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Die vorliegende Erfindung betrifft ein fahrerloses Flurfördersystem mit zumindest einem Flurförderwagen mit einer Fixiereinrichtung und mit zumindest einem Rollboden zur Aufnahme von Fördergut. Die Erfindung betrifft außerdem einen Flurförderwagen für ein derartiges fahrerloses Flurfördersystem.
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Fahrerlose Flurfördersysteme sind hinlänglich bekannt und werden insbesondere in Fertigungsstraßen zum An- und Abtransport von Gütern eingesetzt. Hierbei sind unterschiedlichste Ausführungsformen derartiger fahrerloser Flurfördersysteme bekannt. Beispielsweise können Flurförderwagen von bekannten Flurfördersystemen eine sehr geringe Höhe aufweisen und dadurch unter das zu befördernde Fördergut verfahren werden. Das Fördergut ist dabei auf einem Rollboden abgestellt, dessen Höhe auf den Flurförderwagen abgestimmt ist, so dass dieser problemlos unter den Rollboden fahren kann. Zum Befördern des Rollbodens samt darauf abgestelltem Fördergut durch den Flurförderwagen wird dieser zunächst angehoben bis der Rollboden keinen Kontakt mehr mit dem Boden aufweist, oder es wird der Rollboden durch einen senkrechten beweglichen Zapfen durch den Flurförderwagen aufgenommen und mitbewegt. Für ein derartiges fahrerloses Flurfördersystem sind jedoch speziell auf die Flurförderwagen ausgebildete Rollböden mit erhöhter Bodenfreiheit erforderlich, was wiederum die Verwendung spezieller und damit auch teurer Rollböden erforderlich macht.
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Ebenfalls bekannt sind sogenannte Routenzüge, welche jedoch den Nachteil aufweisen, dass diese quer zur Fahrtrichtung des Routenzugs be- und entladen werden müssen. Das Be- und Entladen muss hierbei entweder manuell oder aber technisch aufwändig automatisch realisiert werden.
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Die
DE 196 06 554 C1 offenbart ein Fahrzeug aufweisend einen ersten Portalrahmen, der eine Hebeeinrichtung mit heb- und senkbaren Tragelementen enthält, und einen zweiten Portalrahmen, der in den ersten Portalrahmen eingefahren und in diesem durch den ersten Portalrahmen angehoben und abgesenkt werden kann.
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Die
DE 36 40 770 A1 offenbart einen Lastkraftwagen mit Mitteln zum Greifen und Aufnehmen oder Absetzen eines Containers, der ein Tor zur Aufnahme des Containers aufweist und Greifmittel zum Einziehen oder Ausschieben eines Containers in das Tor.
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Die
DE 10 2005 055 235 A1 offenbart ein Transportfahrzeug zum Transport eines Objekts, das eine Tragstruktur, eine Hubeinrichtung und ein Fahrwerk aufweist, wobei das Transportfahrzeug Geradeausfahrten und Kurvenfahrten ausführen kann.
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Die
DE 14 56 741 A offenbart eine Vorrichtung zum Greifen, Transportieren und Stapeln von Formteilen der Bauindustrie mittels eines torförmigen, fahrbaren Gestells mit vier, an senkrechten Pfosten befestigten, Rädern und im Gestell von oben wirkenden Huborganen und Greiforganen.
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Die
JP 2007 -
118 844 A offenbart einen unbemannten Wagen aufweisend ein Ladeteil, einen Laufmechanismus zum Laufen auf einer Lauflinie und eine offene Beinstruktur, die das Ladeteil und den Laufmechanismus trägt.
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Die
DE 10 2008 035 914 A1 offenbart ein System aufweisend einen Transportwagen und einen Warenträger, die durch eine Kupplung lösbar miteinander verbunden sind, wobei der Transportwagen und der Warenträger mit einem Fahrgestell versehen sind, das Räder zum Verfahren auf einer Schiene und vordere und hintere Fahrgestellteile, die mit Rädern versehen sind, aufweist.
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Die vorliegende Erfindung beschäftigt sich daher mit dem Problem, ein verbessertes Flurfördersystem anzugeben, welches einerseits kostengünstig und andererseits einfach zu bedienen ist.
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Dieses Problem wird erfindungsgemäß durch die Gegenstände der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.
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Die vorliegende Erfindung beruht auf dem allgemeinen Gedanken, ein fahrerloses Flurfördersystem mit Flurförderwagen auszustatten, die ein in Fahrtrichtung durchfahrbares Portal aufweisen. Das erfindungsgemäße fahrerlose Flurfördersystem besitzt dabei zumindest einen derartigen Flurförderwagen mit einer Fixiereinrichtung sowie zumindest einen Rollboden zur Aufnahme von Fördergut. Der Flurförderwagen kann mit seinem in Fahrtrichtung durchfahrbaren Portal derart über den Rollboden gefahren werden, dass dieser samt darauf abgestelltem Fördergut unter dem Portal, das heißt innerhalb des Flurförderwagens, angeordnet ist. Die Fixiereinrichtung ist zwischen einer Fixierstellung und einer Losstellung verstellbar, wobei in der Fixierstellung der Rollboden derart im Flurförderwagen fixiert ist, dass der Rollboden vom Flurförderwagen mitgezogen/mitgeschoben wird, während in der Losstellung der Flurförderwagen über den Rollboden samt Fördergut bewegt werden kann. Die Fixiereinrichtung des Flurförderwagens weist zumindest einen ausfahrbaren Fixierbolzen auf, der in ausgefahrenem Zustand den Rollboden fixiert, wobei der zumindest eine Fixierbolzen im Wesentlichen horizontal und quer zur Fahrtrichtung des Flurförderwagens verstellbar ist. Bei dem erfindungsgemäßen fahrerlosen Flurfördersystem können dabei kostengünstige Standardrollböden ohne jegliche konstruktive Änderung verwendet werden, wobei zum Be- und Entladen des jeweiligen Flurförderwagens keine Person erforderlich ist, so dass die Fördergutaufnahme/-freigabe vollautomatisiert mittels der Fixiereinrichtung erfolgen kann. Eine Aufnahme von Fördergut erfolgt dabei beispielsweise wie folgt: Zunächst wird das Fördergut auf einen Standardrollboden aufgesetzt und dieser in einem Übergabebereich des erfindungsgemäßen fahrerlosen Flurfördersystems abgestellt. Anschließend kommt der Flurförderwagen automatisiert angefahren und fährt mit seinem Portal über den Rollboden samt Fördergut, bis der Rollboden samt dem darauf abgelegten Fördergut unterhalb des Portals angeordnet ist. Die Fixiereinrichtung befindet sich bis zu diesem Zeitpunkt in ihrer Losstellung. Anschließend wird die Fixiereinrichtung in ihre Fixierstellung überführt, in welcher der Rollboden samt Fördergut im Flurförderwagen derart arretiert ist, dass dieser vom Flurförderwagen mitgezogen/mitgeschoben werden kann. Der Flurförderwagen kann samt Rollboden und Fördergut selbstständig zu einem vordefinierten Ziel fahren. Ist er dort angelangt, wird die Fixiereinrichtung in ihre Losstellung verstellt, so dass der Rollboden nicht mehr im Flurförderwagen fixiert ist und der Flurförderwagen einfach ohne Rollboden und ohne Fördergut weiter zu seinem nächsten vordefinierten Einsatzort fahren kann. Das erfindungsgemäße Flurfördersystem kann somit vollautomatisiert betrieben werden, insbesondere auch bei einer Fördergutaufnahme bzw. -freigabe und erfordert an keiner Stelle einen bislang stets erforderlichen Personaleinsatz. Durch die Verwendung von Standardrollböden, die in keiner Weise konstruktiv angepasst bzw. geändert werden müssen, kann das gesamte fahrerlose Flurfördersystem vergleichsweise kostengünstig realisiert werden.
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Erfindungsgemäß weist die Fixiereinrichtung zumindest einen ausfahrbaren Fixierbolzen bzw. Fixierzapfen auf, der in ausgefahrenem Zustand den Rollboden samt darauf abgestelltem Fördergut fixiert. Denkbar ist auch das Vorsehen von zwei ausfahrbaren Fixierbolzen, die in ausgefahrenem Zustand den Rollboden zwischen sich fixieren. Derartig ausfahrbare Fixierbolzen lassen sich ebenso kostengünstig und fertigungstechnisch einfach herstellen, wobei beim Vorsehen von zwei ausfahrbaren Fixierbolzen diese den Rollboden samt darauf abgestelltem Fördergut unabhängig von der Fahrtrichtung des Flurförderwagens zwischen sich fixieren. Der zumindest eine ausfahrbare Fixierbolzen ist dabei im Wesentlichen horizontal und quer zur Fahrtrichtung des Flurförderwagens verstellbar, so dass in eingefahrenem Zustand ein problemloses Überfahren des Rollbodens samt darauf abgestelltem Fördergut durch den Flurförderwagen möglich ist.
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Zweckmäßig weist der Flurförderwagen eine elektrische Antriebseinrichtung auf. Eine derartige elektrische Antriebseinrichtung kann beispielsweise ein Elektromotor sein, der über einen entsprechenden Akkumulator mit elektrischer Energie versorgt wird. Der elektrische Akkumulator kann beispielsweise an einem Netz wiederaufgeladen werden.
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Bei einer vorteilhaften Weiterbildung der erfindungsgemäßen Lösung ist der zumindest eine Rollboden als Standard-Rollboden mit einer Abmessung von ca. 600 x 800 mm ausgebildet und besitzt vier Rollen, wovon zumindest zwei lenkbar sind. Derartige Standard-Rollböden werden in unterschiedlichsten Ausführungsformen und Gewichtsklassen angeboten und stellen im Vergleich zu bisher konstruktiv angepassten Rollböden eine kostengünstige Alternative dar.
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Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der erfindungsgemäßen Lösung weist der Flurförderwagen ein Navigationssystem auf, mittels welchem er eine vordefinierte Fahrstrecke erkennt und entlang dieser fahren kann. Ein derartiges Navigationssystem kann beispielsweise einen optischen Sensor zur Erfassung einer Streckenmarkierung umfassen, wobei die Streckenmarkierung beispielsweise auf die zuvor berechnete Fahrstrecke aufgemalt ist. Eine derartige farbliche Markierung muss lediglich für den optischen Sensor erkennbar sein, so dass die zurückzulegende Fahrstrecke im Vergleich zu bisher beispielsweise im Boden angeordneten Induktionsschleifen äußerst einfach geändert und dadurch äußerst flexibel anpassbar ist. Ebenso denkbar kann ein GPS-System sein, mittels welchem das Navigationssystem den Flurförderwagen anhand von GPS Daten zum Zielort steuert. Auch vorgesehen sein können in die vordefinierte Fahrstrecke integrierte RFID-Chips, über welche ein drahtloser Positionsinformationsaustausch möglich ist. Derartige RFID-Chips sind ebenfalls äußerst kostengünstig und benötigen zudem keine eigene Energiequelle, da die Energieversorgung üblicherweise über das vom Navigationssystem des Flurförderwagens ausgesendete Radiosignal erfolgt. Generell kann aber auch ganz klassisch eine in der Fahrstrecke verlegte Induktionsspur bzw. Induktionsschleife vorgesehen werden, wobei diese jedoch gewisse Nachteile hinsichtlich der Flexibilität aufweist.
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Weitere wichtige Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen, aus den Zeichnungen und aus der zugehörigen Figurenbeschreibung anhand der Zeichnungen.
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Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.
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Bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert, wobei sich gleiche Bezugszeichen auf gleiche oder ähnliche oder funktional gleiche Bauteile beziehen.
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Dabei zeigen, jeweils schematisch,
- 1 ein erfindungsgemäßes fahrerloses Flurfördersystem mit einem Flurförderwagen und einer Fixiereinrichtung und zumindest einem Rollboden zur Aufnahme von Fördergut,
- 2 eine Schnittdarstellung von oben durch den erfindungsgemäßen Flurförderwagen,
- 3a-c einzelne Schritte zur Erläuterung einer Fördergutaufnahme durch den erfindungsgemäßen Flurförderwagen.
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Entsprechend den 1 bis 3, weist ein erfindungsgemäßes fahrerloses Flurfördersystem 1 zumindest einen Flurförderwagen 2 (vgl. insbesondere die 1 und 2) mit einer Fixiereinrichtung 3 und zumindest einen Rollboden 4 zur Aufnahme von Fördergut 5 auf. Der Flurförderwagen 2 besitzt dabei ein in Fahrtrichtung 6 durchfahrbares Portal 7 und ist derart über den Rollboden 4 fahrbar, dass dieser samt darauf abgestelltem Fördergut 5 unter dem Portal 7 angeordnet ist (vgl. insbesondere die 3b und c). Die Fixiereinrichtung 3 ist zwischen einer Fixierstellung und einer Losstellung verstellbar, wobei in der Fixierstellung der Rollboden 4 derart im Flurförderwagen 2 fixiert ist, dass der Rollboden 4 vom Flurförderwagen 2 mitgezogen/mitgeschoben werden kann, wie dies beispielsweise gemäß der 3c dargestellt ist. In der Losstellung hingegen ist der Flurförderwagen 2 über den Rollboden 4 samt darauf abgestelltem Fördergut 5 bewegbar, wie dies beispielsweise durch eine Zusammenschau der 3a und 3b gezeigt ist.
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In 3a nähert sich der Flurförderwagen 2 in Fahrtrichtung 6 von hinten einer Anzahl von insgesamt drei Rollböden 4,4' mit darauf abgestelltem Fördergut 5,5' und überfährt dabei bis zu der gemäß der 3b dargestellten Stellung die beiden Rollböden 4'. Die Fixiereinrichtung 3 weist zumindest einen ausfahrbaren Fixierbolzen 8, vorzugsweise sogar zwei ausfahrbare Fixierbolzen 8 und 8' auf, die in ausgefahrenem Zustand den Rollboden 4 fixieren, insbesondere zwischen sich fixieren. Sind zwei Fixierbolzen 8 und 8' vorgesehen, so ist der eine in Fahrtrichtung 6 vorne und der andere in Fahrtrichtung 6 hinten an einer Innenseite des Portals 7 angeordnet. Die Fixierbolzen 8, 8' sind dabei im Wesentlichen horizontal und quer zur Fahrtrichtung 6 des Flurförderwagens 2 verstellbar.
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Es sei noch gesagt, dass die Fixiereinrichtung 3 selbstverständlich auch lediglich einen einzigen Fixierbolzen 8 aufweisen kann, der in Fahrtrichtung 6 gesehen hinter dem Rollboden 4 ausgefahren wird, so dass dieser mit dem Flurförderwagen 2 mitgeschoben wird. Generell ist auch ein direktes Eingreifen des Fixierbolzens 8 in den Rollboden 4 denkbar, wobei in diesem Fall spezielle Aufnahmeöffnungen am Rollboden 4 vorgesehen werden müssten.
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Bei dem erfindungsgemäßen Flurfördersystem 1 ist die Verwendung eines als Standard-Rollboden ausgebildeten Rollbodens 4,4' mit einer Abmessung von ca. 600 x 800 mm möglich, so dass sämtliche derartige Rollböden 4,4' ohne weiteren aufwändigen Umbau sofort genutzt werden können. Dies ist im Hinblick auf die Kosten ein wesentlicher Vorteil. Sollen Fördergüter 5 mit größeren Abmessungen befördert werden, so können selbstverständlich auch größere als Standard-Rollböden ausgebildete Rollböden 4,4' verwendet werden, wobei dann die Flurförderwagen 2 entsprechend ihrer Größe angepasst werden müssen.
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Zum Bewegen des Flurförderwagens 2 weist dieser eine elektrische Antriebseinrichtung 9 auf, die beispielsweise über eine wieder aufladbare Batterie, das heißt einen Akku, mit elektrischer Energie versorgt wird. Da der erfindungsgemäße Flurförderwagen 2 fahrerlos gefahren wird, besitzt dieser ein Navigationssystem 16, mittels welchem er eine vordefinierte Fahrstrecke 11 erkennen und entlang dieser fahren kann. Das Navigationssystem 16 kann beispielsweise einen optischen Sensor 12 umfassen, der in der Lage ist, eine Streckenmarkierung 13 auf der Fahrstrecke 11 zu erkennen. Eine derartige Streckenmarkierung 13 kann beispielsweise durch einen farblich abgesetzten Streifen ausgebildet sein. Selbstverständlich kann das Navigationssystem 16 auch ein GPS-System beinhalten, so dass ein Verfahren des Flurförderwagens 2 mittels drahtlos übertragener GPS-Daten erfolgt. Ebenfalls möglich ist, dass in die vordefinierte Fahrstrecke 11 RFID-Chips 14 integriert bzw. eingebaut sind, die von dem Navigationssystem 16 mittels Radiowellen angestrahlt und detektiert werden können. Derartige RFID-Chips 14 erfordern keine autarke Energieversorgungseinrichtung, wie beispielsweise eine Batterie, sondern werden vorzugsweise mittels der vom Navigationssystem 16 ausgesandten Radiowellen mit elektrischer Energie versorgt. Alternativ kann eine Orientierung des Flurförderwagens 2 auch mittels einer in die vordefinierte Fahrstrecke 11 verlegten Induktionsschleife bzw. Induktionsspur erfolgen, wobei die zuletzt genannte Möglichkeit gewisse Flexibilitätsnachteile aufweist. Um den Flurförderwagen 2 notfalls schnell anhalten zu können, ist ein Notausschalter 10 vorgesehen.
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Betrachtet man die 1 und 2, so kann man erkennen, dass das Portal 7 zwei aus Metallprofilen ausgebildete Portalträger 15 und 15' umfasst, wobei selbstverständlich auch denkbar ist, dass das Portal 7 aus Portalplatten ausgebildet ist, wie dies bei dem Flurförderwagen 2 gemäß den 3a bis 3c dargestellt ist.
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Ein Bewegen von Fördergut 5 und insbesondere eine Aufnahme bzw. Freigabe desselben durch den Flurförderwagen 2 erfolgt dabei wie folgt:
- Gemäß der 3a nähert sich der Flurförderwagen 2 in Fahrtrichtung 6 zunächst dem zu befördernden Fördergut 5, welches auf einem zugehörigen Rollboden 4 abgestellt ist. Durch die Portalbauweise ist es dabei dem Flurförderwagen 2 möglich, die beiden Rollböden 4' mit den darauf abgestellten Fördergütern 5' zu überfahren, bis er die gemäß der 3b dargestellte Stellung erreicht hat. Bis zum Erreichen dieser Position befindet sich Fixiereinrichtung 3 in ihrer Losstellung. Beim Erreichen der gemäß der 3b dargestellten Position wird die Fixiereinrichtung 3 in ihre Fixierstellung überführt, wodurch der unter dem Portal 7 des Flurförderwagens 2 angeordnete Rollboden 4 samt darauf abgestelltem Fördergut 5 im Flurförderwagen 2 fixiert wird. Ist die Fixiereinrichtung 3 geschlossen, so kann der Flurförderwagen 2 den Rollboden 4 zusammen mit dem darauf abgestellten Fördergut 5 zum Zielort mitziehen/mitschieben, wie dies gemäß der 3c dargestellt ist. Am Zielort angelangt wird die Fixiereinrichtung 3 in ihre Losstellung verstellt, woraufhin der Flurförderwagen 2 ohne Rollboden 4 und ohne darauf abgestelltem Fördergut 5 weiter zum nächsten Einsatzort fahren kann.
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Mit dem erfindungsgemäßen fahrerlosen Flurfördersystem 1 und insbesondere auch mit dem erfindungsgemäßen Flurförderwagen 2 ist insbesondere die Verwendung von kostengünstigen Standard-Rollböden möglich, die keinerlei zusätzlichen Umbau bzw. konstruktive Änderungen erfordern. Darüber hinaus kann eine Fördergutaufnahme bzw. Freigabe ohne jegliches Personal erfolgen, wodurch auch in diesem Bereich Kosteneinsparungen möglich sind. Durch die Möglichkeit, das Fördergut 5 mit dem Flurförderwagen 2 zu überfahren, eröffnet sich darüber hinaus die Möglichkeit, eine bisher bei einigen Systemen erforderliche Quer- und Entladung zu vermeiden.
