Durch die Kurve K₁ ist die wirkliche Zielbewegung angedeutet worden, die durch die Kurve if in unvollkommener fehlerhafter Weise wiedergegeben wird. Die Ermittlung des Differentialquotienten wird erläutert für den zwischen den Punkten F₁ und P₂ Hegenden Bereich.

Wie bereits eingangs erwähnt, würde es zu völlig unbrauchbaren Werten führen, wollte man für jeden Punkt der die gemessenen Werte verbindenden Kurve if den Differentialquotienten bestimmen. Denn dieser ist, wie die Zeichnung leicht erkennen läßt, großen Schwankungen zwischen einem positiven und einem negativen Wert unterworfen. Ge-^ maß der Erfindung wird deshalb wie folgt vorgegangen.

Der betreffende Funktionsbereich wird in eine Anzahl zweckmäßig gleich großer Einzelbereiche unterteilt. In der Figur sind vier Bereiche von der Breite δ t gewählt worden. Innerhalb mindestens zweier solcher Bereiche wird nun die Summe der einander benachbarten Meßwerte gebildet. In der Zeichnung ist dies durch S ehr äff ur der mit I und III bezeichneten Bereiche angedeutet worden. Durch Division des Summenwertes durch die Bereichbreite werden die Mittelwerte erhal

ten, die die Funktion innerhalb dieser Bereiche besitzt. Aus der Differenz der um den Zeitbetrag Δ t gegeneinander versetzten .Mittelwerte kann nun ohne weiteres die an-.^näherte Steigung der durch die streuenden :ßwerte wiedergegebenen Funktion gebildet ■den. Das hierzu erforderliche Ax ergibt also aus

d b

fxdt fxdt

^Δ%~~δΓ öt

Zweckmäßig wird öt in einem feststehenden Verhältnis zu At angenommen, also z. B.

dt = —At. 2

Nach Fig. 2 wird zum Bilden der Teilintegrale ein Reibradgetriebe benutzt, das durch einen ständig mit gleichbleibender Geschwindigkeit umlaufenden Motor 1 angetrieben wird.

Gegen die auf der Achse ι α des Motors 1 befestigte Reibscheibe 2 legt sich die Reibrolle 3, die auf einer in der Zeichnung nicht dargestellten Mutter der Spindel 4 a gelagert ist. Diese Spindel kann vom Empfänger 4 einer Fernübertragungseinrichtung entspre- go chend den gemessenen Werten in der einen oder anderen Richtung verstellt und damit der Abstand der Reibrolle 3 vom Mittelpunkt der Scheibe 2 verändert werden. Zum Reibradgetriebe gehört noch die Walze S, über die gs die durch die Reibrolle 3 von der Scheibe 2 abgenommene Bewegung weitergeleitet wird. Die Bewegung der Trommel 5 entspricht der Summe (dem Integral) aus allen gemessenen Werten. Zum Herausgreifen der Integrale bestimmter Bereiche dient folgende Einrichtung:

Auf der Achse S α der Walze 5 sind Kegelräder 5& und 5 c befestigt, die mit weiteren Kegelrädern 6 a, ya der Achse 6 bzw. 7 in Eingriff stehen. Auf letzteren sind die Kupplungsteile 6 h bzw. 7 b befestigt. Ähnlich ausgeführte Kupplungsteile 6 c, Jc sind ortsfest angebracht. Zwischen den Kupplungsteilen 6b und &c bzw. yb und Jc ist ein no Kupplungsstück6d bzw. yd auf seiner Achse verschiebbar, aber nicht drehbar. Die Verschiebung wird hervorgebracht durch einen Elektromagneten 6 e bzw. 7 e, dessen Anker 6f, jf als Doppelhebel ausgebildet ist, mit 1x5 seinem freien Ende in eine Nut des Kupplungsstückes 6 d bzw. 7 d eingreift und unter der Wirkung einer Feder 6g, 7 g steht.

Die Kupplungsteile6c, "je haben die Aufgabe, die Wellen 6, 7 im entkuppelten Zustände gegen Drehung zu sichern. An Stelle der gezeigten Anordnung können auch als

Elektromagnete ausgebildete Kupplungen Verwendung finden.

Zum zeitweisen Einschalten der Elektromagnete 6e, Je dient eine auf der Achse des Motors ι angeordnete Kontaktvorrichtung 8, die aus einer isolierenden Scheibe und vier auf diesen befestigten Metallsegmenten I" bis IV" besteht. Je eines dieser gleich großen Segmente ist einem der- Bereiche I bis IV

ίο (Fig. i) zugeordnet und steht über einem Schleifring mit einer der Klemmen Γ bis IV in Verbindung. Um die Übersicht der Zeich nung nicht zu stören, sind die an diese Klemmen angeschlossenen Verbindungsleitungen fortgelassen und dafür an den entsprechenden Punkten diese Klemmenbezeichneten wiederholt worden. Eine Bürste 10 stellt die Verbindung des Pluspoles einer Stromquelle je-p weils mit einem der vier Metallsegmente I" bis IV" her.

Für das Relais 6 e besteht somit während des ersten Viertels einer Umdrehung des Motors ι folgender Stromkreis: Pluspol, Bürste 10, Segment I", Klemme Γ, Relais 6e, Minuspol. Das Relais 6 e schließt während dieser Zeit die Kupplung 6 b, 6d, und damit wird eine dem Integral über den Bereich I entsprechende Drehbewegung vom Reibradgetriebe abgenommen und über Kegelräder 9, Achse 9 a, Kegelräder 9 b, Sonnenrad n« und Planetenrad 11 b des Differentialgetriebes 11 auf die Achse nc übertragen. Entsprechend dieser Drehung wird über ein weiteres Differentialgetriebe 12 mit den Kegelrädern 12 a, 12 b und 12 c sowie über Kegelräder 12 d und 13 a ein Kontaktarm 13 gegenüber zwei Metallsegmenten 14 und 15 verstellt. Diese Segmente sind so, daß ihre Enden einander nahe gegenüberstehen, auf einer isolierenden Scheibe 16 α befestigt, die von der Achse 16 & eines Elektromotors 16 getragen wird. In der Ruhelage steht der Kontaktarm 13 zwischen beiden Metallsegmenten 14. und 15, ist also mit keinem von diesen in Be-

♦5 rührung. Von dieser Stellung ausgehend, wird er zunächst um einen dem Integral über den Bereich I entsprechenden Drehwinkel verstellt und gelangt dabei auf eines der Segmente 14 und 15. Eine weitere Verstellung des Kontaktarmes 13, die aber der erstgenannten gerade entgegenläuft, erfolgt während des dritten Viertels einer Umdrehung des Motors 1, und zwar entspricht diese Bewegung dem Integral über den Bereich III (Fig. 1). Der Kontaktarm 13 ist also jetzt um einen Drehwinkel gegenüber seiner Ausgangsstellung verdreht, der ein Maß für die Differenz der Integrale über die Bereiche I und III darstellt.

Während des vierten Viertels einer Umdrehung des Motors 1 erhält nun der Motor

16 Strom, um die Scheibe τ&α eine solche Drehung zu erteilen, daß die zu Anfang bestehende relative Lage zwischen dem Kontaktarm 13 und den Segmenten 14 und 15 wiederhergestellt ist. Der Stromweg hierfür ist folgender: Pluspol der Stromquelle,

i'Ütirste 10, Kontaktsegment IV", Klemme IV, Rotor des Motors 16, Feldwicklung 16 c, Schleifringlos, Kontaktsegment 15, Kontaktarm 13, Schleifring 13 b, Minuspol. Würde der Kontaktarm 13 nicht, wie dargestellt, mit dem Segment 15, sondern mit dem Segment 14 in Berührung stehen, so würde der Strom verlauf vom Rotor des Motors 16 aus über eine zweite Feldwicklung 16 e, die sich durch umgekehrten Wicklungssinn von der Wicklung 16 c unterscheidet", den zugehörigen Schleifring 16/, Segment 14, Kontaktarm 13 nach dem Minuspol verlaufen. Das mit dem Kontaktarm 13 in Verbindung stehende Segment bestimmt somit die Drehrichtung des Motors 16.

Die mit der bisher beschriebenen Einrichtung gewonnene Integraldifferenz ist, um den Differentialquotienten zu erhalten, noch durch die Abtastzeit δ t und die Zeitdifferenz Δ t ■ (s. Fig. r) oder _ da aus konstruktiven Gründen stets eine gewisse Beziehung zwischen dt und At besteht, durch das Quadrat der Zeitdifferenz At zu dividieren. Hierzu dient das in Fig. 2 rechts unten dargestellte Divisionsgetriebe. Dieses besitzt in bekannter Weise eine Kurbel schwinge 17 a, in die ein an der Zahnstange 17 & befestigter Stift 17 c eingreift. Die Zahnstange 17 b ist in ortsfesten Führungen verschiebbar gelagert und erhält ihre Einstellung durch den Motor 16 über ein Zahnrad 16g. Bei den Schwenkbewegungen der Kurbel schwinge 17a wird eine zweite der 1°° Zahnstange 17 & parallel geführte Zahnstange

17 d mitverstellt, die mit ihrem Stift 17 e ebenfalls in den Schlitz der Kurbel schwinge eingreift. Das Führungsstück 17f für die Zahnstange 17 d ist auf einer weiteren, senkrecht zur letzteren verlaufenden Zahnstange 17 g befestigt und kann mit dieser entsprechend den Einstellbewegungen eines-Regulierwiderstandes 38 verstellt und damit die Zahnstange 17d dem ortsfesten Drehpunkt 17h der "° Kurbelschwinge genähert oder von dieser entfernt werden. Der Regulierwiderstand 38 liegt, wie durch die Klemmenbezeichnungen 1 e angedeutet" ist, im Stromkreis für den Anker des Motors 1, dessen Feldwicklung 1 b eine ¹¹S konstante Spannung erhält. Er ist somit zum Regulieren der Geschwindigkeit des Motors 1 geeignet.

Die Widerstandswerte sind so abgestuft, daß die Verstellung der Kurbel 38 a bzw. der Zahnstange 17 g dem Quadrat der Drehzahl des Motors 1 proportional ist. Die dem Aus-

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schlag der Kurbelschwinge 17a entsprechende Fläche Δ xdt (Fig. 1) wird somit dividiert

durch Δί². Nun ist dt = — Δ tana damit

Ax-8t Ax-At ι Δχ

Δ t?

2 At '

Die Zahnstange 17 d greift in ein entsprechend breit ausgeführtes Zahnrad 24 ein, dessen Achse24a die Schnecke24b für den Antrieb eines Zeigers 24 c trägt, mit dem der gesuchte mittlere Differentialquotient ablesbar ist. Durch geeignete Ausbildung der Skala oder durch entsprechende Übersetzung kann der konstante Wert ¹J₂ berücksichtigt werden.

Eine in Fig. 2 im wesentlichen rechts oben dargestellte Einrichtung soll verhindern, daß die vom Reibradgetriebe mit Hilfe der Kupp- lungsmagnete6e, Je laufend abgenommenen Integraldifferenzen miteinander addiert werden und somit den Ausschlag der Kurbelschwinge 17a und des Zeigers 14 c dauernd (bzw. bis zum Wechsel des Vorzeichens für den Differentialquotienten) vergrößern. Die zum Zurückdrehen des Kontaktarmes 13 in seine Ruhelage erforderliche Bewegung des Motors 16 wird über Kegelräderpaare 16h, l6i, i6k und 161 auf einen Kontaktarm 18 übertragen, der hierdurch gegenüber seinen Kontaktsegmenten 19 und 20 aus der Ruhelage verstellt werden kann. Zu diesem Zweck erhält der Motor 21 zweckmäßig während des zweiten Viertels einer Umdrehung des Motors 1 Strom über folgenden Weg: Pluspol, Schleifbürste 10, Segment II", Klemme II', Rotor des Motors 21, Feldwicklung 21 a, Schleifring 21 b, Kontaktsegment 19, Kontaktarm 18, dessen Schleifring ι8λ, +0 Minuspol. Der Motor 21 ist infolge der Anordnung einer zweiten Feldwicklung 21c ebenso wie der Motor iö für beide Drehrichtungen vorgesehen. Seine Ankerbewegung wird über ein Kegelräderpaar 22, die Achse 22 a, die Kegelräder 12 h, 12 c, 12 d und 13 a auf den Kontaktarm 13 übertragen. Dieser Kontaktarm wird hierdurch um den gleichen Winkel verdreht, der während der vorausgegangenen Umdrehung des· Motors 1 vom Anker des Motors 16 zurückgelegt wurde. Die Richtung dieser Verstellung läuft der Richtung der größeren der im ersten und dritten Viertel der Umdrehung des Motors 1 erfolgten Verstellungen des Kontaktarmes 13 entgegen.

Die in Fig. 2 oben dargestellte Einrichtung dient zum Einstellen der Meßwerte. Sie besitzt eine laufend zu verstellende Einrichtung 38, z. B. ein dauernd auf ein Ziel zu richtendes Fernrohr, einen Entfernungsmesser, Scheinwerfer o. dgl. Zur Einstellung von Hand dient ein Handrad 31. Die Einstellbewegungen gelangen gleichzeitig auf den Geber 27 einer Fernübertragungseinrichtung, der sie dem Empfänger 4 zwecks Einstellung der Reibrolle 3 übermittelt.

Um nun die laufende Einstellung der Einrichtung 28 zu unterstützen, ist noch ein mit einstellbarer Geschwindigkeit arbeitender zusätzlicher Antrieb vorgesehen. Ein Elektromotor 30 setzt eine Reibscheibe 30 α dauernd in gleichmäßige Umdrehung. Zwischen der Reibscheibe 30 a- und einer Reibtrommel 32 wird die Antriebsverbindung hergestellt durch eine Reibrolle 33, die durch einen Empfänger 26 einer weiteren Fernübertragungseinrichtung in ihrer Lage gegenüber der Mitte der Reibscheibe 30 a verstellt werden kann. Mit dem Empfänger 26 wirkt ein Geber 25 zusammen, der seine Bewegungen von der Achse 24 a des Multiplikationsgetriebes erhält.

Die' Wirkungsweise der neuen Einrichtung ist folgende: Soll z. B. die Seitenrichtung eines Zieles laufend gemessen und hierbei die Geschwindigkeit der Richtungsänderung bestimmt werden, so wird bei Insichtkommen des Zieles das Beobachtungsgerät 28 zunächst durch das Handrad 31 eingestellt.

Die Einstellung wird mittels Geber 27 und Empfänger 4 auf die Reibrolle 3 übertragen. Der Widerstand 38 wird zunächst so eingestellt, daß die Umdrehung des Motors 1 verhältnismäßig langsam erfolgt. Hierdurch wird, da die gemessenen Werte zunächst große Streuungen erwarten lassen, die Breite der Bereiche, über die integriert wird, vergrößert und dadurch die Genauigkeit der Mittelwertbestimmung erhöht.

Demgegenüber kann die Vergrößerung der Nacheilung des Differentialquotienten, die sich aus der gleichzeitigen^ Vergrößerung von Δ t ergibt, in Kauf genommen werden. Die Differenz der im ersten und dritten Viertel der Umdrehung des Motors 1 gebildeten Integrale wird in der oben beschriebenen Weise in das Multiplikationsgetriebe .17 übertragen und in diesem durch den Wert Δ ^dividiert. Die für den Wert At² erforderliche Einstellung wird in der beschriebenen Weise zugleich mit der Einstellung des Regulierwiderstandes 38 vorgenommen. Entsprechend dem am Zeiger 24 c ablesbaren Differenzenquotien-

Ax
ten —.— wird über den Geber 2 ς und den

At °

Empfänger 26 die Reibrolle 33 am Beobachtungsgerät eingestellt. Durch den Motor 30 erfolgt nun über die Reibrolle 33, die Trommel 32 und das Differentialgetriebe 29 eine zusätzliche Drehung mit der bisher ermittelten Geschwindigkeit auf den Geber 27 und das Beobachtungsgerät 28. Das Ziel wird da-

mit im Gesichtsfeld des Beobachtungsgerätes ■ ohne Zutun des Beobachters gehalten.

Die Bedienung wird hierdurch bereits in so starkem Maße erleichtert, daß am Handrad 31 nur noch kleine Korrektionsbewegungen erforderlich sind, die in wesentlich kleineren Zwischenräumen eine genaue Einstellung des Beobachtungsgerätes zur Folge haben werden, als dies ohne Mitwirkung des Motors 30 mög-Hch war. Die damit erfolgende Beruhigung der Meßwerte gestattet es, am Regulierwiderstand 38 eine höhere Geschwindigkeit für den Motor ι einzustellen und damit den Wert Δ t sowie die Breite der Integralbereiche zu verringern. Hierdurch wird die Nacheilung des ermittelten Differenzenquotienten ebenfalls eine geringere und dieser dem gesuchten Differentialquotienten noch mehr angenähert. Die einer weiteren Vergrößerung der Geschwindigkeit des Motors 1 praktisch entgegenstehende Grenze ist an einem Schwanken des Zeigers 24 c erkennbar. Dieser Zustand wird jedoch nicht sobald eintreten, weil der ermittelte Differenzenquotient stets wieder an die Meßstelle übertragen wird und zur weiteren Beruhigung der Meßwerte beiträgt. Um mit dem beschriebenen Gerät auch weitere Ableitungen eines zeitlich veränderlichen Vorganges, z. B. die Beschleunigung oder Verzögerung der Zielbewegung, zu bestimmen, ist dieses mehrmals hintereinander anzuordnen. Das würde in der Weise geschehen, daß der Geber 25· mit dem Empfänger 4 der zweiten Einrichtung in Verbindung gebracht wird. Die Verbindung mit dem Empfänger 26 der Beobachtungsstelle kann daneben bestehen bleiben.

Der im vorstehenden an einem- mechanischen Ausführungsbeispiel gezeigte Erfindungsgedanke ist auch anwendbar bei optisch oder elektrisch arbeitenden Einrichtungen.

Bei der ersten Art würden zum Speichern der den Integralen entsprechenden Werte phosphoreszierende Schichten, bei der zweiten Art dagegen zweckmäßig Kondensatoren mit regelbarer Lade- bzw. Entladungszeit Verwendung finden.

Claims (1)

1. Patentansprüche:

   i. Verfahren zum Bilden von Differentialquotienten eines zeitlich veränderlichen Vorganges, z. B. einer Zielbewegung, insbesondere unter Verwendung von Werten, die um die wirklichen Werte des Vorganges streuen, dadurch gekennzeichnet, daß die gemessenen Werte einer selbsttätig wirkenden Summiervorrichtung zugeführt, hier' der Bildung mindestens zweier zeitlich gegeneinander versetzter Mittelwerte zugrunde gelegt und durch Division des Unterschiedes dieser Mittelwerte durch die sie unterscheidende Zeitspanne der Differentialquotient bestimmt wird.

   2. Einrichtung zum Ausüben des Verfahrens nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch Mittel (2, 3, 5) zum Bilden min-, destens zweier Summen der Meßwerte innerhalb verschiedener Bereiche des Vorganges und Speichermittel (13, 14, 15) für die gebildeten Summenwerte oder aus diesen festgestellte Mittelwerte der Meßwerte sowie Mittel zum Vergleichen der Summen bzw. der daraus gewonnenen Mittelwerte.

   3. Einrichtung nach Anspruch 2, gekennzeichnet durch Mittel (10,1" bis IV", 6 bis 6 g, 7 bis Jg), die aus einer über ein Geschwindigkeitsregelgetriebe gebildeten Bewegung, welche der Summe aller Meßwerte entspricht, mehrere Teilbewegungen herauszugreifen gestatten.

   4. Einrichtung nach Anspruch 3, gekennzeichnet durch die Anordnung von Elektromagneten (6e, Je), die Kupplungen (66, 6d bzw. Jb₁Jd) zur Wirkung bringen, welche bestimmten Teilsummen entsprechende. Bewegungen auf eine' Speichereinrichtung (13 bis 15) übertragen.

   5. Einrichtung nach Ansprüchen 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Speichereinrichtung als Kontaktnachlauf werk (13 bis ιS) ausgebildet ist.

   6. Einrichtung nach Ansprüchen 2 bis 5, gekennzeichnet durch eine Kontaktanordnung (10,1" bis IV"), die in Abhängigkeit von dem das Geschwindigkeitswechselgetriebe (2, 3, 5) antreibenden Motor (1) betätigt wird und in bestimmter feststehender Reihenfolge die Kupplungsmagnete (6 e, J e) und die Nachlaufmotoren (16, 21) steuert.

   7. Einrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Kupplungen selbst alsElektromagnete ausgebildet sind.

   8. Einrichtung nach Anspruch 2, gekennzeichnet durch eine Einrichtung (16 h bis 161, 18 bis 22), die den Speicher für die miteinander zu vergleichenden Werte nach jedem Vergleich in die als Ausgangs- no lage für den folgenden Vergleich erforderliche Stellung zurückverstellt.

   9. Einrichtung nach Anspruch 2, gekennzeichnet durch ein Multiplikationsgetriebe (17), dem die Differenz zweier Summenwerte oder aus diesen gebildeter Mittelwerte und eine den zeitlichen Abstand dieser Werte wiedergebende Größe zugeführt wird und das aus diesen den Differentialquotienten bildet.

   10. Einrichtung nach Anspruch 2, gekennzeichnet durch eine Einrichtung (38)

   zum Regeln des zeitlichen Abstandes (Δ t) der zu vergleichenden Mittelwerte.

   ii. Einrichtung nach Anspruch ίο, dadurch gekennzeichnet, daß* zum Regeln des zeitlichen Abstandes der zu vergleichenden Mittelwerte ein Widerstand (38) dient, der die Drehzahl des das Reibradgetriebe (2, 3, 5) antreibenden Motors (1) zu regeln gestattet.

   12. Einrichtung nach Anspruch 10 und ii, dadurch gekennzeichnet, daß der Regelwiderstand (i&) entsprechend dem Wurzelwert der Verstellung seines Steuermittels (38a) abgestuft ist.

   Hierzu 1 Blatt Zeichnungen