JP3286105B2

JP3286105B2 - 実装機の装着位置補正方法

Info

Publication number: JP3286105B2
Application number: JP04155495A
Authority: JP
Inventors: 孝雄森
Original assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Current assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Priority date: 1995-03-01
Filing date: 1995-03-01
Publication date: 2002-05-27
Anticipated expiration: 2017-05-27
Also published as: JPH08236997A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、部品をプリント基板に
装着する実装機において、プリント基板の位置ずれ、変
形等に応じて装着位置の補正を行う装着位置補正方法に
関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来から、ノズル部材を有する部品装着
用ヘッドにより、ＩＣ等の部品を部品供給部から吸着し
て位置決めされているプリント基板上に移送し、プリン
ト基板の所定の位置に装着するようにした実装機が一般
に知られている。

【０００３】このような実装機において、プリント基板
の部品装着箇所の理論位置は予め記憶されているが、プ
リント基板の位置ずれ等があった場合、上記理論位置に
部品を装着するだけでは装着位置に誤差が生じる。この
ため、プリント基板の位置ずれ等を調べ、それに応じて
部品装着位置を補正することは従来においても行われて
いる。

【０００４】従来のこの種の装着位置補正方法は、通
常、プリント基板の２点にフィデューシャルマークを付
しておき、実装の際に、部品装着用ヘッドに設けたカメ
ラ等により上記フィデューシャルマークを検出してその
位置を測定し、これによりプリント基板の位置ずれ等を
調べてそれに応じた座標変換を行うようにしている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の方
法によると、２点のフィデューシャルマークの各Ｘ，Ｙ
座標を計測することにより、Ｘ方向及びＹ方向の位置ず
れと、基板の傾きと、熱膨張等による基板の伸びとを調
べることができ、これらの要因による装着位置のずれを
補正することは可能である。

【０００６】しかし、基板の材質が比較的変形し易いも
のであれば、上記の位置ずれ、傾き、伸びのほかに、基
板の２次元平面のゆがみ、ひずみも装着位置のずれを招
く大きな要因となり、このような基板のゆがみ等が生じ
た場合に、従来の方法ではそれに応じた補正を行うこと
ができず、部品装着位置の精度が低下するという問題が
あった。

【０００７】本発明は、上記の事情に鑑み、プリント基
板のゆがみ等が生じた場合にもそれに応じた部品装着位
置の補正を行うことができ、精度を大幅に向上すること
ができる実装機の装着位置補正方法を提供することを目
的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】請求項１に係る発明は、
部品装着用ヘッドにより部品供給部から部品を吸着し
て、プリント基板の部品装着箇所に装着する実装機にお
いて、上記プリント基板に４点以上の被測定点を設定
し、この各被測定点の理論位置と上記部品装着箇所の理
論位置とを予め記憶し、上記部品装着用ヘッドに設けた
検出手段により上記各被測定点を検出してこれらの位置
を測定した後、上記各被測定点の理論位置に対する上記
部品装着箇所の理論位置の相対的な位置関係から求めた
パラメータと、上記検出手段によって測定された各被測
定点の実測位置とに基づいて、上記部品装着箇所の補正
位置を演算するものであり、該演算方法は、上記被測定
点の内４点の理論位置である点Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄを結んで
形成される理論四角形ＡＢＣＤにおいて、部品装着箇所
の理論位置を通る直線Ｌ１１が対向する辺ＡＤと辺ＢＣ
を同一の比率で内分あるいは外分するようにしたときの
当該比率をαとし、上記部品装着箇所の理論位置を通る
直線Ｌ１２が対向する辺ＡＢと辺ＤＣを同一の比率で内
分あるいは外分するようにしたときの当該比率をβと
し、上記パラメータは上記比率α及びβであるとした上
で、基台上に位置決めされたプリント基板の上記点Ａ，
Ｂ，Ｃ，Ｄに対応した各被測定点の実測位置である４点
ａ，ｂ，ｃ，ｄを結んだ実測四角形ａｂｃｄにおいて、
辺ａｄと辺ｂｃを上記比率αで内分あるいは外分する直
線Ｌ２１と、辺ａｂと辺ｄｃを上記比率βで内分あるい
は外分する直線Ｌ２２とを求め、上記直線Ｌ２１と上記
直線Ｌ２２との交点を位置決めされたプリント基板にお
ける部品装着箇所とするものである。

【０００９】また、請求項２に係る発明は、請求項１記
載の部品装着位置補正方法において、上記直線Ｌ１１に
対する上記直線Ｌ２１の傾きと、上記直線Ｌ１２に対す
る上記直線Ｌ２２の傾きとの平均を座標変換の傾きと
し、上記部品装着ヘッドにおける部品装着時の上記部品
の角度を、上記座標変換の傾き分だけ補正するものであ
る。

【００１０】

【作用】請求項１に係る方法によれば、基板の位置ずれ
や変形等を調べるための被測定点を４点以上とし、その
内の４点の被測定点の理論位置に対する部品装着箇所の
理論位置の相対的な位置関係と被測定点の実測位置とに
基づいて部品装着箇所の補正位置を演算することによ
り、プリント基板の２次元平面のゆがみ等によって基板
がいびつに変形している場合でも、上記部品装着箇所の
補正位置が適正に求められる。

【００１１】請求項２に係る方法によれば、基板の位置
ずれや変形等により生じた部品の適正装着角度のズレを
高い精度で補正することが可能である。

【００１２】

【実施例】本発明の実施例を図面を用いて説明する。

【００１３】図１及び図２は、本発明の方法が適用され
る実装機の構造を示している。同図に示すように、実装
機の基台１上には、プリント基板搬送用のコンベア２が
配置され、プリント基板３がこのコンベア２上を搬送さ
れて所定の装着作業位置で停止されるようになってい
る。上記コンベア２の側方には、部品供給部４が配置さ
れている。この部品供給部４は部品供給用のフィーダー
を備え、例えば多数列のテープフィーダー４ａを備えて
いる。

【００１４】また、上記基台１の上方には、部品装着用
のヘッドユニット（部品装着用ヘッド）５が装備されて
いる。このヘッドユニット５は、部品供給部４とプリン
ト基板３が位置する部品装着部とにわたって移動可能と
され、当実施例ではＸ軸方向（コンベア２の方向）およ
びＹ軸方向（水平面上でＸ軸と直交する方向）に移動す
ることができるようになっている。

【００１５】すなわち、上記基台１上には、Ｙ軸方向の
固定レール７と、Ｙ軸サーボモータ９により回転駆動さ
れるボールねじ軸８とが配設され、上記固定レール７上
にヘッドユニット支持部材１１が配置されて、この支持
部材１１に設けられたナット部分１２が上記ボールねじ
軸８に螺合している。また、上記支持部材１１には、Ｘ
軸方向のガイド部材１３と、Ｘ軸サーボモータ１５によ
り駆動されるボールねじ軸１４とが配設され、上記ガイ
ド部材１３にヘッドユニット５が移動可能に保持され、
このヘッドユニット５に設けられたナット部分（図示せ
ず）が上記ボールねじ軸１４に螺合している。そして、
Ｙ軸サーボモータ９の作動により上記支持部材１１がＹ
軸方向に移動するとともに、Ｘ軸サーボモータ１５の作
動によりヘッドユニット５が支持部材１１に対してＸ軸
方向に移動するようになっている。

【００１６】また、上記Ｙ軸サーボモータ９及びＸ軸サ
ーボモータ１５には、それぞれロータリエンコーダから
なる位置検出装置１０，１６が設けられており、これに
よって上記ヘッドユニット５の移動位置検出がなされる
ようになっている。

【００１７】上記ヘッドユニット５には、部品を吸着す
る１乃至複数のノズル部材が設けられ、図示の例では２
本のノズル部材２１，２２が設けられている。上記両ノ
ズル部材２１，２２は、それぞれヘッドユニット５のフ
レームに対してＺ軸方向（上下方向）の移動及びＲ軸
（ノズル中心軸）回りの回転が可能とされ、それぞれＺ
軸サーボモータ１７，１８及びＲ軸サーボモータ１９，
２０（図３に示す）により作動されるようになってい
る。これらの各サーボモータ１７〜１９には、エンコー
ダからなる位置検出手段２３〜２５（図３に示す）がそ
れぞれ設けられており、これらによって各ノズル部材２
１の作動位置検出が行われるようになっている。また、
各ノズル部材２１，２２は、バルブ等を介して図外の負
圧供給手段に接続され、必要時に部品吸着用の負圧がノ
ズル部材２１，２２に供給されるようになっている。

【００１８】さらに、上記ヘッドユニット５には、プリ
ント基板の被測定点を検出する検出手段としての基板認
識カメラ２７が取付けられている。この基板認識カメラ
２７は、プリント基板３の表面に付されたフィデューシ
ャルマークを撮像するようになっている。

【００１９】また、上記基台１には、上記ヘッドユニッ
ト５により吸着された部品の吸着状態を認識するための
部品認識カメラ２９が設けられている。この部品認識カ
メラ２９は、上記部品供給部４の側方に配設されてお
り、部品供給部４において部品を吸着した後、上記ヘッ
ドユニット５が部品認識カメラ２９の上方の所定位置に
移動させられることにより吸着部品を撮像するようにな
っている。

【００２０】次に、上記実装機の制御系について図３の
ブロック図を用いて説明する。

【００２１】上記実装機には、図３に示すような制御装
置３０が搭載されており、上記Ｙ軸及びＸ軸サーボモー
タ９，１５、ヘッドユニット５の各ノズル部材２１，２
２に対するＺ軸サーボモータ１７，１８、Ｒ軸サーボモ
ータ１９，２０及び各サーボモータに対する位置検出手
段１０，１６，２３〜２６等はすべてこの制御装置３０
に電気的に接続され、この制御装置３０によって統括制
御されるようになっている。詳細には、実装機の動作を
統括制御する主演算部３２と、部品等に関する情報を記
憶した記憶部３４と、この記憶部３４に記憶された情報
に基づいて主演算部３２により制御される軸制御部３１
とが制御装置３０に設けられ、上記サーボモータ等はこ
の軸制御部３１に接続されている。

【００２２】上記軸制御部３１及び主演算部３２は、実
装時に所定の実装動作を行わせる制御を行うとともに、
後述のように部品装着箇所の補正位置を求める際には、
プリント基板３上の各フィデューシャルマークに対応す
る位置に上記基板認識カメラ２７を配置すべく上記ヘッ
ドユニット５を移動させるようになっている。

【００２３】また、上記主演算部３２には、画像処理部
３３が接続されており、この画像処理部３３に上記基板
認識カメラ２７及び部品認識カメラ２９が接続されてい
る。そして、基板認識カメラ２７及び部品認識カメラ２
９によって取込まれた画像データに所定の画像処理が施
されて主演算部３２に出力されることにより、主演算部
３２においてプリント基板３のフィデューシャルマーク
の認識や、吸着部品の認識が行われるようになってい
る。

【００２４】上記のような実装機における装着位置補正
方法の実施例を、図４〜図８を参照しつつ説明する。

【００２５】上記実装機の所定の装着作業用位置に搬入
されるプリント基板３には、４箇所以上の被測定点に予
めフィデューシャルマーク４０が付され、例えば図４に
示すように、プリント基板３が長方形状である場合にそ
の４隅の各コーナー近傍の所定位置である４点にフィデ
ューシャルマーク４０が付されている。また、プリント
基板３にはプリント配線が施されており、そのプリント
配線等に応じた所定数箇所に部品が装着されるようにな
っている。この部品の装着箇所は設計段階で規定されて
いる。

【００２６】当実施例の方法では、上記フィデューシャ
ルマーク４０が付された各被測定点の理論位置の座標
と、上記部品装着箇所の理論位置の座標とを、予め上記
制御装置３０の記憶部３４に記憶させておく。図５は上
記各被測定点及び部品装着箇所の理論位置の座標を示す
ものであって、点Ａ（ＡＸ，ＡＹ）、点Ｂ（ＢＸ，Ｂ
Ｙ）、点Ｃ（ＣＸ，ＣＹ）及び点Ｄ（ＤＸ，ＤＹ）は上
記４点のフィデューシャルマーク（被測定点）の理論位
置の座標、点Ｍ（ＭＸ，ＭＹ）は１つの部品装着箇所の
理論位置の座標である。

【００２７】このように各被測定点及び部品装着箇所の
理論位置の座標を記憶させた上で、プリント基板３に対
する部品の実装に際しては、先ず、ヘッドユニット５に
具備された基板認識カメラ２７が上記点Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ
に対応する位置に順に移動するように上記Ｘ軸サーボモ
ータ１５及びＹ軸サーボモータ９を制御し、上記基板認
識カメラ２７によって上記各フィデューシャルマーク４
０を順次撮像し、それぞれの位置を測定する。これによ
り、各被測定点の実測位置の座標を求める。図６に示す
点ａ（ａｘ，ａｙ）、点ｂ（ｂｘ，ｂｙ）、点ｃ（ｃ
ｘ，ｃｙ）及び点ｄ（ｄｘ，ｄｙ）は、上記４点のフィ
デューシャルマーク４０（被測定点）の実測位置の座標
である。

【００２８】プリント基板３の位置ずれ、傾き、伸び、
ゆがみ等があった場合に、被測定点の理論位置である点
Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄを結んだ四角形ＡＢＣＤと、被測定点の
実測位置である点ａ，ｂ，ｃ，ｄを結んだ四角形ａｂｃ
ｄとは、座標上の位置、大きさ、形状等が異なるものと
なる。

【００２９】被測定点の実測位置を求めた後は、各被測
定点の理論位置（点Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ）に対する上記部品
装着箇所の理論位置（点Ｍ）の相対的な位置関係から求
められる座標変換用パラメータと、上記各被測定点の実
測位置（点ａ，ｂ，ｃ，ｄ）とに基づいて、上記部品装
着箇所の補正位置を演算する。例えば、図７（ａ）及び
同図（ｂ）に示すような手法で、補正位置を演算する。

【００３０】この手法を具体的に説明する。上記被測定
点の理論上の位置を結んだ四角形ＡＢＣＤにおいて、辺
ＡＤと辺ＢＣとをそれぞれα：（１−α）に内分する点
を通る直線Ｌ11を考えると、このような直線はαの値を
変えれば無数に存在するが、このうちで上記点Ｍを通る
直線Ｌ11は一義的に定まるので、直線Ｌ11が点Ｍを通る
ときのαの値を求める。同様に辺ＡＢと辺ＤＣとをそれ
ぞれβ：（１−β）に内分する点を通る直線Ｌ12を考
え、直線Ｌ12が上記点Ｍを通るときのβの値を求める。
こうして、座標変換用パラメータとしてのα、βの値を
特定する（図７（ａ）参照）。

【００３１】次いで、これらα、βの値と、実測位置で
ある点ａ，ｂ，ｃ，ｄとを用い、四角形ａｂｃｄにおい
て辺ａｄと辺ｂｃとをそれぞれα：（１−α）に内分す
る点を通る直線Ｌ21を求めるとともに、同様に辺ａｂと
辺ｄｃとをそれぞれβ：（１−β）に内分する点を通る
直線Ｌ22を求め、さらに、上記直線Ｌ21と直線Ｌ22との
交点ｍ（ｍｘ，ｍｙ）を求め、この点ｍの座標を部品装
着箇所の補正位置とする（図７（ｂ）参照）。また、直
線Ｌ11と直線Ｌ21との傾きの差と、直線Ｌ12と直線Ｌ22
との傾きの差とを求め、その平均を座標変換の傾きとす
る。

【００３２】そして、部品装着時には、補正位置である
上記点ｍの位置へ部品を装着するようにＸ軸サーボモー
タ１５及びＹ軸サーボモータ９を制御し、かつ、上記座
標変換の傾きに応じて部品の角度を補正するようにＲ軸
サーボモータ１９，２０を制御する。

【００３３】なお、図７では１つの部品の装着箇所を補
正する場合について示したが、プリント基板３に複数の
部品を装着する場合、その各装着箇所の理論位置の座標
を予め記憶し、各箇所についてそれぞれ図７に示す手法
で補正位置及び座標変換の傾きを求めるようにすればよ
い。

【００３４】また、図５〜図７では部品装着箇所の理論
位置（点Ｍ）が四角形ＡＢＣＤの内方にある場合につい
て示し、この場合は上記α，βが内分比を示す値であっ
て０＜α＜１，０＜β＜１となるが、部品装着箇所の理
論位置（点Ｍ）は四角形ＡＢＣＤの外方にあってもよ
く、この場合はα，βの一方もしくは双方が外分比を示
す値となるようにすればよい。つまり、例えば点Ｍが四
角形ＡＢＣＤの縦方向外方にある場合、αは外分比を示
す値（α＞１）とし、辺ＡＤと辺ＢＣとをそれぞれα：
（α−１）に外分する点を通る直線が点Ｍを通るときの
αの値を求めるようにすればよく、また、点Ｍが四角形
ＡＢＣＤの横方向外方にある場合、βは外分比を示す値
（β＞１）とし、辺ＡＢと辺ＤＣとをそれぞれβ：（β
−１）に外分する点を通る直線が上記点Ｍを通るときの
βの値を求めるようにすればよい。上記の装着位置補正
方法は上記制御装置の主演算部３２等で実行される。装
着位置補正のための制御、演算等の処理をフローチャー
トで示すと図８のようになる。

【００３５】すなわち、このフローチャートの処理がス
タートすると、先ず実装機の基台１上の装着作業用位置
へのプリント基板３の搬入及び固定が行われる（ステッ
プＳ１）。次に、マークカウント値ｉが「１」とされ
（ステップＳ２）、それから、プリント基板３上のｉ番
目（最初は１番目）のフィデューシャルマーク４０の理
論位置に基板認識カメラ２７が移動し（ステップＳ
３）、このフィデューシャルマーク４０が撮像されてそ
の実測位置が検出される（ステップＳ４）。そして、マ
ークカウント値ｉが４以下か否かが調べられ、４以下で
あればこの値ｉに１が加算された上でステップＳ３，Ｓ
４の処理が繰り返される。こうして、１番目から４番目
までの各フィデューシャルマーク４０実測位置が順次検
出され、つまり図６中に示す４点ａ，ｂ，ｃ，ｄの位置
が求められる。

【００３６】次に、搭載部品カウント値ｊが「１」とさ
れ（ステップＳ２）、それから、ｊ番目の部品搭載デー
タが存在するか否かが調べられる（ステップＳ８）。そ
して、部品搭載データが存在する場合は、座標変換の計
算（ステップＳ９）によって部品装着箇所の補正位置が
求められ、その補正された装着位置に部品が装着される
（ステップＳ１０）。さらに、搭載部品カウント値ｊが
加算された上で再びステップＳ８の判定が行われ、部品
搭載データが存在しなくなるまで、ステップＳ８〜ステ
ップＳ１１の処理が繰り返されることにより、プリント
基板に搭載すべき所要数の部品について、順次、装着位
置の補正、及び補正された位置への部品の装着が行われ
る。

【００３７】上記ステップＳ９の座標変換の計算では、
予め記憶されている各フィデューシャルマーク４０の理
論位置（図５，図７中の点Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄの位置）と、
上記ステップＳ２〜Ｓ６の処理で求められた各フィデュ
ーシャルマーク４０の実測位置（図６，図７中の点ａ，
ｂ，ｃ，ｄの位置）と、予め記憶された部品搭載データ
に含まれる当該部品の装着箇所の理論位置とから、前述
の図７に示すような手法で部品装着箇所の補正位置が求
められる。

【００３８】以上のような装着位置補正方法によると、
プリント基板３上の、フィデューシャルマーク４０が付
された４点の被測定点が検出され、その各被測定点の理
論位置及び実測位置と部品装着箇所の理論位置とから、
部品装着箇所の補正位置が求められるため、プリント基
板にゆがみ等が生じている場合でも、部品の装着が精度
良く行われる。この作用を、被測定点（フィデューシャ
ルマーク）が１点、２点、３点の各場合と比較して次に
詳しく説明する。

【００３９】部品装着位置のずれを生じるプリント基板
側の要因としては、基板のＸ，Ｙ方向のずれ、傾き（回
転方向の変位）、伸縮、基板の２次元平面のゆがみ、ひ
ずみ等があり、とくに基板の材質が比較的変形し易いも
の、例えばガラエボ、セラミック、フレキシブル基板等
であれば、位置ずれや傾きに加えて伸縮、ゆがみ等を生
じ易い。

【００４０】そして、被測定点が１点の場合は、その点
の実測位置のＸ，Ｙ座標を理論位置の座標と比較するこ
とで基板のＸ，Ｙ方向のずれだけは知ることができる
が、それ以外の要因による装着位置のずれを知ることは
できない。

【００４１】被測定点が２点の場合は、２点の各Ｘ，Ｙ
座標からなる４つの測定データが得られるので、これら
と理論位置との比較に基づき、基板のＸ，Ｙ方向のず
れ、傾き及び伸びを知ることができるが、それ以外の要
因による装着位置のずれを知ることはできない。

【００４２】また、被測定点が３点の場合は、３点の各
Ｘ，Ｙ座標からなる６つの測定データが得られるので、
これらと理論位置との比較に基づき、基板のＸ，Ｙ方向
のずれと、Ｘ軸及びＹ軸の各傾きと、Ｘ方向及びＹ方向
の各伸びとを知ることができる。つまり、基板の位置ず
れのほかに、長方形基板が平行四辺形状に変形するとい
うような特定の変形に限ってはこれを知ることができる
が、一般的な基板のゆがみによる装着位置のずれを知る
ことはできない。

【００４３】従って、これらの場合はいずれも、基板の
２次元平面のゆがみ、ひずみ等が生じている場合に、部
品装着位置を精度良く補正することができない。

【００４４】これに対し、当実施例では、被測定点を４
点とし、かつ、その４点の理論位置と部品装着箇所の理
論位置との相対位置関係を示すパラメータα，βを求め
て、そのパラメータα，βと各被測定点の実測位置とか
ら座標変換を行って装着箇所の補正位置を求めるように
しているので、基板の伸縮及び基板の２次元平面のゆが
み、ひずみ等が生じている場合でも、部品装着位置を精
度良く補正することができる。

【００４５】なお、上記実施例ではプリント基板の４隅
の各コーナー近傍に被測定点となるフィデューシャルマ
ーク４０を付しているが、フィデューシャルマーク４０
の位置はこの例に限らず、任意に設定しておけばよい。

【００４６】また、被測定点（フィデューシャルマー
ク）は５点以上設定してもよく、この場合、例えば、被
測定点の４点ずつの組み合わせについてそれぞれ、その
理論位置と実測位置と部品装着箇所の理論位置とから前
記の図７に示すような方法で補正位置を求め、これらの
平均値を求めるというようにすれば、より一層精度が高
められる。

【００４７】また、被測定点を検出する検出手段は、上
記実施例のような基板認識用カメラに限らず、例えばプ
リント基板に光を照射する発光部と基板で反射した光を
受光する受光部とで検出手段を構成するようにしてもよ
い。

【００４８】

【発明の効果】以上のように本発明は、プリント基板に
４点以上の被測定点を設定し、これらの被測定点の位置
を計測するとともに、上記各被測定点の理論位置に対す
る部品装着箇所の理論位置の相対位置関係と各被測定点
の実測位置とに基づいて部品装着箇所の補正位置及び装
着角度の補正角度を演算するようにしているため、プリ
ント基板の２次元平面のゆがみ等が生じている場合で
も、部品装着箇所の補正位置及び補正角度を適正に求め
ることができる。従って、プリント基板が変形し易い材
質からなるものであっても、プリント基板に対する部品
の装着を精度良く行うことができるものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る部品装着位置補正方法が適用され
る実装機を示す平面図である。

【図２】本発明に係る部品装着位置補正方法が適用され
る実装機を示す正面図である。

【図３】実装機の制御系を示すブロック図である。

【図４】プリント基板のフィデューシャルマークを示す
平面図である。

【図５】４点のフィデューシャルマークの理論位置及び
部品装着箇所の理論位置を示す図である。

【図６】４点のフィデューシャルマークの実測位置を示
す図である。

【図７】（ａ）（ｂ）は部品装着箇所の補正位置を求め
る手法を示す図である。

【図８】装着位置補正のための制御、演算等の処理を示
すフローチャートである。

【符号の説明】

３プリント基板５ヘッドユニット４０フィデューシャルマークＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄ被測定点の理論位置Ｍ部品装着箇所の理論位置ａ，ｂ，ｃ，ｄ被測定点の実測位置ｍ部品装着箇所の補正位置

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】部品装着用ヘッドにより部品供給部から
部品を吸着して、プリント基板の部品装着箇所に装着す
る実装機において、上記プリント基板に４点以上の被測
定点を設定し、この各被測定点の理論位置と上記部品装
着箇所の理論位置とを予め記憶し、上記部品装着用ヘッ
ドに設けた検出手段により上記各被測定点を検出してこ
れらの位置を測定した後、上記各被測定点の理論位置に
対する上記部品装着箇所の理論位置の相対的な位置関係
から求めたパラメータと、上記検出手段によって測定さ
れた各被測定点の実測位置とに基づいて、上記部品装着
箇所の補正位置を演算するものであり、該演算方法は、
上記被測定点の内４点の理論位置である点Ａ，Ｂ，Ｃ，
Ｄを結んで形成される理論四角形ＡＢＣＤにおいて、部
品装着箇所の理論位置を通る直線Ｌ１１が対向する辺Ａ
Ｄと辺ＢＣを同一の比率で内分あるいは外分するように
したときの当該比率をαとし、上記部品装着箇所の理論
位置を通る直線Ｌ１２が対向する辺ＡＢと辺ＤＣを同一
の比率で内分あるいは外分するようにしたときの当該比
率をβとし、上記パラメータは上記比率α及びβである
とした上で、基台上に位置決めされたプリント基板の上
記点Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄに対応した各被測定点の実測位置で
ある４点ａ，ｂ，ｃ，ｄを結んだ実測四角形ａｂｃｄに
おいて、辺ａｄと辺ｂｃを上記比率αで内分あるいは外
分する直線Ｌ２１と、辺ａｂと辺ｄｃを上記比率βで内
分あるいは外分する直線Ｌ２２とを求め、上記直線Ｌ２
１と上記直線Ｌ２２との交点を位置決めされたプリント
基板における部品装着箇所とするものであることを特徴
とする実装機の装着位置補正方法。
【請求項２】請求項１記載の実装機の装着位置補正方
法において、上記直線Ｌ１１に対する上記直線Ｌ２１の
傾きと、上記直線Ｌ１２に対する上記直線Ｌ２２の傾き
との平均を座標変換の傾きとし、上記部品装着ヘッドに
おける部品装着時の上記部品の角度を、上記座標変換の
傾き分だけ補正することを特徴とする請求項１記載の実
装機の装着位置補正方法。