DE2435052A1

DE2435052A1 - Antrieb fuer wasserfahrzeuge

Info

Publication number: DE2435052A1
Application number: DE2435052A
Authority: DE
Inventors: Georg Hirmann
Original assignee: HIRMANN GEORG DIPL MASCH TECHN
Current assignee: HIRMANN GEORG DIPL MASCH TECHN
Priority date: 1973-07-23
Filing date: 1974-07-20
Publication date: 1975-02-13
Also published as: FR2238634A1; JPS5042590A; GB1423930A; IT1018254B; FR2238634B1; US3983834A; NL7409896A

Description

dr.ing. HEINRICH GEITZ haYgNtanwalt 7500 Karlsruhe 1. postfach 2708

74772/73

Anmelder: Georg H ir m a η η
Dip1.-Mas ch.Te chn.

8037. Zürich / Schweiz Griesernweg l4

Antrieb für Wasserfahrzeuge

Die Erfindung bezieht sich auf einen Antrieb für Wasserfahrzeuge, der wenigstens einen Schubkrafterzeuger mit zum Steuern des Schwimmkörpers veränderbarer Schubrichtung umfaßt.

Die Steuerung von Wasserfahrzeugen durch Richtungsänderung der von einem Ruderpropeller erzeugten Vortriebskraft ist ganz allgemein bekannt bei mit sogenannten Außenbordmotoren ausgerüsteten Booten. Derartige Motore sind in der Regel am Bootsheck angeordnet und um eine Drehachse, die im wesent-

509807/0327

lichen parallel zu einem sich vom Motor abwärts erstreckenden Getriebeschaft mit dem am unteren Ende angeordneten, über ein Kegelradgetriebe angetriebenen Propeller verläuft.

Es sind auch schon Sonderbauformen bekannt geworden, bei denen sich der Getriebeschaft vertikal durch eine zentrale Ausnehmung im Bootskörper bzw. einem sonstigen Schwimmkörper hindurcherstreckt und ebenfalls um eine vertikale Achse mittels einer lenkerartigen Anordnung schwenkbar ist.(US-PS 3 279 417, DT-OS 1 781 136).

Ferner ist es auch schon bei Amphibienfahrzeugen bekannt, am Heck zwei Ruderpropeller im Abstand voneinander anzuordnen, die zum Steuern des Fahrzeugs um im wesentlichen vertikale Drehachsen um 360° verschwenkbar sind (DT-AS 1 l4l 557). Schließlich sind derartige Antriebe auch schon im Bereich der vier Fahrzeugecken mit je einem jeweils für sich allein steuerbaren Ruderpropeller ausgerüstet worden (DT-AS 1 531), so daß je nach Steuerung dieser Einzelantriebe das Fahrzeug vorwärts, rückwärts und seitwärts fahren sowie auf der Stelle drehen kann.

Die vorbekannten Antriebe mit um annähernd vertikale Drehachseravers chwenkbaren Ruderpropellern vermitteln den mit

- 3 509807/0327

derartigen Antriebsanordnungen ausgerüsteten Wasserfahrzeugen eine den jeweiligen Erfordernissen genügende Manövrierfähigkeit. Insbesondere gilt dies für Amphibienfahrzeuge mit vier jeweils an den Fahrzeugecken angeordneten, unabhängig voneinander steuerbaren Antrieben. Jedoch sind derartige, den vier Ecken eines Wasserfahrzeugs zugeordnete Einzelantriebe kostspielig und ihre Steuerung erfordert Erfahrung und Geschicklichkeit. Es ist auch nicht bei allen Wasserfahrzeugen möglich, mehrere, jeweils für sich allein steuerbare Antriebe vorzusehen. Damit entbehren derartige Fahrzeuge aber einer wünschenswerten Manövrierfähigkeit.

Durch die Erfindung soll daher ein Antrieb für Wasserfahrzeuge geschaffen werden, der bei vergleichsweise einfachem, kostengünstigen Aufbau die Steuerungsmöglichkeiten von Wasserfahrzeugen erheblich verbessert bzw. eine gänzlich neuartige Steuerungstechnik und Manövrierfähigkeit ermöglicht.

Ausgehend von dem vorstehend beschriebenen Stande der Technik ist diese Aufgabe bei einem für Wasserfahrzeuge bestimmten Antrieb der eingangs angegebenen Art dadurch gelöst, daß der Schuberzeuger um zwei im Winkel zueinander verlaufende Schwenkachsen gleichzeitig, nach Betrag und Richtung jedoch in beliebi[;r-r, uählbarer Weise unterschiedlich, über beliebige

509807/0327

Zwischenlagen und/oder eine Nullage stufenlos bis zu einer Schubrichtungsumkehr verschwenkbar ist.

Der Schuberzeuger des erfindungsgemäßen Antriebs ist mithin um die genannten Achsen, die sich zweckmäßig in einem Punkt schneiden und rechtwinklig zueinander verlaufen, also ein kardanisches Gelenk bilden, so verschwenkbar, daß es gelingt, die Schubrichtung des Schuberzeugers innerhalb eines vorbestimmten Bewegungsbereichs von jeder beliebigen Äusgangslage in jede andere, ebenfalls beliebige Lage ohne vorbestimmte Zwischenpositionen umzusteuern. Auf diese Weise ist ein dreidimensional . steuerbarer Antrieb verwirklicht, der gleichermaßen für Überwasserfahrzeuge, Unterseeboote und fernsteuerbare Schwimmkörper verwendbar ist. Dabei können einem Schwimmkörper ein oder mehrere Schuberzeuger zugeordnet sein.

In zweckmäßiger Ausgestaltung der Erfindung kann jeder Schuberzeuger, bei dem es sich um einen Ruderpropeller, eine Schubdüse oder ein sonstiges, zur Erzeugung einer Schubkraft geeignetes Aggregat handeln kann, von einem kardanisch gelagerten Träger aufgenommen sein, der eine mehrdimensionale Verschwenkbarkeit des Schuberzeugers ermöglicht.

509807/0327 - 5 -

Bei der Verwendung der Erfindung für Überwasserfahrzeuge empfiehlt sich die kardanische Lagerung des Schuberzeugers im Boden eines Bootskörpers. Der Bewegungsbereich des Schuberzeugers ist dabei im wesentlichen auf eine sich vom Gelenkpunkt abwärts erstreckende Halbkugelschale beschränkt, wobei die Schubkraft in jeder Einstellage in die Richtung einer Normalen zu der Kugelschale fällt. Dabei können ein Ruderpropeller als Schuberzeuger und ein Antriebsmotor zu einer Antriebseinheit starr verbunden sein, in welchem Falle die Steuerung des Antriebs durch Verschwenken der gesamten Antriebseinheit um die kardanische Lagerung im Schwimmkörperboden erreicht werden kann, etwa mittels an der Antriebseinheit fest angeordneter Steuergriffe. Jedoch können auch Antriebsmotor und Schuberzeuger voneinander entfernt angeordnet sein, in welchem Falle die Antriebsverbindung beispielsweise über eine Kardanwelle und ein im Boden des Schwimmkörpers kardanisch gelagertes Winkelgetriebe verwirklichbar ist. Die Steuerung kann bei einer derartigen Anordnung mittels an der Achse des Schuberzeugers angreifender Steuermittel vorgenommen werden, etwa in Gestalt von Parallel ogranmP, die an einen ebenfalls kardanisch gelagerten Steuerknüppel angelenkt und von diesem zur Einstellung einer jeden Schubrichtung innerhalb des Bewegungsbereichs betätig-

- 6 509807/0327

bar sein können. Die Verschwenkung des Schuberzeugers kann jedoch auch durch elektrische und/oder hydraulische Mittel bewirkt werden.

Bei der Anwendung der Erfindung für Unterwasserfahrzeuge empfiehlt sich die Zuordnung des oder der Schuberzeuger zum Schwimmkörper mit dreidimensionaler Verschwenkbarkeit, so daß die Schuberzeuger eine Vollkugel um die gelenkige Aufhängung am Schwimmkörper zu bestreichen vermögen. Zur Steuerung in die jeweils gewünschte Schubrichtung können wiederum hydraulische und/oder elektrische Steuermittel eingesetzt werden.

Durch die Erfindung wurde ein im Aufbau einfaches Antriebssystem für Wasserfahrzeuge geschaffen, das sich bei hoher Punktionssicherheit und leichter Bedienbarkeit durch eine schnelle und wirksame Richtungs- und Geschwindigkeitssteuerung auszeichnet. Richtungs- und Geschwindigkeitsänderungen können dabei allein durch Änderung der Schubkraftrichtung infolge Verschwenkung des Schuberzeugers erzielt werden. Unbeschadet der Möglichkeit einer Beeinflussung der Stärke des erzeugten Schubstrahls, etwa durch Veränderung der Antrieb sdrehzahl eines Ruderpropellers, kann durch Wahl eines

- 7 -509807/0327

bestimmten Anstellwinkels des Schuberzeugers die Größe der in die jeweilige Bewegungsrichtung fallenden Schublcomponente und damit die Vortriebsgeschwindigkeit bestimmt werden. Durch Umstellung des Schubstrahls in die jeweilige Gegenrichtung gelingt ein wirkungsvolles, gesteuertes Abbremsen von Wasserfahrzeugen. Beim Bremsen steht, im Gegensatz zu bekannten Antrieben, die maximale Schubkraft zur Verfügung, und durch entsprechende Schrägstellung des Schuberzeugers können Bremsvorgänge auch bei Kurvenfahrt durchgeführt werden.

Ebenfalls im Gegensatz zu bekannten Antrieben ermöglicht der erfindungsgemäße Antrieb Rückwärtsfahrt bei voller Leistung und voller Manövrierbarkeit eines Wasserfahrzeugs. Ferner sind mit dem erfindungsgemäßen Antrieb äußere Einflüsse, wie Strömung, Wind, oder dergleichen, ohne jedwede Ausholmanöver ausschaltbar. Es bedarf dazu lediglich einer entsprechenden, seitlichen Verschwenkung des Schuberzeugers, die schnell und präzise durchführbar ist und entsprechende Positions- oder Richtungsänderungen des Fahrzeugs bewirkt.

Mit besonderem Vorteil können erfindungsgemäße Antriebe bei den nachstehend aufgeführten Wasserfahrzeugen eingesetzt werden:

509 807/03 27

Kleine Sportboote für Geschicklichkeitsfahrten. Derartige, mit einem erfindungsgemäßen Antrieb ausgerüstete Boote vermitteln dem Benutzer eine im Vergleich zu herkömmlichen Motorbooten erhöhte Fahrfreude, da sie angesichts der neuartigen Steuer- und Antriebstechnik die erteilten Steuerbefehle auf logische Art und unverzüglich in entsprechende Richtungsänderungen umsetzen. Sie ermöglichen völlig neuartige Fahrmanöver, die mit herkömmlichen Antriebs- und Steuersystemen nicht erzielbar sind.

V/asserfahr zeuge für Binnengewässer, insbesondere Mietboote und für den Taxibetrieb auf engen Kanälen geeignete Fahrzeuge. Insbesondere bei Fahrzeugen für Binnenkanäle erweist sich die durch den erfindungsgemäßen Antrieb verwirklichte, exakte Manövrierfähigkeit als vorteilhaft.

Rettungs- und Polizeiboote, ferner Vermessungsfahrzeuge, die beispielsweise für Bodenkartographie genau über vorbestimmte Koordinaten geführt werden müssen.

Angetriebene, unverankerte Bojen oder sonstige Schwimmkörper, die beispielsweise mittels Leitstrahlsteuerung in einer Position gehalten werden können.

- 9 509807/0327

Arbeitsboote, Schub- und Schleppfahrzeuge für Brückenbau. Angesichts der exakten Manövrierfähigkeit ^ermöglicht das erfindungsgemäße Antriebssystem die genaue Zuführung und Positionierung von unbemannten Einzelteilen.

Arbeitsboote für Gewässerreinigung und Regenerierung, Baggerschiffe und Baggerkrane, Forschungsschiffe (über- und Unterwasserfahrzeuge), Passagierschiffe in Form von Überoder Unterwasserfahrzeugen, automatische Folgestationen und Notbasen für Taucher, ferner unbemannte Unter- und Übersee-, Beobachtungs-, Meß- oder Relaisstationen.

- 10 -

509807/03 2 7

Nachstehend sollen einige Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der beigefügten Zeichnungen erläutert werden. In rein sehematischen Darstellungen zeigen:

Fig. 1 ein Motorboot mit direktem Antrieb eines Propellers als Schuberzeuger in einer Seitenansicht,

Fig. 2 eine perspektivische Darstellung des Bootes nach Fig. 1 mit eingezeichneten Schubkomponenten,

Fig. .3 eine Seitenansicht einer gegen Fig. 1 abgewandelten Ausfuhrungsform eines Motorbootes mit indirektem Antrieb eines Propellers,

Fig. 4 den Antrieb und die Steuerungsorgane des Bootes gemäß Fig. 3 in einer perspektivischen Darstellung,

Fig. 5 eine Seitenansicht einer weiteren Abwandlungsform, bei der die Steuerachse vom Antrieb getrennt und nach allen Seiten schwenkbar gelagert ist,

Fig. 6 den Antrieb.und die Steuerung gemäß Fig. 5 in einer perspektivischen Ansicht,

Fig. 7 eine Seitenansicht eines Motorbootes, bei dem Motor und Schuberzeuger unmittelbar an der Steuersäule angeordnet sind,

Fig. 8 eine Vorderansicht des Motorbootes gemäß Fig. 7»

Fig. 9 einen Bootskörper mit indirektem Antrieb des Schuberzeugers in Seitenansicht,

509807/0327

- li -

Pig. 10 den Antrieb eines Propellers über ein Doppelkardangelenk mit schwenkbar angeordnetem Motor,

Fig. 11 den Antrieb eines Propellers über eine biegsame Welle mit einem Teleskopteil zum Längenausgleich und mit schwenkbar angeordnetem Antriebsmotor,

Fig. 12 einen über ein Winkelgetriebe und eine biegsame Welle von einem Antriebsmotor angetriebenen Propeller,

Fig. 13' einen zweimotorigen Antrieb in einer perspektivischen Ansicht,

Fig. lh einen Bootskörper mit je einer am Heck und am Bug angeordneten Antriebseinheit,

Fig. l4a drei Bootskörper gemäß Fig. 14 in Parallellage zueinander in einem Fluß,

Fig. I¹Jb in einem Ausschnitt aus dem Bootskörper ähnlich Fig. lh eine vergrößerte Darstellung einer Antriebseinheit ,

Fig. 15 eine abgewandelte Ausführungsform einer Antriebseinheit mit einem Propeller als Schuberzeuger,

Fig. 16 einen Antrieb wie in Fig. 15, jedoch mit einer Schubdüse als Schuberzeuger,

Fig. 17 ein Wasserfahrzeug mit drei dreidimensional steuerbaren Antrieben,

- 12 509807/0327

Fig. 18 ein Wasserfahrzeug mit einem in einer zentralen Ausnehmung angeordneten, dreidimensional wirkenden Antrieb,

Fig. 19 einen Unterwasserschwimmkorper mit auf einander gegenüberliegenden Schwimmkörperflachen angeordneten Antrieben,

Fig. 20 einen Unterwasserschwimmkörper analog demjenigen nach Fig. 19, ebenfalls mit zwei Antrieben, die einander gegenüberliegenden Schwimmkörperflächen zugeordnet, jedoch bezüglich der Rotationsachse x-x des Schwimmkörpers gegeneinander versetzt sind,

Fig. 21 einen scheibenartigen Unterwasserschwimmkorper mit drei auf einer der Abflachungen angeordneten Antrieben,

Fig. 22 einen langgestreckten Unterwasserschwimmkörper mit je einem am Heck und Bug angeordneten Antrieb ,

Fig. 23' eine Anwendung der Erfindung zur Positionssteuerung eines Schwimmobjektes,

Fig. 24 eine weitere Möglichkeit einer Positionssteuerung,

Fig. 25 eine Anwendung der Erfindung im Rahmen einer Überwachungseinrichtung,

- 13 -

509807/0327

Das in den Pig. I und 2 gezeigte Wasserfahrzeug besitzt einen Bootskörper 1 mit zwei festen Leitflächen 2, 3 am Heck, Vr>r dem Lateralschwerpunkt erstreckt sich ein die Propellerwelle 4 aufnehmender Getriebeschaft, der mittels eines Kugelgelenks 5 verschwenkbar gelagert ist, durch den Boden 6 des Bootes hindurch. An einem Ende der Propellerwelle 4 ist ein Ruderpropeller 7 als Schuberzeuger angeordnet, am andern Ende ein Antriebsmotor 8. In den Figuren verläuft die Propellerwelle 4 vertikal. Der Propeller 7 befindet sich mithin in «iner neutralen Lage. Dies ist durch einen Pfeil 9 bezeichnet, der vertikal zur Wasseroberfläche 10 gerichtet ist.

Anstelle eines Ruderpropellers können auch andere Schuberzeuger eingesetzt werden, z.B. ein in einem entsprechenden Gehäuse angeordnetes Pumpenrad, eine Schubdüse oder dergleichen. .

In der in Fig. 1 dargestellten, neutralen Lage der Propellerwelle 4, welche Lage durch Pfeil 9 in Fig. 1 gekennzeichnet ist, erfährt der Bootskörper bei laufendem Propeller 7 keinen Vortrieb. Infolge des bei laufenden Propeller auftretenden Gegendrehmoments kann es lediglich zu einer langsamen Drehung des Bootes um eine mit der Propellerwelle 4

509807/03 27

zusammenfallende Hochachse in Gegenrichtung zur Propellerdrehung kommen. Eine derartige Gegendrehung läßt sich jedoch durch eine geringe Winkelneigung der Propellerwelle aufheben. Zur Ausschaltung einer jeden Drehung des Bootes bei in neutraler Lage befindlicher Propellerwelle kann koaxial zu dem mit der Propellerwelle verbundenen Propeller ein zweiter, gegenläufig angetriebener Propeller oder ein zweiter Antrieb vorgesehen werden. Der gleiche oder annähernd gleiche Zweck wird auch durch Leitflächen erfüllt, die den Antriebspropeller umgeben oder als Stabilisierungsflächen 2 am Bootskörper befestigt sind. Auch kann eine derartige Drehung durch automatisches Abschalten des Motors bzw. dessen Einstellung auf Leerlaufdrehzahl unterbunden werden.

Die Steuerung des Antriebes erfolgt durch Verschwenken des die Propellerwelle aufnehmenden Getriebeschaftes, der in einem Kugelgelenk 5 im Boden des Bootes gelagert ist. Der Steuerung dient ein Steuerknüppel 11, dessen eines Ende am Boden 6 des Bootskörpers in einem Kugelgelenk 12 gelagert ist und der am' freien Ende einen Bedienungsgriff 13 für einen Steuermann 14 besitzt. Fest verbunden mit dem Steuerknüppel 11 ist eine Querstrebe 15, deren als Gelenkteile 16, 17 ausgebildete Enden mit Verbindungsstangen 18, 19 gelenkig verbunden sind. Die von

- 15 -

509807/0327

den durch die Gelenkteile 16, 17 gebildeten Anlenkpunkte entfernten Enden dieser Verbindungsstangen sind über Gelenke 20 auf einander gegenüberliegenden Seiten mit dem Gehäuse des Antriebsmotors 8. verbunden. Angesichts dieser Anordnung bewirkt jede Bewegung des Steuerknüppels 11 eine Verschwenkung der Propellerwelle 4 in die dem Steuerknüppel entsprechende Richtung, wobei die Hebelübersetzung zwischen Motorachse und Steuerknüppelachse den zur Steuerung notwendigen Ausschlag bei gleichem Winkel reduziert.

Zur Einstellung der Vorwärtsfahrt wird der Steuerknüppel 11 nach vorn, in Richtung zum Schiffsbug, bewegt. Die Propellerwelle 4 erfährt dabei eine schräg nach hinten gerichtete Lage, etwa gemäß Pfeil 21 in Fig. 1. Als Vortriebskraft ergibt sich bei dieser Einstellung des Antriebes die aus dem dargestellten Schubkraftparallelogramm ersichtliche Horizontalkomponente 22. Die daneben auftretende Vertikalkomponente 23 bewirkt lediglich einen gewissen Auftrieb des Bootskörpers. Aus dem Schubkraftparallelogramm ist ersichtlich, daß die in Fahrtrichtung fallende Schubkraftkomponente und damit die auf den Bootskörper wirkende Vortriebskraft umso größer ist, je mehr die Propellerwelle sich der Horizontallage nähert. Wird demgegenüber der Steuerknüppel 11 entgegengesetzt, also zum Heck des Bootes hin, bewegt,

509807/0327 " ^l6 "

so nimmt die Propellerwelle 4 beispielsweise eine Lage gemäß Pfeil 24 ein. Die in Horizontalrichtung fallende Schubkraftkomponente 25 wirkt somit als Rückschub auf den Bootskörper. Pfeil 26 deutet den bei der Einstellung nach Pfeil 24 auftretenden Auftrieb an.

Bei einer seitlichen Verschwenkung des Steuerknüppels 11 ergibt sich eine quer zur Längsachse des Bootes gerichtete Schubkraftkomponente, die eine Querverschiebung des Bootes bewirkt. Wird der Steuerknüppel 11 gemäß Fig. 2 in Richtung des Pfeiles 27 bewegt, so folgt die Propellerwelle 4 dieser Richtung, aber auf die Gegenseite, welche im Diagramm durch den Pfeil 28 gekennzeichnet ist, und das Boot dreht sich annähernd um den Schwerpunkt der Lateralfläche. Die waagrechte Komponente 29 in Z-Richtung ergibt die Schubkraft, welche das Boot seitlich bewegt. Die vertikale Komponente 30 in Y-Richtung erzeugt einen Auftrieb.

Bei einer kombinierten Bewegung des Steuerknüppels 11, d.h. in einem Winkelnder zwischen der X-Achse und der Z-Achse liegt, nimmt der Propeller 7 eine Lage in irgend einem Punkt auf der Halbkugel H ein, deren Mittelpunkt im Gelenk 5 liegt. Es ergibt eich eine Bewegung des Bootes

- 17 -509807/0327

nach Größe und Richtung entsprechend der resultierenden Schubkraft. Durch Verschwenken der Propellerwelle 4 können somit Steuerbewegungen nach allen Richtungen, d.h. vorwärts, rückwärts, seitlich und auch eine Drehung auf der Stelle erzielt werden.

Wenn größere Antriebsleistungen erforderlich sind, empfiehlt sich eine Anordnung gemäß den Fig. 3 und 4. Hierbei ist ein Motor 31 fest im Bootskörper 1 eingebaut, während die Propellerwelle 32 in einem um die Z-Achse schwenkbaren Rahmen 33 dehbar gelagert ist, der seinerseits in einem größerem Rahmen 34 um die X-Achse verschwenkbar ist. Der Rahmen 33 nimmt ein um die Z-Achse drehbar gelagertes Kegelrad 35 auf, das über ein Kegelrad 36 mit der Propellerwelle 32 und über ein weiteres Kegelrad 37 mit einer Kardanwelle 38, die vom Motor 31 angetrieben wird, in Verbindung steht. Auf diese Weise kann der Rahmen 33 und damit die Propellerwelle 32 sowohl um die Z-Achse als auch mittels des Rahmens 34 um die X-Achse verschwenkt werden. Es sind daher sämtliche Neigungen der Propellerwelle 32 gegenüber der Y-Achse und.mithin alle erforderlichen Schubrichtungsänderungen möglich.

Der Steuerung dient ein Steuerknüppel 39, der in einem Kugelgelenk 40 gelagert ist und der am oberen Ende eine

509807/0327

- 18 -

Querstange 4l mit einem Lenkgriff 42 besitzt. Die Verbindung zwischen dem Rahmen 33 und dem Steuerknüppel vermittelt ein starres Gestänge 43, 44, das an beiden Enden, wie dargestellt, schwenkbar gelagert ist. Der Propellerwelle 32 kann daher, mit dem Steuerknüppel 39 jede Neigung gegenüber der Y-Achse erteilt werden. Ebenso wie bei der Ausführungsform nach den Fig. i und 2 zeigt die Propellerwelle 32 bei einer Vorwärtsbewegung des Bootes in Richtung des Pfeiles 45, bei Rückwärtsfahrt in Richtung des Pfeiles 46.

Die Neigung der Propellerwelle 32 ist auf den angegebenen Winkelbereich nicht beschränkt. Bei entsprechender Form des Schiffsbodens kann die Propellerwelle 32 bis zur Horizontallage verschwenken, wodurch die gesamte Schubkraft in Vortriebskraft umgesetzt wird. Die horizontale Lage der Propellerwelle 32 ist auch zweckmäßig beim Befahren von flachen Gewässern oder beim Transport des Bootes über Land.

Der Antrieb nach Pig. 5 und 6 umfaBt einen Hydraulikmotor 47, der eine Einheit mit der Propellerwelle und dem Ruderpropeller bildet. Der Hydraulikmotor ist mittels Achsschenkel¹48, in einer Gabel 5o gelagert, welche mit einer vertikal durch

509807/0327

den Schiffsboden geführten Welle 51 verbunden ist. Durch Drehen der Welle 51 ist der Hydraulikmotor 47 auf einem Vollkreis um 360° verschwenkbar und somit auf jeden Winkel bezüglich der Horizontalebene einstellbar. Der Steuerung dient ein Steuerrad 52, das über ein Kegelgetriebe 53 auf die Gabelachse 51 wirkt.

Gespeist wird der Hydraulikmotor 47 über Hydraulikleitungen 54 von einer im Innern des Bootes angeordneten Pumpe 55* die von einem Motor 56 angetrieben wird. Das Druckmittel wird

47

dem Hydraulikmotor* durch Hydraulikleitungen 54 über Kammern 57 durch die als Rohr ausgebildete Welle 51 und durch entsprechende Kammern 58 des gleichfalls rohrförmigen Achsschenkels 48 zugeführt.

Anstelle eines Hydraulikmotors kann selbstverständlich auch ein Elektromotor oder ein sonstigee, für diesen Zweck geeignetea Antriebssystem verwendet werden.

Die Verschwenkung des Hydraulikmotors 47 in vertikaler Richtung erfolgt ebenfalls -atrf hydraulisch. Hierzu dient ein auf dem Achsschenkel 49 aufgebrachter Hydraulikstellmotor 60, der durch ein Schieberventil 6l gesteuert wird. Zur Zuführung des Druckmittels dienen Hydraulikleitungen 62, welche

- 20 509807/0327

über Kammern 63 der Gabelwelle 51 geführt sind. Der Einstellung des Schieberventils 6l in drei verschiedene Steuerpositionen dient ein Steuerknüppel 64.

In der mittleren Stellung des Schieberventils 61 ist das Druckmittel in den Hydraulikleitungen 62 gesperrt und der Hydraulikmotor 47 behält die gerade eingestellte Neigung innerhalb der Vertikalebene bei. Wird das Schieberventil 6l durch Verschiebung des Steuerknüppelte 64 nach vorn in die rechte Schieberstellung geschoben, so verschwenkt der Stellmotor 60 den Antriebsmotor 47 so lange in Richtung des Pfeiles 65, bis der Steuerknüppel 64 in die mittlere Schieberstellung zurückgeführt wird. Diese Lage des Hydraulikmotors bewirkt Vorwärtsfahrt des Bootes. Soll hingegen auf Rückwärtsfahrt bzw. Bremsung des Bootes umgesteuert werden, so ist der Steuerknüppel 64 nach hinten zu legen. Hierdurch wird das Schieberventil 6l in seine linke Schieberstellung verschoben und der Stellmotor 6O verschwenkt den Antriebsmotor 47 in Richtung des Pfeiles 66.

Die jeweilige Lage des Hydraulikmotors 47 kann dem Steuermann durch an sich bekannte Mittel angezeigt werden. Es ist ebenfalls möglich, eine Kompensationssteuerung anzuwenden.

- 21 -

509807/0327

Bei der in Fig. 7 dargestellten Ausfuhrungsform sind am Heck eines Bootskörpers 70 im Abstand voneinander Stabilisierungsflächen 72 angeordnet. Der Fahrer 7¹J ist von einem Sitz 75 aufgenommen, während der Bootsantrieb 77 in der Längsachse des Bootskörpers 70 angeordnet ist. Dieser Antrieb 77 umfaßt einen Motor 78 sowie einen Schuberzeuger in Form eines Propellers 79· Der Motor 78 sitzt auf einer Steuersäule 81, die in einem Rahmen über einer kardanischen Aufhängung 82 befestigt ist. Der Motor 78 ist mit zwei Handgriffen 84 versehen, mittels denen die Steuersäule 81 mit dem Motor 78 und dem Propeller 71 in der kardanischen Aufhängung 82 frei bewegbar ist, womit die auf den Bootskörper 70 wirkende horizontale Schubkomponente des Propellers 79 im Sinne einer Richtungssteuerung beliebig verändert werden kann. Diese Ausführungsform ist im Aufbau äußerst einfach und zweckdienlich, wenn aufch die Bewegungen, die der Fahrer 74 zum Steuern ausführen muß, größere Ausschläge bedingen, als bei Zwischenschaltungen eines grundsätzlich auch hier einsetzbaren Übersetzungsgetriebes erforderlich wären.

Der in Fig. 9 gezeigte Bootsantrieb umfaßt einen Antriebsmotor 101 mit einer Antriebswelle 102, ein Kegelrad 103, ein Tellerrad 104, ein Abtriebskegelrad 105, einePropeller-

509807/0327 -22-

welle 106, einen Propellerstellarm 107, einen Lenkhebel 108 mit einem Kegelgetriebe 109, ein Ruder Ho und einen Steuerhebel 111 mit einem Koppellenker 112,der an den Propellerstellarm 107 angelenkt ist. über diesen Koppellenker bewirkt eine Vorwärts- oder Rückwärtsbewegung des Steuerhebels 111 eine entsprechende Verschwenkung der Propellerwelle 106 um eine Querachse des Bootskörpers. Die gesamte Antriebseinrichtung ist um die Achse des Lenkhebels 1O8 im Bootskörper^ chwenkbar gelagert, so daß eine seitliche Schwenkung des Lenkhebels 108 auch eine entsprechende Verschwenkung des Motors 101 bewirkt. Das Motorgewicht kann dabei durch geeignete Mittel, etwa Federmittel»ausgeglichen werden. Diese, bei kleineren Leistungen mögliche Anordnung führt zu einem äußerst einfachen Aufbau, wobei infolge Koppelung des Ruders 110 mit dem Lenkhebel 108 über das Kegelradgetriebe 109 entsprechende, mit der Schubrichtungseinstellung am Schuberzeuger übereinstimmende Ruderausschläge und mithin eine außerordentlich gute Manövrierfähigkeit des Bootes erreicht werden.

Bei der Ausführungsform nach Fig. 10 wird die Propellerwelle 122, die in einem im Boden des nur angedeuteten Bootskörpers angeordneten Gelenk 124 allseitig verschwenkbar ge-

- 23' -

509807/0327

lagert ist, über ein oberes und ein unteres Kardangelenk , 117, 122 und einen zwischen diesen angeordneten Teleskopteil 119 von einem Motor 115 angetrieben. Zum Ausgleich der bei der Steuerung des Antriebs auftretenden Seitenbewegungen der Antriebsorgane ist auch der Motor 115 in einem Gelenk 126 schwenkbar im Bootskörper aufgehängt. Eine mögliche Schwenklage der Antriebsorgane deutet die strichpunktierte Linie 127 an.

Die in Fig. 11 veranschaulichte Ausführungsform ist ganz ähnlich wie die Ausführungsform nach Fig. 10 aufgebaut. Der Antrieb der Propellerwelle 132, die bei 139 im Boden eines nicht weiter dargestellten Bootskörpers allseitig verschwenkbar gelagert ist, erfolgt über eine biegsame Welle 133 vom Antriebsmotor I30. Auch bei dieser Ausführungsform ist der Motor 130 im Gelenkpunkt 135 schwenkbar im Bootskörper aufgehängt. Den Längenausgleich der im übrigen längsfest ausgebildeten biegsamen Welle 133 vermittelt ein zwischen dieser und der Antriebswelle des Antriebsmotors angeordneter Teleskopteil 137· Eine mögliche Schwenklage der Antriebsorgane ist wiederum mit einer strichpunktierten Linie angedeutet.

Fig. 12 zeigt die Antriebsverbindung eines starr eingebauten Motors I¹JO mit einer Propellerwelle 142 über ein Winkel-

- 24 -

509807/032 7

getriebe 143 und eine biegsame Welle 144. Gelagert ist die Propellerwelle 142 im Boden des Bootskörpers in einem Gelenk 146, während ein Antriebswellenlager 148 die Motorantriebswelle 147 aufnimmt. Die Versetzung 150 ist bedingt durch die Schwenkmöglichkeit in der Längsmittelebene des Fahrzeugs. Dabei erfolgt eine Längenanpassung der biegsamen Welle 144 über einen Teleskopteil 152.

Eine ähnliche Lösung kann auch mittels eines Doppelkardangelenkes gemäß Fig. 10 verwirklicht werden. Der Vorteil dieser Anordnung liegt in der festen Anordnung des Antriebsmotors .

In Fig. 13 ist ein zweimotoriger Elektrobootsantrieb mit gemeinsam um die x-x-Achse verschwenkbaren, mit Propellern versehenen Antriebsmotoren 155 und 156 gezeigt, welche in einem um die y-y Achse schwenkbaren Teil 158 gelagert sind. Der Teil 158 ist mittels eines Haltearms 160 nach oben verlängert. An diesem Haltearm l60 ist einnit einem Lenkarm l6l verbundenes Kettenrad 162 gelagert. Eine Kette 164 verbindet dieses Kettenrad mit einem weiteren Kettenrad 165, welches drehfest auf einer Verbindungswelle 167 angeordnet ist, an deren Enden die Gehäuse der Antriebsmotoren 155 und 156 fest angeschlossen sind. Die Motoren 155, 156 werden über

509807/0327

- 25 -

- - 25 -

nicht dargestellte Schleifkontakte oder flexible Leitungen, die im Teil 158 zugeführt sind, gespeist. Der gesamte Antrieb ist drehbar mittels eines Stützflanschs 168 im Bootskörper befestigt.

Der Antrieb kann auch, wie in der Zeichnung veranschaulicht, mit einem Ruder I70 gekoppelt werden. Diesem Zweck dient ein Umschlingungsantrieb, der aus einer mit dem schwenkbaren ,Teil 158 verbundenen Seilscheibe 171» einer mit der Ruderwelle 17^ verbundenen Seilscheibe 173 und einem diese Seilscheiben in überkreuzlage umschlingenden.Seiltrieb 172 besteht.

Diese Einrichtung funktioniert in dem Sinne, daß die Schubkraft und Schubrichtung mit der Drehbewegung umjlie Drehachse 175 und das seitliche Steuern mit der Schwenkung um die y-y Achse erfolgt.

Einen besonderen Vorteil dieser Anordnung bietet die mögliche horizontale Schubstrahlrichtung sowie die einfache Einbaumöglichkeit.

Fig. Ik zeigt die Anwendung zweier Antriebseinheiten zur Positionierung eines Schwimmkörpers I80. Hier können zwei

- 26 -

509807/0327

Antriebe 182 und I83 nach Bedarf so gesteuert werden, daß ihre Schubkräfte gleichsinnig wirken, sieh also addieren. Dadurch kann ein resultierender Schub in beliebiger Richtung ohne Verdrehung des Schwimmkörpers I80 erzeugt werden. Es

der
ist auch möglich, in Richtung voneinander abweichende Schübe zu erzeugen, wodurch eine Drehung des Schwimmkörpers I80 um ein beliebiges Zentrum gelingt. Infolge der feinfühligen Änderbarkeit beider Schübe durch Neigen des Schubstrahles, kann jegliche Bewegungsart oder Position äußerst genau erreicht werden. Äußere Einflüsse wie Strömung, Wind oder dergleichen mehr, können ohne jegliche Ausholmanöver, wie dies bei konventionellen Antrieben notwendig wird, eliminiert werden.

Die Zeichnung zeigt zwei als sogenannte Außenborder ausgestaltete Antriebe an einem beispielsweise heim Bau von Notbrücken einsetzbaren Ponton. In Fig. l4a sind mehrere derartige Pontons I80 in eingewiesener Lage in einem Fluß dargestellt. Die Einweisung kann beispielsweise mittels Fernsteuerung erfolgen. Fig. l4b veranschaulicht eine mögliche Anordnung und Befestigung eines Antriebs aggregats 18¹* am Bootskörper.

509807/0327

- 27 -

Bei der in Fig. 15 veranschaulichten Ausführungsform ist ein Propeller auf der Rotorwelle eines Elektromotors 185 angeordnet. Ein Stellmotor 186 dient der Schwenkung des Antriebes um die x-x Achse, während für die Verstellung um die z-z Achse ein Stellmotor I87 vorgesehen ist, der unmittelbar am Antriebsmotor angreift.

Solche Anordnung/können, insbesondere bei Unterseefahrzeugen, für dreidimensional frei bestimmbare Schuberzeugung zur Anwendung kommen.

Fig. 16 zeigt eine Fig. 15 ähnliche Ausfuhrungsform, jedoch mit einem Düsentriebwerk. Das Treibmittel kann in einem Hohlkörper 188 aufgenommen sein und der Schubdüse 190 über ein Gelenk I89 zugeführt werden. Diese Ausführungsform hat den Vorteil, daß sie als Schubdüse im Betrieb sehr zuverlässig arbeitet, ungeachtet des Umstandes, ob es sich um ein Düsentriebwerk, eine Treibdüse oder dergleichen handelt.

In Fig. 17 ist die Verwendung von Triebwerken nach den Fig. und 16 in Verbindung mit einem, nur angedeuteten Schwimmkörper I96 gezeigt. Diesem sind drei Antriebe 192, I93 und zugeordnet, die jeweils für sich dreidimensional steuerbar

- 28 -

509807/0327

sind. Diese Antriebsart ermöglicht, den Schwimmkörper I96 in jede Schwimmlage und in beliebigen Bahnen zu steuern. Die Steuerung der einzelnen Antriebe 192, 19 3 _s 194 erfolgt in der in Verbindung mit Fig. 15 erläuterten Weise.

Bei dem in Fig. l8 gezeigten Schwimmkörper handelt es sich um einen ringförmigen Unterseeschwimmkörper 198 mit einem dreidimensional wirkenden Antrieb 200 gemäß Fig. 15 oder l6, der in einer zentralen Schwimmkörperausnehmung angeordnet ist. Antriebe dieser Anordnung sind durch Hindernisse praktisch kaum verletzbar. Sie können jede Richtungsänderung unverzüglich ausführen. Die Schwimmlagenbestimmung erfolgt

durch durch Ruderflächen 201 und 202 und/oder ~%Χ& Veränderung

der Schubkraftrichtung.

Bei dem Unterwasserschwimmkörper 205 nach Fig. 19 sind auf einander gegenüberliegenden Flächen je ein Antrieb 206 und angeordnet, bei denen es sich wiederum um Antriebe nach Fig. 15 od. 16 handelt. Diese Antriebe können simultan oder einzeln geschaltet werden. Sie bieten unter Wasser eine hohe Funktionssicherheit, über Wasser kann der Schwimmkörper mit dem unteren Antrieb (z.B. 207) gefahren werden. Bei dieser Anordnung gelingt es ohne Positionsänderung, den Schwimmkörper quer zur Rotationsachse x-x zu wenden. Eine Drehung um die

- 29 -

509807/0 3 27

Rotationsachse x-x erfordert eine Schubstrahlablenkung über nicht dargestellte Ruder oder ähnliche Mittel.

Bei dem Unterwas sers chwiininkörper 209 gemäß Fig. 20 sind die Antriebe 210 und 211 bezüglich der Achse x-x versetzt angeordnet. Ein weiterer Unterschied zu der Ausführüngsform nach Fig. 19 besteht nicht. Diese Anordnung'bietet zusätzlich die Möglichkeit, durch Tangentialstellung eines oder beider Antriebe 210, 211 auch eine Drehung um die Rotationsachse x-x auszuführen.

Fig. 21 zeigt einen scheibenartigen Unterwasserschwimmkörper 215 mit drei auf einer der Abflachungen angeordneten Antrieben 217, 218 und 219. Diese Anordnung bietet besondere Vorteile bei Meeresbodenerforschung, da einerseits an der Unterseite 220 keine Antriebsteile vorhanden sind, wodurch hohe Betriebssicherheit geboten wird, und andererseits unterhalb des Schwimmkörpers 215 keine störenden Wirbel entstehen. Solche Unterwasserfahrzeuge können, wie dies auch Fig. 17 zeigt, jegliches Stand- und Fahrmanöver ausführen.. Sie können über Wasser in gewendetem Zustand mit relativ geringem Leistungsbedarf gefahren werden, vorausgesetzt, daß. die Einrichtung ein Wenden in Rückenlage zuläßt.

- 30 -

5098 07/0327

Pig. 22 zeigt ein ähnliches Unterwasserfahrzeug 222 wie die Fig. 19 und 20, jedoch mit je einem am Heck und am Bug angeordneten Antrieb 223 bzw. 224, bei denen es sich wiederum um Antriebe gemäß Fig. 15 oder 16 handelt. Die Anordnung ermöglicht ebenfalls jegliche Stand- und Fahrmanöver. Zur Drehung um die Längsachse 225 bedarf es der versetzten Anordnung mindestens eines der Antriebe.

Bei der Ausführungsform gemäß Fig. 23 ist die Erfindung für die Positionssteuerung eines Schwimmobjektes durch Riehtstrahlen eingesetzt. Ein Schwimmkörper 227 ist mit zwei in der oben beschriebenen Weise steuerbaren Antrieben 228 und 230 und mit einem Empfängersystem 231 für zwei Richtstrahlen 232 und 233 aus den Richtstrahlern 234 und 235 ausgerüstet.

Das Richtstrahlempfängersystem 231 muß so aufgebaut sein, daß es innerhalb der zulässigen Positionsabweichung die auch in einer Schwimmkörperverdrehung um die Hohlachse bestehen kann, Korrekturbefehle an die Antriebe 228 bzw. 230 gibt, wobei die Schubstrahlneigung bei konstantem oder variablem Schub eine hier zweidimensionale Komp_ensation der Auslenkung bzw. Verdrehung bewirkt. Solche Steuerungen funktionieren

- 31 -

509807/0327

außerordentlich genau und praktisch trägheitsfrei. Es ist

en

ebenfalls möglich, derartige Steuerung/im Räume (z.B. dreidimensional) auch bei Unterwasser-Schwimmobjekten zu verwenden.

Fig. 24 zeigt als weitere Möglichkeit zur Pdsxtionssteuerung, z.B. einer Boje 236', eine automatische Anpeilung eines am Grund 238 befindlichen Fixpunktes 239» welcher entweder Signale sendet oder solche reflektiert. Eine Versetzung zwischen Boje 236 und Fixpunkt 239 bewirkt dann die Steuerung eines Bojen-Antriebes 240 zu Positionskorrekturen.

Selbstverständlich kann die Steuerung auch nach einem bewegten Punkt erfolgen,wie dies Fig, 25 zeigt. So kann z.B. ein Taucher 242 mittels Senderverbindung von seinem Begleitschiff 244 automatisch verfolgt werden.

Fs ist auch möglich, den oder die Antriebe abwerfbar, bzw. lösbar zu gestalten, was insbesondere bei Unterwasserfahrten in kritischen Lagen sehr wichtig werden kann.

509807/0327

Claims

- 32 Patentansprüche

1. J Antrieb für Wasserfahrzeuge, der wenigstens einen Schuberzeuger mit zum Steuern des Schwimmkörpers veränderbarer Schubrichtung umfaßt, dadurch gekennzeichnet, daß der Schuberzeuger um zwei im Winkel zueinander verlaufenden Schwenkachsen gleichzeitig, nach Betrag und Richtung jedoch in beliebiger, wählbarer Weise unterschiedlich, über beliebige Zwischenlagen und/oder eine Nullage stufenlos bis zu einer Schubrichtungsumkehrung verschwenkbar ist.

2. Antrieb nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß

die Schwenkachsen einander in einem Punkt schneiden und rechtwinklig zueinander verlaufen, und daß der Schuberzeuger, der sich bei seiner Verschwenkung auf einer Kugelschale mit dem Achsenschnittpunkt als Kugelmittelpunkt bewegt, innerhalb des Bewegungsbereichs von jeder beliebigen Ausgangs lage in jede andere, ebenfalls beliebige Lage ohne vorbestimmte Zwischenpositionen umstellbar ist.

3. Antrieb nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Schuberzeuger im bzw. am Schwimmkörper kardanisch ge-

- 33 509807/0327

lagert ist, etwa mittels eines Kreuz-, Dreh- oder Kugelgelenks .

H. Antrieb nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Schubachse des Schuberzeugers allseitig (dreidimensional) verschwenkbar ist.

5. Antrieb nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Schuberzeuger von einem kardanisch gelagerten Träger aufgenommen ist.

6. Antrieb nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Antriebsmotor für den Schuberzeuger direkt mit diesem verbunden ist.

7. Antrieb nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß

der Antriebsmotor und der Schuberzeuger eine starr miteinander verbundene Antriebseinheit bilden.

8. Antrieb nach Anspruch 7» gekennzeichnet durch die Anordnung der kardanischen Lagerung des Schuberzeugers im Bereich eines letzteren mit dem Antriebsmotor starr verbindenden Gliedes, etwa eines die Antriebswelle für einen Propeller aufnehmenden Getriebeschaftes.

- 34 509807/0327

9. Antrieb nach einem der Ansprüche 3 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß dem Schuberzeuger Steuermittel zugeordnet sind, mittels deren innerhalb eines vorgegebenen Bewegungsbereichs eine beliebige Einstellung der Schubrichtung durch Verschwenken des Schuberzeuge.rs um seine kardanische Lagerung im oder am Schwimmkörper gelingt.

10. Antrieb nach Anspruch 9» dadurch gekennzeichnet, daß

es sich bei den Steuermitteln um eine Handsteuerung handelt.

11. Antrieb nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß bei starr miteinander verbundenem Schuberzeuger und Antriebsmotor die Handsteuerung unmittelbar an der Antriebseinheit befestigte Steuergriffe zum Verschwenken der Schubachse besitzt.

12. Antrieb nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuermittel zur wahlweisen Schubrichtungseinstellung ein im oder am Schwimmkörper kardanisch gelagertes Steuerorgan, etwa einen Steuerknüppel, ein Steuerrad oder dergleichen, umfassen, welches mit dem Schuberzeuger in Wirkverbindung steht.

- 35 -

509807/0327

13. Antrieb nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Wirkverbindung zwischen dem als Steuerknüppel oder dergleichen ausgebildeten Steuerorgan und der Schubachse aus parallellograinmartigen Doppellenkern besteht, die am Steuerknüppel und beidseitig der Schubachse am Schuberzeuger bzw. einem damit verbundenen Antriebsmotor angelenkt sind.

1^. Antrieb nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß zur Erzeugung einer Winke!übersetzung ein ungleiches HebeVerhsltnis bei den Steuermitteln vorgesehen ist.

15. Antrieb nach Anspruch 13 oder Ih₃ dadurch gekennzeichnet, daß das Gelenkparallellogramm derart ausgebildet ist, daß es ein Drehmoment zur seitlichen Verschwenkung des Antriebs zu übertragen vermag.

16. Antrieb nach einem der Ansprüche 12 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß der Schuberzeuger in einem kardanisch gelagerten Rahmen aufgenommen ist, an den mit dem Steuerknüppel wirkverbundene Doppellenker gelenkig angeschlossen sind.

17. Antrieb nach Anspruch 12, gekennzeichnet durch eine V'irkverbindung des Steuerorgans mit dem Schuberzeuger über einen Umschlingungstrieb.

- 36 509807/0327

18. Antrieb nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß bei vom Schuberzeuger entferntem Antriebsmotor die Antriebsverbindung zwischen diesem über ein Winke Iget rj&e führt.

19. Antrieb nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, daß das Winkelgetriebe in einem kardanisch gelagerten Rahmen, der auch die Lagerung der Antriebswelle des Schuberzeugers aufnimmt, angeordnet ist und mit dem Antriebsmotor über eine Kardanwelle in Antriebsverbindung steht.

20. Antrieb nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, daß der Antriebsmotor von einem um eine Achse schwenkbaren Träger aufgenommen ist, der seinerseits den um eine andere Achse gegenüber dem Träger schwenkbar gelagerten Schuberzeuger sowie ein die Antriebsverbindung zwischen Motor und Schuberzeuger vermittelndes Winkelgetriebe aufnimmt.

21. Antrieb nach Anspruch 20, gekennzeichnet, durch einen quer zur Trägerschwenkachse starr, in Richtung dazu jedoch gelenkig an den Träger angeschlossenen Steuerknüppel, der mit dem Schuberzeuger über ein an der Schubachse angelenktes Gestänge wirkverbunden ist.

- 37 -

509807/0327

22. Antrieb nach einem der Ansprüche 3 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebsverbindung zwischen einem Propeller als Schuberzeuger und einem Antriebsmotor eine biegsame Welle und ein teleskopartiges, Längenausgleich vermittelndes Glied umfaßt.

23· Antrieb nach einem der Ansprüche 3 bis 8, gekennzeichnet durch die Zuordnung mehrerer Schuberzeuger zu einem Schwimmkörper, von denen mindestens einer zwei- oder dreidimensional verschwenkbar ist.

24. Antrieb nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens ein Schuberzeuger asymmetrisch zur Symmetrieachse des Schwimmkörpers angeordnet ist, um eine Schwimmkörperdrehung um diese Symmetrieachse zu ermöglichen.

25. Antrieb nach einem der Ansprüche 3 bis 8, gekennzeichnet durch die Anordnung einer dreidimensional verschwenkbaren Antriebseinrichtung mit einem Schuberzeuger in einem Durchgang des Schwimmkörpers.

26. Antrieb nach einem der Ansprüche 3 bis 8, gekennzeichnet durch die Zuordnung mindestens eines fernsteuerbaren, dreidimensionalen Antriebs zu einem Schwimmkörper.

509807/0327

Leerseite