DE3438504C2

DE3438504C2 -

Info

Publication number: DE3438504C2
Application number: DE3438504A
Authority: DE
Inventors: Manfred Prof. Dipl.-Ing. Dr. 4630 Bochum De Depenbrock
Original assignee: BBC Brown Boveri AG Germany
Current assignee: BBC Brown Boveri AG Germany
Priority date: 1984-10-20
Filing date: 1984-10-20
Publication date: 1988-07-14
Also published as: EP0179356B1; EP0179356A3; DE3580564D1; JPS61106090A; CA1279093C; ATE58451T1; EP0179356A2; DE3438504A1; FI854067L; FI854067A0; US4678248A

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren und eine Einrichtung zur Regelung einer Drehfeldmaschine gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.

Ein derartiges Verfahren und eine derartige Einrichtung sind aus der DE-AS 23 18 602 bekannt.

Zur Speisung von Drehfeldmaschinen, deren Moment sich in einem weiten Drehzahlbereich hochdynamisch auf gewünschte Werte einstellen läßt, werden meist Pulswechselrichter mit konstanter Eingangsgleichspannung eingesetzt, häufig in Verbindung mit einem feldorientierten Regelungsverfahren. Solch ein Antriebssystem genügt normalerweise auch den höchsten technischen Ansprüchen an die Regelgüte. Unter der Voraussetzung von in jeder gewünschten Weise einprägbaren Klemmenströmen können im Prinzip der Magnetfluß und das Drehmoment einer Drehfeldmaschine ständig auf gewünschte Werte eingestellt werden, allerdings nur dann, wenn alle elektromagnetischen Systemparameter eines hinreichend genauen Beschreibungsmodells der Maschine bekannt sind.

Mit Hilfe eines verwickelten Signalverarbeitungssystems können dann, ausgehend von den Meßgrößen der Klemmenströme und der Drehzahl, in Abhängigkeit von einer Sollgröße, z. B. für das Drehmoment, fortlaufend die zugehörigen Klemmenspannungen bestimmt werden. Die Art und Weise dieser Signalverarbeitung ist unter anderem abhängig von der gewählten Beschreibungsform für das Antriebssystem. So gibt es Lösungen, die von der Systemdarstellung durch Zustandsgleichungen ausgehen, wie beispielsweise in R. Jötten, H. Schierling, "Control of the Induction Machine in the Field Weakening Range, Control in Power Electronics and Electrical Drives", IFAC Symposium, Lausanne, 1983, Conference Record, Seite 297 bis 304.

Andere Vorschläge basieren auf Systembeschreibungen mit Hilfe von Übertragungsfunktionen. Das Ergebnis der Signalverarbeitung, der Zeitverlauf der benötigten Klemmenspannungen, ist im Idealfall unabhängig vom gewählten Lösungsweg.

Um die Beschreibungsgleichungen zu vereinfachen und das anschauliche Verständnis aller Vorgänge zu erleichtern, ist es üblich, alle gleichartigen Größen der verschiedenen Maschinenstränge zu jeweils einem Raumzeiger zu kombinieren. Die Projektion des sich im allgemeinen zeitlich ändernden Raumzeigers auf definierte Achsen ergibt die diesen Achsen zugeordneten Zeitverläufe der entsprechenden Größen. Die Zusammenhänge zwischen den Darstellungen in verschiedenen Bezugssystemen, wie z. B. a-b-c (Ständerwicklungsachsen); a-β (orthogonale Ständerachsen); d-q (orthogonale Läuferachsen) usw. sind mit Hilfe der Raumzeigerdarstellung ebenfalls klar durchschaubar.

Leicht einzusehen ist auch die folgende Schwierigkeit der üblichen Regelungssysteme: Bei einem normalen dreiphasigen Wechselrichter mit konstanter Eingangsgleichspannung kann der Raumzeiger der Ausgangsspannungen, der zwei linear unabhängige Komponenten hat, nur sieben diskrete Werte annehmen. Keiner dieser sieben möglichen Raumzeigerwerte stimmt im allgemeinen mit dem jeweilig gewünschten Augenblickswert des Raumzeigers überein, der sich aus den fortlaufend mit großem Aufwand bestimmten Sollwerten der Maschinenspannungen ergibt. Die angestrebte Übereinstimmung kann daher nur im Mittel über einen endlichen Zeitabschnitt erreicht werden. z. B. durch Pulsbreitenmodulation. Wenn eine sehr gute Dynamik der Regelung erforderlich ist, muß daher dann die Mittelungszeit, die Pulsspieldauer, entsprechend kurz gewählt werden.

Die fortlaufende Bestimmung der Führungswerte für die Ständerstellgrößen einer Drehfeldmaschine ist so verwickelt, daß sich auf analoger Rechentechnik basierende Lösungen aus wirtschaftlichen Gründen nicht in der Praxis durchsetzen konnten, zumal sehr hohe Anforderungen an die Genauigkeit der Rechenelemente und an die Konstanz der Schaltungskennwerte bestehen.

Durch digitale Signalverarbeitung mit Hilfe von leistungsfähigen Mikroprozessoren (siehe z. B. R. Gabriel, "Mikrorechnergeregelte Asynchronmaschine, ein Antrieb für hohe dynamische Anforderungen", Regelungstechnik 32 (1984), Seite 18 bis 26) kann der gerätetechnische Aufwand für die Signalverarbeitung so verringert werden, daß wirtschaftliche Gründe nicht mehr das Haupthindernis für eine breitere Anwendung bilden. Dennoch bestehen bei den bisherigen Lösungen Verbesserungswünsche hinsichtlich folgender Schwachpunkte:
Bei besonders hohen dynamischen Anforderungen an die Regelung der Drehfeldmaschine muß die Pulsfrequenz ebenfalls groß gemacht werden. Dies wirkt sich ungünstig auf den Wirkungsgrad und die Kosten des Wechselrichters aus.

Des weiteren besteht bei den bekannten Steuerungsverfahren eine starke Abhängigkeit der Antriebseigenschaften von sich im Betrieb ändernden Maschinenparametern, wie z. B. Läuferwiderstand, Haupt- und Streuinduktivitäten usw.

Ferner ändern sich die Steuergesetze für die Pulsbreitenmodulation im starken Maße mit den zugrundegelegten Optimierungskriterien. Diese hängen sowohl von der Antriebsaufgabe als auch von der gerätetechnischen Lösung für den Leistungsteil ab.

Die starke Parameterabhängigkeit erfordert eine ständige Bestimmung der Parameter durch zusätzliche Messungen oder zusätzliche Identifikationsrechnungen. Das Verfahren der Pulsmodulation bedingt bei hohen Forderungen hinsichtlich der Regelungsdynamik einerseits und der guten Ausnutzung von Umrichter und Maschine andererseits komplizierte und daher aufwendige mehrphasige Modulationseinrichtungen (siehe z. B. J. Eibel, R. Jötten, "Control of a 3-Level-Switching Inverter Feeding a 3-Phase A. C. Machine by a Microprocessor", ETG-Fachberichte, Bd. 11, Seite 217 bis 222, VDE-Verlag 1982, A. Pollmann, "A Digital Pulse With Modulator Employing Advanced Modulation Techniques", IEEE-IAS ISPC-Conference, 1982, Orlando; G. Gierse, W. Schürmann, "Microprocessor Control for two magnetically coupled three-phase PWM Inverters", PESC 1984, Conference Record, Seite 162 bis 169).

Bei einer Realisierung in Mikrorechnertechnik wird dafür in der Regel ein eigener leistungsfähiger Mikroprozessor mit zugehörigen Peripherie-Bausteinen benötigt.

Um die sich aus der Erhöhung der Pulsfrequenz und einer optimierten Pulsbreitenmodulation ergebenden Schwierigkeiten zu vermeiden, wurden schon verschiedene Verfahren zur direkten Regelung der Maschinenströme vorgeschlagen (siehe hierzu z. B. G. Pfaff, A. Wick, "Direkte Stromregelung bei Drehstromantrieben mit Pulswechselrichter", Regelungstechnische Praxis 24 (1983), Seite 472 bis 477).

Ungelöst bleibt dabei aber das Problem der übrigen aufwendigen Signalverarbeitung, um die Führungswerte für die direkte Stromregelung zu gewinnen, und die starke Parameterabhängigkeit. Um eine bessere Ausnutzung des Wechselrichters zu erreichen, wird in der letztgenannten Literaturstelle zudem vorgeschlagen, in Verbindung mit der dynamisch guten direkten Stromregelung doch wieder ein Pulsmodulationsverfahren anzuwenden. Hinsichtlich des Aufwands dürfte sich dann allerdings keine merkliche Verringerung im Vergleich zu ausgeführten Lösungen erreichen lassen.

Aus der eingangs genannten DE-AS 23 18 602 ist eine Schaltungsanordnung zur Steuerung eines mehrphasigen Induktionsmotors bekannt, bei der durch Vergleich des Fluß-Istbetrages mit einem Soll-Betrag der Flußraumzeiger innerhalb eines durch den Soll-Betrag festgelegten Kreises bleibt und dort ein Sechseck beschreibt. Der Fluß-Istwert wird aus Klemmenspannung und Klemmenstrom ermittelt. Da jedoch nur das jeweils größte der drei Flußsignale in der Regelung verarbeitet wird, ist es möglich, daß die sechseckförmige Flußbahn erheblich vom gewünschten regulären Sechseck abweicht, besonders in dynamischen Betriebszuständen.

Aus der US-PS 44 77 763 ist ebenfalls ein Verfahren bekannt, bei dem über einen Flußregler einen von sechs regulären Vektoren und zwei Null-Vektoren ausgewählt und auf diese Weise ein näherungsweise gleichmäßiges Drehen auf einem Kreis bewirkt wird. Ziel dieses Verfahrens ist es den Flußraumzeiger auf einer möglichst kreisförmigen Bahn einem von der übergeordneten Regelung vorzugebenden Sollraumzeiger mit möglichst geringem Amplituden- und Winkelfehler nachzuführen. Eine weitere Zielsetzung ist, mit Rücksicht auf möglichst geringe Eisenverluste keine Spannungsraumzeiger zuzulassen, die die Bewegungsrichtung des Flußraumzeigers kurzzeitig umkehren. Aufgrund dieser Vorgaben sind sehr komplizierte Steuerungsschaltungen notwendig, wobei keinesfalls optimale Ergebnisse erzielt werden.

Aus der DE-OS 28 19 789 ist ein Verfahren zur Steuerung von Asynchronmaschinen bekannt, bei dem der steuernde Flußvektor durch eine übergelagerte Fluß- und Drehmomentregelung in einem der vier Quadranten zu liegen kommt. Eine sechseckförmige Flußbahn wird nicht angestrebt. Die Pulsmodulation betrifft die beiden äußeren 60°-Abschnitte einer jeden Halbschwingung, so daß die Schaltzeiten relativ lang sind. Das beschriebene Konzept erfordert eine sehr aufwendige Signalverarbeitung.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Einrichtung zur Regelung einer Drehfeldmaschine der eingangs genannten Art anzugeben, bei dem ein störungsfreier Übergang auch bei schnellen Änderungen des Fluß-Sollwertes möglich ist.

Diese Aufgabe wird bezüglich des Verfahrens durch die im Anspruch 1 und bezüglich der Einrichtung durch die im Anspruch 4 gekennzeichneten Merkmale gelöst.

Die mit der Erfindung erzielbaren Vorteile bestehen insbesondere darin, daß zur Signalverarbeitung weder Informationen über die Wellendrehzahl noch über andere Rotorgrößen und Rotorparameter (Induktivitäten, Widerstände) benötigt werden. Das Verfahren arbeitet ohne Pulsbreitenmodulation, ist wenig parameterempfindlich und weist sehr gute dynamische Eigenschaften auf. Die Stelleigenschaften von pulssteuerbaren Umrichtern mit konstanter Eingangsgleichspannung werden optimal genutzt.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sowie Einrichtungen zur Durchführung des Verfahrens sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet.

Die Erfindung wird nachstehend anhand der in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispiele erläutert. Es zeigen

Fig. 1 die Raumzeiger der Ständerspannung und des Gesamtflusses sowie die Flußraumzeiger-Bahnkurven,

Fig. 2 ein Schema der Signalverarbeitung für die direkte Flußselbstregelung,

Fig. 3 ein Ersatzschaltbild für die Raumzeigergrößen einer linearen, stromverdrängungsfreien Grundwellen-Induktionsmaschine,

Fig. 4 stationäre und dynamische Ortskurven für Stromraumzeiger bei einer Induktionsmaschine mit konstantem Gesamtflußbetrag,

Fig. 5 ein Schema der Signalverarbeitung für die direkte Selbstregelung von Drehmoment und Fluß einer Drehfeldmaschine,

Fig. 6 eine Ausgestaltung zu Fig. 5,

Fig. 7, 8, 9 Zeitverläufe wichtiger Größen bei schnellen Momentänderungen einer Kurzschlußläufermaschine.

In Fig. 1 sind die Raumzeiger der Ständerspannung und des Gesamtflusses sowie die Flußraumzeiger-Bahnkurven zur Erläuterung der direkten Selbstregelung für den Fluß im Feldschwächbereich einer Drehfeldmaschine dargestellt.

Wenn eine Drehfeldmaschine über einen dreiphasigen Wechselrichter bei konstanter Eingangsgleichspannung gespeist wird, kann der Spannungsraumzeiger (t) (Raumzeiger der Ständerspannung) nur sieben diskrete Werte annehmen. In Fig. 1 sind diese diskreten Werte durch die Punkte 0 . . . . 6 gekennzeichnet. Der Augenblickswert des Spannungsraumzeigers zum Punkt 1 ist mit ₁ bezeichnet. In analoger Weise werden die Spannungsraumzeigerwerte zu den Punkten 0, 2, 3, 4, 5 und 6 mit

bezeichnet. In Fig. 1 ist der Spannungsraumzeiger (t*) = u₁ zum Zeitpunkt t* eingezeichnet.

Bei Grundfrequenztaktung nimmt der Spannungsraumzeiger (t) in zyklischer Folge die durch die Punkte 1 . . . 6 bestimmten diskreten Werte an, die Verweildauer in jedem Punkt beträgt bei stationärem Betrieb ein Sechstel der Spannungsperiode. Der Zeitverlauf der drei Ständerwicklungsspannungen ergibt sich als Projektion des sich sprunghaft entgegengesetzt dem Uhrzeigersinn bewegenden Spannungsraumzeigers (t) auf die drei ruhenden Ständerwicklungsachsen (Projektionsachsen) a-b-c. Entsprechend erhält man linear unabhängige α- und β-Komponenten des dreiphasigen Spannungssystems als Projektion auf zueinander orthogonale, ebenfalls ruhende Ständerachsen α, b, z. B. die in Bild 1 eingezeichneten α _a- und β _a-Achsen. Die Lage der Projektionsachsen a _a und β _a ist dadurch gekennzeichnet, daß a- und α _a-Achse zusammenfallen.

Vernachlässigt man die im Feldschwächbereich in der Regel gegenüber der Ständerspannung || kleine Spannung || · R _s (R _s = Ständerwicklungswiderstand, || = Ständerstrom), die an den Kupferwiderständen deer Ständerwicklungen abfällt, so bestimmt der jeweilige Augenblickswert des Spannungsraumzeigers (t) eindeutig die Änderung der augenblicklichen Lage des Flußraumzeigers (t) (Raumzeiger für den Gesamtfluß) hinsichtlich Geschwindigkeit und Richtung. In Fig. 1 ist der Flußraumzeiger (t*) zum Zeitpunkt (t*) eingezeichnet.

Bei stationärer Grundfrequenztaktung durchläuft die Spitze des Flußraumzeigers deshalb, wie in Fig. 1 dargestellt, ein gleichseitiges Sechseck mit konstanter Bahngeschwindigkeit und gerinfügig pulsierender Winkelgeschwindigkeit ω _ψ. Die Bahngeraden des Sechsecks sind mit G₁, G₂, G₃, G₄, G₅, G₆ bzw. mit G₁′ . . . . G₆′ bezeichnet. Bei Grundfrequenztaktung besteht die einzige Möglichkeit zur Beeinflussung des Drehmoments der Drehfeldmaschine darin, die Zeitabstände zwischen den Umschaltungen des Spannungsraumzeigers zu steuern. Wegen der konstanten Bahngeschwindigkeit des Flußraumzeigers ergibt sich beim Durchlaufen eines großen Sechsecks mit den Bahngeraden G₁ . . . . G₆ eine vergleichsweise kleine mittlere Winkelgeschwindigkeit _ψ. Bei einer Erhöhung der Schaltfrequenz erfolgt der Umlauf auf einem kleineren Sechseck mit den Bahngeraden G₁′ . . . . G₆′ und die mittlere Winkelgeschwindigkeit _ψ vergrößert sich. Bei unveränderter Wellendrehzahl wird dadurch z. B. bei einer Induktionsmaschine der mittlere Schlupf und damit das Drehmoment verändert.

Um unnötige Ausgleichsvorgänge zu vermeiden, muß der dynamische Wechsel der Umlaufbahn des Flußraumzeigers so erfolgen, daß die neue Bahn genau wie die alte symmetrisch zum Ursprungspunkt des Flußraumzeigers (t) verläuft. Durch die direkte Flußselbstregelung läßt sich das wesentlich einfacher als bisher erreichen. Die Einschaltung der verschiedenen Spannungsraumzeigerwerte ₁ . . . . ₆ erfolgt nach folgender Regel:Der z. B. dem Spannungsraumzeigerwert ₁ zugeordnete Schaltzustand des Wechselrichters ist genau in dem Augenblick herzustellen, in dem die Flußkomponente ψ _{β a} (= Projektion von (t) auf die β _a-Achse) den Wert erreicht, der gleich dem gewünschten Ursprungsabstand ψ _soll, d. h. dem Sollabstand der Bahngeraden G₁ vom Ursprung des Flußraumzeigers (= Punkt 0) ist (Führungsgröße für den Flußbetrag). Bei stationärem Umlauf auf dem großen Sechseck ist dies im Punkt A der Fall. Wird der Ursprungszustand der Bahnkurve dagegen während der Bewegung des Flußraumzeigers (t) auf der Bahngeraden G₆ plötzlich auf den Wert ψ′_soll verkleinert, erfolgt die Umschaltung des Wechselrichters automatisch richtig bereits im Punkt B.

Bei weiterem stationärem Betrieb mit erhöhter mittlerer Winkelgeschwindigkeit des Flußraumzeigers durchläuft dieser jetzt das innere Sechseck. Der Spannungsraumzeigerwert ₁ wird dann jedesmal im Punkt C eingestellt. Wird schließlich der Ursprungsabstand der Bahngeraden vom Ursprung des Flußraumzeigers wieder auf den alten Sollwert ψ _soll erhöht, z. B. beim Durchlaufen der Bahngeraden G₃′, erfolgt die Einschaltung des Spannungsraumzeigerwertes ₄ nicht wie sonst bereits im Punkt D, sondern erst später und automatisch richtig im Punkt E, weil erst in diesem Punkt die negative Flußkomponente (-ψ _{β a}) den neuen Ursprungsabstand c _soll erreicht.

Wie bereits erwähnt, ist die Lage der Projektionsachsen α _a und β _a dadurch gekennzeichnet, daß a- und α _a-Achse zusammenfallen. Entsprechend lassen sich α _b-, b _b- und α _c-, β _c-Achsen sowie zugeordnete Flußgrößen ψ _{b b} und ψ _{β c} definieren. Der Vergleich aller drei Flußgrößen ψ _{β a}, c _{β b} und ψ _{β c} mit dem vorgegebenen Ursprungsabstand ψ _soll liefert in der beschriebenen Weise die Kriterien für das selbständige Weiterschalten des Spannungsraumzeigers bei Grundfrequenztaktung.

In Fig. 2 ist hierzu eine mögliche Signalverarbeitungsstruktur für die direkte Selbstregelung des Gesamtflusses einer Drehfeldmaschine in Abhängigkeit von einer Führungsgröße für den Flußbetrag dargestellt. Der Ursprungsabstand ψ _soll kann dabei z. B. von der Wellendrehzahl und/oder einer Drehmomentregelung abgeleitet und als Führungsgröße vorgegeben werden.

Im einzelnen ist ein dreiphasiger Wechselrichter WR gezeigt, an dem eingangsseitig eine konstante Eingangsgleichspannung U _- anliegt und der ausgangsseitig die den Ständerwicklungsachsen a, b, c zugeordneten Wicklungen einer Induktionsmaschine IM mit dreiphasiger Wechselspannung versorgt. Der Schaltzustand des Wechselrichters, d. h. der eingeschaltete Augenblickswert des Spannungsraumzeigers wird durch logische Kombination der Signale S _a′, S _b′, S _c′ bzw. S _a, S _b, S _c bestimmt (siehe hierzu z. B. W. Kuhn, "Steady State Behaviour of Induction Machines fed by a Frequency Converter which is Supplied by a DC Link with an AC Component", 2. IFAC Symposium, Seite 788).

Zur Erfassung der Ständerstromkomponente i _{β a} (= Projektion des Ständerstromraumzeigers auf die β _a-Achse) dient ein Stromwandler 7 (Differenzstromwandler), durch den die Ströme der den Ständerwicklungsachsen b und c zugeordneten Wicklungen fließen. Der durch die Wicklung der Ständerwicklungsachse a fließende Strom, d. h. die Ständerstromkomponente i _{α a} (= Projektion des Ständerstromraumzeigers auf die α _a-Achse) wird durch einen Stromwandler 8 erfaßt. Diese unmittelbare Erfassung i _{α a} und i _{β a} ist eine Abwandlung der allgemein bekannten 120°/90°-Transformation der Ströme.

Die Ständerspannungskomponente u _{β a} (= Projektion des Spannungsraumzeigers (t) auf die β _a-Achse) wird durch einen Spannungswandler 9 ermittelt, dessen Klemmen mit den zu den Ständerwicklungsachsen b und c zugehörigen Wicklungen verbunden sind. Zur Erfassung der Ständerspannungskomponente u _{a a} (= Projektion des Spannungsraumzeigers (t) auf die α _a-Achse) dient ein Spannungswandler 10, dessen Klemmen mit der zur Ständerwicklungsachse a gehörenden Wicklung sowie mit dem Sternpunkt S der Maschine IM verbunden ist.

Die Ständerstromkomponenten i _{β a} bzw. i _{α a} werden mit Hilfe von Multiplizierern 11 bzw. 12 mit dem Ständerwicklungswiderstand R _s multipliziert und die Produkte werden mit negativen Vorzeichen Vergleichsstellen 13 bzw. 14 zugeleitet. Diesen Vergleichsstellen 13 bzw. 14 liegen mit positiven Vorzeichen die Ständerspannungskomponenten u _{β a} bzw. u _{α a} an. Die Differenzsignale u _{β a}-i _{β a} · R _s bzw. u _{a a}-i _{α a} · R _s der Vergleichsstellen 13 bzw. 14 werden einem Integrator I zugeführt.

Der Integrator I bildet hieraus die Flußkomponenten ψ _{β a} und ψ _{a a} und leitet diese einem Komponentenwandler KW zu. Der Komponentenwandler KW ermittelt hieraus die Flußkomponenten ψ _{β a}, ψ _{β b} und ψ _{β c} und führt diese einem Vergleicher V 1 zu. Der Vergleicher V 1 liefert Schaltzustandsvariable S _a′, S _b′, S _c′ an den Wechselrichter WR in Abhängigkeit des Vergleichs zwischen ψ _{β a}, ψ _{β b}, ψ _{b c} und dem Ursprungszustand ψ _soll (= Führungsgröße für den Flußbetrag). Die Schaltzustandsvariablen S _a′, S _b′, S _c′ geben die einzelnen Spannungsraumanzeigerwerte ₀ . . . . ₆ gemäß folgender Tabelle vor:

Die vorstehend beschriebene direkte Flußselbstregelung ermöglicht bei Grundfrequenztaktung die schnellstmögliche Änderung des Gesamtflußbetrages |ψ| ohne unnötige Ausgleichsvorgänge. Es werden weder Informationen über die Drehzahl noch über andere Rotorgrößen und Rotorparameter benötigt. Die in der Regel nichtlinearen Zusammenhänge zwischen Strömen und Flüssen haben praktisch keinerlei Einfluß auf stationäre und dynamische Abläufe, genauso wie Änderungen der Eingangsgleichspannung U _- des Wechselrichters. Allein der Widerstand R _s der Ständerwicklungen geht als Parameter in die Signalverarbeitung mit geringfügigem Einfluß ein. Wenn nötig, können die betrieblichen Änderungen dieses Parameters z. B. über eine temperaturgesteuerte Adaption leicht berücksichtigt werden.

Nachfolgend wird das Prinzip der direkten Selbstregelung für das Drehmoment einer Drehfeldmaschine beispielhaft für die Kurzschlußläufervariante der Induktionsmaschine erklärt. Es läßt sich in analoger Weise für Synchronmaschinen anwenden, gleichgültig, ob mit Vollpol- oder Schenkelpolläufer, ob mit Stromerregung oder Dauermagneterregung oder ob Ausführungen mit oder ohne Dämpferwicklung betrachtet werden.

Es ist normalerweise nicht sinnvoll, den Betrag des resultierenden Magnetflusses einer Drehfeldmaschine über seinen Nenn- oder Bemessungswert hinaus zu erhöhen. Wegen der konstanten Bahngeschwindigkeit des Flußraumzeigers kann deshalb bei Grundfrequenztaktung mit nur sechs diskreten Werten des Spannungsraumzeigers eine dem vollen Bemessungsfluß zugeordnete mittlere Winkelgeschwindigkeit des Flußraumzeigers nicht unterschritten werden. Bei konstanter Bahnkurve des Flußraumzeigers läßt sich seine mittlere Winkelgeschwindigkeit dann nur durch Herabsetzen der mittleren Bahngeschwindigkeit vermindern.

Vernachlässigt man die stromproportionalen Spannungen am Kupferwiderstand der Ständerwicklungen, kann bei einem dreiphasigen Wechselrichter mit konstanter Eingangsgleichspannung die Bahngeschwindigkeit sehr einfach auf den Wert Null verringert werden, nämlich durch Einschaltung des siebten Spannungsraumzeigerwertes ₀, dessen Betrag den Wert 0 hat.

Über ein Pulsspiel, bestehend aus einem ersten Teilintervall mit unverminderter Bahngeschwindigkeit des Flußraumzeigers und einem zweiten Teilintervall mit gegenüber den Ständerachsen stillstehendem Flußraumzeiger, kann durch die Wahl der Dauer beider Teilintervalle jeder beliebige Zwischenwert, der über das Pulsspiel gemittelten Bahngeschwindigkeit eingestellt werden.

Zur einfacheren Beschreibung kann die sechseckförmige Bahnkurve des Flußraumzeigers durch einen Kreis angenähert werden. Das Wesentliche der dynamischen Vorgänge beim Umschalten von einem der sechs äußeren Spannungsraumzeiger auf den zentralen siebten Spannungsraumzeiger und umgekehrt ist dann wie folgt:
Im Teilintervall mit voller Maschinenspannung besitzt die Winkelgeschwindigkeit des räumlich rotierenden Teils der resultierenden Flußverkettung gegenüber dem Ständer den der Grunddrehzahl zugeordneten Wert ω₀. Bei konstanter Wellenrotation im mittleren Bereich zwischen Grunddrehzahl und Stillstand hat der Schlupf des Rotors dann einen sehr großen positiven Wert, z. B. s = +0,5 bei halber Grunddrehzahl. Wird die Flußrotation gegenüber dem Ständer dadurch angehalten, daß alle Ständerspannungen zu Null gemacht werden, kehrt sich bei ungeänderter Wellenrotation die Richtung der Flußrotation gegenüber dem Rotor um, der Schlupf nimmt sehr große negative Werte an, z. B. s = -0,5 bei halber Grunddrehzahl.

Ausgehend von einem beliebigen Anfangszustand innerhalb des normalen Betriebsbereiches erkennt man auf einfache Weise die Dynamik aller wichtigen Größen, wenn der Schlupfbetrag sprungartig auf einem im Vergleich zum Kippschlupf s _K großen Wert erhöht und der Übergang in den zugeordneten stationären Zustand betrachtet wird. Das Wesentliche aller Vorgänge ist auch noch hinreichend klar erkennbar, wenn folgende weitere idealisierende Annahmen getroffen werden:

1. Die Induktionsmaschine wird durch ein lineares, stromverdrängungsfreies Grundwellenmodell hinreichend genau beschrieben.
2. Durch entsprechende Steuerung der Ständerspannungen wird der Betrag der resultierenden Flußverkettung konstant gehalten und allein die Rotationsgeschwindigkeit des zugeordneten Raumzeigers sprunghaft geändert.
3. Die Wellendrehzahl bleibt während der Betrachtungszeit unverändert.

Aufgrund dieser drei Annahmen können alle Vorgänge anhand des in Fig. 3 dargestellten Raumzeiger-Ersatzschaltbildes für einen Beobachter richtig beschrieben werden, der gegenüber dem Rotor ruht (Bezugssystem mit Rotor umlaufend). Im Gegensatz zu dem allgemein bekannten T-Ersatzschaltbild sind beim Ersatzschaltbild gemäß Fig. 3 die rotatorische Spannung auf die Ständerseite und die Streuung auf die Rotorseite verlagert. An die erste Klemme des Ersatzschaltbildes ist der Ständerwicklungswiderstand R _s angeschlossen. Der über den Ständerwicklungswiderstand R _s fließende Strom wird durch den Ständerstromraumzeiger beschrieben. Mit dem Ständerwicklungswiderstand R _s sind andererseits die Drehfeldinduktivität L und die Streufeldinduktivität L _σ verbunden. Der über die Drehfeldinduktivität L fließende Magnetisierungsstrom wird durch den Raumzeiger /L beschrieben. Die vom Flußraumzeiger induzierte Spannung an der Drehfeldinduktivität L beträgt _ψ.

Der über die Streufeldinduktivität L _σ fließende Strom wird durch den Rotorstromraumzeiger _r beschrieben. Die Streufeldinduktivität L _σ ist andererseits über den Rotorwiderstand R _r′ mit der weiteren Klemme der Drehfeldinduktivität L und mit einer Drehspannungsquelle 15 (rotatorische Spannung) verbunden. Der Spannungsraumzeiger der Drehspannungsquelle 15 beträgt , wobei ω die Winkelgeschwindigkeit zwischen Rotor und Ständer bei p = 1 (p = Polpaarzahl) beträgt. Die weitere Klemme der Drehspannungsquelle 15 bildet die zweite Klemme des Ersatzschaltbildes. Zwischen beiden Klemmen des Ersatzschaltbildes liegt der Spannungsraumzeiger an.

Alle Elemente der Ersatzschaltung lassen sich aus jedem Satz von vier Parametern eindeutig berechnen, durch den eine der Voraussetzung 1 entsprechende Grundwellenmaschine restlos bestimmt ist. Die vier passiven Elemente R _s, R _r′, L, L _σ des Ersatzschaltbildes beschreiben ihrerseits das Verhalten der zugeordneten Grundwellenmaschine eindeutig und vollständig. Unter den angeführten Voraussetzungen kann die Rotorkreisfrequenz ω _γ als die einzige unabhängig veränderbare Größe des durch Fig. 3 festgelegten Systems gewählt werden. Für die vom Gesamtfluß induzierte Spannung gilt dann:

Im eingeschwungenen Betrieb mit konstanter Rotorfrequenz ergibt sich der Rotorstrom _r aus der Spannung _ω und dem Wechselstromleitwert der Reihenschaltung von L _σ und R _r′. Bei Variation der Rotorkreisfrequenz erhält man den in Fig. 4 dargestellten Kreis als Ortskurve für die von ψ _γ abhängigen Stromraumzeiger und _r. Dieser Kreis behält seine Lage in der komplexen Darstellungsebene unverändert, wenn die drei Projektionsachsen a′, b′, c′ mit der Winkelgeschwindigkeit ω _γ im Uhrzeigersinn in dieser Ebene rotieren.

Alle Stranggrößen ergeben sich dann richtig in ihrem Zeitverlauf als Projektionen der zugeordneten Raumzeiger auf diese rotierenden Achsen. Bei positivem ω _γ ergeben sich ausschließlich Punkte auf dem im ersten Quadranten liegenden Teil der Stromortskurve, bei negativem ω _γ kehrt sich die Phasenfolge der Rotorstranggrößen um, bei jetzt umgekehrtem Rotationssinn der Projektionsachsen ergeben sich für die der Spannung _ω nach wie vor nacheilenden Rotorstromraumzeiger ausschließlich Punkte im vierten Quadranten auf der unteren Hälfte des Ortskurvenkreises.

Der Raumzeiger für den Gesamtfluß und den Magnetisierungsstrom /L bleiben in der gewählten Darstellung unverändert. Lediglich die zur Richtung dieser Raumzeiger senkrecht liegende Komponente des Rotor- oder Ständerstromraumzeigers bildet mit dem rotierenden Anteil des Gesamtflusses ein Drehmoment. Diese Komponente des Stromraumzeigers ist daher direkt ein Maß für das Drehmoment.

Auf dem oberen Halbkreis der Stromortskurve ergeben sich daher ausschließlich positive Werte des Drehmomentes, auf dem unteren Halbkreis sind negative, im Uhrzeigersinn wirkende Momente zugeordnet. Ob motorischer oder generatorischer Betrieb vorliegt, ergibt sich bei Berücksichtigung des Vorzeichens von ω, d. h. in Abhängigkeit vom Drehsinn der Welle.

Nur im stationären Betrieb mit konstantem Betrag || der resultierenden Flußverkettung und konstanter Rotorkreisfrequenz ω _γ liegen die Raumzeiger von Stator- und Rotorstrom auf der in Fig. 4 dargestellten Kreisortskurve. Jeder andere Punkt der Stromraumzeigerebene entspricht Werten der beiden linear unabhängigen Zustandsgrößen der drei Rotorströme, die im Prinzip unter dynamischen Betriebsbedingungen ebenfalls möglich sind. Nimmt man einen Zeitverlauf der Spannung _ω gemäß Gleichung (1) mit einem Wert ω _γρ der Rotorfrequenz, der bei stationärem Betrieb die durch den Punkt P auf der Stromortskurve bestimmten Rotorströme zur Folge hat, so kann der Übergang in den zugeordneten periodischen Betriebszustand aus einem beliebigen Anfangszustand bei t = 0 leicht beschrieben werden. Der Anfangszustand für t = 0 ist in Fig. 4 durch den Punkt 0 gekennzeichnet. In diesem Zeitpunkt wird die Differenz zwischen den augenblicklichen Rotorströmen und den Rotorströmen, die bei stationären Verhältnissen in diesem Zeitpunkt fließen würden, durch den Raumzeiger _{P 0}(0) dargestellt. Die Projektionen dieses Zeigers auf die rotierenden Achsen a′, b′, c′ im Zeitpunkt t = 0 ergeben die Anfangswerte der dynamischen Rotorstromausgleichsglieder, die alle drei mit der gleichen Zeitkonstanten L _σ/R _r′ in der Folgezeit bis auf Null abklingen.

Relativ zu den rotierenden Achsen betrachtet, behält der Raumzeiger _{P 0} (t) seine Richtung bei, da sich alle drei Ausgleichsströme so gleichmäßig ändern, daß ihre Verhältnisse gleich bleiben. Nur der Betrag |_{P 0} (t)| verringert sich mit der Zeitkonstanten L _σ/R _r′. Verfolgt man den Zeitverlauf des Ausgleichsraumzeigers _{P 0} (t) relativ zum in Fig. 4 ruhenden Ortskurvenkreis, so erhält man einen mit der konstanten Winkelgeschwindigkeit ω _γρ im Uhrzeigersinn rotierenden Zeiger, dessen Betrag nach einer Exponentialfunktion mit der Zeitkonstanten L _σ/R _r′ gegen 0 geht. Die Bahnkurve des Ausgleichszeigers _{P 0} (t) ist daher eine Spirale, deren Konvergenzzentrum im Punkt P liegt.

Wie man aus Fig. 4 sieht, wächst nach t = 0 die zu senkrechte Komponente _r (t), und damit das Drehmoment der Maschine, sehr schnell an. Wird beim Erreichen des Punktes 1 auf der Ausgleichskurve die Ständerspannung so geändert, daß die Rotorkreisfrequenz den großen negativen Wert ω _rN annimmt, ist dieser neuen Rotorkreisfrequenz der stationäre Punkt N auf dem Ortskurvenkreis zugeordnet. Dieser Punkt ist jetzt der Konvergenzpunkt des neuen Ausgleichsraumzeigers _{N 1}(t), dessen Betrag ebenfalls exponential mit der Zeitkonstanten L _σ/R _r′ abnimmt, der aber entgegengesetzt zum Uhrzeigersinn mit der Winkelgeschwindigkeit ω _{q _N rotiert,
weil nun auch die Projektionsachsen a′, b′, c′ in diesem
Sinn rotieren. Wie direkt ersichtlich, nimmt jetzt das
Drehmoment der Maschine sehr schnell ab. Wird im Punkt 2
der neuen Ausgleichsspirale die Rotorkreisfrequenz wieder
gleich ω _γρ gemacht, wiederholen sich die zuerst
geschilderten Vorgänge bei insgesamt etwas größeren Werten
der in Richtung von liegenden Komponente des
Rotorstromraumzeigers _r.
Wird das Verfahren der Umschaltung zwischen den Rotorkreisfrequenzen
ω _γρ und ω _{ρ _N in der beschriebenen Weise
jedesmal beim Erreichen des gleichen oberen bzw. unteren
Momentenwertes fortgesetzt, so ergibt sich ein
stationärer Grenzzyklus mit den in Fig. 4 eingezeichneten
Grenzfällen der Ausgleichsortskurven. Anfangs- und
Endpunkte der zyklisch durchlaufenen Abschnitte beider
Ausgleichsspiralen fallen zusammen, in Fig. 4 mit 1^∼
und 2^∼ bezeichnet. Die dazwischen liegenden Teilabschnitte
der beiden Ausgleichsortskurven liegen so dicht
beieinander, daß in Fig. 4 kein Unterschied erkennbar ist.
Der Punkt 3^∼ ist den Grundschwingungen der drei Rotorströme
zugeordnet, er liegt auf der Kreisortskurve.
Sind die Beträge der Rotorkreisfrequenzen ω _γρ und
ω _{γ _N groß gegenüber der Rotorkreisfrequenz ψ _{γ _K im
stationären Kippunkt K für konstanten Gesamtfluß, so
hängt die Änderungsgeschwindigkeit der zu senkrecht
gerichteten Komponenten des Rotorstromraumzeigers praktisch
nicht vom Rotorwiderstand R _r′ ab, sondern nur vom
Verhältnis /L _σ. Das bedeutet, daß der betrieblich
in weiten Grenzen veränderliche Parameter R _r′ auf die
Dynamik bei schnellen Änderungen des Drehmomentes keinen
merklichen Einfluß hat.
Aufgrund der vorstehend geschilderten Vorgänge bei
sprunghafter Änderung der Flußwinkelgeschwindigkeit kann
eine sehr einfache, direkte Selbstregelung des Drehmomentes
mit ausgezeichneter Dynamik verwirklicht werden.
In Fig. 5 ist hierzu ein Schema der Signalverarbeitung
für die direkte Selbstregelung von Drehmoment und Fluß
einer Drehfeldmaschine dargestellt.
Die aus den Einheiten WR, IM, I, KW, V 1, 7 bis 14 bestehende
Schaltungsanordnung ist wie unter Fig. 2 beschrieben
aufgebaut. Zusätzlich werden die Ständerstromkomponenten
i _{a a}, i _{β a} und die Flußkomponenten ψ _{β a},
ψ _{a a} einem Momentrechner MR zugeführt, der den Istwert
des inneren Drehmomentes M _i aus dem Verlauf der Ständerströme
und der resultierenden Flußverkettungen bildet.
Das innere Drehmoment einer Drehfeldmaschine läßt sich
dabei nach folgender Beziehung berechnen:
M _i = 1,5 (ψ _{a a} · i _{β a}-ψ _{β a} · i _{α a}) (2)

Bei der in Fig. 5 dargestellten erweiterten Signalverarbeitungsstruktur
wird diese im Momentrechner MR gebildete
Größe in einer Vergleichsstelle 16 mit dem vorzugebenden
Drehmoment-Sollwert M _soll verglichen. Im Grunddrehzahlbereich
ergibt sich dann eine einfache Regelung
nach folgender Vorschrift:
Übersteigt der Istwert des inneren Moments M _i den Sollwert
M _soll um mehr als einen zugelassenen Toleranzwert
ε _M, so ist anstelle des durch die Flußselbstregelung
aus den sechs äußeren Raumzeigerwerten der Maschinenspannung
bestimmten aktuellen Raumzeigerwertes
(S _a = S _a′, S _b = S _b′, S _c = S _c′) der siebte Raumzeigerwert
mit dem Betrag Null so lange einzuschalten
(S _a = S _b = S _c = S _N), bis der Istwert des Momentes den
Sollwert um mehr als ε _M unterschreitet. Danach bestimmt
wieder die Flußselbstregelung den Schaltzustand des
Wechselrichters.
Bei der Strukturdarstellung in Fig. 5 wird die Regelabweichung
Δ _M = M _soll-M _i in einem Drehmoment-Vergleicher
V 2 mit dem Toleranzwert ε _M verglichen und die
Änderungen der Schaltzustände werden durch die vom Vergleicher
V 2 abgegebene Schaltvariable S _M über die symbolisch
dargestellte momentabhängige Umschalteinrichtung
MU bewirkt, indem der Schalter SU 1 des Signalumschalters
SU entweder die Schaltzustandsvariablen S _a′, S _b′, S _c′
(zur Bildung der Spannungsraumzeigerwerte ₁ . . .₆) oder
die Schaltzustandsvariable S _N (zur Bildung des Spannungsraumzeigerwertes
₀) durchschaltet.
Der siebte Spannungsraumzeigerwert ₀ mit dem Betrag 0
kann durch zwei verschiedene Schaltzustände verwirklicht
werden. Durch entsprechende Auswahlkriterien lassen sich
Nebenbedingungen erfüllen, wie z. B. minimale Schalthäufigkeit,
Gewährleistung von Schaltzustand-Minimalzeiten
usw. In Fig. 5 dient dazu die Nullzustandsauswahl NA.
Die von der Nullzustandsauswahl NA abgegebene Schaltzustandsvariable
S _N weist in Abhängigkeit der Schaltzustandsvariablen
S _a′, S _b′, S _c′ folgende Werte auf:

Auf die beschriebene Weise stellt sich die über ein
Pulsspiel gemittelte Winkelgeschwindigkeit des rotierenden
Anteils der resultierenden Flußverkettung selbständig
auf den zur Erzeugung des gewünschten Drehmomentes
erforderlichen Wert ein, und zwar ohne jede Information
über die Wellendrehzahl und über aktuelle Werte von Induktivitäten,
Rotorwiderstand sowie über andere Größen
und Parameter, die bei herkömmlichen Regelungsverfahren
bekannt sein müssen. Die in der Regel immer vorhandenen
langsamen und schnellen Schwankungen der Eingangsgleichspannung
U _- des Wechselrichters werden durch die direkte
Selbstregelung automatisch voll berücksichtigt und bleiben
so ohne Auswirkung auf das in einem 2 e _M-breiten
Toleranzband geführte Drehmoment.
Bei kleinen Drehzahlen, z. B. im Bereich unterhalb von
30% der Grunddrehzahl, kann die Dynamik bei durch Sprüngen
des Momentensollwertes verursachten großen negativen
Werten der Regelabweichung Δ _M weiter verbessert werden.
In diesem Fall wird über den Drehmomentvergleicher V 2
anstelle des Spannungsraumzeigers ₀ mit dem Betrag Null
derjenige Raumzeigerwert ₁ . . . . -₆ mit Hilfe der Schaltzustandsvariablen S _a, S _b, S _c eingeschaltet, der bis auf
das Vorzeichen mit dem von der Flußselbstregelung ausgewählten
Wert des Spannungsraumzeigers übereinstimmt.
In Fig. 6 ist ein Ausführungsbeispiel hierzu dargestellt.
Dem Umschalter SU 1 des Signalumschalters SU ist ein Umschalter
SU 3 vorgeschaltet, der entweder die Schaltzustandsvariable
S _N oder die inversen Schaltzustandsvariablen
S _a′, S _b′, S _c′ durchschaltet. Zur Bildung der inversen
Variablen S _a′, S _b′, S _c′ ist ein Inverter IV vorgesehen.
Der Umschalter SU 3 wird von einer drehzahlabhängigen
Umschalteinrichtung DV angesteuert. Zur Erfassung
von kleinen Drehzahlen (z. B. unterhalb von 30% der
Grunddrehzahl) dient ein Vergleicher V 4, der eine
Schaltvariable SD an die Umschalteinrichtung DU abgibt,
wenn eine kleine Drehzahl vorliegt (n _ist = Wellendrehzahl-
Istwert, n _min = Grenzwert für kleine Drehzahlen,
z. B. 30% der Grunddrehzahl). Alternativ hierzu kann die
Schaltvariable SD auch durch einen Vergleicher V 5 gebildet
werden, dem eingangsseitig die Regelabweichung Δ _M
und ein Toleranzwert e _M′ zugeführt werden, wobei
ε _M′ < ε _M. Diese Variante hat den Vorteil, daß die Drehzahl
nicht erfaßt werden muß.
Bei Vorgabe der inversen Schaltzustandsvariablen bleibt
der Gesamtflußraumzeiger nicht nur stehen, sondern er
bewegt sich auf der gerade durchlaufenden Bahnkurve mit
voller Geschwindigkeit in zur bisherigen umgekehrter
Richtung. Auf diese Weise können z. B. auch bei sehr
kleiner positiver Winkelgeschwindigkeit der Welle große
negative Werte der Rotorfrequenz ω _γ erreicht werden,
die nötig sind, wenn das Drehmoment schnell verkleinert
werden soll.
In stationären Betriebspunkten schwingt der Istwert des
Drehmomentes sägezahnförmig um den gewünschten Sollwert
mit der Amplitude e _M. Die Dauer eines Pulsspiels ist der
Schwingungsbreite 2 ε _M angenähert proportional. Die Proportionalitätskonstante
hängt in erster Linie von der
Drehzahl ab. Etwa bei der halben Grunddrehzahl ergibt
sich der größte Wert. Im Bereich dieser Drehzahl gibt es
daher einen Grenzwert für die Größe ε _M, der mit Rücksicht
auf die höchste zulässige Pulsfrequenz des verwendeten
Wechselrichters nicht unterschritten werden darf.
Die zugeordnete Momentpulsation ist durch die Eigenschaften
des Wechselrichters bedingt und kann, wie bei
der direkten Selbstregelung der Fall, bestenfalls im
geregelten Betrieb erreicht, aber niemals unterschritten
werden.
In den durch die Flußselbstregelung bestimmten Zeitpunkten,
in denen erstmals auf einen neuen äußeren Wert des
Spannungsraumzeigers umgeschaltet wird, liegt der Flußraumzeiger
genau auf einer in Fig. 1 durch den Ursprungszustand
ψ _soll definierten Sollgeraden der Flußbahnkurve.
Innerhalb der Zeit bis zum Wechsel auf den
nächsten Bahnkurvenabschnitt folgt der Flußraumzeiger
jedoch nicht exakt der Sollgeraden. Ursache ist die
Spannung · R _S, die an den Ständerwicklungswiderständen
auftritt. Der Betrag des Flußraumzeigers verringert sich
beim Durchlaufen des wahren Bahnkurvenabschnitts im Vergleich
zu den Werten, die sich auf der zugeordneten idealen
Bahngeraden ergeben würden. Die Abweichung wächst
mit der Zeit, die bis zum Erreichen des nächsten neuen
Bahnabschnitts vergeht, d. h. bei konstantem Sollwert
ψ _soll sinkt der Mittelwert des Flußbetrages mit der
Ständerfrequenz.
Das erreichbare Kippmoment hängt quadratisch vom Flußbetrag
ab. Wenn das volle Kippmoment verlangt wird, reicht
es bei sehr kleinen Ständerfrequenzen nicht mehr, nur
sechsmal pro Periode den Flußbetrag auf den richtigen
Wert zu bringen. Nachfolgend wird deshalb die direkte
Selbstregelung für den Flußbetrag bei niedrigen Ständerfrequenzen
behandelt.
Die Ausgangsspannungen eines dreiphasigen Wechselrichters
stellen ein System von zwei unabhängigen Stellgrößen
dar. Im Idealfall könnte man damit zwei Größen einer
Induktionsmaschine, vorgegebenen Sollverläufen, innerhalb
der durch die Stellgrößenbeschränkungen bedingten
Grenzen, fehlerfrei nachführen.
Bei den bekannten feldorientierten Regelungsverfahren
werden. z. B. Sollverläufe für den Rotorflußbetrag und das
Drehmoment vorgegeben, die Ständerströme müssen dann so
wie sie sich zwangsläufig ergeben, akzeptiert und im
Idealfall genau in dieser Form mit Hilfe der Wechselrichterspannungen
der Maschine eingeprägt werden.
Beim bisher beschriebenen Verfahren der direkten Selbstregelung
würde im Idealfall (ε _M → 0) ebenfalls ein gewünschter
Verlauf des Drehmoments und einer Flußgröße
fehlerfrei erreicht werden können. Bei der Flußgröße
handelt es sich um die durch die Selbststeuerung festgelegte
Art der Flußraumzeigerbahnkurvenabschnitte mit dem
in seinem Zeitverlauf frei vorgebbaren Parameter
ψ_soll. Da nur zwei unabhängige Stellgrößen zur Verfügung
stehen, können bei ε _M → 0 weitere Forderungen,
die durch Vorgabe von ψ _soll (t) nicht erfüllbar sind,
auch nicht zugelassen werden.
Die reale Zweipunktregelung des Drehmoments ε _M < 0
ist nun dadurch gekennzeichnet, daß immer dann, wenn der
Istwert des Momentes innerhalb des Toleranzbandes mit
der endlichen Breite 2 ε _M verläuft, der Stellgrößenzustand
nicht geändert werden muß, aber geändert werden
kann. In einer Art Zeitmultiplexverfahren ist es deshalb
praktisch möglich, eine weitere, dritte Größe einem im
Prinzip frei vorgebbaren Sollwert mit einem tolerierten
Fehler nachzuführen. Durch die zusätzliche Zweipunktregelung
einer durch einen Betragsbildner BB aus den Flußkomponenten
ψ _{β c}, ψ _{β b}, ψ _{β a} gebildeten Größe |ψ _β|
kann so z. B. verhindert werden, daß bei niedrigen Ständerfrequenzen
die wahre Bahnkurve des Flußraumzeigers
innerhalb eines Sechstels der Periode stärker als tolerierbar
von der durch den gemeinsamen Anfangspunkt führenden
idealen Bahngeraden abweicht. Es ist zweckmäßig,
diese dritte Regelung nur in den Zeitabschnitten eines
Pulsspiels wirken zu lassen, in denen sich das Moment
bei niedrigen Wellendrehzahlen nur vergleichsweise langsam
ändert.
In Fig. 5 ist ein Beispiel für eine Signalverarbeitungsstruktur
dargestellt, die dies ermöglicht. Es ist zusätzlich
eine Vergleichsstelle 17 vorgesehen, der die
Größen |ψ _β| und ψ _soll vorliegen und die die Regelabweichung
Δ ψ = ψ _soll-|ψ _β|, an einen Flußvergleicher V 3
abgibt. Dem Vergleicher V 3 liegt der Toleranzwert ε _ψ
eingangsseitig an. Ausgangsseitig gibt der Vergleicher
V 3 die Schaltvariable S _c an eine flußabhängige Umschalteinrichtung
ψ U ab.
Wenn das Ausgangssignal |ψ _β| des Betragsbildners BB den
Sollwert ψ _soll um mehr als den zugelassenen Toleranzwert
ε _ψ unterschreitet, werden über den zugeordneten
Vergleicher V 3, ausgelöst vom Signal S _ψ, von der Umschalteinrichtung
ψ U mit Schalter SU 2 anstelle des
Schaltsignals S _N die um 120° verschobenen Schaltsignale
S _a′, S _b′, S _c′ an die Umschalteinrichtung MU mit Schalter
SU 1 weitergegeben. Ist auch diese Umschalteinrichtung
über ihren Vergleicher V 2 aktiviert, gilt jetzt
S _a = S _b′; S _b = S _c′; S _c = S _a′, d. h. die Maschine erhält
einen Wert des Spannungsraumzeigers, der gegenüber dem
Wert, der im ersten Teilintervall des Pulsspiels wirksam
war, einen nacheilenden Winkellagenunterschied von 120°
aufweist.
Anstelle anzuhalten, bewegt sich infolgedessen der Flußraumzeiger
mit voller Geschwindigkeit in eine Richtung,
die gegenüber der der Soll-Bahngeraden um etwa 120° geändert
ist. Auf der neuen Bahn vergrößert sich der Betrag
der aktuellen ψ _{β. . .}-Komponente sehr schnell. Sollte
währenddessen das Moment seinen Sollwert um mehr als ε _M
unterschreiten, wird über die Umschalteinrichtung MU der
Vorgang sofort abgebrochen, d. h. die Momentregelung hat
Vorrang. Sonst wird die Vergrößerung des Flußbetrages
erst über die Umschalteinrichtung ψ U beendet, wenn die
Größe |ψ _β| den Ursprungszustand ψ _soll erreicht. Auf
diese Weise wird auch bei beliebig niedriger Ständerfrequenz
die wahre Bahnkurve des Flußraumzeigers ständig
sehr dicht an der Soll-Bahngeraden gehalten. Der Flußbetrag
ändert sich nur geringfügig in dem Maße, wie es die
Sechseckform der Flußbahnkurve bedingt.
Der Betrag der aktuellen c _β. . .-Komponente kann nicht
nur mit Hilfe eines Spannungsraumzeigerwertes vergrößert
werden, der gegenüber dem durch die Flußselbststeuerung
ausgewählten Wert um 120° nacheilt, sondern dies geschieht
auch bei dem um nur 60° nacheilenden Spannungsraumzeigerwert.
Der gewünschte Effekt kann also bei jeweils
zwei verschiedenen Schaltzuständen des Wechselrichters
erreicht werden. Durch entsprechende Auswahlkriterien
lassen sich, wie bei der Nullzustandsauswahl,
zusätzliche Nebenbedingungen berücksichtigen.
In den Fig. 7, 8 und 9 sind die Zeitverläufe wichtiger
Größen bei schnellen Momentänderungen einer Kurzschlußläufermaschine
dargestellt. Die Pulsfrequenz f _p beträgt
dabei jeweils 3 × 300 Hz und der Frequenz-Nennwert f _o
beträgt 60 bzw. 50 Hz. In den Fig. 7 und 8 sind jeweils die
Flußkurve |ψ _β|, die Verläufe des Drehmoment-Sollwertes
M _soll, des Drehmoment-Istwertes M _ist, der Sternspannung
U _{α a} und des Leiterstromes i _{α a} dargestellt.
In Fig. 7 wird der Drehmoment-Sollwert M _soll zwischen
dem Wert 83% M _K und 75% M _K (M _K = Kippmoment) verändert.
Der Drehzahl-Istwert n _ist beträgt 0,25 n₀ (n₀ = Grunddrehzahl).
Durch Pfeile an der Flußkurve |ψ _b| sind die
kurzen Zeitintervalle gekennzeichnet, in denen auf die
beschriebene Weise die Größe |ψ _β| bei niedrigen Ständerfrequenzen
durch eine Zweipunktregelung auf ihren Sollwert
erhöht wird. An den nicht gekennzeichneten übrigen
Stellen mit steilem Anstieg der Größe |ψ _β| geschieht
dies durch die beschriebene Flußselbstregelung. An den
mit I gekennzeichneten Stellen der Spannungskurve wird
zur geforderten schnellen Verkleinerung des Drehmomentes
der Rotationssinn des Drehfeldes gegenüber dem Ständer
kurzzeitig umgekehrt.
In Fig. 8 wird der Drehmoment-Sollwert M _soll ebenfalls
zwischen den Werten 83% M _K und 75% M _K verändert. Der
Drehzahl-Istwert n _ist beträgt jedoch 0,75 n₀. Es ist zu
erkennen, daß bei geforderten schnellen Vergrößerungen
des Drehmoments M _soll der Fluß |ψ _β| dynamisch erheblich
verringert wird. Nur auf diese Weise können bei Drehzahlen
n _ist, die merklich oberhalb der halben Grunddrehzahl
n₀ liegen, große positive Werte des Rotorschlupfes erreicht
werden.
In Fig. 9 sind die zeitlichen Verläufe des Drehmoment-
Sollwertes M _soll, des Drehmoment-Istwertes M _ist, der
Sternspannung U _{α a} und der Summe der drei Umrichterströme
|i _a| + |i _b| + |i _c| dargestellt. Der Drehmoment-Sollwert
M _soll wird zwischen den Werten 112,5% M _N und 125% M _N
(M _N = Nennmoment) verändert. Der Drehzahl-Istwert n _ist
beträgt 0,4 n₀. Die Stromsummenkurve läßt erkennen, wie
durch die direkte Regelung von Fluß und Drehmoment automatisch
erreicht wird, daß auch bei dynamischen Vorgängen
die Spitzenwerte der drei Umrichterströme
|i _a| + |i _b| + |i _c| nicht größer werden als in vergleichbaren
stationären Betriebspunkten.}}}}

Claims

1. Verfahren zur Regelung einer Drehfeldmaschine, die über einen Wechselrichter mit eingeprägter Eingangs- Gleichspannung gespeist wird, mit folgenden Schritten:

a) Bilden eines Fluß-Istwertes,
b) Vergleich des Fluß-Istwertes mit einem Fluß-Sollwert,
c) Bilden eines ersten Steuervektors mit einer der Pulszahl des Wechselrichters entsprechenden Anzahl von diskreten Lagen, die zyklisch durchlaufen werden,
d) Weiterschalten des ersten Steuervektors auf die nächste diskrete Lage, wenn der Fluß-Istwert den Fluß-Sollwert übersteigt,

dadurch gekennzeichnet, daß als Fluß-Istwert die Komponente des Ist-Flußraumzeigers senkrecht zur Richtung derjenigen diskreten Lage, die als nächstes vom ersten Steuervektor eingenommen werden soll, verwendet wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Wechselrichter durch einen Drehmomentregler zwischen dem ersten Steuervektor und einem dem Spannungszustand Null entsprechenden zweiten Steuervektor im Sinne einer Zweipunktregelung hin- und hergeschaltet wird.

3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß bei kleinen Drehzahlen durch den Drehmomentregler zwischen dem ersten Steuervektor und einem hierzu inversen Steuervektor hin- und hergeschaltet wird.

4. Einrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1, mit einem ersten Vergleicher als Flußregler, der eingangsseitig den Fluß-Istwert und den Fluß-Sollwert empfängt und ausgangsseitig Schaltzustandsvariable, die dem ersten Steuervektor entsprechen, zur Ansteuerung des Wechselrichters abgibt, dadurch gekennzeichnet, daß der Fluß-Istwert komponentenweise mittels eines Integrators (I) und eines Komponentenwandlers (KW) gebildet und mit dem Fluß-Sollwert verglichen wird.

5. Einrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß ein Signalumschalter (SU) zwischen erstem Vergleicher (V 1) und Wechselrichter (WR) vorgesehen ist, dessen erster Schalter (SU 1) zwischen den vom Flußregler (V 1) vorgegebenen Schaltzustandsvariablen (S _a′, S _b′, S _c′) und einem Schaltzustand Null (S _N), der dem zweiten Steuervektor entspricht, hin- und herschaltet.

6. Einrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß der erste Schalter (SU 1) des Signalumschalters (SU) über eine momentabhängige Umschalteinrichtung (MU) vom Drehmomentregler (V 2) angesteuert wird. 7. Einrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß ein zweiter Vergleicher (V 2) als Drehmomentregler vorgesehen ist, der die Drehmoment-Regelabweichung (- Δ M) mit einem vorgegebenen ersten Drehmoment- Toleranzwert (ε _M) vergleicht.

8. Einrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß ein Momentrechner (MR) zur Bildung des inneren Drehmomentes (M _i) aus den Ständerstromkomponenten (i _{a a}, i _{β a}) und Flußkomponenten (ψ _{β a}, ψ _{a a)}, und eine Vergleichsstelle (16), der das innere Drehmoment (M _i) und ein vorgegebenes Drehmoment (M _soll) zur Bildung der Drehmoment-Regelabweichung (-Δ M) zugeführt wird, vorgesehen ist.

9. Einrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Signalumschalter (SU) einen zweiten Schalter (SU 2) aufweist, der zwischen dem Schaltzustand Null (S _N) und den vom Flußregler (V 1) vorgegebenen und einen nacheilenden Winkellagenunterschied von 120° aufweisenden Schaltzustandsvariablen hin- und herschaltet. 10. Einrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß der zweite Schalter (SU 2) des Signalumschalters (SU) über eine flußabhängige Umschalteinrichtung (ψ U) angesteuert wird.

11. Einrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß ein Betragsbildner (BB) den Betrag (|ψ _β|) der Amplituden der Flußkomponenten (ψ _{β a}, ψ _{β b)} ψ _{β c}) bildet, dieser mit dem Ständerfluß-Sollwert (ψ _soll) verglichen wird, die Flußregelabweichung (Δψ) einem dritten Vergleicher (V 3) zugeführt wird, und der dritte Vergleicher die flußabhängige Umschalteinrichtung ( ψ U) ansteuert, wenn die Fluß-Regelabweichung (Δ U) einen vorgegebenen Fluß-Toleranzwert (εψ) überschreitet.

12. Einrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Signalumschalter (SU) einen dritten Schalter (SU 3) aufweist, der zwischen dem Schaltzustand Null (S _N) und den vom Flußregler (V 1) vorgegebenen, inversen Schaltzustandsvariablen hin- und herschaltet. 13. Einrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß ein Inverter (IV) zur Bildung der inversen Schaltzustandsvariablen vorgesehen ist.

14. Einrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß der dritte Schalter (SU 3) des Signalumschalters (SU) über eine drehzahlabhängige Umschalteinrichtung (DU) angesteuert wird.

15. Einrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß die drehzahlabhängige Umschalteinrichtung (DU) von einem vierten Vergleicher (V 4) angesteuert wird, der eingangsseitig einen Drehzahl-Istwert (n _ist) der Induktionsmaschine (IM) und einen minimalen Grenzwert empfängt.

16. Einrichtung nach Anspruch 7 und 14, dadurch gekennzeichnet, daß die drehzahlabhängige Umschalteinrichtung (DU) von einem fünften Vergleicher (V 5) angesteuert wird, der eingangsseitig die Drehmoment-Regelabweichung (- Δ M) und einen zweiten Drehmoment-Toleranzwert (ε _M′) empfängt, wobei der zweite Toleranzwert (ε _M′) größer als der erste Toleranzwert (e _M) ist.

17. Einrichtung nach Anspruch 8 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß der Ständerfluß- Sollwert (ψ _soll) mit Hilfe eines Reglers (PID) aus der Drehmoment-Regelabweichung (-Δ M) gebildet wird.

18. Einrichtung nach Anspruch 5 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß eine Nullzustandsauswahl (NA) den Schaltzustand Null S _N) in Abhängigkeit der vom Flußregler (V 1) vorgegebenen Schaltzustandsvariablen bildet.