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Kunsthand mit ungegliederten, mittels Windungs- oder Blattfedern in
die Strecklage sich einstellenden Fingern. Bei Kunsthänden mit gegliederten Fingern,
deren Gelenke durch Scharniere verbunden sind, ist es bekannt, sie durch Zugbänder
(Schnüre, Drähte u. dgl.) zu beugen und durch über den Rücken laufende elastische
Bänder oder auch durch- kurze Blattfedern an den Scharnieren in die Strecklage zu
bringen. Ferner ist eine elastische Kunsthand aus Gummi bekannt, bei der zur Versteifung
im Inneren der ungegliederten Vollgummifinger Windungsfedern eingebettet sind. Erstere
sind teuer, empfindlich, verlangen schonende Behandlung und geben einen harten Griff.
Letztere ist von diesen Mängeln frei, ihre Finger lassen sich aber nicht willkürlich
spreizen und beugen; sondern geben nur aus der Ursprungslage elastisch nach.
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Demgegenüber ist die Kunsthand nach der vorliegenden Erfindung eine
solche mit federnden ungegliederten Fingern und entsprechend dauerhaft, unempfindlich
und wohlfeil in der Herstellung, aber ihre Finger lassen sich wie die von Kunsthänden
mit gegliederten Fingern durch Zugbänder spreizen und beugen und geben dabei keinen
harten Griff. Dies wird dadurch erreicht, daß die Finger zwischen Handteller und
den mit den Beugezugbändern verbundenen Fingerspitzen aus einem elastischen freien
Durchgangskanal für das Zugband bestehen, dessen Rücken durch eine vom Handteller
ausgehende Blattfeder versteift ist, die nur in der Beugungsebene federt. Die ungegliederten
Finger dieser Kunsthand gehen also selbsttätig in die Streck-Lage, legen sich nicht
hart mit steifen Gelenken an den ergriffenen Gegenstand an, können nicht seitlich
einknicken und gestatten ein festes Zupacken, so daß eine verhältnismäßig wohlfeile,
gute und dauerhafte Gebrauchshand geschaffen ist. Der elastische freie Durchgangskanal
für die Zugbänder mit dem Blattfederrücken kann aus entsprechend hohlgeformten Gummifingern
bestehen, vorteilhaft ist es aber, ihn durch Windungsfedern zu bilden, die sich
beim Greifen unmittelbar an den ergriffenen Gegenstand anlegen, oder das Skelett
für die Fingerhaut aus Leder oder sonstigen Stoff bilden. Die Blattfedern können
über die ganze Länge durchgehen, also die dann vorteilhaft elastischen Fingerspitzen
wie Fingernägel überdecken, oder aber sie können sich auch nur über einen Teil der
Länge erstrecken, so daß das Fingerende allseitig federnd nachgibt. Naturgemäß kann
an derselben Hand ein Teil der Finger in der einen oder anderen Weise ausgebildet
sein. Auch kann Form und Stärke an den Blattfedern sich stellenweise ändern, um
eine veränderliche Biegsamkeit zu erzielen.
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Die Zeichnung zeigt einige Ausführungsbeispiele der neuen Kunsthand.
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Fig. x und z sind Seitenansicht und Handtelleransicht der einen Form,
während Fig. ia und ib eine kleine Abänderung der Finger für diese Hand darstellen.
Fig. 3 und q. zeigen eine zweite Ausführungsform und Fig. 5 und 6 eine dritte.
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Die Hand nach Fig. i und z ist am Vorarm
mittels eines
Pfannen- und Kugelgelenkes befestigt und besteht aus einem hohlen Mittelhandteil
i, an dem die Finger a, 3, 4, 5 und der Daumen 6 befestigt sind. Die Finger 2 bis
5 haben jeder einen Rücken 7 aus Leder oder gleichartigem Stoff, der mit dem gemeinsamen
Rückenteil 8 verbunden ist, der am Mittelhandteil i mittels Schrauben 9 befestigt
ist. An der Innenseite, jedes Fingerrückens 7 ist z. B. mittels Steppstichen ri
eine Windungsfeder io befestigt, während innen an jeder Fingerspitze ein Gummiklötzchen
i2 befestigt und mit dem Bewegungsmechanismus für die Hand durch eine Schnur oder
Draht 13. verbunden ist. Die Verbindung der Fingerzüge mit dem Bewegungsmechanismus
erfolgt bei diesem Beispiel mittels eines Ringes 14, an dem jeder Fingerdraht befestigt
ist, und der seinerseits mit einem Zugdraht 15 des Bewegungsmechanismus verbunden
ist. Der Ring 14 ist in dem hohlen Mittelhandteil so untergebracht, daß er begrenzt
nach allen Richtungen sich drehen und verschieben kann, so daß sich die Finger beim
Greifen nach der Form des Gegenstandes einstellen können. Die Fingerwurzeln aller
oder einzelner Finger sind durch Blattfedern 16 versteift. Der Daumen 6 ist mit
einem Ansatz 17 des Mittelhandteiles i beweglich verbunden und führt sich mittels
eines Bolzens in Schlitzen 18 derart, daß er in den Schlitzen bewegt und an jedem
Schlitzende und Zwischenlagen festgestellt werden kann. Die beiden Grenzlagen des
Daumens sind durch die ausgezogene und die gestrichelte Lage dargestellt. Erstere
ist für das Zusammenspiel von Daumen und Fingern zum Fassen kleiner Gegenstände,
während in der letzteren der Daumen außer Bereich der zusammengehenden Finger steht,
so daß ein. Gegenstand zwischen den Fingern und Handteller gefaßt werden kann. Eine
Feder i9 dient dazu, den Daumen in der Regel nach außen zu drücken, während die
Umbiegung 2o mit der Ecke ai zusammenwirkt, um den Druck gegen den Daumen aufzunehmen.
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Bei der abgeänderten Fingerform (Fig. i a und rb) ist unter dem Fingerrücken
7 noch eine Lederhülle ioi und unter dieser die Blattfeder 16 befestigt, die in
diesem Falle vorteilhaft bis zur Fingerspitze reicht. Die Lederhülle ioi hat dreikantige
Ausschnitte io2, um das ungehinderte Einbiegen der Finger zu gestatten und die natürlichen
Gelenke nachzuahmen.
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Die Windungsfeder io hat bei dieser Ausbildung statt rundem (Fig.
i und 2) D-förmigen Querschnitt, wie aus Fig. ib ersichtlich.
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Bei der Hand nach Fig. 3 und 4 wird der Mittelhandteil 22 aus einer
Stahlblechplatte gebildet, während die von ihm ausgehenden Finger 23, 24, 25 und
26 aus Blattfederrücken 27 mit Windungsfedern 28 an der Innenseite der ersteren
und aus Gummiklötzchen 29 an den Spitzen bestehen. An den Gummiklötzchen 29 sind
die Zugdrähte 3o befestigt, die zu einer beweglich am Rücken des Mittelhandteils
22 gelagerten Platte 3i laufen, an der der vom Handbewegungsmechanismus kommende
Draht 15 befestigt ist. Der Mittelhandteil 22 hat ein Lager 32, an welchem der Daumen
33 drehbar befestigt ist (Fig. 3), so daß er aus der in Fig. 3 und 4 ausgezogenen
Lage in die in Fig. 4 gestrichelte Lage gedreht werden kann. Der Daumen 33 ist hier
durch einen Draht 34 mit der beweglichen Platte 31 verbunden, so daß er, wenn er
sich in der ausgezogenen Stellung befindet, durch einen Zug an der Platte 31 einwärts
gebogen wird, nachdem sich die Finger teilweise eingebogen haben. Auf diese Weise
können beide zusammen einen Gegenstand ergreifen.
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Die in Fig. 5 und 6 dargestellte Hand besteht aus dem Mittelhandteil
34, an dem die Finger 35, 36,37 und 38 sowie der Daumen 39 befestigt sind.
Die Finger haben hier die bei Fig. i und 2 beschriebene Ausbildung, doch gehen die
Zugdrähte durch eine Mittelöffnung des Mittelhandteils 34 hindurch. Die Finger werden
hier gegen einen pneumatischen Ball oder ein Kissen 41 gebogen. Der Daumen 39 ist
durch einen Draht 39a mit einem Spannhebel 39b verbunden, durch den der Daumen gewünschtenfalls
nach innen gebogen und in dieser Stellung solange als nötig gehalten wird. Zum Lösen
wird der Hebel 39b zurückgedreht, so daß der Zug im Draht 39' nachlädt und
sich der Daumen durch die Eigenfederung streckt. Abänderungsweise könnte der Daumenzugdraht
39a ebenfalls an den Zugdraht 15 des Bewegungsmechanismus angeschlossen sein, so
daß der Daumen mit den Fingern zusammen gebogen wird. Auch können die Fingerdrähte
und der Daumendraht oder einer von beiden mit dem Hauptzugdraht lösbar verbunden
sein.