DE3828241C2 - Vorrichtung zum Steuern des Bremsdruckes - Google Patents

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Steuern des Bremsdrucks einer blockiergeschützten Fahrzeugradbremse mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Patentanspruchs 1.

Wenn ein Fahrzeug auf einer nassen oder gefrorenen Straße gebremst wird, können die Räder auf der Straßenoberfläche in einem Gleitzustand kommen und hören plötzlich auf, sich zu drehen, so daß das Fahrzeug auf der Straßenoberfläche in einen Rutschzustand geraten kann. Dies tritt oft ein, wenn sich das Fahrzeug mit hoher Geschwindigkeit bewegt und plötzlich gebremst wird. Wenn die Räder blockieren, während sich das Fahrzeug weiterbewegt, ist es äußerst schwierig, das Fahrzeug zu steuern, so daß Unfälle unvermeidbar sein können.

Aus der Raddrehzahl hat man die Beschleunigung und hieraus einen Radschlupf (Sp) errechnet als:

Sp = 1-Raddrehzahl/Fahrzeuggeschwindigkeit.

Wenn somit der Radschlupf (Sp) einen vorgegebenen Wert Sh erreicht oder diesen übersteigt, wird der Bremsdruck herabgesetzt, um wieder eine Raddrehung zu erreichen. Im Gleitzustand kann die Fahrzeuggeschwindigkeit jedoch nicht genau erfaßt werden. Daher ermittelt man eine Bezugsgeschwindigkeit, die als Fahrzeuggeschwindigkeit angesehen wird, durch verschiedene arithmetische Rechenvorgänge in Abhängigkeit von der Raddrehzahl. Bei einem Fahrzeug mit vier Rädern wird beispielsweise die maximale Raddrehzahl als Bezugsgeschwindigkeit angesehen.

Eine solche Antiblockiersteuerung ist beispielsweise in der US-39 85 396 beschrieben. Bei dieser Antiblockiersteuerung wird eine Unterteilung in ein "Herabsetzungsgebiet" und ein "Intensivierungsgebiet" durchgeführt. Wenn der Radschlupf (Sp) 20% bis zu 60% beträgt, wird der Radbremsdruck bei einer Radbeschleunigung unter G reduziert (+ bedeutet Beschleunigung und - bedeutet Verzögerung), während er bei G oder darüber intensiviert wird. Wenn der Radschlupf weniger als 20% beträgt, wird ein Grenzwert auf G-α abgesenkt, und wenn er 60% übersteigt, wird der Grenzwert auf G+β erhöht.

Um den Radbremsdruck dauerhafter einzustellen, wird vorzugsweise der Bereich (0 bis 100%) des Radschlupfes (Sp) weiter unterteilt, um den Grenzwert genauestens zu spezifizieren und die Fluktuation des Radbremsdruckes zu glätten. Dabei unterteilt man den Bremsdruck vorzugsweise in drei Gebiete, indem man einen "Haltebereich" zwischen dem "Herabsetzungsgebiet" und dem "Intensivierungsgebiet" anordnet, oder man führt eine weitere Unterteilung in fünf Gebiete durch, indem man zusätzlich zu den beiden Stufen "Herabsetzung" und "Intensivierung" die Bereiche "langsames Herabsetzen", "Halten" und "langsames Intensivieren" vorsieht.

Wenn man jedoch den Radschlupf (Sp) unterteilt oder beispielsweise den mit dem Radschlupf (Sp) koordinierten Grenzwert analog spezifiziert, wird der Bedarf an Speicherkapazität groß. Eine Grenzgruppe steigt bei jedem Anstieg in einem der Gebietssegmente um 1 an. Wenn daher der Radschlupf (Sp) unterteilt und somit das Gebietssegment unterteilt wird, steigt der Grenzwert enorm an und somit die hierfür benötigte Speicherkapazität wird immens. Wenn das Gebietssegment entsprechend einer Fahrzeugverzögerung (3 Segmente), wie bei einer Ausführungsform der Erfindung, die hiernach im einzelnen beschrieben wird (Fig. 2a bis 2c), modifiziert wird, wird die Zahl der Grenzwerte weitere dreimal multipliziert (Segmentzahl der Verzögerung), so daß die erforderliche Speicherkapazität immens groß sein muß. Wenn die erforderliche Speicherkapazität ansteigt, wird die Ziffernzahl der Adreßdaten zum Lesen aus dem Speicher vervielfacht, steigt die Zahl der Signalleitungen eines Mikrocomputersystems für die Antiblockiersteuerung an und wächst die Größe des Systems, so daß die Hardware und die Steuerlogik kompliziert werden.

Aus "Bosch technische Berichte", Bd. 7, H. 2, 1980, S. 77-87, ist ein Antiblockiersystem bekannt, das Ein- und Auslaßventile benutzt. Es sind mögliche Ventilkonfigurationen beschrieben. Bei dem zugehörigen elektronischen Steuergerät wird aus dem Raddrehzahlsignal einerseits ein Signal für die Bezugsgeschwindigkeit des Fahrzeuges gebildet. Andererseits wird die Drehverzögerung des einzelnen Rades bestimmt und hieraus ein Signal zum Absenken des Bremsdrucks hergeleitet.

Eine Vorrichtung zum Steuern des Bremsdruckes einer blockiergeschützten Fahrzeugradbremse mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Patentanspruchs 1 ist aus der DE 24 19 761 C2 bekannt.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung der angege­ benen Art zu schaffen, mit der der Radbremsdruck in besonders dauer­ hafter und glatter Weise bei einer besonders niedrigen benötigten Speicherkapazität gesteuert werden kann.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß mit einer Vorrichtung der angegebenen Art gelöst, welche die kennzeichnenden Merkmale des Patentanspruchs 1 aufweist.

Weiterbildungen der Erfindung gehen aus den Unteransprüchen hervor.

Gemäß einem Beispiel, das zum leichteren Verständnis dienen soll und bei dem das Bremsdrucksteuerbetriebsgebiet in der beispielsweise in Fig. 2a gezeigten Art und Weise ausgebildet ist, ist eine Grenze (Grenzfunktion) zwischen den Gebieten (4) und (3) eine Gerade

(Sp = K1l · Vmd - K1l · G1l)

die durch die bestimmenden Konstanten K1l und G1l festgelegt wird. Wie in Fig. 2a gezeigt, können diese Konstanten in vier Sätzen (vier Geraden) wiedergegeben werden, wenn eine Segmentierung in fünf Gebiete vorliegt. Wenn das Gebietssegment entsprechend der Fahrzeugverzögerung gemäß Fig. 2a (niedrige Verzögerung = niedriger Wert µ), gemäß Fig. 2b (mittlere Verzögerung = mittlerer Wert µ) und gemäß Fig. 2c (hohe Verzögerung = hoher Wert µ) modifiziert wird, kann die vorstehend erwähnte Konstante in 4×3 = 12 Sätzen vorliegen. Daher ist die Zahl der vorher in den Speicher eingegebenen Konstanten sehr gering.

Wenn, wie bei einem weiteren Merkmal der Erfindung, eine einachsige Variable der Radschlupf Sp (als Funktion der Bezugsdrehzahl (Fahrzeugdrehzahl) und der Raddrehzahl) ist, wie beispielsweise in Fig. 2a gezeigt, wird zur Durchführung der Entscheidung, ob oder ob nicht beispielsweise der momentane Zustand der Räder "plötzlich reduziert (oder reduziert) wird", ein Wert durch Substitution der momentanen Radumfangsbeschleunigung Vmd

SPa = K1l · Vmd - K1l · G1l

für die lineare Gleichung

Sp = K1l · Vmd - K1l · G1l (1)

errechnet, wobei die Entscheidung so getroffen wird, daß der Zustand in einem Gebiet "plötzlich herabgesetzt" (falls erforderlich) liegt, wenn SPa der momentane Radschlupf Sp ist oder darüber liegt. Wenn Spa weniger als der Radschlupf Sp beträgt, liegt der Zustand nicht im Gebiet "plötzlich herabgesetzt", so daß daher als nächstes eine Entscheidung getroffen wird, ob oder ob nicht der Zustand in ein Gebiet "Impulsherabsetzung (langsames Herabsetzen; Wiederherstellung von Herabsetzen + Halten)" eintritt, was mit Hilfe der linearen Gleichung

Sp = K2l · Vmd - K2l · G1l

durchgeführt wird. Wenn die Gleichung (1) umgewandelt wird in

Vmd = (1/K1l) Sp + G1l (2)

dann wird VMd = (1/K1l) Sp+G1l durch Substitution des momentanen Radschlupfes Sp in die Gleichung errechnet. VMd wird mit der momentanen Radbeschleunigung Vmd verglichen. Wenn Vmd unter VMd liegt, wird der Zustand als "plötzliches Herabsetzen" entschieden.

Eine derartige Berechnung und ein derartiger Vergleich sind relativ einfach und können somit mit Hilfe von Daten mit dem Radschlupf Sp und/oder der Radumfangsbeschleunigung Vmd, ausgedrückt in einer Einheit mit hoher Auflösung (hoher Unterteilungsfaktor), durchgeführt werden. Auf diese Weise sind ein analoges Betriebsergebnis, das in bezug auf die Segmente minimal ist, und ein Entscheidungsergebnis erhältlich, wobei das Gebietssegment drei oder mehr beträgt, und darüber hinaus kann auch der Radbremsdruck in glatter Weise intensiviert oder herabgesetzt werden.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachfolgend in Verbindung mit der Zeichnung im einzelnen erläutert. Es zeigt:

Fig. 1a ein Blockdiagramm, das eine schematische Darstellung eines Bremssystems einer Ausführungsform der Erfindung wiedergibt;

Fig. 1b ein Blockdiagramm, das den Aufbau einer in Fig. 1a dargestellten elektronischen Steuereinheit 10 zeigt;

Fig. 2a die Darstellung eines Brems­ drucksteuerbetriebsgebietssegmentes, das entsprechend einer Radbeschleunigung Vmd und eines Radschlupfes Sp ausgewählt wurde, wenn ein Fahrzeug auf einer Straße mit niedrigem Reibungskoeffizienten fährt;

Fig. 2b die Darstellung eines Bremsdruck­ steuerbetriebsgebietssegmentes, das ent­ sprechend der Radbeschleunigung Vmd und des Radschlupfes Sp ausgewählt wurde, wenn ein Fahrzeug auf einer Straße mit mittlerem Reibungskoeffizienten fährt;

Fig. 2c die Darstellung eines Bremsdruck­ steuerbetriebsgebietssegmentes, das ent­ sprechend der Radbeschleunigung Vmd und des Radschlupfes Sp ausgewählt wurde, wenn ein Fahrzeug auf einer Straße mit hohem Reibungskoeffizienten fährt;

Fig. 3 ein Diagramm, das die Beziehung zwischen der Raddrehzahl (Anfangsgeschwindigkeit Vpi) zu dem Zeitpunkt, wenn das in Fig. 1a gezeigte Bremspedal 1 durchgedrückt wird, und einer Impulsintensivierungsperiode Tpip, die entsprechend eingestellt wurde, zeigt;

Fig. 4a, 4b, 4c, 4d, 4e, 4f, 4g, 4h, 4i, 4j und 4k Ablaufdiagramme, die den Prozeßablauf eines in Fig. 1b dargestellten Mikroprozessors 11 zeigen;

Fig. 5a ein Zeitdiagramm, das die Beziehung zwischen der Raddrehzahl Vms, der Bezugsdrehzahl Vs, dem Bremsdrucksteuerbetrieb und dem Radbremsdruck bei einer Antiblockiersteuerung zeigt, wobei von einer hohen Raddrehzahl ausgegangen wird;

Fig. 5b ein Zeitdiagramm, das die Beziehung zwischen der Raddrehzahl Vms, dem Bremsdrucksteuerbetrieb und dem Radbremsdruck bei einer Antiblockiersteuerung zeigt, wobei von einer niedrigen Raddrehzahl ausgegangen wird; und

Fig. 6 ein Diagramm, das ein herkömmlich ausgebildetes Bremsdrucksteuerbetriebssegment zeigt.

Der Aufbau einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist in Fig. 1a dargestellt. Wenn ein Fahrer auf ein Bremspedal tritt, wird ein entsprechender Bremsdruck an eine Bremse 7 eines linken Vorderrades FL und ein Proportionalventil PV von einem Hauptbremszylinder 2 über ein Drosselventil 17 und ein erstes Solenoidventil 3 angelegt. Er wird ferner an eine Bremse 6 eines rechten Vorderrades FR und ein Proportionalventil PVA über ein Drosselventil 17A und ein erstes Solenoidventil 3A angelegt. Das Proportionalventil PV legt einen Druck, der dem Bremsdruck proportional ist, an eine Bremse 8 eines rechten Hinterrades RR an, während das Proportionalventil PVA einen dem Bremsdruck proportionalen Druck an eine Bremse 9 eines linken Hinterrades RL anlegt.

Die ersten Solenoidventile 3, 3A sind normalerweise offen, wobei jedes einen Kolben zum Steuern eines Kanales zwischen dem Hauptzylinder 2 und der Radbremse, eine Schraubendruckfeder zum Beaufschlagen des Kolbens in die geöffnete Richtung und ein magnetisches Joch sowie eine elektrische Spule zum Antreiben des Kolbens in Schließrichtung gegen die Kraft der Schraubendruckfeder aufweist. Die Ventile sind offen (wobei der Hauptzylinder 2 mit der Radbremse verbunden ist), wenn die elektrische Spule nicht leitet, und geschlossen (wobei die Verbindung zwischen dem Hauptzylinder und der Radbremse unterbrochen ist), wenn die elektrische Spule leitet.

Zwei Solenoidventile 4, 4A sind zwischen den ersten Sole­ noidventilen 3, 3A und Bremsölspeichern 20, 20A angeordnet. Die zweiten Solenoidventile 4, 4A entsprechen den ersten Solenoidventilen 3, 3A in ihrem Aufbau, sind jedoch normalerweise geschlossen und schließen, wenn die elektrische Spule nicht leitet, und öffnen, wenn die Spule leitet.

Das Herunterdrücken des Bremspedales 1 wird von einem Bremserfassungsschalter BSW erfaßt. Die Drehzahlen des rechten Vorderrades FR, des linken Vorderrades FL, des rechten Hinterrades RR und des linken Hinterrades RL werden durch Drehzahlsensoren 12fr, 12fl, 12rr und 12rl abgetastet.

Das im Speicher 20 befindliche Bremsöl wird von einer Pumpe 18 angesaugt und in einen Ölkanal zwischen dem ersten Solenoidventil 3 und dem Drosselventil 17 eingeführt, während im Speicher 20A befindliches Bremsöl von einer Pumpe 18A angesaugt und in einen Ölkanal zwischen dem ersten Solenoidventil 3A und dem Drosselventil 17A eingeführt wird. Die Pumpen 18, 18A werden über einen Elektromotor 19 angetrieben.

Die elektrischen Spulen der ersten und zweiten Solenoidventile 3, 3A und 4, 4A, der Elektromotor 19, der Brems­ erfassungsschalter BSW und die Drehzahlsensoren 12fr bis 12rl sind an eine elektronische Steuereinheit 10 angeschlossen.

Der Aufbau der elektronischen Steuereinheit 10 ist in Fig. 1b dargestellt. Der Bremserfassungsschalter BSW ist an eine Wellenformbildungsschaltung 12 angeschlossen, die ein Signal L mit niedrigem Pegel an einen Mikroprozessor 11 abgibt, wenn der Schalter BSW durch Durchdrücken des Bremspedales 1 geschlossen wird. Der Schalter gibt ein Signal H mit hohem Pegel an den Mikroprozessor ab, wenn der Schalter BSW durch Freigabe des Bremspedales 1 geöffnet wird. Die Wellenform­ bildungsschaltung 12 umfaßt eine Filterschaltung und eine Binärschaltung und verhindert Schwingungen der Ausgangssignale (L/H) infolge von Vibrationen, wenn der Schalter BSW geöffnet oder geschlossen wird.

Bei den Drehzahlsensoren 12fr bis 12rl handelt es sich um lochintegrierte Schaltungen (einschließlich eines Lochelementes zum Erfassen des Pegels eines Magnetfeldes und einer Binärschaltung zum Binärcodieren eines Erfassungssignales), die Impulse einer Frequenz erzeugen, die proportional zur Drehzahl eines mit Zähnen versehenen Permanentmagneten ist, der mit den Achsen gekuppelt ist. Die Impulse werden an F/V- Wandler 13, 13A und 14, 14A weitergegeben. Die F/V-Wandler 13, 13A und 14, 14A erzeugen Spannungen einer Größe, die der Frequenz der eingegebenen elektrischen Signale, die an A/D- Wandler-Eingänge Afr bis Arl des Mikroprozessors 11 angelegt werden, proportional ist.

Eine Konstantspannungsschaltung 22 ist über einen Zünd­ schlüsselschalter EKS des Fahrzeuges an eine Batterie BA am Fahrzeug angeschlossen.

Die Bremsdrucksteuervorgänge des Mikroprozessors 11 sind in den Fig. 4a bis 4k wiedergegeben. Anhand Fig. 4a werden die Bremsdrucksteuervorgänge in der nachfolgenden Weise zusammengefaßt:

(1) Initialisierung (1, 2)

Wenn der Schalter EKS geschlossen wird und die Konstant­ spannungsschaltung 22 eine konstante Spannung Vcc eines vorgegebenen Pegels erzeugt, wird der Mikroprozessor 11 betätigt (Schritt 1: Nachfolgend werden Worte wie "Schritt" und "Unterprogramm" weggelassen, wobei hierfür einfach in Klammern gesetzte Bezugssymbole gebraucht werden), um Innenregister, Zähler, Timer u. a. zu löschen und Signale L (Stoppen der Pumpe: der Elektromotor 19 ist nicht leitend) an einen Ausgang MD sowie weitere Signale L (Ventile 3, 3A offen, Ventile 4, 4A geschlossen) an Ausgänge SL3, SL4, SL4A und SL4A anzulegen (2).

(2) Erfassung der Raddrehzahl, Beschleunigung etc. (100, 100A)

Zuerst werden die Drehzahl Vfl des linken Vorderrades FL und die Drehzahl Vrr des rechten Hinterrades RR über das Unterprogramm (100) gelesen, es wird eine durchschnittliche Drehzahl Vms errechnet, und es wird dann die Beschleunigung Vmd der durchschnittlichen Drehzahl Vms (wobei plus eine Beschleunigung und minus eine Verzögerung anzeigt) errechnet. Digitaldaten, die die Drehzahlen Vfl, Vrr wiedergeben, werden so verarbeitet, daß sie ½ der Umfangsgeschwindigkeit einer Radumdrehung anzeigen (was der Fahrzeuggeschwindigkeit entspricht, es sei denn, die Räder rutschen auf der Straßenoberfläche). Daher kann die Durchschnittsdrehzahl Vms ausgedrückt werden als:

Vms = Vfl + Vrr

Als nächstes werden die Drehzahl Vfr des rechten Vorderrades FR und die Drehzahl Vrl des linken Hinterrades RL durch das Unterprogramm (100A) wie beim Unterprogramm (100) gelesen, und es werden eine Durchschnittsdrehzahl Vmsa und danach die Beschleunigung Vmda der Durchschnittsdrehzahl Vmsa errechnet.

Wenn diese Vorgänge beendet sind, wird eine Zeitspanne t₁ zum Messen eines Zeitintervalls t₁ für die Vmd und Vmda- Vorgänge begonnen (wobei der vorhandene Wert gelöscht und das Timing begonnen wird) (8), und es wird überprüft, ob der Bremserfassungsschalter BSW offen (das Bremspedal 1 ist nicht durchgedrückt) oder geschlossen (das Bremspedal 1 ist durchgedrückt) ist (9). Wenn der Schalter BSW geschlossen ist, wird geprüft, ob der Inhalt eines Kennzeichenregisters BSF "1" (bereits geschlossen und somit vorher gelesen) ist oder nicht (10). Wenn der Inhalt nicht "1" ist, ist der Bremserfassungsschalter BSW bereits von "aus" (das Bremspedal 1 ist nicht durchgedrückt) auf "ein" (durchgedrückt) geschaltet worden, so daß mit der nächsten Initialisierung (300) begonnen wird.

(3) Initialisierung (300)

Als erstes werden dann die durchschnittlichen Drehzahlen Vms und Vmsa als anfängliche Raddrehzahlen Vpi, Vpi und Vms oder Vmsa gespeichert, wobei immer der höhere Wert als Bezugsdrehzahl (Fahrzeuggeschwindigkeit) Vs angesehen und gespeichert wird.

(4) Erfassung der Bezugsdrehzahl Vs und Verzögerung Vsd (400)

Während der Schalter BSW eingeschaltet ist, wird die als Fahrzeuggeschwindigkeit angesehene Bezugsdrehzahl Vs errechnet, wonach die Verzögerung Vsd (plus bedeutet Verzögerung, minus bedeutet Beschleunigung) errechnet, aktualisiert und gespeichert wird.

(5) Berechnung des Radschlupfes Sp (30, 30A)

Der Radschlupf Sp in bezug auf eine Straßenoberfläche wird aus der Bezugsdrehzahl Vs und der Durchschnittsdrehzahl Vms über ein Unterprogramm (30) errechnet:

Sp = (Vs-Vms)/Vs

und der Radschlupf Spa wird in entsprechender Weise über ein Unterprogramm (30A) ermittelt:

Spa = (Vs-Vmsa)/Vs

(6) Bestimmung der Entscheidungsparameter (500)

Es wird eine Entscheidung darüber getroffen, ob die Verzögerung Vds der Bezugsdrehzahl Vs (geschätzte Fahrzeuggeschwindigkeit) ein niedriges Niveau (niedriger Reibungskoeffizient µ der Straße, rutschige Straßenoberfläche), ein mittleres Niveau (mittlerer Reibungskoeffizient µ) oder ein hohes Niveau (hoher Reibungskoeffizient, kaum Rutschen auf der Straßenoberfläche) besitzt.

Die Logik trifft dabei eine Entscheidung über die Art der Steuerung als "Herabsetzen", "Impuls herabsetzen", "Halten", "Impuls intensivieren" oder "Intensivieren" in Abhängigkeit von der Verzögerung Vds, den Radschlupf Sp, Spa und den Radbeschleunigungen Vmd, Vmda. Der Steuerartbereich wird in der in Fig. 2a dargestellten Art und Weise entschieden, wenn die Verzögerung Vds niedrig ist, in der in Fig. 2b dargestellten Art und Weise, wenn die Verzögerung Vds einen mittleren Wert besitzt, und in der in Fig. 2c gezeigten Art und Weise, wenn die Verzögerung Vds hoch ist. In diesen Figuren läßt sich die gerade Grenzlinie zwischen unterschiedlichen Steuerarten, beispielsweise die Gerade zwischen "plötzlichem Herabsetzen" und "Impuls herabsetzen" durch die folgenden Gleichungen wiedergeben:

Sp = K1l · Vmd - K1l · G1l
Spa = K1l · Vmds - K1l · G1l

wobei K1l die Steigung der Geraden und G1l den Schnittpunkt mit den Abszissen (Vmd, Vmda) wiedergeben. Wie aus einem Vergleich der Fig. 2a (Verzögerung Vds niedrig), Fig. 2b (Verzögerung Vds mittlerer Wert) und Fig. 2c (Verzögerung Vds hoch) hervorgeht, sind diese Geraden auf die Seite einer hohen Beschleunigung mit einer großen Steigung verschoben, wenn die Verzögerung Vds gering ist (rutschige Straßenoberfläche). Der Grund hierfür besteht darin, daß der Bremsdruck dauerhaft so festgelegt wird, daß er an die Rutschigkeit der Straße angepaßt ist.

Nach der Festlegung der Entscheidungsparameter werden die Steuerartdaten der Steuerartregister BMRs, BMRsa in die Steuerartregister BMRp, BMRpa (36, 36A) eingeschrieben.

(7) Steuerartentscheidung (37, 37A)

Die Steigungen (K1l u. a.) der Geraden und die Schnittpunkte (G1l u. a.) mit den Abszissenachsen werden entsprechend der Größe der Verzögerung Vds spezifiziert (wobei ein Wert der Fig. 2a bis 2c spezifiziert wird).

Als nächstes wird die momentane Radbeschleunigung Vmd (Vmda) für jede der Geraden aus der spezifizierten geraden Gruppe (irgendeine aus den Fig. 2a bis 2c) substituiert, wobei beispielsweise die Werte SPa, (SPaa) wie folgt berechnet werden:

SPa = K1l · Vmd - K1l · G1l
(SPaa = K1l · Vmda - K1l · G1l)

wobei die obigen Werte mit dem momentanen Radschlupf Sp (Spa) verglichen werden. Es wird dann eine Entscheidung getroffen, in welchen Steuerartbereich von 4 "Herabsetzen", 3 "Impuls herabsetzen", 2 "Halten", 1 "Impuls intensivieren" oder 0 "Intensivieren" die momentane Radbeschleunigung Vmd (Vmda) und der momentane Radschlupf Sp (Spa) fallen.

(8) Ausgabe (600, 600A)

Wenn auf 4 "Herabsetzen" entschieden worden ist, wird das erste Solenoidventil 3 (3A) geschlossen, und das zweite Solenoidventil 4 (4A) wird geöffnet. Somit strömt das Bremsöl zwischen dem ersten Solenoidventil 3 (3A) und den Radbremsen 7, 8 (6, 9) in den Speicher 20 (20A) durch das zweite Solenoidventil 4 (4A). Die Drücke an den Radbremsen 7, 8 (6, 9) fallen mit einer relativ hohen Geschwindigkeit.

Wenn auf 3 "Impuls herabsetzen" entschieden worden ist, wird die Steuerart "Herabsetzen" über die ersten 16 msec beibehalten und dann für die nächsten 16 msec auf "Halten" geändert, wobei das erste und zweite Solenoidventil 3, 4 (3A, 4A) schließen, so daß "Herabsetzen" und "Halten" wiederholt wird. Die Radbremsdrücke fallen mit einer Geschwindigkeit, die niedriger ist als die bei dem vorstehend erwähnten "Herabsetzen".

Wenn auf 2 "Halten" entschieden worden ist, werden das erste Solenoidventil 3 (3A) und das zweite Solenoidventil 4 (4A) geschlossen. Somit wird das Bremsöl zwischen dem ersten Solenoidventil 3 (3A) und den Radbremsen 7, 8 (6, 9) vom Hauptzylinder 2 und dem Speicher 20 (20A) abgesperrt, so daß sich die an den Radbremsen 7, 8 (6, 9) anstehenden Drücke nicht ändern.

Wenn auf 1 "Impuls intensivieren" entschieden worden ist, wird eine Impulsdauer mit Hilfe der Anfangsdrehzahl Vpi (Vpia) (Fig. 3) als

Tpip = a · Vpi² + b · Vpi + c
(Tpipa = a · Vpia² + b · Vpia + c)

berechnet. Diese Steuerart wird als "Intensivieren" für die ersten 6 msec mit offenem ersten Solenoidventil 3 (3A) und geschlossenem zweiten Solenoidventil 4 (4A) beibehalten und dann über die nächsten (Tpip-6) msec [(Tpipa-6)msec] auf das vorstehend erwähnte "Halten" geändert, so daß "Intensivieren" und "Halten" wiederholt werden. Somit steigen die Drücke an den Radbremsen mit einer relativ niedrigen Geschwindigkeit.

Wenn auf 0 "Intensivieren" entschieden worden ist, wird das erste Solenoidventil 3 (3A) geöffnet und das zweite Solenoidventil 4 (4A) geschlossen. Somit steigen die Drücke an den Radbremsen mit einer relativ hohen Geschwindigkeit an.

Dann wird bei 0 "Intensivieren" eine Impulsdauer mit Hilfe der Anfangsgeschwindigkeit Vpi (Vpia) (Fig. 3) als

Tpip = a · Vpi² + b · Vpi + c
(Tpipa = a · Vpia² + b · Vpia + c)

errechnet, und der Timer Tpip (Tpipa) wird gestartet. Hierdurch soll ein Intervall zwischen dem vorausgehenden "Intensivieren" und dem späteren "Intensivieren" bei Tpip (Tpipa) aufrechterhalten werden, wenn 0 "Intensivieren" auf 1 "Impuls intensivieren" geändert wird.

(9) Bremsölrückfluß (200)

Wenn der Bremserfassungsschalter BSW von EIN (Pedal durchgedrückt) auf AUS (Pedal freigegeben) (kein Bremsen erforderlich) geschaltet wird, werden die ersten Solenoidventile 3, 3A geöffnet, die zweiten Solenoidventile 4, 4A ebenfalls geöffnet, der Elektromotor 19 gestoppt und eine vorgegebene Zeitdauer t₀ später die zweiten Solenoidventile 4, 4A wieder geschlossen. Somit werden die Drücke an den Radbremsen von den Drosselventilen 17, 17A zum Speicher (Niederdruck) und bei einem Saughub des Hauptzylinders 2 zu diesem zurückgeführt. Nach Ablauf der Zeitdauer t₀ nehmen die Drücke an den Radbremsen den Speicherdruckwert (vorgegebener niedriger Druck) von den Drosselventilen 17, 17A an, die ersten Solenoidventile 3, 3A werden wieder geöffnet, und die zweiten Solenoidventile 4, 4A werden wieder geschlossen (wie in Fig. 1a gezeigt).

Wenn der Schalter BSW wieder geschlossen wird (das Pedal 1 wird wieder niedergedrückt), werden die zweiten Solenoidventile 4, 4A während der Zeitdauer t₀ vom Unterprogramm (300) wieder geschlossen.

Als nächstes werden die verschiedenen Unterprogramme im einzelnen erläutert.

Hierbei wird die Beziehung zwischen den in den Ablaufdiagrammen der Fig. 4a bis 4k wiedergegebenen Daten und einem Register in den folgenden Tabellen 1 bis 4 zusammengefaßt.

Tabelle 1

Tabelle 2

Tabelle 3

Tabelle 4

Der Inhalt von "Erfassung der Raddrehzahl Vsm und der Beschleunigung Vmd (100)" ist in Fig. 4b gezeigt.

Im Unterprogramm (100) liest der Mikroprozessor 11 die Um­ fangsgeschwindigkeit (½) Vrr des rechten Vorderrades RR in einem Unterprogramm (3) desselben. Eine Analogspannung eines A/D-Wandler-Einganges Arr wird in digitale Daten umgewandelt, und die digitalen Daten werden in das Register Vrr (interner RAM des Prozessors 11) eingeschrieben. Als nächstes wird die Umfangsgeschwindigkeit (½) Vfl des linken Vorderrades FL in entsprechender Weise durch ein Unterprogramm (4) eingelesen. Dann werden in einem Schritt (5) die Daten Vms des Mittelwertregisters Vms in das Mittelwertregister Vmp eingeschrieben, und es wird der Mittelwert Vms = Vrr + Vfl errechnet, der in das Mittelwertregister Vms (6) eingeschrieben wird. Danach wird in einem Unterprogramm (7) die Beschleunigung der Durchschnittsdrehzahl errechnet als

Vmd = (Vms-Vmp)/t₁

und in das Beschleunigungsregister Vmd eingeschrieben. T₁ gibt die Zeitdauer vom Erhalt der in das Register Vmp (letzte Drehzahlablesung) eingeschriebenen Mittelwertdaten bis zum Erhalt der in das Register Vms (nächste Drehzahlablesung) eingeschriebenen Mittelwertdaten wieder. Diese Zeitdauer t₁ stellt einen Zeitwert dar, der nach dem vorhergehenden Vorgang in Schritt (8) (Fig. 4a) begonnen wurde.

Wie bei dem Unterprogramm (100) werden in einem Unterprogramm (100A) die durchschnittliche Drehzahl Vmsa der Drehzahl Vfr des rechten Vorderrades FR und der Drehzahl Vrl des linken Hinterrades Rl sowie die Beschleunigung Vmda derselben errechnet.

Der "Initialisierungsschritt (300)" wird im einzelnen in Verbindung mit Fig. 4d beschrieben. Wenn der Fahrer auf das Bremspedal tritt, wird der Schalter BSW geschlossen. Nach Erfassung des Durchdrückens des Pedales 1 schreibt der Mikroprozessor 11 eine "0" in das Kennzeichenregister t₀F (12) ein, wenn die ersten Solenoidventile 3, 3A offen und die zweiten Solenoidventile 4, 4A geschlossen sind (11), schreibt eine "1" in das Bremskennzeichenregister BSF ein (13), schreibt den Inhalt Vms des Registers für die durchschnittliche Drehzahl Vms in das Anfangswertregister Vpi ein (14a) und schreibt den Inhalt Vmsa des Registers für die durchschnittliche Drehzahl Vmsa in das Anfangswertregister Vpia ein (14b). Dann wird der höhere Wert von Vms oder Vmsa in das Bezugsdrehzahlregister Vs eingeschrieben (14c, 14d, 14e).

Danach werden die Zeitwerte T₀ und T₁ begonnen (15, 16), und der Inhalt Vs des Bezugsdrehzahlregisters Vs wird in das Register für die letzte Bezugsdrehzahl Vsp eingeschrieben (17).

Die vorstehend beschriebenen Schritte 11 bis 17 betreffen die Initialisierung der Antiblockiersteuerung in Abhängigkeit von einem Durchdrücken des Bremspedales 1.

Der Inhalt von "Erfassung der Bezugsdrehzahlen Vs und der Verzögerung Vsd (400)" wird nachfolgend im einzelnen in Verbindung mit Fig. 4a beschrieben.

Gemäß Fig. 5a aktualisiert die Bezugsdrehzahl Vs (so in das Bezugsdrehzahlregister eingeschrieben) einen Wert Vi, der durch Absenkung von Vs (Vs = Vms oder Vmsa unmittelbar nach dem Durchdrücken des Pedals 1), welcher in das Bezugsdrehzahlregister Vs eingeschrieben wurde, durch Ki (= 1,3G oder 0,15G), oder einen Wert Vh, der den höchsten Wert der Raddrehzahlen Vrr, Vrl, Vfr und Vfl darstellt, welcher immer höher ist als die nächste Bezugsdrehzahl Vs. Dann wird mit dem Timing T₀ von dem Zeitpunkt an begonnen, wenn sämtliche Raddrehzahlen Vrr u. a. niedriger werden als die Bezugsdrehzahl Vs (Inhalt des Bezugsdrehzahlregisters Vs), wobei Ki = K₁ = 1,3G ist, wenn t₀ ein vorgegebener Wert Tp ist oder darunter liegt, wobei jedoch Ki = k₂ = 0,15G ist, wenn der Wert Tp übersteigt. Der strichpunktiert in Fig. 5 angedeutete Wert Vs gibt die errechnete und um die Verzögerung Ki erniedrigte Bezugsdrehzahl Vs wieder. Die entsprechende Bearbeitung wird als nächstes erläutert.

Der Timingwert T₀ des Timingregisters T₀ wird mit einem Einstellpunkt Tp (18) verglichen. Wenn T₀ Tp entspricht oder darunter liegt, wird

Vi = Va - K₁ · T₀

in das Register V1 für den errechneten Wert (20) eingeschrieben. In diesem Fall ist K₁ = 1,3G. Wenn T₀ Tp überschreitet, wird

Vi = Vs - K₂ · T₀

in das Register Vi für den berechneten Wert eingeschrieben. K₂ entspricht 0,15G.

Als nächstes wird der höchste Wert von Vrr, Vrl, Vfr und Vfl in das Register Vr eingeschrieben (21, 22, 401 bis 404). Der Inhalt Vi des Registers Vi für den berechneten Wert und der Inhalt Vh des Registers Vh werden miteinander verglichen, und der größere Wert wird in das Bezugsdrehzahlregister Vs eingeschrieben (24 bis 27). Wenn Vh (Raddrehzahl) Vi (durch Berechnen auf der Basis der Verzögerung Ki erhaltener Wert) übersteigt, wird der Inhalt des Timingregisters T₀ gelöscht, und es wird wieder von 0 mit dem Timing begonnen (25). Die vorstehende Beschreibung bezieht sich auf eine Aktualisierung der Bezugsdrehzahl Vs. Die Bezugsdrehzahl Vs unmittelbar vor der Aktualisierung wird in das Register Vsp für die letzte Bezugsdrehzahl eingegeben (17).

Als nächstes wird die Verzögerung der Bezugsdrehzahl Vs (geschätzte Fahrzeuggeschwindigkeit) gemäß

Vsd = (Vsp-Vs)/T₁

berechnet (28). Der Wert T₁ stellt einen Timingwert des Timingregisters T₁ dar, und zwar die Zeit von der Berechnung der letzten Bezugsdrehzahl Vsp bis zur Berechnung der Bezugsdrehzahl Vs zu dieser Zeit. Für das Timing einer Berechnung der nächsten Bezugsdrehzahl wird der Inhalt des Timingregisters T₁ gelöscht, wonach mit dem Timing wieder begonnen wird (29). Die vorstehende Erläuterung bezieht sich auf eine Berechnung der Verzögerung Vsd der Bezugsdrehzahl Vs. Die Verzögerung Vsd ist zu dem Reibungskoeffizienten µ der Straßenoberfläche proportional.

Es wird nunmehr auf den Inhalt von "Berechnen von Sp (30)", wie in Fig. 4a gezeigt, Bezug genommen. Der Radschlupf Sp wird als

Sp = (Vs-Vms)/Vs

berechnet. Da der Wert 1 beträgt oder niedriger liegt, werden einen Integralwert wiedergebende Daten durch Multiplikation des Wertes mit einer vorgegebenen Zahl (beispielsweise 100) erhalten. In der vorstehenden Gleichung gibt Vs den Inhalt des Bezugsdrehzahlregisters Vs wieder, während Vms den Inhalt des Registers Vms für die durchschnittliche Raddrehzahl wiedergibt.

Die Berechnung von Spa in einem Unterprogramm (30A) wird in der gleichen Weise durchgeführt wie bei dem Unterprogramm (30).

Der Inhalt von "Festlegung der Entscheidungsparameter (500)" wird nunmehr in Verbindung mit Fig. 4 im einzelnen erläutert.

Die Verzögerung Vsd wird mit vorgegebenen Werten Vsdl und Vsdh (Vsdl < Vsdh) (31, 32) verglichen. Wenn Vsd Vsdl ist, werden G1l bis G4l in die Konstantregister G1 bis G4 eingeschrieben, und K1l bis K4l werden in die Koeffizientenregister K1 bis K4 eingeschrieben (33). G1l bis G4l und K1l bis K4l sind Festwerte, wobei G1l bis G4l Konstanten sind, die die Stellen wiedergeben, an denen die Geraden die Abszisse schneiden, und K1l bis K4l Koeffizienten sind, die die Steigungen der in Fig. 2a dargestellten Geraden wiedergeben.

Wenn Vsdl < Vsd Vsdh ist, werden die Werte G1s bis G4s in die Konstantregister G1 bis G4 und die Werte K1s bis K4s in die Koeffizientenregister K1 bis K4 eingeschrieben (34). G1s bis G4s und K1s bis K4s sind Festwerte, wobei G1s bis G4s Konstanten sind, die die Stellen wiedergeben, an denen die Geraden die Abszisse schneiden, und wobei K1s bis K4s Koeffizienten sind, die die Steigungen der in Fig. 2b gezeigten Geraden wiedergeben.

Wenn Vsdh Vsd ist, werden die Werte G1h bis G4h in die Konstantregister G1 bis G4 und die Werte K1h bis K4h in die Koeffizientenregister K1 bis K4 eingeschrieben (35). G1h bis G4h und K1h bis K4h sind Festwerte, wobei G1h bis G4h Konstanten sind, die die Stellen wiedergeben, an denen die Geraden die Abszisse schneiden, und K1h bis K4h Koeffizienten sind, die die Steigungen der in Fig. 2c gezeigten Geraden wiedergeben.

Somit werden die Konstanten und Koeffizienten, die die Geraden zur Segmentierung der Steuerartgebiete anlegen, entsprechend der Verzögerung Vsd (Verzögerung der geschätzten Fahrzeuggeschwindigkeit proportional zum Reibungskoeffizienten µ der Straßenoberfläche) festgelegt.

Der Inhalt von "Steuerartentscheidung 1 (37)" wird nunmehr in Verbindung mit Fig. 4g erläutert.

Wie die Fig. 2a bis 2c zeigen, hängt das Steuerartgebiet, das zu übernehmen ist, von der Geradengleichung (die in ein Programm (ROM) des Mikroprozessors 11 eingegeben worden ist), der Radbeschleunigung Vmd (die in das Be­ schleunigungsregister Vmd eingegeben worden ist) und dem Radschlupf Sp (der in das Radschlupf-Register Sp eingegeben worden ist) ab. Bei der "Steuerartentscheidung 1" (37), welches Gebiet die Momentanwerte (Vmd, Sp) einschließt, wird in Abhängigkeit von den Daten entschieden, und die das Gebiet wiedergebenden Daten (Steuerartdaten) werden in die Steuerartregister BMRs eingeschrieben.

Zuerst wird "4", was ein "plötzliches Herabsetzen" (das gleiche wie "Herabsetzen") anzeigt, in die Steuerartregister BMRs eingeschrieben (371). Danach wird der Inhalt Vmd des Beschleunigungsregisters Vmd für den Abszissenparameter x einer Geradengleichung substituiert, um die Grenze zwischen dem Gebiet 4 für plötzliches Herabsetzen und dem Gebiet 3 für Impuls herabsetzen (das gleiche wie langsames Herabsetzen) zu spezifizieren:

Y = kl · x - K1 · G1

Der Inhalt des Koeffizienten und Registers K1 wird für den Koeffizienten K1 substituiert, der Inhalt des Konstantenregisters G1 wird für die Konstante G1 substituiert und somit wird ein Wert der Ordinate Y (Wert Y auf der Geraden) SPa errechnet. SPa entspricht somit K1 · Vmd-K1 · G1 wird errechnet und in das Operationsdatenregister SPa eingeschrieben (372). Wenn der Inhalt Sp des Radschlupf-Registers Sp dem Wert SPa entspricht oder darüber liegt, ist die erforderliche Steuerart "plötzliches Herabsetzen" 4. Nunmehr werden die Werte Sp und SPa miteinander verglichen (373). Wenn Sp SPa ist, dann ist die Steuerart "plötzliches Herabsetzen" 4. Da "4", die die vorstehend erwähnte Steuerart anzeigt, in die Steuerartregister BMRs eingegeben wird, kehrt der Vorgang zum Hauptprogramm zurück (zu Schritt 38 in Fig. 4c).

Wenn Sp nicht SPa ist, dann ist die Steuerart nicht "plötzliches Herabsetzen" 4, und somit wird "3", die "Impuls herabsetzen" wiedergibt, als nächstes in die Steuerartregister BMRs eingeschrieben (374). Dann wird der Inhalt Vmd des Beschleunigungsregisters Vmd als Abszissenwert x in die Geradengleichung zum Spezifizieren der Grenze zwischen dem Impulsherabsetzungsgebiet 3 und dem Haltegebiet 2 substituiert:

Y = K2 · x - K2 · G2

Somit wird der Ordinatenwert Y (Wert Y auf der Geraden) Spa errechnet. Mit anderen Worten, SPa = K2 · Vmd-K2 · G2 wird errechnet und in das Operationsdatenregister Spa eingeschrieben (375). Wenn der Inhalt Sp des Radschlupf-Registers Sp dem Wert SPa entspricht oder darüber liegt, ist die notwendige Steuerart "Impuls herabsetzen" 3. Daher werden Sp und SPa miteinander verglichen (376). Wenn Sp SPa ist, ist die Steuerart "Impuls herabsetzen" 3. Da "3", die die vorstehend erwähnte Steuerart wiedergibt, in die Steuerartregister BMRs eingegeben wird, kehrt der Vorgang hier zum Hauptprogramm zurück.

Wenn Sp nicht SPa ist, wird entschieden, ob oder ob nicht das Haltegebiet 2 vorliegt, wie dies in der vorstehend beschriebenen Weise bei der Entscheidung in bezug auf das Gebiet "plötzliches Herabsetzen" 4 oder "Impuls herabsetzen" 3 geschehen ist. Wenn nicht auf Halten entschieden worden ist, wird entschieden, ob oder ob nicht das Gebiet "Impuls intensivieren" 1 vorliegt. Wenn nicht auf "Impuls intensivieren" 1 entschieden worden ist, wird auf "plötzliches Intensivieren" 0 (wie bei Intensivieren) entschieden.

Wie vorstehend beschrieben, werden Daten, die die Bremsdrucksteuerart wiedergeben, die laufend durchgeführt werden muß, in die Steuerartregister BMRs eingeschrieben, und eine gegenwärtig ausgeübte Bremsdrucksteuerart wird in das Register BMRp für die letzte Steuerart eingeschrieben.

Die "Steuerartentscheidung 1A" (Antiblockiersteuerartentscheidung in bezug auf die Räder FR und RL) eines Unterprogramms (37a) entspricht der Antiblockiersteuerartentscheidung in bezug auf die Räder FL und RR des Unterprogramms (37). Somit wird eine zu diesem Zeitpunkt entschiedene Steuerart in die Steuerartregister BMRsa eingeschrieben. Eine laufend durchgeführte Bremsdrucksteuerart wird in das Steuerartregister BMRpa eingeschrieben.

Nachfolgend wird der Inhalt von "Ausgabe 1" (600) im einzelnen in Verbindung mit den Fig. 4h bis 4k erläutert.

(0) "Plötzliche Verstärkungs (0) Steuerung" (Fig. 4h)

Wenn die in die Betriebsartregister BMRs eingeschriebenen Daten "plötzliches Intensivieren" (0) wiedergeben, rückt der Vorgang von Schritt (38) auf Schritt (39) vor. Dort wird geprüft, ob der Inhalt des Registers BMRp für die letzte Steuerart ebenfalls "plötzliches Intensivieren" (0) anzeigt oder nicht. Wenn nicht (eine andere Steuerart war vorher), dann wird der Inhalt des Registers BDS zur Herabsetzung des Kennzeichens überprüft (40). Wenn der Inhalt von BDS "0" beträgt, ist eine "Herabsetzung" (plötzliche Herabsetzung und Impulsherabsetzung) niemals durchgeführt worden (ein Druckspeicher 5 enthält kein Bremsöl: ein normaler Bremsvorgang benötigt keine Antiblockiersteuerung), und zwar während des Vorganges von der Erfassung des Durchdrückens des Pedals 1 an (9), so daß daher die Vorgänge entsprechend SL3=L (erstes Solenoidventil 3 offen) und SL4=L (zweites Solenoidventil 4 geschlossen) durchgeführt werden (wie in Fig. 4a gezeigt) (45). Dann kehrt der Vorgang zum Hauptprogramm (nächste Ausgabe 14) zurück.

Wenn der Inhalt von BDS "1" ist, ist ein "Herabsetzen" während des Vorganges von der Erfassung des Durchdrückens des Bremspedals 1 an durchgeführt worden (9) (der Druckspeicher 5 enthält Bremsöl, das in der Lage ist, bei einem der nachfolgenden "Intensivieren" und "Herabsetzen" entsprechend zu wirken). Der Inhalt des Registers BIS zum Intensivieren des Kennzeichens wird daher überprüft (41). Wenn der Inhalt des Registers BIS "0" beträgt, dann zeigt die Situation an, daß ein "Herabsetzen" (plötzliches Herabsetzen oder Impulsherabsetzen) nach dem Durchdrücken des Bremspedals 1 durchgeführt worden ist und danach jedoch kein "Intensivieren" (plötzliches Intensivieren oder Impulsintensivieren) durchgeführt worden ist. Daher wird der Elektromotor 19 (Pumpen 18, 18A) angetrieben (Abgabe einer "1" an MD). Da der "Intensivierungsschritt" zu diesem Zeitpunkt der erste nach dem "Herabsetzungsschritt" ist, wird "1" in das Register BIS zur Intensivierung des Kennzeichens eingeschrieben (42). Dann wird eine Intensivierungsperiode

Tpip = a · Vpi² + b · Vpi + c

berechnet und in ein Intensivierungsregister Tpip eingeschrieben (43). Je höher die Anfangsdrehzahl Vpip ist, desto länger ist die Intensivierungsperiode. Als nächstes läßt man eine begrenzte Zeit ablaufen, indem man Tpip in einen Timer (Timer Tpip Start 44) auf den Status SL3=L (erstes Solenoidventil 3 offen) und SL4=L (zweites Solenoidventil 4 geschlossen) eingibt (wie in Fig. 1a gezeigt) (45). Danach kehrt der Vorgang zum Hauptprogramm zurück.

Wenn der Inhalt des Registers BIS zur Intensivierung des Kennzeichens durch Überprüfung bei Schritt (41) mit "1" festgestellt wurde (ein "Intensivieren" ist nach dem Herabsetzen (nach dem Start des Timers Tpip) durchgeführt worden, jedoch kein "plötzliches Intensivieren" in der vorhergehenden Steuerart), wird überprüft, ob oder ob nicht die Zeit am Timer Tpip abgelaufen ist (46). Wenn nicht, wird die Steuerart auf "Halten" mit SL3=H (erstes Solenoidventil 3 geschlossen) und SL4=L (zweites Solenoidventil 4 geschlossen) gesetzt, da Tpip seit dem letzten Intensivieren noch nicht abgelaufen ist, um danach ein "Intensivieren" durchzuführen (47), wonach der Vorgang zum Hauptprogramm zurückkehrt. Wenn die Zeit am Timer Tpip abgelaufen ist, wird der Timer Tpip wieder gestartet (44), da Tpip seit dem letzten Intensivieren abgelaufen ist, und es wird ein "Intensivieren" durchgeführt (45), wonach das Programm zum Hauptprogramm zurückkehrt.

Wenn bei dem vorstehend beschriebenen Vorgang ein "Herabsetzen" (plötzliches Herabsetzen 4 oder Impulsherabsetzen 3) nicht durchgeführt wird, während der durchgedrückte Zustand des Bremspedals 1 fortdauert, wird ein "plötzliches Intensivieren" (0) sofort für eine erforderliche Zeitdauer durchgeführt, wann immer es erforderlich ist. Die Pumpen 18, 18A werden nicht angetrieben. Der Grund hierfür ist, daß das zweite Solenoidventil 4 zu diesem Zeitpunkt geschlossen ist und das Bremsöl zwischen den Radbremsen 8, 9 nicht durch das erste Solenoidventil 3 gezogen wird. Daher wird der Druck des Bremsöles im Bremssystem, das den Hauptzylinder 2 bis zu den Radbremsen 8, 9 abdeckt, nicht herabgesetzt, d. h. es wird ein sich normalerweise mit dem Abgabedruck des Hauptzylinders verzahnender Bremsdruck aufgedrückt (keine Herabsetzung erforderlich). Bei der ersten Intensivierung (einschließlich einer plötzlichen Intensivierung und einer Impulsintensivierung) nach der Ausführung einer Herabsetzung werden die Pumpen 18, 18A angetrieben (zum Zeitpunkt des "Impulsintensivierens" 1 "Haltens" 2, "Impulsherabsetzens" 3 oder einer Bremsenfreigabe gestoppt), der Wert Tpip wird errechnet, so daß die Intensivierung bei einer weiteren Periode als Tpip durchgeführt wird, und der Timer Tpip wird gestartet. Bevor die Zeit am Timer Tpip abgelaufen ist, wird die Steuerart "Halten" beibehalten, bis die Zeit abgelaufen ist, und zwar selbst dann, wenn erneut auf "plötzliches Intensivieren" oder "Impuls intensivieren" entschieden wird. Wenn nach dem Zeitablauf immer noch ein "plötzliches Intensivieren" oder ein "Impuls intensivieren" erforderlich ist, dann wird die Intensivierung durchgeführt und der Timer Tpip gestartet.

Wenn entschieden wird, daß "plötzliches Intensivieren" (0) erforderlich ist, wird "Intensivieren: SL3=L, SL4=L" fortgesetzt. Wenn "plötzliches Intensivieren" (0) kontinuierlich durchgeführt wird, wird der Inhalt der Steuerartregister BMRs und des Registers BMRp für die letzte Steuerart zu Null. In einem solchen Fall rückt der Vorgang von (40) über die Schritte (39) und (40) auf (45) vor, und somit wird das "Intensivieren" fortgesetzt. Wenn daher auf die Steuerart "plötzliches Intensivieren" (0) entschieden worden ist, wird kontinuierlich während der Zeitdauer intensiviert, wenn auf "plötzliches Intensivieren (0)" entschieden worden ist.

1 "Steuerung der Impulsintensivierung 1" (Fig. 4i)

Wenn die in die Steuerartregister BMRs eingeschriebenen Daten "Impuls intensivieren" 1 anzeigen, rückt der Vorgang von (48) auf (49) vor. Es wird überprüft, ob das Register BMRp für die letzte Steuerart auch "Impuls intensivieren" 1 anzeigt. Wenn nicht (eine andere Steuerart vorher), wird der Inhalt des Registers BDS zur Kennzeichenherabsetzung überprüft (50). Wenn der Inhalt von BDS "0" beträgt, wird eine Standardperiode (Festwert) Tpips in das Intensivierungsperiodenregister Tpip eingeschrieben, der Timer Tpip gestartet (55), ein Timer 6 msec zur Spezifizierung einer Intensivierungsdauer der Impulsintensivierung wird gestartet (56), der Elektromotor 19 wird gestoppt (Ausgabe von "0" an MD), die Intensivierung wird mit SL3=L (erstes Solenoidventil 3 offen) und SL4=L (zweites Solenoidventil 4 geschlossen) durchgeführt (57), und das Programm kehrt zum Hauptprogramm zurück. Wenn der Inhalt von BDS "1" ist, dann ist eine Herabsetzung im Vorgang von der Erfassung des Durchdrückens des Pedales 1 (9) an ausgeführt worden. Der Inhalt des Registers BIS zum Intensivieren des Kennzeichens wird daher überprüft (52). Wenn der Inhalt des Registers BIS "0" beträgt, dann wurde eine Herabsetzung (plötzliche Herabsetzung oder Impulsherabsetzung) nach dem Durchdrücken des Bremspedales 1 durchgeführt, und eine Intensivierung (plötzliche Intensivierung oder Impulsintensivierung) wird nicht ausgeführt. Da die Intensivierung zu diesem Zeitpunkt eine erste Intensivierung nach der Durchführung der Herabsetzung ist, wird "1" in das Intensivierungsregister BIS eingeschrieben (53). Dann wird eine Intensivierungsperiode

Tpip = a · Vpi² + b · Vpi + c

berechnet und in das Intensivierungsperiodenregister Tpip eingeschrieben (54). Vpi ist der Inhalt des Anfangsdrehzahlregisters Vpi und gibt die durchschnittliche Raddrehzahl Vmd wieder, wenn das Bremspedal 1 durchgedrückt wird. Je höher die Anfangsdrehzahl Vpi ist, desto größer ist der Wert Tpip. Als nächstes wird der Timer Tpip gestartet (55), der Timer 6 msec gestartet (56) sowie SL3=L (erstes Solenoidventil 3 offen) und SL4=L (zweites Solenoidventil 4 geschlossen) gesetzt (57). Dann kehrt das Programm zum Hauptprogramm zurück.

Wenn der Inhalt des Registers BIS durch Überprüfung bei Schritt (52) mit "1" festgestellt wurde (Intensivierung durchgeführt nach Herabsetzung = Timer Tpip gestartet: Letzte Steuerart keine Impulsintensivierung), wird überprüft, ob die Zeitdauer am Timer Tpip abgelaufen ist oder nicht (58). Wenn nicht, wird die Steuerart auf "Halten" mit SL3=H (erstes Solenoidventil 3 geschlossen) und SL4=L (zweites Solenoidventil 4 geschlossen) geführt, da seit der letzten Intensivierungszeit Tpip nicht abgelaufen ist, um danach eine "Intensivierung" durchzuführen (59). Danach kehrt das Programm zum Hauptprogramm zurück. Wenn die Zeit am Timer Tpip abgelaufen ist, wird dieser wieder gestartet (55), da seit der letzten Intensivierung die Zeitdauer Tpip abgelaufen ist, wird der Timer 6 msec gestartet (56), eine "Intensivierung" abgegeben (57), und das Programm kehrt zum Hauptprogramm zurück.

Wenn der Inhalt des Registers BMRp für die letzte Steuerart und der Steuerartregister BMRs "1" (Impulsintensivierung) beträgt, ist bereits die Steuerart "Impulsintensivierung" erreicht worden, und es werden die Schritte (55) bis (57) durchgeführt. In diesem Fall rückt das Programm daher von Schritt (49) auf Schritt (60) vor, und es wird überprüft, ob gegenwärtig "Intensivieren" oder "Halten" ausgegeben wird (Intensivierungszeitpunkt oder Haltezeitpunkt bei der Impulsintensivierung) (60). Wenn SL3=L beträgt, wird "Intensivieren" ausgegeben. Wenn SL3=H beträgt, wird "Halten" ausgegeben.

Wenn "Intensivieren" ausgegeben wird, wird überprüft, ob oder ob nicht die Zeitdauer am Timer 6 msec abgelaufen ist, um sicherzustellen, daß die "Intensivierungszeit" von 6 msec abgelaufen ist (61). Wenn die Zeit nicht vorüber ist, kehrt das Programm direkt zum Hauptprogramm zurück (Fortsetzung der "Intensivierung"). Wenn die Zeit am Timer 6 msec abgelaufen ist, dann ist SL3=H (Halten), und das Programm kehrt zum Hauptprogramm zurück.

Wenn "Halten" ausgegeben wird, wird am Timer Tpip überprüft, ob oder ob nicht die Zeit abgelaufen ist (63). Wenn die Zeit abgelaufen ist, rückt das Programm zu Schritt (55) vor, um die Steuerart auf "Intensivieren" zu überführen. Wenn die Zeit nicht abgelaufen ist, rückt das Programm direkt zum Hauptprogramm vor (Fortsetzung von "Halten").

Wenn die Entscheidung auf Impulsintensivierung gemäß dem vorstehend beschriebenen Vorgang fortgesetzt wird, wird die Impulsintensivierung als "Intensivierung" über 6 msec, als "Halten" für die nächsten (Tpip-6) msec und dann als "Intensivierung" für weitere 6 msec durchgeführt.

Wenn vor der vorstehend erwähnten Impulsintensivierung keine "Herabsetzung" durchgeführt worden ist, wird eine wiederholte Impulsintensivierung direkt mit der Standardperiode (fest) Tpips mit einer ersten "Intensivierung" über 6 msec durchgeführt, wonach "Halten" über (Tpips-6)msec durchgeführt wird.

Wenn vor der vorstehend erwähnten Impulsintensivierung eine "Herabsetzung", jedoch keine "plötzliche Intensivierung" oder "Impulsintensivierung" ausgeführt wurde, wird die mit der Anfangsdrehzahl Vpi koordinierte Periode Tpip gesetzt, und es wird eine wiederholte Impulsintensivierung direkt mit einer "Intensivierung" über 6 msec und danach einem "Halten" über (Tpip-6) msec durchgeführt.

Wenn eine "Herabsetzung" und ein "plötzliches Intensivieren" oder ein "Impulsintensivieren" vor der vorstehend erwähnten Impulsintensivierung durchgeführt wurden, wird eine Impulsintensivierung mit "Halten" durchgeführt, bis die bei der letzten plötzlichen Intensivierung oder Impulsintensivierung auf dem Timer Tpip eingestellte Zeitdauer abgelaufen ist, wird über 6 msec "intensiviert", wenn die Zeit vorbei ist, und danach über (Tpip-6) msec "gehalten". Mit anderen Worten, es wird eine "Intensivierung" einer erneuten Impulsintensivierung nach einer "Herabsetzung (plötzliche Herabsetzung oder Impulsherabsetzung)" durchgeführt, und es wird auch eine Intensivierung (plötzliche Intensivierung oder Impulsintensivierung) ausgeführt, nachdem die am Timer Tpip eingestellte Zeitdauer, die bei der letzten "Intensivierung" eingestellt worden ist, abgelaufen ist, und es wird ein "Halten" durchgeführt, bis die Zeitdauer vorbei ist.

2 Steuerung von "Halten 2" (Fig. 4j)

Wenn die in die Steuerartregister BMRs eingeschriebenen Daten "2" betragen und somit "Halten 2" angeben, rückt der Vorgang von Schritt (64) auf Schritt (65) vor, und es wird geprüft, ob oder ob nicht der Inhalt des Registers BMRp für die letzte Steuerart "2" ist. Wenn der Inhalt "2" beträgt, wurde bereits vorher "Halten" ausgeführt, was nicht geändert werden muß, so daß das Programm zum Unterprogramm (3) zurückkehrt. Wenn der Inhalt des Registers BMRp für die letzte Steuerart nicht "2" beträgt, wird der Elektromotor 19 gestoppt (Ausgabe von "0" an MD), wird "Halten" (SL3=H, SL4=L) ausgegeben (66), und das Programm kehrt zum Hauptprogramm zurück.

3 Steuerung der "Impulsherabsetzung 3" (Fig. 4j)

Eine Impulsreduzierung wird mit einer "Reduzierung (SL3=H: das erste Solenoidventil 3 geschlossen, SL4=H: das zweite Solenoidventil 4 offen)" über 16 msec wiederholt und dann über die nächsten 16 msec" gehalten (SL3=H: das zweite Solenoidventil 3 offen, SL4=L: das zweite Solenoidventil 4 geschlossen)".

Wenn die in die Steuerartregister BMRs eingeschriebenen Daten "3" betragen und eine Impulsherabsetzung 3 anzeigen, rückt der Vorgang von Schritt (67) auf Schritt (68) vor, und es wird überprüft, ob der Inhalt des Registers BMRp für die letzte Steuerart "3" beträgt. Wenn er nicht "3" beträgt, wird der Inhalt des Registers BDS zur Kennzeichenherabsetzung überprüft (69). Wenn dieser "0" beträgt, wird die Herabsetzung zu diesem Zeitpunkt erneuert, so daß daher "1" in das Kennzeichenherabsetzungsregister BDS eingeschrieben wird (70), der Timer 32 msec gestartet wird (71), der Timer 16 msec ebenfalls gestartet wird (72), der Elektromotor 19 gestoppt wird (Ausgabe von "0" an MD), eine "Herabsetzung" (SL3=H: das erste Solenoidventil 3 geschlossen, SL4=H: das zweite Solenoidventil 4 offen) ausgeführt wird (73), und das Programm zum Hauptprogramm zurückkehrt. Wenn der Inhalt des Kennzeichenherabsetzungsregisters BDS "1" beträgt, wird der Schritt (70) übersprungen, und die Schritte (71 bis 73) werden ausgeführt. Wenn der Inhalt des Registers BMRp für die letzte Steuerart ebenfalls "3" beträgt (Impulsherabsetzung) wird eine Überprüfung durchgeführt (74), da der Timer 32 msec bereits gestartet worden ist und "Herabsetzung" (die Zeit am Timer 16 msec ist noch nicht abgelaufen) bei der Impulsherabsetzung oder "Halten" (Zeit ist beim Timer 16 msec abgelaufen) ausgegeben worden sind.

Wenn SL4=H ist, kommt die Steuerart zu dem vorstehend erwähnten "Herabsetzen". Daher wird überprüft, ob oder ob nicht die Zeit am Timer 16 msec abgelaufen ist (75). Wenn die Zeit abgelaufen ist, wird SL4=L auf "Halten" gesetzt (76), und das Programm kehrt zum Hauptprogramm zurück. Wenn die Zeit nicht vorbei ist, kehrt das Programm unmittelbar (als "Herabsetzung") zum Hauptprogramm zurück.

Wenn SL4=L ("Halten") ist, wird überprüft, ob die Zeit am Timer 32 msec vorbei ist oder nicht (77). Wenn die Zeit nicht vorbei ist, kehrt das Programm unmittelbar (als "Halten") zum Hauptprogramm zurück. Wenn die Zeit vorbei ist, werden der Timer 32 msec und der Timer 16 msec (71, 72) aus "Herabsetzen" gestartet (73), und das Programm kehrt zum Hauptprogramm zurück.

Wenn für die Steuerart "Impulsherabsetzen 3" entschieden worden ist, wie vorstehend erläutert, wird zuerst "Herabsetzen" über 16 msec, dann über die nächsten 16 msec "Halten" abgegeben, so daß auf diese Weise "Herabsetzen" und "Halten" abwechselnd wiederholt werden, solange wie die Entscheidung "Impuls herabsetzen 3" dauert.

4 "Steuerung der plötzlichen Herabsetzung 4" (Fig. 4k)

Wenn die in die Steuerartregister BMRs eingeschriebenen Daten "4" betragen und "plötzliches Herabsetzen 4" anzeigen, rückt das Verfahren zu Schritt (79) vor, und es wird geprüft, ob der Inhalt des Registers BMRp für die letzte Steuerart "4" beträgt oder nicht (plötzliches Herabsetzen 4) (79). Wenn der Inhalt von BMRp ebenfalls "4" beträgt, ist bereits eine "Herabsetzung" abgegeben worden, so daß das Programm zum Hauptprogramm zurückkehrt. Wenn der Inhalt von BMRp nicht "4" beträgt, wird "1" in das Kennzeichenherabsetzungsregister BDS eingeschrieben, um eine "Herabsetzung" abzugeben (82), und das Programm kehrt zum Hauptprogramm zurück.

Wenn auf die Steuerart "plötzliches Herabsetzen 4" entschieden worden ist, wie vorstehend beschrieben, wird solange "Herabsetzen" abgegeben wie die Entscheidung andauert.

In Verbindung mit Fig. 4c wird nunmehr der Inhalt von "Bremsölrückfluß" (200) im einzelnen beschrieben.

Wenn der Bremserfassungsschalter BWS wieder geöffnet wird, erfaßt dies der Mikroprozessor 11 bei Schritt (9) und schreibt "0" in das Bremskennzeichenregister BSF ein (83).

Somit wird BSF gelöscht. Als nächstes werden die ersten Solenoidventile 3, 3A geöffnet (SL3, 3A=L) (84), und es wird überprüft, ob der Inhalt des Kennzeichenherabsetzungsregisters BDS "1" beträgt oder nicht (Bremsöl wird an die Speicher 20, 20A abgegeben) (85). Wenn der Inhalt von BDS "0" ist, werden die zweiten Solenoidventile 4, 4A geschlossen (SL4, 4A=L) (86), um zu "Intensivieren", und das Programm kehrt zum Unterprogramm (3) zurück. Wenn der Inhalt des Kennzeichenherabsetzungsregisters BDS "1" beträgt, wird der Elektromotor 19 gestoppt (die Pumpen 18, 18A werden gestoppt: Ausgabe "0" an MD), werden die an den Radbremsen anstehenden Drücke abgezogen, und das Bremsöl in den Speichern 20, 20A wird zum Hauptzylinder 2 zurückgeführt, SL4, 4A=H (die zweiten Solenoidventile 4, 4A offen) (87), und der Inhalt des Ablaufkennzeichenregisters t₀F wird überprüft (88). Wenn der Inhalt von t₀F "0" beträgt, wird der Timer t₀ gestartet (89), und "1" wird in das Ablauf­ kennzeichenregister t₀F eingeschrieben. Dann kehrt das Programm zum Hauptprogramm zurück. In diesem Fall zeigt "1" an, daß der Timer t₀F gestartet worden ist (daß die Radbremsdrücke abgezogen worden sind und das Bremsöl zum Hauptzylinder zurückgeführt worden ist). Die Zeit t₀ ist geringfügig größer als die zur Zurückführung der Radbremsdrücke und des Hauptzylinderdrucks auf einen beständigen Wert, der existiert, wenn die Bremsen nicht betätigt werden, erforderliche Zeit.

Wenn der Inhalt von t₀F "1" beträgt, wird überprüft, ob die Zeit am Timer t₀ abgelaufen ist oder nicht (91). Wenn die Zeit nicht abgelaufen ist, kehrt das Programm zum Hauptprogramm zurück. Wenn sie abgelaufen ist, SL4, 4A=L (die zweiten Solenoidventile 4, 4A schließen zum "Intensivieren") werden das Kennzeichenherabsetzungsregister BDS und das Kennzeichenintensivierungsregister BIS gelöscht, das Ab­ laufkennzeichenregister t₀F wird ebenfalls gelöscht (92), und das Programm kehrt zum Hauptprogramm zurück.

Wenn das Pedal 1 vor Ablauf der Zeit am Timer t₀ durchgedrückt wird, rückt das Verfahren von Schritt (9) auf Schritt (10) vor, rückt dann auf Schritt (11) vor für die Initialisierung (300) zum "Intensivieren" (wie in Fig. 1a gezeigt), und durchläuft die vorstehend erwähnte Antiblockiersteuerung. In diesem Fall läuft das Verfahren über Schritt (92) (Fig. 4c), so daß BDS und BIF nicht gelöscht werden. Daher wird eine Antiblockiersteuerung, die der vorstehend erwähnten Antiblockiersteuerung als das Pedal 1 durchgedrückt wurde folgt, ausgeführt.

Gemäß der vorstehend beschriebenen Antiblockiersteuerung des Mikroprozessors 11 werden, wenn beispielsweise die Bremsen auf einer rutschigen Straßenoberfläche betätigt werden, die Steuerarten "Herabsetzen", "Halten" und "Intensivieren" der Bremsdrücke in der in Fig. 5a dargestellten Art und Weise entsprechend den dann hohen Fahrzeuggeschwindigkeiten (Vpi, Vpia) durchgeführt, und die Zeitdauer Tpip (Tpipa) der "Intensivierung" nach der Ausführung einer "Herabsetzung" wird lang und entspricht Vpi (Vpia). Wenn die Fahrzeug­ geschwindigkeiten (Vpi, Vpia) zum Zeitpunkt des Bremsens niedrig sind, wird die Zeitdauer Tpip (Tpipa) der "Intensivierung" kurz, um Vpi (Vpia) zu entsprechen.

Wie vorstehend erläutert, dauert die "Impulsintensivierung" 6 msec "Intensivierung" + (Tpip-6) msec oder (Tpip-6) msec als eine Periode. Daher ist die "Intensivierung" niedrig (6 msec/Tpip oder 6 msec/tpia), wenn die Anfangsgeschwindigkeit Vip (Vpia) hoch ist, ist jedoch hoch, wenn die Anfangsgeschwindigkeit Vpi (Vpia) niedrig ist.

Wenn daher die Fahrzeuggeschwindigkeiten (Anfangsgeschwindigkeiten Vpi, Vpia) hoch sind, wenn das Bremspedal 1 durchgedrückt wird, wird die Impulsintensivierung nach der Ausführung einer "Herabsetzung" niedrig oder niedrig in der Steiggeschwindigkeit, so daß die Wahrscheinlichkeit einer Herabsetzung danach gering oder eine Herabsetzungszeit kurz wird, so daß daher der Durchsatz des Bremsöls zum Speicher 20 (20A) niedrig wird. Da die Anfangsgeschwindigkeit Vpip (Vpipa) hoch ist, dauert die Antiblockiersteuerung relativ lange, wobei jedoch die Leistung der Pumpe 18 (18A) minimal gehalten werden kann.

Wenn die Fahrzeuggeschwindigkeiten (Anfangsgeschwindigkeiten Vpi, Vpia) beim Durchdrücken des Bremspedals 1 niedrig sind, wird die Impulsintensivierung nach der Ausführung einer "Herabsetzung" hoch oder hoch in der Steiggeschwindigkeit, so daß die Wahrscheinlichkeit einer Herabsetzung danach hoch oder die Herabsetzungszeit lang wird, so daß der Durchsatz des Bremsöles zum Speicher 20 (20A) hoch wird. Da jedoch die Anfangsgeschwindigkeit Vpi (Vpia) niedrig ist, endet die Antiblockiersteuerung in einer relativ kurzen Zeit, so daß die Leistung der Pumpe 18 (18A) minimal gehalten werden kann.

Bei der vorstehend beschriebenen Ausführungsform wird eine "Intensivierung" das zweite Mal und danach Tpip (Tpipa) nach dem Beginn einer vorhergehenden "Intensivierung" bei einem Wiederauftreten einer "plötzlichen Intensivierung (0)" durchgeführt, nachdem eine "Herabsetzung" ausgeführt worden ist, so daß daher eine "Intensivierung" unterdrückt wird, wenn Vpi (Vpia) diesbezüglich hoch ist. Daher ist die Frequenz der Ausführung einer "Herabsetzung" niedrig oder die Herabsetzungszeit wird kurz, so daß die erforderliche Leistung der Pumpe 19 (19A) minimal gehalten werden kann.

Als nächstes wird eine Variante der Erfindung beschrieben. Bei der vorstehend beschriebenen Ausführungsform arbeiten die zweiten Solenoidventile 4, 4A in einfacher Weise zum Öffnen/Schließen. Daher werden die zweiten Solenoidventile 4, 4A unmittelbar nach Freigabe des Bremspedals 1 in den Schritten (83) bis (92) geöffnet, so daß das im Speicher 20 (20A) enthaltene Bremsöl beim Saughub des Hauptbremszylinders 2, der durch Rückstellung des Pedals 1 verursacht wird, zum Hauptbremszylinder 2 zurückgeführt wird. Bei der Variante der Erfindung mit geschlossenen zweiten Solenoidventilen 4, 4A kann das Bremsöl im Speicher 20 (20A) in den Ölkanälen BOL, BOLA zwischen den ersten Solenoidventilen 3, 3A und den Radbremsen über eine Öffnung und ein Absperrventil fließen. Wenn somit das Bremspedal 1 freigegeben wird, werden die ersten Solenoidventile 3, 3A wieder geöffnet, und ein negativer Druck des Hauptzylinders 2 wird an die Kanäle BOL, BOLA angelegt. Das Bremsöl in den Speichern 20, 20A wird trotz der geschlossenen zweiten Solenoidventile 4, 4A zu den Kanälen BOL, BOLA zurückgeführt. Daher kann bei dieser Betriebsart der in den Schritten (85) bis (91) wiedergegebene Bremsölrückströmvorgang entfallen. Dann kann die vorstehend erwähnte Öffnung auch wegfallen.

Bei der vorstehend beschriebenen Betriebsweise werden die Bedingungen für die Impulsintensivierung durch die Perioden Tpip, Tpipa festgelegt. In den Perioden Tpip, Tpipa mit festem Wert kann jedoch auch ein Zeitpunkt zur "Intensivierung" bei der Impulsintensivierung entsprechend den Ausgangsgeschwindigkeiten Vpi, Vpia festgesetzt werden. Wenn beispielsweise die Zeit der "Intensivierung" Tx (variabel) und die Periode Tss (fest) ist, gilt:

6/Tpip = 6/aVpi ² + b Vpi + c = Tx/Tss.

Somit gilt

Tx = Tss/(aVpi ² + b Vpi + c).

Im Betrieb wird die Zeit der "Intensivierung" bei der Impulsintensivierung auf einen Wert eingestellt, der der Anfangsgeschwindigkeit Vpi entspricht.

Bei der vorstehend erwähnten Betriebsart sind zusätzliche Pumpen 18, 18A vorgesehen. Diese zusätzlichen Pumpen können jedoch auch entfallen, und die Speicher 20, 20A können durch einen Druckspeicher für eine Niederdruckanwendung ersetzt werden. Dann wird eine Häufigkeit der "Intensivierung" nach Ausführung einer "Herabsetzung", die entsprechend den Aus­ gangsgeschwindigkeiten Vpi, Vpia hoch ist, unterdrückt, so daß daher die Kapazität des Speichers für die Niederdruckanwendung möglichst gering gehalten werden kann.

Bei der vorstehend beschriebenen Ausführungsform ist das Steuerartgebiet durch eine Gerade unterteilt, wie in den Fig. 2a bis 2c gezeigt. Die Segmentgrenze kann jedoch auch gekrümmt ausgebildet sein. Mit anderen Worten, bei den vorstehend erwähnten "Steuerartentscheidungen 1, 1A" kann die Entscheidung über die Steuerart auch mit Hilfe einer Kurvengleichung anstelle einer Geradengleichung durchgeführt werden.

Erfindungsgemäß werden notwendige Funktionen spezifiziert, indem man spezielle Konstanten (K1, G1 etc.) für die Funktionen (Geraden bei der vorstehend erwähnten Ausführungsform) zum Unterteilen des Steuerartgebietes substituiert. Einer (Vmd) der Parameter (Sp), der durch die dann vorherrschende Raddrehzahl und Fahrzeuggeschwindigkeit und Radbeschleunigung Vmd bestimmt wird, wird für die spezifizierte Funktion substituiert, um einen Wert (SPa) zu erhalten, der mit dem anderen (Sp) verglichen wird. Die Entscheidung über die Steuerart wird getroffen, indem man (SPa) mit (Sp) und somit die anzuwendenden Funktionen miteinander vergleicht, und die vorstehend erwähnten Konstanten können in einfacher Weise in den Mikroprozessor oder einen getrennten ROM oder RAM eingegeben werden, so daß die Speicherkapazität für die Beschickung dieser Speicher minimal gehalten werden kann. Hierfür können Daten verwendet werden, die den vorstehend erwähnten Parameter (Sp) und/oder die Beschleunigung Vmd in hoher Auflösung wiedergeben. Mit dem minimierten Segment sind Ergebnisse von Analogvorgängen und von Entscheidungen erhältlich, so daß die Erfindung zum glatten Intensivieren oder Herabsetzen der Radbremsdrücke für eine Antiblockiersteuerung beiträgt, wobei die Steuerart drei oder mehr Bereiche einschließlich einer "Herabsetzung", eines "Haltens" und einer "Intensivierung" umfaßt.

Es wird somit eine Bremsdrucksteuervorrichtung vorgeschlagen, bei der die Steuerung der Bremskräfte und insbesondere eine Antiblockiersteuerung zum Herabsetzen der Rutschwirkung der Räder durchgeführt werden, indem eine Bremssteuerart in drei Bereiche oder mehr einschließlich eines "Herabsetzungsbereiches", "Haltebereiches" und "Intensivierungsbereiches" aufgeteilt wird. Es wird eine minimale Speicherkapazität zum Halten von Konstanten für spezielle Funktionen vorgesehen, welche die Grenzen der Steuerartbereiche festlegen. Die Konstanten werden insbesondere in einem Mehrfachsatz eingegeben, um eine Koordination mit der Fahrzeugverzögerung zu erreichen. Auf diese Weise sind Ergebnisse von Analogvorgängen und Ergebnisse von Entscheidungen erhältlich.

Claims (3)

1. Vorrichtung zum Steuern des Bremsdruckes einer blockiergeschützten Fahrzeugradbremse mit
einer normalerweise offenen Einlaß-Ventileinrichtung, die zwischen einer Bremsdruckquelle und der Radbremse angeordnet ist und den Bremsdruckmitteldurchsatz zwischen der Bremsdruckquelle und der Radbremse steuert;
einer normalerweise geschlossenen Auslaß-Ventileinrichtung, die eine Verbindung der Radbremse mit einem drucklosen Reservoir steuert;
einer ersten Ventilsteuereinrichtung, die in Abhängigkeit von einer Steuerart "Herabsetzen" die Einlaß- Ventileinrichtung schließt und die Auslaß-Ventileinrichtung öffnet, um den Bremsdruck der Radbremse herabzusetzen;
einer zweiten Ventilsteuereinrichtung, die in Abhängigkeit von einer Steuerart "Intensivieren" die Einlaß- Ventileinrichtung öffnet und die Auslaß-Ventileinrichtung schließt, um den Bremsdruck der Radbremse zu erhöhen;
einer dritten Ventilsteuereinrichtung, die in Abhängigkeit von einer Steuerart "Halten" sowohl die Einlaß- als auch die Auslaß-Ventileinrichtung schließt, um den Bremsdruck der Radbremse konstant zu halten;
einer Raddrehzahlerfassungseinrichtung zur Erfassung der Drehzahl des mit der Radbremse versehenen Rades;
einer Recheneinrichtung zum Berechnen jeweils aktueller Werte einer der Fahrzeuggeschwindigkeit entsprechenden Bezugsdrehzahl (Vs), der Fahrzeugverzögerung (Vsd) der Radumfangsbeschleunigung (Vmd) und des Radschlupfes (Sp) aus den Ausgangssignalen der Raddrehzahlerfassungseinrichtung;
einer Steuerart-Auswahleinrichtung zur Auswahl einer der Steuerarten in Abhängigkeit vom Überschreiten vorgegebener Schwellwerte der Radumfangsbeschleunigung (Vmd) und des Radschlupfes (Sp);
einer elektronischen Speichereinrichtung zum Speichern von Konstanten;
dadurch gekennzeichnet, daß

• - in der elektronischen Speichereinrichtung mehrere Sätze von Konstanten (G, K) abgelegt sind, wobei jedem Satz ein bestimmter Reibbeiwert-Bereich zwischen Rad und Fahrbahn zugeordnet ist,
• - abhängig vom Überschreiten von Schwellwerten der Fahrzeugverzögerung (Vsd) auf das Vorliegen eines bestimmten Reibbeiwert-Bereiches zwischen Rad und Fahrbahn geschlossen wird und der diesem Reibbeiwert- Bereich zugeordnete Satz von Konstanten (G, K) ausgewählt wird,
• - die Konstanten (G, K) der mathematischen Beschreibung von Geraden dienen, welche eine dem jeweils ausgewählten Reibbeiwert-Bereich zugeordnete mathematische Ebene in mindestens drei Bereiche unterteilen,
• - die mathematischen Ebenen durch Koordinatensysteme aufgespannt werden, in welchen die Abszissen (x-Achsen) der Radumfangsbeschleunigung (Vmd), die Ordinaten (y-Achsen) dem Radschlupf (Sp) zugeordnet sind,
• - die mindestens drei Bereiche jeder mathematischen Ebene jeweils einer der Steuerarten "Herabsetzen", "Intensivieren", "Halten" zugeordnet sind,
• - die jeweilige Lage des aus den aktuellen Werten für den Radschlupf (Sp) und für die Radumfangsbeschleunigung (Vmd) gebildeten Wertepaares in einem der mindestens drei Bereiche der ausgewählten mathematischen Ebene die Steuerart bestimmt.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß sie einen Beschleunigungssensor zur Erfassung der Verzögerung aufweist.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Recheneinrichtung eine Verzögerungserfassungseinrichtung umfaßt, welche die Verzögerung aus einer errechneten ersten Bezugsdrehzahl (Vs), einer eine Zeitdauer T₁ früher als die erste Bezugsdrehzahl errechneten zweiten Bezugsdrehzahl und der Zeitdauer T₁ ermittelt.