DE3640770A1 - Transportwagen - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft einen Transportwagen mit Mitteln zum Greifen und Aufnehmen oder Absetzen eines Behälters.

Es gibt als Stapler ausgebildete Transportwagen, die die Aufgabe haben, Behälter bzw. Kisten oder Paletten, insbesondere Behälterwagen mit Rollen, Rädern oder dergleichen, aufzunehmen, zu transportieren und abzu­ stellen. Solche Staplertransporter werden beispiels­ weise eingesetzt zwischen Vorratslager und verarbei­ tender Maschine, zwischen im Arbeitsprozeß aufeinander­ folgenden Maschinen oder zwischen einer Fertigungsma­ schine und einem Lager. Auch innerhalb eines Lagers können Transportwagen in der angegebenen Art Anwendung finden. In vielen Fällen werden die Fahrzeuge selbst über eine Fernsteuerung, z.B. mit Hilfe einer im Boden verlegten Induktivleitung, über Funk oder dergleichen gelenkt. Die Steuerung der Mittel zum Greifen und Aufnehmen oder Absetzen des jeweiligen Behälters ist im allgemeinen rechnergeführt bei drahtloser Datenüber­ tragung, z. B. mit Hilfe von Infrarotlicht, Funk oder über Induktivleitungen im Boden.

Ein in der Paxis im Einsatz befindlicher Stapler-Trans­ portwagen kann rechnergeführt und ferngesteuert einen Behälter aufnehmen und an einer anderen Stelle einer Fabrikhalle, Lagerhalle oder dergleichen, in einer vorgegebenen Position absetzen. Er besitzt dazu gewis­ sermaßen ein Aufnahmemaul, in das der jeweilige Behälter beim Aufnehmen geschoben wird. Mit dem aufgenommenen Behälter fährt der Transportwagen rechnergesteuert in die Absetzposition.

Wenn die Aufnahme- und Absetzposition an derselben Seite des Fahrwegs des Transportwagens liegen, wird der Behälter an der einen Stelle aufgenommen, dann fährt der Wagen bis zur Absetzposition und entlädt dort den Behälter. Wenn dagegen die Aufnahme- und Absetzposition an gegenüberliegenden Seiten des Fahr­ wegs des Transportwagens liegen, muß der Wagen zusätz­ lich zur Translation eine Rotation (um seine vertikale Achse), z. B. eine Drehung um 180°, ausführen, um dann den Behälter an der gewünschten Stelle abzusetzen. Die zusätzliche Drehung des ganzen Geräts kostet viel Zeit und - selbst bei Drehung auf der Stelle - mehr Platz als eine reine Geradeausbewegung des Wagens.

Außerdem kann der bekannte Wagen eine Vielzahl verschie­ dener Bewegungen nur mit einer aufwendigen Vier-Wege- Steuerung ausführen. Schließlich müssen die für den Wagen vorgesehenen Fahrstraßen völlig eben sein - es dürfen also Fahrrinnen oder Schienen nicht vorge­ sehen werden -, um den Wagen möglichst an jeder Stelle auch drehen zu können. Eine Drehung des Wagens um seine Achse könnte zwar ersetzt werden, durch ein auf den Wagen mitgeführtes Drehgestell, das die Mittel zum Greifen und Aufnehmen oder Absetzen eines Behäl­ ters und gegebenenfalls ihn selbst trägt, der Konstruk­ tionsaufwand würde dadurch aber erheblich.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Trans­ portwagen eingangs genannter Art zu schaffen, mit dessen Hilfe es möglich ist, den Platz- und Zeitaufwand zum Betrieb des Wagens zu reduzieren, ohne die Investitions­ kosten zu erhöhen. Insbesondere soll ein Transportsystem geschaffen werden, das es ermöglicht, Behälter von einer Seite eines Transportwegs zur gegenüberliegenden Seite umzusetzen, ohne daß, bei rechnergeführter Steue­ rung und drahtloser Datenübertragung eine Drehung des Transportmittels erforderlich wäre. Die erfindungs­ gemäße Lösung ist für den Transportwagen gekennzeichnet durch die Ausbildung als Portalwagen mit quer zur Wagenlaufrichtung durchgehendem Behälteraufnahmetor und mit Greifmitteln zum Hereinziehen oder Herausschie­ ben eines Behälters in das Tor wahlweise von bzw. zu der einen oder anderen Wagenlängsseite.

Durch die Erfindung wird ein nach dem Durchlaufprinzip arbeitender Transportwagen ohne Stapler geschaffen, für den es völlig unerheblich ist, ob der umzusetzende Behälterwagen links oder rechts von dem Fahrzeug steht. Da der jeweilige Behälter an der einen Seite des Wagens aufgenommen und an derselben Seite oder bei Durch­ lauf durch das Behälteraufnahmetor an der anderen Seite abgesetzt werden kann, läßt sich der Wagen grund­ sätzlich auch mit einer Drei-Wege-Steuerung betreiben. Grundsätzlich kann der Wagen auch auf Schienen laufen, da eine Drehung wegen der Gleichwertigkeit beider Wagen­ längsseiten während des Betriebs nicht erforderlich ist. Da bei einem solchen Transportwagen - in Fahrtrichtung gesehen - die Vorder- und Rückseite ohnehin gleichwertig sind und erfindungsgemäß die Gleichwertigkeit beider Längsseiten hinzukommt, kann der erfindungsgemäße Transporter mit Behälterdurchlauf auch als spiegel­ symmetrisch mit Bezug auf das Behälteraufnahmetor angesprochen werden.

Gemäß weiterer Erfindung können die Greifmittel als den Behälter von zwei gegenüberliegenden Stellen her umfassende Klammern ausgebildet werden. Bei Anwendung auf einen auf Rollen laufenden Behälterwagen werden so geformte Klammern bevorzugt, daß der Behälter in vertikaler Richtung beweglich mit den Klammern zu umfassen und auf den Rollen laufend in das Behälterauf­ nahmetor hereinzuziehen bzw. aus diesem herauszuschieben ist. Die Beweglichkeit in vertikaler Richtung des von den Klammern umfaßten Behälters läßt sich vorzugs­ weise erreichen, wenn zwischen Behälter und Klammer ein schmaler Spalt gelassen oder eine Gleitschicht vorgesehen wird.

Gemäß noch weiterer Erfindung werden die Greifmittel an einer nach beiden Wagenseiten auszufahrenden Tele­ skopschubeinrichtung befestigt. Mit Hilfe der Teleskop­ schubeinrichtung können die Klammern in der geöffneten Position zum Behälter herangefahren, geschlossen und dann zusammen mit dem Behälter in das Aufnahmetor hereingezogen werden. Bei einem Absetzen wird der Behälter durch Betätigung der Teleskopschubeinrichtung mit Hilfe der Klammern an die vorgesehene Position außerhalb des Wagens geschoben, dann werden die Klammern gelöst und mitHilfe der Teleskopschubeinrichtung wieder in den Wagen eingezogen. Um schließlich zu erreichen, daß der jeweilige Behälter beim Ergreifen mit Hilfe der Klammern in einer für den weiteren Verlauf des Transports immer gleichen bzw. günstigen Position gehalten wird, werden die Klammern gemäß weiterer Erfindung mit einer Zentrierung für den zu erfassenden Behälter ausgestattet.

Die Teleskopschubeinrichtung mit den daran angelenkten Greifmitteln der beschriebenen Art dient dazu, den Behälter in das Aufnahmetor hereinzuziehen oder aus dem Tor herauszuschieben. Ohne weitere Maßnahmen würde also ein ein eigenes Fahrwerk aufweisender Behälter zusammen mit dem Transportwagen auch in dessen Fahrt­ richtung mitrollen können. Wenn das Mitrollen nicht gewünscht wird oder wenn Behälter ohne eigenes Fahrwerk transportiert werden sollen, wird gemäß weiterer Erfin­ dung in dem Behälteraufnahmetor eine Hubvorrichtung zum Anlüften eines mit Hilfe der Greifmittel eingebrach­ ten Behälters vorgesehen. Vorzugsweise soll eine solche Hubvorrichtung unter den Behälter greifende Backen, insbesondere mit Zentrierung für den anzuhebenden Behälter, besitzen. Ein so ausgestatteter Transport­ wagen ermöglicht es, einen in sein Aufnahmetor hereinge­ zogenen Behälter leicht anzuheben, so daß der Wagen unabhängig von einem Fahrwerk des Behälters oder unab­ hängig von der Qualität eines Behälterfahrwerks in üblicher Weise die vorgesehene Straße geradeaus fahren kann.

Durch das Anheben des Behälters wird der zusätzliche Vorteil erreicht, daß das Behälterfahrwerk beim Trans­ port nicht verschmutzen kann, weil etwa am Boden liegen­ der Flugstaub, Flusen oder dergleichen die Behälterrä­ der gar nicht berühren können. Übrigens kann der erfin­ dungsgemäße Transportwagen auch mit einer Kehr- und/oder Saugeinrichtung ausgestattet werden, die es erlaubt, bei der Transportarbeit zugleich die Fahrwege zu reinigen.

Anhand der schematischen Zeichnung eines Ausführungs­ beispiels werden Einzelheiten der Erfindung erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 eine Seitenansicht, teilweise im Schnitt, eines Transportwagens mit Behälteraufnahmetor; und

Fig. 2 einen Schnitt längs der Linie II- II von Fig. 1.

Der im Durchlaufprinzip zu benutzende Behältertranspor­ ter nach Fig. 1 und 2 besteht aus einem insgesamt mit 1 bezeichneten torförmigen Chassis bzw. aus einem Fahrzeugrahmen 1, in dessen Aufnahmetor 2 ein Behälter 3 Platz findet. Der Fahrzeugrahmen 1 ist auf seinen Laufrädern 4 in der eingezeichneten Y-Richtung, z.B. längs eines durch Induktivleitungen im Boden vorbestimm­ ten Weges verfahrbar. Nach außen hin sind seine in die Y-Richtung und der Y-Richtung entgegen gerichteten Frontseiten 5 gleichwertig. An den beiden Frontseiten 5 besitzt der Fahrzeugrahmen 1 Sicherheitsbügel 6. Auf dem Dach 7 des Fahrzeugrahmens 1 kann ein der Fernsteuerung der einzelnen im Wagen vorgesehenen Betätigungsmittel dienender IR-Sender-Empfänger 8 vorgesehen werden. Außerdem können sich auf dem Dach 7 Blinklichter 9 befinden.

Das Aufnahmetor 2 des Fahrzeugrahmens 1 bildet einen Durchlaufkanal für einen aufgenommenen Behälter 3. Die beiden Längsseiten 10 des Fahrzeugrahmens 1 sind also ebenso wie die Frontseiten 5 für den Betrieb als Behältertransporter gleichwertig. Innerhalb des Aufnahmetors 2 besitzt der Transporter eine zweiarmige Teleskopschubeinrichtung 11 mit einem daran angelenkten Paar von Greiferklammern 12.

Die Greiferklammern 12 können mit Hilfe der Teleskop­ schubeinrichtung 11 in X-Richtung aus dem Aufnahmetor 2 heraus nach beiden Seiten des Fahrzeugrahmens 1 zu einem dort stehendem Behälter 3 gefahren werden. Zum Antrieb der Teleskopschubeinrichtung wird ein Motor 13 mit Getriebe sowie mit Keilwelle vorgesehen. Zum Betätigen der Klammern 12, das heißt zum Ausein­ anderfahren sowie Zusammenbewegen der Klammern 12 in Y-Richtung wird ein Klammergewindesystem 14 (mit Linksgewinde an der mit A bezeichneten Seite und mit Rechtsgewinde an der mit B bezeichneten Seite) vorge­ sehen, das über eine Zahnriemenscheibe 15, eine Umlenk­ rolle 16 und einem Zahnriemen 17 von einem Elektromotor 18 anzutreiben ist.

In dem Aufnahmetor 2 wird außerdem eine in der verti­ kalen Z-Richtung arbeitende Hubvorrichtung 19 vorgesehen, die an den in Y-Richtung gegenüberliegenden unteren Kanten des Aufnahmetors 2 Hubbacken 20 besitzt. Die Hubbacken 20 befinden sich - jedenfalls nach dem Herein­ ziehen des Behälters 3 in das Aufnahmetor 2 - unterhalb der Behälterunterseite 21. Sie sollen so ausgebildet werden, daß sie eine Zentrierung 22 aufnehmen können.

Bei Betrieb kann der im Durchlauf arbeitende Behälter­ transporter nach Fig. 1 und 2 folgendermaßen arbeiten: Bei Bedarfsmeldung beispielsweise von einem zentralen Materialflußrechner fährt der Transportwagen neben den abzuholenden Behälter 3 in Y-Richtung und positioniert dort. Die geöffnete Klammer 12 wird mittels der Teleskop­ schubeinrichtung 11 ausgefahren, bis die zum Einholen des Behälters 3 geeignete Position in X-Richtung erreicht ist. Danach wird der Behälter 3 mit dem Klammergewinde­ system 14, welches die beiden Teleskopschubeinrichtungen 12 relativ zueinander in Y-Richtung bewegen kann, umschlossen. Insbesondere, wenn der Behälter 3 ein eigenes Fahrwerk mit Rädern 23 besitzt, wird er von den Klammern 3 nur lose umschlossen, um eine Bewegungs­ möglichkeit in der in Fig. 1 angedeuteten Z-Richtung zu ermöglichen. Eventuelle Positionierungsgenauigkeiten werden von einer Zentrierung 24 der Klammern 12 ausge­ glichen.

Nach Beenden dieser Greif-Phase wird der Behälter 3 in der X-Richtung in das Aufnahmetor 2 eingeholt. Wenn der Behälter 3 ein eigenes Fahrwerk 23 besitzt und von den Klammern 12, z.B. mit einem Spalt oder einer Gleitschicht 25, nur lose umschlossen wird, kann er beim Hereinholen Relativbewegungen in der Z-Richtung ausführen. Beispielsweise kann er Boden­ zentrierungen 26 überfahren.

Wenn der Behälter 3 eingeholt ist, wird die Hubvor­ richtung 19 aktiviert. Die Hubbacken 20 dieser Vorrich­ tung dienen dazu, den Behälter 3 in der Z-Richtung leicht anzuheben, derart, daß der Transporter in der Y-Richtung zu verfahren ist, ohne daß der Behälter 3 oder dessen Fahrwerk 23 den Boden berühren. Die Hub­ backen 20 besitzen vorzugsweise eine Zentrierung 22 für den daraufliegenden Behälter 3.

Nach Anheben des Behälters 3 mit Hilfe der Hubvor­ richtung 19 kann also der Transportwagen die Fahrt in Richtung auf den z.B. vom zentralen Materialflußrech­ ner vorgeschriebenen Abstellplatz fortsetzen. Dieser Platz kann sich ebenso wie der Aufnahmeplatz links oder rechts vom Transporter befinden, ohne daß sich der Wagen um seine vertikale Achse drehen müßte.

Das Abstellen des Behälters 3 am vorgesehenen Abstell­ platz erfolgt analog dem Aufnehmen.

• Bezugszeichenliste:  1 Fahrzeugrahmen
   2 Aufnahmetor
   3 Behälter
   4 Laufrad
   5 Frontseite
   6 Sicherheitsbügel
   7 Dach
   8 IR-Sender-Empfänger
   9 Blinklicht
  10 Längsseite
  11 Teleskopschubeinrichtung
  12 Klammer
  13 Motor
  14 Klammergewindesystem
  15 Zahnriemenscheibe
  16 Umlenkrollen
  17 Zahnriemen
  18 Elektromotor
  19 Hubvorrichtung
  20 Hubbacke
  21 Behälterunterseite
  22 Zentrierung
  23 Rad
  24 Zentrierung (12)
  25 Gleitschicht
  26 Bodenzentrierung

Claims (10)

1. Transportwagen mit Mitteln zum Greifen und Aufnehmen oder Absetzen eines Behälters, gekennzeich­ net durch die Ausbildung als Portalwagen mit quer zur Wagenlaufrichtung durchgehendem Behälteraufnahme­ tor und mit Greifmitteln zum Hereinziehen oder Heraus­ schieben eines Behälters wahlweise von bzw. zu der einen oder anderen Wagenlängsseite.

2. Transportwagen nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifmittel als den Behälter von zwei gegenüberliegenden Seiten her umfassende Klammern ausgebildet sind.

3. Transportwagen nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß bei Anwendung auf einen auf Rollen oder dergleichen laufenden Behäl­ ter diesen in vertikaler Richtung beweglich, insbeson­ dere mit verbleibendem Spalt oder mit einer zwischen­ liegenden Gleitschicht, umfassende Klammern vorgesehen sind.

4. Transportwagen nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifmittel an einer nach beiden Wagenseiten auszufahrenden Teleskopschubeinrichtung befestigt sind.

5. Transportwagen nach einem oder mehreren der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Klammern gegebenenfalls zusammen mit der Teleskop­ schubeinrichtung mit Hilfe eines Klammergewindesystems relativ zueinander zum Fassen oder Loslassen eines Behälters verfahrbar gelagert sind.

6. Transportwagen nach einem oder mehreren der Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Klammern mit einer Zentrierung für einen zu erfassenden Behälter ausgestattet sind.

7. Transporteinrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeich­ net, daß in dem Behälteraufnahmetor eine Hubvor­ richtung zum Anlüften eines mit Hilfe der Greifmittel eingeholten Behälters vorgesehen ist.

8. Transportwagen nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Hubvorrichtung unter den Behälter greifende Backen, insbesondere mit einer Zentrierung für den aufzusetzenden Behälter, besitzt.

9. Transportwagen nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 8, gekennzeichnet durch eine fahrerlose bzw. rechnergeführte Steuerung der Greif- und Hubmittel mit kontaktloser Datenübertragung, ins­ besondere über Infrarotlicht, Funk oder im Boden verleg­ te induktive Leitungen.

10. Transportwagen nach Anspruch 1 bis 9, gekennzeichnet durch eine drahtlose Fernsteuerung des Fahrzeugs, insbesondere über im Boden verlegte Induktivleitungen, durch Funk oder durch Infrarotlicht.