DE1904377B2

DE1904377B2 - Steuereinrichtung für Fahrzeuge

Info

Publication number: DE1904377B2
Application number: DE1904377A
Authority: DE
Inventors: Kenneth A. Locust Valley N.Y. Wilson (V.St.A.)
Original assignee: Clark Equipment Co
Current assignee: Doosan Bobcat North America Inc
Priority date: 1968-01-31
Filing date: 1969-01-30
Publication date: 1973-10-04
Also published as: GB1189285A; US3495677A; JPS522076B1; DE1904377A1

Description

5 6

F i g. 24 schematisch die in dem System benutzten Gemäß F i g. 3 besitzt das Fahrzeug cine Fühl-

Matrix-Kurten, einrichtung 30, die den Lenkmotor 28 steuert und

F i g. 25 die Schaltung einer in dem System be- das Fahrzeug entlang des erregten Führungsweges

nutzten Matrix-Karte, lenkt. Dies ist beispielsweise in der USA.-Patent-

F ig. P.6 das Schaltbild des zugeordneten Stations- 5 schrift 3 039 954 (19. Juni 1962) beschrieben.

Speichers, Außerdem sind wahlweise erregbare Fühleinrich-

F i g. 27 das Schaltbild des zugeordneten Positions- tungen in Form von zwei Stäben 34, 35 vorgesehen.

Speichers, Diese tragen Lesecinrichtungen zum Abfühlen oder

F i g. 28 ein Schaltbild eines Positionszählers, Lesen von Codcsignalen, die an vorbestimmten Posi-

F i g. 29 eine Tabelle für die Impulsbeziehungen io tionen entlang des Fahrzeugweges angeordnet sind,

in dem Positionszähler nach F i g. 28, Wenn das gelesene Codesignal sich an einer Station

Fig. 30 ein Schaltbild eines Positionszähler- befindet, wird es mit einem zugeordneten Stations-Decoders, signal verglichen, und das Fahrzeug wird angehalten,

F i g. 31 eine Tabelle für die Impulsbeziehungen wenn die Signale identisch sind. Falls das gelesene

in dem Positionszähler-Decoder nach F i g. 30, 15 Codesignal ein Entscheidungspunktsignal ist, wird

Fig. 32 ein Schaltbild einer Triggerschaltung, es mit einem vorbestimmten Programm verglichen,

Fig. 33 ein Schaltbild eines Sprungkomparators, und der richtige Weg für das Fahrzeug wird be-

Fig. 34 ein Schaltbild eines Heimatstations- stimmt, indem ein Wegsteuersignal zur Führung des

Speichers, Fahrzeuges erzeugt wird. Das Wegsteuersignal kann

Fig. 35 ein Schaltbild eines Heimatschaltungs- 20 benutzt werden, um die Lenkung des Fahrzeuges

Komparators, oder die Abstimmung einer Führungsfühleinrichtung

Fig. 36 ein Schaltbild einer Kupplungs-Betäti- im Fahrzeug auf eine bestimmte Frequenz zur Erfolgungsschaltung, gung eines mit der gewünschten Frequenz erregten

Fig. 37 ein Schaltbild einer Horn-Betätigungs- Führungssignals zu steuern, oder um wahlweise einen

schaltung, 25 vorbestimmten Führungsweg zu erregen, dem das

Fig. 38 die schematische Darstellung eines Flip- Fahrzeug in Richtung auf die zugeordnete Station

flops, der in dem System benutzt wird, folgen soll.

Fig. 39 eine Tabelle der Eingangs-und Ausgangs- In Fig. 1 sind zwar nur drei Stationen und drei

signale des Flipflops nach Fj g. 38, Entscheidungspunkte gezeigt, aber das hier beschric-

Fig. 40 die schematische Darstellung eines ande- 30 bene Fuhrungssystem soii bei Anlagen verwendet

ren Flipflops, das in dem System benutzt wird, werden, die eine große Zahl von Stationen und Ent-

Fig. 41 eine Tabelle für die Eingangs- und Aus- Scheidungspunkten besitzen. Beispielsweise kann, wie

gangssignale des Flipflops nach Fig. 40, sich im folgenden zeigen wird, das beschriebene

F i g. 42 die schematische Darstellung eines weite- System bei Anlagen mit bis zu 99 Entscheidungsren Fh'pflops, das in dem Systems benutzt wird. 35 punkten und 29 Stationen verwendet werden. Wie

F i g. 43 eine Tabelle der Eingangs- und Ausgangs- in F i g. 5 gezeigt, wird das Bodencodesignal durch

signale des Flipflops nach F i g. 42. Anordnung von Permanentmagneten in eine von

Gemäß F i g. 1 wird das im folgenden als Füh- acht Positionen bestimmt. Diese acht Positionen kön-

rungsweg 20 Leitliniennetz zur Steuerung der Be- nen entsprechend den Tabellen nach F i g. 6 und 7 so

wegung eines oder mehrerer Fahrzeuge benutzt, 40 zueinander in Beziehung stehen, daß sie 99 Ent-

beispielsweise Traktoren, die Anhänger zwischen den scheidungspunkte und 29 Stationen darstellen. Wenn

Stationen A, B und C befördern. Der Führungsweg das Fahrzeug einen Entscheidungspunkt oder eine

weist als Entscheidungspunkte bzw. Weichen eine Station passfert, stellen die Leseeinrichtungen auf

Kreuzungsstelle I, eine Abzweigung II, bei der das den Stäben 34, 35 gleichzeitig das Vorhandensein

Fahrzeug sich zu einem von zwei Wegen 21, 22 be- 45 oder NichtVorhandensein der Permanentmagnete zur

wegen kann, wobei der letztere zur Station C führt, Erzeugung eines binärcodierten Signals fest,

und eine Zusammenführung III auf. Entsprechend dem Blockschaltbild nach F' g. 4

Der Führungsweg 20 wird durch einen einzigen soll das hier beschriebene Führungssystem zwei Stromkreis definiert, der in den Boden eingebettete Signale erzeugen, und zwar eins zum Anhalten des Leiter oder Drähte umfaßt und so geschaltet ist, 50 Fahrzeugs an der gewünschten vorbestimmten Station daß immer nur ein einziger Stromkreis definiert ist. und das andere zur Erzeugung eines Wegsteuersignals, Der Leiter wird durch einen Konstantstrom-Oszilla- das sicherstellt, daß das Fahrzeug die richtige Enttor erregt, beispielsweise mit einer Frequenz von scheidung an Entscheidungspunkten trifft, beispiels-2 kHz und ¹Ze A. weise an Punkten, in denen das Fahrzeug ausein-

Gemäß F i g. 2 ist das Fahrzeug T mit riickwärti- 55 anderlaufende Wege antrifft, damit es einer bevor-

gen Antriebsrädern 24 versehen, die über ein Diffe- zugten Route zu der vorbestimmten Station folgt,

rential 26 durch einen Motor 25 angetrieben werden. Die Bedienungsperson wählt eine oder mehrere

Ein vorderes lenkbares Rad 27 wird durch einen Stationen aus, indem sie das Wählerpult 29 auf dem

Lenkmotor 28 gesteuert. Auf dem Fahrzeug ist ein Fahrzeug betätigt. Wie bereits erläutert, weist das

Steuersystem vorgesehen, das entlang des Führungs- 60 Fahrzeug Leseeinrichtungen 34,35 auf, die ein Signal

weges Codierungen aufnimmt und ein Steuersignal entlang des Bodens lesen. An jeder Station und an

erzeugt, um das Fahrzeug auf einem gewünschten jedem Entscheidungspunkt wird die Position der

Weg zu führen. Dies soll im folgenden noch genauer Magnete durch entsprechende Lesegeräte auf den

beschrieben werden. Das Steuersystem weist ein Stäben 34, 35 festgestellt, beispielsweise Spulen oder

Steuerpult 29 auf, mit dessen Hilfe die Bedienungs- 65 Zungenschalter, um ein binärcodiertes Signal zu

person eine oder mehrere Positionen oder Bestim- erzeugen. Dieses Signal an jeder Station oder jedem

mungsorte wählt, zu denen das Fahrzeug geführt Entscheidungspunkt wird einem Bodencode-Speicher

werden soll. 41 zugeführt, der das Signal speichert, und danach

■7 1.

einem Bodencodc-Decoder 42, der das Binärsignal Fig. 10 zeigt die dem Bodcncode-Spcicher zugein ein Dczimalsignal umwandelt, welches entweder ordnete Taktschaltung. Alle Eingangs-Bodencodieruncine Stationsnummer (a) oder eine Entscheidungs- gen für Stationsnummern oder Entscheidungspunktpunktnummer (b) ist. nummern enthalten ein Bit in einer speziellen Posi-Falls d?7 codierte Signal eine Station betrifft, wird 5 tion, beispielsweise der dritten oder vierten Position die Dezima'izahl (a) einem Stationskomparator 43 (oder beiden). Wenn also der Traktor den Bodencode zugeführt, der außerdem ein Stationssignal (c) vom passiert, stellt entweder der Eingang 3 oder der EinSteuerpult 29 empfangt. Wenn die gelesene Stations- gang 4 die Flipflops 52 und 53 ein. Das Flipflop 53 nummer («) gleich der zugeordneten Stationsnum- erzeugt den C-Taktimpuls (e). Durch das Einschalten mcr (c) vom Stationswählerpult 29 ist, wird ein io des Flipflops 52 wird die Zeitverzögerung 54 erregt, Stoppsignal erzeugt, um das Fahrzeug anzuhalten. die nach 2 msec einen Impuls erzeugt, und das Flip-Falls der gelesene Code einen Entscheidungspunkt ilop 52 löscht. Das Einschalten des Flipflops 53 erregt betrifft, vergleicht ein Entscheidungspunkt-Kompa- die Zeitverzögerung 55, die nach 10 msec einen Imrator 44, der im folgenden noch genauer beschrieben puls erzeugt, und das Flipflop 53 löscht. Fig. 11 wird, die Entscheidungspunktnummer (b) des Fahr- 15 zeigt die Impuls-Zeitbeziehungen für die Taktschalzcugs mit der zugeordneten Nummer (c) der Station, tung.
für die das Fahrzeug bestimmt ist, und erzeugt ein

Wcesteuersignal, um das Fahrzeug auf einem vor- _R , . _n .

bestimmten Weg, üblicherweise dem kürzesten Weg. tsoaencoue-uecouer

zu der zugeordneten Station zu führen. ao

Gemäß F i g. 4 enthält das System vorzugsweise Der Bodencodc-Decoder 42 weist einen Einercin Stationswählerpult 29, auf dem eine Vielzahl von ziffern-Spcicherdccoder, einen Stations-Zehnerziffern-Stationen gewählt werden kann, zu denen sich das Speicherdecoder und einen Entscheidungspunkt-Fahrzeug nacheinander bewegt. Demgemäß weist uas Zehnerziffern-Speicherdecoder auf.
System einen zuecordneten Positionsspeicher 46 mit 45 Fig. 12 zeigt einen typischen Einerziffern-Speicherfünf Positionen auf, dem eine Zcitsteuerungsschaltung decoder 56, der ein UND-Gatter mit vier Eingängen folgt, υ.λ nacheinander jede der auf dem Pult 29 enthält, das zur Decodierung der ersten vier Bodengewählten Stationen mit dem Führungssystem zu code-Bits aus dem Speicher benutzt wird. Fig. 13 verbinden, so daß das Fahrzeug jeweils einen Re- ist eine Tabelle für die zehn verschiedenen Eincrstimmungsort besitzt. Gemäß "Fig. 4 weist das 30 ziffern und den ihr zugeordneten Codierungen. Die System außerdem einen Heimatspeicher 48 und einen Eingänge 1 bis 4 sind den Speicherbits M1 bis /V/4 Heimatkcmparalcr 49 auf, die betätigbar sind, nach- entsprechend dem gezeigten Muster von 1- und dem das Fahrzeug zu jeder der zugeordneten Posi- O-Werten zugeordnet. Beispielsweise würde das Detionen gegangen ist. um das Fahrzeug zu einer coder-UND-Gatter für die Einerziffer 9 wie folgt ange-Heimatstation" zurückzuführen. 35 schaltet: 1 an Ml, 2 an Ml, 3 an M 3 und 4 an /Vf 4. Bei den gezeigten Schaltbildern sind logische Es sind also zehn UND-Gatter vorhanden, und zwar Symbole entsprechend der Veröffentlichung »Gra- eins für jede Einerziffer.

phic Symbols For Logic Diagrams Nr. 91« des Fig. 14 zeigt einen typischen Stations-Zehner-

American Institute of Electronics Engineers benutzt ziffern-Speicherdecoder 57, der ein UND-Gatter mit

worden. 40 vier Eingängen aufweist, das zur Decodierung der

zweiten vier Bodencode-Bits aus dem Speicher benutzt wird. Fig. 15 ist eine Tabelle für die zehn ver-

Bodencode-Speicher schiedenen Stations-Zehnerziffern und den ihr zugeordneten Codierungen. Die Eingänge 5 bis 8 sind den 45 Speicher-Bits M 5 bis M 8 entsprechend dem gezeig-

F i g. 8 stellt ein Schaltbild des Bodencode-Spei- ten Muster von 1- und O-Werten zugeordnet. Es sind

chers 41 dar. Jeder Eingang (1 bis 8) entspricht einer zehn UND-Gatter vorhanden, und zwar eins für jede

Bit-Position des 8-Bit-Bodencode. Wenn das Fahr- der zehn Stations-Zehnerziffern.

zeug oder der Traktor den Bodencode passiert, Fig. 16 zeigt einen typischen Entscheidungspunkt-

reproduzieren die Bodencode-Leser 34, 35 den Bo- 50 Zehnerziffern-Speicherdecoder 58, der ein UND-

dencode an den Eingängen der ersten Flipflops 50-1 Gatter mit vier Eingängen enthält, das zur Decodie-

bis 50-8. Während der Traktor sich über den Magne- rung der zweiten vier Bodencode-Bits aus dem Spei-

ten befindet, löscht der B-Taktimpuls (d) die ersten eher benutzt wird. Fig. 17 ist eine Tabelle für die

Flipflops für ein vorbestimmtes Zeitintervall, bei- drei verschiedenen Zehnerziffern und den ihr zuge-

spielbweise 2 msec. Nach Abschalten des B-Takt- 55 ordneten Codierungen. Die Eingänge 5 bis 8 sind

impulses schalten die erregten Eingänge 1 bis 8 die ebenfalls den Speicher-Bits M 5 bis M 8 entsprechend

entsprechenden ersten Flipflops 50 ein. Am Ende dem gezeigten Muster von 1- und O-Werten zuge-

eines längeren vorbestimmten Zeitintervalls, beispiels- ordnet. Es sind drei UND-Gatter vorhanden, und

weise 10 msec, triggert der Ein-Ausübergang des zwar eins für jede der zehn Entscheidungspunkt-

C-Taktimpulses (e) die zweiten Flipflops 51-9 bis 60 Zehnerziffern.

51-16, und diejenigen zweiten Flipflops 51 schalten Der Stations-Zehnerziffern-Speicherdecoder 57 und ein, deren entsprechende erste Flipflops 50 einge- der Einerziffern-Speicherdecoder 56 wirken also zuschaltet sind. 10 msec nach Empfang der Boden- sammen und erzeugen ein Dezimalsignal, wenn der codesignale ist also das Bodencodemuster in den gelesene Bodencode eine Station darstellt. Der Ent-Flipflops 51-9 bis 51-16 gespeichert. Der Code bleibt 65 scheidungspunkt - Zehnerziffern - Speicherderoder 58 im Speicher 41, bis der Traktor einen neuen Boden- und der Einerziffern-Speicherdecoder 56 erzeugen code passiert. Die zeitlichen Beziehungen sind in zusammen ein Dezimalsignal, wenn der gelesene den Impulsdiagrammen in F i g. 9 gezeigt. Bodencode einen Entscheidungspunkt darstellt.

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Stationskomparator

Der Stationskomparator 43 weist einen Stations-Einerziffern-Komparator, einen Stations-Zehnerziffern-Kompirator und eine Stations-Stoppschaltung auf.

Fig. 18 zeigt den Stations-Einerziffern-Kompa-

ratoroO, der eine Vielzahl von UND-Gattern 61-1 io Malrixgruppen in Fig. 21, die als Kleinmatrix bebis 61-10 enthält. Jedes UND-Gatter 61 vergleicht zeichnet wird. Jede Kleinmatrix vergleicht die zehn

Stations-Einerziffern mit den zehn Entscheidungspunkt-Einerziffern unter Verwendung von UND-

allen 29 F.ntscheidungspunkten vorhanden. Jede Gruppe wirü durch eine zweiziffrige Zahl identifiziert, die Großmatrix-Nummer genannt wird. Sie besteht aus der Stations-Zehnerziffer an erster Stelle und der 5 Entscheidungspunkt-Zehnerziffer an zweiter Stelle. Die Gruppe mit der Großmatrix-Nummer 92 vergleicht also die Stationen 90 bis 99 mit den Entscheidungspunkten 20 bis 29.

F i g. 22 zeigt ein Schaltbild einer der dreißig

Gattern, führt also insgesamt 100 Vergleiche durch.

eine empfangene Stations-Einerziffer mit einer zugeorneten Stations-Einerziffer. Die Ausgänge der Gatter 61 sind an ein ODER-Gatter 62 angeschaltet. Die

empfangenen Stations-Einerziffern 0 bis 9 werden je- 15 Die erste vertikale Spalte von UND-Gattern 70-1 bis weils mit den entsprechenden zugeordneten Stations- 70-9 vergleicht die Entscheidungspunkt-Einerziffer 0 Einerziffern 0 bis 9 verglichen. Wenn die zugcordne- mit jeder der Stations-Einerziffern 0 bis 9. Die nächste ten Stations-Einerziffern und die empfangenen Sta- vertikale Spalte von UND-Gattern 71-1 bis 71-9 tions-Einerziffern gleich sind, dann ist eines der zehn vergleicht die Entscheidungspunkt-Einerziffer 1 mit Paare identisch, und das ODER-Gatter schaltet das 20 den Stations-Einerziffern 0 bis 9. Die übrigen Spalten Einersignal ein. von UND-Gattern 72-1 bis 72-9 usw. vergleichen auf Fig. 19 zeigt den Stationsziffern-Komparator 63, entsprechende Weise mit den Stations-Einerziffern 0 der eine Vielzahl von UND-Gattern 64-1 bis 64-10 bis 9. Zur besseren Klarheit ist nur ein Teil der UND-enthält. Jedes UND-Gatter vergleicht eine empfan- Gatter gezeigt. In jeder Kleinmatrix werden die Ausgene Stations-Zehnerziffer mit einer zugeordneten 25 gangssignale aller UND-Gatter sowie das Stations-Stations-Zehnerziffer. Die Ausgänge der UND-Gatter Zehnerziffern-Signal und das Entscheidungspunkt-

64 liegen an einem ODER-Gatter 65. Die empfan- Zehnerziffern-Signal einem UND-Gatter 74 zugeführt, genen Stations-Zehnerziffern 0 bis 9 werden jeweils Die Ausgänge aller 100 UND-Gatter sind zusammenmit den entsprechenden zugeordneten Stations- geführt, so daß das Ausgangs-Vergleichssignal einge-Zehnerziffern 0 bis 9 verglichen. Wenn eines der zehn 30 schaltet ist, wenn eines der 100 UND-Gatter cingc-Faare identisch ist, dann schaltet das ODER Gatter schaltet ist. Dieses Ausgangssignal wird dem dritten

65 das Zehnersignal ein. Eingang des UND-Gatters 74 zugeführt. Die anderen F i g. 20 zeigt die Stations-Stoppschaltung, die ein beiden Eingangssignale des UND-Gatters 74 stam-

UND-Gatter 66 aufweist. Diesem werden das Einer- men von derjenigen Stations-Zehnerziffer und Ent- und Zehnersignal von dem Stations-Einerziffern- 35 scheidungspunkt-Zehnerziffer, die die Großmatrix-Komparator 60 und dem Stations-Zehnerziffern- Nummer dieser Gruppe darstellen. Wenn also diese Komparator 63 zugeführt. Wenn die zugeordnete Kleinmatrix der Gruppe 21 entspricht, dann ist das Station und die empfangene Station identisch sind, rageordnete Stations-Zehnerziffern-Signal 2 an den sind sowohl das Einersignal als auch das Zehnersignal ersten Eingang und das Entscheidungspunkt-Zehnereingeschaltet, und das UND-Gatter stellt ein Flipflop 40 ziffern-Signal 1 an den zweiten Eingang des UND-67 ein, wodurch das Stations-Stoppsignal einge- Gatters 74 angeschaltet. Die zugeordnete Stationsschaltet wird. Dieses Signal erregt einen Zeitverzöge- ~ " rungsgenerator 68, der nach 10 msec einen Impuls
erzeugt, das Flipflop 67 löscht und das Stations-Stoppsignal ausschaltet. Das Stations-Stoppsignal ist 45
also ein Impuls mit einer Länge von 10 msec.

Entscheidungspunkt-Komparator

Fig. 21 stellt ein vereinfachtes Diagramm der Matrix oder Anordnung für den Entscheidungspunkt-Komparator 44 dar. Bei dem beschriebenen System sind 99 Stationen (1 bis 99) und 29 Entscheidungsnummer muß also zwischen 20 und 29 und der Entscheidungspunkt zwischen 10 und 19 liegen, damit das UND-Gatter 74 eingeschaltet ist.

Wenn jedoch das UND-Gatter 74 eingeschaltet ist, erzeugt der Traktor ein Ein-Wegsteuersignal, das dazu führt, daß der Traktor dem gewünschten, dem Ein-Signal entsprechenden Führungsweg folgt. Wenn der Traktor in die dem Aus-Signal entsprechende 50 Richtung umgeschaltet werden soll, dann muß das J-enksignal aus sein, wenn der Vergleich erfolgt. Zur Erzielung eines Aus-Signals für einen gewünschten Vergleich wird lediglich das UND-Gatter in der-, ., jenigen Kleinmatrix weggelassen, die den jeweiligen

punkte (1 bis 29) möglich. Der Entscheidungspunkt- 55 Vergleich durchführt. Es sei beispielsweise angenom-Komparator 44 muß die erforderlichen Schaltungen men, daß für das vorliegende System bestimmt worzum Vergleich jedes Entscheidungspunktes mit jeder den ist, daß der Traktor am Entscheidungspunkt 11 zugeordneten Station (insgesamt 2871 Vergleiche) nach links fahren muß, um an der Station 29 anzuenthalten, um den Weg des Traktors steuern zu kön- kommen, und daß ein Aus-Wegsteuersignal bewirkt, nen. Zur Vereinfachung des Aufbaus dieses großen 60 daß der Führungsweg nach links umschaltet Vorher Komparator ist die Matrix in Gruppen unterteilt, war festgestellt worden, daß die Gruppe 'mit der wobei jede Gruppe zehn Stationen nut zehn Entscho- Großmatrix-Nummer 21 die Stationsnummer 29 und dungspunkten vergleicht. Gemäß Fig. ?1 sind zehn den Entscheidungspunkt 11 enthält Außerdem zeigt Gruppen für die ersten zehn Entscheidungspunkte, sich, daß das UND-Gatter 71-JO die Einerziffer der zehn Gruppen für die zweiten zehn Entscheidungs- 6₅ Station 29 und die Einerziffer des Eutscheidungspunkte und zehn Gruppen fur die dritten zehn Ent- punktes 11 vergleicht. Durch Entfernen des UND-scheidungspunfcte vorhanden ts sindsdso dreißig Gatters 71-10 wird also das Ausgangs-Wegsteuer-Gruppen fur em System mit allen 99 Stationen und signal des UND-Gatters 74 ausgeschaltet sein wenn

die Station 21 und der Entscheidungspunkt 11 verglichen werden.

Wenn ein Führungssystem für einen bestimmten Fall aufgebaut wird, werden die Beziehungen zwischen allen Stations-Haltepunkten und allen Umschaltpunkten (Entscheidungspunkten) festgelegt. Danach erstellt man eine Tabelle, in der alle Stationen in vertikaler und alle Entscheidungspunkte in horizontaler Richtung aufgetragen sind. Gemäß F i g. 24 wird für jeden Vergleich einer Stationsnummer und to einer Entscheidungspunktnummer, für den ein Wegsteuersignal Ein erforderlich ist, ein X an dem jeweiligen Schnittpunkt eingesetzt, und für jeden Vergleich einer Stationsnummer mit einer Entscheidungspunktnummer, für den ein Wegsteuersignal Aus erforder-Hch ist, wir! der Schnittpunkt leer gelassen. Diese Tabelle wi d dann zur Zusammenstellung der Traktor-Matrix benutzt. Für jeden Vergleichspunkt in der Tabelle, der ein λ' enthält, wird ein UND-Gatter an die entsprechende Stelle der jeweiligen Gruppe einge- ao setzt. Wenn alle Gruppen zusammengefügt sind, enthalten sie also alle erforderlichen Gatter, um die gewünschten, für das jeweilige System erforderlichen Wegsteuersignale auszuwählen. Man beachte, daß die Groß- und die Kleinmatrix für ein bestimmtes as System ausgebildet sind und nicht ohne Änderung in anderen Systemen verwendet werden können. Außerdem enthält jeder Traktor für ein gegebenes System identische Matrizen.

In der Praxis wird die spezielle Kleinmatrix nach F i g. 22 auf einer Matrix-Karte angeordnet, die schematisch in Fig. 25 gezeigt ist. Das Großmatrix-System nach Fig. 21 weist also 30 Kleinmatrizen auf, d. h., es sind in der Praxis 30 Matrix-Karten vorhanden.

Jede Matrix-Karte enthält eine erste Gruppe von Eingangsleitern 75, eine zweite Gruppe von quer dazu verlaufenden Eingangsleitern 76 und eine Gruppe von im Abstand angeordneten Ausgangsleitern 77.

Die Eingangsleiter 71 sind so geschaltet, daß sie \° ein Stations-Einersignal vom Stationswähler empfangen, und die Eingangsleiter 76 sind so geschaltet, daß sie ein Leitweg- oder Entscheidungspunkt-Einersignal vom Decoder 42 erhalten. In Abhängigkeit von dem Weg, dem das Fahrzeug an einem bestimmten Entscheidungspunkt folgen soll, wird ein Transistor Q der den X-Positionen in F i g. 24 oder, anders gesagt, den jeweiligen UND-Gatter in Fig. 22 entspricht, an der jeweiligen Position zwischen einen der Leiter 75 und 76 geschaltet. Wenn die entsprechenden Signale auf den Leitern 75 und 76 vorhanden sind, wird ein Ausgangssignal auf einem Leiter 77 erzeugt. Die Leiter 77 sind an einen gemeinsamen Leiter 78 angeschaltet, der zu einem UND-Gatter 79 führt. Dieses entspricht dem UND-Gatter 74 in F i g. 22. Das UND-Gatter 79 empfängt außerdem ein Stations-Zehnerzifiern-Signal und ein Entscheidungspunkt-Zehnerziffern-Signal von dem zugeordneten Stationsspeicher 47 bzw. Decoder 42. Wenn alle drei Signale gleichzeitig am UND-Gatter 79 vorhanden sind, wird ein entsprechendes Wegsteuersignal zur Führung des Fahrzeugs erzeugt.

Man kann sich beispielsweise für einen Abzweigpunkt vorstellen, daß das Wegsteuersignal ein positives oder negatives Signal enthält, die beispielsweise bestimmen, ob das Fahrzeug dem rechten oder dem linken Weg folgen soll. In Abhängigkeit von der Art des benutzten Wegsteuersignals kann dieses Signal verwendet werden, um wahlweise einen der Wege zu erregen, die Lenkung des Fahrzeugs zu beeinflussen oder auf andere Weise dessen Bewegung zu steuern. Die Zahl der verwendeten Transistor-Matrix-Karten hängt von der Zahl von Entscheidungspunkten und Stationen ab und läßt sich durch die folgenden Gleichungen bestimmen:

N + 1

M =	[A)	[B)	=	+ X	\
A -		+ 1			B
	X

darin bedeuten M = die Zahl von Matrix-Karten, S = die Zahl der Stationen, N = die Zahl von Entscheidungspunkten, χ = die Zahl von Stationsleitern je Karte, y = die Zahl von Entscheidungspunkt-Leitern je Karte. Die Faktoren A und B werden auf die nächsthöhere ganze Zahl aufgerundet, bevor sie zur Bestimmung der Zahl von Karten multipliziert werden.

Der Faktor (+1) in den obigen Gleichungen wird hinzugefügt, wenn es nicht wünschenswert ist, den Zählwert 0,0 für eine Station oder einen Entscheidungspunkt zu benutzen. Es wurde gefunden, daß die Faktoren χ und y vorzugsweise den Wert 10 haben, um die digitalen Dezimalsignale vom Decoder und Stationswähler möglichst wirksam auszunutzen.

F i g. 23 zeigt die Wegsteuerschaltung. Die Ausgangssignale der 30 Kleinmatrix-Karten werden an diesem Punkt durch ein ODER-Gatter 80 summiert, so daß, wenn eines der 30 Wegsteuersignale eingeschaltet ist, das Wegsteuersignal in den Einschaltzustand geht.

Zugeordneter Stationsspeicher

Wie oben bereits ausgeführt, umfaßt das Steuerpult 29 des Traktors einen zugeordneten Stationsspeicher 47, der eine Vielzahl von Schaltern enthält. Jeder Schalter kann auf eine zugeordnete Station eingestellt werden, zu der das Fahrzeug fahren soll. Der zugeordnete Stationospeicher 47 weist enU_t vechend der schematischen Darstellung in F i g. 26 fünf Gruppen von Nockenradschaltern auf. Jede Gruppe besteht aus einem Einerziffernschalter mit 10 Schaltstellungen und einem Zehnerziffernschalter mit 10 Schaltstellungen. Es kann also jede Station zwischen 01 und 99 jeder Gruppe zugeordnet werden. Die zehn Kontakte jedes der Einerschalter sind wie die zehn Kontakte jedes der Zehnerschalter parallel geschaltet. Immer dann, wenn die Prioritätsposition erregt wird, ist also ein Positions-P-Einsignal auf dem Schaltarm jedes Schalters in der Prioritätsgruppe vorhanden, und die Einstellung dieser Schalter bestimmt die Nummer der zugeordneten Station. Wenn die Prioritätsposition aberregt wird, geht das Positions-P-Signal in den Aus-Zustand, und die Schaltarme beeinflussen unabhängig von ihrer Einstellung die zugeordnete Station nicht mehr. Auf entsprechende Weise sind die Schaltarme der Positionsschalter 1 bis 4 mit den Positionsdecodem 1 bis 4 verbunden, und die jeweils durch den Positionszähler erregte Position bestimmt die Positionszuordnung des Traktors.

Zugeordneter Positionsspeicher

Fig. 27 stellt ein Schaltbild des zugeordneten Positionsspeichers dar. Hs ist ein Positionsspeicher-Flipflop 81-1, 81-2, 81-3, 81-4 und 81-P für jede der fünf Stations-Zuordnungspositionen im zugeordneten Stationsspeicher vorhanden (Positionen 1. 2, 3 4 und Priorität). Durch kurzzeitiges Drücken einer Positionstaste am Steuerpult wird das entsprechende Flipflop eingestellt und das zugeordnete Positionssignal eingeschaltet. Je nach Wunsch der Bedienungsperson können irgendeine oder alle Positionen erregt werden. Wenn der Positionstrigger einschaltet, schaltet er das Prioritäts-Flinflop oder die der Position des Positionszahlers entsprechende Position aus.

F i g. 28 zeigt ein Schaltbild des Positionszählers. Die Bauteile 82 bis 86 sind die logischen Elemente des Zählers mit 9 Positionen. F i g. 29 ist eine Tabelle, die die verschiedenen Zustände der logischen EIemente 82 bis 85 für aufeinanderfolgende Eingaiigstriggersignale zeigt. Entsprechend der Tabelle stellt das erste Triggersignal das Flipflop 82 ein. Das zweite Triggersignal stellt das Flipflop 82 zurück, wodurch das Flipflop 83 eingeschaltet wird, usw. Beim achten Triggersipnal sind die Flipflops 82, 83 und 84 zurückgestellt. Wenn das Flipflop 84 einschaltet, erzeugt ie Impulsschaltung 86 einen Impuls, der das Flipilop 85 einstellt. Bei eingeschaltetem Flipflop 85 verhindert das S-Signal, daß das Flipflop 82 durch das nächste Eingangstriggersignal getriggert wird. Außerdem schafft das Q-Ausgangssignal die Möglichkeit, daß das Flipflop 85 durch das nächste Eingangstriggersignal gelöscht wird. Folglich löscht das neunte Eingangstriggersignal nur das Flipflop 85, und die Flipflops 81 bis 85 sind jetzt alle ausgeschaltet. Das zehnte Eingangstriggersignal erzeugt das gleiche Muster wie das erste Eingangstriggersignal, und der Zählzyklus wiederholt sich auf die gleiche Weise.

F i g. 30 zeigt, daß der Positionszähler-Decoder ein typisches UND-Decodergatter 87 aufweist, das zur Decodierung der vier Ausgangs-Bits (B 1 bis B 4) des Positionszählers dient. Fig. 31 ist eine Tabelle für die vier verschiedenen Positionen und den ihnen zugeordneten Codierungen. Die Eingangssignale »α« bis »rf« werden an den Positionszähler Bl bis B 4 entsprechend dem gezeigten Muster von 1- und O-Werten angeschaltet. Es sind vier Gatter vorhanden, und zwar eins für jede Position. Der Zähler besitzt neun Zählpositionen, während nur vier Stations-Zuordnungspositionen auf dem Steuerpult (die Prioritätsposition nicht gerechnet) benutzt werden. Die restlichen Positionen des Zählers werden nie ht verwendet. Ein NOR-Gatter 88 mit zwei Eingängen ist mit seinem Ausgang gemeinsam an den fünften Eingang jedes der vier Decodergatter angeschaltet. Wenn entweder ein Heimatsignal vorhanden ist, wie im Augenblick beschrieben, oder ein Positions-Prioritätssignal, dann gibt das NOR-Gatter 88 ein Aus-Signal ab, das die Ausgangssignale aller vier Decodergatter abschaltet. Es sind also immer dann keine Positionssignale von den Positionen 1 bis 4 vorhanden, wenn entweder ein Heimatsignal oder ein Positions-Prioritätssignal auftritt.

F i g. 32 zeigt die Triggerschaltung. Das Positionstrigger-Ausgangssignal 90 wird benutzt, um die Positionsspeichcr-Flipflop zurückzustellen, und ein Zählertriggcr-Ausgangssignal 91 schaltet den Zähler weiter. Wenn der Traktor zu einem Stationshaltepunkt kommt, oder wenn das Sprungsignal eingeschaltet ist, stellt das ODER-Gatter 92 das Flipflop ein. das ein Positionstrigger-Einsignal 90 erzeugt. Wenn die Positionspriorität ausgeschaltet ist. erzeugt das UND-Gatter 93 ein Zählertrigger-Einsignal. Bei einaeschaltetem Flipflop wird die Zeitverzögerung 94 erregt, die nach 10 msec einen Impuls erzeugt, der das Flipflop löscht und die Triggersignale ausschaltet. F i 2. 33 zeigt den Sprungkomparator. Jede Zählerposition wird mit dem entsprechenden Flipflop 95-1 bis 95-9 der zugeordneten Position verglichen, so daß. wenn die Zählernummer einer zugeordneten, ausschalteten Position entspricht, über das ODER-Gatter 96 und das UND-Gatter 97 ein Sprungsignal erzeugt wird. Wenn jedoch das Heimatsignal eingeschaltet ist, wird verhindert, daß da> UND-Gatter 97 ein Sprungsignal erzeugt.

Heimatstationsspeicher

Der Heimatstationsspeicher 49 ist schematisch in F i g. 34 aezeiet. Es sind zwei Gruppen von HeimatschaltenTlOOr 101 vorhanden, die auf gedruckten Schaltungskarten angeordnet sind. Jede Gruppe ist funktionsmäßig identisch mit den zugeordneten Stationsspeicherschaltern. Die Schaltarme bestehen jedoch aus Schaltdrähten auf der Druckplatte, so daß die Heimatschalter-Positionen durch Einsetzen des jeweiligen Schaltdrahtes eingestellt werden. Diese Schalter werden in der Fabrik eingestellt und nachher nicht mehr verändert. Jeder Gruppe von Schaltern ist ein UND-Gatter 102 bzw. 103 mit zwei Eingängen zugeordnet. Wenn das Heimatsignal eingeschaltet ist und der Heimat-Wählerschalter auf dem Steuerpult sich in der Y-Position befindet, ist der Ausgang des UND-Gatters 102 eingeschaltet, und die Gruppe von Y-Schaltern bestimmt die Stationszuordnung (Heimat Y). Wenn der Heimat-Wähierschalter sich jedoch in der Z-Position befindet und das Heimatsignal erregt ist, ist der Ausgang des UND-Gatters 103 eingeschaltet, und die Gruppe von Z-Schaltern bestimmt die Stationszuordnung (Heimat Z).

F i g. 35 zeigt ein Schaltbild des Heimatkomparators. Wenn die Positionen 1 bis 9 und die Positionspriorität ausgeschaltet sind, erzeugt das UND-Gatter 104 ein Heimatsignal.

Operation der Folgeschaltungen

Wenn alle Stationszuordnungen entsprechend der Wahl im zugeordneten Stationsspeicher 47 (F i g. 26) beendet sind, dann sind alle zugeordneten Positionen und zugehörigen Lichter im zugeordneten Positionsspeicher 46 (Fig. 27) ausgeschaltet. Dann erzeugt das UND-Gatter 104 des Heimatkomparators (Fig. 35) ein Heimatsignal. Dieses Signal bestimmt jetzt die neue Stationszuordnung des Traktors. Wenn jedoch eine Position im zugeordneten Positionsspeicher 46 (F i g. 27) erregt ist, veranlaßt eines der Eingangssignale des UND-Gatters 104 die Ausschaltung des Hcimatsignals. Dann schaltet die Folgeschaltung den Zähler 28 (Fig. 29) so weiter, daß er mit der zugeordneten Position übereinstimmt.

Es sei beispielsweise angenommen, daß der Zähler (F i g. 28) sich auf der Position 2 befindet und daß

die Position 1 erregt ist. Das UND-Gatter 87 (Fi 2. 30) erzeugt dann ein Sianal. das anzeigt, daß siL Γ der Zähler auf der Position 2 befindet. Der Sprungkomparator (Fi₂. 33) erzeugt einen Sprungimpuls, wenn die Zähler- und Positionsspeichef-Nummern nicht übereinstimmen. Dieser Sprungimpuls schaltet den Zähler über das ODER-GaiiJr 92 (Fig. 32) auf eine neue Position weiter. Der Sprungkomparator (Fig. 32) setzt dann nacheinander dTe Weiterschaltung des Zählers fort, bis dessen Nummer und die Positionsspeichernummer übereinstimmen. Da die Position 1 erregt ist. hält der Zähler an. wenn seine Positionsnummer 1 ist. Der Ausgang des Zählers erregt jetzt die Stationsschalter der Position 1. und die dieser Posiüon zugeordnete Station wird der neue Bestimmungsort des Traktors.

Wenn der Traktof an der Siation der Posiüon 1 anhält, erzeugt das Stations-Stoppsignal ein Triggersignal (F i g. 20). Da der Zähler sich auf der Position 1 befindet, läßt der Komparator zu, daß das Triggersignal die Speicherposition 1 ausschaltet (F i g. 27). Die Rückflanke des Triggersignals schaltet den Zähler dann auf die Position 2 (Fig. 28). Da jetzt keine Positionen erregt sind, schaltet das UND-Gatter 104 (F i g. 35) das Heimatsignal ein und sperrt die Erzeugung von Sprungimpulsen.

Wenn die Position P erregt wird, sind das UND-Gatter 87 (Fig. 30) hinsichtlich der Erzeugung von Zählerpositionssignalen, das UND-Gatter 104 (F i g. 35) hinsichtlich der Erzeugung des HeimatsLnals und der Sprunggenerator (Fig. 33) hinsieht-Hch der Erzzeugung von Sprungimpulsen gesperrt. Wenn der Traktor an der Prioritätsstation ankommt, erzeugt das Stations-Stoppsignal einen Positionstriggerimpuls (Fig. 32), der den Position-P-Speicher (Flg. 27) ausschaltet, und das UND-Gatter 93 (Fig. 32) verhindert, daß der Positionstriggerimpuls einen Zählertriggerimpuls zur Weiterschaltung des Zählers erzeugt.

40

Funktionskomparatoren

Das System kann außerdem Schaltungen zur Durchführung gewisser Funktionen auf dem Fahrzeug an vorbestimmten Orten aufweisen, beispielsweise die Betätigung einer Kupplung am Traktor. Gemäß F i g. 36 ist ein Komparator vorgesehen, der die Form einer Matrix-Karte haben kann. Er enthält ein vorgewähltes Programm, das bestimmt, an welchen Stationshaltepunkten die Anhänger automatisch abgekuppelt werden und das Kuppelsignal entsprechend den Erfordernissen für jede Bestimmungsstation ein- oder ausschaltet. Wie gezeigt, weist die Kupplungsschaltung eine Anordnung von UND-Gattern 110 entsprechend der Anzahl von Stationen auf, bei denen die Kupplung zu betätigen ist. Jedes UND-Gatter ist so geschaltet, daß die Kupplung betätigt wird, wenn die erforderliche Stations-Einerziffer und Stations-Zehnerziffer durch dieses UND-Gatter laufen.

Die Kupplungsschaltung nach F i g. 36 vergleicht die empfangene Stations-Zehnerziffer und die empfangene Station-Einerziffer. Die Kupplurigsmatrix leitet nur eine Stationsnummer weiter. Die erste Spalte von UND-Gattern vergleicht die ZehnerzifTer der zugeordneten Stationsnummer und die Einerziffern 0 bis 9 der zugeordneten Station. Die nächste Spalte von UND-Gattern vergleicht die Zehnerziffer 1 der zugeordneten Stationsnummern und die EinerzirTern 0 bis 9 der zugeordneten S^tation^ übrigen Spalten von UND-Gattern \ergι ähnliche Weise die Stations-Einerzirtern UDi UND-Gatter 110-1 stellt also die Station ι ν α.■ ■ Ausgänge aller 100 UND-Gatter sind .z"*"™ ' _ geführt, so daß da;, Ausgangsvergleichssign ^ ^_r schaltet ist. wenn irgend eines der H)U V ," . ' eingeschaltet ist. Wenn das Kupplungssignal u ^ schaltet ist und der Traktor an einen ^itatl°^' .^ punkt kommt, werden die Anhanger auto durch die Kupplung abgehängt. t'mmten

Wenn ein Führungssystem für einen ^Desu"' Fall entwickelt wird, werden diejenigen Malion , Kupplune^tationen sind, entsprechend oezei" ■ Nach Fc ,teilung der Kupplungsstationen \\\ Kupplun^-Matrix-Karte zusammenstellt unu c UND-Gatter an jedem StationsnummernschninpunK eingefügt, der als Kupplungsstation bezeicnnei Wenn also die Karte fertiggestellt ist enthalt sie a erforderlichen Gatter zur Auswahl der §^ew"^ns "' ^ Kupplungsstationen entsprechend den brtoroerms des speziellen Falles.

Hornschaltung

Das System enthält außerdem eine bcliaium=, ^ Einstellung eines Hornsignal an gewünschte;ⁿ ™ ten entlang des Führungsweges. Fig. J/_zeigi => matisch die Hornschaltung, die ein UUfcK-ua 115. ein Flipflop 116 und eine Zeitverzogerun la aufweist. Der Bodencode fur das Hornsignal w durch einen einzigen Magneten in der Position α Bodencode dargestellt. Wenn der Magnet uoeru«.ι Horn-Bodencode hinweggeht, schaltet der tin_oan das Flipflop 116 ein. Dadurch wird die ^eit rung 117 erregt, die nach 500 msec einen erzeugt. Dieser Impuls schaltet außerdem u

ODER-Gatter 115 das Flipflop 116 ab. uas ip 116 wird auch durch einen Stationscode oder cni-Scheidungspunktcode eingestellt, der ein Bit in dei ersten Position enthält. In diesen Fallen stellt jedoch _der ^-.Taktimpuls das Flipflop der Hornschaltune sofort zurück, wodurch die Zeitverzögerung 117 aberregt wird. Ein Hornsignal wird also nur erzeug! wenn der Traktor einen Horncode passiert.

Schematische

Obwohl die verschiedenen, in der obigen tsescnreibung benutzten schematischen Darstellungen unc Symbole üblicher Art sind, werden zum /.wecke aei Klarheit die verschiedenen Flipflops in den 11 g. jö 40 und 42 und die zugeordneten Eingangs- uno auv gangsfunktionen in den Tabellen der Mg.Jy, * und 43 dargestellt. In diesen Tabellen werden ent folgenden Ausdrücke benutzt:

P = positiv gerichteter Übergang (U-IJ, „ _{= ativ} gerichteter Übergang (1-0),

Q = aktiver Ausgang eines Gerätes mit zw

Zuständen,
_ _{Zejt yor dem} TYjg^erimpuls-Übergang,

_n -f l = Zeit nach dem Triggerimpuls-uoerg s> „, _{= unbest}j_mmt
= = äquivalent zu.

309540/59

Hierzu 5 Blatt Zeichnungen

Claims

Patentansprüche:

1. Steuereinrichtung für Fahrzeuge, die sich längs einer Leitlinie bewegen, mit Einrichtungen. die ein Leitliniennetz mit an einer Vielzahl von Weichen vorgesehenen Entscheidungspunkten definieren, wobei jedem Entscheidungspunkt individuelle Bodencode-Signaleinrichtungen zugeordnet sind, ferner mit am Fahrzeug vorgesehenen Fühleinrichtungen zum Abfühlen des Leitweges, mit einer jedes Bodencode-Signal fahrzeugseitig aufnehmenden und die zugehörige Entscheidungspunktnummer entwerfenden Leseeinrichtung, einer Stationszuordnungseinrichtung. die eine Nummer einer vom Fahrzeug anzusteuernden Station zuordnet, und mit einer die zugeordnete 'Jationsnummer jeweils mit der Entscheidungspunktnummer vergleichenden Vergleichseinnchtung, die ein Programm zur Erzeugung eines Wegsteuersignals in Abhängigkeit von dem vorgenommenen Vergleich enthält, wobei das Wegsteuersignal die Leitlinie des Fahrzeuges im Leitliniennetz bestimmt, dadurch gekennzeichnet, daß jedes den Entscheidungspunkten (I, II, III) zugeordnete Bodensignal binärkodiert ist und von der Leseeinrichtung (34) als Binärsignal einem Bodencode-Decoder (42) zugeführt wird, der das Binärsignal in eine dem Entscheidungspunkt entspreche .ide Dezimalzahl umwandelt, und daß die Operationen der Vergleichseinrichtung (44) auf Dezi lalbasis durchführbar sind.

2. Steuereinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Vergleichseinnchtung (44) eine Großmatrix (Fig. 21) mit einer Vielzahl von Kleinmatrizen (F i g. 22) aufweist und daß jede Kleinmatrix eine Vergleichseinrichtung zum Vergleich einer Vielzahl von zugehörigen Stationsnummern mit einer Vielzahl von Entscheidungspunktnummern enthält.

3. Steuereinrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß jede Kleinmatrix eine Vielzahl von wahlweise einsetzbaren UND-Gattern (70-1 bis 70-9, 71-1 bis 71-9, 72-1 bis 72-9) aufweist, deren Ausgänge an ein weiteres UND-Gatter (74) angeschaltet sind, daß den wahlweise einsetzbaren UND-Gattern Entscheidungspunkt-Einerziflernsignale und zugeordnete Stations-Einerziflernsignale zuführbar sind und daß dem weiteren UND-Gatter die gemeinsamen Ausgangssignale der wahlweise einsetzbaren UND-Gatter sowie ein Stations-ZehnerzifFernsignal und ein Entscheidungspunkt-Zehnerziffernsignal zuführbar sind.

4. Steuereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Vergleichseinrichtung (44) eine Vielzahl von Matrix-Karten (Fig. 25) enthält, daß jede Matrix-Karte eine erste Gruppe von im Abstand angeordneten Eingangsleitern (75) aufweist, denen empfangene Entscheidungspunkt-Einerziffern zuführbar sind, ferner eine zweite Gruppe von im Abstand angeordneten, quer zu der ersten Gruppe verlaufenden Eingangsleitern (76), denen zügeordnete Stations-Einerziffern zuführbar sind, sowie eine Gruppe von im Abstand angeordneten Ausgangsleitern (77) und ein UND-Gatter, das mit einem Eingangsleiter der ersten und der zweiten Gruppe von Eingangsleitern und einem Ausganssleiter der Gruppe von Ausgangsleitern an einem Punkt verbunden ist. der einem Entscheidunespunkt entspricht, an welchem eine Programmentscheidung zu treffen ist, daß einem Eingangsleiter der ersten und der zweiten Gruppe von Eingangsleitern ein Entscheidungspunkt-Einersignal von dem Decoder (42) und dem anderen Eingangsleiter der ersten und der zweiten Gruppe von Eingangsleitern ein Stations-Einersignal von einer Siationswählereinrichtung zuführbar sind und daß jede Matrix-Karte ein an die gemeinsamen Ausgangsleiter angeschaltetes UND-Gatter (79) aufweist, dem ein empfangenes Entscheidungspunkt-Zehnerziffernsignal von dem Decoder und ein Stations-Zehnerziffernsignal von der Stationszuordnungseinrichtung zuführbar ist, derart, daß an jedem speziellen Entscheidungspunkt das Programm ein Wegsteuersignal erzeugt, welches das Fahrzeug (T) entlang dem vorbestimmten Weg zu der gewählten Station führt.

5. Steuereinrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Gruppen von Eingangsund Ausgangsleitern (75, 76, 77) auf jeder Matrix-Karte Vielfache von zehn Leitern umfassen.

6. Steuereinrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Zahl von Matrix-Karten durch die Gleichungen

B =

bestimmt ist, wobei M die Anzahl von Matrix-Karten, 5 die Anzahl von Stationen, N die Anzahl von Entscheidungspunkten, χ die Anzahl von Stationen je Karte, y die Anzahl von Entscheidungspunkten je Karte bedeuten und wobei A und B auf die nächsthöhere ganze Zahl aufgerundet werden.

7. Steuereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Stationszuordnungseinrichtung eine Vielzahl von nacheinander betätigten Stationswählereinrichtungen aufweist, mit denen das Fahrzeug (T) nacheinander zu verschiedenen Stationen geführt werden kann, sowie eine Einrichtung, die beim Eintreffen eines Fahrzeugs in einer Station die nächste gewählte Station aktiviert.

8. Steuereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Bodencode-Decoder (42) eine Vielzahl von UND-Gattern einschließlich eines UND-Gatters für jede der Zehnerziffern und jede der EinerziiTcrn der Entscheidungspunktnummer aufweist.

9. Steuereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Leseeinrichtung einen Bodencode-Speicher zur Speicherung des gelesenen Bodencodes aufweist.

10. Steuereinrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß das mit einem Eingangsleiter der ersten und der zweiten Gruppe von Eingangsleitern sowie einem Ausgangsleiter der Gruppe von Ausgangsleitern verbundene UND-Gatter ein Transistor (Q) ist.

11. Steuereinrichtung nach einem der Ansprüche I bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die individuellen Bodencode-Signaleinrichtungen durch eine Magnetanordnung gebildet sind.

Die Erfindung bezieht sich auf eine Steuereinrichtung für Fahrzeuge, die sich längs einer Leitlinie bewegen, mit Einrichtungen, die ein Leitliniennetz mit an einer Vielzahl von Weichen vorgesehenen Entscheidungspunktcn definieren, wobei jedem Entscheidungspunkt individuelle Bodencode-Signaleinrichtungen zugeordnet sind, ferner mit am Fahrzeug vorgesehenen Fühleinrichtungen zum Abfühlen des Leitweges, mit einer jedes Bodencode-Signal fahrzeugseitig aufnehmenden und die zugehörige Entscheidungspunktnummer entwerfenuen Leseeinrichtung, einer Stationszuordnungseinrichtung, die eine Nummer einer vom Fahrzeug anzusteuernden Station zuordnet, und mit einer die zugeordnete Stationsnummer jeweils mit der Entscheidungspunktnummer vergleichenden Vergleichseinrichtung, die ein Programm zur Erzeugung eines Wegsteuersignals in Abhängigkeit von dem vorgenommenen Vergleich enthält, wobei das Wegsteuersignal die Leitlinie des Fahrzeugs im Leitliniennetz bestimmt.

Bei einer bekannten Steuereinrichtung dieser Art ist die Fühlvorrichtung auf eine gleichbleibende Frequenz der Leitlinie des Fahrzeugs eingestimmt. An den Weichen, d. h. den Entscheidungspunkten des Leitliniennetzes, ist jeweils nur die abzweigende Leitlinie durchgeführt, während die dem geradlinigen Weg zugeordnete Leitlinie unterbrochen ist.

Demgegenüber liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, durch geeignete Kodierung der für die Steuerung erforderlichen Kennzeichnungs- und Stationswahlsignale den gerätetechnischen Aufwand herabzusetzen und die Betriebssicherheit zu verbessern.

Bei der Lösung dieser Aufgabe geht die Erfindung von der Überlegung aus, daß eine einfache und sichere Abnahme der den Entscheidungsstellen zugeordneten Kennzeichnungen sowie ein gerätetechnisch einfaches Umsetzen des Kennzeichnungssignals in die für den Vergleich mit dem Stationssignal geeignete Form Voraussetzung für die zuverlässige Steuerung des Fahrzeugs ist. so

Ausgehend von einer Steuereinrichtung der eingangs angegebenen Art, schlägt die Erfindung zur Lösung der ihr zugrunde liegenden Aufgabe vor, daß jedes den Entscheidungspunkten zugeordnete Bodensignal binärkodiert ist und von der Leseeinrichtung als Binärsignal einem Bodencode-Decoder zugeführt wird, der das Binärsignal in eine dem Entscheidungspunkt entsprechende Dezimalzahl umwandelt, und daß die Operationen der Vergleichseinrichtung auf Dezimalbasis durchführbar sind.

Der in bevorzugter Ausführungsform, aus einer Magnetanordnupp; bestehende binäre Bodencode ermöglicht fahrzeugseitig eine äußerst einfache Leseeinrichtung, deren Empfindlichkeit wegen der Binärform (ein-aus) relativ gering sein kann. Die zuverlässige Übermittlung und richtige Bewertung des Bodencodes bereitet daher keine Schwierigkeiten, und zwar selbst dann nicht, wenn das Fahrzeug auf Grund des Verlaufs der Leitlinie nicht genau mit den Bodencode-Markierungen ausgerichtet ist. Bei der erfindungsgr.mäßen Steuereinrichtung steht der Bedienungsperson, die bekanntlich allein mit einem dekadischen System, nicht aber mit einem Dualsystem vertraut ist. für die Stationswahl °in dekadisches Eingabesystem zur Verfügung. An der Vergleichsstelle müssen die beiden Vergleichsgrößen auf der gleichen Codebasis miteinander verglichen werden. Dieses Umsetzen erfolgt auf der Binär-Eingabeseite vor dem Vergleich des Bodencodesignals mit der Stationsnummer. Da das Bodencode-Signal bereits in einer für die Maschinenverarbeitung geeigneten Form von der Leseeinrichtung aufgenommen wird, kann das Umsetzen des Binärsignals in eine Dezimalzahl und die Unterscheidung zwischen Entscheidungspunkt- und Stationsnummer in einem einfach aufgebauten Decr 'er erfolgen, der das entwickelte Dezimalsignal an die Vergleichseinrichtung weiterleitet.

Nachfolgend wird die Erfindung an Hand eines Ausführungsbeispiels in Verbindung mit den Zeichnungen näher beschrieben; es zeigt

F i g. 1 schematisch ein typisches Leitliniennetz.

F i g. 2 eine teilweise geschnittene Ansicht eines selbstangetriebenen Fahrzeugs,

F i g. 3 eine Unteransicht des Fahrzeugs,

F i g. 4 ein Blockschaltbild der Steuereinrichtung,

F i g. 5 eine Bodencode-Anordnung am Fahrzeugweg,

F i g. 6 eine Tabelle des Zehnerziffern-Codesystems, das in der Einrichtung benutzt wird,

F i g. 7 eine Tabelle des Einerziffern-Codesystems, das in der Einrichtung benutzt wird,

F i g. 8 ein Schaltbild eines Bodencode-Speichers,

F i g. 9 ein Impulsdiagramm des Bodencode-Speichers,

Fig. 10 ein Schaltbild einer dem Bodencode-Speicher zugeordneten Taktschaltung,

Fig. 11 ein Impulsdiagramm der Taktschaltung nach Fig. 10,

Fig. 12 ein Schaltbild eines Einerziffern-Speicherdecoders,

Fig. 13 eine Tabelle für die Beziehungen der Impulse für den Einerziffern-Speicherdecoder nach Fig. 12,

Fig. \a ein Schaltbild eines Stations-Zehnerziffern-Speicherdecoders,

Fig. 15 eine Tabelle mit den Beziehungen der Impulse für den Speicherdecoder nach Fig. 14,

Fig. 16 ein Schaltbild des Entscheidungspunkt-Zehnerziffern-Speicherdecoders,

Fig. 17 eine Tabelle mit den Beziehungen der Impulse für den Decoder nach Fig. 16,

F i g. ! 3 ein Schaltbild eines Stations-Einerziffern-Komparators,

Fig. 19 ein Schaltbild eines Stations-Zehnerziffern-Komparators,

Fig. 20 ein Schaltbild einer Stationsstoppschaltung,

Fig. 21 die Matrix des Entscheidungspunkt-Komparators,

F i g. 22 eine der Matrixgruppen, die für den Entscheidiingspunkt-Komparator nach Fig. 21 benutzt weiden,

Fig. 23 ein Schaltbild für die Zusammenfassung der in Fig. 22 gezeigten Matrizen zur Erzeugung eines Wegsteuersignals,