DE3817013A1 - Vorrichtung zum ergreifen, transportieren und palettieren eines gefuellten sackes - Google Patents
Vorrichtung zum ergreifen, transportieren und palettieren eines gefuellten sackesInfo
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Description
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Ergreifen,
Transportieren und Palettieren eines gefüllten Sackes
mit beweglichen Greiferelementen.
Es sind Vorrichtungen zum Ergreifen und Transportieren
von gefüllten Säcken bekannt; bei diesen erfassen die
Greiferelemente den oberen Rand des gefüllten Sackes
und bringen diesen zu einer Verschlußeinrichtung. -
Ferner sind Vorrichtungen zum Füllen von Ventilsäcken
bekannt, bei denen diese auf einem sog. Sackstuhl ruhen,
von dem der gefüllte Sack abgeworfen bzw. in eine
Horizontallage gebracht wird.
Diesen bekannten Vorrichtungen gegenüber besteht die
Aufgabe der Erfindung darin, eine Vorrichtung der
eingangs genannten Gattung zu schaffen, mit der ein
sicheres Erfassen des Sackes gewährleistet wird, ohne
daß auf die Reißfestigkeit des Sackmaterials bzw. auf
die Art des Füllens des Sackes und seines Aufbaus
Rücksicht zu nehmen ist, ferner die Vorrichtung ein
genaues Transportieren und vor allem Palettieren
ermöglicht, was mit konstruktiv einfachen und problemlos
zu handhabenden Mitteln geschehen soll,
Zur Lösung dieser Aufgabe sieht die Erfindung die
Merkmale des kennzeichnenden Teils des Hauptanspruches
vor. - Die Merkmale der Unteransprüche dienen der
Verbesserung und Weiterentwicklung der Merkmale des
Hauptanspruches.
Der Vorteil der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist u. a.
darin zu sehen, daß der gefüllte Sack weder hängend
noch stehend erfaßt und transportiert wird. Sind
vorzugsweise mehrere fingerartige Greiferelemente
übereinander angeordnet, so sorgen diese für die für
das Palettieren der Säcke gewünschte Kastenform. Diese
Form behält der Sack während seines Transportes und
seines Palettierens bei. -
In der Zeichnung sind Ausführungsbeispiele der
erfindungsgemäßen Vorrichtung dargestellt und zwar zeigt
Fig. 1 eine Draufsicht auf zwei Ausführungsformen der
Vorrichtung, wobei in der linken Hälfte ein
gestreckter Greiferfinger, in der rechten
Hälfte ein gekrümmter Greiferfinger dargestellt
ist,
Fig. 2 eine Seitenansicht in Richtung des Pfeiles A
der Ausführungsform nach Fig. 1 bei gestrecktem
Finger,
Fig. 3 und 4 einen der paarweise auf gleicher Höhe
angeordneten Greiferfinger in gestreckter und
gekrümmter Stellung,
Fig. 5 eine weitere Ausführungsform in Draufsicht, bei
der die beiden Greiferfinger eines Fingerpaares
voneinander und gegeneinander verstellbar sind,
um unterschiedlichen Breiten von Säcken zu
entsprechen und
Fig. 6 bis 10 weitere Ausführungsformen der Vorrichtung.
Die Vorrichtung 1 nach der Erfindung ist in nicht
dargestellter Weise an einem Tragarm in Nähe einer
Sackfüllvorrichtung angeordnet, an der der gefüllte Sack
hängt. Mit ihr soll der gefüllte Sack ergriffen,
transportiert und palettiert werden. - Hierzu weist die
Vorrichtung zwei Greiferfinger 2, 3 auf, die auf einer
gemeinsamen horizontalen Ebene gelegen sind. Vorzugsweise
sind mehrere dieser paarweisen Finger 2, 3 übereinander
in dem mittleren Längsbereich des Sackes vorgesehen, so
daß z. B. ein Greiferpaar in der Längsmitte des Sackes
angreift und zwei weitere Fingerpaare ungefähr eine
gespreizte Handbreite darüber und darunter den Sack
umschließen. Das Umschließen des Sackes mit allen Fingern
erfolgt ebenso wie das Öffnen der Finger zu gleicher Zeit,
so z. B. um den gefüllten Sack abzulegen. Hierzu ist der
Tragarm, an dem die Vorrichtung 1 angebracht ist, derart
schwenkbar und/oder drehbar, daß sie mit ihren
Greiferfingern 2, 3 eine horizontale Lage und eine
vertikale Lage einnehmen kann, um z. B. den Sack zu
palettieren.
Im einzelnen weist die Vorrichtung 1 zwei gleiche, in
Bezug auf die Mittelebene M drehsymmetrisch angeordnete
Tragteile 4 auf, die aus im Abstand übereinander
angeordneten und miteinander, z. B. durch Stege od. dgl.
verbundenen, ungefähr L-förmigen Halterplatten 5 und 5 a
bestehen, die die beiden Schenkel 6, 7 erkennen lassen.
Zwischen den Schenkeln 6 der Halterplatten 5, 5 a ist
ein Stützteil 8 angebracht, gegen dessen senkrechten
Schenkel 9 oder Ansatz ein Druck- und Zugelement 10
anliegt, das in dargestelltem Beispiel aus zwei
verformbaren Bälgen 11, 12 besteht. Die Zu- und
Abführungsleitungen zu den Bälgen 11, 12 sind nicht im
einzelnen dargestellt. - Der Balg 11 liegt mit seiner
dem Stützteil 8 gegenüberliegenden Seite an einem
Zwischenstück 13 an, das Anlage findet an einem
Winkelhebel 14, der um die Achse 15 an dem abgewinkelten
Ende 14 a des Hebels schwenkbar ist. Die Achse 15
durchsetzt einen Ansatz 4 a des Tragteils 4. In der
Ausgangslage des Hebels 14 sind die beiden Bälge 11, 12
unbeaufschlagt und der Schenkel 16 des Hebels 14 nimmt
eine zu dem Stützteil 8 parallele Lage ein, wie dies die
linke Darstellung in Fig. 1 zeigt. Werden die beiden
Bälge 11, 12 druckbeaufschlagt, so schwenkt der Hebel 14
in eine Stellung 14′, in welcher der Schenkel 16 die
Stellung 16′ einnimmt und mit seiner Mittelachse einen
spitzen Winkel zu dem Stützteil 8 bzw. dessen
Parallele einschließt.
Das vordere Ende des Winkelhebels 14 besitzt eine
spitzwinklige Verlängerung 17 mit einer Haltemutter 18,
an der das Ende 20 a eines Stahlbandes 20 angeschlagen
ist, mit dessen Hilfe die Finger 2, 3 gestreckt und
gekrümmt werden können.
An dem Schenkel 7 des winkelförmigen Tragteils 4 ist mit
Hilfe nicht dargestellter Mittel das erste oder
Grundglied 21 des Fingers befestigt. Dieses Glied kann
an dem Schenkel in Längsrichtung (Doppelpfeil K) in
Fig. 1 verstellt werden, wozu es in seiner Ober- und
Unterwand Bohrungen 22 aufweist, durch die entsprechende,
durch eine Bohrung 23 des Teils 4 hindurchgeführte
Zapfen gesteckt werden können. Der Bohrung 23 können
weitere Bohrungen zugeordnet sein.
Die Glieder jedes Fingers 2, 3 sind gleichartig
ausgebildet und ebenfalls in Bezug auf die Ebene M
drehsymmetrisch an den paarweise sich gegenüberliegenden
Teilen 4 bzw. den jeweils benachbarten Fingergliedern
gehalten. Es genügt daher, jeweils die Glieder eines
Fingers 2 oder 3 und deren Anordnung zu erläutern.
Das erste oder Grundglied 21 jedes Fingers 2, 3 besitzt
einen rechteckigen oder quadratischen Querschnitt und
weist die Außenwand 24 und die Innenwand 25 und die
Unterwand 21 a auf; die Oberwand des Gliedes 21 ist in
Fig. 3 und 4 fortgelassen. Das Glied 21 kann aus einem
U-Profil mit einer Außenwand 24 und einer Innenwand 25
hergestellt sein. - Die Stirnkante 26 des ersten oder
Grundgliedes 21 bildet mit der Außenwand 24 einen Winkel α
von oder ungefähr 15°.
Das zweite Fingerglied 30 weist wiederum die Außenwand 21
und die Innenwand 32 auf, die derart geneigt ist, daß
sich das Glied 30 gegen sein Ende 33 hin im Querschnitt
verjüngt. Die rückwärtige Stirnkante 34 des Gliedes 30
schließt mit der Außenwand 31 einen Winkel β von
ebenfalls ca. 15° ein, so daß bei gestreckten Wänden 24,
31 zwischen den beiden Stirnkanten 26, 34 ein Winkel von
ca. 30° belassen ist.
Ein gleicher Winkel γ von 30° ist zwischen der Stirnkante
35 des Gliedes 30 und der Stirnkante 36 des folgenden
dritten Fingergliedes 37, dessen Querschnitt sich
wiederum gegen sein vorderes Ende 38 hin verjüngt.
Ein gleicher Winkel δ wie zwischen den Gliedern 30, 37
ist zwischen der Stirnkante 39 des Gliedes 37 und der
Stirnkante 40 des letzten Gliedes 41 vorgesehen. Auch
dieses verjüngt sich gegen das vordere Ende 42 und
bildet dort eine Öffnung 43, vor der eine Kugel oder
Zapfen 44 angeordnet ist. - Das vordere
Ende 38 des Gliedes 37 wie auch das rückwärtige Ende 45
des Gliedes 41 weisen an ihren Innenwänden 46, 47
rippenförmige Erhebungen 48, 49 auf, deren Oberfläche im
Querschnitt halbkreisförmig ausgebildet ist und
vorzugsweise unmittelbar an die Stirnkanten 39, 40
anschließen.
Das mit der spitzwinkligen Verlängerung 17 des Hebels 14
verbundene Stahlband 20 ist mit seinem vorderen
Ende 20 b in der Kugel oder dem Zapfen 44 befestigt, und
über die rippenförmigen Erhebungen 48, 49 zu der
genannten Verlängerung geführt. Dieses Band 20 ist ein
biegsames, jedoch quer- und schubsteifes Stahlband.
Seine Führung von der Kugel oder dem Zapfen 44 über die
Erhebungen 48, 49 durch den freien Raum der Glieder 21
und 30 zu dem Winkelhebel 14 ist derart getroffen, daß
bei ausgeschwenkter Stellung 14′ des Hebels 14, wie in
Fig. 1, rechte Darstellung, erkennbar ist, die
Fingerglieder 30, 37 und 41 gekrümmt werden, während bei
zusammengefahrenen Bälgen 11, 12 und der Grundstellung
des Hebels 14 das Stahlband 20 die Glieder 30, 37, 41
in ihre gestreckte Lage nach Fig. 1, linke Abbildung,
bringt (vgl. auch Fig. 3 und 4). Fig. 4 läßt auch
erkennen, daß bei gekrümmten Fingergliedern 21, 30, 41
das Stahlband 20 an den Innenwänden 25, 32 der
Fingerglieder 21, 30 zur Anlage kommt.
Die Höhe bzw. Breite des Stahlbandes 20 entspricht der
lichten Höhe der Glieder 21, 30, 37, 41 derart, daß die
genannten Glieder ohne zwangsnotwendige Zuhilfenahme
einer Schwenkverbindung od. dgl. in ihrer Lage gehalten
werden, was aufgrund der Quersteifigkeit des Stahlbandes
gegeben ist.
Das Grundglied 21 kann mit den Teilen 4 in der Art
verbunden sein, daß das Glied 21 den Schenkel 7 des
Tragteils 4 überlappt oder aber in den Schenkel 7
eingeschoben wird. Hierdurch ist die notwendige
Steifigkeit des Gliedes 21 gegenüber dem Schenkel 7
des Teils 4 gegeben.
Die Außenwände 24, 31, 50, 51 der Glieder 21, 30, 37,
41 können an ihren Enden bogenförmige Krümmungen 52
ihrer Außenseite aufweisen. Ein dem Stahlband 20
gleiches oder ähnliches Stahlband 53 ist von dem Glied
21 zu dem Glied 41 geführt und mit jedem der Fingerglieder
mittels zweier Niete 54 verbunden. Dieses legt sich beim
Krümmen der Finger 2, 3 an die Krümmungen 52 der Glieder
21, 30, 37, 41 an und versteift diese Glieder zusätzlich
gegeneinander. Die Stahlbänder übernehmen hierbei die
Funktion von Gelenken, die bei dem rauhen Betrieb und
der meist staubhaltigen Atmosphäre des Aufstellungsortes
der Vorrichtung schnell verschleißen oder ihren Dienst
versagen.
Werden mehrere Fingerpaare 2, 3 übereinander bei einem
hängenden oder stehenden Sack angewendet, so werden
vorteilhafterweise die beiden auf gleicher Höhe gelegenen
Finger gleichzeitig bewegt, die Fingerpaare untereinander
jedoch zu unterschiedlichen Zeiten bewegt, so daß
hierdurch ein Formen des Sackes möglich ist.
Um den Abstand zweier auf gleicher Höhe gelegener
Finger 2, 3 bzw. deren Glieder 21 variieren zu
können, kann zwischen den Teilen 4 ein Verstellglied 55
vorgesehen werden (Fig. 5), das ebenfalls aus zwei
Bälgen 56, 57 bestehen kann, die über Stangen 58 mit
den Teilen 4 verbunden sind. Hierdurch kann die
Öffnungsweite a der beiden ersten oder Grundglieder 21, 30
der Sackbreite angepaßt werden.
Eine weitere Ausführungsform der Vorrichtung zeigen
Fig. 6 und 7. Hierbei findet wiederum ein Innenstahlband
20 und ein Außenstahlband 53 Anwendung. Für die
Rückstellung der Fingerglieder 30, 37, 41 in ihre
gestreckte Lage kann die Streckwirkung des Bandes 20
durch das zweite Band 53 unterstützt werden, das unter
Wirkung einer Feder 59 steht, die an einer ortsfesten
Stelle O der Vorrichtung angeschlagen ist. Hierbei ist
das vordere Ende des Bandes 53 mit dem vordersten
Glied 41 verbunden, wogegen die Glieder 21, 30, 37 nicht
mit dem Band 53 verbunden zu sein brauchen. Dafür aber
sind, wie Fig. 7 zeigt, die Oberwand 60 und die
Unterwand 61 der Glieder 37, 41 mit Verlängerungen 62,
63 versehen, gegen die die Kanten 64, 65 des Bandes 53
anliegen. Auch hierdurch erfolgt ein Versteifen der
Glieder der Finger 2, 3 gegeneinander.
Um dem zu ergreifenden Sack bereits beim Ergreifen durch
die Finger 2, 3 zu einer Kastenform zu verhelfen, ist
der Tragteil 4 mit einer senkrechten Form- oder
Gegenhalteplatte 66 versehen, die sich über die Schenkel 6
und 7 erstreckt und gegen die der gefüllte Sack gedrückt
wird und die sich mit ihren Hälften 66 a, 66 b (Fig. 9)
beidseits der Tragteile 4 erstreckt.
Das vordere oder letzte Glied 41 jedes Fingers 2, 3 kann,
wie auch gewünschtenfalls die übrigen beweglichen
Fingerglieder 30, 37, eine Verbreiterung in Form einer
zusätzlichen Platte 67 tragen, deren Hälften 67 a, 67 b
ähnlich den Hälften 66 a, 66 b beidseits der horizontalen
Mittelebene der Fingerglieder 41 und gegebenenfalls
der Glieder 30, 37 gelegen sind. Durch diese Platten
wird der spez. Flächendruck auf die Sackwand und damit
die Gefahr der Beschädigung der vorderen Sackwand
gemindert oder ganz beseitigt.
Um einen möglichst gleichen Andruck der Fingerglieder
gegen die Sackwand zu erreichen, kann jedes Fingerglied
mit einem dem Sack zugekehrten Drucksensor 68 und 68 a
versehen sein. Die Sensoren 68 der beweglichen
Glieder 30, 37, 41 sind mit dem Druck- und Zugelement 10
über Leitungen 69 verbunden, während der Sensor 68 a
über eine Leitung 60 mit dem in Fig. 5 gezeigten
Verstellglied 55 mit den Bälgen 56, 57 in Verbindung
steht und das gegen- und voneinanderfort Bewegen der
ersten oder Grundglieder 21 besorgt.
Alle oder ein Teil der auf gleicher Höhe gelegenen
Fingerglieder 21, 30, 37, 41 können durch senkrechte
Verbindungsglieder miteinander verbunden sein, wobei
diese Verbindungsglieder eine gewisse Flexibilität
aufweisen.
Auch können die vordersten Fingerglieder 41 ein
teleskopartig ausfahrbares Zusatzglied aufweisen, das
z. B. durch den Sensor 68 des Fingergliedes 41 gesteuert
wird und wobei die vorderen Enden dieser Zusatzglieder
auf gleicher Höhe gelegener Finger sich beim Umfassen
des Sackes berühren oder stark annähern.
Claims (15)
1. Vorrichtung zum Ergreifen, Transportieren und
Palettieren eines gefüllten Sackes mit beweglichen
Greiferelementen, dadurch gekennzeichnet, daß die
Greiferelemente paarweise in einer gemeinsamen
Horizontal- oder Vertikalebene des Sackes im Abstand
der Sackbreite oder -länge angeordnete, aus einer
gestreckten in eine gekrümmte, den Sack mindestens
teilweise umfassende Stellung bewegbare Finger (2, 3)
sind.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß jedem Finger (2, 3) ein rechtwinkliges Tragteil
(4) zugeordnet ist, dessen erster Schenkel (7) ein
feststehendes Grundglied (21) des Fingers (2, 3)
trägt und an dessen zweiten Schenkel (6) ein
schwenkbarer Winkelhebel (14) angeordnet ist.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 und 2, dadurch
gekennzeichnet, daß zwischen dem zweiten Schenkel (6)
des Tragteils (4) und dem schwenkbaren Winkelhebel (14)
eine Verstellvorrichtung (10) angeordnet ist.
4. Vorrichtung nach Anspruch 1 und 3, dadurch
gekennzeichnet, daß die Verstellvorrichtung (10) aus
einem doppeltwirkenden Zylinderkolbenaggregat oder
einer Hubvorrichtung (11, 12) besteht, bei deren
Betätigung der schwenkbare Winkelhebel (14) hin
und her verstellt wird.
5. Vorrichtung nach Anspruch 1 und 3, dadurch
gekennzeichnet, daß die Beuge- und Streckbewegung der
schwenkbaren Fingerglieder (30, 37, 41) durch ein
biegsames, quer- und schubsteifes Stahlband (20)
bewirkt wird.
6. Vorrichtung nach Anspruch 1 und 5, dadurch
gekennzeichnet, daß die Fingerglieder (21, 30, 37, 41)
gleiche lichte Innenhöhe haben und das Stahlband (20)
mit seinen Seitenkanten an den Innenwänden der
U-förmigen od. dgl. Fingerglieder (21, 30, 37, 41)
anliegt.
7. Vorrichtung nach Anspruch 1 und 3, dadurch
gekennzeichnet, daß die Verstellvorrichtung ein
einseitig wirkendes Zylinderkolbenaggregat oder eine
Hubvorrichtung ist und die Streckbewegung der
schwenkbaren Fingerglieder (30, 37, 41) durch ein
Außenband (53) an den Fingergliedern bewirkt wird,
das unter Wirkung einer Feder (59) steht.
8. Vorrichtung nach Anspruch 1 und einem der Ansprüche 2
bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden
Tragteile (4) der beiden auf gleicher Höhe gelegenen
Finger (2, 3) gegeneinander und voneinander fort
verstellbar sind.
9. Vorrichtung nach Anspruch 1 und einem der Ansprüche 2
bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß mehrere Fingerpaare
(2, 3) neben- und übereinander parallel und im Abstand
voneinander angeordnet sind.
10. Vorrichtung nach Anspruch 1 und 9, dadurch
gekennzeichnet, daß die mehreren über- oder
nebeneinander angeordneten Fingerpaare (2, 3) mit
Steuergliedern derart verbunden sind, daß die
Fingerpaare mit unterschiedlicher Geschwindigkeit
ihrer Finger und/oder zu unterschiedlichen Zeitpunkten
und/oder mit unterschiedlichen Drücken den Sack
umschließen.
11. Vorrichtung nach Anspruch 1 und einem der Ansprüche 2
bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Fingerglieder
(21, 30, 37, 41) an ihrer Außenseite mit einem
gemeinsamen Stahlband (53) verbunden sind, das mit
Hilfe von Nieten (54) od. dgl. an jedem der
Fingerglieder befestigt ist.
12. Vorrichtung nach Anspruch 1 und einem der Ansprüche 2
bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Oberwand (60)
und die Unterwand (61) der Fingerglieder (21, 30, 37,
41) mit nach außen ragenden Verlängerungen (62, 63)
versehen ist, gegen die das quersteife und biegsame
zweite Stahlband (53) anliegt.
13. Vorrichtung nach Anspruch 1 und einem der Ansprüche
2 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß der Tragteil
(4) an seiner dem Sack zugekehrten Seite mit einer
Form- oder Gegenhalteplatte (66) versehen ist.
14. Vorrichtung nach Anspruch 1 und einem oder mehreren
der Ansprüche 2 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß
die beweglichen Fingerglieder (30, 37, 41) eine
zusätzliche, nach oben und unten über die Fingerglieder
hinausragende Platte (67) an ihrer Innenseite tragen.
15. Vorrichtung nach Anspruch 1 und einem oder mehreren
der Ansprüche 2 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß
die Innenseite der Fingerglieder (21, 30, 37, 41) mit
Drucksensoren (68, 68 a) versehen sind, die mit den
diese Glieder verstellenden Druck- und Zugelementen
(10, 55) verbunden sind.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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DE19883817013 DE3817013A1 (de) | 1988-05-09 | 1988-05-19 | Vorrichtung zum ergreifen, transportieren und palettieren eines gefuellten sackes |
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DE3815784 | 1988-05-09 | ||
DE19883817013 DE3817013A1 (de) | 1988-05-09 | 1988-05-19 | Vorrichtung zum ergreifen, transportieren und palettieren eines gefuellten sackes |
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Family
ID=25867922
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19883817013 Granted DE3817013A1 (de) | 1988-05-09 | 1988-05-19 | Vorrichtung zum ergreifen, transportieren und palettieren eines gefuellten sackes |
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