DE335838C - Kunsthand mit ungegliederten, mittels Windungs- oder Blattfedern in die Strecklage sich einstellenden Fingern - Google Patents

Kunsthand mit ungegliederten, mittels Windungs- oder Blattfedern in die Strecklage sich einstellenden Fingern

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DE335838C
DE335838C DE1918335838D DE335838DD DE335838C DE 335838 C DE335838 C DE 335838C DE 1918335838 D DE1918335838 D DE 1918335838D DE 335838D D DE335838D D DE 335838DD DE 335838 C DE335838 C DE 335838C
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    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61FFILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50Prostheses not implantable in the body
    • A61F2/54Artificial arms or hands or parts thereof
    • A61F2/58Elbows; Wrists ; Other joints; Hands
    • A61F2/583Hands; Wrist joints

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Description

  • Kunsthand mit ungegliederten, mittels Windungs- oder Blattfedern in die Strecklage sich einstellenden Fingern. Bei Kunsthänden mit gegliederten Fingern, deren Gelenke durch Scharniere verbunden sind, ist es bekannt, sie durch Zugbänder (Schnüre, Drähte u. dgl.) zu beugen und durch über den Rücken laufende elastische Bänder oder auch durch- kurze Blattfedern an den Scharnieren in die Strecklage zu bringen. Ferner ist eine elastische Kunsthand aus Gummi bekannt, bei der zur Versteifung im Inneren der ungegliederten Vollgummifinger Windungsfedern eingebettet sind. Erstere sind teuer, empfindlich, verlangen schonende Behandlung und geben einen harten Griff. Letztere ist von diesen Mängeln frei, ihre Finger lassen sich aber nicht willkürlich spreizen und beugen; sondern geben nur aus der Ursprungslage elastisch nach.
  • Demgegenüber ist die Kunsthand nach der vorliegenden Erfindung eine solche mit federnden ungegliederten Fingern und entsprechend dauerhaft, unempfindlich und wohlfeil in der Herstellung, aber ihre Finger lassen sich wie die von Kunsthänden mit gegliederten Fingern durch Zugbänder spreizen und beugen und geben dabei keinen harten Griff. Dies wird dadurch erreicht, daß die Finger zwischen Handteller und den mit den Beugezugbändern verbundenen Fingerspitzen aus einem elastischen freien Durchgangskanal für das Zugband bestehen, dessen Rücken durch eine vom Handteller ausgehende Blattfeder versteift ist, die nur in der Beugungsebene federt. Die ungegliederten Finger dieser Kunsthand gehen also selbsttätig in die Streck-Lage, legen sich nicht hart mit steifen Gelenken an den ergriffenen Gegenstand an, können nicht seitlich einknicken und gestatten ein festes Zupacken, so daß eine verhältnismäßig wohlfeile, gute und dauerhafte Gebrauchshand geschaffen ist. Der elastische freie Durchgangskanal für die Zugbänder mit dem Blattfederrücken kann aus entsprechend hohlgeformten Gummifingern bestehen, vorteilhaft ist es aber, ihn durch Windungsfedern zu bilden, die sich beim Greifen unmittelbar an den ergriffenen Gegenstand anlegen, oder das Skelett für die Fingerhaut aus Leder oder sonstigen Stoff bilden. Die Blattfedern können über die ganze Länge durchgehen, also die dann vorteilhaft elastischen Fingerspitzen wie Fingernägel überdecken, oder aber sie können sich auch nur über einen Teil der Länge erstrecken, so daß das Fingerende allseitig federnd nachgibt. Naturgemäß kann an derselben Hand ein Teil der Finger in der einen oder anderen Weise ausgebildet sein. Auch kann Form und Stärke an den Blattfedern sich stellenweise ändern, um eine veränderliche Biegsamkeit zu erzielen.
  • Die Zeichnung zeigt einige Ausführungsbeispiele der neuen Kunsthand.
  • Fig. x und z sind Seitenansicht und Handtelleransicht der einen Form, während Fig. ia und ib eine kleine Abänderung der Finger für diese Hand darstellen. Fig. 3 und q. zeigen eine zweite Ausführungsform und Fig. 5 und 6 eine dritte.
  • Die Hand nach Fig. i und z ist am Vorarm mittels eines Pfannen- und Kugelgelenkes befestigt und besteht aus einem hohlen Mittelhandteil i, an dem die Finger a, 3, 4, 5 und der Daumen 6 befestigt sind. Die Finger 2 bis 5 haben jeder einen Rücken 7 aus Leder oder gleichartigem Stoff, der mit dem gemeinsamen Rückenteil 8 verbunden ist, der am Mittelhandteil i mittels Schrauben 9 befestigt ist. An der Innenseite, jedes Fingerrückens 7 ist z. B. mittels Steppstichen ri eine Windungsfeder io befestigt, während innen an jeder Fingerspitze ein Gummiklötzchen i2 befestigt und mit dem Bewegungsmechanismus für die Hand durch eine Schnur oder Draht 13. verbunden ist. Die Verbindung der Fingerzüge mit dem Bewegungsmechanismus erfolgt bei diesem Beispiel mittels eines Ringes 14, an dem jeder Fingerdraht befestigt ist, und der seinerseits mit einem Zugdraht 15 des Bewegungsmechanismus verbunden ist. Der Ring 14 ist in dem hohlen Mittelhandteil so untergebracht, daß er begrenzt nach allen Richtungen sich drehen und verschieben kann, so daß sich die Finger beim Greifen nach der Form des Gegenstandes einstellen können. Die Fingerwurzeln aller oder einzelner Finger sind durch Blattfedern 16 versteift. Der Daumen 6 ist mit einem Ansatz 17 des Mittelhandteiles i beweglich verbunden und führt sich mittels eines Bolzens in Schlitzen 18 derart, daß er in den Schlitzen bewegt und an jedem Schlitzende und Zwischenlagen festgestellt werden kann. Die beiden Grenzlagen des Daumens sind durch die ausgezogene und die gestrichelte Lage dargestellt. Erstere ist für das Zusammenspiel von Daumen und Fingern zum Fassen kleiner Gegenstände, während in der letzteren der Daumen außer Bereich der zusammengehenden Finger steht, so daß ein. Gegenstand zwischen den Fingern und Handteller gefaßt werden kann. Eine Feder i9 dient dazu, den Daumen in der Regel nach außen zu drücken, während die Umbiegung 2o mit der Ecke ai zusammenwirkt, um den Druck gegen den Daumen aufzunehmen.
  • Bei der abgeänderten Fingerform (Fig. i a und rb) ist unter dem Fingerrücken 7 noch eine Lederhülle ioi und unter dieser die Blattfeder 16 befestigt, die in diesem Falle vorteilhaft bis zur Fingerspitze reicht. Die Lederhülle ioi hat dreikantige Ausschnitte io2, um das ungehinderte Einbiegen der Finger zu gestatten und die natürlichen Gelenke nachzuahmen.
  • Die Windungsfeder io hat bei dieser Ausbildung statt rundem (Fig. i und 2) D-förmigen Querschnitt, wie aus Fig. ib ersichtlich.
  • Bei der Hand nach Fig. 3 und 4 wird der Mittelhandteil 22 aus einer Stahlblechplatte gebildet, während die von ihm ausgehenden Finger 23, 24, 25 und 26 aus Blattfederrücken 27 mit Windungsfedern 28 an der Innenseite der ersteren und aus Gummiklötzchen 29 an den Spitzen bestehen. An den Gummiklötzchen 29 sind die Zugdrähte 3o befestigt, die zu einer beweglich am Rücken des Mittelhandteils 22 gelagerten Platte 3i laufen, an der der vom Handbewegungsmechanismus kommende Draht 15 befestigt ist. Der Mittelhandteil 22 hat ein Lager 32, an welchem der Daumen 33 drehbar befestigt ist (Fig. 3), so daß er aus der in Fig. 3 und 4 ausgezogenen Lage in die in Fig. 4 gestrichelte Lage gedreht werden kann. Der Daumen 33 ist hier durch einen Draht 34 mit der beweglichen Platte 31 verbunden, so daß er, wenn er sich in der ausgezogenen Stellung befindet, durch einen Zug an der Platte 31 einwärts gebogen wird, nachdem sich die Finger teilweise eingebogen haben. Auf diese Weise können beide zusammen einen Gegenstand ergreifen.
  • Die in Fig. 5 und 6 dargestellte Hand besteht aus dem Mittelhandteil 34, an dem die Finger 35, 36,37 und 38 sowie der Daumen 39 befestigt sind. Die Finger haben hier die bei Fig. i und 2 beschriebene Ausbildung, doch gehen die Zugdrähte durch eine Mittelöffnung des Mittelhandteils 34 hindurch. Die Finger werden hier gegen einen pneumatischen Ball oder ein Kissen 41 gebogen. Der Daumen 39 ist durch einen Draht 39a mit einem Spannhebel 39b verbunden, durch den der Daumen gewünschtenfalls nach innen gebogen und in dieser Stellung solange als nötig gehalten wird. Zum Lösen wird der Hebel 39b zurückgedreht, so daß der Zug im Draht 39' nachlädt und sich der Daumen durch die Eigenfederung streckt. Abänderungsweise könnte der Daumenzugdraht 39a ebenfalls an den Zugdraht 15 des Bewegungsmechanismus angeschlossen sein, so daß der Daumen mit den Fingern zusammen gebogen wird. Auch können die Fingerdrähte und der Daumendraht oder einer von beiden mit dem Hauptzugdraht lösbar verbunden sein.

Claims (1)

  1. PATENT-ANSPRÜcHE: i. Kunsthand mit ungegliederten, mittels Windungs- oder Blattfedern in die Strecklage sich einstellenden Fingern, gekennzeichnet durch je einen, innerhalb 'eines jeden Fingers von dem Handteller bis zur Spitze reichenden, zur Aufnahme des -entgegen der Windungsfeder - die Beugung bewirkenden Zugorganes dienenden weiten Durchgangskanal, der auf der Außenseite längs des Fingerrückens durch eine vom Handteller ausgehende Blattfeder teilweise versteift ist. z. Kunsthand nach Anspruch x, dadurch gekennzeichnet, daß die dünne Wandung des elastischen Durchgangskanals für die Zugbänder nur durch die Windungsfeder mit oder ohne Leder- oder Stoffbekleidung gebildet ist (Fig. r, 2 und 5, 6). 3. Kunsthand nach Anspruch x und 2, dadurch gekennzeichnet, daß die die Windungsfedern gegen Seitenbiegung festlegende Blattfeder sich nur auf einen Teil der Fingerlänge vom Handteller aus erstreckt, so daß der Endteil der Finger eine größere Biegungsfreiheit zum Greifen bekommt. ¢. Kunsthand nach Anspruch z und 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Blattfeder hauptsächlich zur Streckung eines jeden Fingers dient, die durch ihre Form seitlichen Abbiegungen widersteht, während die Windungsfedern nur als elastisches Widerlager beim Greifen bestimmt sind (Fig. 3 und q.). 5. Kunsthand nach Anspruch z und q., dadurch gekennzeichnet, daß die Blattfedern stellenweise dünner sind behufs veränderlicher Biegsamkeit.
DE1918335838D 1918-04-26 1918-04-26 Kunsthand mit ungegliederten, mittels Windungs- oder Blattfedern in die Strecklage sich einstellenden Fingern Expired DE335838C (de)

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Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2925225A1 (de) * 1979-06-22 1981-01-15 Grau Hermann Handprothese
DE4326618A1 (de) * 1993-03-04 1995-02-09 Wolfgang Daum Medizintechnik Manipulatorhand
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US6247738B1 (en) 1998-01-20 2001-06-19 Daum Gmbh Robot hand

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