DE4431186A1 - Unterwasserantriebssystem - Google Patents

Description

Diese Erfindung betrifft ein Unterwasserantriebssystem und insbesondere ein Unterwasserantriebssystem für ein unbemann­ tes Einweg-Unterwasserfahrzeug.

Bei dem Versuch der Beseitigung von Unterwasserminen ist es üblich gewesen, eine explosive Ladung benachbart der Mine an­ zuordnen und dann die explosive Ladung zur Detonation zu bringen, in der Hoffnung, daß dies eine sympathetische De­ tonation des Minensprengkopfes verursacht, wodurch die Mine zerstört wird, oder wenigstens die Sensor- und Auslösemecha­ nismen der Mine unwirksam macht, wodurch die Mine harmlos wird. Die Anordnung derartiger Ladungen ist durch einen menschlichen Taucher oder durch ein ferngesteuertes Tauch­ gerät ausgeführt worden.

Beide Verfahren weisen Nachteile auf. Der Hauptnachteil be­ steht in dem hohen Risiko für den Taucher oder das Tauch­ gerät, und in der Tat werden Tauchgeräte aufgrund des unak­ zeptierbar hohen Risikos für den Taucher verwendet. Jedoch machen die sehr hohen Kosten eines Tauchgeräts, das eine ex­ plosive Ladung zu dem Ort einer Mine tragen, die Ladung be­ nachbart der Mine entfalten und zum Mutterschiff zurück­ kehren kann, einen Verlust des Tauchgeräts unakzeptierbar. Zusätzlich kann aufgrund des Gewichts und der Größe des Tauchgerätes lediglich eine sehr begrenzte Anzahl an Bord ei­ nes Kriegsschiffes verstaut werden, und infolgedessen könnte die Minenräumfähigkeit eines Schiffes rasch aufgrund einer Zerstörung der Tauchgeräte verlorengehen. Ein weiterer Nach­ teil besteht darin, daß die zur Beseitigung einer Mine durch diese herkömmlichen Verfahren in Anspruch genommene Zeit recht lang ist, und zwar aufgrund der Notwendigkeit, den Tau­ cher oder das Tauchgerät in eine sichere Entfernung zu brin­ gen, bevor die Ladung zur Detonation gebracht wird, und auf­ grund der Notwendigkeit für den Taucher oder das Tauchgerät, zum Mutterschiff zurückzukehren, welches stets in einer si­ cheren Entfernung von der Mine während der gesamten Operati­ on bleiben muß, um weiter explosive Ladungen aufzunehmen. Da die kombinierte explosive Wirkung des Minensprengkopfs und der Beseitigungsladung sehr groß sein kann, ist der Sicher­ heitsabstand relativ groß.

Es ist vorgeschlagen worden, diese Nachteile dadurch zu über­ winden, daß ein ferngesteuertes Einweg-Tauchgerät, das eine explosive Ladung enthält, verwendet und einfach das Tauch­ gerät in die enge Nähe einer Mine gebracht und die Ladung zur Detonation gebracht wird, wodurch das Tauchgerät zer­ stört und hoffentlich gleichzeitig der Minensprengkopf zur Detonation gebracht wird oder die Sensor- und Detonationsme­ chanismen der Mine außer Kraft gesetzt werden. Die Größe und der Aufwand eines derartigen Einweg-Tauchgeräts kann sehr viel weniger ausmachen als bei einem herkömmlichen wiederver­ wendbaren Tauchgerät, da es keine Notwendigkeit gibt, irgend­ einen Entfaltungsmechanismus für die explosive Ladung einzu­ schließen, die Reichweite und die Betriebsdauer lediglich für eine Ein-Weg-Fahrt zur Zielmine reichen braucht und alle Steuerungs- und Leistungssysteme "Einweg"-Vorrichtungen sein können.

Beim Entwerfen eines derartigen Einweg-Tauchgeräts hat es sich als schwierig erwiesen, das Tauchgerät leicht und genau steuerbar zu machen, um sicherzustellen, daß es in die enge Nähe der Zielmine vor der Detonation gebracht werden kann, und gleichzeitig das Tauchgerät billig und leicht zu halten, um zu gestatten, daß eine große Anzahl an Bord des Mutter­ schiffs getragen werden kann, und um den Erwerb einer großen Anzahl zu gestatten. Die Anordnung der Motoren und Schrau­ ben, um einen Vorwärtsschub zu schaffen, und der notwendigen Steuer- oder Ruderflächen, um eine gesteuerte horizontale und vertikale Bewegung des Tauchgeräts zu schaffen, hat sich als besonders schwierig erwiesen.

Diese Erfindung sollte ein Unterwasserantriebssystem schaf­ fen, das zumindest teilweise diese Probleme überwindet.

Diese Erfindung schafft ein Unterwasserantriebssystem zur Verwendung in einem Unterwasserfahrzeug mit zwei auf Halte­ armen angebrachten Motoren, die, wenn nicht in Betrieb, je­ weils gelagert in einer jeweiligen Ausnehmung im Unterwasser­ fahrzeug angeordnet sind, wobei die Haltearme zur Drehung um zwei Achsen relativ zum Unterwasserfahrzeug angeordnet sind, so daß eine Drehung um die erste Achse den Motor aus der Aus­ nehmung heraus und in eine Betriebsposition hinein bewegt, eine Drehung des Haltearms um die andere Achse den Motor zwi­ schen zwei Betriebspositionen bewegt, in welchen er einen Schub in zwei senkrechten Richtungen erzeugt, und eine Dre­ hung der Halterung um die zweite Achse durch die von den Mo­ toren erzeugte Schubmenge gesteuert wird.

Dies schafft ein billiges und einfaches Verfahren zur Steue­ rung der Bewegung des Tauchfahrzeugs und gestattet es, das Fahrzeug kompakt zur einfachen Lagerung auszuführen.

Die Erfindung verkörpernde Tauchfahrzeuge werden im folgen­ den beispielhaft anhand der Zeichnung beschrieben; in dieser zeigt:

Fig. 1A eine Seitenansicht eines Einweg-Unterwasser­ minenräumfahrzeugs,

Fig. 1B das Fahrzeug von Fig. 1A in Draufsicht,

Fig. 2A einen Querschnitt durch das Fahrzeug der Fig. 1, der die Motoren in den gelagerten und Horizontalschubpositionen zeigt,

Fig. 2B einen Querschnitt durch das Fahrzeug der Fig. 1, wobei sich der Motor in der Verti­ kalschubposition befindet,

Fig. 2C die Form der Ausnehmung im Rumpf des Fahr­ zeugs der Fig. 1, in welcher ein Motor ge­ lagert ist,

Fig. 2D einen weiteren Querschnitt durch das Fahr­ zeug der Fig. 1, der die Motoren in den gelagerten und Horizontalschubpositionen und die die Motoren bewegenden Betätigungsvor­ richtungen zeigt,

Fig. 3A eine Seitenansicht eines zweiten Typs eines Einweg-Unterwasserminenräumfahrzeugs, wel­ ches die Erfindung einschließt,

Fig. 3B eine Draufsicht des Fahrzeugs von Fig. 3A, wobei sich die Motoren in der Vorwärtsschub­ position befinden,

Fig. 3C eine Draufsicht des Fahrzeugs von Fig. 3A, wobei sich die Motoren in der Vertikalschub­ position befinden, und

Fig. 4 einen Querschnitt durch das Fahrzeug von Fig. 3, wobei sich der eine Motor in der gela­ gerten Position und der andere Motor entfal­ tet in der Vorwärtsschubposition befindet und gleiche Teile durchweg die gleichen Be­ zugsziffern aufweisen.

In den Fig. 1A und 1B ist die allgemeine Anordnung eines Einweg-Unterwasserminenräumfahrzeugs 1 gezeigt. Dieses um­ faßt einen Hauptkörperteil 2 mit einer gerundeten Nase 2a. Das Tauchgerät wird mit Schub versehen durch zwei Motoren 3a und 3b, die jeweils Schrauben 4a und 4b antreiben und auf den Enden von Auslegerarmen 5a und 5b angebracht sind. Vier fixierte Flossen 6 um das Heck des Tauchgeräts 1 herum in ei­ ner kreuzförmigen Anordnung stabilisieren das Tauchgerät.

Das Tauchgerät wird durch differentiellen Betrieb der Moto­ ren 3a und 3b gedreht, während eine Steigungssteuerung durch eine Betätigungsvorrichtung erzielt wird, die eine Batterie­ leistungseinheit (nicht gezeigt) nach hinten und nach vorn innerhalb des Körpers 2 bewegt, um den Schwerpunkt des Tauch­ geräts relativ zu seinem Wasserlinienschwerpunkt zu bewegen. Es ist kein Mechanismus zur Gierungssteuerung enthalten, da eine gesteuerte Bewegung um die Gierungsachse nicht erforder­ lich ist und die fixierten Flossen 6 das Tauchgerät stabili­ sieren und im wesentlichen unerwünschte Gierungsbewegungen beseitigen. Diese Form der Steuerung ist viel einfacher und billiger als das herkömmliche Unterwassersteuerungssystem, welches als Ruder wirkende bewegbare Blätter oder Flossen mit einbezieht.

Um dem Tauchgerät zu gestatten, eine Unterwassermine zu er­ reichen, wird es so ausgeführt, daß es einen negativen Auf­ trieb aufweist. Wenn sich das Tauchgerät vorwärts bewegt, wird die Leistungseinheit, und somit der Schwerpunkt, nach hinten bewegt, um das Tauchgerät in eine Hochziehposition zu bringen, so daß es sich horizontal bewegen kann, ohne zu sin­ ken, wodurch erforderlich ist, daß ein minimaler Vorwärts­ schub und somit eine Geschwindigkeit aufrechterhalten wird. Das Ausmaß an Vorwärtsschub hängt vom Hochziehwinkel und dem Grad negativen Auftriebs ab. Jedoch ist es zweifellos wün­ schenswert, daß das Tauchgerät in der Lage ist, seine Tiefe ohne eine Vorwärtsbewegung und ohne den Aufwand herkömmli­ cher Unterwassermechanismen wie Ballastabwurfs- oder Wasser­ tankbefüllungs- und Entleerungsmechanismen zu ändern. Um ei­ ne vertikale Bewegung ohne eine Vorwärtsbewegung zu gestat­ ten, sind die Motoren 3 und die Auslegerarme 5 so angeord­ net, daß die Auslegerarme 5 um 90° geschwenkt werden können, um die Motoren 3 und die Schrauben 4 von einer im wesentli­ chen horizontalen Vorwärtsschubposition in eine im wesentli­ chen vertikale Schubposition zu drehen. Mit den Motoren 3 und Schrauben 4 in der vertikalen Schub- oder Schwebepositi­ on kann das Tauchgerät nach oben oder unten durch das Wasser bewegt werden, indem die Motorleistung geändert wird, um ei­ nen vertikalen Schub zu schaffen, der größer oder kleiner als der negative Auftrieb des Tauchgeräts ist, oder durch ei­ nen vorsichtigen Schubausgleich könnte gegebenenfalls das Tauchgerät zum Schweben gebracht werden. Aus diesem Grund wird das Tauchgerät mit negativem Auftrieb versehen, da, wenn es neutral schwimmfähig wäre, Anordnungen zum Anwenden von Motorschub sowohl nach unten als auch nach oben auszufüh­ ren wären, und obwohl es viele bekannte Verfahren dafür gibt, wie Schrauben variabler Steigung, umkehrbare Motoren oder Drehen der Motoren um 180° anstatt 90°, würden diese die Kosten und die Komplexität des Tauchgeräts erhöhen.

In den Fig. 2 ist die Anordnung der Motoren und Ausleger ausführlicher gezeigt. Um die Größe des Tauchgeräts im gela­ gerten Zustand zu minimieren, sind die Flossen 6 gefaltet und die Auslegerarme 5 so angeordnet, daß sie um einen Dreh­ punkt 7 drehbar gelagert sind, wo sie an einer Welle 11 ange­ bracht sind, die in den Hauptkörper 2 hinein verläuft, so daß die Motoren 3 und die Schrauben 4 in entsprechende Aus­ nehmungen 8 in den Seiten des Körpers 2 mit den Motoren in der vertikalen Schubposition gefaltet werden können. Diese Verstau-Position ist auf der linken Seite der Anordnungen der Fig. 2A und 2B und in der oberen Hälfte von Fig. 2D gezeigt. Zwei mit Schaufeln versehene Schrauben 4 werden ver­ wendet, so daß, wenn die Motoren 3 verstaut sind, die Schrau­ benschaufeln vorn und hinten entlang des Körpers 2 liegen, so daß das gesamte Tauchgerät innerhalb einer zylindrischen Röhre mit einem Innenradius gleich dem Außenradius des Kör­ pers 2 zur Lagerung angeordnet werden kann. Gegebenenfalls könnten Schrauben mit mehr Schaufeln und irgendeiner Form von Schaufel-Faltemechanismus statt dessen verwendet werden, jedoch würde dies wiederum die Kosten und die Komplexität des Tauchgeräts erhöhen.

Die Form der Ausnehmung 8B ist in Fig. 2C gezeigt.

Wenn das Tauchgerät aus seiner Lagerröhre ins Wasser entfal­ tet wird, springen die gefalteten und federbelasteten Flos­ sen 6 automatisch heraus, sobald sie freigesetzt werden. Flossenentfaltungsmechanismen diesen Typs werden üblicher­ weise in Flugkörpern verwendet, so daß es nicht als notwen­ dig erachtet wird, die involvierten Mechanismen hier weiter zu diskutieren. Gleichzeitig dreht ein Federbelastungsmecha­ nismus (nicht gezeigt), der innerhalb jedes Auslegerarms 5 enthalten ist, jeden Arm um seinen jeweiligen Drehpunkt 7, wodurch die Motoren 3 und Schrauben 4 aus ihren jeweiligen Ausnehmungen 8 heraus und in die vertikale Schubposition hin­ ein gezogen werden. Sobald jeder Arm 5 gerade ist, verrie­ gelt ihn ein einfacher Verriegelungsmechanismus vom Ein­ schnapp- oder Einrasttyp (nicht gezeigt) positionsgemäß, wo­ durch eine weitere Drehung in beiden Richtungen um die Achse 7 verhindert wird. Die Motoren 3 und Schrauben 4 können dann zwischen den horizontalen und vertikalen Schubpositionen durch Betätigungsvorrichtungen 9 gedreht werden, welche die Wellen 1 und auf diese Weise die Arme 5 drehen, wie schema­ tisch in Fig. 2D gezeigt.

Obwohl dieses System eine vollständige Steuerung des Tauch­ geräts gestattet und relativ billig und einfach aufzubauen ist, weist es einen signifikanten Nachteil auf, der darin be­ steht, daß die Welle 11 durch eine Wand 10 des Körpers 2 zu ihrer Betätigungsvorrichtung 9 verlaufen muß, und diese Durchdringung der Wand 10 muß mit einer Drehdichtung abge­ dichtet werden. Diese Drehdichtung ist unvermeidlich ein schwacher Punkt in der wasserdichten Integrität des Tauchge­ räts. Die Alternative, die Betätigungsvorrichtungen außer­ halb des abgedichteten Teils des Körpers 2 anzuordnen, würde beträchtliche Zuverlässigkeitsprobleme bei den Betätigungs­ vorrichtungen 9 Verursachen, da sie nicht nur im Wasser ar­ beiten würden, sondern auch äußeren Umgebungseinwirkungen während der langen, möglicherweise mehrere Jahre dauernden Lagerung des Tauchgeräts vor der Benutzung ausgesetzt wären, wohingegen sie größtenteils vor Umgebungseinwirkungen wäh­ rend der Lagerung geschützt werden können, wenn sie inner­ halb des Tauchgeräterumpfs 2 abgedichtet sind.

Obwohl das gezeigte System zwei Wellen 11 und zwei Betäti­ gungsvorrichtungen 9 gebraucht, könnten diese in einer einzi­ gen Welle 11 kombiniert werden, die durch eine einzige Betä­ tigungsvorrichtung 9 gedreht wird.

Um diesen Nachteil zu überwinden und die Kosten und die Kom­ plexität des Tauchgeräts noch weiter zu reduzieren, kann ei­ ne in den Fig. 3 und 4 gezeigte Ausführungsform verwendet werden.

In den Fig. 3 und 4 ist ein Tauchgerät 1 gezeigt, wobei das Tauchgerät im wesentlichen wie zuvor angeordnet ist, au­ ßer daß die Auslegerarme 5 diagonal über der Seite des Rumpfs 2 liegen, anstatt horizontal entlang dieser Seite zu verlaufen, und zwar in der verstauten Position. Wenn das Tauchgerät 1 aus seinem Lagerbehälter freigesetzt wird, dreht ein Federmechanismus (nicht gezeigt) innerhalb jedes Haltearms 5 diesen um einen jeweiligen Drehpunkt 7 und be­ wegt den Motor 3 und die Schraube 4 aus ihrer Ausnehmung 8 heraus in die Schwebeposition. Anders als bei dem Beispiel der Fig. 2 jedoch ist der Haltearm 5 in diesem Fall nicht in der Lage, sich um den Drehpunkt 7 zu drehen, bis der Arm 5 und die Drehwelle 7 in einer geraden Linie angeordnet ist, sondern er wird durch Kontaktoberflächen des Arms 5 und der Welle 11 gestoppt, so daß der Arm 5 und die Welle 11 zusam­ men eine nichtgerade oder geknickte Struktur bilden, deren Diskontinuität sich am Drehpunkt 7 befindet. Wie zuvor ver­ hindert ein Mechanismus vom Gesperrtyp (nicht gezeigt) eine weitere Drehung um den Drehpunkt 7, sobald diese endgültige Position erreicht ist.

Aufgrund dieses Knicks kann eine gemeinsame Welle 11 verwen­ det werden, die über den Boden des Tauchgerätkörpers 2 ver­ läuft, ohne durch die Wand 10 zu verlaufen. Die Welle 11 ist am Körper 2 durch ein Paar von Klammern 12 befestigt. Auf­ grund der durch den Arm 5 und die Welle 11 gebildeten Knick­ form ist der Schub jedes Motors 3 und seiner Schraube 4 rela­ tiv zur Welle 11 versetzt. Die Welle 11 ist zur Drehung rela­ tiv zur Klammer 12 angeordnet, so daß der Motorschub dazu neigt, eine Drehung der Welle 11 zu veranlassen, und die Richtung des Knicks ist so angeordnet, daß der Motorschub da­ zu neigt, die Welle 11 so zu drehen, daß die schubinduzierte Drehung die Motoren und Schrauben aus der vertikalen Schwebe­ position in die horizontale Vorwärtsschubposition bewegt. Ei­ ne einfache Spiralfeder 13 ist um die Welle 11 gewickelt, so daß die Spannung der Feder 13 die Welle dazu drängt, sich in einer Richtung zu drehen, welche die Motoren aus der Vor­ wärtsschubposition in die vertikale Schwebeposition bewegen würde.

Wenn das Tauchgerät entfaltet wird, entfalten sich infolge­ dessen die Arme 5, wodurch die Motoren in der vertikalen Schwebeposition angeordnet werden. Wenn die Motoren dann da­ mit beginnen, Schub durch die Schrauben 4 zu erzeugen, verur­ sacht dies eine ,vertikale Bewegung des Tauchgeräts, die durch Variieren der Schubmenge gesteuert werden kann. Wenn der Schub ausreicht, die Spannung der Feder 13 zu überwin­ den, veranlassen die Motoren die Welle 11, sich zu drehen, wodurch die Motoren in die Vorwärtsschubposition gezogen wer­ den, wo sie dazu verwendet werden können, eine Vorwärtsbewe­ gung und ein Lenken des Tauchgeräts hervorzurufen. Durch Aus­ wahl des Ausmaßes negativen Auftriebs des Tauchgeräts und der Spannung der Spiralfeder 13 kann sichergestellt werden, daß das Schubniveau der Motoren 3, bei welchem ein Übergang von Schwebe- zu Vorwärtsschubmoden auftritt, hoch genug ist, so daß das maximale zur Verfügung stehende Schubniveau im Schwebemodus ausreicht, um dem Tauchgerät zu gestatten, im Betrieb vertikal wie gewünscht manövriert zu werden.

Offenbar gibt es einen Schubbereich, in welchem der Schub der Motoren durch die Feder 12 so ausgeglichen wird, daß die Motoren sich weder in den Vorwärtsschub- noch in den Schwebe­ positionen, sondern in irgendeiner Zwischenposition befin­ den. Möglicherweise wird es vorgezogen, zu verhindern, daß das Tauchgerät in derartigen Zwischenpositionen betrieben wird, und in diesem Fall kann im Betrieb dieser Schubbereich dem Bediener untersagt werden, indem die Motorsteuerung di­ rekt vom maximalen Schub, der im Schwebemodus zur Verfügung steht, zum minimalen Schub übergeht, der im Vorwärtsschubmo­ dus zur Verfügung steht, und zwar während der Schub erhöht wird, oder während umgekehrt der Schub verringert wird.

Im allgemeinen ist es jedoch nützlich, das Tauchgerät mit den Motoren in Positionen zwischen den Vorwärtsschub- und Schwebemoden betreiben zu können, um das Manövrieren des Tauchgeräts flexibler zu gestalten. Insbesondere gestattet dies, daß der Schub sowohl horizontale als auch vertikale Komponenten aufweist, um langsame Vorwärtsbewegungen mit Ge­ schwindigkeiten zu gestatten, die andernfalls zu niedrig wä­ ren, um ein Sinken des Tauchgeräts zu verhindern.

Anschläge (nicht gezeigt) begrenzen die Drehung der Welle 11 auf eine Drehung, die erforderlich ist, um lediglich vom Schwebemodus zum Vertikalschubmodus überzugehen, und stoppen eine weitere Drehung über diese Grenzen hinaus in beiden Richtungen.

In der Praxis mag es nicht als notwendig erachtet werden, dem Fahrzeug zu gestatten, vertikal nach oben im Schwebemo­ dus zu manövrieren, obwohl die Fähigkeit, mit einer gesteuer­ ten Rate vertikal im Schwebemodus abzusinken, nach wie vor wünschenswert wäre, und in diesem Fall wären die Federspan­ nung und der negative Auftrieb des Tauchgeräts so eingerich­ tet, daß sie die gewünschte minimale Sinkrate ergeben.

Der Grad negativen Auftriebs des Tauchgeräts und somit seine Sinkrate variieren in der Praxis aufgrund von Variationen im Wassersalzgehalt, der Temperatur und dem Druck, und so kann es wünschenswert sein, eine Einstellvorrichtung für die Fe­ der 13 vorzusehen, um eine Änderung ihrer Spannung vor dem Start des Tauchgeräts zu gestatten. Dies könnte durch einen Servomechanismus oder eine manuelle Einstellvorrichtung durchgeführt werden, der oder die auf dem Tauchgerät oder dem Lagerbehälter angeordnet ist, wodurch ein Voreinstellen der Spannung gestattet wird, um den Wassersalzgehalt, die Temperatur und den Druck zu berücksichtigen, die in der Umge­ bung der Zielmine erwartet werden. Alternativ könnte eine Temperaturkompensation automatisch durch die Verwendung ei­ ner Feder oder einer Federeinstellvorrichtung mit bimetalli­ schen Elementen durchgeführt werden.

Diese Konstruktion eines Antriebssystems ist bevorzugt, da es die Anforderung für eine durch die Wand 10 verlaufende Drehdichtung und außerdem die Notwendigkeit für Betätigungs­ vorrichtungen zur Überführung von Schwebe- zu Vorwärtsschub­ moden beseitigt und auf diese Weise die Kosten und die Kom­ plexität des Einweg-Tauchgeräts und die Komplexität der zu­ geordneten Steuerungsausrüstung reduziert, da weniger Betäti­ gungsvorrichtungen zu steuern sind.

Claims (3)

1. Unterwasserantriebssystem zur Verwendung in einem Unter­ wasserfahrzeug mit zwei auf Haltearmen angebrachten Moto­ ren, die, wenn nicht in Betrieb, jeweils gelagert in ei­ ner jeweiligen Ausnehmung im Unterwasserfahrzeug angeord­ net sind, wobei die Haltearme zur Drehung um zwei Achsen relativ zum Unterwasserfahrzeug angeordnet sind, so daß eine Drehung um die erste Achse den Motor aus der Ausneh­ mung heraus und in eine Betriebsposition hinein bewegt, eine Drehung des Haltearms um die andere Achse den Motor zwischen zwei Betriebspositionen bewegt, in welchen er einen Schub in zwei senkrechten Richtungen erzeugt, und eine Drehung der Halterung um die zweite Achse durch die von den Motoren erzeugte Schubmenge gesteuert wird.

2. System nach Anspruch 1, in welchem die zwei senkrechten Richtungen die horizon­ tale und die vertikale Richtung sind.

3. System nach Anspruch 1 oder 2, in welchem das Fahrzeug ein Einweg-Minenräumer ist.