DE3537452A1 - Antriebsschlupfregelsystem - Google Patents
AntriebsschlupfregelsystemInfo
- Publication number
- DE3537452A1 DE3537452A1 DE19853537452 DE3537452A DE3537452A1 DE 3537452 A1 DE3537452 A1 DE 3537452A1 DE 19853537452 DE19853537452 DE 19853537452 DE 3537452 A DE3537452 A DE 3537452A DE 3537452 A1 DE3537452 A1 DE 3537452A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- control system
- traction control
- wheel
- speed
- reference speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/173—Eliminating or reducing the effect of unwanted signals, e.g. due to vibrations or electrical noise
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/175—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel spin during vehicle acceleration, e.g. for traction control
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Description
Die Erfindung betrifft ein Antriebsschlupfregelsystem mit den Merkmalen
des Oberbegriffs des Anspruches 1.
Ein derartiges Regelungssystem ist z.B. aus der DE-OS 31 27 302 bekannt.
Dort wird, wenn ein Rad Durchdrehneigung zeigt, dieses Rad gebremst und
zusätzlich wird bei Feststellen einer Durchdrehneigung an beiden Rädern
ein Regelsignal erzeugt, das das Motormoment reduziert. Die Durchdrehnei
gung wird durch Bildung von Schlupfsignalen und Vergleich dieser Signale
mit Grenzwerten ermittelt, wobei zur Bildung der Schlupfsignale, z.B. die
Radgeschwindigkeiten der angetriebenen und nicht angetriebenen Räder je
einer Fahrzeugseite verglichen werden. Äquivalent ist es, aus den Radge
schwindigkeiten der nicht angetriebenen Räder eine gemittelte Geschwin
digkeit oder besser Geschwindigkeitssignal zu ermitteln und diese Geschwin
digkeit als Bezugsgeschwindigkeit bzw. Bezugsgeschwindigkeitssignal zu
benutzen.
Die erfindungsgemäße Lösung soll ein Fehlverhalten des Reglers bei Auf
treten von Störungen, wie sie z.B. durch Schläge auf die nicht angetriebe
nen Räder entstehen können, zumindest reduzieren.
Man kann dabei entweder die Geschwindigkeit des nicht angetriebenen Rads
(bzw. Räder) in vorgegebenen zeitlichen Abständen (z.B. die nacheinander
entstehenden Meßwerte) vergleichen oder auch die Verzögerung und/oder Be
schleunigung messen und diese Werte mit vorgegebenen Grenzwerten verglei
chen. Physikalisch nicht mögliche Änderungen entsprechen bei der Beschleu
nigung von Straßenfahrzeugen Werten, die größer als etwa + 0,6 g sind und
bei Verzögerungen (ohne Bremsung dieser Räder) solchen Werten, die (absolut)
unter einer Schwelle von -0,3 g liegen.
Wird das Auftreten einer physikalisch nicht möglichen Änderung festgestellt,
so wird entweder die vorher ermittelte Bezugsgeschwindigkeit beibehalten,
oder in einem vorgegebenen Maße geändert oder das Eingehen der Änderung in
die Bezugsgeschwindigkeit um eine Filterzeit von z.B. 300 msec verzögert.
Zusätzlich kann man ab Auftreten einer bestimmten Differenz der Radge
schwindigkeiten der beiden nicht angetriebenen Räder die Grenzwerte, die
bestimmten Verzögerungen und/oder Beschleunigungen entsprechen, auf
kleinere Grenzwerte umschalten. Die Grenzwerte können dann z.B. ± 0,15 g
entsprechen. Damit nutzt man zwar die unterschiedlichen Seitengeschwindig
keiten bei Kurvenfahrt, filtert jedoch die Störungen, die eine Fahrzeugsei
te betreffen, aus.
Anhand der Zeichnung wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung erläutert.
Es zeigen
Fig. 1 ein Blockschaltbild eines solchen Regelsystems,
Fig. 2 eine detaillierte Ausbildung eines der Blöcke der Fig. 1,
Fig. 3 eine Abwandlung der Fig. 2.
In Fig. 1 sind mit 1 und 2 die Meßwertgeber für die Radgeschwindigkeiten
der angetriebenen Räder, mit 3 und 4 die der nicht angetriebenen Räder be
zeichnet. Die den Radgeschwindigkeiten entsprechenden Signale dieser Geber
1 bis 4 werden einer Auswerteschaltung zugeführt, die aus den Signalen je
der Fahrzeugseite Schlupfsignale bildet und bei Überschreiten von vorgege
benen Schlupfschwellen Steuersignale zur Erhöhung und Erniedrigung des
Bremsdrucks an den zugehörigen Bremsen der angetriebenen Räder mittels
Stellgliedern 9 und 10 erzeugt. Außerdem erzeugt diese Auswerteschaltung 8
Regelsignale zur Variation des Motormoments mittels des Stellglieds 11,
z.B. dann, wenn beide Räder Durchdrehneigung zeigen.
In die Leitungen zwischen die Meßwertgeber 3 und 4, die die Meßwerte als
digitale Größen abgeben, und der Auswerteschaltung 8 sind Entstörblöcke 5
und 6 eingeschaltet, die Störungen in diesen Signalen ausfiltern sollen.
In einem Block 7 wird außerdem noch die Differenz der beiden Radgeschwin
digkeiten festgestellt; ab Überschreiten einer vorgegebenen Differenz der
Geschwindigkeiten wird ein Ausgangssignal erzeugt, das den Blöcken 5 und 6
zugeführt wird.
In Fig. 2 ist der Block 5 herausgezeichnet und sein innerer Aufbau darge
stellt. Ein vom Meßwertgeber 3 kommender Digitalwert wird einem Vergleicher
20 zugeführt, der diesen Digitalwert mit dem von der vorhergehenden Messung
herrührenden und in einem Speicher 21 gespeicherten Digitalwert vergleicht.
Ist die Differenz unter einem Grenzwert, der einer Verzögerung von -0,3 g
und einer Beschleunigung von + 0,6 g entspricht, so gibt der Vergleicher 20
ein Signal auf einer Leitung 20 a ab und bewirkt dadurch mittels eines
Tors 23, daß der anstehende Digitalwert über ein ODER-Gatter 24 an die Aus
werteschaltung 8 zur Schlupfmessung weitergegeben und in den Speicher 21
eingespeichert wird.
Werden dagegen die oben angegebenen Grenzwerte überschritten, so erscheint
ein Signal auf der Ausgangsleitung 20 b und über ein Tor 25 wird der im
Speicher 21 gespeicherte frühere Meßwert zur Auswerteschaltung 8 geleitet.
Dieser Wert bleibt auch im Speicher 21 abgespeichert.
Wird eine vorgegebene Differenzgeschwindigkeit im Block 7 festgestellt, so
gelangt das dann erzeugte Signal zum Vergleicher 20 und schaltet dessen
Schwellenwerte auf kleinere Werte um, z.B. auf Werte, die ± 0,15 g ent
sprechen.
In Fig. 3 wird in gleicher Weise wie in Fig. 2 mittels des Vergleichers 30,
des Speichers 31 und dem Tor 33 die Überwachung auf Störungen vorgenommen
und, wenn keine Störung vorliegt, der augenblickliche Digitalwert an die
Auswerteschaltung weitergegeben.
Wird dagegen eine Störung durch den Vergleicher 30 ermittelt, so wird über
Leitung 30 b ein Zeitglied 36 gesetzt, das erst nach einer vorgegebenen Zeit
von z.B. 300 msec ein Tor 37 öffnet, also erst verzögert das Meßsignal an
die Auswerteschaltung 8 weiterleitet. Die Einspeicherung erfolgt unverzögert.
In den folgenden Absätzen werden weitere Möglichkeiten der Bezugssignal
beeinflussung erörtert:
Da eine Fahrzeugverzögerung während ASR im Normalfall nicht auftritt, ist
ein Sperren des Geschwindigkeitsgleichers nach unten für eine kurze Zeit
für die Stabilität nicht schädlich, bringt aber für die Traktion bei ASR
Vorteile. Von Vorteil ist diese Sperre bei Tiefschnee und Sandfahrten,
wenn sich ein Keil vor den nicht angetriebenen Räder bilden kann und sie
dadurch für eine begrenzte Zeit verlangsamen.
Der negative Angleich des Geschwindigkeitssignals oder der nicht ange
triebenen Räder während ASR wird deshalb für eine Zeit T mit -a 1 gefiltert.
Nach Ablauf von der Zeit T wird dann mit -a 2 gefiltert, wobei diese Größen
z.B. folgende Werte aufweisen können:
- T 2,4 sec
-a 1 0,08 g
-a 2 0,34 g
Eine weitere Verbesserung der Traktion bei Tiefschnee (bzw. Schneeketten)
wird durch folgende Verfahrensweise erreicht:
Der negative Angleich wird zeitlich unbegrenzt gesperrt, bis eine Differenz
Δ V von z.B. 5 km/h zwischen der gefilterten (nicht nach unten angepaßten) und
der ungefilterten (gemessenen) Geschwindigkeit des oder der nicht
angetriebenen Räder aufläuft. Danach wird verfahren wie im vorherigen
Absatz erläutert. Diese Verfahrensweise wird z.B. im Geschwindigkeits
bereich 0-20 km/h angewandt. Oberhalb 20 km/h würde sie die Stabilität
stark beeinträchtigen.
Beim Anfahren bzw. Fahren im Tiefschnee stellt sich durch obigen Algorithmus
automatisch ein bis zu Δ V angehobenes Schlupfband ein, die gefilterte Bezugs
geschwindigkeit liegt z.T. oberhalb der Fahrzeuggeschwindigkeit V F .
Gemäß weiteren Optimierungsschritten kann man die Δ V-Schwelle abhängig
von die Fahrzeuggeschwindigkeit V F machen, so z.B. von Δ V = 8 km/h bei
V F = 0 km/h bis Δ V = 0 km/h bei V F = 75 km/h linear abfallen lassen,
und/oder oberhalb der Δ V-Schwelle für z.B. 0,5 s einen negativen Angleich
von 0,08 g zulassen und danach die oben geschilderte Angleichsperre
entsprechend wirksam machen. (Damit kann ein geringfügiger aber notwendiger
Angleich bei Kurvenfahrt stattfinden.)
und/oder bei dem Erkennen einer Kurvenfahrt (z.B. aus der Differenz der
ungefilterten Radgeschwindigkeiten) den negative Geschwindigkeitsangleich
nicht sperren, sondern z.B. mit einer kleinen negativen Steigung von z.B.
0,08 g abfallen lassen.
Claims (17)
1. Antriebsschlupfregelsystem für Fahrzeuge, bei dem eine Durchdrehneigung
der angetriebenen Räder überwacht wird und bei Auftreten einer Durchdreh
neigung an wenigstens einem angetriebenen Rad, das oder die Räder gebremst
werden, und/oder das Antriebsmoment des Fahrzeugs geregelt wird, wobei zur
Feststellung der Durchdrehneigung ein Vergleich zwischen den Radgeschwin
digkeiten der angetriebenen Räder mit der Radgeschwindigkeit wenigstens
eines nicht angetriebenen Rads (Bezugsgeschwindigkeit) erfolgt, dadurch
gekennzeichnet, daß die Radgeschwindigkeit (aus 3 oder 4) des wenigstens
einen nicht angetriebenen Rads dahingehend überwacht wird, ob die auftreten
den Radgeschwindigkeitsänderungen physikalisch möglich sind und daß bei
Feststellung von physikalisch nicht möglichen Änderungen (in 5, 6) diese
Änderungen in die Bildung der Bezugsgeschwindigkeit zumindest vermindert
eingehen.
2. Antriebsschlupfregelsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß die Überwachung durch Vergleich von zeitlich aufeinanderfolgenden Ge
schwindigkeitsmeßwerten (Vergleicher 20, 30) und Feststellen von Über
schreiten von Grenzwerten erfolgt.
3. Antriebsschlupfregelsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß die Überwachung durch Feststellung von positiven und/oder negativen
Radbeschleunigungen erfolgt.
4. Antriebsschlupfregelsystem nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet,
daß für die Radbeschleunigung und die Radverzögerung bei gebremsten Rad
ein physikalisch nicht möglicher Grenzwert von ca. ± 1 g vorgesehen ist.
5. Antriebsschlupfregelsystem nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekenn
zeichnet, daß für die Radverzögerung mit ungebremstem Rad ein physikalisch
nicht möglicher Grenzwert von etwa - 0,3 g vorgesehen ist.
6. Antriebsschlupfregelsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch
gekennzeichnet, daß bei Feststellen einer physikalisch nicht möglichen
Änderung die zuletzt vorhandene Bezugsgeschwindigkeit (in 21-31) beibe
halten wird.
7. Antriebsschlupfregelsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch
gekennzeichnet, daß bei Feststellen einer physikalisch nicht möglichen
Änderung die zuletzt vorhandene Bezugsgeschwindigkeit in einem vorgegebenen
Maße geändert wird.
8. Antriebsschlupfregelsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch
gekennzeichnet, daß bei Feststellen einer physikalisch nicht möglichen
Änderung das Eingehen der Änderung für die vorgegebene Zeit gesperrt wird
(Fig. 3).
9. Antriebsschlupfregelsystem nach einem der Ansprüche 2 bis 8, dadurch
gekennzeichnet, daß ab einer vorgegebenen Differenz (in 7) der Radgeschwin
digkeiten der nicht angetriebenen Räder die Grenzwerte (im Vergleicher
20; 21) verkleinert werden.
10. Antriebsschlupfregelsystem nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet,
daß die verkleinerten Grenzwerte einer Radbeschleunigung von etwa 0,15 g
entsprechen.
11. Antriebsschlupfregelsystem für Fahrzeuge, bei dem eine Durchdrehneigung
der angetriebenen Räder überwacht wird und bei Auftreten einer Durchdreh
neigung an wenigstens einem angetriebenen Rad, das oder die Räder gebremst
werden, und/oder das Antriebsmoment des Fahrzeugs geregelt wird, wobei zur
Feststellung der Durchdrehneigung ein Vergleich zwischen den Radgeschwin
digkeiten der angetriebenen Räder mit der Radgeschwindigkeit wenigstens
eines nicht angetriebenen Rads (Bezugsgeschwindigkeit) erfolgt, dadurch
gekennzeichnet, daß während der Funktion der Antriebsschlupfregelung ein
Geschwindigkeitsangleich der Bezugsgeschwindigkeit nach unten (entsprechend
einer Fahrzeugverzögerung) für eine vorgegebene Zeit T (z.B. ca. 2 sec) nur
mit einer sehr geringen negativen Steigung (entsprechend einer sehr gerin
gen Fahrzeugverzögerung erfolgt und danach eine negative Steigung ent
sprechend einer Fahrzeugverzögerung von ca. - 0,3 g als maximale negative
Steigung wirksam ist.
12. Antriebsschlupfregelsystem für Fahrzeuge, bei dem eine Durchdrehneigung
der angetriebenen Räder überwacht wird und bei Auftreten einer Durchdreh
neigung an wenigstens einem angetriebenen Rad, das oder die Räder gebremst
werden, und/oder das Antriebsmoment des Fahrzeugs geregelt wird, wobei zur
Feststellung der Durchdrehneigung ein Vergleich zwischen den Radgeschwin
digkeiten der angetriebenen Räder mit der Radgeschwindigkeit wenigstens
eines nicht angetriebenen Rads (Bezugsgeschwindigkeit) erfolgt, dadurch
gekennzeichnet, daß während der Funktion der Antriebsschlupfregelung ein
Geschwindigkeitsangleich der Bezugsgeschwindigkeit nach unten (entsprechend
einer Fahrzeugverzögerung) solange völlig gesperrt ist oder mit nur einer
sehr geringen negativen Steigung möglich ist, bis eine vorgegebene Diffe
renz Δ V (z.B. 5 km/h) zwischen der so beeinflußten und der gerade ermittel
ten Bezugsgeschwindigkeit besteht und daß bei Erreichen von Δ V eine ver
größerte negative Steigung zugelassen wird.
13. Antriebsschlupfregelsystem nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet,
daß nach Erreichen von Δ V der Angleich gemäß der Lehre des Anspruch 11
erfolgt.
14. Antriebsschlupfregelsystem nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekenn
zeichnet, daß diese Beeinflussung der Bezugsgeschwindigkeit nur unterhalb
einer vorgegebenen Fahrzeuggeschwindigkeit vorgenommen wird.
15. Antriebsschlupfregelsystem nach einem der Ansprüche 12 bis 14, dadurch
gekennzeichnet, daß die Δ V-Schwelle mit Anwachsen der Fahrzeuggeschwindig
keit abnimmt.
16. Antriebsschlupfregelsystem nach einem der Ansprüche 12 bis 15, dadurch
gekennzeichnet, daß nach Erreichen der Δ V-Schwelle für eine vorgegebene
Zeit ein Angleich mit geringer negativer Steigung zugelassen wird und danach
die Anpassung mit negativer Steigung wieder gesperrt wird.
17. Antriebsschlupfregelsystem nach einem der Ansprüche 12 bis 16, dadurch
gekennzeichnet, daß bei Erkennen einer Kurvenfahrt die Sperrung der Anpassung
nicht erfolgt und vorzugsweise eine Anpassung mit kleiner negativer Stei
gung zugelassen wird.
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE3537452A DE3537452C2 (de) | 1985-10-22 | 1985-10-22 | Antriebsschlupfregelsystem |
FR868613340A FR2598357B1 (fr) | 1985-10-22 | 1986-09-24 | Systeme de reglage du glissement de l'entrainement pour des vehicules |
US06/921,325 US4760893A (en) | 1985-10-22 | 1986-10-17 | Method of controlling slipping or spinning of a vehicle wheel |
AT0279586A AT404112B (de) | 1985-10-22 | 1986-10-21 | Verfahren zur regelung des antriebsschlupfs eines kraftfahrzeugs |
JP61249789A JP2642336B2 (ja) | 1985-10-22 | 1986-10-22 | 車両用駆動スリップ制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE3537452A DE3537452C2 (de) | 1985-10-22 | 1985-10-22 | Antriebsschlupfregelsystem |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE3537452A1 true DE3537452A1 (de) | 1987-04-23 |
DE3537452C2 DE3537452C2 (de) | 1996-06-13 |
Family
ID=6284100
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE3537452A Expired - Fee Related DE3537452C2 (de) | 1985-10-22 | 1985-10-22 | Antriebsschlupfregelsystem |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4760893A (de) |
JP (1) | JP2642336B2 (de) |
AT (1) | AT404112B (de) |
DE (1) | DE3537452C2 (de) |
FR (1) | FR2598357B1 (de) |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3812600A1 (de) * | 1987-04-17 | 1988-11-03 | Honda Motor Co Ltd | Vorrichtung zum detektieren einer schlechten fahrbahn von einem sich bewegenden fahrzeug aus |
EP0328081A2 (de) * | 1988-02-10 | 1989-08-16 | Sumitomo Electric Industries Limited | Gleitschutz-Steuervorrichtung |
WO1990000120A1 (de) * | 1988-06-28 | 1990-01-11 | Robert Bosch Gmbh | Antriebsschlupfregelsystem |
DE3836680A1 (de) * | 1988-10-28 | 1990-05-03 | Teves Gmbh Alfred | Schaltungsanordnung fuer ein fahrzeug mit antriebsschlupfregelung |
DE3913059A1 (de) * | 1989-04-21 | 1990-10-25 | Bosch Gmbh Robert | Regelsystem |
DE4021985A1 (de) * | 1989-07-11 | 1991-01-24 | Honda Motor Co Ltd | Verfahren zum pruefen der funktion eines antriebsrad-schlupfsteuersystems |
WO1991004894A1 (de) * | 1989-09-29 | 1991-04-18 | Robert Bosch Gmbh | Antiblockierregelungssystem |
DE4235672A1 (de) * | 1991-10-25 | 1993-04-29 | Honda Motor Co Ltd | Vorrichtung zur antriebskraftsteuerung eines kraftfahrzeugs |
EP2937467A1 (de) * | 2014-04-22 | 2015-10-28 | Sandvik Mining and Construction Oy | Anti-Rutsch-Verfahren und Anti-Rutsch-System für eine elektrische Ladevorrichtung insbesondere zur Verwendung in Minen und bei Ausgrabungen und ein Bergbaulader |
Families Citing this family (51)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3644139A1 (de) * | 1986-12-23 | 1988-07-07 | Daimler Benz Ag | Verfahren zur ueberwachung von funktionen eines die bodenhaftung von raedern eines kraftfahrzeuges sicherstellenden elektromechanischen regelsystems |
DE3710870A1 (de) * | 1987-04-01 | 1988-10-20 | Bosch Gmbh Robert | Antriebsschlupfregelsystem |
JPH0723070B2 (ja) * | 1987-07-21 | 1995-03-15 | マツダ株式会社 | 車両のスリップ防止装置 |
JPH0623029B2 (ja) * | 1987-07-30 | 1994-03-30 | マツダ株式会社 | 自動変速機を備えた車両のスリップ防止装置 |
DE3727690A1 (de) * | 1987-08-19 | 1989-03-02 | Rexroth Mannesmann Gmbh | Schaltungsanordnung fuer den antrieb eines fahrzeuges |
JP2615085B2 (ja) * | 1987-10-27 | 1997-05-28 | 富士重工業株式会社 | 4輪駆動車のトラクション制御装置 |
JPH01114523A (ja) * | 1987-10-27 | 1989-05-08 | Fuji Heavy Ind Ltd | 4輪駆動車の駆動力制御装置 |
JP2588219B2 (ja) * | 1987-11-17 | 1997-03-05 | 日産自動車株式会社 | 車輸速センサの検出値補正装置 |
JP2688906B2 (ja) * | 1988-01-22 | 1997-12-10 | 曙ブレーキ工業株式会社 | 車両用トラクション制御方法および装置 |
JP2600756B2 (ja) * | 1988-02-16 | 1997-04-16 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の加速スリップ制御装置 |
JP2638891B2 (ja) * | 1988-02-25 | 1997-08-06 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の加速スリップ制御装置 |
US4955448A (en) * | 1988-02-29 | 1990-09-11 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Controller for reducing acceleration slippage of a driven wheel |
US4926333A (en) * | 1988-04-20 | 1990-05-15 | Mitsubishi Jidosha Kogyo Kabushiki Kaisha | Traction control apparatus |
DE68914017T2 (de) * | 1988-04-22 | 1994-07-21 | Honda Motor Co Ltd | Steuerung für das Moment an den angetriebenen Rädern eines Fahrzeuges. |
US5255193A (en) * | 1988-05-12 | 1993-10-19 | Nissan Motor Company | Traction control system for controlling engine output and brake for maintaining optimum wheel traction with road friction level dependent brake control |
US4850650A (en) * | 1988-09-02 | 1989-07-25 | General Motors Corporation | Hierarchical brake controller |
DE3877757D1 (de) * | 1988-10-13 | 1993-03-04 | Siemens Ag | Verfahren zur unterscheidung durchdrehender raeder eines fahrzeuges von triebstrangschwingungen. |
JP2781902B2 (ja) * | 1988-10-19 | 1998-07-30 | 富士重工業株式会社 | 無段変速機のライン圧制御装置 |
DE3837862C2 (de) * | 1988-11-08 | 1993-09-30 | Gkn Automotive Ag | Vorrichtung zur Steuerung von Sperrdifferentialen |
US4946015A (en) * | 1989-05-11 | 1990-08-07 | General Motors Corporation | Vehicle traction control system |
DE3917976A1 (de) * | 1989-06-02 | 1990-12-06 | Bayerische Motoren Werke Ag | Verfahren zur bestimmung der fahrzeuggeschwindigkeit bei einem kraftfahrzeug mit heckantrieb |
US4989923A (en) * | 1989-08-14 | 1991-02-05 | General Motors Corporation | ABS Reference speed determination |
US5286100A (en) * | 1989-08-29 | 1994-02-15 | Tokico Ltd. | Antiskid control apparatus |
US4999779A (en) * | 1989-09-18 | 1991-03-12 | American Standard Inc. | Axle health discriminatory safety timer arrangement for controlling wheel slip on a multiple-axle railway vehicle |
JP2725426B2 (ja) * | 1990-02-20 | 1998-03-11 | トヨタ自動車株式会社 | 車両のスリップ角推定装置、並びに同推定装置を使用したサスペンション装置及び後輪操舵装置 |
DE4009195A1 (de) * | 1990-03-22 | 1991-09-26 | Bosch Gmbh Robert | Antiblockierregelsystem |
US5243526A (en) * | 1990-05-18 | 1993-09-07 | Mitsubishi Jidosha Kogyo Kabushiki Kaisha | Output control apparatus for vehicle |
DE4018495C2 (de) * | 1990-06-09 | 2000-08-03 | Continental Teves Ag & Co Ohg | Schaltungsanordnung zur Verbesserung des Fahrverhaltens eines zur Übersteuerung neigenden Kraftfahrzeuges |
US5033002A (en) * | 1990-06-11 | 1991-07-16 | Ford Motor Company | Vehicle traction controller/road friction and hill slope tracking system |
US5043896A (en) * | 1990-06-11 | 1991-08-27 | Ford Motor Company | Vehicle braking system controller/road friction and hill slope tracking system |
JPH04110266A (ja) * | 1990-08-30 | 1992-04-10 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 推定車体速度演算装置 |
JP2672701B2 (ja) * | 1990-09-17 | 1997-11-05 | 住友電気工業株式会社 | 二輪車用の推定車体速度検出装置 |
DE4034816A1 (de) * | 1990-11-02 | 1992-05-07 | Bosch Gmbh Robert | Antriebsschlupfregelsystem |
US5481455A (en) * | 1991-10-17 | 1996-01-02 | Nissan Motor Co, Ltd. | System for detecting hydroplaning of vehicle |
US5341298A (en) * | 1992-08-25 | 1994-08-23 | Allied-Signal Inc. | Throttle traction control for automotive vehicle |
US5774821A (en) | 1994-11-25 | 1998-06-30 | Itt Automotive Europe Gmbh | System for driving stability control |
US5710704A (en) | 1994-11-25 | 1998-01-20 | Itt Automotive Europe Gmbh | System for driving stability control during travel through a curve |
US5732377A (en) | 1994-11-25 | 1998-03-24 | Itt Automotive Europe Gmbh | Process for controlling driving stability with a yaw rate sensor equipped with two lateral acceleration meters |
US5742507A (en) | 1994-11-25 | 1998-04-21 | Itt Automotive Europe Gmbh | Driving stability control circuit with speed-dependent change of the vehicle model |
US5694321A (en) | 1994-11-25 | 1997-12-02 | Itt Automotive Europe Gmbh | System for integrated driving stability control |
US5710705A (en) | 1994-11-25 | 1998-01-20 | Itt Automotive Europe Gmbh | Method for determining an additional yawing moment based on side slip angle velocity |
DE19549800B4 (de) | 1994-11-25 | 2017-03-09 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Fahrstabilitätseinrichtung für ein Fahrzeug |
US5732379A (en) | 1994-11-25 | 1998-03-24 | Itt Automotive Europe Gmbh | Brake system for a motor vehicle with yaw moment control |
US5701248A (en) | 1994-11-25 | 1997-12-23 | Itt Automotive Europe Gmbh | Process for controlling the driving stability with the king pin inclination difference as the controlled variable |
US5711024A (en) | 1994-11-25 | 1998-01-20 | Itt Automotive Europe Gmbh | System for controlling yaw moment based on an estimated coefficient of friction |
US5732378A (en) | 1994-11-25 | 1998-03-24 | Itt Automotive Europe Gmbh | Method for determining a wheel brake pressure |
WO1999042691A1 (fr) * | 1998-02-23 | 1999-08-26 | Asmo Co., Ltd. | Detecteur de coincement pour composant de commutateur |
JP4967140B2 (ja) * | 1999-06-08 | 2012-07-04 | シェフラー テクノロジーズ アクチエンゲゼルシャフト ウント コンパニー コマンディートゲゼルシャフト | 自動車車輪の速度を形成する方法 |
WO2002053429A1 (de) * | 2000-12-30 | 2002-07-11 | Robert Bosch Gmbh | System und verfahren zum überwachen von eigenschaften eines reifens |
EP1355209A1 (de) | 2002-04-18 | 2003-10-22 | Ford Global Technologies, LLC | Fahrzeugsteuerungssystem |
KR101954217B1 (ko) * | 2017-09-29 | 2019-05-23 | 주식회사 만도 | 차량 제어 시스템 및 그 제어 방법 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3127301A1 (de) * | 1981-07-10 | 1983-01-27 | Daimler Benz Ag | "vortriebs-regeleinrichtung fuer ein fahrzeug, das auch mit einem antiblockiersystem ausgeruestet ist. |
DE3127302A1 (de) * | 1981-07-10 | 1983-01-27 | Daimler Benz Ag | "einrichtung zur vortriebsregelung an kraftfahrzeugen" |
DE3200529A1 (de) * | 1982-01-11 | 1983-07-21 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart | Antiblockiersystem |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4186331A (en) * | 1978-06-19 | 1980-01-29 | General Motors Corporation | Rotating element rotational speed signal calibrating system |
DE2936439C2 (de) * | 1979-09-08 | 1983-02-17 | Wabco Westinghouse Fahrzeugbremsen GmbH, 3000 Hannover | Anordnung zur asynchronen Übertragung von digitalen Radgeschwindigkeits-Meßwerten |
DE3034124A1 (de) * | 1980-09-11 | 1982-04-22 | Knorr-Bremse GmbH, 8000 München | Schaltungsanordnung zur digitalen messung einer zeitveraenderlichen groesse |
DE3130019A1 (de) * | 1981-07-30 | 1983-03-17 | Wabco Westinghouse Fahrzeugbremsen GmbH, 3000 Hannover | Blockiergeschuetzte fahrzeugbremsanlage |
DE3331297C2 (de) * | 1983-08-31 | 1994-10-27 | Bosch Gmbh Robert | Vorrichtung zum Verhüten des Durchdrehens der angetriebenen Räder eines Fahrzeugs |
JPS60128056A (ja) * | 1983-12-13 | 1985-07-08 | Nissan Motor Co Ltd | アンチスキッド制御システムの監視装置 |
DE3345730C2 (de) * | 1983-12-17 | 1994-06-23 | Teves Gmbh Alfred | Anordnung zur Erzeugung einer Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit |
JPS60151160A (ja) * | 1984-01-19 | 1985-08-09 | Nippon Denso Co Ltd | 車両用スリツプ防止装置 |
DE3404018A1 (de) * | 1984-02-06 | 1985-08-08 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart | Fahrzeugbremsanlage mit mitteln zum vermindern von antriebsschlupf |
JPH0692223B2 (ja) * | 1984-02-08 | 1994-11-16 | マツダ株式会社 | 自動車の車輪スリップ制御装置 |
-
1985
- 1985-10-22 DE DE3537452A patent/DE3537452C2/de not_active Expired - Fee Related
-
1986
- 1986-09-24 FR FR868613340A patent/FR2598357B1/fr not_active Expired - Lifetime
- 1986-10-17 US US06/921,325 patent/US4760893A/en not_active Expired - Lifetime
- 1986-10-21 AT AT0279586A patent/AT404112B/de not_active IP Right Cessation
- 1986-10-22 JP JP61249789A patent/JP2642336B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3127301A1 (de) * | 1981-07-10 | 1983-01-27 | Daimler Benz Ag | "vortriebs-regeleinrichtung fuer ein fahrzeug, das auch mit einem antiblockiersystem ausgeruestet ist. |
DE3127302A1 (de) * | 1981-07-10 | 1983-01-27 | Daimler Benz Ag | "einrichtung zur vortriebsregelung an kraftfahrzeugen" |
DE3200529A1 (de) * | 1982-01-11 | 1983-07-21 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart | Antiblockiersystem |
Cited By (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3812600A1 (de) * | 1987-04-17 | 1988-11-03 | Honda Motor Co Ltd | Vorrichtung zum detektieren einer schlechten fahrbahn von einem sich bewegenden fahrzeug aus |
EP0328081A3 (en) * | 1988-02-10 | 1990-11-28 | Sumitomo Electric Industries Limited | Antiskid control device |
EP0328081A2 (de) * | 1988-02-10 | 1989-08-16 | Sumitomo Electric Industries Limited | Gleitschutz-Steuervorrichtung |
WO1990000120A1 (de) * | 1988-06-28 | 1990-01-11 | Robert Bosch Gmbh | Antriebsschlupfregelsystem |
DE3821769A1 (de) * | 1988-06-28 | 1990-01-11 | Bosch Gmbh Robert | Antriebsschlupfregelsystem |
DE3836680A1 (de) * | 1988-10-28 | 1990-05-03 | Teves Gmbh Alfred | Schaltungsanordnung fuer ein fahrzeug mit antriebsschlupfregelung |
FR2638403A1 (fr) * | 1988-10-28 | 1990-05-04 | Teves Gmbh Alfred | Configuration de circuits pour un vehicule automobile presentant une regulation du glissement de traction |
DE3913059A1 (de) * | 1989-04-21 | 1990-10-25 | Bosch Gmbh Robert | Regelsystem |
DE4021985A1 (de) * | 1989-07-11 | 1991-01-24 | Honda Motor Co Ltd | Verfahren zum pruefen der funktion eines antriebsrad-schlupfsteuersystems |
WO1991004894A1 (de) * | 1989-09-29 | 1991-04-18 | Robert Bosch Gmbh | Antiblockierregelungssystem |
DE4235672A1 (de) * | 1991-10-25 | 1993-04-29 | Honda Motor Co Ltd | Vorrichtung zur antriebskraftsteuerung eines kraftfahrzeugs |
DE4235672B4 (de) * | 1991-10-25 | 2006-06-29 | Honda Giken Kogyo K.K. | Vorrichtung zur Antriebskraftsteuerung eines Kraftfahrzeugs |
EP2937467A1 (de) * | 2014-04-22 | 2015-10-28 | Sandvik Mining and Construction Oy | Anti-Rutsch-Verfahren und Anti-Rutsch-System für eine elektrische Ladevorrichtung insbesondere zur Verwendung in Minen und bei Ausgrabungen und ein Bergbaulader |
WO2015162031A1 (en) * | 2014-04-22 | 2015-10-29 | Sandvik Mining And Construction Oy | Anti-slip method and anti-slip system for an electric loader used particularly in mines and excavations and a mining loader |
AU2015251069B2 (en) * | 2014-04-22 | 2017-07-27 | Sandvik Mining And Construction Oy | Anti-slip method and anti-slip system for an electric loader used particularly in mines and excavations and a mining loader |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2642336B2 (ja) | 1997-08-20 |
DE3537452C2 (de) | 1996-06-13 |
FR2598357A1 (fr) | 1987-11-13 |
ATA279586A (de) | 1998-01-15 |
US4760893A (en) | 1988-08-02 |
JPS6299251A (ja) | 1987-05-08 |
FR2598357B1 (fr) | 1991-03-15 |
AT404112B (de) | 1998-08-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE3537452A1 (de) | Antriebsschlupfregelsystem | |
DE3644139C2 (de) | ||
EP0376984B1 (de) | Verfahren zur erzeugung eines eine kurvenfahrt anzeigenden signales | |
DE3545546C1 (de) | Einrichtung zur Vortriebsregelung von Fahrzeugen | |
EP0396533B1 (de) | Antiblockierregelsystem | |
DE19735562B4 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung der Referenz-Geschwindigkeit in einem Kraftfahrzeug | |
DE3841958C2 (de) | Antiblockierregelsystem | |
DE3644258A1 (de) | Antiblockiersteuersystem fuer motorfahrzeuge | |
DE3726998C2 (de) | Verfahren und Schaltungsanordnung zur Regelung des Radschlupfes mit einer elektronisch steuerbaren Kraftfahrzeug-Bremsanlage | |
EP0293393B1 (de) | Antiblockierregelsystem | |
DE2726738C2 (de) | Schaltungsanordnung zur Regelung des Bremsdruckes in blockiergeschützten Fahrzeugbremsanlagen | |
DE3821769C2 (de) | Verfahren zur Antriebsschlupfregelung | |
DE19622462B4 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Fehlererkennung | |
DE3806213C2 (de) | ||
DE3644259A1 (de) | Antiblockiersteuersystem fuer motorfahrzeuge | |
DE19537791C2 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung der Fahrgeschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges | |
EP0468983B1 (de) | Regelsystem | |
WO1994001310A1 (de) | Antriebsschlupfregelsystem | |
DE4020505C2 (de) | Straßenfahrzeug mit Antiblockiersystem | |
DE4424318C2 (de) | Antriebsschlupfregelsystem | |
EP0913306B1 (de) | Verfahren zur Korrektur einer Fahrzeug-Referenzgeschwindigkeit | |
EP0078807B1 (de) | Verfahren zum speichern von fahrzustandsgrössen | |
EP0224833B1 (de) | Bremsdruckregelsystem für ein Fahrzeug | |
DE102004039151A1 (de) | Brake-Performance-Üerwachung | |
DE3816039A1 (de) | Verfahren zum ueberwachen der funktionstuechtigkeit von drehzahlsensoren |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
8110 | Request for examination paragraph 44 | ||
D2 | Grant after examination | ||
8364 | No opposition during term of opposition | ||
8320 | Willingness to grant licences declared (paragraph 23) | ||
8339 | Ceased/non-payment of the annual fee |