DE4328480C1

DE4328480C1 - Verfahren und Fahrzeug zur Reinigung und Entleerung von Straßenabläufen

Info

Publication number: DE4328480C1
Application number: DE4328480A
Authority: DE
Inventors: Hansjoerg Dipl Ing Volz; Walter M Strommer
Original assignee: Fraunhofer Gesellschaft zur Forderung der Angewandten Forschung eV
Current assignee: Strommer Walter Michael Dr-Ing Dipl-Inform; VOLZ, HANSJOERG, DR., 77833 OTTERSWEIER, DE
Priority date: 1993-08-24
Filing date: 1993-08-24
Publication date: 1994-11-24
Anticipated expiration: 2013-08-25
Also published as: WO1995006170A1

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und ein Fahrzeug zur Reinigung und Leerung von Straßenabläufen, die mit Abdeckungen verschlossen sind, mit den in den Oberbegriffen der Patentansprüchen 1 bis 10 beschriebenen Merkmalen.

Durch das DE-GM 73 38 188 sind ein derartiges Verfahren und ein derartiges Fahrzeug bekannt. An einem Spezialfahrzeug ist ein teleskopartig ausgebildeter Ausleger angeschlossen, der durch hand- oder motorgetriebenen Antrieb, z. B. einem Hydraulikzylinder, auf- und abschwenkbar ist. Zudem kann der Ausleger per Hand um eine vertikale Achse verschwenkt werden.

Das Abheben einer Schachtabdeckung ge schieht folgendermaßen: Das Spezialfahrzeug wird in die Nähe der Schachtab deckung gefahren und der Ausleger ausgezogen. Die Lastaufnah memittel werden mit der Schachtabdeckung verankert, wonach die Hebevorrichtung derart betätigt wird, bis sich die Schachtabdeckung aus dem Rahmen löst. Die Schachtabdeckung kann damit zur Seite geschwenkt auf- und abwärts sowie in Richtung des Spezialfahrzeugs bewegt werden. Die Vorrichtung zum Abheben des Schachts ist auf der Rückseite des Fahr zeugs angebracht, dadurch besteht für die Bedienungsperson eine besondere Ge fährdung durch den vorbeifahrenden Verkehr. Zudem ist es erforderlich, daß mit einem Fahrer des Spezialfahrzeuges eine weitere Person zur Bedienung der Vor richtung zum Abheben der Abdeckungen tätig wird. Die bekannte Vorrichtung mit Schwenkarm zum Abheben der Abdeckungen ist nicht geeignet, eine Verfahrbarkeit und Erhaltung der Arbeitsfähigkeit des Auslegearmes über hohe Hindernisse, wie etwa geparkte Fahrzeuge, Pflanzenkörbe, Verbauun gen, Leitplanken usw., zu ermöglichen.

Der Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und ein Fahrzeug zur Reinigung und Leerung von Straßenabläufen zu schaffen, das eine Senkung der Kosten pro Leerungs- und Reinigungsvorgang je Straßenablauf und eine Erhöhung der Tagesleistungen an geleerten und gereinigten Straßenabläufen ermöglicht, fer ner eine Reinigung und Leerung von Straßenabläufen über hohe Hindernisse hin weg auch für hoch- und tieferliegendes Niveau der Straßenabläufe ermöglicht, weiterhin eine Verringerung der Personalkosten und eine Erhöhung der Sicherheit der Bedienungspersonen vor den vorbeifahrenden Fahrzeugen und schließlich eine Vermeidung von Gesundheitsschäden beim Tragen und Heben von schweren La sten wie Abdeckungen von Straßenabläufen ermöglicht.

Die Lösung der Aufgabe ist im kennzeichnenden Teil des Anspruchs 1 hinsichtlich des Verfahrens und im kennzeichnenden Teil des Anspruchs 10 hinsichtlich des Fahrzeugs enthalten. Ausgestaltungen sind Gegenstand der Unteransprüche.

Die Vorteile der Erfindung liegen insbesondere darin, daß durch den Einsatz eines einzigen Handhabungsgerätes mit einem heb- und drehbaren Auslegearm die Vor gänge des Erkennens, des Greifens und des Bewegens von Rosten und zusätzlich die Vorgänge der Leerung und Reinigung der Straßenabläufe und der Rostrahmen automatisch mit Hilfe entsprechender Ablaufsteuerungen durchgeführt werden können. Dies wird dadurch möglich, daß dem Handhabungsgerät ein Sensorsystem beigegeben ist, das die Feinpositionierung des Auslegearms und der am freien Ende des Auslegearms angeordneten Abstützvorrichtung und eines Greifersystems für die Roste vornimmt, weil eine dem Sensorsystem zugeordnete Bildverarbeitung die Daten für den Abstand, die örtliche Lage und die Geometrie des den Straßenablauf abdeckenden Rostes erfaßt und diese Meßdaten dem Rechner des Handhabungs gerätes zuführt. Dieser Rechner ist gleichzeitig als Steuerung für die Ablaufsteue rungen ausgebildet. Die Automatisierung des Öffnens und Schließens und des Lee ren und Reinigens von Straßenabläufen wird erst dadurch möglich, daß das Erken nen der Rostgeometrie mittels des Sensorsystems durch einen Vergleich mit Daten von bekannten Rostgeometrien erfolgt, die in einer dem Rechner zugeordneten Datenbank abgespeichert sind. Der erkannten Rostgeometrie sind in der Datenbank bzw. in dem Rechner entsprechende Datensätze zugeordnet, so daß der Rechner dann anschließend die Verfahrdaten für die örtliche Lage des Greiferarms bzgl. des Rostes, die erforderliche Greiferdrehung bzgl. der Lage der Stege des Rostes und das Verfahren der Greiferfinger des Greifersystems bzgl. der Breite der Schlitze und Stege bei der erkannten Rostgeometrie errechnen kann. Da der dem Handha bungsgerät zugeordnete Rechner gleichzeitig als Steuerung für das Handhabungs gerät dient, kann nunmehr der Rechner mittels der vom Sensorsystem gemessenen Daten und den aus der Datenbank an ihn gelieferten Datensatz bzgl. des erkannten Rosttyps die entsprechenden Steuerbefehle und Daten zur Durchführung einer ma schinellen und automatischen Ablaufsteuerung der gesamten Vorgänge des Öff nens und Verschließens der Straßenabläufe und des Leerens und Reinigens dersel ben steuern.

Mittels Kontrollmonitorbild in Verbindung mit einer Fernsteuerung die Bestandteil des Sensorsystems sind, können sowohl Steuerbefehle und Daten eingegeben werden, wie auch die Überwachung der gesamten Ablaufsteuerung zentral aus der Fahrerkabine vorgenommen werden. Dies wiederum ermöglicht es, daß lediglich eine einzige Bedienungsperson für das Fahrzeug zum Reinigen und Leeren von Straßenabläufen erforderlich ist. Diese Bedienungsperson ist gleichzeitig der Fahrer des Fahrzeugs. Damit ist es möglich, eine Verringerung der Personalkosten von drei auf eine Bedienungsperson zu erreichen. Die Sicherheit der Bedienungspersonen gegenüber dem vorbeifahrenden Fahrzeug im Straßenverkehr ist insofern stark erhöht, als ein Betreten der Straße nicht mehr erforderlich ist, und das Fahrzeug selbst durch entsprechende Maßnahmen, wie Beleuchtung usw. gegenüber dem Verkehr abgesichert werden kann. Zudem wird der Arbeitsbereich des Handhabungsgerätes bzw. des Auslegearmes auf die Frontseite des Fahrzeugs gelegt, so daß das Fahrzeug selbst durch seine rückwärtigen Aufbauten die Ar beitsstelle am Straßenrand absichert.

Weitere Vorteile sind darin zu sehen, daß dem Handhabungsgerät an seinem freien Ende ein Greifersystem zur Verfügung steht, das ebenfalls von dem Rechner des Handhabungsgeräts gesteuert wird. Dieses Greifersystem hat vier Greiferfinger, die an ihren unteren Enden jeweils eine Schulter haben, die zum Untergreifen der Roststege geeignet sind. Diese vier Greiferfinger tauchen durch zwei Rostschlitze, so daß sie symmetrisch zum Rostschwerpunkt zu liegen kommen. Durch eine Auf spreizbewegung der Greiferfinger in X-Richtungen wird ein Kraft- und Formschluß mit dem Rost erreicht. Die Greiferfinger können dabei so ausgeführt sein, daß sie im Durchmesser unter der Schlitzbreite der jeweiligen Rostklasse bleiben, so daß ähnliche Öffnungsweiten verschiedener Rostklassen mit einer Greiferstellung ge handhabt werden können. Für häufig vorkommende Rostklassen lassen sich die Greiferfinger in zwei schaltbare Greiferstellungen von einer Grundstellung aus um schalten, oder in einer dritten Ausführung lassen sich die Greiferfinger stufenlos in X-Richtung verstellen. Durch diese Ausrüstung des Greifersystems lassen sich eine Vielzahl von Rosten mit ihren unterschiedlich breiten Schlitzen und Stegen auto matisch abheben, insbesondere da dies in Zusammenarbeit mit dem Rechner und in Vergleich mit dem in der Datenbank gespeicherten Daten der Rostgeometrien geschieht. Angesichts der Flexibilität des Greifers und der schon bei einer mittleren Stadt bei einigen zehntausend liegenden Anzahl von Straßenabläufen läßt sich klar erkennen, daß es mit dem erfindungsgemäßen Fahrzeug zur Leerung und Reini gung von Straßenabläufen zu einer Senkung der Kosten pro Leerungs- und Reini gungsvorgang des Straßenablaufs von etwa 50% kommt. Durch die Automatisie rung und das Ausschalten manueller Tätigkeit beim Leeren und Reinigen, wie bei spielsweise dem manuellen Abheben des Rostes, kommt es auch zu einer Erhö hung der Tagesleistung an geleerten und gereinigten Straßenabläufen. Weiterhin ist es möglich einen Zweischichtbetrieb mit dem erfindungsgemäßen Fahrzeug durchzuführen, da weder die zeitlichen Begrenzungen der Arbeitszeit noch beson dere Beleuchtungsbedingungen an dem Arbeitsort gegeben sein müssen, da mit elektrischer Zusatzbeleuchtung gearbeitet werden kann. Es entfallen auch witterungsbedingte Arbeitspausen. Infolge der höheren Nutzungsdauer und der größeren Kapazität bzw. Anzahl von geleerten und gereinigten Straßenabläufen pro Tag kommt es durch das erfindungsgemäße Fahrzeug zu einem reduzierten Fahrzeugbedarf für diese Zwecke. Da bei einem erfindungsgemäßen Fahrzeug keine manuelle Hebe- oder Tragetätigkeit für schwere Lasten, wie beispielsweise Roste erforderlich sind können auch Gesundheitsschäden, wie beispielsweise durch körperliche Belastung des Rückgrats, vollkommen vermieden werden.

Ein weiterer Vorteil besteht darin, daß der dem Handhabungsgerät zugeordnete Auslegearm mit Gelenken ausgestattet ist und sowohl verdreh-, als auch heb- und senkbar ist. Dabei wird bei Erhaltung der Arbeitsfähigkeit die Verfahrbarkeit des Auslegearms über hohe Hindernisse beispielsweise geparkte Fahrzeuge, Pflanzen körbe, Verbauungen oder Leitplanken von Autobahnen oder in Stadtstraßen und ferner die Erreichbarkeit von hoch- oder tiefliegenden Straßenabläufen ermöglicht. Zusammenfassend kann gesagt werden, daß das Fahrzeug mit dem erfindungsge mäßen Handhabungsgerät eine Verkürzung der erforderlichen Zeiteinheit für die Reinigung und Leerung von Straßenabläufen pro Straßenablauf ermöglicht und da durch gegenüber dem Stand der Technik eine Erhöhung der Tagesleistung möglich macht.

Nachstehend wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen und Zeichnun gen näher erläutert.

Es zeigen:

Fig. 1 das Fahrzeug zur Reinigung und Leerung von Straßenabläufen mit einem heb- und drehbaren Auslegearm als Bestandteil des Handhabungsgerätes in skizzenhafter Darstellung in Frontansicht,

Fig. 2 das Fahrzeug in Fig. 1 in vereinfachter Teildarstellung in Draufsicht,

Fig. 3 die Steuerung des Handhabungsgerätes in Blockschaltbild darstellung,

Fig. 4 Darstellung eines Rostes eines Straßenablaufs, wie sie mittels einer digitalen Bildverarbeitung vom Sensorsystem gewonnen wird,

Fig. 5 Prinzipdarstellung des Erkennens der Roststruktur mittels induktiver Sensoren,

Fig. 6 Anordnung der Greiferfinger in schematischer Teildarstellung und

Fig. 7 die Greiferfinger nach Fig. 6 mit stufenlose Verstellmög lichkeit.

Aus Fig. 1 ist das Fahrzeug 1 zur Leerung und Reinigung von Straßenabläufen 5 in Frontansicht und aus Fig. 2 in Draufsicht ersichtlich, wobei in den beiden Figu ren für das Fahrzeug eine vereinfachte Teildarstellung gegeben wird. Das Fahrzeug 1 umfaßt als Teil eines Handhabungsgerätes einen Auslegearm 2 der als Kranarm dreh- und hebbar ausgelegt ist. Der Auslegearm 2 dient auch zum Transport eines Saugschlauchs 3 einer hier nicht dargestellten Saugvorrichtung, die in das Fahr zeug 1 eingebaut ist. Mittels des Saugschlauchs werden Abfälle und Schlamm in einen Behälter 4 des Fahrzeugs 1 gepumpt. Es handelt sich dabei um Regen oder andere Abwässer, die in den Straßenläufen 5 gesammelt werden, die die an den seitlichen Straßenrändern von Stadtstraßen, Bundesstraßen und Autobahnen an geordnet sind. Derartige Straßenabläufe 5 sind in der Regel mit Rosten 6 abge deckt. Durch Niederschläge sammelt sich in den Straßenabläufen 5 Laub, Sand, Schmutz und Splitt. Eine regelmäßige zweimalige Reinigung im Jahr ist erforder lich, um die Funktionsfähigkeit der Straßenabläufe zu gewährleisten. Da nicht ge leerte Straßenabläufe bei ebenen Strecken zu langsamem Abfließen von starken Niederschlägen führen, an Gefällstrecken und Unterführungen kommt es bei star ken Regenfällen zu Überschwemmungen, da die nicht geleerten Straßenabläufe nur ein stark verringertes Regenvolumen abzuleiten vermögen.

Um ein Reinigungs- bzw. Entleerungsvorgang eines Straßenablaufs einzuleiten, muß das Fahrzeug 1 von dem Fahrer des Fahrzeugs derart in die Nähe eines Stra ßenablaufs 5 abgestellt werden, daß der Straßenablauf im Arbeitsbereich des Handhabungsgerätes bzw. seines dreh- und hebbaren Auslegearms 2 zu liegen kommt. Das geschieht dadurch, daß das Fahrzeug so nahe an den Straßenablauf herangefahren wird, das der Straßenablauf 5 im Bereich des Arbeitsradius 19 des Auslegearms 2 liegt. Dieser Arbeitsradius beträgt bei dem erfindungsgemäßen Fahrzeug etwa fünf Meter. Da der Auslegearm dreh- und hebbar ausgeführt ist, dann die Reinigung und Leerung von Straßenabläufen 5 auch zwischen an dem Straßenrand geparkten Fahrzeugen, über Pflanzenkörbe und Bebauungen hinweg oder auch über Leitplanken hinweg bei höher und tiefer liegenden Straßenabläufen gegenüber dem befahrbaren Niveau vorgenommen werden. Das Handhabungsgerät mit seinem Auslegearm 2 ist derart auf dem Fahrzeug 1 angebracht, daß der Ar beitsbereich des Handhabungsgerätes vor dem Fahrer bzw. vor dem Fahrzeug liegt. Der Fahrer, der gleichzeitig die Bedienungsperson des Handhabungsgerätes ist, hat so den Straßenablauf 5 bzw. die gesamten dort durchzuführenden Arbeiten stets im Blickfeld. Das Fahrzeug selbst, bzw. sein Rückteil dient mit entsprechen der Ausschilderung und Beleuchtung als Schutzschild gegenüber dem nachfolgen den Verkehr auf der jeweiligen Straße. Wie später noch erläutert wird, muß der Fahrer, der das Handhabungsgerät bedient, jedoch das Fahrzeug während der Reinigung und Leerung des Straßenablaufs 5 nicht verlassen. Das Fahrzeug 1 dient also neben seiner Fahrfunktion als Fahrgestell für das Handhabungsgerät gemäß der Erfindung, dem Behälter 4 für Abfälle und Schlamm, die erforderlichen Hydrau lik- und Saugaggregate und schließlich als Träger von Warnzeichen und Signallam pen zur Kennzeichnung und zum Schutz der Arbeitsstelle. Die Steuerung des Fahr zeugs erfolgt zweckmäßigerweise auf der rechten Seite der Fahrerkabine. Eine Rechtslenkerausführung ergibt günstige Sichtverhältnisse für die Bedienungsperson in der Fahrerkabine auf der Arbeitsstelle im Straßenablauf 5.

Vor Beginn der Reinigung und der Leerung eines Straßenablaufs 5 ist es erforder lich die Abdeckung des Straßenablaufs in Form eines Rostes abzuheben. Es gibt eine Vielzahl von Rosten, wobei die Roste dabei unterschiedliche Gesamtgrößen aufweisen und mit unterschiedlichen breiten Stegen und unterschiedlich breiten und langen Schlitzen ausgerüstet sind. Da schon in mittleren Städten Zehntau sende Straßenabläufe existieren und die Straßen bzw. Straßenabläufe in zeitlich weit auseinanderliegenden Zeiträumen erbaut werden, ist mit zahlreichen ver schiedenen Straßenabläufen bzw. unterschiedlichen Rostklassen bei den Rosten zu rechnen. Will man die Roste nun nicht manuell mittels Eisenhaken ausheben und abdecken, so ist für ein rationelles Vorgehen für die verschiedenen Rostklassenty pen ein universell verwendbarer Greifer erforderlich, der an die unterschiedliche Größe wie auch an die unterschiedlichen Steg- und Schlitzbreiten bzw. Schlitzlän gen der Roste anpaßbar ist. Den hier gegebenen Anforderungen entspricht das Handhabungsgerät des Fahrzeugs 1 mit seinem Greifersystem. Das Greifersystem ist am freien Ende des Auslegearms 2 angeordnet, jedoch bis auf die Funktion der zu dem Greifersystem gehörenden Greiferfinger 7 zeichnerisch nicht dargestellt. Das Greifersystem dient zum Abheben der unterschiedlich ausgeführten Roste 6. Wie später noch näher dargestellt wird, wird es mittels des Auslegearms in der Arbeitsstellung über dem Rost 6 positioniert. Die Greiferfinger 7 des Greifersystems sind in beiden Richtungen einer Ebene, also in der x-Achse und/oder der y-Achse verfahrbar. Die Greiferfinger 7 sind mit Schultern 8 verse hen, siehe dazu Fig. 6 und 7. Die Greiferfinger 7 und ihre Schulter 8 sind dabei vorteilhafterweise im Durchmesser kleiner als die Schlitzbreite 9 des Rostes aus gebildet. Damit bleiben die Greiferfinger zusammen mit ihrer Schulter im Durch messer unter der Schlitzbreite der jeweiligen Rostklasse und können dadurch ähn liche Öffnungsweiten mit einer Greiferstellung bewältigen. Das Greifersystem, ist mit vier Greiferfingern 7 ausgestattet. Diese vier Greiferfinger 7 greifen durch zwei Rostschlitze derart, daß sie symmetrisch zum Rostschwerpunkt liegen und damit auch den Rost symmetrisch greifen und ausheben können. Es ergibt sich damit ei ne gleichmäßige Kraftverteilung.

Die Greiferfinger 7 können nun durch eine Spreizbewegung der Greiferfinger in X- Richtung entweder Kraftschluß mit den Stegen des Rostes 6 oder Formschluß durch Untergreifen der Schulter 8 der Greiferfinger 7 unter die Roststege herstel len. Um nun die verschiedenen Rostklassen bzw. die unterschiedlich breiten Schlit ze und Stege der verschiedenen Roste handhaben zu können, geht das Greifer system von einer Grundöffnungsweite der vier Greiferfinger 7 in X-Richtung aus. Diese Grundöffnungsweite ist in Fig. 7 mit X1 bezeichnet. Je nach den örtlichen Gegebenheiten sind bestimmte Rostklassen sehr viel häufiger als andere. Es genügt deshalb in bestimmten Fällen, die Grundöffnungsweite X1 der vier Greifer finger des Greifersystems in X-Richtung in zwei unterschiedliche weite Greiferstel lungen umzuschalten. Universeller und vorteilhafter ist es jedoch, die vier Greifer finger 7 des Greifersystems von ihrer Grundöffnungsweite X1 stufenlos zu der der jeweiligen Rostklasse angemessenen Greiferstellung in X-Richtung einstellbar aus zuführen. Damit können dann alle Rostklassen bzw. die unterschiedlichen Abstän de der Stege und Schlitze zueinander bearbeitet werden. Die Umschaltung der Greiferfinger 7 in unterschiedliche Abstände in Y-Richtung ist zwar möglich, wird jedoch in der Regel in der Praxis nicht erforderlich sein, wenn man jeweils zu Paa ren zusammengefaßte Greiferfinger 7 in einem Mindestabstand in Y-Richtung zu einander anordnet. Die Greiferfinger 7 sind auch in Richtung einer ersten Achse 10 auf- und abbewegbar ausgeführt. Die erste Achse 10 entspricht in den Koordina ten der Fig. 6 und 7 der Z-Richtung. Dadurch können die Greiferfinger 7 des Grei fersystems senkrecht zu den Rostschlitzen, also in Richtung der ersten Achse 10 gespannt werden. Das Greifersystem und damit auch die Greiferfinger 7 sind au ßerdem um die erste Achse 10 verdrehbar gelagert.

Neben dem Greifersystem ist auch eine Abstützvorrichtung 11 Bestandteil des Handhabungsgerätes. Ebenso wie das Greifersystem ist auch die Abstützvorrich tung 11 am freien Ende des Auslegearms 2 angeordnet, siehe dazu Fig. 1, in der die Abstützvorrichtung jedoch nur skizzenhaft dargestellt ist. Die Abstützvorrich tung 11 ist mit einem Rahmen 12 versehen. Die Abstützvorrichtung 11 dient der Abstützung des Handhabungsgerätes bzw. des Auslegearms 2 auf der Straßen oberfläche während des gesamten Reinigungs- und Entleerungsvorganges. Mit der Abstützvorrichtung 11 werden Positionsgenauigkeiten bei den Belastungswechseln am Handhabungsgerät vermieden und die statischen Anforderungen an das Hand habungsgerät werden verringert. Außerdem kann dadurch die Abstützung des Fahrzeugs selbst auf ausfahrbaren Stützen unterbleiben. Die Abstützvorrichtung 11 mit Rahmen verfügt an der dem Straßenablauf zugewandten Seite über eine erste Öffnung 13. Die erste Öffnung 13 ist derart ausgeführt, daß sie größer ist als der zu entfernende Rost 6 des Straßenablaufs 5. Die Abstützvorrichtung 11 mit dem Rahmen, besitzt an der am Auslegearm 2 zugewandten Seite eine zweite Öffnung für die Durchführung des Greifersystems und des Saugrohres. Die Ab stützvorrichtung 11 mit dem Rahmen 12 bleibt, wie erwähnt, während der gesam ten Arbeitsvorgänge des Öffnens, des Leerens, des Reinigens und des Verschlie ßens des Straßenablaufs 5 in der gewählten abgesenkten Position auf der Stra ßenoberfläche, die den Rostrahmen umgibt. Die Abstützvorrichtung 11 mit dem Rahmen sowie das Greifersystem und der von dem Auslegearm 2 gehaltenen Saugschlauch ist entlang der ersten Achse 10, der Hochachse, auf- und abwärts fahrbar ausgeführt. Darüber hinaus ist das Greifersystem für den Rost 6 und die Abstützvorrichtung 11 mit dem Rahmen 12 um die erste Achse 10 verdrehbar ge lagert.

Die Positionierung des Handhabungsgerätes in Arbeitsstellung über dem Rost 6 er folgt mit dem Auslegearm 2, der Teil des Handhabungsgerätes ist. Der Auslegearm 2 kann als Gelenkarm ausgeführt sein. Das Saugrohr bzw. der Saugschlauch 3 ist dabei in den Gelenkarm integriert und durch die Gelenkachsen geführt. Mit Hilfe des Gelenkarmes lassen sich Schwenkbewegungen in großer Höhe etwa bei drei Meter durchführen, so daß es im allgemeinen zu keiner Gefährdung von Personen und Sachen kommen kann. Der Auslegearm 2 kann jedoch auch als Teleskoparm ausgebildet sein. Das Saugrohr wird dabei in den Teleskoparm integriert und läßt sich als teleskopierbares Saugrohr ausfahren. Bei richtiger Stellung des Fahrzeugs können schmalste Korridore mittels des Teleskoparms zur Leerung und Reinigung benutzt werden. Es ist jedoch auch eine Kombination von Gelenkarm und Teleskoparm entsprechend den Anforderungen möglich.

Neben den schon beschriebenen Komponenten bildet auch ein Sensorsystem einen Teil des Handhabungsgerätes. Das Sensorsystem selbst besteht wiederum aus mehreren Teilen, so werden als Teil des Sensorsystems z. B. Ultraschallsensoren am Handhabungsgerät eingesetzt, insbesondere am Auslegearm, die zur Überwa chung der Kollisionsfreiheit im Arbeitsbereich des Auslegearms 2 für die Verfahr bewegungen des Auslegearms und die an seinem freien Ende montierte Abstütz vorrichtung 11 und das Greifersystem dienen. Es wird so verhindert, das während des automatischen Arbeitens des Handhabungsgerätes der Arm oder die an seinem freien Ende befestigten Arbeitsgeräte durch Kollision Schaden nehmen können. Als Teil des Sensorsystems ist dem Auslegarm 2 des Handhabungsgerätes we nigstens eine Fernsehkamera zugeordnet, die der Überwachung der Arbeitsstelle im Bereich des Auslegearmes dient, gleichzeitig ist dazu ein Kontrollmonitorbild in der Fahrerkabine des Fahrzeugs 1 montiert. Entweder zusätzlich oder wahlweise kann als Teil des Sensorsystems dem Fahrzeug 1 auch auf der rechten und der lin ken Seite des Fahrzeugs je eine Fernsehkamera zugeordnet sein, deren Aufnahmen wiederum im Kontrollmonitorbild in der Fahrerkabine des Fahrzeugs zu überwachen sind.

Ein weiterer wesentlicher Teil des Sensorsystems sind die Sensoren, die zur Fein positionierung des Auslegearms 2, der am freien Ende des Auslegearms angeord neten Abstützvorrichtung 11 und des ebenfalls am freien Ende angeordneten Grei fersystems in die Arbeitsstellung über dem Rost erforderlich sind. Zur Feinpositio nierung des Handhabungsgerätes über dem Rost, sind insbesondere der Abstand zu dem Rost, die örtliche Lage des Rostes und die Geometrie des Rostes von Be deutung und zu erfassen. Der Abstand des Greifersystems, der Abstützvorrichtung 11 und der anderen Komponenten des Handhabungsgeräts von dem Rost, läßt sich besonders gut mit Ultraschallsensoren feststellen. Die Ultraschallsensoren lassen sich unter günstigen Umständen auch zur Erkennung der örtlichen Lage des Rostes einsetzen. Eine Beeinträchtigung besteht jedoch durch Verschmutzungen, wie Laub, kleinen Ästen und anderen Teilen auf der Rostoberseite, da dadurch Fehl messungen entstehen und evtl. vorhandene Rostschlitze nicht als solche erkannt werden können.

Die Messungen der über dem Straßenablauf bzw. den ihn abdeckenden Rost 6 er forderlichen Daten, kann auch mit induktiven Sensoren als Teil des Sensorsystems durchgeführt werden. Induktive Sensoren arbeiten in der Regel mit Wirbelstromin duktion. Ein offener Schalenkern ist Bestandteil eines LC-Oszillators, der hochfre quente Schwingungen erzeugt. Das austretende magnetische Wechselfeld verän dert sich, wenn es in den Bereich leitender Gegenstände kommt. In dem leitenden Gegenstand, z. B. den Roststegen, werden Wirbelströme induziert, die dem Oszilla torschwingkreis Energie entziehen. Diese Änderung der Schwingungsamplitude des Oszillators läßt sich meßtechnisch festhalten. Dazu ist es erforderlich, einen in duktiven Sensor durch Verfahren über den Rost hinweg zu bewegen. Werden diese Bewegungen in X- oder Y-Richtung durchgeführt, so läßt sich die örtliche Lage und die Geometrie des Rostes messen. Durch Verwendung eines Schwellwertes lassen sich Signale 1, was z. B. Roststeg bedeutet, bzw. 0, was z. B. Rostschlitz bedeutet, erzeugen, siehe dazu Fig. 5.

Die Erfassung der örtlichen Lage und der Geometrie des Rostes 6, zum Erkennen des Rostes, läßt sich auch mittels eines Sensorsystems ausführen, daß mit einer digitalen Bildverarbeitung ausgerüstet ist. Dazu ist mindestens eine Videokamera erforderlich, die mittels eines Analog/Digital-Wandlers an einen Rechner des Hand habungsgerätes angeschlossen wird, was später noch näher beschrieben wird. Bil der benötigen für den Anschluß an den Rechner Datenformate, die kompatibel sind, d. h. sie müssen digitalisiert sein. Für die Digitalisierung sind zwei Schritte notwendig. Einmal die Rasterung, die durch Überlagerung des Bildes mit rechtecki gen oder quadratischen Gittern zu einer Unterteilung des Bildes in einzelne Raster flächenstücke führt. Als zweiter Schritt ist eine Quantisierung für jede dieser Ra sterflächenstücke nötig. Da bei den realen Aufnahmen der Videokamera der Stra ßeneinlauf in verschiedenen Grauwerten erscheint, spricht man von einem Grau tonbild. Die Quantisierung der Grauwertmenge erfolgt derart, daß beispielsweise ein starker Grauwert mit der Ziffer Null als schwarz belegt wird, und ein schwa cher Grauwert mit der Ziffer Eins als weiß belegt wird. Durch das Legen eines Schwellenwertes werden alle Grauwerte unterhalb der Schwelle als schwarz mit der Ziffer 0 und alle Grauwerte überhalb der Schwelle als weiß mit der Ziffer 1 belegt. Aus dem Grautonbild entsteht so ein Schwarz/Weiß-Bild. Eine derart be handelte Aufnahme eines Straßenablaufs aus einer Videokamera und digitaler Bild verarbeitung durch das Sensorsystem zeigt die Fig. 4. Zweckmäßigerweise wird man das Sensorsystem des Handhabungsgeräts mit einer Kombination aus senso rischer Erfassung des Rostes und seiner Daten mittels digitaler Bildverarbeitung und/oder von induktiven Sensoren und/oder von Ultraschallsensoren durchführen, um den unterschiedlichen Anforderungen bzgl. der Straßenablauf- und der Rost klassentypen in der Praxis gerecht werden können.

Das Verfahren und die Funktionsweise des Handhabungsgeräts des Fahrzeugs 1 soll nachfolgend näher erläutert werden. In Fig. 3 wird dazu in Blockschaltbild darstellung die Steuerung des Handhabungsgeräts gezeigt. Das Handhabungsgerät besitzt einen Rechner 14, dem eine Datenbank 15 zugeordnet ist. Außerdem wird der Rechner von dem Sensorsystem 16 und den von dem Sensorsystem gemes senen Daten beliefert. Der Rechner selbst führt auch die Steuerung 17 des Hand habungsgeräts aus, weshalb der Rechner und die Steuerung ineinander integriert sind, auch die Datenbank 15 ist in den Rechner integriert. Sie kann beispielsweise als Festplatte ausgeführt sein. Das Handhabungsgerät muß mit Hilfe des Rechners, der Steuerung und des Sensorsystems innerhalb des Arbeitsraumes 18, der durch den Arbeitsradius 19 definiert wird, siehe Fig. 2, die freie Positionierbarkeit des Greifersystems ermöglichen, ferner muß das Greifersystem um die erste Achse 10, die Hochachse, kontrollierte Drehbewegungen zur Positionierung des Greifers ent sprechend der Orientierung der Rostschlitze durchführen können, und darüberhin aus müssen Freiheitsgrade in der X- und Y-Richtung einer Ebene gegeben sein, um mögliche Ausgleichsbewegungen durchzuführen, wenn die Rostoberfläche nicht parallel zur Fahrzeugstandfläche liegt. Das Handhabungsgerät muß die Funktionen des Erkennens, des Greifens und des Bewegens der Roste 6 der Straßenabläufe bewältigen und darüber hinaus die Funktionen der Leerung des Straßenablaufs bzw. Sinkkastens oder der eingehängten Eimer, die Reinigung des Rahmens des Straßenablaufs und die dazugehörigen Reinigungs- bzw. Saugtätigkeiten steuern. Das Handhabungsgerät sorgt mit seinem Rechner und der durch ihn veranlaßten Steuerung dafür, daß das Handhabungsgerät in Verbindung mit dem Auslegearm die vorstehend beschriebenen Tätigkeiten automatisch ausführt. Nach der Ein gangs der Figurenbeschreibung bereits geschilderten Grobpositionierung des Fahr zeugs 1, bei der der Rost 6 im Bereich des Arbeitsradius 19 des Auslegearms 2 zu liegen kommen muß, wird nunmehr eine Feinpositionierung des Handhabungsge räts vorgenommen. Zu diesem Zweck wird der Auslegearm 2 mit seinem freien Ende in Richtung des Rostes 6 ausgeschwenkt. Seine Bewegungen werden durch Ultraschallsensoren gegen die Berührungen von Hindernissen und Personen au tomatisch geschützt. Die am Handhabungsgerät bzw. am Auslegearm 2 ange brachten Sensoren, z. B. die Videokamera für eine digitale Bildverarbeitung, erfas sen dann den Straßenablauf 5 bzw. den Rost 6 und messen den Abstand zu dem Rost, die örtliche Lage des Rostes zu dem Fahrzeug und die Geometrie des Rostes, also die Breite der Stege und Schlitze und deren Länge sowie ihre Lage. Diese ge messenen Daten führt das Sensorsystem 16 dem Rechner 14 zu, siehe dazu Fig. 3. Der Rechner wiederum liefert die Daten über die örtliche Lage, also die Ausrich tung der Schlitze und die gemessenen Daten über die Geometrie des Rostes an ei ne ihm angeschlossene Datenbank 15. In dieser Datenbank sind die Daten der be kannten Rostklassen gespeichert, und zwar bzgl. ihrer Geometrie. Es wird dann ein Vergleich der gemessenen Daten des Sensorsystems 14 an dem Arbeitsort über dem Straßenablauf 5, beziehungsweise Rost 6 mit den in der Datenbank abgespei cherten Daten bekannter Rostgeometrien von Rosten durchgeführt. Nachdem unter den abgespeicherten Daten ein entsprechender gleicher Datensatz für den gemessenen Rost gefunden wurde, übermittelt die Datenbank diesen Datensatz der erkannten Rostgeometrie wieder an den Rechner. Der Rechner bzw. das Handhabungsgerät hat damit den Rost erkannt bzw. den dazugehörigen zu reinigenden und zu entleerenden Straßenablauf.

Mit Hilfe der Daten des erkannten Rostes, mit dem durch das Sensorsystem ge messenen Abstand des Greifersystems vom Rost und den ebenfalls vom Sensor system gemessenen Daten der Lage des Rostes zum Fahrzeug ermittelt der Rech ner nun die Verfahrdaten für den Auslegearm 2 mit der Abstützvorrichtung 11, weiter die Verfahrdaten für die Ausrichtung der Abstützvorrichtung 11 und schließlich die Verfahrdaten für die Greiferausrichtung bzw. die Ausrichtung der Greiferfinger 7, sowohl bzgl. der Richtung der Schlitze und Stege, wie auch bzgl. der Öffnungsweite der Greiferfinger 7. Mit Hilfe dieser Verfahrdaten wird das Grei fersystem, die Abstützvorrichtung 11 und der Auslegearm 2 über dem Rost 6 bzw. dem Straßenablauf 5 positioniert. Der Saugschlauch 4 ist in den Auslegearm integriert und wird deshalb automatisch mit positioniert.

Der Rechner gibt jetzt die maschinellen Ablaufsteuerungen für den Vorgang des Öffnens, Leerens, Reinigens und Schließens des Straßenablaufs 5 frei. D.h., daß die Greiferfinger 7 des Greifersystems auf den ermittelten Abstand der Schlitze des Rostes 6 ausgefahren werden. Anschließend tauchen die Greiferfinger 7 in die Rostschlitze ein und dabei untergreifen ihre Schultern 8 die Roststege. Anschlie ßend erfolgt das Endpositionieren des Greifersystems bzw. der Greiferfinger 7 an dem Rost 6 durch Anlegen und Spannen der Greiferfinger 7 parallel zu den Rost schlitzen. In der Senkrechten werden anschließend die Greiferfinger 7 hochgezo gen, bis die Schultern 8 an den Roststegen von unten anliegen und damit das Grei fersystem gespannt ist. Danach wird die Abstützvorrichtung 11 auf die Fläche abgesenkt, die den Straßenablauf 5 umgibt. Jetzt wird das Greifersystem verrie gelt, so daß es keine weiteren Bewegungen zwischen den Greiferfingern 7 und dem Rost mehr gibt. Nunmehr hebt das Greifersystem mit den Greiferfingern 7 den Rost 6 vom Straßenablauf 5 ab und verfährt beide zusammen vom Straßenab lauf weg. Dies geschieht dadurch, daß Rost und Greifersystem zusammen von dem Straßenablauf linear auf einer hier nicht dargestellten ebenen Stützkonstruk tion zum Fahrzeug hin weg verfahren werden und dort in einer definierten Position zum späteren erneuten Verschließen des Straßenablaufs 5 verbleiben.

Die Ablaufsteuerung setzt sich dadurch fort, daß nunmehr der Sinkkasten bzw. der Eimer des Straßenablaufs 5 geleert und die Reinigung des Rahmens des Straßenablaufs durchgeführt werden kann. Dies geschieht dadurch, daß das vom Auslegearm 2 geführte Saugrohr bzw. Saugschlauch 3 der Saugvorrichtung mit dem von der Datenbank 15 an den Rechner 14 gegebenen Datensatz des erkann ten Rostes 6 mittels einer dort ebenfalls abgelegten und programmierten Bahn steuerung zunächst den Schlammbehälter und anschließend den Rahmen des Straßenablaufs 5 reinigt. Nach Beendigung der Entleerung des Schlammbehälters beziehungsweise Eimers und nach Beendigung der Reinigung des Rahmens des Straßenablaufs 5 werden die zum Öffnen geschilderten Schritte zum Schließen des Straßenablaufs rückwärts abgewickelt. D.h., das Saugrohr bzw. der Saugschlauch 3 werden zurückgefahren, der Rost 6 wird zusammen mit dem Greifersystem wie der über die Öffnung über dem Straßenablauf 5 eingefahren und danach wird der Rost eingesetzt, das Greifersystem entriegelt und die Greiferfinger 7 fahren aus den Rostschlitzen wieder heraus. Die Abstützvorrichtung 11 wird hochgezogen und das Handhabungsgerät schwenkt seinen Auslegearm 2 wieder in die Ruhestellung auf dem Fahrzeug zurück. Dadurch werden die Fahrzeugfunktionen, die beim Ausschwenken des Auslegearms blockiert worden waren, des Fahrzeugs 1 wieder entriegelt und das Fahrzeug ist wieder fahrbereit. Eine visuelle Kontrolle durch die Bedienungsperson kann sowohl durch das in dem Fahrerstand montierte Kontrollmonitorbild wie auch visuell durch die Bedienungsperson selbst geschehen.

Die vorstehend geschilderte Ablaufsteuerung für das Erkennen, das Greifen und das Bewegen des Rostes und ferner für die Funktionen des Leerens und Reinigens des Straßenablaufs zeigen offensichtlich, daß das Handhabungsgerät bzw. der Rechner mit den angeschlossenen Untergruppen mittels einprogrammierten und/oder eingegebenen Steuerbefehlen bzw. Daten die maschinelle Ablaufsteue rung der gesamten Vorgänge vollautomatisch durchführt. Es ist klar, daß diese Ablaufsteuerung schneller ist, als manuelle Eingriffe beim Entleeren oder auch die Mischung von manuellen Eingriffen mit Unterstützung von Kranauslegern und der gleichen. Bei dem erfindungsgemäßen Handhabungsgerät können wahlweise Steu erbefehle oder Daten an dem Rechner 14 des Handhabungsgeräts zur Durchfüh rung der maschinellen Ablaufsteuerung durch eine manuell bedienbare Fernsteue rung ausgelöst und/oder eingegeben werden. Diese Fernsteuerung ist mit einem Kontrollmonitorbild versehen.

Im Rechner 14 bzw. in der Datenbank 15 sind auch Daten bzgl. der Form des Rostrahmens abgespeichert, so daß die Führung des Saugrohres am Rostrahmen und im Straßenablauf 5 durch eine Bahnsteuerung erfolgen kann. Wenn sich in hartnäckigen Fällen der Schmutz besonders stark festgesetzt hat und mit dem Rahmen oder dem Sinkkasten bzw. dem Eimer stark verbacken ist, so läßt sich vor dem Absaugvorgang am Auslegearm 2 des Handhabungsgeräts ein Fingerfräser oder umlaufende Messer oder eine sich drehende Schnecke in den Schlammbehäl ter und/oder an bzw. in den Rahmen einführen. Die Schmutzablösung wird dabei je nach Straßenablauftyp mittels der abgespeicherten Bahnsteuerung erfolgen. Ferner kann vorgesehen werden, daß dem Handhabungsgerät wenigstens eine Hoch druckspritzdüse mit schlitzförmiger Öffnung zum Reinigen des Rahmens und/oder des Schlammbehälters des Straßenablaufs 5 mittels Luft oder Wasser zugeordnet wird. Weiter können am Handhabungsgerät noch horizontal gelagerte Bürsten mit eigenem motorischen Antrieb zum Reinigen des Rahmenbereichs oder des Schlammbehälters des Straßenablaufs vorgesehen sein.

Bezugszeichenliste

1 Fahrzeug
2 Auslegearm
3 Saugschlauch bzw. Saugrohr
4 Behälter für Abfälle und Schlamm
5 Straßenablauf
6 Rost
7 Greiferfinger
8 Schulter
9 Schlitzbreite
10 erste Achse, Hochachse
11 Abstützvorrichtung
12 Rahmen der Abstützvorrichtung
13 erste Öffnung
14 Rechner
15 Datenbank
16 Sensorsystem
17 Steuerung
18 Arbeitsraum
19 Radius

Claims

1. Verfahren zur Reinigung und Leerung von Straßenabläufen, die mit Abdeckun gen verschlossen sind, mit einem Fahrzeug, wobei das Fahrzeug über einen Be hälter für Abfälle und Schlamm, einem schwenkbaren Auslegearm und ferner über eine Saugvorrichtung mit angeschlossenem Saugschlauch verfügt, weiterhin das Fahrzeug derart abgestellt wird, daß der Straßenablauf im Arbeitsbereich des schwenkbaren Auslegearmes zu liegen kommt, und eine Grobpositionierung des Auslegearms zu dem Straßenablauf vorgenommen wird, wobei am freien Ende des Auslegearmes Lastaufnahmemittel zum Abheben der Abdeckungen angebracht sind, da durch gekennzeichnet, daß mittels eines dem heb- und drehbaren Auslegearm eines einzigen Handhabungsgerätes zugeordneten Sensorsystems (16) die gemessenen Daten für den Abstand, die örtliche Lage und die Geometrie eines einen Straßenablauf (5) abdeckenden Rostes (6) erfaßt werden, daß diese gemessenen Daten einem dem Handhabungsgerät zugeordneten Rechner (14) zugeführt werden, daß das Erkennen der Rostgeometrie einerseits durch Zuordnung einer Datenbank (15) zu dem Rechner (14) erfolgt, daß dabei in der Datenbank (15) Daten von bekannten Rostgeometrien abgespeichert sind, und daß das Erkennen andererseits durch ein Vergleichen der gemessenen Daten des Sensorssystems (16) mit den abge speicherten Daten bekannter Rostgeometrien erfolgt, daß die Feinspositionierung in die Arbeitsstellung über dem Rost (6) einer am freien Ende des Auslegearmes angebrachten Abstützvorrichtung (11) und eines Greifersystems mittels der dem Rechner (12) des Handhabungsgerätes aus dem Sensorsystem (16) und der Datenbank (15) übermittelten Daten geschieht, daß ferner der Rechner des Handhabungsgerätes mit Auslegearm (2), Abstützvorrichtung (11), Greifersystem und Saugvorrichtung mittels einprogrammierten und/oder eingegebenen Steuerbefehlen bzw. Daten das Durchführen einer maschinellen Ablaufsteuerung der gesamten Vorgänge des Öffnens und des Verschließens des Straßenablaufs (5) und des Leer- und Reinigungsvorgangs desselben automatisch steuert.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das am Auslegearm (2) des Handhabungsgerätes angeordnete Greifersystem entsprechend dem von der Datenbank (15) an den Rechner (14) gelieferten Datensatz des erkannten Rostes und den weiteren vom Sensorsystem (16) gemessenen Daten über den Rost positioniert wird und daß Greiferfinger (7) auf den ermittelten Abstand der Schlitze des Rostes (6) ausgefahren werden, daß die Greiferfinger (7) in die Rostschlitze eintauchen und daß Schultern (8) der Greiferfinger (7) die Roststege untergreifen, daß daraufhin das Endpositionieren des Greifersystems durch Anlegen und Spannen der Greiferfinger (7) parallel zu den Rostschlitzen geschieht und daß anschließend senkrecht zu den Rostschlitzen das Greifersystem gespannt wird, daß danach die Abstützvorrichtung (11) abgesenkt und das Greifersystem verriegelt wird, daß nun der Rost (6) vom Straßenablauf (5) abgehoben und zusammen mit dem Greifersystem vom Straßenablauf weg verfahren wird, und daß schließlich das vom Auslegearm (2) geführte Saugrohr (3) der Saugvorrichtung mit dem von der Datenbank (15) an den Rechner (14) gegebenen Datensatz des erkannten Rostes durch eine Bahnsteuerung den Schlammbehälter und den Rahmen des Straßenablaufes reinigt und daß abschließend die zum Öffnen geschilderten Schritte zum Schließen des Straßenablaufes rückwärts abgewickelt werden.

3. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 2, dadurch gekennzeichnet, daß wahlweise Steuerbefehle oder Daten an den Rechner (14) des Handhabungsgerätes zur Durchführung der maschinellen Ablaufsteuerung durch eine manuell bedienbare Fernsteuerung ausgelöst und/oder eingegeben werden können, und daß ferner der Rechner (14) die Verfahrdaten für den Auslegearm (2) mit Abstützvorrichtungen (11) und die Verfahrdaten für die Greiferausrichtung und die Öffnungsweite der Greiferfinger (7) errechnet.

4. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß vor dem Absaugen am Auslegearm (2) des Handhabungsgerätes ein Fingerfräser oder umlaufende Messer oder eine sich drehende Schnecke in den Schlammbehälter und/oder an und in den Rahmen des Straßenablaufs (5) eingeführt wird und die Schmutzablösung gemäß einer je nach Straßenablauftyp abgespeicherten Bahnsteuerung durchgeführt wird.

5. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Greiferfinger (7) des Greifersystems in den beiden Richtungen einer Ebene in der X-Achse und/oder Y-Achse verfahren werden, und daß sich die Greiferfinger (7) in Richtung einer ersten Achse (10), der Hochachse, auf- und abbewegen lassen.

6. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Grundöffnungsweite von vier Greiferfingern (7) des Greifersystems sich in X-Richtung in zwei unterschiedliche Greifstellun gen schalten läßt.

7. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß sich die vier Greiferfinger (7) des Greifersystems in stufenlos verstellbare Greifstellungen in X-Richtung verstellen lassen.

8. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die vier Greiferfinger (7) durch zwei Rostschlitze greifen, und daß eine Spreizbewegung der Greiferfinger (7) in X-Richtung entweder Kraftschluß oder Formschluß durch Untergreifen der Schultern (8) der Greiferfinger (7) unter die Roststege erzielt.

9. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Rost (6) und das Greifersystem nach der Verriegelung zusammen von dem Straßenablauf (5) linear auf einer ebenen Stützkonstruktion zum Fahrzeug (1) hin weg verfahren werden.

10. Fahrzeug zur Reinigung und Leerung von Straßenabläufen, die mit Abdeckun gen verschlossen sind, und einen Behälter für Abfälle und Schlamm besitzen, wobei dem Behälter ein schwenkbar angeordneter Auslegearm zugeordnet ist, weiterhin das Fahrzeug derart abgestellt wird, daß der Straßenablauf im Arbeitsbereich des schwenkbaren Auslegearms liegt, ferner eine Grobpositionierung des Auslegearms zu dem Straßenablauf vorgenommen wird, wobei am freien Ende des Auslegearms Lastaufnahmemittel für Abdeckungen angebracht sind, und ferner eine Saugvorrichtung mit angeschlossenem Saugschlauch vorhanden ist, da durch gekennzeichnet, daß ein einziges Handhabungsgerät vorgesehen ist, daß das Handhabungsgerät einen Auslegearm (2) umfaßt und daß die Funktionen des Erkennens, des Greifens und des Bewegens von Rosten (6), die die Straßenabläufe (5) abdecken, und die Funktionen der Leerung und Reinigung der Straßenabläufe (5) durch Zuordnung entsprechender Steuerungsmittel in das Handhabungsgerät in Verbindung mit dem Auslegearm automatisch ausführbar sind, dazu ein zu dem Handhabungsgerät gehöriges Sensorsystem (16) zur Feinpositionierung des Auslegearms (2), einer am freien Ende des Auslegearms angeordneten Ab stützvorrichtung (11) und eines ebenfalls dort angebrachten Greifersystems in die Arbeitsstellung über dem Rost (6) vorgesehen ist, daß das Handhabungsgerät mit einem Rechner versehen ist, dem die gemessenen Daten des Sensorsystems (16) zugeführt werden, daß dem Rechner (14) eine Datenbank (15) zugeordnet ist, daß in der Datenbank (15) die Daten von be kannten Rostgeometrien abgespeichert sind und daß ein Vergleich der gemes senen Daten des Sensorssystems (16) mit den abgespeicherten Daten bekannter Rostgeometrien durchführbar ist, daß dem Rechner (14) von der Datenbank (15) ein entsprechender Datensatz der erkannten Rostgeometrie übermittelt wird, und daß der Rechner (14) das Handhabungsgerät mittels einprogrammierten und/oder eingegebenen Steuerbefehlen bzw. Daten zur Durchführung einer maschinellen Ablaufsteuerung der gesamten Vorgänge des Öffnens und des Verschließens des Straßenablaufs (5) und des Leer- und Reinigungsvorganges desselben steuert.

11. Fahrzeug nach Patentanspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß wahlweise Steuerbefehle oder Daten an den Rechner (14) des Handhabungsgerätes zur Durchführung der maschinellen Ablaufsteuerung durch eine manuell bedienbare Fernsteuerung ausgelöst und/oder eingegeben werden können, daß die Fernsteuerung mit einem Kontrollmonitorbild versehen ist, und daß der Rechner (14) die Verfahrdaten für den Auslegearm (2) mit Abstützvorrichtung (11) und ferner die Verfahrdaten für die Greiferausrichtung und die Öffnungsweite der Greiferfinger (7) rechnerisch ermittelt.

12. Fahrzeug nach einem oder mehreren der Ansprüche 10 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Fixierung der Endposition des Greifersystems durch Anlegen und Spannen der Greiferfinger (7) parallel zu den Rostschlitzen erfolgt und daß das Greifersystem senkrecht zu den Rostschlitzen gespannt wird.

13. Fahrzeug nach einem oder mehreren der Ansprüche 10 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß nach der Fixierung des Greifersystems in der Endposition die Abstützvorrichtung (11) abgesenkt und daß das Greifersystem verriegelt wird.

14. Fahrzeug nach einem oder mehreren der Ansprüche 10 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Rostabhebung vom Straßenablauf (5) mit dem Greifersystem erfolgt, und beide zusammen vom Straßenablauf (5) weg linear auf einer ebenen Stützkonstruktion zum Fahrzeug (1) hin transportiert werden.

15. Fahrzeug nach einem oder mehreren der Ansprüche 10 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß für die Führung des Saugrohres (3) am Rostrahmen und im Straßenablauf (5) eine Bahnsteuerung vorgesehen ist, und daß die Bahnsteuerung durch die dazu in der Datenbank (15) abgespeicherten Daten der jeweils erkannten Roste (6) bzw. des dazugehörigen Form des Straßenablaufes (5) bestimmt wird.

16. Fahrzeug nach einem oder mehreren der Ansprüche 10 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß bei dem Abheben des Rostes (6) mittels des Greifersystems ein Schlagmechanismus zum Einsatz kommt.

17. Fahrzeug nach einem oder mehreren der Ansprüche 10 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß vor dem Absaugvorgang am Auslegearm (2) des Handhabungsgerätes ein Fingerfräser oder umlaufende Messer oder eine sich drehende Schnecke in den Sandbehälter und/oder an und in den Rahmen des Straßenablaufs (5) eingeführt wird, und die Schmutzablösungen gemäß einer je nach Straßenablauftyp bzw. Rosttyp abgespeicherten Bahnsteuerung erfolgt.

18. Fahrzeug nach einem oder mehreren der Ansprüche 10 bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß dem Handhabungsgerät wenigstens eine Hoch druckspritzdüse mit schlitzförmiger Öffnung zum Reinigen des Rahmens und/oder des Sandbehälters des Straßenablaufs (5) mittels Luft oder Wasser zugeordnet ist.

19. Fahrzeug nach einem oder mehreren der Ansprüche 10 bis 16, 18, dadurch gekennzeichnet, daß am Handhabungsgerät horizontal gelagerte Bürsten mit motorischem Antrieb zum Reinigen des Rahmenbereichs des Stra ßenablaufs (5) vorgesehen sind.

20. Fahrzeug nach einem oder mehreren der Ansprüche 10 bis 19, dadurch gekennzeichnet, daß die Abstützvorrichtung (11) mit einem Rahmen (12) versehen ist.

21. Fahrzeug nach einem oder mehreren der Ansprüche 10 bis 20, dadurch gekennzeichnet, daß die Abstützvorrichtung (11) mit Rahmen (12) an der dem Straßenablauf (5) zugewandten Seite über eine erste Öffnung (13) verfügt, daß dabei die erste Öffnung (13) derart ausgeführt ist, daß die erste Öffnung (13) größer als der zu entfernende Rost (6) des Straßenablaufes (5) ausgebildet ist.

22. Fahrzeug nach einem oder mehreren der Ansprüche 10 bis 21, dadurch gekennzeichnet, daß die Abstützvorrichtung (11) mit Rahmen (12), eine zweite Öffnung für die Durchführung des Greifersystems und des Saugrohres (3) besitzt.

23. Fahrzeug nach einem oder mehreren der Ansprüche 10 bis 22, dadurch gekennzeichnet, daß die Abstützvorrichtung (11) mit Rahmen (12) das Greifersystem und der Saugschlauch (3) entlang einer ersten Achse (10), der Hochachse, auf- und abwärts fahrbar ausgeführt sind.

24. Fahrzeug nach einem oder mehreren der Ansprüche 10 bis 23, dadurch gekennzeichnet, daß die Abstützvorrichtung (11) mit dem Rahmen (12) während der gesamten Arbeitsvorgänge des Öffnens, des Leerens, des Reinigens und des Verschließens des Straßenablaufs (5) in der gewählten abgesenkten Position verbleibt.

25. Fahrzeug nach einem oder mehreren der Ansprüche 10 bis 24, dadurch gekennzeichnet, daß das Greifersystem für den Rost (6) und die Ab stützvorrichtung (11) mit dem Rahmen (12) um die erste Achse (10) verdrehbar gelagert sind.

26. Fahrzeug nach einem oder mehreren der Ansprüche 10 bis 16, 23, 25, da durch gekennzeichnet, daß Greiferfinger (7) des Greifersystems in den beiden Richtungen einer Ebene in der X-Achse und/oder Y-Achse verfahrbar sind, und daß die Greiferfinger (7) in Richtung der ersten Achse (10) auf- und abbewegbar ausgeführt sind.

27. Fahrzeug nach einem oder mehreren der Ansprüche 10 bis 16, 23, 25, 26, dadurch gekennzeichnet, daß die Greiferfinger (7) des Greifersystems mit den Roststege untergreifenden Schultern (8) versehen sind.

28. Fahrzeug nach einem oder mehreren der Ansprüche 10 bis 16, 23, 25 bis 27, dadurch gekennzeichnet, daß das Greifersystem mit vier Grei ferfingern (7) ausgestattet ist.

29. Fahrzeug nach einem oder mehreren der Ansprüche 10 bis 16, 23, 25 bis 28, dadurch gekennzeichnet, daß die vier Greiferfinger (7) durch zwei Rostschlitze greifen und daß eine Spreizbewegung der Greiferfinger (7) in X-Richtung entweder Kraftschluß oder Formschluß durch Untergreifen der Schultern (8) der Greiferfinger unter die Roststege ermöglicht.

30. Fahrzeug nach einem oder mehreren der Ansprüche 10 bis 16, 23, 25 bis 29, dadurch gekennzeichnet, daß die Greiferfinger (7) des Greifersystems mit ihrer Schulter (8) im Durchmesser kleiner als die Schlitzbreite des Rostes (6) ausgebildet sind.

31. Fahrzeug nach einem oder mehreren der Ansprüche 10 bis 16, 23, 25 bis 30, dadurch gekennzeichnet, daß Grundöffnungsweite der vier Greiferfinger (7) des Greifersystems in X-Richtung in zwei unterschiedlich weite Greifstellungen umschaltbar ist.

32. Fahrzeug nach einem oder mehreren der Ansprüche 10 bis 16, 23, 25 bis 30, dadurch gekennzeichnet, daß die vier Greiferfinger (7) des Greifersystems in stufenlos verstellbare Greifstellungen in X-Richtung schaltbar sind.

33. Fahrzeug nach einem oder mehreren der Ansprüche 10 bis 32, dadurch gekennzeichnet, daß der Auslegearm (2) als Gelenkarm ausgeführt ist.

34. Fahrzeug nach einem oder mehreren der Ansprüche 10 bis 33, dadurch gekennzeichnet, daß das Saugrohr (3) in den Gelenkarm integriert und durch die Gelenkachsen geführt ist.

35. Fahrzeug nach einem oder mehreren der Ansprüche 10 bis 32, dadurch gekennzeichnet, daß der Auslegearm (2) als Teleskoparm ausgeführt ist.

36. Fahrzeug nach einem oder mehreren der Ansprüche 10 bis 32, 35, da durch gekennzeichnet, daß das Saugrohr (3) in den Teleskoparm integriert und als teleskopierbares Saugrohr (3) ausgebildet ist.

37. Fahrzeug nach einem oder mehreren der Ansprüche 10 bis 36, dadurch gekennzeichnet, daß das Sensorsystem (16) mit Ultraschallsensoren ausgerüstet ist.

38. Fahrzeug nach einem oder mehreren der Ansprüche 10 bis 37, dadurch gekennzeichnet, daß die Ultraschallsensoren des Sensorsystems (16) zur Erkennung des Rostes, seines Abstandes und seiner örtlichen Lage eingesetzt werden.

39. Fahrzeug nach einem oder mehreren der Ansprüche 10 bis 36, dadurch gekennzeichnet, daß das Sensorsystem (16) mit induktiven Sensoren ausgerüstet ist.

40. Fahrzeug nach einem oder mehreren der Ansprüche 10 bis 36, 39, da durch gekennzeichnet, daß die induktiven Sensoren des Sensor systems (16) durch Verfahren über den Rost (6) hinweg zur Erkennung des Rostes und seiner örtlichen Lage eingesetzt werden.

41. Fahrzeug nach einem oder mehreren der Ansprüche 10 bis 36, dadurch gekennzeichnet, daß das Sensorsystem (16) als digitale Bildverarbeitung ausgeführt ist.

42. Fahrzeug nach einem oder mehreren der Ansprüche 10 bis 36, 41, da durch gekennzeichnet, daß die digitale Bildverarbeitung zur Er kennung des Rostes (6) und seiner örtlichen Lage eingesetzt wird.

43. Fahrzeug nach einem oder mehreren der Ansprüche 10 bis 36, 41 ,42, da durch gekennzeichnet, daß die digitale Bildverarbeitung mit mindestens einer Videokamera arbeitet und mittels einem Analog/Digital- Wandler an den Rechner (14) des Handhabungsgerätes angeschlossen ist.

44. Fahrzeug nach einem oder mehreren der Ansprüche 10 bis 36, 41 bis 43, dadurch gekennzeichnet, daß die erfaßten Grautonbilder des Rostes (6) durch Rasterung und Quantisierung mittels entsprechend gelegter Schwellenwerte in ein Schwarz/Weiß-Bild umgewandelt werden.

45. Fahrzeug nach einem oder mehreren der Ansprüche 10 bis 44, dadurch gekennzeichnet, daß das dem Handhabungsgerät zugeordnete Sen sorsystem (16) aus einer Kombination von digitaler Bildverarbeitung und/oder induktiven Sensoren und/oder Ultraschallsensoren besteht.

46. Fahrzeug nach einem oder mehreren der Ansprüche 10 bis 45, dadurch gekennzeichnet, daß als Teil des Sensorsystems (16) dem Fahrzeug (1) rechts- und linksseitig je eine Fernsehkamera zugeordnet ist, und daß dazu ein Kontrollmonitorbild in der Fahrerkabine des Fahrzeugs (1) vorgesehen ist.

47. Fahrzeug nach einem oder mehreren der Ansprüche 10 bis 46, dadurch gekennzeichnet, daß als Teil des Sensorsystems (16) dem Auslegearm (2) des Handhabungsgerätes wenigstens eine Fernsehkamera zugeordnet ist und daß dazu ein Kontrollmonitorbild in der Fahrerkabine des Fahrzeugs (1) montiert ist.

48. Fahrzeug nach einem oder mehreren der Ansprüche 10 bis 47, dadurch gekennzeichnet, daß als Teil des Sensorsystems (16) Ultraschallsensoren am Handhabungsgerät eingesetzt werden, die zur Überwachung der Kollisionsfreiheit im Arbeitsbereich des Auslegearms (2) des Handhabungsgerätes für dessen Verfahrbewegungen bzw. derjenigen seines freien Endes dienen.

49. Fahrzeug nach einem oder mehreren der Ansprüche 10 bis 48, dadurch gekennzeichnet, daß bei Ausschwenken des Auslegearms (2) des Handhabungsgeräts in die Arbeitsstellungen die Fahrfunktionen des Fahrzeugs (1) blockiert werden.