DE60320572T2 - Fördereinrichtung mit handhabung der verteilten artikel - Google Patents
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Description
- Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf Fördereinrichtungen und insbesondere auf Fördereinrichtungen, die Gegenstände handhaben, gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1 und auf ein Verfahren gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 16. Die Erfindung kann auf viele Weisen angewendet werden, einschließlich beispielsweise auf separate Chargen von Paketen durch einzelnes Freigeben von Paketen. Eine weitere Anwendung ist die Bearbeitung eines Stroms von Gegenständen durch Liefern der Gegenstände einzeln mit im Allgemeinen gesteuerten Lücken zwischen den Gegenständen. Die Gegenstände können auch ausgerichtet werden, wie z. B. der Länge nach.
- Fördereinrichtungen – wie z. B. Bandfördereinrichtungen, Walzenfördereinrichtungen und andere Arten von Fördereinrichtungen – sind heute in weit verbreitetem Gebrauch, um Verpackungen, Pakete, Post, Kästen und andere Gegenstände von einem Ort zum anderen zu bewegen. In vielen Situationen werden die Gegenstände, die durch die Fördereinrichtung getragen werden sollen, anfänglich auf eine Fördereinrichtung in einer Weise gelegt, die für den Transport und die Bearbeitung durch das Fördersystem nicht förderlich ist. Typischerweise wird das Fördersystem eingerichtet, um Gegenstände optimal zu transportieren, wenn sie in einer Einzelreihenlinie angeordnet sind. In vielen Situationen treten Gegenstände in ein Fördersystem auf Fördereinrichtungen ein, die ausreichend breit sind, um mehrere Gegenstände, die nebeneinander angeordnet sind, aufzunehmen. Um diese nebeneinander liegenden Gegenstände wirksam zu bearbeiten, ist es erwünscht, sie derart zu bearbeiten, dass sie nicht mehr nebeneinander, sondern vielmehr in einer Einzelreihenlinie angeordnet sind. Es kann auch erwünscht sein, gesteuerte Lücken zwischen den Gegenständen zu schaffen und die Gegenstände in einer speziellen Weise zu orientieren, wie z. B. der Länge nach. Systeme des Standes der Technik sind im Dokument
US-A-2002/0005333 - Angesichts der vorangehenden Nachteile bei mehreren der Vereinzelungseinrichtungen ist der Wunsch für eine verbesserte Vereinzelungseinrichtung, die diese und weitere Nachteile beseitigt, zu sehen.
- ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
- Folglich schafft die vorliegende Erfindung ein verbessertes verteiltes Handhabungssystem, das viele der Probleme beseitigt, die dem Stand der Technik zugeordnet sind. Insbesondere nimmt das verteilte Handhabungssystem der vorliegenden Erfindung relativ wenig Bodenraum ein, bearbeitet Gegenstände in schneller Weise, erfordert keinen Umlauf der Gegenstände, ist relativ ruhig und kann bis zu 6000 oder mehr Gegenstände pro Stunde bearbeiten, wobei die Gegenstände eine mittlere Länge von etwa 20 Zoll aufweisen können. Das verteilte Handhabungssystem gemäß der Erfindung verwendet eine signifikante Anzahl von individuellen Aktoren, um eine außergewöhnliche Geschicklichkeit zu erreichen.
- Ein System zum Handhaben von Gegenständen, die im Allgemeinen in einer Förderrichtung laufen, gemäß der Erfindung ist im unabhängigen Anspruch 1 offenbart.
- Ein Verfahren zum Handhaben von Gegenständen gemäß der Erfindung ist im unabhängigen Anspruch 2 offenbart.
- Weitere Aspekte und bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung sind in den beigefügten abhängigen Ansprüchen offenbart.
- Wie vorstehend angegeben, schaffen die verschiedenen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung ein ruhiges, schnelles, kompaktes, verteiltes Handhabungssystem, das keinen Umlauf verwendet. Diese und weitere Vorteile der vorliegenden Erfindung sind für einen Fachmann bei der Durchsicht der folgenden Patentbeschreibung und der begleitenden Zeichnungen ersichtlich.
- KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
-
1 ist eine Draufsicht auf ein Gegenstandshandhabungssystem gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung; -
1A ist eine Seitenaufrissansicht des Gegenstandshandhabungssystems von1 ; -
2A ist eine perspektivische Ansicht von einer der zwei individuellen Fördereinrichtungen in einer Fördereinheit, die im Handhabungsbett von1 und1A verwendet werden kann; -
2B ist eine perspektivische Ansicht der anderen der zwei individuellen Fördereinrichtungen in der in2A gezeigten Fördereinheit; -
3 ist eine Draufsicht auf eine zweite Ausführungsform eines Gegenstandshandhabungssystems gemäß der vorliegenden Erfindung; -
3A ist eine Draufsicht auf einen Trenner/eine Mischfördereinrichtung von3 ; -
4 ist eine Draufsicht auf ein Handhabungsbett und benachbarte Fördereinrichtungen zu einem ersten Zeitpunkt; -
5 ist eine Draufsicht auf die Fördereinrichtungen von4 zu einem zweiten Zeitpunkt; -
6 ist eine Draufsicht auf die Fördereinrichtungen von4 zu einem dritten Zeitpunkt; -
7 ist eine Draufsicht auf die Fördereinrichtungen von4 zu einem vierten Zeitpunkt; -
8 ist eine Draufsicht auf die Fördereinrichtungen von4 zu einem fünften Zeitpunkt; -
9 ist eine Draufsicht auf die Fördereinrichtungen von4 zu einem sechsten Zeitpunkt; -
10 ist eine Draufsicht auf die Fördereinrichtungen von4 zu einem siebten Zeitpunkt; und -
11 ist eine Draufsicht auf ein Gegenstandshandhabungssystem, das die Elemente des Systems von3 beinhaltet. - AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG DER ERFINDUNG
- Die vorliegende Erfindung wird nun mit Bezug auf die begleitenden Zeichnungen beschrieben, in denen die Bezugszeichen in der folgenden schriftlichen Beschreibung gleich nummerierten Elementen in den begleitenden Zeichnungen entsprechen. Ein Gegenstandshandhabungssystem
20 gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist in1 und1A dargestellt. Das Gegenstandshandhabungssystem20 bewegt Gegenstände in einer Förderrichtung, die durch den Pfeil22 angegeben ist. Das Gegenstandshandhabungssystem20 umfasst eine Zuführungsfördereinrichtung24 , eine Lückenbildungseinrichtung26 , eine Übergangsfördereinrichtung28 , ein verteiltes Handhabungsbett30 und eine Stromabwärtsfördereinrichtung32 . Das Gegenstandshandhabungssystem20 umfasst ferner einen oder mehrere Gegenstandssensoren. In der dargestellten Ausführungsform werden mehrere Videokameras34 und eine Photosensormatrix36 verwendet. Andere Konfigurationen von Gegenstandssensoren können jedoch verwendet werden. Als Beispiel können mehrere parallele Photosensormatrizes36 entlang des Handhabungsbetts30 zwischen Gruppen von individuellen Fördereinrichtungen42 beabstandet sein. Alternativ können andere Arten von Decken-Bildaufnahmevorrichtungen anstelle der Kamera34 verwendet werden, um Formen von Gegenständen darunter zu erfassen. - Im Betrieb laufen die Gegenstände
38 von der Zuführungsfördereinrichtung24 auf die Lückenbildungseinrichtung26 . Die Lückenbildungseinrichtung26 vergrößert die Lücken zwischen den Gegenständen38 in mindestens einer seitlichen Richtung (d. h. in einer zur Förderrichtung22 quer liegenden Richtung). Nach dem Laufen über die Lückenbildungseinrichtung26 bewegen sich die Gegenstände38 auf die Übergangsfördereinrichtung28 . Die Position, Größe und Orientierung der Gegenstände38 wird durch die Photosensormatrix36 und/oder Videokameras34 erfasst. Diese Informationen werden einer Steuereinheit40 zugeführt, die diese Informationen verarbeitet und die Geschwindigkeit der individuellen Fördereinrichtungen, die das Handhabungsbett30 bilden, steuert. Die Steuereinheit40 steuert den Betrieb des Handhabungsbetts30 in einer solchen Weise, dass die Gegenstände38 das Handhabungsbett30 einzeln mit einer gewünschten Lücke zwischen den Gegenständen verlassen. Anders ausgedrückt, das Handhabungsbett30 bearbeitet die Gegenstände38 in einen einzelnen Strom von Gegenständen. Wie hierin weiter erörtert wird, kann die Steuereinheit40 wahlweise programmiert werden, um Gegenstände in einen doppelten Strom von austretenden Gegenständen zu bearbeiten, wie z. B. genauer mit Bezug auf die in11 –17 dargestellte Ausführungsform beschrieben wird. - Das Handhabungsbett
30 besteht aus einer Anzahl von individuellen Fördereinrichtungen42 . In den Ausführungsformen von1 und1A sind die Fördereinrichtungen42 Bandfördereinrichtungen. Es ist natürlich selbstverständlich, dass andere Arten von Fördereinrichtungen42 innerhalb des Schutzbereichs der vorliegenden Erfindung verwendet werden können, wie z. B. jene, die gelenkte oder nicht gelenkte Räder, Walzen oder andere Arten von Förderstrukturen verwenden. Wie in2A und2B dargestellt, umfasst jede Fördereinrichtung42 einer Fördereinheit41 ein Band44 , das um zwei oder mehr Spannrollen46 gewickelt ist, die im Allgemeinen in einer horizontalen Ebene ausgerichtet sind. Das Band44 ist auch um eine Antriebsrolle48 gewickelt, die unter den Spannrollen46 angeordnet sein kann. Die Anordnung und Position der motorisierten Rollen48 kann wie die in1A dargestellte oder alternativ wie die in2A und2B dargestellte sein. - In
2A und2B ist die Position jeder Antriebsrolle48 zwischen einer vorderen Position, die in einer von2A und2B dargestellt ist, und einer hinteren Position, die in der anderen von2A und2B dargestellt ist, für jede benachbarte Fördereinrichtung42 abgewechselt. Dies schafft zusätzlichen Raum für die Antriebsrollen48 sowie ihre zugehörigen Motoren49 und irgendwelche Steuerdrähte und/oder andere Strukturen. Jedes der Bänder von2A umfasst ferner eine Spannrolle51 , die mit dem zugehörigen Band in Wirkkontakt steht. Die Spannrollen51 sind jeweils in Richtung ihres zugehörigen Bandes durch eine Feder51a vorgespannt, die auf einen Exzenter51b wirkt, der zum Bewegen der Welle wirksam ist, die die Spannrolle drehbar abstützt. Die Feder51a und der Exzenter51b sind gegenüber einer Trägerplatte43 von der zugehörigen Spannrolle angeordnet. Die Spannrollen51 halten ein konstantes Ausmaß an Spannung in den Bändern44 auf Grund der auf die Spannrollen51 aufgebrachten Vorspannung aufrecht. Vorzugsweise, obwohl nicht notwendigerweise, sind die Spannrollen51 nicht in einer Richtung quer zur Förderrichtung ausgerichtet. Dies schafft mehr Raum für die Positionierung einer Stützstruktur unterhalb der oberen Oberfläche der Bänder44 . - Jede Antriebsrolle
48 steht mit der Steuereinheit40 über eine Kommunikationsleitung52 in Verbindung. Die Kommunikationsleitung52 kann ein einzelner Kommunikationsbus sein, der mit jeder Antriebsrolle48 verbunden ist, oder sie kann eine Anzahl von einzelnen Kommunikationsbussen sein, von denen jeder mit einigen der Antriebsrollen48 verbunden ist. Als noch weitere Alternative könnte die Kommunikationsleitung52 separate Kommunikationsleitungen von der Steuereinheit40 zu jeder einzelnen Antriebsrolle48 umfassen. Wie nachstehend weiter erörtert wird, sendet die Steuereinheit40 Geschwindigkeitssteuerbefehle über die Kommunikationsleitung52 zu jeder der Antriebsrollen48 , um dadurch die Geschwindigkeit zu steuern, mit der die Fördereinrichtungen42 Produkte in der Förderrichtung22 befördern. Die Kommunikationsleitung52 sollte ermöglichen, dass Nachrichten, die über diese übertragen werden, schnell, wie z. B. innerhalb einiger Millisekunden, übertragen werden, obwohl größere Kommunikationszeiten verwendet werden können. Die Steuereinheit40 kann auch zusätzliche Kommunikationsleitungen (nicht dargestellt) zur Kommunikation mit anderen Komponenten des gesamten Materialhandhabungssystems umfassen. Wenn nicht genügend Gegenstände zur Fördereinrichtung32 geliefert werden, kann die Steuereinheit40 folglich ihre Handhabungsrate erhöhen. Alternativ kann sie ihre Handhabungsrate verlangsamen, wenn die Stromabwärtsfördereinrichtungen die Gegenstände nicht schnell genug bearbeiten. Die Steuereinheit40 steuert vorzugsweise, obwohl nicht notwendigerweise, die Geschwindigkeit der Fördereinrichtungen28 und32 zusätzlich zu den Fördereinrichtungen42 des Handhabungsbetts30 . - Die Fördereinrichtungen
42 des Handhabungsbetts30 sind in einer Anordnung oder einem Matrixtyp von Anordnung angeordnet. Alternativ ausgedrückt besteht das Handhabungsbett30 aus mehreren Spalten oder Gruppen von Fördereinrichtungen42 , die in1 durch die Großbuchstaben A–H identifiziert sind. Jede von diesen Fördereinrichtungsgruppen erstreckt sich in einer Richtung im Allgemeinen quer zur Förderrichtung22 . Das Handhabungsbett30 umfasst auch mehrere Fördereinrichtungsreihen, die in1 mit den Kleinbuchstaben a–k identifiziert sind. In der in1 dargestellten Ausführungsform sind acht Gruppen (Spalten) von Fördereinrichtungen und elf Reihen von Fördereinrichtungen42 vorhanden. Das Handhabungsbett30 besteht daher aus88 individuellen Fördereinrichtungen42 . Jede von diesen88 Fördereinrichtungen42 umfasst eine Antriebsrolle48 , die eine eindeutige Adresse zur Kommunikation mit der Steuereinheit40 aufweist. Die Geschwindigkeit von jeder individuellen Fördereinrichtung42 kann daher individuell gesteuert werden. - Die Lückenbildungseinrichtung
26 ist eine wahlweise Komponente, die verwendet werden kann, um die Lücken zwischen Gegenständen zu vergrößern. Die Lücken können in einer Richtung quer zur Förderrichtung22 , einer seitlichen Richtung oder beiden vergrößert werden. Das Vergrößern dieser Lücken hilft den Videokameras34 und/oder der Photosensormatrix36 , die Grenzen von individuellen Gegenständen38 zu unterscheiden. Die Lückenbildungseinrichtung26 kann in einer Ausführungsform eine Anzahl von individuellen Bandfördereinrichtungen54 umfassen. Jede Bandfördereinrichtung54 ist in einem Winkel in Bezug auf die Förderrichtung22 angeordnet. Der Betrag dieses Winkels nimmt von der Mitte der Lückenbildungseinrichtung26 in Richtung ihrer äußeren Kanten zu. Folglich ist in1 die Bandfördereinrichtung54D von der Mitte der Lückenbildungseinrichtung26 geringfügig nach außen abgewinkelt. Die Bandfördereinrichtung54C ist in einem größeren Ausmaß nach außen abgewinkelt. Das Band54B ist noch mehr nach außen abgewinkelt und das Band54A ist im größten Ausmaß nach außen abgewinkelt. Die Bänder54E –H sind mit Winkeln gezeigt, die Spiegelbilder der Winkel der Bänder54A –D sind. Wenn die Gegenstände38 über die Lückenbildungseinrichtung26 laufen, übt die abgewinkelte Art der Bandfördereinrichtungen54 eine Querkraft auf die Gegenstände38 aus. Diese Querkraft erzeugt gewöhnlich Querlücken zwischen den Gegenständen oder vergrößert irgendwelche vorher existierenden Querlücken. - Um sicherzustellen, dass eine ausreichende Längslücke zwischen den Gegenständen
38 existiert, so dass die Videokameras34 und/oder die Sensormatrix36 zwischen individuellen Gegenständen unterscheiden können, kann die Lückenbildungseinrichtung26 mit einer höheren Längsgeschwindigkeit als die Zuführungsfördereinrichtung24 arbeiten. Diese höhere Längsgeschwindigkeit bewirkt, dass die Längslücken von Gegenständen, die von der Zuführungsfördereinrichtung24 auf die Lückenbildungseinrichtung26 laufen, vergrößert werden. Die Kombination der Zuführungsfördereinrichtung24 und der erhöhten Längsgeschwindigkeit der Lückenbildungseinrichtung26 stellt sicher, dass die Gegenstände38 ausreichend sowohl in der seitlichen als auch Längsrichtung voneinander getrennt werden, so dass sie durch die Sensormatrix36 und/oder die Videokameras34 korrekt erfasst und verarbeitet werden können. Die Konstruktion der Lückenbildungseinrichtung26 kann im Wesentlichen von der hierin dargestellten abweichen. Alternative Konstruktionen unter Verwendung von Rädern oder anderen Nicht-Riemen-Fördermitteln können beispielsweise verwendet werden. - Die Photosensormatrix
36 besteht aus mehreren individuellen Photosensoren, die zum Erfassen von Licht oder anderer elektromagnetischer Strahlung, die nach unten auf die Oberfläche der Übergangsfördereinrichtung28 und die Matrix36 emittiert wird, angeordnet sind. Dieses Licht kann Fluoreszenzlicht sein, das von einer Fluoreszenzlichtlampe (nicht dargestellt) emittiert wird, die über der Matrix36 in einer ausreichenden Höhe angeordnet ist, um zu ermöglichen, dass die Gegenstände38 unterhalb der Lampe laufen, während sie sich auf der Übergangsfördereinrichtung28 befinden. Die Photosensormatrix36 umfasst Sensoren zum Erfassen der Lichtenergie. Da das Licht oder die andere Energie durch Gegenstände38 verdeckt wird, die über die Matrix36 laufen, kann die Photosensormatrix36 zwischen Gegenständen38 und einem leeren Raum auf der Übergangsfördereinrichtung28 unterscheiden. Die Ausgangssignale jedes Sensors in der Matrix36 werden vorzugsweise mehrere Male pro Sekunde mit ausreichender Geschwindigkeit abgetastet, um zu ermöglichen, dass die Größe, Orientierung und Position der Gegenstände38 erfasst werden, wenn sie über die Matrix36 laufen. Diese Informationen werden von der Matrix36 durch eine Kommunikationsleitung60 zur Steuereinheit40 weitergeleitet. Die Steuereinheit40 verwendet diese Informationen zusammen mit Informationen von den Videokameras34 , wenn sie so ausgestattet ist, um festzustellen, welcher der nächste zu handhabende Gegenstand ist, ob er gedreht werden muss, und um andere Bestimmungen durchzuführen, wie nachstehend genauer erörtert wird. - Die Videokameras
34a –c sind über dem Handhabungsbett30 und der Übergangsfördereinrichtung28 angeordnet. Die Videokameras34a – c erfassen somit die Bewegung von Gegenständen38 auf der Übergangsfördereinrichtung28 und auf dem Handhabungsbett30 . Ferner bestimmen die Videokameras34a –c die Position und/oder Form jedes Gegenstandes38 mit ausreichender Genauigkeit, um zu ermöglichen, dass die Steuereinheit40 Gegenstände auf dem Handhabungsbett30 korrekt handhabt. Die Videokameras34a –c kommunizieren mit der Steuereinheit40 über eine Kommunikationsleitung62 . Die Videokameras34a –c können in Verbindung mit der Photomatrix36 verwendet werden oder sie können ohne Photomatrix36 verwendet werden. Alternativ kann das Gegenstandshandhabungssystem nur eine Photomatrix36 ohne irgendwelche Videokameras34 verwenden. - Die Steuereinheit
40 , die eine herkömmliche programmierbare Logiksteuereinheit (PLC), ein Personalcomputer oder irgendeine andere Art von Computer sein kann, empfängt und verarbeitet die Informationen von den Videokameras34a –c und/oder der Photosensormatrix36 . Die Steuereinheit40 umfasst eine herkömmliche Videobild-Verarbeitungssoftware, die die von den Videokameras34a –c empfangenen Informationen verarbeitet. Diese Software ermöglicht, dass die Steuereinheit40 genau weiß, wo jeder Gegenstand38 auf entweder der Übergangsfördereinrichtung28 oder dem Handhabungsbett30 angeordnet ist. Insbesondere wenn die Gegenstände38 auf dem Handhabungsbett30 angeordnet sind, ermöglicht die Ausgabe aus den Videokameras34a –c, dass die Steuereinheit40 bestimmt, welche speziellen Fördereinrichtungen42 unter jedem der Gegenstände38 auf dem Handhabungsbett30 liegen. Die Steuereinheit40 sendet dann geeignete Geschwindigkeitsbefehle über die Kommunikationsleitung52 zum Steuern der Geschwindigkeit von individuellen Fördereinrichtungen42 , um die Handhabung eines Gegenstandes38 zu bewirken. - Ein Trenner/eine Mischfördereinrichtung
64 kann benachbart zum Stromabwärtsende des Handhabungsbetts30 angeordnet sein. Der Trenner/die Mischfördereinrichtung64 kann verwendet werden, um mehrere verschiedene Funktionen in Abhängigkeit von der gewünschten Anwendung durchzuführen. In einer Anwendung lenkt der Trenner/die Mischfördereinrichtung64 einfach die eintreffenden Gegenstände vom Handhabungsbett30 in Richtung einer im Allgemeinen gleichmäßigen Position auf der Fördereinrichtung64 in Bezug auf ihre Seite66a und b. Dies ist ein nützlicher Vorgang, wenn die Fördereinrichtung stromabwärts der Fördereinrichtung64 eine schmälere Breite aufweist als jene der Fördereinrichtung64 . Um sicherzustellen, dass Gegenstände, die die Fördereinrichtung64 verlassen, auf diese schmälere Breite ausgerichtet sind, lenkt die Fördereinrichtung64 die darauf laufenden Gegenstände so, dass sie auf die Stromabwärtsfördereinrichtung ausgerichtet werden. - Die Steuereinheit
40 steuert die Handhabung der Gegenstände38 , die auf dem Handhabungsbett30 stattfindet. Die Steuereinheit40 kann dazu programmiert sein, Gegenstände in einer Vielzahl von verschiedenen Weisen zu handhaben. Ein erstes Verfahren zum Handhaben von Gegenständen ist in4 –10 dargestellt. Ein zweites Verfahren zum Handhaben von Gegenständen ist in11 dargestellt. Im ersten Verfahren können auf dem Handhabungsbett30 laufende Gegenstände so gedreht werden, dass ihre Längsachse eher parallel zur Förderrichtung ist. Ungeachtet dessen, ob Gegenstände gedreht werden oder nicht, bewirkt dieses erste Steuerverfahren, dass die Gegenstände einzeln vom Stromabwärtsende des Handhabungsbetts30 austreten. In der zweiten Handhabungsweise, die in11 dargestellt ist, kann die Gegenstandsdrehung als Teil der Programmierung enthalten sein oder nicht. Ungeachtet dessen, ob eine Drehung als Teil der Programmierung der Steuereinheit40 enthalten ist, beinhaltet das zweite Verfahren das Ermöglichen, dass die Gegenstände gleichzeitig das Stromabwärtsende des Handhabungsbetts30 verlassen, vorausgesetzt, dass die Gegenstände seitlich ausreichend beabstandet sind. Diese zwei Verfahren werden nachstehend genauer beschrieben. - Mit Bezug nun auf
4 sind mehrere Gegenstände38 anfänglich auf der Übergangsfördereinrichtung28 angeordnet gezeigt. Die Gegenstände38 wurden individuell durch Großbuchstaben A–G identifiziert. Zu dem Zeitpunkt, der in4 dargestellt ist, haben die Videokameras34 und/oder die Photosensormatrix36 die Steuereinheit40 mit ausreichend Informationen versehen, damit sie die Orte der Gegenstände A–G bestimmt. Die Steuereinheit40 wählt den am weitesten stromabwärts liegenden Gegenstand aus, der vorgeschoben werden kann, ohne dass er mit einem benachbarten Gegenstand zusammenstößt. In der Darstellung von4 hat der Gegenstand B eine Ecke, die am weitesten stromabwärts von irgendeinem anderen Teil der dargestellten Gegenstände liegt. Wenn jedoch der Artikel B in der Förderrichtung vorwärts geschoben werden würde, würde er mit dem Gegenstand A zusammenstoßen. Daher wählt die Steuereinheit40 den Gegenstand A als ersten zu handhabenden Gegenstand aus. Die Steuereinheit40 bestimmt daher, welche Reihe von Fördereinrichtungen42 unter dem Gegenstand A angeordnet ist, wenn er über das Handhabungsbett30 läuft. - Die individuellen Fördereinrichtungen
42 des Handhabungsbetts30 werden im Allgemeinen gesteuert, um mit einer von zwei verschiedenen Geschwindigkeiten zu arbeiten. Wie nachstehend weiter erörtert wird, können, wenn eine Drehung der Gegenstände erwünscht ist, andere Geschwindigkeiten als diese zwei verschiedenen Geschwindigkeiten verwendet werden. Die erste Geschwindigkeit ist in4 als Vu dargestellt und bezieht sich auf die Geschwindigkeit am Stromaufwärtsende des Handhabungsbetts30 . Die Geschwindigkeit Vu kann auch die Geschwindigkeit der Übergangsfördereinrichtung28 sein. Die andere Geschwindigkeit ist in4 als Vd dargestellt und bezieht sich auf die Stromabwärtsgeschwindigkeit des Handhabungsbetts30 . Die Geschwindigkeit Vd kann auch die Geschwindigkeit der Stromabwärtsfördereinrichtung32 sein. Eine Grenzlinie72 trennt diejenigen Fördereinrichtungen42 , die mit den Geschwindigkeiten Vd arbeiten, von jenen, die mit der Geschwindigkeit Vu arbeiten. Die mit den Geschwindigkeiten Vd arbeitenden Fördereinrichtungen sind in4 –10 für eine größere Klarheit auch schattiert. Die Geschwindigkeit Vd ist größer als die Geschwindigkeit Vu. Daher trennen sich Gegenstände, die auf den Fördereinrichtungen42 laufen, die mit der Geschwindigkeit Vd arbeiten, von anderen Gegenständen auf den Fördereinrichtungen42 , die mit der Geschwindigkeit Vu laufen. - Es ist selbstverständlich, dass die Steuereinheit
40 die Geschwindigkeiten von individuellen Fördereinrichtungen42 so steuern kann, dass die momentanen Beschleunigungen der Gegenstände, die die Grenze72 von der Geschwindigkeit Vu zur Geschwindigkeit Vd überqueren, verringert oder minimiert werden. Mit anderen Worten, die Geschwindigkeit einer Fördereinrichtung42 , die mit der Geschwindigkeit Vd arbeiten soll und die stromabwärts von einer benachbarten Fördereinrichtung liegt, die mit der Geschwindigkeit Vu läuft, kann anfänglich so festgelegt sein, dass sie der Geschwindigkeit Vu der benachbarten Stromaufwärtsfördereinrichtung entspricht oder dieser nahe kommt. Nachdem der Gegenstand auf die Stromabwärtsfördereinrichtung42 überführt wurde, wird ihre Geschwindigkeit auf jene von Vd erhöht. In dieser Weise wird ein Gegenstandsrutschen auf den Förderbändern, ein Geräusch durch dieses Rutschen und ein Verschleiß an den Bändern verringert. Die Förderbänder42 können daher mit zwei oder mehr von null verschiedenen Geschwindigkeiten betreibbar sein und können mit im Wesentlichen unendlich variablen Geschwindigkeiten betreibbar sein. Die schattierten Bereiche in den zugehörigen Zeichnungen, die die Fördereinrichtungen42 darstellen, die mit den Geschwindigkeiten Vd arbeiten, sind folglich etwas verallgemeinert, um die zugrunde liegende Steuerlogik darzustellen, die von der Steuereinheit40 verwendet wird. Individuelle Bänder innerhalb der schattierten Bereiche können mit anderen Geschwindigkeiten als Vd arbeiten, insbesondere diejenigen Bänder, die am Überführen eines Gegenstandes über die Grenzlinie72 beteiligt sind. Nicht belegte Bänder stromabwärts von jenen, die mit Vd arbeiten, können auch nicht bei dieser gleichen Geschwindigkeit arbeiten, bis der mit der Geschwindigkeit Vd laufende Gegenstand tatsächlich zu diesen nicht belegten Bändern geliefert wird. - Die Steuereinheit
40 arbeitet zum Ändern der Grenzlinie72 , wenn die Gegenstände38 über das Handhabungsbett30 laufen, so dass die Gegenstände gehandhabt werden. - Wenn der Gegenstand A von der Übergangsfördereinrichtung
28 zum Handhabungsbett30 in4 übergeht, nimmt die Geschwindigkeit des Gegenstandes A relativ zu den anderen Gegenständen in dem Moment, in dem sich der Gegenstand A ausreichend auf dem Handhabungsbett30 befindet, so dass er durch die Fördereinrichtungen42 unter ihm gesteuert wird, zu. Der Längsraum zwischen dem Gegenstand A und den anderen Gegenständen beginnt daher zuzunehmen, nachdem die Geschwindigkeit des Gegenstandes A von Vu zu Vd übergeht. Zu dem durch5 dargestellten Zeitpunkt sind die individuellen Fördereinrichtungen42 , die sich unter dem Gegenstand A befinden, die Fördereinrichtungen42Af und42Ag . Ein kleiner Abschnitt des Gegenstandes B liegt auch über der Fördereinrichtung42Af . Da dieser Abschnitt relativ zur Größe des Gegenstandes B so klein ist, bestimmt die Steuereinheit40 , dass der Betrieb der Fördereinrichtung42Af mit der Geschwindigkeit Vd die Position oder Orientierung des Gegenstandes B nicht beeinflusst. - Wenn der Gegenstand B in
5 sich weiter zur Fördereinrichtung42Af erstrecken würde, dann würde die Steuereinheit40 nur die Fördereinrichtungen42Af und Ag mit der Geschwindigkeit Vd betreiben, bis der Gegenstand B an einer oder beiden dieser Fördereinrichtungen angekommen ist. Zu diesem Zeitpunkt würde die Steuereinheit40 die Geschwindigkeit dieser zwei Fördereinrichtungen auf Vu verringern. Die Längslücke zwischen dem Gegenstand A und dem Gegenstand B würde daher nur für die Zeit, während der der Artikel A mit der Geschwindigkeit Vd laufen würde, während der Gegenstand B mit der Geschwindigkeit Vu laufen würde, vergrößert werden. Wenn mehr Längslücke zwischen den Gegenständen A und B erwünscht wäre als durch Betreiben der Fördereinrichtungen42Af und Ag mit der Geschwindigkeit Vd erzeugt wurde, könnte ein vergrößerter Längsspalt durch Betreiben der Fördereinrichtungen42Bf und Bg mit der Geschwindigkeit Vd, während der Gegenstand nicht auf irgendeine dieser Fördereinrichtungen eingetreten ist, erzeugt werden. Ähnliche Längslücken zwischen den Gegenständen A und B könnten unter Verwendung der Fördereinrichtungen42Cf und Cg sowie der Fördereinrichtungen in den Reihen f und g und den Spalten D, E, F und G erzeugt werden. -
6 stellt einen Zeitpunkt im Anschluss an den in5 dargestellten dar. Zu diesem Zeitpunkt hat die Steuereinheit40 die Geschwindigkeit der Fördereinrichtungen Af und Ag wieder auf jene von Vu geändert. Die Steuereinheit40 hat festgestellt, dass der nächste zu handhabende Gegenstand der Gegenstand B ist. Durch Zurückbringen der Fördereinrichtungen42Af und Ag auf die Geschwindigkeit Vu wird die relative Position des Gegenstandes D in Bezug auf die anderen Gegenstände wie z. B. den Gegenstand B nicht geändert. Die Informationen, die die Steuereinheit40 von den Videokameras34a –c und vom Photosensor36 empfängt, geben an, dass der Gegenstand A eine schräge Orientierung relativ zu den Seiten von74A und B des Handhabungsbetts30 aufweist. Die Videokameras34 und die Sensormatrix36 liefern ausreichend Informationen zur Steuereinheit40 , damit sie diese Winkelorientierung in Bezug auf die Seite74 bestimmt. Wenn diese Winkelorientierung einen vorbestimmten Wert übersteigt, stellt die Steuereinheit40 fest, dass der Gegenstand gedreht werden sollte. Der Gegenstand wird dann gedreht, so dass dieser Winkel verringert wird. Diese Drehung von Gegenständen hilft der Stromabwärtsbearbeitung von Gegenständen auf dem Fördersystem. - In der dargestellten Ausführungsform stellt die Steuereinheit
40 fest, dass der Gegenstand A eine solche schräge Orientierung aufweist, dass er gedreht wird. Die Steuereinheit40 dreht den Gegenstand A in einer Richtung im Uhrzeigersinn, die durch den Pfeil76 in6 angegeben ist. Diese Drehung wird durch Erhöhen der Geschwindigkeit der Fördereinrichtung42Bf relativ zu jener der Fördereinrichtung42Bg durchgeführt. Gesteuerte Geschwindigkeitsdifferenzen zwischen den Fördereinrichtungen in den Reihen f und g, die unter dem Gegenstand A liegen, werden in jeder Fördereinrichtungsspalte aufrechterhalten, bis die Drehung stattgefunden hat. Wie in7 dargestellt, arbeitet daher die Fördereinrichtung42Cf und Cg mit einer Geschwindigkeitsdifferenz für zumindest einen anfänglichen Zeitraum. In7 arbeitet die Fördereinrichtung42Cf mit einer Geschwindigkeit Vd + K. Die Fördereinrichtung42Cg arbeitet mit einer Geschwindigkeit Vd – K. Diese Geschwindigkeitsdifferenz bewirkt, dass sich der Gegenstand dreht, so dass seine Seiten in Bezug auf die Seiten74a und b des Handhabungsbetts30 weniger schräg werden. Der genaue Wert der Variable K kann nach Wunsch verändert werden. Um einen Gegenstand schneller zu drehen, sollte der Wert K höher sein, wie einem üblichen Fachmann bekannt wäre. Der Wert von K kann für jeden individuellen Gegenstand in Abhängigkeit von dem Grad der Schrägstellung des Gegenstandes, der Größe des Gegenstandes und anderen Faktoren variieren. Der Wert von K kann auch in Bezug auf die Zeit während der Drehung eines gegebenen Gegenstandes variieren. - Wie in
8 dargestellt, wird die Geschwindigkeit der Fördereinrichtungen42 unter dem Gegenstand A auf Vd zurückgesetzt, nachdem die Drehung des Gegenstandes vollendet ist. Der Gegenstand A läuft dann weiter das Handhabungsbett mit Vd hinab. Die Geschwindigkeit der Fördereinrichtungen unter dem Gegenstand B wird auf jene von Vd erhöht, wenn eine gewünschte Längslücke zwischen den Gegenständen A und B erreicht wurde. Diese Lücke kann irgendwo von null bis auf einen beliebigen Abstand, welcher auch immer für Gegenstände in einer speziellen Anwendung erwünscht ist, festgelegt werden. Für Gegenstände, die nicht gedreht werden, ist die Lücke der Längsabstand zwischen dem Stromaufwärtsende des vorderen Gegenstandes und dem Stromabwärtsende des hinteren Gegenstandes. Für Situationen, in denen ein oder mehrere Gegenstände gedreht werden, ist die Lücke der Längsabstand zwischen dem Stromaufwärtsende des vorderen Gegenstandes und dem Stromabwärtsende des hinteren Gegenstandes nach der Drehung. Wie in8 dargestellt, ist die gewünschte Lücke geringer als jene zwischen dem Stromaufwärtsende des Gegenstandes A und dem Stromabwärtsende des Gegenstandes B, da die Steuereinheit40 festgestellt hat, dass der Gegenstand B gedreht wird. Die gewünschte Lücke ist daher der Längsabstand zwischen den Gegenständen A und B, der vorliegt, nachdem der Gegenstand B gedreht wurde. Die Steuereinheit40 berechnet diese Lücke und kann eine Rückkopplung von den Kameras34 verwenden, um die Drehung der Gegenstände zu überprüfen. Die Größe der gewünschten Lücke kann durch die Steuereinheit40 dynamisch geändert werden. Sobald diese gewünschte Lücke erreicht wurde, werden die Fördereinrichtungen42 in den Reihen b–e auf die Geschwindigkeit Vd für die Förderspalten B–F gesetzt. Der Gegenstand B beginnt daher sich der Länge nach von den anderen Gegenständen zu trennen, die mit der Geschwindigkeit Vu laufen. - Wie in
9 dargestellt, wird die Drehung des Gegenstandes B in einer ähnlichen Weise zu jener des Gegenstandes A ausgeführt. Insbesondere wird die Geschwindigkeit der Fördereinrichtungen in den Reihen b und c unter dem Gegenstand B relativ zur Geschwindigkeit der Fördereinrichtungen42 in den Reihen d und e erhöht. Wie in9 dargestellt, arbeiten die Fördereinrichtungen42Db und Eb mit einer Geschwindigkeit Vd + L. Die Fördereinrichtungen42Dc und42Ec sind auf eine Geschwindigkeit Vd + K gesetzt. Die Fördereinrichtungen42Dd und Ed sind auf eine Geschwindigkeit Vd – K gesetzt. Die Fördereinrichtungen42De und Ee sind auf eine Geschwindigkeit Vd – L gesetzt. Diese Geschwindigkeiten K und L können als proportional zum seitlichen Abstand vom Drehpunkt am Gegenstand B weg festgelegt werden. Folglich weist die Variable L einen größeren Wert auf als die Variable K. Der Wert von L kann wie der Wert von K zwischen den Gegenständen variieren und er kann mit der Zeit über den Verlauf der Drehung eines gegebenen Gegenstandes variieren. Die variierenden Geschwindigkeiten der Fördereinrichtungen, die unter dem Gegenstand B liegen, bewirken somit, dass sich der Gegenstand B in einer Richtung im Uhrzeigersinn dreht. Nach der Drehung besitzt er die gewünschte Längslücke zwischen sich und dem Gegenstand A. - Wie auch in
9 dargestellt ist, erhöht die Steuereinheit40 die Geschwindigkeit der Fördereinrichtungen unter dem Gegenstand C, wenn eine gewünschte Lücke zwischen dem Gegenstand B (nach der Drehung) und dem Gegenstand C erhalten wird. Da der Gegenstand C nicht gedreht wird, wird die Fördereinrichtung42 unter dem Gegenstand C einfach auf die Geschwindigkeit Vd erhöht. Sobald der Gegenstand C sich das Handhabungsbett30 hinab vorgeschoben hat, so dass eine gewünschte Lücke zwischen den Gegenständen C und D erhalten wird, wird die Geschwindigkeit der Fördereinrichtungen42 , die unter dem Gegenstand D liegen, auf jene von Vd durch die Steuereinheit40 erhöht, wie in10 dargestellt. Die Steuereinheit40 erhöht weiterhin die Geschwindigkeit der unter jedem Gegenstand liegenden Fördereinrichtungen, wenn gewünschte Lücken erhalten werden. Folglich erhöht die Steuereinheit40 die Geschwindigkeiten der Fördereinrichtungen42 , die unter dem Gegenstand E liegen, nachdem eine gewünschte Lücke erhalten wird. Da der Gegenstand E gedreht wird, ist diese gewünschte Lücke die nach der Drehung erzeugte Lücke. Die Steuereinheit40 arbeitet weiterhin in einer ähnlichen Weise für die Gegenstände F und G und alle nachfolgenden Gegenstände. -
11 stellt eine alternative Ausführungsform eines Gegenstandshandhabungssystems20' gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung dar. Das Gegenstandshandhabungssystem20' unterscheidet sich vom Gegenstandshandhabungssystem20 darin, dass ein Paar von Zweigfördereinrichtungen78a und b stromabwärts von der Stromabwärtsfördereinrichtung32 angeordnet sind. Gegenstände, die die Stromabwärtsfördereinrichtung32 verlassen, laufen daher eine der Zweigfördereinrichtungen78a oder78b hinab. Das Gegenstandshandhabungssystem20' umfasst eine Zuführungsfördereinrichtung24 , eine Lückenbildungseinrichtung26 , eine Übergangsfördereinrichtung28 , ein Handhabungsbett30 und eine Stromabwärtsfördereinrichtung32 . Ferner umfasst es, obwohl in11 nicht dargestellt, Videokameras34 und/oder eine Photosensormatrix36 (auch nicht dargestellt). Die Übergangsfördereinrichtung28 kann aus einer Anzahl von separaten Bändern bestehen, um die Kosten für die Herstellung der Übergangsfördereinrichtung28 zu minimieren. - Im Allgemeinen arbeitet das Handhabungsbett
30 des Gegenstandshandhabungssystems20' im Allgemeinen in einer ähnlichen Weise, wie vorher in Bezug auf das Gegenstandshandhabungssystem20 beschrieben wurde. Das Gegenstandshandhabungssystem20' unterscheidet sich vom Gegenstandshandhabungssystem20 darin, dass das Gegenstandshandhabungssystem20' eine imaginäre Teilungslinie80 umfasst. Die imaginäre Teilungslinie80 liegt in einer seitlichen Position in Bezug auf die Seiten74a und b des Handhabungsbetts30 , die zur Trennlinie zwischen den Zweigfördereinrichtungen78a und b kollinear ist. Die Steuereinheit40 ist dazu programmiert zu ermöglichen, dass in jenen Fällen, in denen sich mehrere Gegenstände auf entgegengesetzten Seiten der Teilungslinie80 befinden, oder wenn die Gegenstände durch die Fördereinrichtung32 getrennt werden können, um jede der Fördereinrichtungen78a und b hinab zu laufen, mehrere Gegenstände gleichzeitig das Handhabungsbett30 verlassen. Folglich verarbeitet das Gegenstandshandhabungssystem20' Gegenstände, wenn möglich, in zwei Ströme von Gegenständen. - Das Handhabungsbett
30 des Gegenstandshandhabungssystems20' kann auch in einer kontinuierlichen Weise oder einer Serienweise genau wie das Handhabungsbett30 des Gegenstandshandhabungssystems20 arbeiten. Wie vorher angegeben wurde, kann die Steuereinheit40 des Gegenstandshandhabungssystems20' wahlweise eine Programmierung umfassen, die ermöglicht, dass Gegenstände in einer in Bezug auf4 –10 beschriebenen Weise gedreht werden. Wenn die Steuereinheit40 in dieser Weise programmiert ist, führt die Steuereinheit40 alle ihre Bestimmungen in Bezug auf die Teilungslinie80 auf der Basis der Position von Gegenständen nach der Drehung durch. Mit anderen Worten, die Steuereinheit40 bestimmt, in welcher Position Gegenstände liegen, nachdem sie gedreht sind. Diese Positionen nach der Drehung werden dann verwendet, um festzustellen, ob ein Gegenstand vollständig auf einer Seite oder einer anderen der Teilungslinie80 liegt, sowie ob er irgendeine Querausrichtung auf einen anderen Gegenstand aufweist oder nicht. - Die Lücken zwischen den Gegenständen, die das Handhabungsbett
30 des Gegenstandshandhabungssystems20' verlassen, können durch die Steuereinheit40 dynamisch gesteuert werden. Die Steuereinheit40 kann diese Lücken auf der Basis von Informationen ändern, die sie von anderen Komponenten in dem gesamten Förder- oder Materialhandhabungssystem empfängt. Alternativ können die Lücken durch eine Bedienperson eingestellt werden, die diese Informationen in die Steuereinheit40 eingibt. Im Gegenstandshandhabungssystem20' werden die gewünschten Lücken in Bezug auf Gegenstände bestimmt, die dieselbe Zweigfördereinrichtung78a oder b hinablaufen. Folglich kann ein Paar von Gegenständen das Bett30 mit weniger als der gewünschten Längslücke zwischen den zwei Gegenständen verlassen, wenn sie entgegengesetzte der Fördereinrichtungen78a und b hinab geschickt werden sollen. In einem solchen Fall ist es die Längslücke zwischen jedem Gegenstand und dem Stromabwärtsgegenstand auf derselben Zielfördereinrichtung78a oder b, die gesteuert wird, nicht die Längslücke zwischen jedem Gegenstand in dem Paar. - Obwohl die vorliegende Erfindung hinsichtlich mehrerer bevorzugter Ausführungsformen, die in den Zeichnungen dargestellt sind und in der obigen Patentbeschreibung erörtert sind, beschrieben wurde, ist es für Fachleute selbstverständlich, dass die vorliegende Erfindung nicht auf diese speziellen Ausführungsformen begrenzt ist, sondern beliebige und alle derartigen Modifikationen umfasst, die innerhalb des Schutzbereichs der vorliegenden Erfindung, wie in den beigefügten Ansprüchen definiert, liegen.
Claims (19)
- System (
20 ,20' ) zum Handhaben von Gegenständen, die im Allgemeinen in einer Förderrichtung laufen, mit: einem Bett (30 ) mit mehreren Fördereinrichtungsgruppen, wobei die Fördereinrichtungsgruppen im Allgemeinen in der Förderrichtung aufeinander ausgerichtet sind und jede Fördereinrichtungsgruppe mehrere individuelle Fördereinrichtungen (42 ) umfasst, die nebeneinander in einer Richtung quer zur Förderrichtung angeordnet sind, wobei die Fördereinrichtungen dazu ausgelegt sind, zumindest teilweise Gegenstände (38 ) abzustützen, die darauf laufen, und die Gegenstände in der Förderrichtung zu bewegen, wobei die individuellen Fördereinrichtungen (42 ) Bandfördereinrichtungen umfassen; mindestens einem Sensor (36 ,34a ,34b ,34c ), der dazu ausgelegt ist, die Position der Gegenstände zu bestimmen, die über die mehreren Fördereinrichtungsgruppen laufen; und einer Steuereinheit (40 ) in Kommunikation mit dem mindestens einen Sensor (36 ,34a ,34b ,34c ) und den Fördereinrichtungen, wobei die Steuereinheit dazu ausgelegt ist, Gegenstände (38 ) zu handhaben, die auf dem Bett (30 ) laufen, indem die Geschwindigkeit der Fördereinrichtungen (42 ) gesteuert wird, wobei die Steuereinheit ferner dazu ausgelegt ist, einen Gegenstand, der auf dem Bett angeordnet ist, durch Steuern der Geschwindigkeit von ausgewählten der Fördereinrichtungen unter dem Gegenstand derart, dass zumindest eine erste der ausgewählten der Fördereinrichtungen eine andere Geschwindigkeit aufweist als eine zweite der ausgewählten Fördereinrichtungen, zu drehen, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (40 ) ferner dazu ausgelegt ist, festzustellen, wenn zwei Gegenstände (38 ) mit überlappender Ausrichtung in einer Querrichtung auf dem Bett (30 ) auf entgegengesetzten Seiten einer Teilungslinie liegen, die sich in der Förderrichtung erstreckt, wobei sich die Querrichtung in einer Richtung quer zur Förderrichtung erstreckt, wobei die Steuereinheit dazu ausgelegt ist zu bewirken, dass die zwei Gegenstände das Bett während mindestens eines übereinstimmenden Zeitpunkts verlassen, wenn die zwei Gegenstände auf entgegengesetzten Seiten der Teilungslinie liegen. - System nach Anspruch 1, wobei die Steuereinheit (
40 ) ferner dazu ausgelegt ist zu bewirken, dass sich mindestens ein weiterer Gegenstand auf dem Bett (30 ) in der Förderrichtung bewegt, während ein Gegenstand auf dem Bett gedreht wird. - System nach Anspruch 1, wobei die Steuereinheit ferner dazu ausgelegt ist festzustellen, ob zwei Gegenstände auf dem Bett (
30 ) die folgenden Bedingungen erfüllen: (i) die zwei Gegenstände (A–G) weisen eine überlappende Ausrichtung in einer Richtung quer zur Förderrichtung auf und liegen auf entgegengesetzten Seiten einer Teilungslinie, die sich in der Förderrichtung erstreckt; oder (ii) einer oder beide der zwei Gegenstände kann gedreht werden, bevor er das Bett verlässt, so dass die zwei Gegenstände eine überlappende Querausrichtung auf entgegengesetzten Seiten der Teilungslinie nach der Drehung aufweisen; wobei die Steuereinheit (40 ) dazu ausgelegt ist zu bewirken, dass die zwei Gegenstände während mindestens eines übereinstimmenden Zeitpunkts austreten, wenn eine der Bedingungen (i) oder (ii) erfüllt ist. - System nach Anspruch 1, wobei der mindestens eine Sensor mindestens eine Videokamera (
34a ,34b ,34c ) umfasst, die über dem Bett angeordnet ist. - System nach Anspruch 1, wobei der mindestens eine Sensor mindestens eine Matrix von Photosensoren (
36 ) umfasst, die zum Emittieren und Erfassen von Signalen, die im Allgemeinen in einer vertikalen Richtung laufen, orientiert sind, wobei die Signale durch Gegenstände, die an der Matrix vorbei laufen, gesperrt werden. - System nach Anspruch 1, welches ferner einen Lückenbildungsmechanismus (
26 ) umfasst, der stromaufwärts des Betts angeordnet ist, wobei der Lückenbildungsmechanismus dazu ausgelegt ist, Gegenstände, die sich darauf bewegen, in einer zur Förderrichtung quer liegenden Richtung weiter auseinander zu bewegen. - System nach Anspruch 1, wobei die Steuereinheit (
40 ) ferner dazu ausgelegt ist, die Geschwindigkeit der Fördereinrichtungen mit mehr als zwei verschiedenen, von null verschiedenen Geschwindigkeiten zu steuern. - System nach Anspruch 7, welches ferner ein Übergangsband (
28 ) stromaufwärts des Betts (30 ) umfasst, wobei das Übergangsband im Wesentlichen kontinuierlich die zu handhabenden Bettgegenstände zuführt. - System nach Anspruch 1, wobei jede der Fördereinheiten ein erstes Förderband (
44 ), das zumindest teilweise um mindestens zwei erste Spannrollen (46 ) gezogen ist, umfasst, wobei das erste Förderband dazu ausgelegt ist, darauf getragene Gegenstände in einer Förderrichtung zu bewegen; wobei jede der Fördereinheiten ferner ein zweites Förderband (44 ) umfasst, das zumindest teilweise um mindestens zwei zweite Spannrollen (46 ) gezogen ist, wobei das zweite Förderband dazu ausgelegt ist, darauf getragene Gegenstände in der Förderrichtung zu bewegen, wobei das zweite Förderband längs des ersten Förderbandes angeordnet ist. - System nach Anspruch 9, wobei jede der Fördereinheiten ferner eine erste Antriebsrolle (
48 ) umfasst, um die das erste Förderband zumindest teilweise gezogen ist, wobei die erste Antriebsrolle um eine erste Achse drehbar ist; und jede der Fördereinheiten ferner eine zweite Antriebsrolle (48 ) umfasst, um die das zweite Förderband zumindest teilweise gezogen ist, wobei die zweite Antriebsrolle um eine zweite Achse drehbar ist, wobei die erste und die zweite Achse in einer zur Förderrichtung quer liegenden Richtung nicht zueinander kollinear sind. - System nach Anspruch 10, wobei die erste Antriebsrolle (
48 ) in der Förderrichtung vor der zweiten Antriebsrolle angeordnet ist. - System nach Anspruch 11, wobei jede der Fördereinheiten ferner einen ersten Motor (
49 ), der an der ersten Antriebsrolle befestigt ist, und einen zweiten Motor (49 ), der an der zweiten Antriebsrolle befestigt ist, umfasst, wobei sich der erste Motor in Richtung des zweiten Förderbandes in einer Richtung quer zur Förderrichtung erstreckt und sich der zweite Motor in Richtung des ersten Förderbandes in einer Richtung quer zur Förderrichtung erstreckt. - System nach Anspruch 11, wobei jede der Fördereinheiten ferner eine erste Spannrolle (
51 ) in Kontakt mit dem ersten Förderband und eine zweite Spannrolle (51 ) in Kontakt mit dem zweiten Förderband umfasst. - System nach Anspruch 13, wobei jede der Fördereinheiten ferner eine erste Spannfeder (
51a ) zum Vorspannen der ersten Spannrolle und eine zweite Spannfeder (51a ) zum Vorspannen der zweiten Spannrolle umfasst. - System nach Anspruch 11, wobei jede der Fördereinheiten ferner eine Trägerplatte (
43 ) zwischen dem ersten und dem zweiten Förderband zum Tragen der ersten und der zweiten Spannrolle und der ersten und der zweiten Antriebsrolle umfasst. - Verfahren zum Handhaben von Gegenständen, umfassend: Vorsehen eines Betts (
30 ) mit mindestens einer Förderoberfläche (42 ), die dazu ausgelegt ist, Gegenstände in einer Förderrichtung von einem Stromaufwärtsende zu einem Stromabwärtsende des Betts zu bewegen, wobei die mindestens eine Förderoberfläche mehrere nebeneinander liegende Bandfördereinrichtungen umfasst; Vorsehen mindestens eines Sensors (36 ,34a ,34b ,34c ) und Verwenden des mindestens einen Sensors, um die Position von irgendwelchen Gegenständen auf dem Bett während mindestens eines Zeitpunkts zu bestimmen; Auswählen eines zu handhabenden Gegenstandes (38 ) auf dem Bett; Feststellen, ob der ausgewählte Gegenstand gedreht werden soll; Bewegen des ausgewählten Gegenstandes in der Förderrichtung mit einer Geschwindigkeit, die im Allgemeinen höher ist als jene von anderen Gegenständen, die auf dem Bett laufen und die noch gehandhabt werden müssen, durch Antreiben von einigen der Bandfördereinrichtungen, die den ausgewählten Gegenstand befördern, mit einer Geschwindigkeit, die höher ist als die Geschwindigkeit von anderen der Bandfördereinrichtungen, die die anderen Gegenstände befördern; und wenn der Gegenstand gedreht werden soll, Drehen des ausgewählten Gegenstandes durch Antreiben der einigen der Förderbänder mit voneinander verschiedenen Geschwindigkeiten; dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren ferner das Bestimmen, ob zwei Gegenstände mit überlappender Ausrichtung in einer Querrichtung auf dem Bett auf entgegengesetzten Seiten einer Teilungslinie liegen, die sich in der Förderrichtung erstreckt, wobei sich die Querrichtung in einer Richtung quer zur Förderrichtung erstreckt; und Bewegen der Förderoberfläche derart, dass die zwei Gegenstände das Bett während mindestens eines übereinstimmenden Zeitpunkts verlassen, wenn die zwei Gegenstände auf entgegengesetzten Seiten der Teilungslinie liegen, umfasst. - Verfahren nach Anspruch 16, wobei das Drehen des ausgewählten Gegenstandes das gleichzeitige Bewegen mindestens eines Stromaufwärtsabschnitts der Förderoberfläche derart, dass ein oder mehrere Gegenstände an einem Stromaufwärtsende des Betts (
30 ) aufgenommen werden können, während der Gegenstand gedreht wird, umfasst. - Verfahren nach Anspruch 16, wobei das Bett mehrere Fördereinrichtungsgruppen umfasst, wobei jede Fördereinrichtungsgruppe im Allgemeinen in der Förderrichtung aufeinander ausgerichtet ist und jede Fördereinrichtungsgruppe mehrere individuelle Fördereinrichtungen umfasst, die in einer Richtung quer zur Förderrichtung nebeneinander angeordnet sind.
- Verfahren nach Anspruch 16, welches ferner das Feststellen, ob zwei Gegenstände auf dem Bett die folgenden Bedingungen erfüllen: (i) die zwei Gegenstände weisen eine überlappende Ausrichtung in einer Richtung quer zur Förderrichtung auf und liegen auf entgegengesetzten Seiten einer Teilungslinie, die sich in der Förderrichtung erstreckt; oder (ii) einer oder beide der zwei Gegenstände kann gedreht werden, bevor er das Bett verlässt, so dass die zwei Gegenstände eine überlappende Querausrichtung aufweisen und auf entgegengesetzten Seiten der Teilungslinie nach der Drehung liegen; und Bewegen der Förderoberfläche derart, dass die zwei Gegenstände das Bett während mindestens eines übereinstimmenden Zeitpunkts verlassen, wenn eine der Bedingungen (i) oder (ii) erfüllt ist, umfasst.
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