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Die
vorliegende Anmeldung beansprucht Priorität gegenüber der am 11. Mai 2000 eingereichten eigenen
vorläufigen
US-Anmeldung mit der laufenden Nummer 60/203,301 mit dem Titel "Induct for Next Generation
Sorter".
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ALLGEMEINER
STAND DER TECHNIK
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Die
vorliegende Erfindung betrifft allgemein Fördersysteme und insbesondere
den Zuführungsabschnitt
eines Fördersortierungssystems.
Der Zuführungsabschnitt
eines Fördersystems
bezieht sich allgemein auf den Teil des fördernden Systems, bei dem Artikel
dem fördernden
Sortierungssystems zugeführt
oder initiiert werden. Der Zuführungsabschnitt
führt in
der Regel die Funktion aus, die richtigen Lücken zwischen Paketen oder
anderen Artikeln zu liefern, die sich auf dem fördernden System bewegen, so
daß die
Pakete für
eine richtige Verteilung sortiert werden können. Die richtige Lückenbildung zwischen
Artikeln auf dem fördernden
System ist aus einer Vielzahl von Gründen wichtig. Zuerst beeinflußt die Lückenbildung
der Artikel den Durchsatz des fördernden
Systems, der oftmals ein Faktor von hoher wirtschaftlicher Signifikanz
ist. Indem die Lücken
zwischen Artikeln auf dem fördernden
System reduziert werden, wird die Anzahl der Artikel erhöht, die
auf dem fördernden
System zu einem gegebenen Zeitpunkt plaziert werden können. Indem
zu einem gegebenen Zeitpunkt mehr Artikel auf dem fördernden System
plaziert werden können,
werden über
einen gegebenen Zeitraum mehr Artikel bewegt, so daß der Durchsatz
des fördernden
Systems erhöht
wird.
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Zweitens
ist die Lückenbildung
der Artikel höchst
wichtig, weil die Lückenbildung
die Sortierungsfunktionen des fördernden
Systems beeinflußt. Wo
das fördernde
System dahin fungiert, die geförderten
Artikel zu sortieren, haben fördernde
Systeme nach dem Stand der Technik oftmals Stoßschuhe oder andere umlenkende
Mittel verwendet, um die Artikel von einem Hauptförderer auf
einen oder mehrere Zweigförderer
wegzudrücken.
Damit diese Stoßschuhe
die Pakete korrekt sortieren, ist es wichtig, daß zwischen Artikeln ausreichend
Platz vorgesehen ist, so daß die
Drücker
nicht versehentlich gegen einen anderen Artikel stoßen, während sie
dabei sind, einen zweiten Artikel umzulenken. Außerdem drehen Stoßschuhe
an einigen Sortierern im allgemeinen den Artikel zumindest teilweise,
wenn sie dabei sind, den Artikel auf einen Zweigförderer umzulenken.
Diese Drehung stellt sicher, daß die
Artikel ordnungsgemäß auf den
Zweigförderer
ausgerichtet werden, wenn sie umgelenkt werden. Damit der Artikel
gedreht wird, ist es jedoch notwendig, daß hinter dem Artikel Platz
vorliegt, damit man Raum für
die Drehung des Artikels erhält.
Wenn unzureichend Platz zugeteilt wird, kann der Artikel, wenn er
gedreht wird, einen anderen Artikel berühren und somit bewirken, daß er falsch
ausgerichtet in den Zweigförderer
eintritt oder überhaupt
nicht umgelenkt wird.
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Die
Sortierungsfunktionen des fördernden Systems
sprechen deshalb für
die Bereitstellung eines gewissen Ausmaßes an Lückenbildung zwischen Artikeln,
während
Erwägungen
hinsichtlich des Durchsatzes dafür
sprechen, diese Lückenbildung
auf einen kleinstmöglichen
Raum zu reduzieren. Um diese widersprüchlichen Interessen am besten
auszugleichen, wäre
der Zuführungsteil
des fördernden
Systems idealerweise in der Lage, durchgehend und präzise Lücken zu
erzeugen, die gerade groß genug
sind, um die Lückenbildungsanforderungen
des Sortierungsabschnitts des fördernden
Systems zu berücksichtigen
und gleichzeitig selten, wenn überhaupt,
diese Mindestlückenbildungsanforderungen
zu übersteigen.
Zuführungssysteme
nach dem Stand der Technik haben jedoch Platz für eine Verbesserung hinsichtlich
der Konstanz, Genauigkeit und Geschwindigkeit gelassen, mit der
die Lückenbildung
der Artikel durchgeführt
werden kann. Insbesondere da Zunahmen beim Durchsatz auf der Basis der
Erhöhung
der Fördergeschwindigkeit
bei gleichzeitiger Reduzierung der Lückenbildung erfolgten, hat
die Notwendigkeit für
eine präzise
Lückenbildung in
Fördersystemen
zugenommen.
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Ein
Grund dafür,
daß die
Leistung von Zuführungssystemen
nach dem Stand der Technik unter dem erwünschten Wert liegt, ist in
den Ungenauigkeiten zu sehen, zu denen es beim Steuern eines Artikels
bei seinem Übergang
von einem Förderer
zu einem anderen kommt. Da die Lückenbildung
zwischen Artikeln nur durch Ändern
der Geschwindigkeit eines Artikels bezüglich eines anderen Artikels
geändert
werden kann, kommt es im allgemeinen zu der Erzeugung und Steuerung
von Lücken
durch den Einsatz von mindestens zwei Förderern. Wenn beispielsweise
ein vorgeschalteter Förderer
sich mit einer ersten Geschwindigkeit und ein nachgeschalteter Förderer sich
mit einer anderen Geschwindigkeit als der erste Förderer bewegt,
vergrößert ein
sich von dem vorgeschalteten Förderer
zu dem nachgeschalteten Förderer
bewegender Artikel die Lücke
zwischen sich und einem etwaigen hinter ihm folgenden Paket, während er
auf den nachgeschalteten Förderer
läuft.
Diese Vergrößerung der
Lücke ist
auf die Beschleunigung des Artikels zurückzuführen, wenn er anfänglich auf
dem zweiten Förderer
ankommt. Über
eine bestimmte Zeitdauer bewegt sich der führende Artikel mit einer höheren Geschwindigkeit
(der Geschwindigkeit des nachgeschalteten Förderers) als der nachfolgende
Artikel, der sich mit der Geschwindigkeit des vorgeschalteten Förderers
bewegt. Dieser Unterschied bei den Geschwindigkeiten vergrößert die
Lücke zwischen
den beiden Artikeln.
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In
der Vergangenheit hat die Steuerung von Lücken durch die Verwendung von
mehreren, sich mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten bewegenden
Förderern
zu Ungenauigkeiten bei der erzeugten Lücke geführt, und zwar teilweise deshalb,
weil der Punkt, an dem die Steuerung der Geschwindigkeit eines Artikels
von dem vorgeschalteten Förderer
zu dem nachgeschalteten Förderer
umgeschaltet wird, nicht präzise
bestimmt werden konnte. Wenngleich oftmals angenommen wird, daß dieser
Punkt dem Augenblick entspricht, wenn der Schwerpunkt des Artikels
den Mittelpunkt zwischen dem vorgeschalteten und nachgeschalteten
Förderer
erreicht, erweist sich diese Annahme oftmals als falsch, was zu
Ungenauigkeiten bei den erzeugten Lücken führt.
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Die
Erzeugung von Lücken
in fördernden Systemen
nach dem Stand der Technik, wie beispielsweise in
US 5,341,916 beschrieben, war auch deshalb
ungenau, weil diese fördernden
Systeme nach dem Stand der Technik nicht in der Lage sind, die Position
von Artikeln auf den Förderern
präzise
zu bestimmen. Bei einigen fördernden
Systemen nach dem Stand der Technik beispielsweise wurde die Position
des Artikels durch Erfassen des Vorbeilaufs des Artikels durch einen
einzigen, entlang dem Förderer
positionierten Photodetektor bestimmt. Während sich der Artikel an dem
einzigen Photodetektor vorbeibewegt, wurde seine Position berechnet,
indem berechnet wurde, wie weit sich das Förderband bewegt hatte, seit
der Artikel detektiert worden ist. Die Bestimmung, wie weit sich
das Förderband
bewegt hat, wurde oftmals mit Hilfe eines Codierers durchgeführt, der
die Anzahl der Drehungen des Motors maß, der das Förderband
antreibt. Wegen Meßungenauigkeiten,
Schlupf und anderen Faktoren weist diese Berechnung der Artikelposition
auf dem Förderer
eine signifikante Unbestimmtheit auf. Durch diese Unbestimmtheit
der Artikelposition auf dem Förderer
wird das Steuern der erzeugten Lücken
bei Zuführungssystemen
nach dem Stand der Technik erschwert.
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Angesichts
der vorangegangenen Nachteile des Stands der Technik ist somit die
Notwendigkeit für
ein Zuführungssystem
zu sehen, das die Genauigkeit und Konstanz der erzeugten Lücken zwischen Artikeln
verbessert.
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KURZE DARSTELLUNG
DER ERFINDUNG
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Die
vorliegende Erfindung stellt dementsprechend ein verbessertes Verfahren
und eine verbesserte Vorrichtung zum Zuführen von Artikeln in ein förderndes
System bereit. Durch das Verfahren und die Vorrichtung kann die
Position von sich auf individuellen Förderern bewegenden Artikeln
präziser
bestimmt werden, was die Genauigkeit und Präzision des Lückenbildungsprozesses
unterstützt.
Das Verfahren und die Vorrichtung der vorliegenden Erfindung gestatten
außerdem
eine präzise
Bestimmung, anstatt einer Annahme, hinsichtlich des Punktes, bei dem
ein sich von einem Förderer
zu einem anderen bewegender Artikel eine Umstellung erfährt bei
der Steuerung seiner Geschwindigkeit durch den vorgeschalteten Förderer zu
der des nachgeschalteten Förderers.
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Gemäß einem
Aspekt der vorliegenden Erfindung wird eine Vorrichtung bereitgestellt
zum Messen der Lücke
zwischen sich auf einem Fördersystem
bewegenden Artikeln. Die Vorrichtung umfaßt die Merkmale von Anspruch
1; vorteilhafte Ausführungsformen
der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen 2–17 aufgeführt.
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Gemäß einem
weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein Verfahren zum
Steuern einer Lücke
zwischen einem ersten und einem zweiten Artikel auf einem Förderer bereitgestellt.
Das Verfahren umfaßt
die Merkmale des unabhängigen
Anspruchs 18; vorteilhafte Ausführungsformen
des Verfahrens sind in den abhängigen
Ansprüchen
19–51 aufgeführt.
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Das
Verfahren und die Vorrichtung der vorliegenden Erfindung stellen
ein verbessertes Zuführungssystem
bereit, durch das zwischen Paketen Lücken erzeugt werden können, die
präziser
und konstanter sind, und das gestattet, daß das Zuführungssystem mit höheren Geschwindigkeiten
arbeitet, während
diese verbesserte Genauigkeit und Konstanz beibehalten werden. Diese
und weitere Vorteile der vorliegenden Erfindung ergeben sich dem
Fachmann angesichts der folgenden Patentschrift bei Lektüre in Verbindung
mit den beiliegenden Zeichnungen.
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KURZE BESCHREIBUNG
DER ZEICHNUNGEN
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1 ist
eine Kombination aus einer Draufsicht und einem Blockschaltbild
eines Fördersystems und
einer Steuerung gemäß einem
Aspekt der vorliegenden Erfindung;
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2 ist
eine Draufsicht auf ein Fördersystem
gemäß einem
weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung, zu einem ersten Zeitpunkt
dargestellt; und
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3 ist
eine Draufsicht auf das Fördersystem
von 2, zu einem späteren
Zeitpunkt dargestellt.
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AUSFÜHRLICHE
BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN
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Die
vorliegende Erfindung wird nun unter Bezugnahme auf die beiliegenden
Zeichnungen beschrieben, in denen in den mehreren Zeichnungen gleiche
Bezugszahlen gleichen Elementen entsprechen. Ein Förderzuführungssystem 20 ist
allgemein in 1 in Form einer Draufsicht und
eines Blockschaltbilds dargestellt. Das Förderzuführungssystem 20 umfaßt zwei
Teilsysteme, die unabhängig
voneinander oder in Kombination miteinander genutzt werden können. Ein
derartiges Teilsystem ist ein Steuerpunktsbestimmungsmodul 38,
das dazu dient, die Stelle der Steuerpunkte an individuellen Artikeln
präzise
zu bestimmen, wie unten ausführlicher
erläutert wird.
Das andere Teilsystem des Förderzuführungssystems 20 ist
ein Lückensteuersystem 40,
das die Geschwindigkeit von einem oder mehreren der Förderer steuert,
um eine gewünschte
Lücke zwischen Artikeln
zu erzeugen, während
sie sich auf einen Mitnahmeförderer 32 hinausbewegen.
Als Hintergrund ist eine derartige Steuerung von Lücken auch
in den eigenen US-Patenten 5,267,638 und 5,038,911 beschrieben,
deren Offenbarungen durch Bezugnahme hier aufgenommen sind. Die
Offenbarung der am 11. Mai 2000 eingereichten provisorischen US-Anmeldung
mit der laufenden Nummer 60/203,301, hinsichtlich derer diese Anmeldung
Priorität
beansprucht, ist ebenfalls hiermit durch Bezugnahme aufgenommen.
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Das
Förderzuführungssystem 20 enthält einen
ersten Förderer 22 und
einen zweiten Förderer 24,
die beide Pakete oder andere Artikel auf ihren fördernden Oberflächen 26 in
der durch Pfeil 28 angezeigten Richtung tragen. Die besondere
Art der fördernden
Oberfläche 26 ist
nicht innerhalb des Schutzbereichs der vorliegenden Erfindung beschränkt, sondern
kann Bänder,
Walzen, Latten und jede andere Art von fördernder Struktur beinhalten, die
Güter transportieren
kann. Ein Vorschubförderer, der
einen Ansammlungsförderer 30 enthalten
kann, schiebt Pakete zum Zuführungssystem 20 vor.
Ein Mitnahmeförderer 32 trägt Pakete,
die ordnungsgemäß mit Lücken versehen
worden sind, zu einem nicht gezeigten Sortierungssystem oder einer
anderen nachgeschalteten Verzweigung. Die Förderer 30 und 32 sind
in 1 nur teilweise dargestellt. Der Mitnahmeförderer 32 ist
hinter dem zweiten Förderer 24 und
auf diesen ausgerichtet angeordnet und transportiert Artikel, die
vom zweiten Förderer 24 auf ihn übertragen
werden. Es versteht sich, daß die
Abmessungen der Förderer 22, 24, 30 und 32 nicht
notwendigerweise maßstabsgetreu
gezeichnet sind und daß die
Längen
und Breiten dieser Förderer
variieren können,
wie der Fachmann versteht. Eine Reihe von Artikeln 34a–h fahren
auf den fördernden
Oberflächen 26 der
verschiedenen Förderer
und bewegen sich in der Richtung von Pfeil 28. Artikel 34,
die kein Teil der Erfindung darstellen, sind in verschiedenen Größen dargestellt
und wiederum nicht notwendigerweise maßstabsgetreu gezeichnet, sind
aber hier zu Beschreibungszwecken dargestellt.
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Wie
man anhand der Artikel 34a, b und c sehen kann, können die
Artikel 34, die von dem Ansammlungsförderer 30 aus in das
Förderzuführungssystem 20 eintreten,
im allgemeinen enger zusammengepackt sein, so daß zwischen den Artikeln keine
Lücken
vorliegen. Wenngleich es innerhalb des Schutzbereichs der Erfindung
nicht nötig
ist, daß ein derartiger
Mangel an Lücken
vorliegt, ist es wünschenswert,
daß übermäßige Lücken entfernt
oder auf ein Minimum reduziert werden, bevor die Artikel den ersten
Förderer 22 erreichen.
Weil Artikel oftmals von Arbeitern, die Lastwagen oder andere Fahrzeuge
entladen, manuell auf das Fördersystem
geladen werden, existiert oftmals ein erheblicher Abstand zwischen
Artikeln, wenn sie zuerst ausgeladen werden. Dieser Abstand kann
in der Größenordnung
mehrerer Fuß sein
und wird bevorzugt eliminiert oder reduziert, bevor die Artikel
den ersten Förderer 22 erreichen.
Es kann dazu wünschenswert
sein, mehrere ankommende Förderer
zu einer einzigen Förderstraße zu vereinigen,
so daß Lücken reduziert
oder eliminiert werden können.
Wenngleich ein derartiges Zusammenführen von Förderern eine Reduzierung der mittleren
Lücke zwischen
Paketen verursachen kann, können
weiterhin individuelle Lücken
variierender Größe existieren.
Durch einen Ansammlungsförderer
wird das Entfernen dieser Lücken
unterstützt, vorausgesetzt,
Artikel werden mit einer Geschwindig keit, die schnell genug ist,
in das Fördersystem
eingeleitet. Es versteht sich jedoch, daß ein Ansammlungsförderer keine
notwendige Komponente der vorliegenden Erfindung darstellt. Wenn
ein Ansammlungsförderer
verwendet wird, kann er einer von einer Vielzahl von Arten von herkömmlichen
Ansammlungsförderern
oder anderen Arten von Ansammlungsförderern sein, wie dem Fachmann
bekannt sein dürfte.
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Der
erste Förderer 22 arbeitet
bevorzugt, wenngleich dies nicht notwendig ist, mit einer Geschwindigkeit,
die nicht größer ist
als die höchste
Geschwindigkeit des unmittelbar vorausgeschalteten Förderers,
der, wie in 1 dargestellt, der Ansammlungsförderer 30 ist.
Indem die Geschwindigkeit des ersten Förderers 22 auf die
der Höchstgeschwindigkeit
des Ansammlungsförderers 30 begrenzt
wird, wird bei Artikeln, die sich vom Ansammlungsförderer 30 auf
den ersten Förderer 22 bewegen,
weder ihre vorausgehende noch nachfolgende Lücke vergrößert. Die Lückenbildung zwischen Artikeln ändern sich
beim Übergang
der Artikel vom ersten Förderer 22 zum
zweiten Förderer 24.
Der erste Förderer 22 weist
eine Geschwindigkeit auf, die im allgemeinen kleiner ist als die
des zweiten Förderers 24,
so daß etwaige
Lücken
zwischen Artikeln vergrößert werden,
wenn sie vom ersten Förderer 22 zum
zweiten Förderer 24 laufen.
Auch wenn dies nicht erforderlich ist, kann die Geschwindigkeit
des ersten Förderers 22 auf
ein festes Verhältnis
zu der des zweiten Förderers 24 eingestellt
sein, so daß Änderungen
an der Geschwindigkeit des zweiten Förderers 24 proportionale Änderungen
an der Geschwindigkeit des ersten Förderers 22 hervorrufen.
Alternativ kann es wünschenswert
sein, die Geschwindigkeiten des ersten und zweiten Förderers 22 und 24 so
zu steuern, daß sie
zu bestimmten Zeiten mit der gleichen Geschwindigkeit arbeiten,
während
sie zu bestimmten anderen Zeiten mit verschiedenen Geschwindigkeiten
arbeiten.
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Ein
Beispiel für
eine durch das Laufen von Artikeln vom ersten Förderer 22 zum zweiten
Förderer 24 erzeugte
Lücke erkennt
man zwischen den Artikeln 34e und 34d. Diese Lücke wird
ständig
größer, bis
sich der Artikel 34d ausreichend weit auf den zweiten Förderer 24 bewegt
hat, daß der
Artikel 34d mit der gleichen Geschwindigkeit wie der zweite
Förderer 24 getragen
wird. Nach dem Übergang
des Artikels 34d auf den zweiten Förderer 24 kann die
erzeugte Lücke
zwischen dem Artikel 34d und e möglicherweise gleich der gewünschten
Lücke sein.
Die Erzeugung der gewünschten
Lücke erfolgt
durch den Übergang
von Artikeln vom zweiten Förderer 24 zum Mitnahmeförderer 34.
Ein Beispiel für
eine gewünschte
Lücke ist
in 1 zwischen der Hinterkante von Artikel 34h und
der Vorderkante von 34g dargestellt.
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Zur
präziseren
Steuerung der Lücke
zwischen Artikeln, während
sie sich zwischen zwei Förderern
mit verschiedenen Geschwindigkeiten bewegen, ist es hilfreich, genau
zu wissen, wann der Artikel seinen Übergang von der Bewegung mit
der Geschwindigkeit des ersten Förderers
zur Bewegung mit der Geschwindigkeit des zweiten Förderers
hat. Diese Information kann man unter Verwendung eines Steuerpunktbestimmungsmoduls 38 erhalten,
um die Stelle des Steuerpunkts jedes Artikels zu finden. Der Steuerpunkt
eines Artikels ist derjenige Punkt an dem Artikel, der bei Ausrichtung
auf einen spezifizierten Referenzpunkt auf dem Förderer den Zeitpunkt bezeichnet,
zu dem die Steuerung der Geschwindigkeit des Artikels von einem
Band auf ein anderes Band umgeschaltet wird. Es ist wichtig, den
Steuerpunkt eines Artikels während
der Lückenbildungsphase
der Artikel zu kennen, weil Justierungen der Geschwindigkeit eines
Förderers
während
der Lückenbildung die
Geschwindigkeit des Artikels nicht effektiv ändern, es sei denn, der Artikel
wird immer noch von dem jeweiligen Förderer gesteuert, dessen Geschwindigkeit
justiert wird.
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Das
Steuerpunktbestimmungsmodul 38 enthält ein horizontales Array aus
Photodetektoren 42, die ein erstes Array von Photoemittern 44 und
einen zweiten Satz von Photorezeptoren 46 umfassen. Die Emitter 44 sind
auf einer gegenüberliegenden
Seite des ersten Förderers 22 gegenüber den
Rezeptoren 46 und auf diese ausgerichtet positioniert.
Wie der Fachmann versteht, ist die jeweilige Seite, auf der die Emitter 44 und
die Rezeptoren 46 plaziert sind, unwesentlich, solange
sich die Emitter gegenüber
von den Rezeptoren befinden. Das Photodetektorarray 42 emittiert
elektromagnetische Signale, wie etwa Licht-, Infrarot- oder andere
Signale von Emittern 44 auf der anderen Seite des ersten
Förderers 22 zu
Rezeptoren 46, die die emittierten Signale detektieren, vorausgesetzt,
auf dem ersten Förderer 22 befindet sich
kein Artikel, der die Sichtlinie zwischen einem Emitter 44 und
einem Rezeptor 46 blockiert. Das Photodetektorarray 42 kann
somit den Ort von Lücken
zwischen Artikeln bestimmen, indem es bestimmt, welche jeweiligen
Photodetektoren zu einem gegebenen Zeitpunkt nicht blockiert werden.
Das horizontale Array von Photodetektoren 42, das oftmals als
ein Lichtvorhang bezeichnet wird, kann jede Art von herkömmlichem
Array von Photodetektoren sein, wie etwa jene, die im Handel von
der Firma Kore Computing in Comstock Park, Michigan, USA, oder SICK,
Inc., in Bloomington, MN, USA, erhältlich sind. Es können auch
andere Arten von Photodetektoren verwendet werden. Das Photodetektorarray 42 sollte Photodetektoren
enthalten, die relativ eng aneinander beabstandet sind, so daß präzise Informationen über die
Stelle von Lücken
und die Position von sich auf dem ersten Förderer 22 bewegenden
Artikeln erfaßt
werden können.
Wenngleich andere Abstände innerhalb
des Schutzbereichs der Erfindung liegen, wird in Betracht gezogen,
daß entlang
der Länge
des horizontalen Arrays 42 alle fünf Millimeter ein Photodetektor
positioniert ist. Mit kompakter beabstandeten Photodetektoren würde man
natürlich
präzisere Informationen über den
Ort von Artikeln und Lücken erhalten,
wenn alle anderen Faktoren gleich bleiben.
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Das
Photodetektorarray 42 sollte mehrmals in einer Sekunde,
wie etwa einmal alle zwei Millisekunden, aktualisierte Informationen über das
ganze Array von Photodetektoren liefern, doch kann diese Aktualisierungsgeschwindigkeit
innerhalb des Schutzbereichs der vorliegenden Erfindung stark variieren,
insbesondere bezüglich
schnellerer Aktualisierungsgeschwindigkeiten. Die Höhe, in der
das Photodetektorarray 42 über der fördernden Oberfläche 26 positioniert
ist, sollte sehr gering sein, so daß das Photodetektorarray 42 keine
sich auf dem Förderer
bewegenden Artikel übersieht,
die eine sehr geringe Höhe
aufweisen. Die präzise
Höhe des
Arrays 42 kann deshalb in Abhängigkeit von den sortierten Arten
von Artikeln variiert werden. Im allgemeinen sollte eine Höhe über der
fördernden
Oberfläche 26 von
einigen Millimetern für
die meisten Situationen angebracht sein. Es kann auch wünschenswert
sein, mehrere Arrays von Photodetektoren 42 aufzunehmen,
die vertikal aufeinandergestapelt sind, damit man Höheninformationen über Artikel
sowie Informationen über
die Artikelgestalt erhält.
Die Länge
des Photodetektorarrays 42 ist bevorzugt, wenn auch nicht
unbedingt, mindestens halb so lang wie die größte erwartete Artikellänge. Wenn
erwartet wird, daß der
erste Förderer 22 in
einer Anwendung verwendet wird, die Artikel mit erheblicher Länge transportiert,
sollte die Länge
des Arrays 42 deshalb entsprechend vergrößert werden.
Photodetektorarraylängen,
die weniger als die Hälfte
der größten erwarteten
Artikellänge
betragen, fallen immer noch in den Schutzbereich der Erfindung,
erhöhen
aber die Wahrscheinlichkeit, daß sie
den Steuerpunkt eines Artikels nicht präzise bestimmen, wie die folgende
Erörterung
veranschaulicht.
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Das
Steuerpunktbestimmungsmodul 38 bestimmt die Stelle von
Steuerpunkten auf individuellen Artikeln bezüglich eines bestimmten Referenzpunkts. In 2 ist
ein eindimensionaler Bezugsrahmen 48 dargestellt und parallel
zum ersten und zweiten Förderer 22 und 24 orientiert.
Ein Referenzpunkt 50 ist am Bezugsrahmen 48 markiert.
Der Referenzpunkt 50 befindet sich in der Mitte zwischen
dem unteren Ende des ersten Förderers 22 und
dem oberen Ende des zweiten Förderers 24.
Ein Steuerpunkt 52 ist am Artikel 34d gezeigt.
Wenn der Steuerpunkt 52 den Referenzpunkt 50 erreicht,
d.h., er wird auf den Referenzpunkt 50 ausgerichtet, schaltet
die Steuerung des Artikels 34d vom ersten Förderer 22 zum
zweiten Förderer 24.
Somit wird der Artikel 34d in der in 2 dargestellten
Position trotz der Tatsache, daß sich
ein Teil des Artikels 34d auf dem zweiten Förderer 24 befindet,
vom ersten Förderer 22 gesteuert. Der
präzise
Augenblick, wenn die Steuerung vom ersten Förderer 22 auf den
zweiten Förderer 24 umschaltet,
hängt größtenteils
von Reibungseigenschaften des Artikels und des Förderers sowie von dem Schwerpunkt
des jeweiligen Artikels ab. Wenngleich in der Vergangenheit oftmals
angenommen wurde, daß der
Steuerpunkt die Mitte des Artikels ist, mißt das Steuerpunktbestimmungsmodul 38 tatsächlich die
Stelle des Steuerpunkts.
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Das
Steuerpunktbestimmungsmodul 38 mißt die Stelle eines Steuerpunkts
eines Artikels durch Überwachen
der gegebenenfalls vorhandenen Lücke zwischen
der Hinterkante des Artikels 34d und der Vorderkante des
Artikels 34c. Solange der Artikel 34d immer noch
vom ersten Förderer 22 gesteuert wird, ändert sich
diese Lücke
nicht. Sobald jedoch der Artikel 34d einen Übergang
zur Steuerung durch den zweiten Förderer 24 erfährt, der
sich mit einer höheren
Geschwindigkeit als der erste Förderer 22 bewegt,
beginnt der Artikel 34d sich vom Artikel 34c aus
vorzuschieben, wodurch entweder eine Lücke zwischen den Artikeln 34c und
d erzeugt oder eine möglicherweise
bereits existierende Lücke
vergrößert wird. 3 zeigt
den Augenblick, wenn der Steuerpunkt 52 des Artikels 34d den
Referenzpunkt 50 erreicht hat. In diesem Augenblick beginnt
der Artikel 34d sich vom Artikel 34c zu trennen,
wodurch eine Lücke
zwischen den Artikeln 34c und d erzeugt wird. Diese Lücke ist
in 3 dargestellt und wird von einem nichtblockierten
Strahl elektromagnetischer Energie 54 vom Photodetektorarray 42 detektiert.
Indem überwacht
wird, welcher jeweilige Photodetektor im Array 42 diese
neu erzeugte oder erweitere Lücke
detektiert, kann der Steuerpunkt des Artikels 34d von einem
Rechner 56 bestimmt werden. Weil die Entfernung, in der
jeder individuelle Photodetektor vom Referenzpunkt 50 entfernt
positioniert ist, bekannt ist, kann der Rechner 56 einfach
den Steuerpunkt 52 so berechnen, daß er diese Entfernung ist.
Diese Berechnung der Stelle des Steuerpunkts 52 basiert
jedoch auf der Entfernung des Steuerpunkts 52 von der Hinterkante
des Artikels 34d in Längsrichtung.
Es ist in der Regel wünschenswert, die
Stelle des Steuerpunkts 52 bezüglich einer anderen Landmarke
wie etwa beispielsweise der Vorderkante des Artikels 34d zu
kennen. Der Rechner 56 kann diese Stelle des Steuerpunkts 52 durch
Subtrahieren der Entfernung des Steuerpunkts 52 von der Hinterkante
des Artikels 34d in Längsrichtung
von der Gesamtlänge
des Artikels 34d leicht berechnen. Natürlich sind auch alternative
Berechnungsverfahren möglich.
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Die
Länge des
Artikels 34d kann auf vielerlei unterschiedliche Weisen
bestimmt werden. Eine Möglichkeit
besteht darin, daß das
Photodetektorarray 42 die Vorderkante des Artikels 34d überwacht, während sie
sich innerhalb der Detektionszone des Arrays 42 befindet.
Nach dem Verlassen dieser Detektionszone wird die Geschwindigkeit
des ersten Förderers 22 aufgezeichnet,
bis es zur Änderung
bei der Lücke
zwischen den Artikeln 34d und 34c kommt. In diesem
Augenblick, in dem es zu dieser Änderung in
der Lücke
kommt, kann mit der aufgezeichneten Geschwindigkeit des Förderers 22 der
Weg bestimmt werden, den der Artikel 34d zurückgelegt
hat zwischen der Zeit, wo seine Vorderkante die Photodetektordetektionszone
verlassen hat und dem Auftreten der Geschwindigkeitsänderung.
Dieser Weg ist gleich der Entfernung des Steuerpunkts 52 von
der Vorderkante des Artikels 34d.
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Die
Bestimmung der Stelle des Steuerpunkts 52 hängt davon
ab, welcher Referenzpunkt zum Definieren des Steuerpunkts 52 verwendet
wird. Wie oben erörtert,
wurde mit dem Referenzpunkt 50 die Stelle des Steuerpunkts 52 definiert.
Es könnten
andere Referenzpunkte verwendet werden. Beispielsweise könnte der
Referenzpunkt 58 alternativ zum Definieren des Steuerpunkts 52 verwendet
werden. Der Referenzpunkt 58 liegt ganz an der Kante des unteren
Endes des ersten Förderers 22.
Wenn der Referenzpunkt 58 als der Referenzpunkt verwendet wird,
dann ist der Steuerpunkt 52 die Stelle an dem Artikel 34,
die zu dem Zeitpunkt des Übergangs
der Steuerung des Artikels 34 von der des ersten Förderers 22 zu
der des zweiten Förderers 24 auf
den Referenzpunkt 58 ausgerichtet ist. Dieser Steuerpunkt entspricht
aufgrund der verschiedenen Stellen der Referenzpunkte 50 und 58 einer
anderen physischen Stelle am Artikel 34. Der Referenzpunkt 60,
der ganz vorne an der Kante des oberen Endes des Förderers 24 angeordnet
ist, könnte
ebenfalls als Referenzpunkt verwendet werden. Wie angemerkt könnte außerdem jeder
andere Referenzpunkt beim Definieren des Steuerpunkts verwendet
werden, solange der jeweilige Referenzpunkt bekannt ist und über den
Rest des Fördersystems
hinweg konstant verwendet wird.
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Die
Bestimmung des Steuerpunkts 52, wie hier beschrieben, beinhaltet
bei einer Ausführungsform
die Erzeugung oder Vergrößerung von
Lücken zwischen
Artikeln bei ihrem Übergang
vom Förderer 22 zum
Förderer 24,
und die Erzeugung oder Vergrößerung dieser
Lücken
kann wie gewünscht
gesteuert werden. Diese Lücken
werden in Folge der höheren Geschwindigkeit
des zweiten Förderers 24 bezüglich des
ersten Förderers 22 erzeugt
oder vergrößert. Wenn
der Förderer 22 so
eingestellt ist, daß er
mit einem festgelegten Bruchteil der Geschwindigkeit des Förderers 24 läuft, dann
variieren die Lücken,
die zwischen Artikeln erzeugt werden, die einen Übergang vom Förderer 22 auf
den Förderer 24 haben, mit
der Länge
der Artikel. Wenn beispielsweise nur lange Artikel über den
Förderer 22 bewegt
werden, dann haben sie im allgemeinen relativ große Lücken. Wenn
nur kleine Artikel bewegt werden, dann haben sie im allgemeinen
relativ kleinere Lücken.
Wenn von den Förderern 22 und 24 sowohl
kleine als auch große
Artikel gefördert
werden, weisen sie im allgemeinen Lücken mit variierender Länge auf.
Die variierenden Längen
sind auf die unterschiedliche Zeitdauer zurückzuführen, die lange und kurze Artikel
mit der Bewegung mit der Geschwindigkeit des ersten Förderers 22 verbringen,
während
sich der unmittelbar vorausgehende Artikel mit der höheren Geschwindigkeit
des zweiten Förderers 24 bewegt.
Diese Disparität
bei den Lückenlängen wird
oftmals wie gewünscht reduziert
oder eliminiert.
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Die
Reduzierung bei der Disparität
von Lückenlängen zwischen
aus dem Steuerpunktbestimmungsmodul 38 austretenden Artikeln
kann aus mehreren Gründen
wünschenswert
sein. Erstens arbeitet ein etwaiges nachgeschaltetes Lückensteuerungssystem
wie etwa das Lückensteuersystem 40, möglicherweise
nicht so effektiv, wenn in das System Artikel mit stark variierenden
Lücken
eingegeben werden. Dies wird eher zu einem Problem, wenn die Fördergeschwindigkeiten
zunehmen. Wenn zweitens die im Steuerpunktbestimmungsmodul 38 erzeugten Lücken größer wären als
die gewünschten
Lücken, dann
würden
sie unten von dem Lückensteuersystem
eliminiert werden müssen.
Wenn von dem Steuerpunktbestimmungsmodul 38 erzeugte Lücken eliminiert
werden müssen,
dann muß natürlich das
Lückensteuersystem
härter
arbeiten, was das System deshalb weniger effizient macht.
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Um
diese Reduzierung bei der Lückenschwankung
durchzuführen,
könnte
ein Controller hinzugefügt
werden, der die Geschwindigkeit des ersten Förderers 22 derart
steuert, daß,
sobald der Steuerpunkt 52 ausgemessen worden ist, die Geschwindigkeit
des ersten Förderers 22 sofort
auf die des zweiten Förderers 24 gebracht
wird. Dies verhindert im wesentlichen, daß die Lücken nach der Bestimmung des
Steuerpunkts noch größer werden, und
reduziert im allgemeinen die Disparität bei Lücken, die sich ansonsten für große und kleine
Artikel ergeben würde,
wenn die Fördergeschwindigkeiten bei
einem festen Verhältnis
blieben. Nachdem die Geschwindigkeit des Förderers 22 auf die
des Förderers 24 gebracht
worden ist, ändern
sich die existierenden Lücken
nicht. Der Controller kann den Förderer 22 bis
zu dem Augenblick, an dem der Steuerpunkt den Referenzpunkt erreicht,
auf der gleichen Geschwindigkeit wie den Förderer 24 halten.
Zu diesem Zeitpunkt würde
der Controller die Geschwindigkeit des Förderers 22 bezüglich des
Förderers 24 bis hinunter
zu einer annehmbar niedrigeren Geschwindigkeit senken, so daß der Steuerpunkt
des nächsten Artikels
ausgemessen werden könnte.
Nach dieser Ausmessung würde
die Geschwindigkeit des Förderers 22 dann
wieder auf die des Förderers 24 erhöht werden
usw. Alternativ wäre
es möglich,
diesen Controller so zu implementieren, daß er Justierungen an der Geschwindigkeit
des zweiten Förderers 24 anstelle
der des ersten Förderers 22 vornimmt.
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Nachdem
der Rechner 56 den Steuerpunkt eines Artikels bestimmt
hat, können
diese Informationen allen anderen Systemen, Modulen oder Strukturen
zugeführt
werden, die diese Informationen verwenden können. Bei der in 1 gezeigten
Ausführungsform
werden diese Informationen dem Lückensteuersystem 40 zugeführt, wo
mit ihnen die Lückenbildung
von Artikeln, die auf dem Mitnahmeförderer austreten, präziser gesteuert
wird. Diese Informationen könnten
aber auch in einem Zuführungsprozeß wie etwa
dem verwendet werden, der in der am 25. September 2000 eingereichten
eigenen US-Patentanmeldung mit der laufenden Nummer 09/699,170 mit
dem Titel "High
Rate Induction System" beschrieben
wird, dessen Offenbarung durch Bezugnahme hier aufgenommen ist.
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Das
Lückensteuersystem 40 enthält ein horizontales
Array von Photodetektoren 62, die von dem gleichen Typ
wie die Photodetektoren des Arrays 42 sein können. Das
Array 62 befindet sich entlang einem Teil des Förderers 24,
einem Teil des Förderers 32 und
der Lücke
zwischen dem Förderer 24 und dem
Förderer 32.
Das Array 62 erstreckt sich bevorzugt, wenngleich nicht
unbedingt, über
eine Entfernung, die gleich der größten erwarteten Länge von Artikeln
ist, die befördert
werden. Ein Lückendetektor 64 erhält das Ausgangssignal
vom Array 62 und bestimmt damit die Lücke oder Lücken zwischen Artikeln, die
sich innerhalb der Zone des Detektionsarrays 62 bewegen.
Wie in 1 dargestellt, würde der Lückendetektor 64 sowohl
die Lücke
zwischen den Artikeln 34e und f als auch die Lücke zwischen
den Artikeln 34f und g detektieren. Der Lückendetektor 64 detektiert
diese Lücken,
indem er bestimmt, welche individuellen Photodetektoren von Artikeln
blockiert werden und welche nicht. Auf der Basis entweder der Anzahl
der Photodetektoren, die zwischen Artikeln nicht blockiert werden,
oder der Entfernung zwischen dem nichtblockierten Satz kontinuierlicher
Photodetektoren mit dem größten Abstand
kann die Länge
einer Lücke
bestimmt werden. Durch Bestimmen, welche individuellen Photodetektoren
nicht blockiert werden, kann auch die Stelle der Lücke bezüglich des
Förderers 24 auf
der Basis der bekannten Position jeder der Photodetektoren bestimmt
werden.
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Nachdem
der Lückendetektor 64 die
eine oder mehreren Lücken
detektiert, die sich innerhalb der Detektionszone des Arrays 62 befinden,
gibt er diese Informationen an einen Lückenwähler 66 weiter. Der
Lückenwähler 66 wählt, welche
der vom Detektor 64 detektierten Lücken, falls es mehr als eine ist,
bei der Rückkopplungsregelschleife
verwendet wird, die die Geschwindigkeit des Förderers 24 steuert.
Die Entscheidung, welche Lücke
verwendet wird, basiert auf der Stelle des Steuerpunkts 52.
In der in 1 dargestellten Position hat
der Steuerpunkt 52 des Artikels 34f die Mitte
des Raums zwischen den Förderern 24 und 32 noch
nicht erreicht. Die Geschwindigkeit des Artikels 34f wird
deshalb weiterhin vom Förderer 24 gesteuert.
Durch Justieren der Geschwindigkeit des Förderers 24 kann somit
die Lücke zwischen
dem Artikel 34f und dem Artikel 34g justiert werden.
Der Lückenwähler 66 wird
deshalb diese Lücke
(zwischen den Artikeln 34f und g) als die in der Rückkopplungsregelschleife
zu verwendende Lücke wählen. Die
Abmessungen dieser Lücke
würden dann
in einen Vergleicher eingegeben, der auch eine Eingabe von einer
gewünschten
Lücke 70 erhält. Die gewünschte Lücke 70 kann
entsprechend den Erfordernissen des Rests des fördernden Systems oder auf jede
andere Weise gewählt
werden. Wie in 1 dargestellt, sollte die Lücke zwischen
den Artikeln 34g und 34h der gewünschten
Lücke entsprechen. Der
Vergleicher 68 vergleicht die gemessene Lücke vom
Lückenwähler 66 mit
der gewünschten
Lücke 70 und
gibt die Differenz zwischen diesen Lücken an einen Rückkopplungscontroller 72 aus.
Der Rückkopplungscontroller 72 gibt
einen Befehl an einen Controller 74 für einen Motor mit variabler
Drehzahl aus, der bewirkt, daß der
Controller 74 die Geschwindigkeit des Förderers 24 so ändert, wie
dies befohlen worden ist. Dieser Befehl wird als Reaktion auf die
Differenz zwischen der gemessenen Lücke und der gewünschten
Lücke 70 erzeugt.
Der Controller 74 für
einen Motor mit variabler Drehzahl gibt ein Signal an einen Motor 76 aus,
der den Förderer 24 antreibt.
Die besondere Art von Motor 76 wird nicht durch die vorliegende
Erfindung beschränkt,
und die Stelle des Motors 76 bezüglich des Förderers 24 kann von
der in 1 gezeigten abweichen.
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Bei
dem Rückkopplungscontroller 72 kann es
sich um jede Art von Rückkopplungscontroller handeln,
wie etwa einen Proportional-Integral-Differential-Regler (PID-Regler)
oder eine beliebige andere Art von Rückkopplungscontroller. Die
jeweilige Form der Rückkopplungsgleichung
oder -gleichungen, die von dem Rückkopplungscontroller 72 verwendet
werden, variieren zusammen mit den jeweiligen, in der/den Gleichungen
verwendeten Konstanten oder Gewinnen je nach der Art von eingesetztem Controller,
dem Ansprechvermögen
des oder der gesteuerten Motoren, der Rückkopplungsgeschwindigkeit
und anderen Faktoren, wie der Fachmann versteht. Wenngleich andere
Befehlsgeschwindigkeiten verwendet werden können, sollte es im allgemeinen ausreichen,
wenn der Rückkopplungscontroller 72 Befehle
etwa zwanzigmal pro Sekunde aktualisiert und ausgibt. Die von Rückkopplungscontroller 72 erteilten
Befehle können
entweder digital oder analog sein. Wenn sie digital sind, dann ist
der Arbeitsbereich des Motors bevorzugt der Art digitalisiert, daß ihm befohlen
werden kann, bei über
einhundert verschiedenen Geschwindigkeiten zu arbeiten. Innerhalb
des Schutzbereichs der Erfindung kann jedoch auch weniger Digitalisierung
verwendet werden. Das wiederholte Messen der Artikellücken durch
das Array 62 kann mit der gleichen Geschwindigkeit stattfinden,
mit der die Befehle vom Controller 72 erteilt werden, oder
einer anderen Geschwindigkeit.
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Während sich
der Artikel 34f entlang des Förderers 24 bewegt,
gibt der Rückkopplungscontroller 72 wiederholt
Befehle an den Motor 76 aus, um seine Geschwindigkeit zu
justieren, damit die gewünschte
Lücke zwischen
den Artikeln 34f und 34g entsteht. Der Rückkopplungscontroller 72 gibt
weiterhin Befehle aus, um die Lücke
zwischen Artikel 34f und 34g solange zu justieren,
bis der Steuerpunkt 52 den Mittelpunkt zwischen den Förderern 24 und 32 erreicht
(wobei angenommen wird, daß der
Steuerpunkt auch einem Referenzpunkt in der Mitte zwischen den Förderern
basiert). Wenn der Steuerpunkt 52 diesen Mittelpunkt erreicht
hat, wird der Artikel 34f trotz des Teils des Artikels 34f,
der sich physisch immer noch auf dem Förderer 24 befindet,
nicht länger von
dem Förderer 24 gesteuert.
Justierungen am Motor 76 zum Ändern der Lücke zwischen den Artikeln 34f und 34g sind
deshalb unwirksam. Wenn der Steuerpunkt 52 von Artikel 34f den
Mittelpunkt zwischen den Förderern 24 und 32 erreicht
hat, wählt der
Lückenwähler 66 somit
die Lücke
zwischen den Artikeln 34e und f als die Lücke, deren
Abmessungen in den Vergleicher 68 eingegeben werden. Danach beeinflussen
etwaige Justierungen an der Drehzahl des Motors 76 die
Lücke zwischen
den Artikeln 34e und f anstatt den Artikeln 34f und
g. Etwaige erforderliche Justierungen an der Lücke zwischen den Artikeln 34e und
f werden weiterhin von dem Lückensteuersystem 40 implementiert,
bis der Steuerpunkt von Artikel 34e den Mittelpunkt zwischen
den Förderern 24 und 32 erreicht.
An diesem Punkt schaltet die Lückenbildungssteuerung
auf die nächste
nachfolgende Lücke
um und so weiter.
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Indem
der Steuerpunkt jedes Artikels präzise bestimmt werden kann,
wie etwa unter Einsatz des Steuerpunktbestimmungsmoduls 38,
wird die Steuerung der von dem Lückensteuersystem 40 durchgeführten Lückenbildung
verbessert. Durch derartige Steuerpunktinformationen kann das Lückensteuersystem 40 weiterhin
etwaige erforderliche Änderungen
an der relevanten Lücke
bis unmittelbar zu dem Zeitpunkt durchführen, wo eine derartige Steuerung nicht
länger
möglich
ist. Solche Steuerpunktinformationen helfen auch sicherzustellen,
daß die
an der Geschwindigkeit des Förderers 76 vorgenommenen Änderungen
nur die beabsichtigte Lücke
und keine anderen beeinflussen. Wie oben bereits erwähnt, zieht
die Erfindung in Erwägung,
daß solche Steuerpunktinformationen
vom Steuerpunktbestimmungsmodul 38 kommen können, oder
sie können
auch von anderen Quellen kommen. Beispielsweise wäre es möglich, das
Lückensteuersystem 40 zu
verwenden, in dem die Steuerpunktinformationen lediglich eine Annahme über die
Stelle des Steuerpunkts wie etwa dem Mittelpunkt des Artikels wären. Wenngleich
ein derartiges System wahrscheinlich ungenauer wäre als ein System, bei dem
der Steuerpunkt tatsächlich ausgemessen
wird, läßt sich
das Lückensteuersystem 40 gleichermaßen auf
ein derartiges System anwenden.
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Der
Fachmann versteht, daß die
in 1 dargestellte besondere Förderanordnung von der dargestellten
signifikant abweichen könnte.
Beispielsweise wäre
es alternativ möglich,
das Lückensteuersystem 40 auf
eine Weise zu implementieren, bei der der Förderer, dessen Geschwindigkeit
modifiziert wurde, um die Lücken
zu steuern, der nachgeschaltete Förderer wäre anstelle des vorgeschalteten Förderers.
Es wäre
auch möglich,
mehrere Lückensteuersysteme 40 sequentiell
zu implementieren. Ein derartiges sequentielles Array von Lückensteuersystemen
könnte
die Genauigkeit der letzten Lücke
weiter erhöhen,
insbesondere dann, wenn die gewünschte
Lücke wesentlich
von den Lücken
differiert, die bereits zwischen den in das Lückensteuersystem 40 eingeführten Artikeln
bestanden haben. Bei noch einer weiteren Alternative könnte das
Lückensteuersystem 40 modifiziert
werden, daß es
einen oder mehrere zusätzliche
Förderer
vor dem Förderer 24 enthält, der
eine Art Regelung verwendete, um Verfeinerungen an den Artikellücken vorzunehmen,
so daß das
Lückenbildungssteuersystem 40,
wenn überhaupt,
nur geringfügige
Justierungen vornehmen mußte,
um die gewünschten
Lücken
zu erzeugen. Bei noch einer weiteren alternativen Ausführungsform
könnten
die horizontalen Photodetektorenarrays durch andere Sensoren ersetzt
werden, die wiederholte Aktualisierungen über den Status von Lücken und
die Position von Artikeln liefern. Ein derartiger Sensor könnte eine
Kamera oder Kameras sein, die entsprechend befestigt sind, um die
Bewegung von Artikeln visuell aufzuzeichnen. Solche Videobilder
könnten
von der entsprechenden Software verarbeitet werden, um die Lücken und
Artikellängen zu
messen, um ein Eingangssignal in die Rückkopplungsschleife zu liefern.
Ein akustischer Sensor könnte
ebenfalls als eine Alternative zu dem Photodetektorarray verwendet
werden, sowie auch noch weitere Arten von Sensoren.
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Als
noch eine weitere Abwandlung wäre
es möglich,
den Rückkopplungscontroller 72 so
anzupassen, daß die
Beschleunigung begrenzt wird, die dem Motor 76 befohlen
wird. Solche Begrenzungen für
die Beschleunigung würden
in erster Linie dafür gedacht
sein, ein Umkippen etwaiger sich auf dem Förderer 22 bewegender
Artikel zu vermeiden. Solche Begrenzungen könnten auf der Basis der Bestimmung
des Steuerpunkts 52 modifiziert werden. Je weiter vorne
sich der Steuerpunkt 52 auf den zu beschleunigenden Artikel
befindet, um so mehr Beschleunigung kann der Artikel im allgemeinen
ohne umzukippen aushalten, wenn alle anderen Faktoren gleich bleiben.
Wenn Vorkehrungen getroffen sind, um die Höhe des Artikels zu bestimmen,
können
diese Informationen auch dazu verwendet werden, die entsprechende
Beschleunigung zu bestimmen, die ein Artikel ohne umzukippen erfahren
kann. Es könnte
auch die Länge
des Artikels in die Bestimmung der annehmbaren Beschleunigung für einen
Artikel hineinfakturiert werden, wie der Fachmann versteht.
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Wenngleich
die vorliegende Erfindung im Hinblick auf die bevorzugten Ausführungsformen,
die in den Zeichnungen dargestellt und in der obigen Patentschrift
erörtert
sind, zusammen mit mehreren alternativen Ausführungsformen beschrieben worden ist,
versteht der Fachmann, daß die
vorliegende Erfindung nicht auf diese besonderen Ausführungsformen
beschränkt
ist, sondern jede einzelne und alle derartigen Modifikationen beinhaltet,
die innerhalb des Gedankens und des Schutzbereiches der vorliegenden
Erfindung liegen, wie in den beigefügten Ansprüchen definiert.