JP2003532601A - コンベア誘導システム - Google Patents

コンベア誘導システム

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JP2003532601A JP2001582194A JP2001582194A JP2003532601A JP 2003532601 A JP2003532601 A JP 2003532601A JP 2001582194 A JP2001582194 A JP 2001582194A JP 2001582194 A JP2001582194 A JP 2001582194A JP 2003532601 A JP2003532601 A JP 2003532601A
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Abstract

(57)【要約】 【解決手段】 コンベア誘導システムは、物品の制御が１つのコンベアからの別のコンベアへ移行する点を測定する制御点サブシステムを含む。誘導システムはまた、コンベアシステム上の物品間の間隙を正確に創出又は制御するサブシステムも含む。制御点サブシステムは、異なる速度で動作する２つのコンベア間を移行する際の物品の位置と速度の変化を監視する。間隙制御サブシステムは包装品間隙のリアルタイムの監視と測定を行う。測定した包装品間隙を、要求通りに間隙を変化させるべくコンベアの速度を変更する帰還制御システムに供給する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】 本願は、共同譲渡された２０００年５月１１日出願の「次世代仕分け装置用誘
導（Induct for Next Generation Sorter）」と題する米国特許仮出願第６
０／２０３３０１号の優先権を主張するものである。
【０００２】 （発明の背景） 本発明はコンベアシステム、詳細にはコンベア仕分けシステムの誘導部に関す
る。コンベアシステムの誘導部とは、一般に物品が運搬仕分けシステムに導入さ
れる運搬システムの部分を指す。誘導部は、通常運搬システム上を進行中の包装
品又は他の物品間に、包装品が正しい配分のために仕分けられるよう、適正な間
隙を与える機能を果たす。運搬システム上の物品間の適正な間隙は、様々な理由
から重要である。第一に、物品間の間隙は、しばしば高度な商業的意義の要因で
ある運搬システムの取扱数に影響する。運搬システム上の物品間の間隙を縮小す
ることで、ある時間に運搬システム上に置ける物品の数が増える。より多数の物
品をある時間に運搬システム上に置くことが可能になれば、ある時間内により多
数の物品を移動させ、従って運搬システムの取扱数を増大させられる。
【０００３】 第二に、物品間の間隙は、それが運搬システムの仕分け機能に影響するため非
常に重要である。運搬中の物品を仕分けるべく運搬システムが機能する場合、従
来技術の運搬システムは、通常物品を主コンベアから１つ以上の分岐コンベア上
に押し出す押出シュー又は他の分流手段を使用してきた。これら押出シューが包
装品を正しく仕分けるには、押出器が第２物品を分流している間に間違って別の
物品を押出さないよう、物品間に十分な間隔を置く必要がある。更に一部の仕分
け装置の押出シューは、物品を分岐コンベア上に分流させた際、少なくとも部分
的に、物品を回転させる傾向がある。この回転により、物品は分流時に分岐コン
ベアと適正に整列する。しかし、物品を回転させるには、物品の回転のための余
地を与えるべく、物品の背後に十分な間隔が必要となる。不十分な間隔しかない
場合、物品は、回転する間に別の物品と接触し、そのため誤って整列されたまま
分岐コンベアに入るか、又は全く分流しないことになる。
【０００４】 それ故、運搬システムの仕分け機能は物品間に一定の間隙を付与するという利
益を重視するのに対し、取扱数を考慮するとこの間隙をできる限り小さくすると
いう利益を重視する。これら相対する利害を最善に均衡させるべく、運搬システ
ムの誘導部分は、理想的には、運搬システムの仕分け部の間隙要件に適応する程
に十分に大きいが、それらの最小限の間隙要件をめったに超えない間隙を一貫し
て正確に生み出すべきである。しかし、従来技術の誘導システムは、一貫性、精
度および物品間の間隙創出を実行する速度に関し改良の余地を残している。特に
取扱数の向上は、間隙を縮小させつつコンベア速度を増大させることに依拠して
いるので、コンベアシステムでの精確な間隙創出の必要性が増大している。
【０００５】 従来の誘導システムの不満足な性能の１つの理由は、あるコンベアからの別の
ものへ移行する際に物品を制御する上で生じる不正確さであった。物品間の間隙
は、別の物品に対する１つの物品の速度を変えることによって変更できるにすぎ
ないので、間隙の創出および制御は、少なくとも２つのコンベアを利用すること
によって行われることになる。例えば上流コンベアが第１の速度で走行し、下流
コンベアが第１コンベアとは異なる速度で走行している場合、上流コンベアから
下流コンベアに移動する物品は、下流コンベアに移る際に、それとその背後の何
れかの後続包装品との間の間隙を増大させる。この間隙の増大は、それが最初に
第２コンベアに到達した時の物品の加速に起因する。一定量の時間の間、先行す
る物品は、上流コンベアの速度で進んでいる後続の物品より高速（下流コンベア
の速度）で進んでいる。この速度差が２つの物品間の間隙を拡大する。
【０００６】 従来、異なる速度で走行する複数のコンベアを用いた間隙の制御は、生じた間
隙の不正確さを結果として生じてきた。これはある程度、物品が上流コンベアに
よってその速度を制御されているため、下流コンベアに切換わる点を正確に決定
できなかったからである。この点は、しばしば物品の重心が上流コンベアと下流
コンベアのとの中間点に到達した時点に対応すると仮定されるが、この仮定は不
正確になることが多く、従って創出される間隙の不正確さをもたらす。
【０００７】 また、従来技術の運搬システムでの間隙の創出は、それら従来技術の運搬シス
テムがコンベア上の物品の位置を正確に決定できないために不正確でもあった。
例えば一部の従来技術の運搬システムでは、物品の位置は、コンベアの傍らに配
置された単一の光センサにより物品の通過を検出することで決定された。物品が
単一の光センサを過ぎて移動する際、その位置は、物品が検出されてからコンベ
アベルトがどれほどの距離動いたかを計算することで算出された。コンベアベル
トがどれほどの距離動いたかを決定することは、通常コンベアベルトを作動させ
るモータの回転量を測定するエンコーダによって実行された。測定の不正確さ、
スリップおよび他の要因のため、コンベア上の物品位置の計算は、著しく不確実
である。コンベア上の物品位置のこの不確実さは、従来技術のシステムにおいて
創出された間隙を制御することを難しくする。
【０００８】 それ故、従来技術の上述の不利益に鑑み、物品間に創出する間隙の精度および
一貫性を改善する誘導システムの必要性が存在する。
【０００９】 （発明の要約） 従って本発明は、物品を運搬システムに導入する改善された方法と装置を提供
する。この方法と装置は、個々のコンベア上で移動中の物品の位置をより正確に
決定可能にし、それによって間隙創出工程の正確さと精度を助成する。本発明の
方法と装置はまた、あるコンベアから別のコンベアに移動する物品が、上流コン
ベアによってその速度を制御されることから下流コンベアのそれに変わる点に関
し、仮定ではなく、正確な決定がなされることを可能にする。
【００１０】 本発明の一態様では、コンベアシステム上を移動中の物品の制御点を決定する
方法を提供する。この方法は、第１と第２コンベアを設けることを含む。第１コ
ンベアは、第２コンベアの上流端部と整列した下流端部を備える。この方法は、
物品が第２コンベアに到達し、物品の速度に変化が生じた時点を検出することを
更に含む。
【００１１】 本発明の別の態様では、コンベア上の第１、第２物品間の間隙を制御する方法
を提供する。この方法は、相互に整列した第１、第２コンベアを設けることを含
む。第２コンベアの速度は、第１コンベアの速度と異なるよう設定する。第１物
品の制御点は、第１物品が第１コンベアから第２コンベアに移る際に測定する。
第１物品が速度可調整コンベアで少なくとも部分的に移動している間に、第１と
第２物品の間隙を測定する。測定した間隙を所要の間隙と比較し、速度可調整コ
ンベアの速度を、前記測定した間隙と前記所要の間隙との差異を縮小すべく調整
する。
【００１２】 本発明の更に別の態様では、第１と第２物品の間に間隙を創出する方法を提供
する。該方法は、相互に整列した第１、第２コンベアを設けることを含む。第１
コンベアは速度可調整コンベアである。第１物品が第１コンベア上に少なくとも
部分的に位置している間に、第１と第２物品間の間隙を反復的に測定する。測定
した間隙と所要の間隙の差異を計算する。所要の間隙と測定した間隙の差異を取
り、速度可調整コンベアの速度を調整する指令を出力する帰還制御器を設ける。
出力する指令は、測定した間隙と所要の間隙との差異に基づく。
【００１３】 本発明の更に別の態様では、上述の方法を実行するための装置を提供する。物
品間の間隙の測定は、光センサの水平アレーによって実行する。物品の制御点の
決定もまた、光センサの水平アレーによって実行する。間隙の大きさの決定は、
その間隙の大きさに基づく速度指令の発令と同様に、個々の間隙について複数回
繰り返す。このようにして、間隙を維持するか又は変更する何れの際にも、速度
可調整コンベアの速度制御器に直接的帰還を与える。帰還制御器は比例積分微分
形制御器とすることができる。本発明の更に別の態様において、物品の制御点を
決定するための方法および装置は、間隙を創出するための方法および装置と組み
合わせるか又は、それらと別個に利用できる。
【００１４】 本発明の方法と装置は、より正確かつ一貫した間隙を包装品間に創出可能にす
る改善された誘導システムを提供すると共に、誘導システムが、その改善された
精度と一貫性を維持しつつ、より高速で動作することを可能にする。本発明の上
記および他の利益は、添付図面と関連して読めば、以下の明細書に照らして当業
者には明白となろう。
【００１５】 （好ましい実施形態の詳細な説明） 以下に本発明を添付図面に関連して説明するが、ここで同じ参照数字は各図に
おいて同じ要素に対応する。図１は、コンベア誘導システム２０を平面図とブロ
ック図形式で概略図示する。コンベア誘導システム２０は、互いに独立して又は
互いに組み合わせて利用できる２つのサブシステムよりなる。一方の当該サブシ
ステムは、以下で詳細に説明するように、個々の物品に関する制御点の位置を正
確に決定する働きをする制御点決定モジュール３８である。コンベア誘導システ
ム２０の他方のサブシステムは、搬出コンベア３２上に出て行く際、物品間の所
要の間隙を創出すべくコンベアの内の１つ以上の速度を制御する間隙制御システ
ム４０である。背景として、間隙のこの種制御は、共同所有の米国特許第５２６
７６３８号および第５０３８９１１号明細書にも記載されており、それらの開示
は参照によって本願に含まれる。本願が優先権を主張する、共同譲渡された２０
００年５月１１日出願の米国特許仮出願第６０／２０３３０１号明細書の開示も
参照の結果本願の明細書に含まれる。
【００１６】 コンベア誘導システム２０は、第１と第２コンベア２２、２４を含み、これら
は各運搬面２６で包装品や他の物品を矢印２８で示す方向に搬送する。運搬面２
６の特定の形式は本発明の範囲内で限定しないが、品物を移送可能なベルト、ロ
ーラ、スラットおよび他の全形式の運搬構造物を含む。蓄積コンベア３０を含む
供給コンベアが、包装品を誘導システム２０に送給する。搬出コンベア３２は、
適切な間隙をあけた包装品を、仕分けシステム（図示せず）又は他の下流の合流
部に搬送する。コンベア３０、３２は、図１では部分的にのみ示している。搬出
コンベア３２は、第２コンベア２４の下流に、それと整列して配置され、第２コ
ンベア２４からその上に転送された物品を移送する。コンベア２２、２４、３０
および３２の寸法は縮尺通りではなく、これらコンベアの長さと幅は、当業者に
自明のとおり、変更可能である。一連の物品３４ａ〜ｈが各種コンベアの運搬面
２６に載り、矢印２８の方向に動く。本発明の一部ではない物品３４は、様々な
大きさで描いてあり、縮尺通りにではなく、説明のためのみに示してある。
【００１７】 物品３４ａ、ｂ、ｃから判るように、蓄積コンベア３０からコンベア誘導シス
テム２０に入る物品３４は、これら物品間に間隙が全く存在しないように、密に
纏っているものとする。このような間隙の不足は本発明の範囲内で必須ではない
が、過剰な間隙は物品が第１コンベア２２に達する前に除去又は最小限にするこ
とが望ましい。通常物品は、トラックや他の車両から荷下しする労働者により手
作業でコンベアシステムに載せられるので、それらの最初の荷下し時に物品間に
当初相当量の間隔があることが多い。この間隔は数１０ｃｍかそれ以上になるこ
ともあり、物品が第１コンベア２２に到達する前に削除又は縮小させることが望
ましい。そのため、間隙が縮小又は消滅するよう、幾つかの入荷コンベアを単一
のコンベアラインに併合するとよい。コンベアのそのような併合は包装品間の平
均間隙の縮小を生じるが、異なる大きさの個別の間隙が依然として残存し得る。
蓄積コンベアは、物品を十分な高速度でコンベアシステムに送給する場合、そう
した間隙の除去を助ける。しかし、蓄積コンベアは本発明の必須の構成要素では
ない。蓄積コンベアを用いる場合、それは、多様な形式の従来の蓄積コンベアの
何れか又は、当業者には周知の他の形式の蓄積コンベアとすることができる。
【００１８】 第１コンベア２２は、必須ではないが好適には蓄積コンベア３０（図１参照）
であるすぐ上流のコンベアの最高速度以下の速度で動作する。第１コンベア２２
の速度を蓄積コンベア３０の最大速度に制限することで、蓄積コンベア３０から
第１コンベア２２上に進行する物品は、それらの先行又は後続間隙のどちらも増
大させることはない。物品間の間隙は、物品が第１コンベア２２から第２コンベ
ア２４に移行する時に変化する。第１コンベア２２は、第２コンベア２４のそれ
より一般に小さい速度を有し、従って、物品間の間隙はそれらが第１コンベア２
２から第２コンベア２４に移る際に増大する。必須ではないが、第１コンベア２
２の速度を第２コンベア２４のそれに対し固定の比率で設定し、その結果第２コ
ンベア２４の速度変化が、第１コンベア２２の速度の比例変化を生じさせるよう
にすることもできる。代替的に、ある時間中は同じ速度で動作し、別のある時間
中は異なる速度で動作するよう、第１コンベア２２と第２コンベア２４の速度を
制御することが望ましい。
【００１９】 第１コンベア２２から第２コンベア２４への物品の移行により生じた間隙の例
を、物品３４ｅと３４ｄとの間に見ることができる。この間隙は、物品３４ｄを
第２コンベア２４と同じ速度で搬送すべく、第２コンベア２４上に十分に移り終
える迄増大し続ける。物品３４ｄが第２コンベア２４上に移行後、物品３４ｄ、
３４ｅ間に生じた間隙が所要の寸法と等しいとは限らない。所要の間隙は、第２
コンベア２４から搬出コンベア３４への物品の移行中に創出される。所要の間隙
の例を、図１中に物品３４ｈの後縁と物品３４ｇの前縁との間に例示する。
【００２０】 異なる速度の２つのコンベア間を移行する際に物品間の間隙をより正確に制御
すべく、物品が第１コンベアの速度から第２コンベアの速度での移動へ移る時点
を正確に知ることが役立つ。この情報は、個々の物品の制御点の位置を見つける
べく制御点決定モジュール３８を使用することで得られる。物品の制御点とは、
それがコンベア上の指定の基準点と整列した際、物品の速度が１つのベルトによ
る制御から別のベルトによる制御に切換わる時点を示す、物品上の点である。物
品間の間隙創出段階で物品の制御点を知ることは重要である。何故なら、間隙を
創出する間のコンベアの速度調整は、速度を調整する作用を果たす特定のコンベ
アで物品を制御しない限り、物品の速度を変更する上で無効だからである。
【００２１】 制御点決定モジュール３８は、発光素子４４の第１のアレーと、受光素子４６
の第２の集合よりなる光センサ４２の水平アレーとを含む。発光素子４４は、受
容器４６の向かい側に、それらと整列して第１コンベア２２の反対側に配置され
ている。当業者に自明のとおり、発光素子が受容器と対向している限り、発光素
子４４と受容器４６が位置するその側は重要ではない。光センサアレー４２は、
発光素子４４から第１コンベア２２を横切って受容器４６へ、光、赤外線又は他
の信号等の電磁信号を放出し、受容器４６は、発光素子４４と受容器４６の間の
視線を遮断するいかなる物品も第１コンベア２２上に存在しない限り、放出され
た信号を検出する。このようにして、光センサアレー４２は、どの特定の光セン
サが任意の時点に遮断されないかを判定することで、物品間の間隙がどこに位置
するかを決定できる。光センサ４２の水平アレーは、しばしば光カーテンと呼ば
れ、コア・コンピューティング社（Kore Computing、カムストック・パーク、
ミシガン州）又はSICK、INC。社（ブルーミントン、ミネソタ州）から市販され
ているもの等、任意の形式の従来の光センサのアレーとすることができる。他の
形式の光センサも使用できる。光センサアレー４２は、間隙の位置と第１コンベ
ア２２上を移動している物品の位置について正確な情報が収集できるよう、一体
的かつ相対的に密に離間された光センサを含む。他の間隔も本発明の範囲内であ
るが、水平アレー４２の長さに沿って５ｍｍ毎に配置した光センサが使える。当
然ながら、他の全要因が等しいままなら、より密に離間した光センサの方が、物
品および間隙の位置に関しより精確な情報を提供できる。
【００２２】 光センサアレー４２は、２ミリ秒毎に１回といったように１秒当り複数回、光
センサのアレー全体に関する更新された情報を与える。この更新率は、特により
高速な更新率に関して、本発明の範囲内で広範に変わり得る。光センサアレー４
２が運搬面２６上方に配置される高さは、光センサアレー４２が、コンベア上を
移動する非常に低い物品を見過ごさないよう、ごく小さくすべきである。即ち、
アレー４２の精確な高さは、仕分ける物品の種類に応じ変更できる。一般に、運
搬面２６の上方数ｍｍの高さが殆どの状況に適切であろう。また、物品に関する
高さ情報と共に、物品形状に関する情報を得るため、垂直方向に相互に積み重ね
た光センサ４２の複数のアレーを備えることが望ましい。光センサアレー４２の
長さは、必須ではないが、好ましくは最大予想物品長の少なくとも半分である。
従って、第１コンベア２２を相当の長さの物品を移送する用途に使用することが
予期される場合、アレー４２の長さを相応に増大せねばならない。最大予想物品
長の半分未満である光センサアレーの長さも本発明の範囲に該当するが、以下の
検討で例示するように、物品の制御点を正確に決定できない確率が増大する。
【００２３】 制御点決定モジュール３８は、特定の基準点に関し各物品上の制御点の位置を
決める。図２は、１次元参照フレーム４８を、第１と第２コンベア２２、２４に
平行な向きで例示している。基準点５０を参照フレーム４８に示す。基準点５０
は、第１コンベア２２の下流端部と、第２コンベア２４の上流端部間の中間に位
置する。制御点５２は物品３４ｄに図示している。制御点５２が基準点５０に到
達する、即ち基準点５０と整列すると、物品３４ｄの制御は、第１コンベア２２
から第２コンベア２４に切換わる。従って、図２に例示した位置で、物品３４ｄ
は、その一部が第２コンベア２４上に位置するにも係らず第１コンベア２２によ
り制御される。制御が第１コンベア２２から第２コンベア２４に切換わる精確な
時点は、主に特定の物品の重心ばかりでなく、物品とコンベアの摩擦特性に依存
する。これ迄、制御点は通常物品の中心であると仮定していたが、制御点決定モ
ジュール３８は制御点の位置を実際に測定する。
【００２４】 制御点決定モジュール３８は、物品３４ｄの後縁と物品３４ｃの前縁の間の間
隙を監視することで物品の制御点の位置を測定する。物品３４ｄがまだ第１コン
ベア２２によって制御されている限り、この間隙は変わらない。しかし、第１コ
ンベア２２より高速度で走行中の第２コンベア２４による制御へと物品３４ｄが
移行するやいなや、物品３４ｄは物品３４ｃよりも前方に進み始め、その結果、
物品３４ｃと３４ｄとの間に間隙を創出するか又は既に存在する間隙を拡大する
かの何れかである。図３は、物品３４ｄの制御点５２が基準点５０に到達した時
点を図示する。この時点で、物品３４ｄは物品３４ｃから分離し始め、従って物
品３４ｃ、３４ｄ間に間隙を創出する。この間隙を図３に例示しており、光セン
サアレー４２からのビーム５４が遮断されないとき間隙の存在が検出される。ア
レー４２上のどの特定の光センサがこの新たに創出又は拡大された間隙を検出し
たかを監視することで、物品３４ｄの制御点を計算機５６により決定できる。各
個の光センサが基準点５０から離れて位置する距離が既知なので、計算機５６は
制御点５２をその同じ距離であるとして単純に計算できる。しかし、制御点５２
の位置のこの計算は、物品３４ｄの後縁からの制御点５２の長手方向距離に基づ
く。一般に、例えば物品３４ｄの前縁といった異なる目標に対する制御点５２の
位置を知ることが望ましい。計算機５６は、物品３４ｄの後縁迄の制御点５２の
長手方向距離を物品３４ｄの全長から引き算することで制御点５２のこの位置を
容易に算出できる。当然ながら、代替の計算方法も可能である。
【００２５】 物品３４ｄの長さは多様な各種方法で決定できる。一つの方法は、物品３４ｄ
の前縁を、それがアレー４２の検出帯域内にある間に、光センサアレー４２で監
視することである。この検出帯域から出ると、第１コンベア２２の速度は物品３
４ｄと３４ｃとの間隙の変化が生じる迄記録される。間隙のこの変化が生じた時
点で、コンベア２２の記録された速度を使い、その前縁が光センサ検出帯域を離
れた時から速度変化が生じた時迄の間に物品３４ｄが進行した距離を決定する。
該距離は、物品３４ｄの前縁からの制御点５２の距離に等しいはずである。
【００２６】 制御点５２の位置の決定は、制御点５２を定義すべく如何なる基準点を使用す
るかに係る。上述のように、基準点５０を制御点５２の位置を定義するために用
いる。他の基準点も使用できる。例えば基準点５８を、制御点５２の定義のため
代替的に使用できる。基準点５８は、第１コンベア２２の下流端部の正にその縁
に位置する。基準点５８を基準点として用いる場合、制御点５２は、物品３４の
制御が第１コンベア２２から第２コンベア２４へ移行する時点に基準点５８と整
列している物品３４上の位置である。この制御点は、基準点５０と５８の位置が
異なるため、物品３４の異なる物理的位置に対応する。コンベア２４の上流端部
の、正にその縁に位置する基準点６０もまた、基準点として使用できる。更に前
述の通り、その特定の基準点が既知であり、コンベアシステムの残部全体にわた
り一貫して使用する限り、制御点の定義時に他の全ての基準点を使用できる。
【００２７】 ここで説明した制御点５２の決定は、一実施形態では、コンベア２２から２４
へ移行する際に物品間の間隙の創出又は拡大を伴い、これら間隙の創出や拡大は
容易に制御できる。これら間隙は、第１コンベア２２に対する第２コンベア２４
のより大きい速度の結果として創出又は拡大される。コンベア２２がコンベア２
４の速度の一定割合で走行するよう設定した場合、コンベア２２からコンベア２
４に移行する物品間に生ずる間隙は、物品の長さが変わると変化する。例えば長
い物品だけがコンベア２２上を移動する際、それらは相対的に大きい間隙を持つ
傾向がある。小さい物品だけが移動する際、それらは相対的に小さい間隙を持つ
傾向がある。小さい物品と大きい物品の両方をコンベア２２と２４で運搬する場
合 、それらは異なる長さの間隙を持つ傾向がある。異なる長さは、すぐ下流
の物品が第２コンベア２４の大きい速度で移動している間、長い物品と短い物品
が第１コンベア２２の速度で移動するのに費やす、異なる時間量に起因する。間
隙長さのこのばらつきを低減又は削除することが、多くの場合に望ましい。
【００２８】 制御点決定モジュール３８を出る物品間の間隙長さのばらつきの低減は、幾つ
かの理由から望ましい。第一に、間隙制御システム４０等の下流の何等かの間隙
制御システムは、物品が広範に異なる間隙でシステムに投入された場合、効果的
には動作しない。これは、コンベア速度が増大するにつれて大きな問題となる。
第二に、制御点決定モジュール３８で創出された間隙が所要の間隙より大きい場
合、それらを下流で間隙制御システムにより削減する必要がある。制御点決定モ
ジュール３８により創出された間隙を削減することは、当然ながら間隙制御シス
テムを一層酷使する結果となり、従ってシステムの効率を低下させる。
【００２９】 間隙の変動を低減すべく、制御点５２を測定すると直ちに第１コンベア２２の
速度を第２コンベア２４のそれに引き上げるよう、第１コンベア２２の速度を制
御する制御器を追加できる。これは、制御点を決定した後に間隙が少しでも大き
くなるのをほぼ防止し、コンベア速度が固定比率のままである場合、大きい物品
と小さい物品に関し別の結果を生じる間隙のばらつきを低減する傾向がある。コ
ンベア２２の速度をコンベア２４のそれ迄引き上げた後も、既存の間隙は変わら
ない。制御器は、制御点が基準点に到達する時点迄、コンベア２４と同じ速度に
コンベア２２を維持する。その時点で、制御器は、コンベア２４に対するコンベ
ア２２の速度を、次の物品の制御点が測定可能な、許容できる低い速度迄低下さ
せる。それを測定した後、コンベア２２の速度を再びコンベア２４のそれ迄増大
し、以下同様に行う。代替的に、第１コンベア２２ではなく、第２コンベア２４
の速度調整を行うことでも、この制御を具体化できる。
【００３０】 計算機５６が物品の制御点を決定した後、その情報を、この情報を利用する全
ての他のシステム、モジュール又は構造に供給する。図１に示す実施形態では、
この情報を間隙制御システム４０に供給し、テークアウトコンベアで出て行く物
品の間隙をより正確に制御すべくそこで使用する。代替的に、この情報を、共同
譲渡された２０００年９月２５日出願の「高速度誘導システム（High Rate In
duction SYSTEM）」と題する米国特許出願第０９／６９９１７０号明細書に記
載の誘導工程においても使用でき、その開示は参照によって本願に含まれる。
【００３１】 間隙制御システム４０は、アレー４２と同形式の光センサでよい光センサ６２
の水平アレーを含む。アレー６２は、コンベア２４の一部、コンベア３２の一部
およびコンベア２４とコンベア３２との間の間隙の傍らに沿って配置する。アレ
ー６２は、好ましくは、運搬する物品の最大予想長さに等しい距離だけ延びてい
る。間隙センサ６４がアレー６２からの出力を受け取り、それを用いてアレー６
２の検出帯域内を移動中の物品間の間隙を決定する。図１に例示するように、間
隙センサ６４は、物品３４ｅ、３４ｆ間と、物品３４ｆ、３４ｇ間の間隙の双方
を検出する。間隙センサ６４は、どの個別の光センサが物品により遮断されるか
また、どれが遮断されないかを検知することで、それらの間隙を検出する。物品
間で遮断されない光センサの数又は連続する光センサのうち最も広く離れ、遮断
されない組の間の距離の何れか一方に基づき、間隙の長さを決定する。また、ど
の個別の光センサが遮断されないかを検知することで、コンベア２４に対する間
隙の位置を、光センサの個々の既知の位置に基づき決定する。
【００３２】 間隙センサ６４は、アレー６２の検出帯域内にある１つ以上の間隙を検出した
後、その情報を間隙選択器６６に渡す。間隙選択器６６は、もし複数存在する場
合、センサ６４により検出した間隙のうちの何れかを選択し、コンベア２４の速
度を制御する帰還制御ループで使用する。どの間隙を使用するかの決定は、制御
点５２の位置に基づく。図１に例示した位置で、物品３４ｆの制御点５２は、コ
ンベア２４、３２間の空間の中心にまだ到達していない。従って、物品３４ｆの
速度はまだコンベア２４により制御されている。従って、コンベア２４の速度を
調整することで、依然として物品３４ｆ、３４ｇ間の間隙を調整することができ
る。それ故間隙選択器６６は、帰還制御ループ内で使用する間隙として（物品３
４ｆ、３４ｇ間の）この間隙を選択する。この間隙の寸法は、その後所要の間隙
７０からの入力も受け取る比較器に供給される。所要の間隙７０は、運搬システ
ムの残部の要求に従い選択され又は他の何れかの方法で選択される。図１に例示
するように、物品３４ｇ、３４ｈ間の間隙は、所要の間隙に一致していなければ
ならない。比較器６８は、間隙選択器６６からの測定した間隙を所要の間隙７０
と比較し、その間隙の差異を帰還制御器７２に出力する。帰還制御器７２は、可
変速モータ制御器７４に対し、制御器７４に命令通りにコンベア２４の速度を変
更させる指令を出力する。この指令は、測定した間隙と所要の間隙７０の差異に
応じて生ずる。可変速モータ制御器７４は、コンベア２４を作動させるモータ７
６に信号を出力する。モータ７６の特定の形式は本発明によって限定されず、コ
ンベア２４に対するモータ７６の位置は図１に図示したものとは異なり得る。
【００３３】 帰還制御器７２は、比例積分微分（ＰＩＤ）制御器等の何れかの形式の帰還制
御器又は他の帰還制御器でよい。帰還制御器７２が用いる１つ又は複数の帰還方
程式の特定の形態は、それら方程式で使用する特定の定数又はゲインと共に、当
業者には周知のとおり、使用する制御器の形式、１つ又は複数の被制御モータの
応答、帰還レートおよび他の因子に応じ異なる。他の指令レートも使用でき、帰
還制御器７２に毎秒約２０回指令を発信・更新すれば一般に十分である。帰還制
御器７２から発信する指令は、ディジタル又はアナログの何れであってもよい。
ディジタルの場合、モータの動作範囲は、１００以上の異なる速度で動作させる
べく命令可能なようにディジタル化するとよい。しかし、より少ないディジタル
化も本発明の範囲内で使用できる。アレー６２による物品間隙の反復的測定は、
制御器７２から指令を発信するのと同じレート又は異なるレートで行える。
【００３４】 物品３４ｆがコンベア２４に沿って移動する際、帰還制御器７２は、物品３４
ｆ、３４ｇ間に所要の間隙を創出すべく、モータ７６に対しその速度を調整する
ための指令を反復的に発信する。帰還制御器７２は、制御点がコンベア間の中間
の基準点に基づくと仮定して制御点５２がコンベア２４、３２間の中間点に到達
する迄、物品３４ｆ、３４ｇ間の間隙を調整すべく指令を出力し続ける。制御点
５２がこの中間点に達すると、物品３４ｆは、その一部がまだ物理的にコンベア
２４上に位置しているにも係らず、もはやコンベア２４によっては制御されない
。従って、物品３４ｆ、３４ｇ間の間隙を変更するためのモータ７６による調整
は無効である。それ故、物品３４ｆの制御点５２がコンベア２４、３２間の中間
点に到達した際、間隙選択器６６は、比較器６８にその寸法が入力される間隙と
して物品３４ｅ、３４ｆ間の間隙を選択する。その後、モータ７６の速度調整は
、物品３４ｆ、３４ｇ間ではなく、物品３４ｅ、３４ｆ間の間隙に作用する。物
品３４ｅ３４ｆ間の間隙の必要な調整が、物品３４ｅの制御点がコンベア２４、
３２間の中間点に到達する迄、間隙制御システム４０により実施され続ける。そ
の時点で、間隙制御は次の下流の間隙に切り換わり、以下同様に行われる。
【００３５】 制御点決定モジュール３８を使用する等で、個々の物品の制御点を正確に決定
できるので、間隙制御システム４０により実行する間隙の制御を増強できる。そ
うした制御点情報により、間隙制御システム４０は、当該制御がもはや不可能に
なる迄、対象となる間隙の全ての変更を正しく実行できる。かかる制御点情報は
また、コンベア７６の速度の変更が、他に対してではなく意図した間隙にのみ作
用するよう保証するのを助勢する。前述の通り、本発明は、そうした制御点情報
が制御点決定モジュール３８からもたらされるか、同様に他の源泉からもたらさ
れると想定する。例えば制御点情報が単に物品の中心点等の制御点の位置に関す
る仮定である間隙制御システム４０を利用することが可能である。かかるシステ
ムは、多分制御点を実際に測定するシステムよりも不正確であろうが、間隙制御
システム４０はその種のシステムにも同等の適用可能性がある。
【００３６】 図１に示す特定のコンベア構成を、説明したものと別個のものになし得ること
は、当業者において自明である。例えば間隙を制御すべくその速度を調整するコ
ンベアを、上流コンベアではなく下流コンベアであるように、間隙制御システム
４０を具体化することも代替的に可能である。また、複数の間隙制御システム４
０をシーケンス的に具体化してもよい。間隙制御システムのそのようなシーケン
シャルアレーは、特に所要の間隙が間隙制御システム４０に供給される物品間の
既存の間隙と著しく異なる場合に、最終間隙の精度を更に高め得る。更に別の代
替例では、間隙制御システム４０を、開ループ形式の制御を行う１つ以上の付加
的なコンベアをコンベア２４の上流に備え、間隙制御システム４０が所要の間隙
を創出すべく必要なら微調整を行うだけでよいように、物品間隙の精密化を行う
よう修正できる。更に別の代替実施形態では、水平の光センサアレーを、間隙の
状態と物品の位置に関する反復的更新を行う他のセンサで代替できる。そうした
センサは、物品の移動を視覚的に記録すべく適切に設置した１つ又は複数のカメ
ラとすることができる。そのビデオ画像を、適切なソフトウェアで処理し、間隙
および物品長さを測定し帰還ループに入力を供給できる。また、音響センサも、
更に別のセンサと同様、光センサアレーの代替として使用できる。
【００３７】 別の変更態様として、モータ７６が負うよう命令する加速度を制限すべく、帰
還制御器７２を適応させ得る。この加速度の制限は、主にコンベア２２上を移動
中の物品の転倒を回避する目的に適う。かかる制限は、制御点５２の決定に基づ
き修正できる。制御点５２が加速すべき物品上の前方にあればある程、他の全部
の要因が等しいままなら、物品は一般に転倒することなくより大きな加速度に耐
える。物品の高さを決定するための備えを行えば、その情報は、物品が転倒せず
に耐える適切な加速度を決定するために使用できる。物品の長さもまた、当業者
に自明のように、物品の許容可能な加速度の決定の因子となし得る。
【００３８】 図面に示し上記明細書で検討した好ましい実施形態および幾つかの代替実施形
態に関して本発明を説明したが、本発明がこれら特定の実施形態に限定されるも
のではなく、請求項において規定した本発明の精神および範囲内にある一部およ
び全部の当該変更例を含むことは、当業者に自明である。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の１態様に従ったコンベアシステムおよび制御器の平面図とブロック図
との組合せである。
【図２】 時間的に第１の時点において例示した本発明の別の態様に従ったコンベアシス
テムの平面図である。
【図３】 時間的に後の時点において例示した図２のコンベアシステムの平面図である。
【符号の説明】
２０ コンベア誘導システム ２２、２４ コンベア ２６ 運搬面 ２８ 矢印 ３０ 蓄積コンベア ３２ 搬出コンベア ３４ａ〜３４ｈ 物品 ３８ 制御点決定モジュール ４０ 間隙制御システム ４２、６２ 光センサ ４４ 発光素子 ４６ 受光素子 ５０、５８、６０ 基準点 ５２ 制御点 ５４ 電磁エネルギー ５６ 計算機 ６２ アレー ６４ 間隙センサ ６６ 間隙選択器 ６８ 比較器 ７０ 所要の間隙 ７２ 帰還制御器 ７４ 可変速モータ制御器 ７６ モータ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (81)指定国 ＥＰ(ＡＴ，ＢＥ，ＣＨ，ＣＹ， ＤＥ，ＤＫ，ＥＳ，ＦＩ，ＦＲ，ＧＢ，ＧＲ，ＩＥ，Ｉ Ｔ，ＬＵ，ＭＣ，ＮＬ，ＰＴ，ＳＥ，ＴＲ)，ＯＡ(ＢＦ ，ＢＪ，ＣＦ，ＣＧ，ＣＩ，ＣＭ，ＧＡ，ＧＮ，ＧＷ， ＭＬ，ＭＲ，ＮＥ，ＳＮ，ＴＤ，ＴＧ)，ＡＰ(ＧＨ，Ｇ Ｍ，ＫＥ，ＬＳ，ＭＷ，ＭＺ，ＳＤ，ＳＬ，ＳＺ，ＴＺ ，ＵＧ，ＺＷ)，ＥＡ(ＡＭ，ＡＺ，ＢＹ，ＫＧ，ＫＺ， ＭＤ，ＲＵ，ＴＪ，ＴＭ)，ＡＥ，ＡＧ，ＡＬ，ＡＭ， ＡＴ，ＡＵ，ＡＺ，ＢＡ，ＢＢ，ＢＧ，ＢＲ，ＢＹ，Ｂ Ｚ，ＣＡ，ＣＨ，ＣＮ，ＣＲ，ＣＵ，ＣＺ，ＤＥ，ＤＫ ，ＤＭ，ＤＺ，ＥＥ，ＥＳ，ＦＩ，ＧＢ，ＧＤ，ＧＥ， ＧＨ，ＧＭ，ＨＲ，ＨＵ，ＩＤ，ＩＬ，ＩＮ，ＩＳ，Ｊ Ｐ，ＫＥ，ＫＧ，ＫＰ，ＫＲ，ＫＺ，ＬＣ，ＬＫ，ＬＲ ，ＬＳ，ＬＴ，ＬＵ，ＬＶ，ＭＡ，ＭＤ，ＭＧ，ＭＫ， ＭＮ，ＭＷ，ＭＸ，ＭＺ，ＮＯ，ＮＺ，ＰＬ，ＰＴ，Ｒ Ｏ，ＲＵ，ＳＤ，ＳＥ，ＳＧ，ＳＩ，ＳＫ，ＳＬ，ＴＪ ，ＴＭ，ＴＲ，ＴＴ，ＴＺ，ＵＡ，ＵＧ，ＵＺ，ＶＮ， ＹＵ，ＺＡ，ＺＷ

Claims (55)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 コンベアシステム上を移動中の物品の制御点を決定する方法
    であって、 下流端部と第１物品運搬面とを有する第１コンベアを設けることと、 前記第１コンベアの前記下流端部と、整列した上流端部と前記第１物品運搬面
    とは異なる速度で少なくとも不定期的に動作する第２物品運搬面とを有する第２
    コンベアを設けることと、 前記物品の速度が前記第１の運搬面ではなくて前記第２の運搬面によって制御
    されるように、前記物品が前記第２の運搬面から前記第１の運搬面に十分に移動
    したことにより物品の速度の変化が生じる時点を検出することとを含む方法。
  2. 【請求項２】 前記制御点を、前記速度の変化が生じた際に固定基準点と整
    列している前記物品上の点であるように設定する請求項１記載の方法。
  3. 【請求項３】 前記物品の速度の変化検出が、前記物品とこれに隣り合う上
    流の物品との間の間隔の変化の検出を含む請求項１記載の方法。
  4. 【請求項４】 前記固定基準点が、前記第１および第２コンベア間の中間に
    位置する請求項２記載の方法。
  5. 【請求項５】 前記第１コンベアの傍らに沿って位置する光センサの水平ア
    レーを設けることと、前記物品の速度の変化が生じた時点を決定するために前記
    光センサを監視することとを更に含む請求項１記載の方法。
  6. 【請求項６】 前記物品とこれに隣り合う上流の物品との間の間隔の変化を
    検出することを更に含む請求項５記載の方法。
  7. 【請求項７】 前記制御点を決定した後に、前記第２の運搬面に対する前記
    第１の運搬面の相対速度を調整することを更に含む請求項１記載の方法。
  8. 【請求項８】 前記第２の運搬面に対する前記第１の運搬面の相対速度の調
    整が、前記第１および第２の運搬面の速度を相互に等しく設定することを含む請
    求項７記載の方法。
  9. 【請求項９】 前記物品の前縁を検出することと、前記速度の変化が生じた
    際に前記第２の運搬面上の物品の前縁の位置を決定することと、前記物品の制御
    点迄の前縁の距離を計算することとを更に含む請求項１記載の方法。
  10. 【請求項１０】 コンベアシステムで移動している第１物品と第２物品との
    間の間隙を制御する方法であって、 第１コンベアを設けることと、 該コンベアと整列した第２コンベアを設け、該コンベアは前記第１コンベアと
    は異なる速度で動作させることと、 前記第１物品が前記第１コンベアから第２コンベアに移行する際に前記第１物
    品の制御点を測定することと、 前記第１物品が速度可調整コンベアで少なくとも部分的に移動している間に前
    記第１物品と第２物品との間の間隙を測定することと、 該測定した間隙を所要の間隙と比較することと、 前記測定した間隙と所要の間隙との差異を低減するために前記第２の包装品が
    前記速度可調整コンベア上に存在しない間に該コンベアの速度を調整することと
    を含む方法。
  11. 【請求項１１】 前記速度可調整コンベアが前記第２コンベアと同じである
    請求項１０記載の方法。
  12. 【請求項１２】 前記間隙の測定が、 特定の時間に前記第１物品の前縁の位置を測定することと、 前記第１物品の前縁が測定したのとほぼ同時に前記第２物品の後縁の位置を測
    定することと、 前記第１物品の前縁と前記第２物品の後縁との間の距離を決定することとを含
    む請求項１０記載の方法。
  13. 【請求項１３】 前記第１物品がまだ少なくとも部分的に前記速度可調整コ
    ンベア上にある間に、前記第１物品と第２物品との間の前記間隙を再測定するこ
    とと、 前記再測定した間隙と所要の間隙との何れかの差異に基づき、前記速度可調整
    コンベアの速度を再調整することとを更に含む請求項１０記載の方法。
  14. 【請求項１４】 前記間隙の再測定および前記速度の再調整を毎秒複数回繰
    り返す請求項１３記載の方法。
  15. 【請求項１５】 前記第１物品が前記第１コンベアから第２コンベアに移行
    する際に前記第１物品の制御点を測定する工程が、 前記第１物品が第２コンベアに到達したことにより前記第１物品の速度に変化
    が生じた時点を検出することと、 前記第１物品の制御点を、速度変化が生じた際に固定基準点と整列している前
    記第１物品上の点であると決定することとを含む請求項１０記載の方法。
  16. 【請求項１６】 前記第１物品の速度変化の検出が、前記第１物品と、該物
    品に隣り合いその上流の第３の物品との間の間隔の変化を検出することを含む請
    求項１５記載の方法。
  17. 【請求項１７】 前記第１物品が第２物品の上流に位置する請求項１０記載
    の方法。
  18. 【請求項１８】 前記第１と第２物品との間の間隙の測定が、前記速度可調
    整コンベアに少なくとも部分的に沿って位置する光センサの水平アレーを設ける
    ことを更に含む請求項１０記載の方法。
  19. 【請求項１９】 前記光センサのアレーが、前記速度可調整コンベアの第１
    の側に沿って配置した発光素子のアレーおよび該コンベアの第２の側に沿って配
    置された受光素子のアレーを含み、前記発光素子のアレーが、発光素子のアレー
    と受光素子のアレーとの間の速度可調整コンベア上に１つ以上の物品が位置しな
    い限り受光素子のアレーによって検出される電磁信号を周期的に放出する請求項
    １８記載の方法。
  20. 【請求項２０】 前記第１物品の長さを測定することを更に含む請求項１０
    記載の方法。
  21. 【請求項２１】 前記速度可調整コンベアの加速度を制限することを更に含
    む請求項１０記載の方法。
  22. 【請求項２２】 前記第１物品の制御点の測定に少なくともある程度基づい
    て、前記速度可調整コンベアの加速度の限界を変更することを更に含む請求項２
    １記載の方法。
  23. 【請求項２３】 コンベアシステム上で移動中の第１物品と第２物品の間隙
    を制御する方法であって、 速度可調整コンベアである第１コンベアを設けることと、 前記第１コンベアと整列された第２コンベアを設けることと、 前記第１物品が前記第１コンベアに少なくとも部分的に位置している間の第１
    の時点で、前記第１物品と第２物品との間隙を測定することと、 所要の間隙と、第１の時点で測定した前記間隙との差異を計算することと、 前記所要の間隙と、第１の時点で測定した前記間隙との差異を低減すべく、前
    記第１コンベアの速度を調整するための第１の指令を生成することと、 前記指令は前記所要の間隙と第１の時点に測定された前記間隙との間の差異に
    基づいており、前記第１物品が第１コンベアに少なくとも部分的に位置している
    間の第２の時点で前記第１と第２物品との間の間隙を測定することと、 前記所要の間隙と第２の時点で測定した間隙との差異を計算することと、 前記所要の間隙と、第２の時点で測定した間隙との差異を低減すべく、前記第
    １コンベアの速度を調整するための第２の指令を生成することとを含み、 前記第２の指令は前記所要の間隙と第２の時点に測定した前記間隙との間の差
    異に基づいている方法。
  24. 【請求項２４】 前記第１又は第２の時点の何れかにおける間隙の測定が、 ある特定の時間に前記第１物品の前縁の位置を測定することと、 前記第１物品の前縁を測定するのとほぼ同時に前記第２物品の後縁の位置を測
    定することと、 前記第１物品の前縁と前記第２物品の後縁との間の距離を決定することとを含
    む請求項２３記載の方法。
  25. 【請求項２５】 前記第１コンベアを第２コンベアの上流に配置する請求項
    ２３記載の方法。
  26. 【請求項２６】 前記第１物品が第２物品の上流に位置する請求項２５記載
    の方法。
  27. 【請求項２７】 前記第１の指令が、前記所要の間隙と第１の時点で測定し
    た前記間隙との間の差異に比例している請求項２３記載の方法。
  28. 【請求項２８】 前記第１および第２の指令を、相互に１秒以下の範囲内で
    生成する請求項２３記載の方法。
  29. 【請求項２９】 前記第１および第２の時点における間隙の測定を、１秒未
    満の時間間隔内で行う請求項２７記載の方法。
  30. 【請求項３０】 前記第１の時点における間隙の測定を、前記第１の速度可
    調整コンベアに少なくとも部分的に沿って位置する光センサの水平アレーにより
    行うことを更に含む請求項２３記載の方法。
  31. 【請求項３１】 前記第１の指令が、前記第１の速度可調整制御器に少なく
    とも１００の異なる速度を指定できる請求項２３記載の方法。
  32. 【請求項３２】 前記第１物品が２つのコンベア間の転移点上を通過する際
    、前記第１物品の制御点を測定することを更に含む請求項２３記載の方法。
  33. 【請求項３３】 前記２つのコンベアが、前記第１の速度可調整コンベアと
    該コンベアの上流に位置する第３のコンベアである請求項３２記載の方法。
  34. 【請求項３４】 前記制御点の測定が、 前記物品が前記転移点を横切った際に、前記第１物品の速度変化が生じる時点
    を検出することと、 前記第１物品の前記制御点を、速度変化が生じた時点で固定基準点と整列して
    いる前記第１物品上の点であると決定することとを含む請求項３２記載の方法。
  35. 【請求項３５】 前記第１物品の速度変化の検出が、前記第１物品と、該物
    品に隣り合いその上流の第３の物品との間の間隔の変化を検出することを含む請
    求項３４記載の方法。
  36. 【請求項３６】 前記制御点の測定結果にある程度基づいて、前記第１の速
    度可調整コンベアの加速度を制限することを更に含む請求項３２記載の方法。
  37. 【請求項３７】 コンベアシステムで移動している物品の制御点を測定する
    装置であって、 第１コンベアと、 該コンベアと整列しつつその下流に位置し、かつ第１コンベアとは異なる速度
    で動作する第２コンベアと、 該コンベアで前記物品の速度を制御すべく、物品が第２コンベア上に十分に移
    動したことに伴い前記物品の速度に変化が生じた時点を検出するように構成され
    たセンサとを含む装置。
  38. 【請求項３８】 前記速度の変化が生じた際に、固定基準点と整列している
    前記物品上の点であるように物品の制御点を計算する制御器を更に含む請求項３
    ４記載の装置。
  39. 【請求項３９】 前記基準点が、前記第１および第２コンベア間の中間に位
    置する請求項３８記載の装置。
  40. 【請求項４０】 前記センサが、前記第１コンベアの傍らに沿って配置され
    た光センサの水平アレーを含む請求項３７記載の装置。
  41. 【請求項４１】 光センサの前記水平アレーが、前記物品の最大予想長さの
    距離に少なくとも等しい水平距離だけ延びている、請求項４０記載の装置。
  42. 【請求項４２】 前記光センサの水平アレーが上流端部と下流端部とを有し
    ており、前記下流端部は前記第１および第２コンベア間の中間に位置し、前記上
    流端部は下流端部の上流に位置している請求項４１記載の装置。
  43. 【請求項４３】 コンベア誘導システムであって、 第１コンベアと、 前記第１コンベアと整列された第２コンベアと、前記第２コンベアは前記第１
    コンベアとは異なる速度で動作し、 前記第１物品が前記第１コンベアから前記第２コンベアに移行する際に前記第
    １物品の制御点を測定する第１のセンサと、 前記第１物品が速度可調整コンベアで少なくとも部分的に移動している間に前
    記第１と前記第２物品との間の間隙を測定する第２のセンサと、 前記測定した間隙を所要の間隙と比較し、測定した間隙と所要の間隙との間の
    差異を低減すべく前記第２の包装品が速度可調整コンベア上にない間に該コンベ
    アの速度を調整する制御器とを含むコンベア誘導システム。
  44. 【請求項４４】 前記速度可調整コンベアが前記第２コンベアと同じである
    請求項４３記載のシステム。
  45. 【請求項４５】 前記第１のセンサが光センサの水平アレーを含む請求項４
    ３記載のシステム。
  46. 【請求項４６】 前記第２のセンサが光センサの水平アレーを含む請求項４
    ５記載のシステム。
  47. 【請求項４７】 前記第２のセンサが、前記第１物品の前縁と第２物品の後
    縁の位置をほぼ同時に測定する請求項４６記載のシステム。
  48. 【請求項４８】 前記第２のセンサが、前記第１および第２物品間の間隙を
    毎秒少なくとも１０回測定する請求項４３記載のシステム。
  49. 【請求項４９】 コンベア誘導システムであって、 速度可調整の第１コンベアと、 該第１コンベアと整列されており、かつこのコンベアとは異なる速度で動作す
    る第２コンベアと、 第１物品が前記第１の速度可調整コンベアに少なくとも部分的に位置している
    間に、第１と第２物品との間隙を反復的に測定するセンサと、 該センサから情報を受け取る帰還制御器とを備え、 該制御器が前記測定した間隙と所要の間隙との間の差異を計算し、前記帰還制
    御器は測定した間隙と前記所要の間隙との間の差異に基づき前記速度可調整コン
    ベアの速度を調整するための指令を出力するコンベア誘導システム。
  50. 【請求項５０】 前記センサが光センサの水平アレーを含む請求項４９記載
    の装置。
  51. 【請求項５１】 前記光センサの水平アレーが、その一部が前記第１コンベ
    アの傍らに沿うよう配置され、前記水平アレーの一部が前記第２コンベアの傍ら
    に沿うよう配置されるように、前記第１コンベアから第２コンベア迄延びている
    請求項５０記載の装置。
  52. 【請求項５２】 前記第１コンベアが第２コンベアの上流に位置する請求項
    ４９記載の装置。
  53. 【請求項５３】 前記第１物品が第２物品の上流に位置する請求項５２記載
    の装置。
  54. 【請求項５４】 前記帰還制御器が比例積分微分制御器である請求項４９記
    載の装置。
  55. 【請求項５５】 前記帰還制御器が速度可調整コンベアの速度を調整すべく
    毎秒複数の指令を出力する請求項４９記載の装置。
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