DE3433556A1 - Fahrsteuerungsverfahren und steuergeraet fuer ein automatisch gelenktes fahrzeug - Google Patents

Fahrsteuerungsverfahren und steuergeraet fuer ein automatisch gelenktes fahrzeug

Info

Publication number
DE3433556A1
DE3433556A1 DE19843433556 DE3433556A DE3433556A1 DE 3433556 A1 DE3433556 A1 DE 3433556A1 DE 19843433556 DE19843433556 DE 19843433556 DE 3433556 A DE3433556 A DE 3433556A DE 3433556 A1 DE3433556 A1 DE 3433556A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
vehicle
distance
sensor
control unit
point
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
DE19843433556
Other languages
English (en)
Other versions
DE3433556C2 (de
Inventor
Kenzo Osaka Yamamoto
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Tsubakimoto Chain Co
Original Assignee
Tsubakimoto Chain Co
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Tsubakimoto Chain Co filed Critical Tsubakimoto Chain Co
Publication of DE3433556A1 publication Critical patent/DE3433556A1/de
Application granted granted Critical
Publication of DE3433556C2 publication Critical patent/DE3433556C2/de
Granted legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0244—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using reflecting strips
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09F—DISPLAYING; ADVERTISING; SIGNS; LABELS OR NAME-PLATES; SEALS
    • G09F27/00—Combined visual and audible advertising or displaying, e.g. for public address
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
    • G05D1/0263—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using magnetic strips
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09F—DISPLAYING; ADVERTISING; SIGNS; LABELS OR NAME-PLATES; SEALS
    • G09F27/00—Combined visual and audible advertising or displaying, e.g. for public address
    • G09F2027/001—Comprising a presence or proximity detector

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Description

VON KREISLER SCHÖNWALD EISHOLD FUES VON KREISLER KELLER SELTING WERNER
Tsubakimoto Chain Co.
17-88, Tsurumi 4-Chome Tsurumi-Ku Osaka Japan
PATENTANWÄLTE
Dr.-Ing. von Kreisler 11973
Dr.-Ing. K. W. Eishold 11981
Dr.-Ing. K. Schönwald Dr. J. F. Fues Dtpl.-Chem. AIek von Kreisler Dipl.-Chem. Carola Keller Dipl.-Ing. G. Selting Dr. H.-K. Werner
DEICHMANNHAUS AM HAUPTBAHNHOF
D-5000 KÖLN 1 Sg-Da/Fe
12. September 1984
Fahrsteuerungsverfahren und automatisch gelenktes Fahrzeug
Steuergerät für ein
Die Erfindung betrifft ein Fahrsteuerungsverfahren sowie ein Steuergerät für ein automatisch gelenktes Fahrzeug zum Fahren des Fahrzeugs entlang einer einen Fahrweg vorgebenden Leitlinie zwischen einem Startpunkt und einem Zielpunkt und zum Anhalten des Fahrzeugs am Zielpunkt, wobei das Fahrzeug mit Hilfe des Steuergerätes mit mindestens zwei Sensoren die Leitlinie sowie an dem Fahrweg befindliche Markierungen abtastet.
Zur Fahrsteuerung eines unbemannten, automatisch gelenkten Fahrzeugs sind verschiedene Verfahren vorgeschlagen worden, um z.B. innerhalb einer Fabrik entlang eines Fahrweges von Ort zu Ort zu fahren, wobei der Fahrweg anstelle einer Schienenspur durch optisch . reflektierende Bänder o.dgl. vorgegeben wird. In Fig. 1 ist beispielsweise ein typisches bekanntes Verfahren dieser Art dargestellt. Fig. 1 ist eine schematische
3433156
Draufsicht, die die Fahrsteuerung für ein automatisch gelenktes Fahrzeug gemäß einem konventionellen Verfahren darstellt. Wie in Fig. 1 gezeigt, besteht der Fahrweg aus einer Leitlinie aus optisch reflektierendem Band R, das auf der Bodenoberfläche in Form einer Schleife befestigt ist, um einen Startpunkt 0 sowie mehrere Zielpunkte A, B, ... in der gegebenen Reihenfolge untereinander zu verbinden. Mehrere Zählmarkierungen CM, die aus ähnlichen reflektierenden Bändern o.dgl. bestehen, sind getrennt auf dem Flurboden in vorgegebenen Intervallen entlang dem Fahrweg befestigt. Ein automatisch gelenktes Fahrzeug 30, das mit Sensoren 31 und 32 zum Verfolgen des reflektierenden Bandes R als Fahrweg bzw. zum Feststellen der Zählmarkierungen CM versehen ist, kann einen Fahrweg entlangfahren, indem es dem reflektierenden Band R mit Hilfe des Sensors 31 folgt. Der Sensor 32 zählt die Anzahl der Zählmarkierungen CM, die das automatisch gelenkte Fahrzeug 30 passiert hat, und jedesmal, wenn die auf diese Weise gezählte Zahl die Anzahl der Zählmarkierungen CM erreicht, die in einer Distanz zwischen dem Startpunkt O und jedem oder irgendeinem Zielpunkt A, B, ... vorhanden sind, wird das automatisch gelenkte Fahrzeug 30 gebremst, um wahlweise an jedem oder an irgendeinem der Punkte A, B, ... anzuhalten.
Ein derartiges Steuerungsverfahren hat den Nachteil, daß wenn irgendeine Fehlerquelle, die einer Zählmarkierung ähnelt, in der Nähe irgendeines Punktes des Fahrweges vorhanden ist oder wenn irgendeine der Zählmarkierungen CM verdeckt oder befleckt ist, bis zu einem beabsichtigten Zielpunkt eine gewisse Abweichung des numerischen Wertes beim Zählen verursacht wird.
Wenn ein Fehler beim Zählen der Zählmarkierung CM aufgrund einiger Schlängelungen o.dgl. während der Fahrt des automatisch gelenkten Fahrzeugs 30 auf dem Weg zu einem beabsichtigten Zielpunkt auftreten, kann das automatisch gelenkte Fahrzeug 30 an einer anderen Stelle anhalten als an der beabsichtigten Stelle. Eine solche Abweichung wird bei aufsummierten Fehlern natürlich größer werden, wenn die Entfernung des Fahrweges zunimmt. Zusätzlich verursacht das Anbringen der Zählmarkierungen eine beträchtliche Arbeit aufgrund der großen Anzahl der benötigten Zählmarkierungen.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Fahrsteuerverfahren und ein Steuergerät der eingangs genannten Art zu schaffen, das eine exakte Ankunft und ein exaktes Anhalten des Fahrzeugs an jedem beabsichtigten Zielpunkt ermöglicht.
Die Lösung dieser Aufgabe ist erfindungsgemäß gekennzeichnet durch
- das Messen der von dem Fahrzeug in Richtung
auf den Zielpunkt zurückgelegten Entfernung vom Startpunkt an,
- das Vergleichen der gemessenen Entfernung mit
einer vorgeschriebenen Entfernung, die kürzer ist als die Entfernung zwischen dem Startpunkt und dem Zielpunkt,
- das Feststellen einer am Zielpunkt befindlichen
Markierung durch mindestens einen Sensor, und
- das Anhalten des Fahrzeugs bei oder nach Übereinstimmung des Entfernungsvergleichs, sobald die Markierung von dem Sensor festgestellt wird.
Zur Lösung dieser Aufgabe ist ferner ein Steuergerät vorgesehen, daß gekennzeichnet ist durch
- eine Entfernungsmeßeinrichtung zur Messung der von dem Fahrzeug zurückgelegten Entfernung,
- einen Komparator zum Vergleich der gemessenen Entfernung mit einer vorgeschriebenen Entfernung und
- mindestens einen Sensor zum Feststellen einer am Zielpunkt angeordneten Markierung.
Das erfindungsgemäße Fahrsteuerungsverfahren und das erfindungsgemäße Steuergerät ermöglichen Abweichungen des Anhaltepunktes aufgrund von Fehlern bei der Feststellung von Referenzmarkierungen auf ein geringstmögliches Ausmaß zu begrenzen.
Das Fahrzeug kann ohne sich aufsummierenden Fehler exakt an jedem Zielpunkt angehalten werden, selbst wenn das Fahrzeug eine lange Wegstrecke zurückgelegt hat.
Das Fahrsteuerverfahren bzw. das Steuergerät wird nicht von Fehlerquellen auf dem Fahrweg oder irgendwelchen Verfälschungen oder Schaden an den Referenzmarkierungen für die Steuerung beeinflußt.
Im folgenden werden unter Bezugnahme auf die Zeichnungen Ausführungsbeispiele der Erfindung näher erläutert.
Es zeigen:
Fig. 1 eine schematische Draufsicht zur Erläuterung
einer konventionellen Fahrsteuerung für ein ' automatisch gelenktes Fahrzeug,
Fig. 2 eine schematische Draufsicht zur Erläuterung des erfindungsgemäßen Verfahrens,
Fig. 3 eine schematische Draufsicht zur Erläuterung des Aufbaus eines automatisch gelenkten Fahrzeugs für die erfindungsgemäße Fahrsteuerung,
Fig. 4 ein Blockschaltbild des Steuersystems und
Fign. 5, 6 und 7 Flußdiagramme, die den Steuerungsablauf erläutern.
Fig. 2 zeigt eine schematische Draufsicht auf eine am Boden befindliche Anordnung, die zur Ausführung der Erfindung benötigt wird. Dabei bezeichnet R ein optisch reflektierendes Band, das einen Fahrweg bildet; SM ,
SM. , ..., SM kennzeichnen Stationsmarkierungen, die an vorbestimmten Stellen oder Stationen A, B, ...,E angeordnet sind, und das Bezugszeichen 1 kennzeichnet ein automatisch gesteuertes Fahrzeug. Der Fahrweg wird festgelegt, indem das optisch reflektierende Band R in einer Schleifenform auf dem Boden liegend befestigt wird, so daß ein Startpunkt O mit Zielpunkten A, B, ... in dieser Reihenfolge verbunden ist. In diesem Zusammenhang sei darauf hingewiesen, daß optisch reflektierende Bänder nicht die einzigen erhältlichen Mittel zum Festlegen eines Fahrweges sind; andere bekannte Materialien, wie beispielsweise Magnetbänder o.dgl., können auf geeignete Weise ebenfalls verwendet werden. Ferner ist die Bildung eines Fahrweges nicht auf eine Schleifenform begrenzt. Der Fahrweg kann dergestalt sein, daß der Startpunkt mit den Zielpunkten linienförmig verbunden ist.
Stationsmarkierungen SM , SM, , ..., SM und SM werden auch aus einem optisch reflektierenden Band gebildet. Jede Stationsmarkierung weist eine Länge auf, die gleich oder größer ist als die Breite des Fahrzeugs 1. Die Stationsmarkierungen sind am Boden an den Ziel-
- ir -
punkten A, B, ..., bzw. am Startpunkt O befestigt und zwar derart, daß jede von ihnen in der Mitte ihrer Länge das Wegband schneidet. Die Stationsmarkierüngen SM , ... werden individuell quer und über dem reflektierenden Band R des Fahrweges angeordnet, um so zu vermeiden, daß das letztere sich löst. Das Fahrzeug 1 bewegt sich vom Startpunkt O in Richtung des Pfeiles entlang des Fahrweges, hält danach wahlweise an den Zielpunkten A, B, ... und kehrt zum Startpunkt 0 zurück, wobei dieser Vorgang zyklisch wiederholt wird.
Fig. 3 ist eine schematische Draufsicht auf das Fahrzeug 1 und Fig. 4 zeigt ein Blockschaltbild einer erfindungsgemäßen Vorrichtung. Das Bezugszeichen 11 kennzeichnet ein Fahrzeug-Chassis, das ein Vorderrad 12 und Hinterräder 13, , 13 trägt. Das Vorderrad 12 ist drehbar in einem Lenkrahmen gelagert, der schwenkbar für eine Drehung um eine vertikale Welle gelagert ist, die zentral in der vorderen Unterseite des Chassis 11 angeordnet ist. Die Hinterräder 13,, 13 sind in der Unterseite des Chassis 11 im hinteren Teil in der Nähe der beiden Seitenkanten des Chassis angeordnet und werden von Lagern 13a getragen. Zahnscheiben 13b sind koaxial mit den Hinterrädern 13,, 13 angeordnet und mit diesen fest verbunden. Sie sind jeweils über Zahnriemen 13c mit Zahnscheiben 14a verbunden, die auf Ausgangswellen von Motoren 14,, 14 mit Untersetzungsgetrieben angeordnet sind.
Eine Zahnscheibe 13d ist auf der Achse des rechten Hinterrades 13 montiert und ist mit einer Zahnscheibe 15a eines Impulsgenerators 15 über einen Zahnriemen 13e verbunden. Der Impulsgenerator 15 erzeugt zur Drehzahl des rechten Hinterrades 13 proportionale Impulse zur
übertragung an eine arithmetische Steuereinheit 17. Das Bezugszeichen 16 kennzeichnet eine Steuereinheit für die Motoren 14.., 14 . Mit 17 ist eine arithmetische Steuereinheit für das Fahrzeug 1 gekennzeichnet und mit 18 Batterien.
Auf der Unterseite des Chassis 11 und vor dem Vorderrad 12 ist ein Leitsensor S1 zum Verfolgen des optisch reflektierenden Bandes R als Fahrweg angeordnet. Ebenfalls auf der Unterseite des Chassis 11 sind folgende Sensoren vorgesehen: Ein Sensor S_ ist zum Feststellen der Stationsmarkierung SM , SM, , ..., in der Mitte des Fahrzeugs angeordnet. Sensoren S^l, S_r sind zum Feststellen der Stationsmarkierungen SM , SM,, ... und zum Stoppen des Fahrzeugs 1 in der Nähe der Seitenkanten des Chassis 11 gegenüber den jeweiligen Achsenenden der Hinterräder 13-, 13 angeordnet; Stoßsensoren S.f, S.r sind zum Anhalten des Fahrzeugs 1 bei Kollision mit einem Hindernis jeweils an dem vorderen bzw. hinteren Ende des Chassis 11 angeordnet.
Der Leitsensor S, besteht aus optischen Elementen, die an einer zentralen Stelle angrenzend an dem vorderen Ende des Bodens des Chassis 11 längs zur Chassiskante ausgerichtet sind, um reflektiertes Licht vom optisch reflektierenden Band R zu messen. Die optischen Elemente können ein Signal, das der Intensität des von dem optisch reflektierenden Band R reflektierten Lichtes entspricht, an die MotorSteuereinheit 16 senden, so daß die Motorsteuereinheit 16 die Drehzahl der Motoren 14. bzw. 14 steuern kann, um eventuell vorhandene Mittenabweichungen des Chassis 11 in Relation zur Mitte des optisch reflektierenden Bandes R in Querrichtung zu diesem auszugleichen.
— % —
Der Sensor S„ für die Verzögerungssteuerung besteht aus optischen Elementen wie der Sensor S.. Wenn die Differenz ΔΜΒ zwischen dem vom Impulsgenerator 15 erzeugten Impuls N und einer vorbestimmten Impulszahl MB für die Entfernung zwischen dem Startpunkt 0 und beispielsweise dem Zielpunkt B einen geringeren Wert im Vergleich zu einem vorbestimmten Wert ε erreicht, d.h. ΔΜΒ < ε, wird der Sensor S2 aktiviert und gibt nachfolgend, sobald er die Stationsmarkierung SM, feststellt, ein Meßsignal an die arithmetische Steuereinheit 17 ab. Die arithmetische Steuereinheit 17 sendet bei Empfang des Signals vom Sensor S„ ein Signal an die Steuereinheit 16, die ihrerseits ein Verzögerungssteuersignal an die Motoren 14, , 14 zur Verzögerung des Fahrzeugs 1 abgibt.
Die Sensoren S-I, S~r, die dazu dienen, einen Zielpunkt für die Anhaltesteuerung festzustellen, werden aktiviert, wenn die Impulszahl N des Impulsgenerators 15 einen Wert innerhalb eines spezifizierten Bereiches erreicht und geben danach, sobald sie eine Stationsmarkierung SM feststellen, ihre Meßsignale an die arithmetische Steuereinheit 17. Die arithmetische Steuereinheit 17 gibt bei Empfang eines Signals von einem der Sensoren S_l, S3r ein Steuersignal an die Steuereinheit 16 zum Unterbrechen der Stromversorgung der beiden Motoren 14-, 14 . Außerdem gibt die arithmetische Steuereinheit 17 Steuersignale an die Bremsen 19 , 19 zur Bremssteuerung, um das linke und rechte Hinterrad 13,, 13 anzuhalten.
Es sei bemerkt, daß der zuvorgenannte vorbestimmte Wert unter Berücksichtigung möglicher Lenksteuerungsfehler,
des Steuerung-System-Ansprechverhaltens, des Abstandes zwischen dem Sensor S2 und den Sensoren S3I, S3r in Längsrichtung des Chassis 11 (normalerweise 200 mm o.dgl.), usw. festgesetzt wird. Normalerweise wird dieser Wert auf eine Impulszahl gesetzt, die einer Entfernung von 1.000 mm entspricht.
Im folgenden wird der Vorgang der Fahrtsteuerung durch die zuvor beschriebene Anordnung unter Bezugnahme auf das in Fig. 5 gezeigte Flußdiagramm erläutert.
Impulszahlen, die der individuellen Entfernung zwischen dem Startpunkt O und jedem Zielpunkt A, B, C, ... entsprechen und die Konstante ε werden zunächst in die arithmetische Steuereinheit 17 über eine manuelle Steuereinheit 20 eingegeben. Nachdem das Fahrzeug 1 an den Startpunkt O des Fahrweges gebracht worden ist, so daß es für eine Fahrt zu den Zielpunkten bereitsteht, wird ein nicht dargestellter Betriebsarten-Wählschalter an der manuellen Steuereinheit 20 in eine Selbstfahr-Betriebsartenstellung geschaltet und anschließend ein Startknopf bedient, wodurch beide Motoren 14., 14 für die linken und rechten Hinterräder 13,, 13 mit niedriger Drehzahl zu drehen beginnen, so daß das Fahrzeug 1 die Fahrt mit entsprechend niedriger Geschwindigkeit beginnt (Schritt 1) . Wenn eine vorbestimmte Zeit (T, see) nach dem Start der Fahrt verstrichen ist (Schritt 2), gibt die arithmetische Steuereinheit 17 ein Steuersignal an die Steuereinheit 16 zur Beschleunigung der Motoren 14-, 14 aus. Ensprechend beginnt das Fahrzeug 1 einen Fahrtabschnitt mit konstanter vorbestimmter Geschwindigkeit (Schritt 3).
• /la·
Während nach dem Start des Fahrzeugs 1 Impulse durch den Impulsgenerator 15 entsprechend der Drehzahl der Räder des Fahrzeugs 1 erzeugt werden, wird eine Impulszahl MA, die die Entfernung zwischen dem Startpunkt 0 und einem ersten Zielpunkt A repräsentiert und die in einen Zähler an der arithmetischen Steuereinheit 17 eingegeben worden ist, entsprechend abwärts gezählt. Dabei wird abgefragt, ob die Differenz zwischen der zuvor gesetzten Impulszahl MA und einer Impulszahl N, die eine aktuell von dem Fahrzeug 1 zurückgelegte Entfernung repräsentiert, das ist die Differenz ΔΜΑ der um die Impulszahl N verminderten zuvor gesetzten Impulszahl MA, kleiner geworden ist als ε oder nicht (Schritt 4). Wenn die Differenz kleiner als ε geworden ist, werden der Sensor S9 für die Verzögerungssteuerung und die Sensoren S3I, S-r für die Anhaltesteuerung aktiviert (Schritt 5). Dann wird abgefragt, ob der Sensor S0 die Stationsmarkierung SM festgestellt hat oder nicht
Cl
(Schritt 6). Wenn der Sensor S3 die Stationsmarkierung SM festgestellt hat, gibt die arithmetische Steuer-
el
einheit 17 ein Steuersignal an die Steuereinheit 16 zur Verzögerung der Motoren 14, , 14 (Schritt 7) . Es wird dann bestimmt, ob entweder der Sensor S_l oder der
Sensor S~r die Stationsmarkierung SM festgestellt hat j a
oder nicht, die bereits von dem Sensor S0 festgestellt worden ist (Schritt 8) . Wenn die Abfrage "JA" ergibt, gibt die arithmetische Steuereinheit 17 ein Steuersignal an die Steuereinheit 16, um die Stromversorgung der beiden Motoren 14,, 14 auszuschalten. Gleichzeitig gibt die arithmetische Steuereinheit 17 ein Steuersignal an die Bremsen low 19 für den Bremsbetrieb, um das Fahrzeug 1 anzuhalten (Schritt 9) . Die Steuerung der Fahrt des Fahrzeugs 1 zu nachfolgenden Zielpunkten B, C, ... wird auf ähnliche Weise ausgeführt.
• ΛΖ
Die Fign. 6 und 7 zeigen Flußdiagramme mit einem anderen Ablauf der erfindungsgemäßen Fahrsteuerung. Daten, wie beispielsweise die Impulszahlen MA, MB, ..., die den jeweiligen Entfernungen zwischen dem Startpunkt O und jedem Zielpunkt A, B, C, ... entsprechen, und die Konstante ε werden zunächst in die arithmetische Steuereinheit 17 eingegeben und das Fahrzeug 1 wird veranlaßt die Fahrt zu beginnen (Schritt 11) . Nachdem eine vorbestimmte Zeit T (see) verstrichen ist (Schritt 12) , wird das Fahrzeug 1 auf eine vorbestimmte Geschwindigkeit für eine Fahrbetrieb mit konstanter Geschwindigkeit beschleunigt (Schritt 13). Wenn das Fahrzeug 1 die Fahrt beginnt, erzeugt der Impulsgenerator 15 Impulse, die der Drehzahl der am Fahrzeug 1 befindlichen Räder entspricht. Entsprechend beginnt das Abwärtszählen einer in einen Zähler an der arithmetischen Steuereinheit 17 eingegebenen Impulszahl. Bis zu diesem Schritt ist der Steuervorgang derselbe, wie der in Fig.
5 gezeigte. Danach wird eine Flaggenabfrage durchgeführt (Schritt 14) , wodurch zu einem vorbestimmten Zeitpunkt eine Unterbrechung für ein in Fig. 7 dargestelltes Unterprogramm erfolgt. Nach dem Rücksprung in den Hauptprogrammablauf in Fig. 6 wird abgefragt, ob eine Ankunftsflagge (die gesetzt wird, wenn die Sensoren S3I, S^r eingeschaltet sind) gesetzt worden ist oder nicht (Schritt 18) < Dann wird unter Rückkehr zu Schritt 14 die Flaggenabfrage durchgeführt. Dieser Vorgang wird wiederholt.
In dem in Fig. 7 gezeigten Unterprogramm wird abgefragt, ob eine Flagge "Sensor in Betrieb" gesetzt worden ist oder nicht (Schritt 14') . Wenn die Abfrage in Schritt 14· "NEIN" ergibt, wird abgefragt, ob die
Differenz ΔΜΑ der Impulszahl zu dem Zielpunkt A kleiner als ε ist oder nicht (Schritt 15) . Wenn die Abfrage "JA" ergibt, wird abgefragt, ob der Sensor S2 eingeschaltet ist oder nicht (Schritt 16). 5
Wenn die Abfrage in Schritt 15 "JA" ergibt, wird eine Flagge gesetzt, die anzeigt, daß der Sensor S„ für die Verzögerungssteuerung aktiviert ist (Schritt 15a) . Falls die Abfrage "NEIN" ergibt, kehrt der Programmablauf zurück in das Hauptprogramm. In Schritt 16 wird die Verzögerungssteuerung ausgeführt, sobald der Sensor S- eingeschaltet ist (Schritt 16a). Wenn nicht, wird abgefragt, ob die Sensoren S_l, S_r für die Anhaltesteuerung eingeschaltet sind oder nicht (Schritt 17) .
Wenn nicht, kehrt der Programmablauf zurück in das Hauptprogramm. Wenn "JA", wird die Anhaltesteuerung ausgeführt (Schritt 17a) und eine Ankunftsflagge gesetzt (Schritt 17b). Anschließend kehrt der Programmablauf zurück zu Schritt 18 des Hauptprogramms und es wird abgefragt, ob eine Ankunftsflagge gesetzt worden ist oder nicht. Wenn die Abfrage "NEIN" ergibt, wird der zuvor beschriebene .Programmablauf des Unterprogramms wiederholt. Wenn die Abfrage "JA" ergibt, wird das Fahrzeug 1 angehalten und auf diese Weise das Steuerprogramm abgeschlossen.
Wie zuvor beschrieben, erfolgt im Hauptprogramm.im Programmabschnitt der Flaggenabfrage eine Unterbrechung für das Unterprogramm zur Abfrage der Schritte 15, 16 und 17. Wenn die Differenz der Impulszahl bis zu dem Zielpunkt kleiner wird als ε oder in anderen Worten, wenn sich die Entfernung zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Zielpunkt innerhalb eines vorgeschriebenen Wertbereiches befindet, kann daher, sofern eine Flagge
• /tS'
"Sensor in Betrieb" gesetzt worden ist, das Fahrzeug zuverlässig am Zielpunkt angehalten werden, wenn die Sensoren S_l, S,r eingeschaltet sind, selbst wenn S„ aus irgendwelchen Gründen nicht eingeschaltet ist.

Claims (4)

ANSPRÜCHE
1. Fahrsteuerungsverfahren für ein automatisch gelenktes Fahrzeug zum Fahren des Fahrzeugs entlang einer einen Fahrweg vorgebenden Leitlinie zwischen einem Startpunkt und einem Zielpunkt und zum Anhalten des Fahrzeugs am Zielpunkt, wobei das Fahrzeug mit Hilfe des Steuergerätes mit mindestens zwei Sensoren die Leitlinie sowie an dem Fahrweg befindliche Markierungen abtastet, gekennzeichnet durch
- das Messen der von dem Fahrzeug (1) in Richtung
auf den Zielpunkt zurückgelegten Entfernung vom Startpunkt (O) an,
- das Vergleichen der gemessenen Entfernung mit einer
vorgeschriebenen Entfernung, die kürzer ist als die Entfernung zwischen dem Startpunkt (O) und dem Zielpunkt (A,B,C,D,E),
- das Feststellen einer am Zielpunkt (A,B,C,D,E) befindlichen Markierung (SM , SM, , SM , SM,, SM )
el JD C Cl Θ
durch mindestens einen Sensor (S„, S3I, S.,r) , und
- das Anhalten des Fahrzeugs (1) bei oder nach Übereinstimmung des Entfernungsvergleichs, sobald die Markierung von dem Sensor (S2, S3I, S_r) festgestellt wird.
2. Steuergerät zur Durchführung des Fahrsteuerungsverfahrens nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch
eine Entfernungsmeßeinrichtung (13e, 13d, 15) zur
Messung der von dem Fahrzeug (1) zurückgelegten Entfernung ,
- einen Komparator zum Vergleich der gemessenen Entfernung mit einer vorgeschriebenen Entfernung und
- mindestens einen Sensor (S2,; S3I, S3r) zum Feststellen einer am Zielpunkt angeordneten Markierung.
3. Steuergerät nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß ein Sensor (S-) zum Feststellen einer am Zielpunkt angeordneten Markierung im vorderen Teil im Mittenbereich des Fahrzeugs (1) angeordnet ist und daß zwei weitere Sensoren (S3I, S3r) im hinteren Teil des Fahrzeugs (1) jeweils an den Seiten angeordnet sind.
4. Steuergerät nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der vordere Sensor (S3) bei Feststellung einer Markierung eine Verzögerung des Fahrzeugs und die beiden hinteren Sensoren (S3I, S3T) ein Anhalten einleiten.
DE19843433556 1983-09-17 1984-09-13 Fahrsteuerungsverfahren und steuergeraet fuer ein automatisch gelenktes fahrzeug Granted DE3433556A1 (de)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP58171736A JPS6063617A (ja) 1983-09-17 1983-09-17 無人走行車の走行制御方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE3433556A1 true DE3433556A1 (de) 1985-04-04
DE3433556C2 DE3433556C2 (de) 1987-09-10

Family

ID=15928726

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE19843433556 Granted DE3433556A1 (de) 1983-09-17 1984-09-13 Fahrsteuerungsverfahren und steuergeraet fuer ein automatisch gelenktes fahrzeug

Country Status (6)

Country Link
US (1) US4593238A (de)
JP (1) JPS6063617A (de)
DE (1) DE3433556A1 (de)
FR (1) FR2552248A1 (de)
GB (1) GB2146822B (de)
SE (1) SE455446B (de)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3513389A1 (de) * 1985-04-15 1986-10-23 PROMATIC Gesellschaft für Automation und Handlung mbH, 7465 Geislingen Transportsystem
DE3525790A1 (de) * 1985-07-19 1987-01-22 Fredenhagen Kg Vorrichtung zum transportieren und positionieren von lasten
DE102011100281B4 (de) 2011-04-29 2022-11-24 Christian Vorwerk Unbemanntes Transportfahrzeug, Transportsystem und Verfahren

Families Citing this family (52)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SE449989B (sv) * 1985-10-15 1987-06-01 Mecanum Ab Sett att vid fordon med en lyftanordning kompensera avvikelser hos leget pa last pa lyftanordningen i forhallande till fordonsunderredet
SE449988B (sv) * 1985-10-15 1987-06-01 Mecanum Ab Forfarande for finpositionering av fordon i exakta forhallanden till geografiska referensmarkeringar
US4829442A (en) * 1986-05-16 1989-05-09 Denning Mobile Robotics, Inc. Beacon navigation system and method for guiding a vehicle
US4815008A (en) * 1986-05-16 1989-03-21 Denning Mobile Robotics, Inc. Orientation adjustment system and robot using same
US4821192A (en) * 1986-05-16 1989-04-11 Denning Mobile Robotics, Inc. Node map system and method for vehicle
WO1988004081A1 (en) * 1986-11-28 1988-06-02 Denning Mobile Robotics, Inc. Node map system and method for vehicle
GB2204434A (en) * 1987-01-02 1988-11-09 C I Electronics Limited Control system for a powered rail vehicle
JPS6431208A (en) * 1987-07-28 1989-02-01 Toshiba Corp Fixed position stop controller for carrier truck
JPS6488716A (en) * 1987-09-30 1989-04-03 Komatsu Mfg Co Ltd Automatic driving device for traveling vehicle
US4786094A (en) * 1987-10-06 1988-11-22 Chrysler Motors Corporation Mounting clip including break-away spacer element
JPH07120194B2 (ja) * 1988-03-31 1995-12-20 株式会社椿本チエイン 無人搬送車の走行制御方法及びその装置
DE4012668A1 (de) * 1990-04-20 1991-10-31 W & M Engineering & Automation Rocar-steuerung
US5111401A (en) * 1990-05-19 1992-05-05 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Navigational control system for an autonomous vehicle
US5187664A (en) * 1990-11-27 1993-02-16 Eaton-Kenway, Inc. Proportional position-sensing system for an automatic guided vehicle
US5216605A (en) * 1990-06-28 1993-06-01 Eaton-Kenway, Inc. Update marker system for navigation of an automatic guided vehicle
US5281901A (en) * 1990-12-03 1994-01-25 Eaton-Kenway, Inc. Downward compatible AGV system and methods
US5307271A (en) * 1990-09-28 1994-04-26 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Reflexive teleoperated control system for a remotely controlled vehicle
US5127486A (en) * 1990-11-23 1992-07-07 Eaton-Kenway, Inc. System for sensing arrival of an automatic guided vehicle at a wire
US5175415A (en) * 1990-11-27 1992-12-29 Eaton-Kenway, Inc. Combination drive-wheel mechanism and travel-sensor mechanism
SE501477C2 (sv) * 1993-07-22 1995-02-27 Apogeum Ab Förfarande och anordning för styrning av AGV för val av väg vid övergång mellan skilda, icke fast relaterade arbetsområden
US5539646A (en) * 1993-10-26 1996-07-23 Hk Systems Inc. Method and apparatus for an AGV inertial table having an angular rate sensor and a voltage controlled oscillator
US5510984A (en) * 1994-11-28 1996-04-23 Board Of Regents-Univ. Of Nebraska Automated guided vehicle enunciator system
KR100461869B1 (ko) * 2002-07-04 2004-12-14 삼성전자주식회사 무인반송 시스템의 제어방법
DK2002148T4 (da) * 2006-03-30 2014-06-10 Linak As Lineær aktuator
US8146695B1 (en) * 2009-04-28 2012-04-03 Ernie Lance Ramshur Automated garbage receptacle conveyance system
GB2482121B (en) * 2010-07-19 2013-03-27 China Ind Ltd Racing vehicle game
GB2482119B (en) * 2010-07-19 2013-01-23 China Ind Ltd Racing vehicle game
EP2743704A3 (de) 2010-07-23 2014-06-25 Beckman Coulter, Inc. System oder Verfahren zur Aufnahme analytischer Einheiten
KR101918104B1 (ko) 2010-08-03 2018-11-14 포리 오토메이션, 인코포레이티드 무인운반차량(ａｇｖ)과 함께 사용하기 위한 센서 시스템 및 방법
US9248982B2 (en) 2011-05-13 2016-02-02 Beckman Coulter, Inc. System and method including laboratory product transport element
ES2687448T3 (es) 2011-05-13 2018-10-25 Beckman Coulter, Inc. Elemento de transporte de producto de laboratorio y disposición de trayectoria
KR102040996B1 (ko) 2011-11-07 2019-11-05 베크만 컬터, 인코포레이티드 로봇식 아암
BR112014011044A2 (pt) 2011-11-07 2017-04-25 Beckman Coulter Inc amortecimento magnético para sistema de transporte de espécime
BR112014011046A2 (pt) 2011-11-07 2017-06-13 Beckman Coulter, Inc. fluxo de trabalho e sistema de centrífuga
KR20140092378A (ko) 2011-11-07 2014-07-23 베크만 컬터, 인코포레이티드 샘플을 처리하기 위한 시스템 및 방법
CN104040357B (zh) 2011-11-07 2016-11-23 贝克曼考尔特公司 等分器系统以及工作流
EP2776844B1 (de) 2011-11-07 2020-09-30 Beckman Coulter, Inc. Probenbehälterdetektion
KR101540554B1 (ko) 2012-09-14 2015-07-29 베크만 컬터, 인코포레이티드 모세관 운반부를 갖는 분석 시스템
FR3039104B1 (fr) * 2015-07-22 2018-10-19 Renault S.A.S Vehicule automatique guide pour le deplacement multidirectionnel de charges
US10589931B2 (en) 2016-09-30 2020-03-17 Staples, Inc. Hybrid modular storage fetching system
CN109791477A (zh) 2016-09-30 2019-05-21 史泰博公司 混合式模块化存储提取系统
US10683171B2 (en) 2016-09-30 2020-06-16 Staples, Inc. Hybrid modular storage fetching system
US10427162B2 (en) 2016-12-21 2019-10-01 Quandx Inc. Systems and methods for molecular diagnostics
CN106743325B (zh) * 2017-01-16 2019-04-05 上海浩亚机电股份有限公司 一种自引导小车的控制方法及系统
JP6693481B2 (ja) * 2017-06-26 2020-05-13 株式会社ダイフク 物品搬送設備、及び、物品搬送車
DE102018203374A1 (de) 2018-03-07 2019-09-12 Robert Bosch Gmbh Fehlerbaumanalyse für technische Systeme
US11590997B1 (en) 2018-08-07 2023-02-28 Staples, Inc. Autonomous shopping cart
US11084410B1 (en) 2018-08-07 2021-08-10 Staples, Inc. Automated guided vehicle for transporting shelving units
US11630447B1 (en) 2018-08-10 2023-04-18 Staples, Inc. Automated guided vehicle for transporting objects
US11180069B2 (en) 2018-12-31 2021-11-23 Staples, Inc. Automated loading of delivery vehicles using automated guided vehicles
US11119487B2 (en) 2018-12-31 2021-09-14 Staples, Inc. Automated preparation of deliveries in delivery vehicles using automated guided vehicles
US11124401B1 (en) 2019-03-31 2021-09-21 Staples, Inc. Automated loading of delivery vehicles

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE1904377B2 (de) * 1968-01-31 1973-10-04 Clark Equipment Co., Buchanan, Mich. (V.St.A.) Steuereinrichtung für Fahrzeuge
DE2910490A1 (de) * 1978-05-08 1979-11-15 Agency Ind Science Techn Automatisches leitsystem fuer fahrzeuge
DE3012703A1 (de) * 1979-04-02 1980-10-30 Raymond Corp Verfahren und vorrichtung zum automatischen fuehren eines fahrzeugs

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3738443A (en) * 1969-11-28 1973-06-12 M Kubo Control system for the travel of a goods trolley
DE2147219A1 (de) * 1971-09-22 1973-03-29 Bbc Brown Boveri & Cie Feinpositioniereinrichtung fuer auf schienen verfahrbare maschine oder fahrzeug
DE2621939C2 (de) * 1976-05-17 1982-07-01 Jungheinrich Unternehmensverwaltung Kg, 2000 Hamburg Steuer- und Kontrolleinrichtung zur Positionierung eines Fahrzeuges, insbesondere Lagerfahrzeuges
JPS5345808A (en) * 1976-10-04 1978-04-25 Hitachi Ltd Device for stopping vehicle at predetermined position
DE2810664C2 (de) * 1978-03-11 1986-04-03 Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart Anordnung zum Spurführen eines gleisfreien Fahrzeuges
DE3150206A1 (de) * 1981-02-16 1982-09-09 Zentrales Forschungsinstitut des Verkehrswesens, DDR 1017 Berlin Verfahren zur zielsteuerung

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE1904377B2 (de) * 1968-01-31 1973-10-04 Clark Equipment Co., Buchanan, Mich. (V.St.A.) Steuereinrichtung für Fahrzeuge
DE2910490A1 (de) * 1978-05-08 1979-11-15 Agency Ind Science Techn Automatisches leitsystem fuer fahrzeuge
DE3012703A1 (de) * 1979-04-02 1980-10-30 Raymond Corp Verfahren und vorrichtung zum automatischen fuehren eines fahrzeugs

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3513389A1 (de) * 1985-04-15 1986-10-23 PROMATIC Gesellschaft für Automation und Handlung mbH, 7465 Geislingen Transportsystem
DE3525790A1 (de) * 1985-07-19 1987-01-22 Fredenhagen Kg Vorrichtung zum transportieren und positionieren von lasten
DE102011100281B4 (de) 2011-04-29 2022-11-24 Christian Vorwerk Unbemanntes Transportfahrzeug, Transportsystem und Verfahren

Also Published As

Publication number Publication date
SE8404600L (sv) 1985-03-18
SE455446B (sv) 1988-07-11
JPS6063617A (ja) 1985-04-12
FR2552248A1 (fr) 1985-03-22
DE3433556C2 (de) 1987-09-10
US4593238A (en) 1986-06-03
GB8423295D0 (en) 1984-10-17
GB2146822A (en) 1985-04-24
GB2146822B (en) 1987-03-11
SE8404600D0 (sv) 1984-09-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE3433556A1 (de) Fahrsteuerungsverfahren und steuergeraet fuer ein automatisch gelenktes fahrzeug
DE3433555A1 (de) Fahrsteuerungsverfahren und steuergeraet fuer ein automatisch gelenktes fahrzeug
DE3715025C2 (de)
DE602005002386T2 (de) System mit bewegendem Körper
DE2949204C2 (de)
EP0445671B2 (de) Verfahren sowie Verwendung einer Vorrichtung zum èberprüfen von Wirkungen eines Kraftfahrzeug-Unfalles
DE3536974C2 (de)
EP0221423A1 (de) Verfahren zum automatischen Führen von selbstfahrenden Bodenreinigungsmaschinen sowie Bodenreinigungsmaschine zur Durchführung des Verfahrens
DE10209863B4 (de) Verfahrbares Gestellsystem
WO1986003612A1 (en) Device for spacing apart vehicles held on a track
DE2430378B2 (de) Automatische gleislose Flurförderanlage
EP1446678A2 (de) Verfahren und vorrichtung zum erfassen und klassifizieren von fahrzeugen in bewegung
DE4013950A1 (de) Vorrichtung zum markieren von grundflaechen
DE3326539A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur positionserkennung und -ueberwachung fuer transportfahrzeuge
EP0715579A1 (de) Einrichtung zur freigabe des öffnens der türen von schienenfahrzeugen
DE2621939C2 (de) Steuer- und Kontrolleinrichtung zur Positionierung eines Fahrzeuges, insbesondere Lagerfahrzeuges
EP0231486B1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Waschen von Fahrzeugen in einer Waschstrasse
EP1319751A2 (de) Arbeitsfahrzeug und Verfahren zum führerlosen Betrieb
DE3302882C2 (de) Belagauftragvorrichtung für Gleise von gleisgeführten Fahrzeugen
EP0194631A2 (de) Waschanlage für Kraftfahrzeuge
DE2202963A1 (de) Verfahren zur selbsttaetigen zielbremsung von schienenfahrzeugen
DE3811323C2 (de) Freizeitanlage mit einer Fahrbahn und wenigstens einem Motorfahrzeug
DE1605421B2 (de) Einrichtung zur linienfoermigen informationsuebertragung zwischen schienengebundenen fahrzeugen und der strecke
DE102010004653A1 (de) Steuerungsverfahren und -anordnung für ein Schienenfahrzeug
DE4230681C2 (de) Verfahren zur Montage von Hängern an einer Oberleitung

Legal Events

Date Code Title Description
OP8 Request for examination as to paragraph 44 patent law
D2 Grant after examination
8364 No opposition during term of opposition
8339 Ceased/non-payment of the annual fee