DE3332615A1 - Optisch gefuehrtes fahrzeug - Google Patents
Optisch gefuehrtes fahrzeugInfo
- Publication number
- DE3332615A1 DE3332615A1 DE19833332615 DE3332615A DE3332615A1 DE 3332615 A1 DE3332615 A1 DE 3332615A1 DE 19833332615 DE19833332615 DE 19833332615 DE 3332615 A DE3332615 A DE 3332615A DE 3332615 A1 DE3332615 A1 DE 3332615A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- vehicle
- camera
- guide strip
- view
- circuit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 10
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 6
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 7
- 230000004907 flux Effects 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 238000002203 pretreatment Methods 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000001154 acute effect Effects 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005670 electromagnetic radiation Effects 0.000 description 1
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 1
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
- 239000005101 luminescent paint Substances 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 239000011049 pearl Substances 0.000 description 1
- 230000002285 radioactive effect Effects 0.000 description 1
- 238000001454 recorded image Methods 0.000 description 1
- 230000002787 reinforcement Effects 0.000 description 1
- 125000006850 spacer group Chemical group 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
- B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
- B66F9/063—Automatically guided
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
- B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
- B66F9/075—Constructional features or details
- B66F9/0755—Position control; Position detectors
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0244—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using reflecting strips
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Transportation (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Geology (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP57185840A JPS5975315A (ja) | 1982-10-21 | 1982-10-21 | 無人搬送車 |
JP57223516A JPS59112312A (ja) | 1982-12-20 | 1982-12-20 | 無人搬送車の誘導帯 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE3332615A1 true DE3332615A1 (de) | 1984-05-03 |
DE3332615C2 DE3332615C2 (ja) | 1987-01-22 |
Family
ID=26503358
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19833332615 Granted DE3332615A1 (de) | 1982-10-21 | 1983-09-09 | Optisch gefuehrtes fahrzeug |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE3332615A1 (ja) |
FR (1) | FR2535068B1 (ja) |
GB (1) | GB2131574B (ja) |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3501036A1 (de) * | 1985-01-15 | 1986-07-17 | ANT Nachrichtentechnik GmbH, 7150 Backnang | Verfahren zur uebermittlung von verkehrsinformationen |
DE3513389A1 (de) * | 1985-04-15 | 1986-10-23 | PROMATIC Gesellschaft für Automation und Handlung mbH, 7465 Geislingen | Transportsystem |
DE3643631A1 (de) * | 1985-12-20 | 1987-07-02 | Yoshida Kogyo Kk | Vorrichtung und verfahren zum steuern eines selbstgesteuerten wagens |
DE3828447A1 (de) * | 1988-08-22 | 1990-03-01 | Eisenmann Kg Maschbau | Optische leitvorrichtung fuer fahrerlose transportsysteme |
DE19814185A1 (de) * | 1998-03-30 | 1999-05-27 | Siemens Ag | Informationsverarbeitungssystem zur Lenkung eines spurgeführten Fahrzeugs, insbesondere eines Schienenfahrzeugs |
DE10260771B4 (de) * | 2001-12-19 | 2010-04-08 | Boss Uk Holding Co. Ltd., Leighton Buzzard | System zum Betrieb eines Flurförderzeuges |
DE102007029299B4 (de) * | 2007-06-22 | 2011-12-22 | Fraba Ag | Optischer Sensor für Positionieraufgaben |
DE102010030835A1 (de) * | 2010-07-01 | 2012-01-05 | Universität Rostock | Verfahren und Vorrichtung zur Ortsfiltermessung |
DE102010053793B4 (de) | 2010-12-08 | 2024-02-22 | Kion Warehouse Systems Gmbh | Steuersystem zur Führung eines Flurförderzeugs |
Families Citing this family (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0290634A1 (de) * | 1987-05-09 | 1988-11-17 | Carl Schenck Ag | Verfahren zum Führen eines ohne Fahrer frei beweglichen Fahrzeugs |
US4918607A (en) * | 1988-09-09 | 1990-04-17 | Caterpillar Industrial Inc. | Vehicle guidance system |
FR2637681B1 (fr) * | 1988-10-12 | 1990-11-16 | Commissariat Energie Atomique | Procede de mesure de l'evolution de la position d'un vehicule par rapport a une surface |
FR2680885B1 (fr) * | 1991-08-30 | 1993-11-05 | Ba Systemes Sa | Systeme de controle de deplacement d'un vehicule autoguide sur une surface. |
DE4217093C1 (ja) * | 1992-05-22 | 1993-07-01 | Siemens Ag, 8000 Muenchen, De | |
GB2284907B (en) * | 1993-12-18 | 1998-06-24 | Central Systems & Automation L | Navigation system for automatically guided vehicle |
DE29507429U1 (de) * | 1995-05-04 | 1995-09-28 | Birle Sigmund | Automatischer Lenksensor |
DE19613386A1 (de) * | 1996-04-03 | 1997-10-09 | Fiat Om Carrelli Elevatori | Flurförderzeug, das wahlweise manuell oder automatisch betreibbar ausgebildet ist |
US7681796B2 (en) * | 2006-01-05 | 2010-03-23 | International Business Machines Corporation | Mobile device tracking |
CN105651286B (zh) * | 2016-02-26 | 2019-06-18 | 中国科学院宁波材料技术与工程研究所 | 一种移动机器人视觉导航方法与系统、以及仓库系统 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3642087A (en) * | 1970-10-09 | 1972-02-15 | Pentron Electronics Corp | Automatic guidance system |
DE2400290A1 (de) | 1973-01-05 | 1974-07-11 | Thomson Csf | Strassensignalisierungssystem fuer den automatischen informationsaustausch mit fahrzeugen |
GB1479481A (en) * | 1973-06-26 | 1977-07-13 | Buero Patent Ag | Railless ground conveyor installations and conveyor cars therefor |
GB2037015A (en) * | 1978-12-06 | 1980-07-02 | Matra | Automatic vehicles |
EP0050101A1 (en) * | 1980-10-02 | 1982-04-21 | Ab Volvo | Method for updating in a wheeled vehicle steered by dead reckoning |
DE2910490C2 (de) | 1978-05-08 | 1982-08-05 | Agency of Industrial Science & Technology, Ministry of International Trade & Industry, Tokyo | Verfahren zum automatischen Führen von Fahrzeugen längs einer vorgegebenen Bahn sowie Vorrichtung zur Durchführung eines solchen Verfahrens |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US2967211A (en) * | 1952-11-13 | 1961-01-03 | Servo Corp Of America | Optical scanning mechanism |
SE7804927L (sv) * | 1978-04-28 | 1979-10-29 | Volvo Ab | Anordning for att orientera exempelvis ett lyftdon i forhallande till en last |
SE423839B (sv) * | 1980-10-02 | 1982-06-07 | Volvo Ab | Sett och anordning for styrning av ett styrbart hjulfordon |
-
1983
- 1983-09-09 FR FR8314433A patent/FR2535068B1/fr not_active Expired
- 1983-09-09 DE DE19833332615 patent/DE3332615A1/de active Granted
- 1983-09-19 GB GB08325039A patent/GB2131574B/en not_active Expired
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3642087A (en) * | 1970-10-09 | 1972-02-15 | Pentron Electronics Corp | Automatic guidance system |
DE2400290A1 (de) | 1973-01-05 | 1974-07-11 | Thomson Csf | Strassensignalisierungssystem fuer den automatischen informationsaustausch mit fahrzeugen |
GB1479481A (en) * | 1973-06-26 | 1977-07-13 | Buero Patent Ag | Railless ground conveyor installations and conveyor cars therefor |
DE2910490C2 (de) | 1978-05-08 | 1982-08-05 | Agency of Industrial Science & Technology, Ministry of International Trade & Industry, Tokyo | Verfahren zum automatischen Führen von Fahrzeugen längs einer vorgegebenen Bahn sowie Vorrichtung zur Durchführung eines solchen Verfahrens |
GB2037015A (en) * | 1978-12-06 | 1980-07-02 | Matra | Automatic vehicles |
EP0050101A1 (en) * | 1980-10-02 | 1982-04-21 | Ab Volvo | Method for updating in a wheeled vehicle steered by dead reckoning |
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3501036A1 (de) * | 1985-01-15 | 1986-07-17 | ANT Nachrichtentechnik GmbH, 7150 Backnang | Verfahren zur uebermittlung von verkehrsinformationen |
DE3513389A1 (de) * | 1985-04-15 | 1986-10-23 | PROMATIC Gesellschaft für Automation und Handlung mbH, 7465 Geislingen | Transportsystem |
DE3643631A1 (de) * | 1985-12-20 | 1987-07-02 | Yoshida Kogyo Kk | Vorrichtung und verfahren zum steuern eines selbstgesteuerten wagens |
DE3828447A1 (de) * | 1988-08-22 | 1990-03-01 | Eisenmann Kg Maschbau | Optische leitvorrichtung fuer fahrerlose transportsysteme |
DE3828447C2 (de) * | 1988-08-22 | 1998-03-12 | Eisenmann Kg Maschbau | Optische Leitvorrichtung für fahrerlose Transportsysteme |
DE19814185A1 (de) * | 1998-03-30 | 1999-05-27 | Siemens Ag | Informationsverarbeitungssystem zur Lenkung eines spurgeführten Fahrzeugs, insbesondere eines Schienenfahrzeugs |
DE10260771B4 (de) * | 2001-12-19 | 2010-04-08 | Boss Uk Holding Co. Ltd., Leighton Buzzard | System zum Betrieb eines Flurförderzeuges |
DE102007029299B4 (de) * | 2007-06-22 | 2011-12-22 | Fraba Ag | Optischer Sensor für Positionieraufgaben |
DE102010030835A1 (de) * | 2010-07-01 | 2012-01-05 | Universität Rostock | Verfahren und Vorrichtung zur Ortsfiltermessung |
DE102010030835B4 (de) * | 2010-07-01 | 2012-12-20 | Universität Rostock | Verfahren und Vorrichtung zur Ortsfiltermessung |
DE102010053793B4 (de) | 2010-12-08 | 2024-02-22 | Kion Warehouse Systems Gmbh | Steuersystem zur Führung eines Flurförderzeugs |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
GB2131574B (en) | 1986-08-20 |
GB2131574A (en) | 1984-06-20 |
DE3332615C2 (ja) | 1987-01-22 |
FR2535068A1 (fr) | 1984-04-27 |
FR2535068B1 (fr) | 1988-04-22 |
GB8325039D0 (en) | 1983-10-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE3332615A1 (de) | Optisch gefuehrtes fahrzeug | |
DE2949204C2 (ja) | ||
DE2910490C2 (de) | Verfahren zum automatischen Führen von Fahrzeugen längs einer vorgegebenen Bahn sowie Vorrichtung zur Durchführung eines solchen Verfahrens | |
DE3726850A1 (de) | Leitsystem fuer ein fuehrerloses fahrzeug | |
DE19518978A1 (de) | Hinderniserfassungssystem für Kraftfahrzeuge | |
DE3536974A1 (de) | Bedienerlose, aussengesteuerte maschine mit einem fahrgestell, sowie verfahren zu deren aussensteuerung | |
EP0418653A1 (de) | Verfahren und Anordnung zum Rückwärtsrangieren eines lenkbaren Strassenfahrzeugs | |
DE3610251A1 (de) | Navigationssystem und -verfahren fuer fahrzeuge | |
DE2033248A1 (de) | Automatisches Leitsystem fur Lager haus Fahrzeuge u dgl | |
EP1315943B1 (de) | Fahrdrahtinspektion mit gesteuerter scheimpflug bedingung | |
DE3139906A1 (de) | "kursvorgabeeinrichtung fuer fahrzeuge" | |
DE2339550B2 (de) | Automatisches Fahrzeugleitsystem | |
DE2151509A1 (de) | Anzeigevorrichtung fuer das Lenken von Fahrzeugen,insbesondere von Luftfahrzeugen waehrend des Rollens | |
EP0320683B1 (de) | Anlage zur Führung von Flurförderzeugen mit wenigstens einem lenkbaren Rad und einer richtungsbestimmenden Signalübertragung auf das Flurförderzeug | |
DE1413643B2 (de) | Verfahren zur selbsttaetigen durchfuehrung von arbeitspro grammen mit hilfe eines fahrzeuges | |
DE102022103099A1 (de) | Hinderniserfassungsvorrichtung, -verfahren und -programm | |
EP0290633B1 (de) | Verfahren zum Erkennen von Änderungen in Fahrraum eines unbemannten Fahrzeuges | |
EP0374290A1 (de) | Schienenfahrzeug | |
DE102021104690A1 (de) | Positionssensor, positionserfassungssystem und lenksystem unter verwendung desselben | |
DE3828447C2 (de) | Optische Leitvorrichtung für fahrerlose Transportsysteme | |
DE2752167A1 (de) | Vorrichtung zur spurfuehrung eines fahrzeuges | |
DE2417289B2 (de) | Elektrische kopiersteuerungsvorrichtung fuer bearbeitungsmaschinen | |
DE3235454C2 (de) | Gleisbehandlungsmaschine | |
DE3643631A1 (de) | Vorrichtung und verfahren zum steuern eines selbstgesteuerten wagens | |
EP0201720A1 (de) | Transportsystem |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OP8 | Request for examination as to paragraph 44 patent law | ||
8172 | Supplementary division/partition in: |
Ref country code: DE Ref document number: 3348086 Format of ref document f/p: P |
|
Q171 | Divided out to: |
Ref country code: DE Ref document number: 3348086 |
|
D2 | Grant after examination | ||
8364 | No opposition during term of opposition | ||
8339 | Ceased/non-payment of the annual fee |