DE60006461T2

DE60006461T2 - Verfahren und Vorrichtung zur Korrektur von der Bestuckungslage eines elektrischen Bauteils

Info

Publication number: DE60006461T2
Application number: DE60006461T
Authority: DE
Inventors: Jun Chiruy-shi Iisaka
Original assignee: Fuji Machine Manufacturing Co Ltd
Current assignee: Fuji Corp
Priority date: 1999-08-18
Filing date: 2000-08-18
Publication date: 2004-09-09
Anticipated expiration: 2020-08-19
Also published as: DE60006461D1; EP1077594B1; EP1077594A3; EP1077594A2; US6591219B1

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Anbringen einer elektrischen Komponente auf einer gedruckten Leiterplatte und insbesondere die Technik zum Korrigieren einer Anbringungsposition, an der die elektrische Komponente angebracht werden soll, gemäß einem Abmessungsfehler und/oder einem Positionsfehler der gedruckten Leiterplatte.
Angaben zu verwandter Technik
Mehrere Soll-Anbringungspositionen, an denen entsprechende elektrische Komponenten ("ECs") auf einer optimalen gedruckten Leiterplatte ("PWB"), die keine Abmessungsfehler und keine Positionsfehler aufweist, angebracht werden sollen, werden im Voraus bestimmt und in einem Speicher gespeichert. Bevor jedoch ECs auf einer realen PWB angebracht werden, kann diese wenigstens einen Abmessungsfehler und/oder wenigstens einen Positionsfehler aufweisen, z. B. weil die PWB mit wenigstens einer fehlerhaften Abmessung hergestellt ist, weil die PWB infolge von Wärme oder äußeren Kräften, die auf sie einwirken, verformt ist und/oder weil die PWB in Bezug auf eine EC-Anbringungsvorrichtung, die zum Anbringen der ECs auf der PWB dient, fehlerhaft positioniert ist. In diesem Fall sollten die Soll-Anbringungspositionen modifiziert werden. Die reale PWB weist ein elektrisch leitendes Muster (z. B. Lötauge oder Anschlussfläche) an einer Anbringungsposition auf, an der eine EC angebracht werden soll. Wenn die reale PWB einen Abmessungsfehler und/oder einen Positionsfehler aufweist, sollte das darauf befindliche leitende Muster ebenfalls einen Positionsfehler aufweisen. Wenn jede der Soll-Anbringungspositionen nicht gemäß dem Abmessungsfehler und/oder Positionsfehler der PWB modifiziert oder korrigiert wird, können die Elektroden jeder EC nicht korrekt auf dem leitenden Muster der PWB platziert werden. Die japanische Patentveröffentlichung Nr. 8-236997 offenbart ein Verfahren zum Korrigieren einer Soll-EC-Anbringungsposition gemäß einem Abmessungsfehler einer PWB. Dieses herkömmliche Verfahren enthält (a) das Berechnen einer ersten geraden Referenzlinie, die durch eine Soll-EC-Anbringungsposition verläuft und bei einem ersten Teilungsverhältnis jede Seite eines ersten Paars gegenüberliegender Seiten eines Soll-Vierecks teilt, das durch entsprechende Soll-Positio nen von vier Referenzpunkten definiert ist, und einer zweiten geraden Referenzlinie, die durch die Soll-EC-Anbringungsposition verläuft und bei einem zweiten Teilungsverhältnis jede Seite von einem zweiten Paar gegenüberliegender Seiten des Vierecks teilt, und (b) das Bestimmen einer Ist-EC-Anbringungsposition, an der eine EC auf der realen PWB anzubringen ist, auf der Grundlage des ersten und des zweiten Teilungsverhältnisses und entsprechender erfasster Ist-Positionen der vier Referenzpunkte auf einer realen PWB. Somit werden die Elektroden der EC auf dem leitenden Muster der PWB korrekt platziert.
Die Berechnungen, die erforderlich sind, um die beiden geraden Referenzlinien zu bestimmen, die die vier Seiten des Soll-Vierecks in dem ersten und in dem zweiten Teilungsverhältnis teilen, sind sehr komplex, was zu einem Anstieg der Zeit führt, die für die Verarbeitung aller für jede PWB vorgegebenen Soll-EC-Anbringungspositionen erforderlich ist.
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
In einem ersten Aspekt schafft die vorliegende Erfindung ein Verfahren zum Bestimmen einer Ist-Anbringungsposition für eine elektrische Komponente auf einer gedruckten Leiterplatte, wobei das Verfahren den folgenden Schritt umfasst:
Erfassen von vier Ist-Referenzpunkten, die vier Soll-Referenzpunkten entsprechen und auf der gedruckten Leiterplatte, auf der die elektronische Komponente angebracht werden soll, vorgegeben sind;
wobei das Verfahren dadurch gekennzeichnet ist, dass es ferner die folgenden Schritte umfasst:
Erhalten einer ersten Soll-Referenzlinie, die sich parallel zu einer ersten Achse eines durch die erste Achse und eine zweite Achse definierten zweidimensionalen Koordinatensystems erstreckt und durch eine Soll-Anbringungsposition verläuft, und einer zweiten Soll-Referenzlinie, die sich parallel zu der zweiten Achse des Koordinatensystems erstreckt und durch die Soll-Anbringungsposition verläuft;
Erhalten einer relativen Position der Soll-Anbringungsposition in Bezug auf die vier Soll-Referenzpunkte für die elektrische Komponente in Form von vier Teilungsverhältnissen, in denen vier Seiten eines Vierecks, das durch die vier Soll-Referenzpunkte definiert ist, durch zwei erste Soll-Teilungspunkte, die in den Schnittpunkten der ersten Soll-Referenzlinie mit einem ersten Paar gegenüberliegender Seiten des Vierecks definiert sind, und durch zwei zweite Soll-Teilungs punkte, die in den Schnittpunkten der zweiten Soll-Referenzlinie mit einem zweiten Paar gegenüberliegender Seiten des Vierecks definiert sind, geteilt sind;
Berechnen von vier Ist-Teilungspunkten anhand der vier Teilungsverhältnisse und der vier Ist-Referenzpunkte, wobei die vier Ist-Teilungspunkte vier Seiten eines Vierecks, das durch die vier Ist-Referenzpunkte definiert ist, in den vier Teilungsverhältnissen teilen; und
Berechnen einer Position eines Schnittpunkts, bei dem eine erste Ist-Referenzlinie, die durch zwei erste Ist-Teilungspunkte verläuft, die den ersten Soll-Teilungspunkten entsprechen, eine zweite Ist-Referenzlinie, die durch zwei zweite Ist-Teilungspunkte verläuft, die den zwei zweiten Soll-Teilungspunkten entsprechen, schneidet, als die Ist-Anbringungsposition.
Bei dem vorliegenden Verfahren werden zwei Soll-Referenzlinien verwendet, die von den Positionen der vier Soll-Referenzpunkten unabhängig sind, und die vier Teilungsverhältnisse, bei denen die vier Seiten des Soll-Vierecks, das durch die Positionen der vier Soll-Referenzpunkte definiert ist, durch die vier Schnitt- oder Teilungspunkte unterteilt sind, an denen die beiden Soll-Referenzlinien die vier Seiten des Soll-Vierecks schneiden, werden bestimmt. Diese Berechnungen sind viel einfacher als die des oben erläuterten herkömmlichen Verfahrens. Da außerdem die beiden Soll-Referenzlinien zu der ersten und zu der zweiten Achse des Koordinatensystems parallel sind, ist wenigstens die x-Koordinate oder die y-Koordinate von jedem der vier Schnittpunkte der zwei Soll-Referenzlinien und der vier Seiten gleich einer entsprechenden x-Koordinate oder y-Koordinate der Soll-Anbringungsposition. Deswegen kann die jeweils andere der x- und y-Koordinaten von jedem der vier Schnittpunkte leicht bestimmt werden. Jedes der vier Soll- oder Ist-Teilungsverhältnisse kann ein "inneres" oder ein "äußeres" Teilungsverhältnis sein. Unabhängig davon, dass die Soll-Anbringungsposition innerhalb oder außerhalb des Soll-Vierecks angeordnet sein kann, können z. B. vier Teilungsverhältnisse in ähnlicher Weise bestimmt werden und anhand der vier Teilungsverhältnisse und der erfassten Positionen der vier Ist-Referenzpunkte können vier Ist-Teilungspunkte berechnet werden und die vier Schnittpunkte der zwei Ist-Referenzlinien können als die Ist-Anbringungsposition bestimmt werden. Wenn die Soll-Anbringungsposition jedoch außerhalb des Soll-Vierecks angeordnet ist, können eine oder mehrere der vier Seiten des Soll-Vierecks verlängert werden, um einen oder mehrere Schnittpunkte zu finden, an denen eine oder mehrere Soll-Referenzlinien die eine oder die mehreren Seiten des Soll-Vierecks schneiden. Dabei kann ein "inneres"Teilungsverhältnis (a1) ein Innenteilungsverhältnis sein als das Verhältnis der Länge von einem der beiden Innensegmente, die durch das Teilen einer Seite eines Soll-Vierecks an einem inneren Teilungspunkt zwischen den die eine Seite definierenden Soll-Referenzpunkten erhalten werden, zu der Länge des anderen Innensegments oder (a2) ein Innensegmentverhältnis sein als das Verhältnis der Länge von einem der zwei Innensegmente zu der Gesamtlänge der einen Seite. Wenn ein Soll-Teilungspunkt ein äußerer Teilungspunkt ist, der an einem verlängerten Abschnitt einer Seite angeordnet ist, kann ein "äußeres" Teilungsverhältnis (b1) ein Außenteilungsverhältnis sein als das Verhältnis der Strecke zwischen dem äußeren Teilungspunkt und einem der zwei Soll-Referenzpunkte, die die eine Seite definieren, zu der Strecke zwischen dem äußeren Teilungspunkt und dem anderen Soll-Referenzpunkt oder (b2) ein Außensegmentverhältnis sein als das Verhältnis der Strecke zwischen dem äußeren Teilungspunkt und einem der zwei Soll-Referenzpunkte, die die eine Seite definieren, zu der Gesamtlänge der einen Seite. Die vier Teilungsverhältnisse als die Soll-Relativposition einer Soll-Anbringungsposition oder jede von mehreren Soll-Anbringungspositionen können im Voraus berechnet und in einem Speicher gespeichert werden, so dass die vier Teilungsverhältnisse bei Bedarf von dem Speicher gelesen werden können. Alternativ können die vier Teilungsverhältnisse dann, wenn sie benötigt werden, anhand der Soll-Anbringungsposition und der vier Soll-Vergleichmarkierungspositionen berechnet werden.
Andernfalls können vier Teilungspunkte, die für eine bestimmte Anbringungsposition auf einer ersten oder anfänglichen PWB berechnet werden, in einem Speicher gespeichert werden, so dass die vier Teilungspunkte aus dem Speicher gelesen werden können, wenn eine EC an der entsprechenden Anbringungsposition auf jeder der zweiten und folgenden PWBs angebracht wird.
Der Schritt des Berechnens der Ist-Anbringungsposition umfasst vorzugsweise das Berechnen wenigstens eines Abweichungsbetrags der Ist-Anbringungsposition von der Soll-Anbringungsposition als wenigstens einen Korrekturbetrag, so dass die elektrische Komponente und/oder die gedruckte Leiterplatte relativ zu der jeweils anderen um den Korrekturbetrag verlagert wird, bevor die elektrische Komponente an der Platte angebracht wird.
Wenn der auf diese Weise berechnete Korrekturbetrag zu der Soll-Anbringungsposition und/oder zu einem vorgegebenen Betrag der Bewegung eines EC-Anbringungskopfes, die im Voraus festgelegt und in einem EC-Anbringungspro gramm enthalten sind, addiert wird, kann die EC auf einem leitenden Muster, das auf der PWB vorgesehen ist, genau angebracht werden.
Der Schritt des Berechnens der Ist-Anbringungsposition umfasst vorzugsweise das Berechnen eines Winkelkorrekturbetrags als einen Abweichungsbetrag einer Ist-Winkelposition der gedruckten Leiterplatte von einer Soll-Winkelposition der gedruckten Leiterplatte um eine Achsenlinie senkrecht zu einer oberen Oberfläche der Platte auf der Grundlage entsprechender Winkelabweichungen der Neigungen der ersten bzw. zweiten Ist-Referenzlinie von entsprechenden Neigungen der ersten bzw. der zweiten Soll-Referenzlinie, so dass die elektrische Komponente und/oder die Platte um die Achsenlinie um den Winkelkorrekturbetrag gedreht werden, bevor die elektrische Komponente an der Platte angebracht wird.
Wenn in dem vorliegenden Verfahren der Winkelkorrekturbetrag zusätzlich zu einem Positionskorrekturbetrag berechnet wird, gibt die Ist-Anbringungsposition die Abmessungs- und/oder Positionsfehler der realen PWB genauer wieder und nimmt diese auf. Der Winkelkorrekturbetrag kann auf der Grundlage einer Winkelabweichung der Neigung einer im Voraus gewählten Ist-Referenzlinie der zwei Ist-Referenzlinien von der Neigung von einer entsprechenden Soll-Referenzlinie der zwei Soll-Referenzlinien oder auf der Grundlage von entsprechenden Winkelabweichungen der entsprechenden Neigungen der zwei Ist-Referenzlinien von den Neigungen der entsprechenden Soll-Referenzlinien bestimmt werden.
Der Schritt des Berechnens des Winkelkorrekturbetrags umfasst vorzugsweise das Berechnen des Winkelkorrekturbetrags als einen Durchschnitt der jeweiligen Winkelabweichungen der jeweiligen Neigungen der ersten bzw. der zweiten Ist-Referenzlinien von den entsprechenden Neigungen der ersten bzw. zweiten Soll-Referenzlinie.
Der Schritt des Erfassens der vier Positionen der Ist-Referenzpunkte umfasst vorzugsweise das Erfassen jeweiliger Beträge von Positionsabweichungen der Positionen der vier Ist-Referenzpunkte von den Positionen der vier Soll-Referenzpunkte sowohl in einer ersten Richtung als auch in einer zweiten Richtung, die zu der ersten bzw. zu der zweiten Achse des zweidimensionalen Koordinatensystems parallel sind, und das Erfassen der Positionen der vier Ist-Referenzpunkte als jeweilige Summen der Positionen der vier Soll-Referenzpunkte und der jeweiligen Positionsabweichungsbeträge der Positionen der vier Ist-Referenzpunkte.
Alternativ können die Positionen der vier Ist-Referenzpunkte in Bezug auf Kombinationen von Koordinaten, z. B. entsprechende Sätze von x- und y-Koordinaten erfasst oder erkannt werden.
In einem zweiten Aspekt schafft die vorliegende Erfindung eine Vorrichtung für die Bestimmung einer Ist-Anbringungsposition für eine elektrische Komponente auf einer gedruckten Leiterplatte, wobei die Vorrichtung umfasst:
Ist-Referenzpunkt-Erfassungsmittel, die vier Ist-Referenzpunkte erfassen, die vier Soll-Referenzpunkten entsprechen und auf der gedruckten Leiterplatte, auf der die elektrische Komponente angebracht werden soll, vorgegeben sind;
wobei die Vorrichtung dadurch gekennzeichnet ist, dass sie ferner umfasst:
Soll-Relativposition-Gewinnungsmittel, um eine erste Soll-Referenzlinie, die sich parallel zu einer ersten Achse eines durch die erste Achse und eine zweite Achse definierten Koordinatensystems erstreckt und durch eine Soll-Anbringungsposition verläuft, und eine zweite Soll-Referenzlinie, die sich parallel zu der zweiten Achse des Koordinatensystems erstreckt und durch die Soll-Anbringungsposition verläuft, zu erhalten und um für die elektrische Komponente eine relative Position der Soll-Anbringungsposition in Bezug auf die vier Soll-Referenzpunkte als vier Teilungsverhältnisse zu erhalten, in denen vier Seiten eines Vierecks, das durch die vier Soll-Referenzpunkte definiert ist, durch zwei Soll-Teilungspunkte, die in den Schnittpunkten der ersten Soll-Referenzlinie mit einem ersten Paar gegenüberliegender Seiten des Vierecks definiert sind, und durch zwei zweite Soll-Teilungspunkte, die in den Schnittpunkten der zweiten Soll-Referenzlinie mit einem zweiten Paar gegenüberliegender Seiten des Vierecks definiert sind, geteilt sind;
Ist-Teilungspunkt-Berechnungsmittel, um auf der Grundlage der vier Teilungsverhältnisse und der vier Ist-Referenzpunkte vier Ist-Teilungspunkte zu berechnen, durch die vier Seiten eines Vierecks, das durch die vier Ist-Referenzpunkte definiert ist, in den vier Teilungsverhältnissen geteilt sind; und
Ist-Anbringungsposition-Berechnungsmittel, um als die erste Ist-Anbringungsposition eine Position eines Schnittpunkts zu berechnen, in dem eine erste Ist-Referenzlinie, durch die ein erstes Paar von Ist-Teilungspunkten verläuft, die den zwei Soll-Teilungspunkten entsprechen, eine zweite Ist-Referenzlinie, die durch zwei zweite Ist-Teilungspunkte verläuft, die den zweiten Soll-Teilungspunkten entsprechen, schneidet.
In einem dritten Aspekt schafft die vorliegende Erfindung eine Vorrichtung für die Anbringung elektrischer Komponenten, die umfasst:
eine Steuervorrichtung, die eine oben erwähnte Vorrichtung enthält;
eine Anbringungsvorrichtung zum Anbringen einer elektrischen Komponente auf einer gedruckten Leiterplatte;
wobei die Steuervorrichtung die Anbringungsvorrichtung steuert, damit sie in dem zweidimensionalen Koordinatensystem, das durch die erste Achse und die zweite Achse definiert ist, die elektrische Komponente an der Ist-Anbringungsposition auf der gedruckten Leiterplatte anbringt.
In einem vierten Aspekt schafft die vorliegende Erfindung ein Aufzeichnungsmedium, auf dem ein Anbringungsposition-Korrekturprogramm, das, wenn es abläuft, ein oben erwähntes Verfahren ausführt, aufgezeichnet ist, derart, dass das Programm von einem Computer lesbar ist, um die Ist-Anbringungsposition für die elektrische Komponente auf der gedruckten Leiterplatte zu bestimmen, indem das zweidimensionale Koordinatensystem, das durch die erste Achse und die zweite Achse definiert ist, verwendet wird.
KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNG
Die obigen und optionalen Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden besser verstanden durch das Lesen der folgenden genauen Beschreibung der bevorzugten Ausführungsformen der Erfindung, wenn diese in Verbindung mit der beigefügten Zeichnung betrachtet wird, in der:
1 eine schematische Ansicht des elektrischen Aufbaus eines Anbringungssystems für elektrische Komponenten ("EC"), das die vorliegende Erfindung ausführt, ist;
2 eine erläuternde Ansicht des mechanischen Aufbaus des EC-Anbringungssystems von 1 ist;
3 ein Ablaufplan ist, der ein EC-Anbringungsposition-Korrekturprogramm repräsentiert, das im Voraus in einem Nur-Lese-Speicher ("ROM") eines Computers einer Steuervorrichtung des EC-Anbringungssystems von 1 gespeichert wird;
4 eine Ansicht ist, die entsprechende Soll-Positionen von Vergleichsmarkie rungen zeigt, die auf einer optimalen gedruckten Leiterplatte ("PWB") vorgesehen sind;
5 eine Ansicht ist, die eine reale Form einer realen PWB und entsprechende Ist-Positionen von Vergleichsmarkierungen, die auf einer realen PWB vorgesehen sind, zeigt; und
6 eine Ansicht zur Erläuterung der Art der Relativposition-Berechnung ist, die bei dem herkömmlichen Verfahren der Korrektur der EC-Anbringungsposition verwendet wird.
GENAUE BESCHREIBUNG BEVORZUGTER AUSFÜHRUNGSFORMEN
Nachfolgend wird ein Anbringungssystem für elektrische Komponenten ("EC"), das die vorliegende Erfindung ausführt, unter Bezugnahme auf die 1 und 2 beschrieben.
2 zeigt den allgemeinen Aufbau des vorliegenden EC-Anbringungssystems. Das EC-Anbringungssystem enthält eine EC-Anbringungsvorrichtung 10, die mehrere EC-Anbringungsköpfe 14 enthält, wovon jeder eine elektrische Komponente 12 ("EC") hält und diese zu einer EC-Anbringungshaltposition verlagert. Die EC-Anbringungsvorrichtung 10 enthält verschiedene Aktuatoren, die an entsprechende Antriebsschaltungen einer Antriebsvorrichtung 16 angeschlossen sind und von diesen angetrieben werden. Die Antriebsvorrichtung 16 ist an eine Steuervorrichtung 18 angeschlossen, die die Antriebsvorrichtung 16 steuert und dadurch den Betrieb der EC-Anbringungsvorrichtung 10 steuert. Die Steuervorrichtung 18 ist im Wesentlichen durch einen Computer 20 vorgesehen, der eine zentrale Verarbeitungseinheit ("CPU"), einen Nur-Lese-Speicher ("ROM") und einen Arbeitsspeicher ("RAM") enthält. Die Antriebsvorrichtung 16 ist ferner an verschiedene Aktuatoren einer Haltevorrichtung 24 einer gedruckten Leiterplatte ("PWB") angeschlossen, die eine gedruckte Leiterplatte 22 ("PWB") auf einer horizontalen Ebene bewegt und die PWB 22 an einer "gesteuerten" Position auf der horizontalen Ebene positioniert. Die "gesteuerte" Position ist als eine Position definiert, an der sich eine vorgeschriebene EC-Anbringungsposition auf der PWB 22, an der eine EC 12 angebracht werden soll, unmittelbar unter einem EC-Anbringungskopf 14 befindet, der an der EC-Anbringungshaltposition positioniert ist. Eine Kamera 26 als eine Bildaufnahmevorrichtung ist an einem (nicht gezeigten) Halteelement befestigt, so dass die Kamera 26 über der PWB-Haltevorrichtung 24 vorgesehen ist und ein Bild der durch die Vorrichtung 24 getragenen PWB 22 aufnimmt. Die Kamera 26 ist an die Steuervorrichtung 18 angeschlossen und liefert Bildinformationen, die das aufgenommene Bild der PWB 22 repräsentieren, an die Steuervorrichtung 18.
Bei einer anderen Art des EC-Anbringungssystems, bei dem eine PWB 22 positioniert ist und an einer vorgeschriebenen Position gehalten wird und ein oder mehrere EC-Anbringungsköpfe 14 zu mehreren vorgeschriebenen EC-Anbringungspositionen auf der PWB 22 längs einer zu einer oberen Oberfläche der PWB 22 parallelen Ebene bewegt werden, kann eine Kamera 26 auf einem beweglichen Element vorgesehen sein, auf dem der EC-Anbringungskopf bzw. die EC-Anbringungsköpfe 14 vorgesehen sind.
Anschließend wird die EC-Anbringungsvorrichtung 10 genauer beschrieben. Wie in 2 gezeigt ist, ist die EC-Anbringungsvorrichtung 10 von dem so genannten Typ mit "intermittierender Drehung", d. h. sie enthält einen Indextisch 28, der um eine vertikale Achse intermittierend gedreht wird. Da die EC-Anbringungsvorrichtung 10 des Typs mit intermittierender Drehung in der Technik wohlbekannt ist, sie ist z. B. in der japanischen Patentanmeldung, die unter der Nr. 11-204995 veröffentlicht ist und der europäischen Patentanmeldung Nr. 99300007.4 entspricht, offenbart, wird die Vorrichtung 10 nachfolgend lediglich kurz beschrieben.
Der Indextisch 28 trägt mehrere EC-Saugköpfe 14, wovon jeder einen Unterdruck auf eine EC 12 ausübt und diese dadurch hält, so dass die Köpfe 14 um die vertikale Achsenlinie, um die der Indextisch intermittierend gedreht wird, mit gleichem Winkel untereinander beabstandet sind. Jeder EC-Saugkopf 14 ist von einer Sorte des EC-Anbringungskopfs und enthält eine (nicht gezeigte) Saugdüse, die durch eine (nicht gezeigte) Düsendrehvorrichtung um ihre vertikale zentrale Achsenlinie gedreht werden kann. Der Indextisch 28 wird durch eine (nicht gezeigte) Vorrichtung zum intermittierenden Drehen intermittierend gedreht, die einen Nocken, eine Kurvenrolle, eine Drehwelle, einen Index-Servomotor, der den Nocken dreht, usw. gebildet. Wenn der Indextisch 28 intermittierend gedreht wird, wird jeder der EC-Saugköpfe 14 nacheinander zu jeder der mehreren Haltpositionen, die eine EC-Ansaughaltposition (d. h. EC-Zuführhaltposition) enthält, einer EC-Positur-Erfassungsposition, einer EC-Positurkorrekturhaltposition und der EC-Anbringungshaltposition, an der der EC-Saugkopf 14 die EC 12 auf der PWB 22 anbringt, bewegt und dort angehalten. Bei jeder EC-Saughaltposition und EC-An bringungshaltposition ist eine (nicht gezeigte) Kopf-Anhebe- und Absenkvorrichtung vorgesehen, die jeden EC-Saugkopf 14 absenkt und anhebt. Die Kopf-Anhebe- und Absenkvorrichtung enthält einen Bewegungsumsetzungsmechanismus mit einem Nocken und einem Rollenhebel sowie ein Hubelement, das durch den Bewegungsumsetzungsmechanismus abgesenkt und angehoben wird, der die Drehung des oben angegebenen Index-Servomotors umsetzt und an das Hubelement überträgt. Somit wird jeder EC-Saugkopf 14 an jeder EC-Saughaltposition und jeder EC-Anbringungshaltposition abgesenkt und angehoben.
Die EC-Anbringungsvorrichtung 10 kann jedoch durch eine EC-Anbringungsvorrichtung des Drehplattentyps, die in der unter der Nr. 9-237997 veröffentlichten japanischen Patentanmeldung und in der entsprechenden europäischen Patentanmeldung Nr. 96120887.3 offenbart ist, oder durch eine EC-Anbringungsvorrichtung des Typs mit Drehkörperbewegung, die in der japanischen Patentanmeldung Nr.11-95256 und in der entsprechenden europäischen Patentanmeldung Nr. 00302388.4 offenbart ist, ersetzt werden. Die EC-Anbringungsvorrichtung des Drehplattentyps enthält mehrere Drehplatten, wovon jede durch eine feststehende Welle über ein Lagerpaar getragen wird, so dass jede Drehplatte um eine Achsenlinie der feststehenden Welle drehbar ist. Die EC-Anbringungsvorrichtung des Typs mit Drehkörperbewegung enthält einen Drehkörper, der mehrere EC-Saugköpfe trägt, um eine vertikale oder geneigte Achsenlinie drehbar ist und relativ zu einer Basis zu einer willkürlichen Position auf einer horizontalen Ebene gedreht werden kann.
Eine EC-Liefervorrichtung 30, die ECs 12 an die EC-Anbringungsvorrichtung 10 liefert, ist an der Seite der EC-Saugposition des Indextisches 28 vorgesehen. Die EC-Liefervorrichtung 30 enthält mehrere EC-Zuführeinrichtungen 34 und einen Zuführeinrichtungshaltetisch 32, an dem jede der EC-Zuführeinrichtungen 34 lösbar befestigt ist. Der Haltetisch 32 trägt die EC-Zuführeinrichtungen 34, so dass entsprechende EC-Zuführabschnitte der EC-Zuführeinrichtungen 34 längs einer horizontalen geraden Linie, d. h. in der Richtung einer x-Achse angeordnet sind. Der Haltetisch 32 wird in Richtung der x-Achse bewegt, während er durch ein Paar Führungsschienen 40 geführt wird, wenn eine Kugelumlaufspindel 36 durch einen x-Achsen-Servomotor 38 gedreht wird. Dadurch wird der EC-Zuführabschnitt einer geeigneten EC-Zuführeinrichtung 34 an einer EC-Zuführposition (d. h. an der EC-Saug-Haltposition des Indextisches 28) positioniert. Die Kugelumlaufspindel 36, der x-Achsen-Servomotor 38 und die Führungsschienen 40 wirken untereinander zusammen, um eine Tischbewegungsvorrichtung 42 zu bilden. In der vorliegenden Ausführungsform enthält jede EC-Zuführeinrichtung 34 (a) einen Hauptabschnitt, der einen Hauptrahmen und einen EC-Bandzuführungsmechanismus als eine Art des EC-Zuführungsmechanismus enthält, und (b) einen EC-Bandhaspel-Halteabschnitt als eine Art des EC-Halteabschnitts. Dadurch führt jede EC-Zuführeinrichtung 34 ECs 12 in der Form eines EC-Bands, das mehrere ECs auf einem Trägerband befördert, zu.
Die PWB-Haltevorrichtung 24 enthält einen X-Y-Tisch 44, auf dem die PWB 22 angeordnet ist. Der X-Y-Tisch 44 kann zu einer willkürlichen Position auf einer X-Y-Ebene, d. h. ein rechtwinkliges X-Y-Koordinatensystem, das für das vorliegende EC-Anbringungssystem vorgesehen ist, bewegt werden. Wenn eine EC 12 auf der PWB 22 angebracht wird, wird der X-Y-Tisch 44 bewegt, um die PWB 22 an der oben beschriebenen "gesteuerten" Position zu positionieren. Die PWB-Haltevoxrichtung 24, die EC-Anbringungsvorrichtung 10 und die EC-Zuführvorrichtung 30 sind auf einer Basis 46 vorgesehen. Jede PWB 22 wird auf die PWB-Haltevorrichtung 24 durch eine (nicht gezeigte) PWB-Einführungsvorrichtung befördert und wird durch eine (nicht gezeigte) PWB-Abführungsvorrichtung von der PWB-Haltevorrichtung 24 weg befördert. Jede der Einführungs- und Abführungsvorrichtungen enthält eine Riemenfördereinrichtung, die jede PWB 22 in der x-Achsen-Richtung befördert. Wie in 2 gezeigt ist, enthält der X-Y-Tisch 44 einen X-Achsen-Tisch 54, der in der X-Achsen-Richtung geradlinig bewegt wird, während er durch ein Paar Führungsschienen 52 geführt wird, wenn eine Kugelumlaufspindel 48 durch einen x-Achsen-Servomotor 50 gedreht wird, und einen Y-Achsen-Tisch 62, der auf dem X-Achsen-Tisch 54 vorgesehen ist und in einer Y-Achsen-Richtung senkrecht zu der X-Achsen-Richtung geradlinig bewegt wird, während er durch ein Paar Führungsschienen 60 geführt wird, wenn eine Kugelumlaufspindel 56 durch einen Y-Achsen-Servomotor 58 gedreht wird. Jeder der verschiedenen Servomotoren 38, 50, 58, die in dem vorliegenden System verwendet wird, ist ein Elektromotor als eine Art der Antriebsquelle sowie ein Drehmotor, der in Bezug auf seine Drehrichtung und seinen Drehwinkel genau gesteuert werden kann. Die Servomotoren können durch Schrittmotoren ersetzt werden. Die Drehmotoren können durch Linearmotoren ersetzt werden.
Das (nicht gezeigte) Halteelement, an dem die Kamera 26 befestigt ist, ist an der Basis 46 befestigt, so dass die Kamera 26 an der gleichen Position der X-Achsen-Richtung vorgesehen ist wie die EC-Saughaltposition jedes EC-Saugkopfes 14 und nach unten zur PWB 22, die durch die PWB-Haltevorrichtung 24 getragen wird, gerichtet ist. Wenn die reale PWB 22 an einer gesteuerten Position positioniert ist, nimmt die Kamera 26 ein Bild der oberen Oberfläche der PWB 22 auf.
Anschließend wird die Operation des vorliegenden EC-Anbringungssystems unter Bezugnahme auf den Ablaufplan von 3 beschrieben, der ein EC-Anbringungsposition-Korrekturprogramm repräsentiert, das in dem ROM des Computers 20 der Steuervorrichtung 18 im Voraus gespeichert wurde. Wenn ein Operator ein (nicht gezeigtes) Bedienfeld betätigt, um einen EC-Anbringungsbefehl einzugeben, wird eine reale PWB 22 eingeführt und auf dem X-Y-Tisch 44 der PWB-Haltevorrichtung 24 getragen und das EC-Anbringungsposition-Korrekturprogramm wird durch den Computer 20 der Steuervorrichtung 18 ausgeführt.
Der Computer 20 liest von seinem ROM einen Satz x- und y-Koordinaten, die die Ist-EC-Anbringungsposition repräsentieren, an der eine reale EC 12 auf der realen PWB 22 angebracht werden soll, und vier Sätze von x- und y-Koordinaten, die entsprechende Positionen von vier Vergleichsmarkierungen, die auf der realen PWB 22 vorgesehen sind, und berechnet auf der Grundlage der gelesenen Sätze von x- und y-Koordinaten eine relative Position der EC-Anbringungsposition in Bezug auf die vier Vergleichsmarkierungen. Es ist vorzuziehen, dass die vier Vergleichsmarkierungen jeweils in vier Quadranten eines rechtwinkligen X-Y-Koordinatensystems vorgesehen sind, dessen Ursprung mit dem Mittelpunkt der PWB 22 übereinstimmt. In der vorliegenden Ausführungsform sind vier Vergleichsmarkierungen A, B, C und D an entsprechenden Positionen vorgesehen, wie in 4 gezeigt ist. 4 zeigt einen Satz Koordinaten PL(p_x, p_y), der eine Soll-EC-Anbringungsposition PL repräsentiert, und vier Sätze x- und y-Koordinaten A(m_x, m_y), B(s_1x, s_1y), C(s_2x, s_2y) und D(s_3x, s_3y), die entsprechende Soll-Positionen von vier Vergleichsmarkierungen A, B, C und D repräsentieren, wobei der Idealfall angenommen wird, bei dem die reale PWB 22 keine Abmessungsfehler besitzt, bevor die reale EC 12 darauf angebracht wird, und die reale PWB 22 an einer gesteuerten Position positioniert wurde, an der die Ist-EC-Anbringungsposition auf der PWB 22 direkt unter einem EC-Saugkopf 14 genau positioniert ist, der die reale EC 12 hält und an der EC-Anbringungshaltposition des Indextisches 28 positioniert ist. Die Sätze der x- und y-Koordinaten, die die Soll-EC-Anbringungsposition PL und die entsprechenden Soll-Positionen der vier Vergleichsmarkierungen A, B, C und D repräsentieren, werden in Voraus in dem ROM des Computers 18 gespeichert und werden ausgelesen, um die Soll-Relativposi tion der Soll-EC-Anbringungsposition PL(p_x, p_y) in Bezug auf die jeweiligen Soll-Positionen (m_x, m_y), (s_1x, s_1y), (s_2x, s_2y) und (s_3x, s_3y) der vier Vergleichsmarkierungen A, B, C und D zu berechnen, wie später beschrieben wird.
Nachdem die reale PWB 22 in der oben beschriebenen Weise auf die PWB-Halteeinrichtung 24 gebracht wurde und von dieser getragen wird, wird die PWB 22 durch die Halteeinrichtung 24 in eine gesteuerte Position bewegt, während die Kamera 26 entsprechende Bilder der oberen Oberfläche der PWB 22 aufnimmt. Die Kamera 26 liefert Bildinformationen, die die aufgenommenen Bilder repräsentieren, an die Steuervorrichtung 18. Anhand der von der Kamera 26 gelieferten Bildinformationen bestimmt die Steuervorrichtung 18 oder ihr Computer 20 vier Sätze von x- und y-Koordinaten, die die jeweiligen Ist-Positionen der Ist-Vergleichsmarkierungen A', B', C' und D' repräsentieren, die in 5 an unterbrochenen Linien angegeben sind. Der Computer 20 berechnet auf der Grundlage der relativen Position der Soll-EC-Anbringungsposition PL und der vier Sätze von x- und y-Koordinaten, die die jeweiligen Ist-Positionen der Ist-Vergleichsmarkierungen A', B', C' und D' repräsentieren, eine Ist-EC-Anbringungsposition pl(X, Y), an der die reale EC 12 auf der realen PWB 22 angebracht werden soll. Außerdem berechnet der Computer 20 als einen Korrekturbetrag einen Abweichungsbetrag der Ist-EC-Anbringungsposition pl(X, Y) von der Soll-EC-Anbringungsposition PL(p_x, p_y), die im Voraus in dem ROM gespeichert wurde, und korrigiert auf der Grundlage des Korrekturbetrags die gesteuerte Position der PWB 22 oder des X-Y-Tisches 44, so dass die reale EC 12 auf der PWB 22, die dadurch an der korrigierten Position positioniert ist, angebracht werden kann.
Das EC-Anbringungsposition-Korrekturprogramm wird unter Bezugnahme auf den Ablaufplan von 3 genauer beschrieben.
Im Schritt S1 liest die Steuervorrichtung 18 aus den im Voraus in dem ROM ihres Computers 20 gespeicherten Daten den Satz von x- und y-Koordinaten PL(p_x, p_y), der die Soll-EC-Anbringungsposition PL repräsentiert, an der die reale EG 12 auf der realen PWB 22 angebracht werden soll, und die vier Sätze von x- und y-Koordinaten A(m_x, m_y), B(s_1x, s_1y), C(s_2x, s_2y) und D(s_3x, s_3y), die die entsprechenden Soll-Positionen der vier Vergleichsmarkierungen A, B, C und D auf der realen PWB 22 repräsentieren.
Im Schritt S2 berechnet die Steuervorrichtung 18 eine relative Position der Soll- EC-Anbringungsposition PL in Bezug auf die Positionen der vier Soll-Vergleichsmarkierungen A, B, C und D. Wie insbesondere in 4 gezeigt ist, wird ein Soll-Viereck ABCD mit den vier Soll-Markierungspositionen A, B, C und D als seinen Eckpunkten betrachtet und eine erste gerade Soll-Linie L1, die sich parallel zu der Y-Achse erstreckt und durch die Soll-EC-Anbringungsposition PL verläuft, und eine zweite gerade Soll-Linie L2, die sich parallel zu der X-Achse erstreckt und durch die Soll-EC-Anbringungsposition PL verläuft, werden betrachtet. Zuerst werden zwei Schnittpunkte, an denen die erste Soll-Linie L1 das erste Seitenpaar AB und CD schneidet, und zwei Schnittpunkte, an denen die zweite Soll-Linie L2 das zweite Seitenpaar BC und AD schneidet, bestimmt. Die vier auf diese Weise festgelegten Schnittpunkte wirken als vier Teilungspunkte, die die vier Seiten AB, CD, BC bzw. AD bei jeweiligen Teilungsverhältnissen teilen. Jedes der vier Teilungsverhältnisse wird auf der Grundlage der jeweiligen x- oder y-Koordinaten der drei Punkte, d. h. der gegenüberliegenden Endpunkte der entsprechenden Seite und des Teilungspunkts, der die jeweilige Seite teilt, berechnet. Das Teilungsverhältnis für die Seite AB wird z. B. auf der Grundlage der jeweiligen y-Koordinaten der zwei Soll-Markierungspositionen A, B und der y-Koordinate des Teilungspunkts, der die Seite AB teilt, berechnet. Die x- oder die y-Koordinate von jedem der vier Teilungspunkte ist gleich der x- oder der y-Koordinate der Soll-EC-Anbringungsposition PL, da die erste und die zweite Soll-Linie L1, L2, die parallel zur Y- bzw. X-Achse sind, durch die Soll-EC-Anbringungsposition PL verlaufen. Bei dem Teilungspunkt für die Seite AB ist z. B. bekannt, dass die y-Koordinate gleich der y-Koordinate py der Soll-EC-Anbringungsposition PL ist, wie in 4 dargestellt ist, selbst wenn die x-Koordinate des Teilungspunkts unbekannt sein sollte. Somit wird das Teilungsverhältnis für die Seite AB als das Verhältnis der Differenz zwischen den y-Koordinaten des Teilungspunkts und der Soll-Markierungsposition A zu der Differenz der y-Koordinaten der Soll-Markierungsposition B und der Soll-Markierungsposition A, d. h. (p_y – m_y)/(s_1y – m_y) erhalten. Die entsprechenden Teilungsverhältnisse für die anderen drei Seiten des Soll-Vierecks ABCD werden nach den folgenden Gleichungen erhalten:
Seite DC: (p_y – s_3y)/(s_2y – s_3y)
Seite BC: (p_x – s_1x)/(s_2x – s_1x)
Seite AD: (p_x – m_x)/(s_3x – m_x)
Die oben beschriebene Technik zum Berechnen der vier Teilungsverhältnisse als die Soll-Relativposition der Soll-EC-Anbringungsposition PL kann dann angewen det werden, wenn die Soll-EC-Anbringungsposition PL außerhalb des Soll-Vierecks ABCD liegt. In diesem Fall können eine oder mehrere der vier Seiten AB, DC, BC, AD verlängert werden, um einen oder mehrere entsprechende Teilungspunkte zu finden und ein oder mehrere Teilungsverhältnisse können größer als eins oder kleiner als null sein.
Anschließend bestimmt die Steuervorrichtung 18 im Schritt S3 anhand der von der Kamera 26 gelieferten Bildinformationen vier Sätze von x- und y-Koordinaten, die jeweilige Soll-Positionen der vier Soll-Vergleichsmarkierungen A', B', C' und D' repräsentieren, die auf der realen PWB 22 vorgesehen sind, auf der die reale EC 12 angebracht werden soll. In 5 sind eine optimale Form der realen PWB 22 und die jeweiligen Soll-Positionen der Vier Vergleichsmarkierungen A, B, C, D mit durchgehenden Linien angegeben und eine reale Form der realen PWB 22, die durch die Kamera 26 dargestellt ist, und die jeweiligen Ist-Positionen der vier Ist-Vergleichsmarkierungen A', B', C', D' sind mit unterbrochenen Linien angegeben. Dabei sind die jeweiligen Abweichungsbeträge der Ist-Markierungsposition A' von der Soll-Markierungsposition A als (m_rx, m_ry), die jeweiligen Abweichungsbeträge der Ist-Markierungsposition B' von der Soll-Markierungsposition B als (s_1rx, s_1ry), die jeweiligen Abweichungsbeträge der Ist-Markierungsposition C' von der Soll-Markierungsposition C als (s_2rx, s_2ry) und die jeweiligen Abweichungsbeträge der Ist-Markierungsposition D' von der Soll-Markierungsposition D als (s_3rx, s_3ry) ausgedrückt. Somit werden die entsprechenden Sätze von x- und y-Koordinaten, die die vier Ist-Markierungspositionen A', B', C', D' repräsentieren, in der folgenden Weise ausgedrückt: A'(mx + mrx, my + mry) B'(s1x + s1rx, s1y + s1ry) C'(s2x + s2rx, s2y + s2ry) D'(s3x + s3rx, s3y + s3ry)
Der Satz der x- und y-Koordinaten von jeder der vier Ist-Markierungspositionen A', B', C', D' kann jedoch als ein Satz von x- und y-Koordinaten erhalten werden, die von dem Satz von x- und y-Koordinaten einer entsprechenden der Soll-Markierungspositionen A, B, C, D unabhängig sind.
Anschließend berechnet die Steuervorrichtung 18 im Schritt S4 die x- und y-Koordinaten, die die vier Ist-Teilungspunkte E, F, G und H repräsentieren, die in 5 gezeigt sind und die vier Seiten A'B', D'C', B'C', A'D' des Ist-Vierecks A'B'C'D' in den jeweiligen Teilungsverhältnissen, die im Schritt S2 bestimmt wurden, teilen.
Zum Beispiel ist bei dem Ist-Teilungspunkt E, der die Ist-Seite A'B' unterteilt, eine x-Koordinate x₁ des Teilungspunkts E gleich der Summe aus (i) der x-Koordinate (m_x + m_y) und (ii) dem Produkt aus der Differenz zwischen der x-Koordinate der Ist-Markierungsposition B' und der x-Koordinate der Ist-Markierungsposition A' und dem Teilungsverhältnis, das im Schritt S2 für die Ist-Seite AB bestimmt wurde. In gleicher Weise werden die entsprechenden x-Koordinaten der anderen drei Teilungspunkte F, G, H und die entsprechenden y-Koordinaten der vier Teilungspunkte E, F, G, H berechnet. Somit werden die entsprechenden Sätze von x- und y-Koordinaten (x₁, y₁), (x₂, y₂), (x₃, y₃), (x₄, y₄) der vier Ist-Teilungspunkte E, F, G und H in der folgenden Weise ausgedrückt: x1 = mx + mrx + (s1x + s1rx – (mx + mrx)) × (py – my)/(s1y – my) y1 = my + mry + (s1y + s1ry – (my + mry)) × (py – my)/(s1y – my) x2 = s1x + s1rx + (s2x + s2rx – (s1x + s1rx)) × (px – s1x)/(s2x – s1x) y2 = s1y + s1ry + (s2y + s2ry – (s1y + s1n)) × (px – s1x)/(s2x – s1x) x3 = s3x + s3rx + (s2x + s2rx – (s3x + s3rx)) × (py – s3y)/(s2y – s3y) y3 = s3y + s3ry + (s2y + s2ry – (s3y + s3ry)) × (py – s3y)/(s2y – s3y) x4 = mx + mrx + (s3x + s3rx – (mx + mrx)) × (px – mx)/(s3x – mx) y4 = my + mry + (s3y + s3ry – (my + mry)) × (px – mx)/(s3x – mx)
Anschließend berechnet die Steuervorrichtung 18 im Schritt S5 eine erste gerade Ist-Linie L1', die durch die zwei Teilungspunkte F, N verläuft, die die zwei gegenüberliegenden Seiten B'C' bzw. A'D' teilen, und eine zweite gerade Linie L2', die durch die zwei Teilungspunkte E, G verläuft, die die anderen zwei gegenüberliegenden Seiten A'B' bzw. D'C' teilen. Die auf diese Weise ermittelten zwei Ist-Linien L1', L2' werden in der folgenden Weise ausgedrückt: L1': Y = a2 × X + b2 L2': Y = a1 × X + b1 wobei a₁ = (y₃ – y₁)/(x₃ – x₁)a2 = (y4 – y2)/(x4 – x2) b1 = y1 – a1 × x1 b2 = y2 – a2 × x2
Wenn a₁ oder a₂ unendlich ist, d. h., die erste oder die zweite Ist-Linie L1', L2' ist parallel zur Y-Achse, wird die erste oder die zweite Ist-Linie L1', L2' in der folgenden Weise ausgedrückt:
Wenn a₁ unendlich ist, d. h. x₃ = x₁, X = b1, b1 = x1 Wenn a₂ unendlich ist, d. h. x₄ = x₂, X = b2, b2 = x2
Anschließend berechnet die Steuervorrichtung 18 im Schritt S6 einen Satz x- und y-Koordinaten, die die Ist-EC-Anbringungsposition pl(X, Y) repräsentieren, an der die reale EC 12 auf der realen PWB 22 angebracht werden soll. Die Ist-EC-Anbringungsposition pl(X, Y) wird als ein Schnittpunkt der zwei Ist-Linien L1', L2' erhalten. Deswegen werden die x- und y-Koordinaten der Ist-EC-Anbringungsposition pl(X, Y) in der folgenden Weise ausgedrückt:
Wenn a₁ unendlich ist, X = b1, Y = a2 × b1 + b2 Wenn a₂ unendlich ist, X = b2, Y = a1 × b2 + b1 Wenn weder a1 noch a2 unendlich ist, X = (b2 – b1)/(a1 – a2), Y = a1 × X + b1
Dann erhält die Steuervorrichtung 18 als einen Korrekturbetrag F_x der x-Achsen-Richtung und einen Korrekturbetrag F_y der y-Achsen-Richtung einen Abweichungsbetrag X der x-Koordinate der Ist-EC-Anbringungsposition pl(X, Y) von der p_x-Koordinate der Soll-EC-Anbringungsposition PL(p_x, p_y) und einen Abweichungsbetrag Y der y-Koordinate der Ist-EC-Anbringungsposition pl(X, Y) von der p_y-Koordinate der Soll-EC-Anbringungsposition PL(p_x, p_y) in der folgenden Weise: Korrekturbetrag F_x der x-Achsen-Richtung: Fx = X – px Korrekturbetrag F_y der y-Achsen-Richtung Fy = Y – py
Schließlich berechnet die Steuervorrichtung 18 auf der Grundlage der jeweiligen Neigungen a₁ und a₂ der zwei Ist-Linien L1', L2' eine Winkelabweichung, d. h. einen Winkelkorrekturbetrag F_Q an der Ist-EC-Anbringungsposition pl(X, Y). Im Einzelnen wird der Winkelkorrekturbetrag F_Q als der Durchschnitt der entsprechenden Winkelabweichungen der zwei Ist-Linien L1', L2' von den entsprechenden Soll-Linien L1, L2 erhalten. Lediglich für die Zwecke der Berechnung wird die Neigung Q_p1 der ersten Soll-Linie L1, die parallel zu der Y-Achse ist, als 90° definiert, wenn die Neigung Q_t1 der ersten Ist-Linie L1' größer als null ist, d. h. Q_t1 > 0, und die Neigung Q_p1 der ersten Soll-Linie L1 wird als –90° definiert, wenn die Neigung Q_t1 der ersten Ist-Linie L1' kleiner als null ist, d. h. Q_t1 < 0. Die jeweiligen Neigungen der zwei Soll-Linien L1, L2 und der zwei Ist-Linien L1', L2' werden in der folgenden Weise ausgedrückt:
Neigung Q_p1 der Soll-Linie L1: Q_p1 = 90 oder –90 (Qp1 = 90 für Qt1 > 0, und Qp1 = –90 für Qt1 < 0)Neigung Q_t1 der Ist-Linie L1': Q_t1 = tan^–1 ((y₄ – y₂)/(x₄ – x₂)) Winkelabweichung Q₁ der Linie L1' von der Linie L1: Q1 = Qt1 – Qp1 Neigung Q_p2 der Soll-Linie L2: Q_p2 = 0
Neigung Q_t2 der Ist-Linie L2': Q_t2 = tan^–1 ((y₃ – y₁)/(x₃ – x₁))
Winkelabweichung Q₂ der Linie L2' von der Linie L2: Q2 = Qt2 – Qp2
Wie aus der vorangehenden Erläuterung deutlich ist, wird der Winkelkorrekturbetrag FQ in der folgenden Weise erhalten:
Winkelkorrekturbetrag F_Q: F_Q = (Q₁ + Q₂)/2
Die Steuervorrichtung 18 steuert auf der Grundlage der Korrekturbeträge F_x, F_y für die x-Achsen-Richtung und die y-Achsen-Richtung, die im Schritt S6 bestimmt wurden, die PWB-Haltevorrichtung 24, um den X-Y-Tisch 44 von der oben beschriebenen "gesteuerten" Position, d. h. von der Soll-Position um die jeweiligen Strecken F_x, F_y in eine neue Position zu bewegen, die für die reale PWB 22 geeignet ist. Außerdem steuert die Steuervorrichtung 18 auf der Grundlage des Winkelkorrekturbetrags F_Q, der im Schritt S7 bestimmt wurde, die (nicht gezeigte) Düsendrehvorrichtung, um die (nicht gezeigte) Saugdüse des realen EC-Saugkopfes, der an der EC-Anbringungshaltposition des Indextisches 28 positioniert ist, um den Winkel F_Q zu drehen. Somit ist ein Steuerzyklus gemäß dem EC-Anbringungsposition-Korrekturprogramm abgeschlossen.
Aus der vorhergehenden Beschreibung ist klar, dass der Schritt des Ausführens der Schritte S1 und S2 des EC-Anbringungsposition-Korrekturprogramms, das im Voraus in dem ROM des Computers 20 gespeichert wurde, den Schritt des Erhaltens einer Soll-Relativposition einer Soll-EC-Anbringungsposition in Bezug auf die Soll-Referenzpositionen enthält; der Schritt des Ausführens von Schritt S3 des EC-Anbringungsposition-Korrekturprogramms den Schritt des Erfassens von Ist-Referenzpositionen enthält und der Schritt des Ausführens der Schritte S4 bis S7 des EC-Anbringungsposition-Korrekturprogramms den Schritt des Berechnens einer Ist-EC-Anbringungsposition enthält.
In der vorliegenden Ausführungsform erfordert die Korrektur der Soll-EC-Anbringungsposition PL, die im Voraus im ROM gespeichert wurde, die Berechnung der vier Teilungsverhältnisse, bei denen die vier Teilungspunkte die vier Seiten des Soll-Vierecks ABCD jeweils teilen. Die vier Teilungsverhältnisse werden auf der Grundlage der Soll-EC-Anbringungsposition PL und der vier Soll-Markierungspositionen A, B, C, D, berechnet, die alle im Voraus in dem ROM gespeichert wurden. Wegen dieses Merkmals kann der ROM eine geringe Speicherkapazität besitzen. Wenn der ROM jedoch eine große Speicherkapazität besitzt, können die vier Teilungsverhältnisse als die Soll-Relativposition der Soll-EC-Anbringungsposition PL in Bezug auf die vier Soll-Markierungspositionen A, B, C, D im Voraus berechnet und in dem ROM gespeichert werden. Wenn in diesem Fall die Soll-EC-Anbringungsposition PL korrigiert wird, kann der Computer 20 die vier Teilungsverhältnisse aus dem ROM lesen.
Die vier Teilungsverhältnisse, die als die Soll-Relativposition der Soll-EC-Anbringungsposition PL auf der ersten oder anfänglichen PWB 22 berechnet wurden, können vorübergehend in dem RAM des Computers 20 gespeichert werden, so dass diese Teilungsverhältnisse durch den Computer 20 aus dem RAM ausgelesen werden können, wenn die entsprechende Soll-EC-Anbringungsposition PL auf jeder der folgenden PWBs 22 korrigiert wird.
In der vorliegenden Ausführungsform bestimmt die Steuervorrichtung 18 die vier Ist-Markierungspositionen A', B', C', D' für jede von mehreren realen PWBs 22 und bestimmt für jede der realen PWBs 22 die Ist-EC-Anbringungsposition pl, die jeder von mehreren Soll-EC-Anbringungspositionen PL entspricht. Die Steuervorrichtung 18 kann jedoch so modifiziert sein, dass sie die vier Ist-Markierungspositionen A', B', C', D' für jede zweite, dritte, vierte usw. reale PWB 22 bestimmt und lediglich für jene realen PWBs 22 die Ist-EC-Anbringungsposition pl, die jeder von mehreren Soll-EC-Anbringungspositionen PL entspricht, bestimmt.
Nun wird das herkömmliche Relativposition-Berechnungsverfahren, das in der oben definierten japanischen Patentveröffentlichung vorgeschlagen wurde, unter Bezugnahme auf 6 erläutert.
6 zeigt eine Soll-EC-Anbringungsposition PL(x_p, y_p) und entsprechende Soll-Positionen (x_a, y_a), (x_b, y_b), (x_d, y_c) und (x_d, y_d) von vier Vergleichsmarkierungen A, B, C und D. Die obige japanische Patentveröffentlichung schlägt vor, dass eine Soll-Relativposition der Soll-EC-Anbringungspositionen PL in Bezug auf die vier Soll-Vergleichsmarkierungen A, B, C und D durch das Bestimmen einer ersten geraden Soll-Referenzlinie K1, die durch die Soll-EC-Anbringungsposition PL verläuft und die zwei Seiten AB und DC in einem Teilungsverhältnis teilt, und einer zweiten geraden Soll-Referenzlinie K2, die durch die Soll-EC-Anbringungsposition PL verläuft und die zwei Seiten BC und AD in einem gleichen Teilungsverhältnis teilt, festgelegt wird. Die japanische Patentveröffentlichung offenbart jedoch keine konkreten mathematischen Berechnungen. Deswegen hat der Erfinder diese Berechnungen wie folgt ersonnen: Zunächst werden die zweite Soll-Referenzlinie K2, die die zwei Seiten BC, AD in einem gleichen Teilungsverhältnis, d. h. α:(α – 1) teilt, und der Parameter α bestimmt.
(I) Ein Satz von x- und y-Koordinaten (x_f, y_f) eines Teilungspunkts F, der die Seite BC in dem Teilungsverhältnis α:(α – 1) teilt, wird unter Verwendung des Parameters α und der entsprechenden Sätze von x- und y-Koordinaten (x_b, y_b), (x_c, y_c) der zwei Soll-Markierungspositionen B, C in der folgenden Weise ausgedrückt: F(xf, yf) = (xb + α(xc – xb), yb + α(yc – yb)
Dabei wird unter der Annahme (x_c – x_b) = C_bx und (y_c – y_b) = C_by der Teilungspunkt F(x_f, y_f) in der folgenden Weise erhalten: F(xf, Yf) = (xb + αCbx, yb + αCby)
(II) Ein mathematischer Ausdruck Y = a₁ × X + b₁, der die zweite Soll-Referenzlinie K2 repräsentiert, die durch den Teilungspunkt F(x_f, y_f) verläuft, und die Soll-EC-Anbringungsposition PL(x_p, y_p) werden bestimmt.
Da sich sowohl der Teilungspunkt F(x_f, y_f) als auch die Soll-EC-Anbringungsposition PL(x_p, y_p) auf der zweiten Soll-Referenzlinie K2 befinden, erhält man die folgenden Ausdrücke: yf = a1 × xf + b1 (i) yp = a1 × xp + b1 (ii)
Die Koeffizienten a₁ und b₁ werden in der folgenden Weise erhalten: a1 = (yp – yf)/(px – xf) b1 = yf – {(yp – yf)/(xp – xf)} × xf
Dabei werden die Koeffizienten a₁, b₁ unter Verwendung der Ergebnisse von (I) in der folgenden Weise ausgedrückt: a1 = (yp – yb – αCby)/(px – xb – αCbx) b1 = yb + aCby – {(yp – yb – αCby)/(xp – xb – αCbx)} × (xb + αCbx)
(III) Ein Ausdruck Y = a₂ × X + b₂, der eine gerade Linie repräsentiert, die durch die Positionen der zwei Soll-Vergleichsmarkierungen verläuft, wird in der folgenden Weise bestimmt: a1 = (yd – ya)/(pd – xa) b1 = ya – {(yd – ya)/(xd – xa)} × xa
(IV) Ein Schnittpunkt H(x_h, y_h) der zwei geraden Linien K2, AD, die in (II) und (III) erhalten werden, wird bestimmt.
Da sich der Schnittpunkt H(x_h, y_h) auf den beiden geraden Linien K2, AD befindet, erhält man die folgenden Ausdrücke: yh = a1 × xh + b1 yh = a2 × xh + b2
Somit erhält man die x- und y-Koordinaten (x_h, y_h) des Schnittpunkts H in der folgenden Weise: xh = (b2 – b1)/(a1 – a2) yh = a1 × (b2 – b1)/(a1 – a2) + b1
(V) Die x- und y-Koordinaten (x_h, y_h) des Schnittpunkts H werden unter Verwendung des Parameters α und der entsprechenden Sätze von x- und y-Koordinaten (x_a, y_a) (x_d, y_d) der zwei Soll-Markierungspositionen A, D in der folgenden Weise ausgedrückt: H(xh, yh) = (xa + α(xd – xa), ya + α(yd – ya))
Dabei erhält man den Schnittpunkt H(x_h, y_h) unter der Annahme (x_d – x_a) = D_ax und (y_d – y_a) = D_ay in der folgenden Weise: H(xh, yh) = (xa + αDax, ya + αDay)
(VI) Aus den Ergebnissen, die in (IV) und (V) erhalten werden, erhält man die folgende Gleichung (iii), die den Parameter α, die entsprechenden x- und y-Koordinaten x_a, y_a, x_b, y_b, x_c, y_c, x_d, y_d der Positionen der vier Soll-Vergleichsmarkierungen A, B, C, D und die x- und y-Koordinaten x_p, y_p der Soll-EC-Anbringungsposition PL enthält: xa + αDax = (b2 – b1)/(a1 – a2) (iii)
Diese Gleichung (iii) wird in Bezug auf den Parameter a in die folgende Gleichung umgeformt: aα2 + bα + c = 0 (iv)wobei die Koeffizienten a, b und c wie folgt lauten: a = –Dax × Cby + a2 × Dax × Cby b = (yp – yb) × Dax – a2 × (xp – xb) × Dax + (a2 × xa – yp + b2) × Cbx + (xp – xa) × Cby c = –b2 × (xp – xb) + yb × xp – yp × xb + xa × (yp – yb – a2 × (xp – xb))
(VII) Der Parameter α wird als eine der beiden Lösungen der obigen Gleichung (iv) in der folgenden Weise berechnet: α = (–b ± (b2 – 4ac)1/2)/2a
(VIII) Eine der beiden Lösungen für den Parameter α wird als korrekte Lösung verwendet.
In ähnlicher Weise wird das Teilungsverhältnis β zum Unterteilen der anderen zwei Seiten AB, DC bestimmt.
Auf der Grundlage der auf diese Weise bestimmten zwei Teilungsverhältnisse α, β und entsprechender erfasster Positionen der Ist-Vergleichsmarkierungen A', B', C', D' kann eine Ist-EC-Anbringungsposition bestimmt werden.
Bei dem oben erläuterten herkömmlichen Berechnungsverfahren der relativen Position werden die unbekannten Parameter α, β verwendet, um die beiden Teilungsverhältnisse zu bestimmen und für jeden der beiden Parameter α, β werden die zwei Lösungen der quadratischen Gleichungen berechnet. Die Berechnungen der Lösungen erfordern komplexe Berechnungen, die Wurzelberechnungen enthalten. Da außerdem jeweilige Neigungen der Soll-Referenzlinien K1, K2 für eine Soll-EC-Anbringungsposition sich von jenen für eine andere Soll-EC-Anbringungsposition unterscheiden, müssen entsprechende Neigungen der zwei Soll-Referenzlinien K1, K2 für jede Soll-EC-Anbringungsposition unter Verwendung von trigonometrischen Funktionen berechnet werden. Diese Berechnungen erfordern viel Zeit, was zu einem Anstieg der Produktivität führt.
Im Unterschied dazu verwendet das vorliegende Verfahren zur Korrektur der EC-Anbringungsposition die zwei Soll-Referenzlinien L1, L2, die zu der X-Achse bzw. zu der Y-Achse des Koordinatensystems parallel verlaufen. Es ist deswegen einfach, die vier Teilungsverhältnisse zu berechnen. Da außerdem die entsprechenden Neigungen der zwei Soll-Referenzlinien L1, L2 im Voraus bekannt sind, müssen diese Neigungen nicht berechnet werden.
Der Text der Zusammenfassung wird hier als Teil der Spezifikation wiederhplt.
Ein Verfahren, um gemäß einem Abmessungs- und/oder Positionsfehler einer realen Platte eine Ist-Anbringungsposition, an der eine Komponente auf der realen Platte angebracht werden soll, in einem Koordinatensystem, das durch eine erste Achse und eine zweite Achse definiert ist, zu bestimmen, enthält die folgenden Schritte: Erhalten einer relativen Position einer Soll-Anbringungsposition in Bezug auf vier Soll-Referenzpunktpositionen in Form von vier Teilungsverhältnissen, in denen vier Soll-Seiten eines Vierecks, das durch die vier Soll-Referenzpunkte definiert ist, durch zwei erste Teilungspunkte dort, wo eine erste Soll-Linie, die sich parallel zu der ersten Achse erstreckt und durch die Soll-Anbringungsposition verläuft, zwei erste Soll-Seiten des Vierecks schneidet, und durch zwei zweite Teilungspunkte dort, wo eine zweite Soll-Linie, die sich zu der zweiten Achse parallel erstreckt und durch die Soll-Anbringungsposition verläuft, zwei zweite Soll-Seiten des Vierecks schneidet, geteilt sind; Erfassen von vier Ist-Referenzpunktpositionen auf der realen Platte; Berechnen von vier Ist-Teilungspunktpositionen, die jeweils in den vier Teilungsverhältnissen vier Ist-Seiten eines Vierecks, das durch die vier Ist-Referenzpunktpositionen definiert ist, unterteilen; und Berechnen der Ist-Anbringungsposition als die Stelle, wo eine erste Ist-Linie, die durch zwei erste Punkte der vier Ist-Teilungspunkte verläuft, eine zweite Ist-Linie, die durch zwei zweite Punkte der vier Ist-Teilungspunkte verläuft, schneidet.

Claims

Verfahren für die Bestimmung einer Ist-Anbringungsposition für eine elektrische Komponente (12) auf einer gedruckten Leiterplatte (22), wobei das Verfahren den folgenden Schritt umfasst: Erfassen von vier Ist-Referenzpunkten (A', B', C', D'), die vier Soll-Referenzpunkten (A, B, C, D) entsprechen und auf der gedruckten Leiterplatte (22), auf der die elektronische Komponente (12) angebracht werden soll, vorgegeben sind; wobei das Verfahren dadurch gekennzeichnet ist, dass es ferner die folgenden Schritte umfasst: Erhalten einer ersten Soll-Referenzlinie (L1), die sich parallel zu einer ersten Achse (Y) eines durch die erste Achse (Y) und eine zweite Achse (X) definierten zweidimensionalen Koordinatensystems erstreckt und durch eine Soll-Anbringungsposition (PL) verläuft, und einer zweiten Soll-Referenzlinie (L2), die sich parallel zu der zweiten Achse (X) des Koordinatensystems erstreckt und durch die Soll-Anbringungsposition (PL) verläuft; Erhalten einer relativen Position der Soll-Anbringungsposition (PL) in Bezug auf die vier Soll-Referenzpunkte (A, B, C, D) für die elektrische Komponente (12) in Form von vier Teilungsverhältnissen, in denen vier Seiten eines Vierecks (ABCD), das durch die vier Soll-Referenzpunkte (A, B, C, D) definiert ist, durch zwei erste Soll-Teilungspunkte, die in den Schnittpunkten der ersten Soll-Referenzlinie (L1) mit einem ersten Paar (AB, CD) gegenüberliegender Seiten des Vierecks definiert sind, und durch zwei zweite Soll-Teilungspunkte, die in den Schnittpunkten der zweiten Soll-Referenzlinie (L2) mit einem zweiten Paar (BC, AD) gegenüberliegender Seiten des Vierecks definiert sind, geteilt sind, Berechnen von vier Ist-Teilungspunkten (E, F, G, H) anhand der vier Teilungsverhältnisse und der vier Ist-Referenzpunkte (A', B', C', D'), wobei die vier Ist-Teilungspunkte (E, F, G, H) vier Seiten eines Vierecks (A'B'C'D'), das durch die vier Ist-Referenzpunkte (A', B', C', D') definiert ist, in den vier Teilungsverhältnissen teilen, und Berechnen einer Position eines Schnittpunkts, bei dem eine erste Ist-Referenzlinie (L1'), die durch zwei erste Ist-Teilungspunkte (F, H) verläuft, die den ersten Soll-Teilungspunkten entsprechen, eine zweite Ist-Referenzlinie (L2'), die durch zwei zweite Ist-Teilungspunkte (E, G) verläuft, die den zwei zweiten Soll-Teilungspunkten entsprechen, schneidet, als die Ist-Anbringungsposition (pl).
Verfahren nach Anspruch 1, bei dem der Schritt des Berechnens der Ist-Anbringungsposition (pl) das Berechnen wenigstens eines Abweichungsbetrags der Ist-Anbringungsposition (pl) von der Soll-Anbringungsposition (PL) als wenigstens einen Korrekturbetrag umfasst, so dass die elektrische Komponente (12) und/oder die gedruckte Leiterplatte (22) relativ zu der jeweils anderen um den Korrekturbetrag verlagert wird, bevor die elektrische Komponente an der Platte angebracht wird.
Verfahren nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, bei dem der Schritt des Berechnens der Ist-Anbringungsposition (pl) das Berechnen eines Winkelkorrekturbetrags als einen Abweichungsbetrag einer Ist-Winkelposition der gedruckten Leiterplatte (22) von einer Soll-Winkelposition um eine Achsenlinie senkrecht zu einer oberen Oberfläche der Platte auf der Grundlage entsprechender Winkelabweichungen (Q1, Q2) der Neigungen der ersten bzw. der zweiten Ist-Referenzlinie (L1', L2') von entsprechenden Neigungen der ersten bzw. der zweiten Soll-Referenzlinie (L1, L2) umfasst, so dass die elektrische Komponente (12) und/oder die Platte (22) um die Achsenlinie um den Winkelkorrekturbetrag gedreht werden, bevor die elektrische Komponente an der Platte angebracht wird.
Verfahren nach Anspruch 3, bei dem der Schritt des Berechnens des Winkelkorrekturbetrags das Berechnen des Winkelkorrekturbetrags als einen Durchschnitt der jeweiligen Winkelabweichungen der jeweiligen Neigungen der ersten bzw. der zweiten Ist-Referenzlinien (L1', L2') von den entsprechenden Neigungen der ersten bzw. der zweiten Soll-Referenzlinie (L1, L2) umfasst.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, bei dem der Schritt des Erfassens der vier Ist-Referenzpunkte (A', B', C', D') das Erfassen jeweiliger Beträge von Positionsabweichungen der vier Ist-Referenzpunkte von den vier Soll-Referenzpunkten (A, B, C, D) sowohl in einer ersten Richtung als auch in einer zweiten Richtung, die zu der ersten bzw. zu der zweiten Achse des Koordinatensystems parallel sind, und das Erfassen der vier Ist-Referenzpunkte als jeweilige Summen der vier Soll-Referenzpunkte und der jeweiligen Positionsabweichungsbeträge der vier Ist-Referenzpunkte umfasst.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, bei dem wenigstens eine der vier Seiten des Vierecks, das durch die vier Soll-Referenzpunkte definiert ist, zu der ersten oder zu der zweiten Achse des zweidimensionalen Koordinatensystems nicht parallel ist.
Vorrichtung (18) für die Bestimmung einer Ist-Anbringungsposition (pl) für eine elektrische Komponente (12) auf einer gedruckten Leiterplatte (22), wobei die Vorrichtung umfasst: Ist-Referenzpunkt-Erfassungsmittel (S3), die vier Ist-Referenzpunkte (A', B', C', D') erfassen, die vier Soll-Referenzpunkten entsprechen und auf der gedruckten Leiterplatte (22), auf der die elektrische Komponente (12) angebracht werden soll, vorgegeben sind; wobei die Vorrichtung dadurch gekennzeichnet ist, dass sie ferner umfasst: Soll-Relativposition-Gewinnungsmittel (S1, S2), um eine erste Soll-Referenzlinie (L1), die sich parallel zu einer ersten Achse (Y) eines durch die erste Achse (Y) und eine zweite Achse (X) definierten zweidimensionalen Koordinatensystems erstreckt und durch eine Soll-Anbringungsposition (PL) verläuft, und eine zweite Soll-Referenzlinie (L2), die sich parallel zu der zweiten Achse (X) des Koordinatensystems verläuft und durch die Soll-Anbringungsposition (PL) erstreckt, zu erhalten und um für die elektrische Komponente (12) eine Relativposition der Soll-Anbringungsposition (PL) in Bezug auf die vier Soll-Referenzpunkte (A, B, C, D) als vier Teilungsverhältnisse zu erhalten, in denen vier Seiten eines Vierecks (ABCD), das durch die vier Soll-Referenzpunkte (A, B, C, D) definiert ist, durch zwei erste Soll-Teilungspunkte, die in den Schnittpunkten der ersten Soll-Referenzlinie (L1) mit einem ersten Paar (AB, CD) gegenüberliegender Seiten des Vierecks definiert sind, und durch zwei zweite Soll-Teilungspunkte, die in den Schnittpunkten der zweiten Soll-Referenzlinie (L2) mit einem zweiten Paar (BC, AD) gegenüberliegender Seiten des Vierecks definiert sind, geteilt sind; Ist-Teilungspunkt-Berechnungsmittel (S4), um auf der Grundlage der vier Teilungsverhältnisse und der vier Ist-Referenzpunkte (A', B', C', D') vier Ist-Teilungspunkte (E, F, G, H) zu berechnen, durch die vier Seiten eines Vierecks (A'B'C'D'), das durch die vier Ist-Referenzpunkte (A', B', C', D') definiert ist, in den vier Teilungsverhältnissen geteilt sind; und Ist-Anbringungsposition-Berechnungsmittel (S5, S6, S7), um als die Ist-Anbringungsposition (pl) eine Position eines Schnittpunkts zu berechnen, in dem eine erste Ist-Referenzlinie (L1'), die durch ein erstes Paar von Ist-Teilungspunkten (F, H) verläuft, die den zwei Soll-Teilungspunkten entsprechen, eine zweite Ist-Referenzlinie (L2'), die durch zwei zweite Ist-Teilungspunkte (E, G) verläuft, die den zwei zweiten Soll-Teilungspunkten entsprechen, schneidet.
Vorrichtung nach Anspruch 7, die ferner eine Bildaufnahmevorrichtung (26) umfasst, um ein Bild der gedruckten Leiterplatte (22) aufzunehmen, wobei die Ist-Referenzpunkt-Erfassungsmittel (S3) die vier Ist-Referenzpunkte (A', B', C', D') auf der Grundlage von Bildinformationen, die das von der Bildaufnahmevorrichtung aufgenommene Bild der gedruckten Leiterplatte repräsentieren, erfassen.
Vorrichtung nach Anspruch 7 oder 8, bei der wenigstens eine der vier Seiten des Vierecks, das durch die vier Soll-Referenzpunkte definiert ist, zu der ersten oder der zweiten Achse des zweidimensionalen Koordinatensystems nicht parallel ist.
Vorrichtung für die Anbringung elektrischer Komponenten, die umfasst: eine Steuervorrichtung (18), die eine Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 9 enthält; und eine Anbringungsvorrichtung (10) zum Anbringen einer elektrischen Komponente (12) auf einer gedruckten Leiterplatte (22); wobei die Steuervorrichtung (18) die Anbringungsvorrichtung steuert, damit sie in dem zweidimensionalen Koordinatensystem, das durch die erste Achse und die zweite Achse definiert ist, die elektrische Komponente an der Ist-Anbringungsposition auf der gedruckten Leiterplatte anbringt.
Aufzeichnungsmedium (ROM), auf dem ein Anbringungsposition-Korrekturprogramm, das, wenn es abläuft, ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6 ausführt, aufgezeichnet ist, derart, dass das Programm von einem Computer (20) lesbar ist, um die Ist-Anbringungsposition für die elektrische Komponente (12) auf der gedruckten Leiterplatte zu bestimmen, indem das zweidimensionale Koordinatensystem, das durch die erste Achse und die zweite Achse definiert ist, verwendet wird.