DE102022103099A1

DE102022103099A1 - Hinderniserfassungsvorrichtung, -verfahren und -programm

Info

Publication number: DE102022103099A1
Application number: DE102022103099.7A
Authority: DE
Inventors: Kosuke TSUKAO; Nobuyasu MIWA; Tatsuma Fujita
Original assignee: Aisin Corp
Current assignee: Aisin Corp
Priority date: 2021-02-12
Filing date: 2022-02-10
Publication date: 2022-08-18
Also published as: CN114924277A; US20220259914A1; JP2022123787A

Abstract

Eine Hinderniserfassungsvorrichtung (10) weist auf: eine Ultraschallsensorsignal-Verarbeitungseinheit (22), die auf der Grundlage eines Ausgangs eines Ultraschallsensors (12-1 bis 12-n) zumindest eine Distanz zu einem Hindernis (OBJ) unter der Distanz zu dem Hindernis und einer Form des Hindernisses erfasset, wobei der Ultraschallsensor an einer Tür eines Fahrzeugs (V) angeordnet ist und die Distanz zu dem Hindernis innerhalb eines vorbestimmten Erfassungsbereichs (ASN) durch eine Ultraschallwelle erfasst; eine Kamerabild-Verarbeitungseinheit (21), die die Distanz und die Form auf der Grundlage eines Ausgangs einer Kamera (11-1 bis 11-n) des Fahrzeugs erfasst, wobei die Kamera ein Bild einer Region (ARC) aufnimmt, die einen Bahnbereich bei Öffnen der Tür des Fahrzeugs und einen Erfassungsbereich des Ultraschallsensors aufweist; und eine Steuerungseinrichtung (13), die eine Öffnungsvorgangssteuerung der Tür auf der Grundlage von Erfassungsergebnissen der Ultraschallsensorsignal-Verarbeitungseinheit und der Kamerabild-Verarbeitungseinheit durchführt.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Diese Offenbarung betrifft eine Hinderniserfassungsvorrichtung, ein Hinderniserfassungsverfahren und ein Hinderniserfassungsprogramm.
STAND DER TECHNIK
Gemäß dem Stand der Technik ist eine Technik bekannt, bei der ein Hindernis in der Nähe einer Tür eines Fahrzeugs durch Verwendung einer Kamera, eines Ultraschallsensors oder dergleichen erfasst wird sowie die Tür derart gesteuert wird (beispielsweise der Öffnungsgrad der Tür gesteuert wird), dass sie nicht in Kontakt mit dem erfassten Hindernis gelangt.
Beispiele für den Stand der Technik umfassen die JP 2018 - 009 386 A und JP 2005 - 076 408 A .
Beispielsweise kann in einer Vorrichtung, die die Tür durch Verwendung einer monokularen Kamera steuert, in einem Zustand, in der die monokulare Kamera nicht bewegt wird, die Tür nicht gesteuert werden, um unmittelbar vor einer Kollision mit dem Hindernis zu stoppen, da eine genaue Distanz zu dem Hindernis nicht bekannt sein kann.
Außerdem kann in einem Fall, in dem ein Hindernis mit einer komplizierten Form lediglich durch den Ultraschallsensor erfasst wird, ein Risiko dahingehend auftreten, dass ein Abschnitt, der zuerst in Kontakt mit der Tür gelangen kann, nicht erfasst werden kann, oder dass die Tür mit dem Hindernis aufgrund eines großen Erfassungsfehlers kollidiert.
Somit liegt der Erfindung die Aufgabe zu Grunde, eine Hinderniserfassungsvorrichtung, ein Hinderniserfassungsverfahren und ein Hinderniserfassungsprogramm anzugeben, die in der Lage sind, eine Tür unmittelbar vor einer Kollision mit einem Hindernis zu stoppen und die Kollision mit dem Hindernis in verschiedenen Situationen zu vermeiden.
ZUSAMMENFASSUNG
Diese Aufgabe wird durch die in den unabhängigen Patentansprüchen angegebenen Ausgestaltungen gelöst. Vorteilhafte Weiterentwicklungen sind in den abhängigen Patentansprüchen angegeben.
Eine Hinderniserfassungsvorrichtung gemäß einer Ausgestaltung dieser Offenbarung weist auf: eine Ultraschallsensorsignal-Verarbeitungseinheit, die konfiguriert ist, auf der Grundlage eines Ausgangs eines Ultraschallsensors zumindest eine Distanz zu einem Hindernis unter der Distanz zu dem Hindernis und einer Form des Hindernisses zu erfassen, wobei der Ultraschallsensor an einer Tür eines Fahrzeugs angeordnet ist und konfiguriert ist, die Distanz zu dem Hindernis innerhalb eines vorbestimmten Erfassungsbereichs durch eine Ultraschallwelle zu erfassen; eine Kamerabild-Verarbeitungseinheit, die konfiguriert ist, die Distanz zu dem Hindernis und die Form des Hindernisses auf der Grundlage eines Ausgangs einer Kamera des Fahrzeugs zu erfassen, wobei die Kamera konfiguriert ist, ein Bild einer Region aufzunehmen, die einen Bahnbereich, wenn die Tür des Fahrzeugs geöffnet wird, und einen Erfassungsbereich des Ultraschallsensors aufweist; und eine Steuerungseinrichtung, die konfiguriert ist, eine Öffnungsvorgangssteuerung der Tür auf der Grundlage eines Erfassungsergebnisses der Ultraschallsensorsignal-Verarbeitungseinheit und eines Erfassungsergebnisses der Kamerabild-Verarbeitungseinheit durchzuführen.
Gemäß der vorstehend beschriebenen Konfiguration kann die Tür unmittelbar vor der Kollision mit dem Hindernis gestoppt werden, und kann die Kollision mit dem Hindernis in verschiedenen Situationen vermieden werden.
Die Ultraschallsensorsignal-Verarbeitungseinheit kann konfiguriert sein, die Distanz zu dem Hindernis und die Form des Hindernisses auf der Grundlage von Ausgängen aus einer Vielzahl von Ultraschallsensoren, die an einer (einzelnen) Tür angeordnet sind, zu erfassen.
Gemäß dieser Konfiguration kann die Erfassungsgenauigkeit und die Zuverlässigkeit weiter verbessert werden.
Die Steuerungseinrichtung kann konfiguriert sein, eine Öffnungssteuerung der Tür zu erlauben, wenn bestimmt wird, dass in den Erfassungsergebnissen der Ultraschallsensorsignal-Verarbeitungseinheit und der Kamerabild-Verarbeitungseinheit die Distanzen zu dem Hindernis als dieselben betrachtet werden und die Formen des Hindernisses ebenfalls dieselben sind.
Gemäß der vorstehend beschriebenen Konfiguration kann die Öffnungssteuerung zuverlässiger durchgeführt werden.
Die Steuerungseinrichtung kann konfiguriert sein, die Öffnungssteuerung der Tür bis vor dem Hindernis zu erlauben, wenn die Distanzen zu dem Hindernis in den Erfassungsergebnissen der Ultraschallsensorsignal-Verarbeitungseinheit und der Kamerabild-Verarbeitungseinheit als dieselben betrachtet werden.
Gemäß der vorstehend beschriebenen Konfiguration kann die Öffnungssteuerung der Tür auf der Grundlage des Erfassungsergebnisses des Ultraschallsensors mit einer höheren Messgenauigkeit durchgeführt werden.
Die Steuerungseinrichtung kann konfiguriert sein, die Öffnungsteuerung der Tür zu erlauben, wenn ein Signal zur Durchführung eines Öffnungsvorgangs der Tür außerhalb des Fahrzeugs eingegeben wird, eine Person innerhalb des Bahnbereichs (Trajektoriebereichs) auf der Grundlage des Erfassungsergebnisses der Kamerabild-Verarbeitungseinheit erfasst wird, und die Person sich außerhalb des Bahnbereichs bewegt.
Gemäß der vorstehend beschriebenen Konfiguration kann verhindert werden, dass eine Person, die in das Fahrzeug einsteigen wird, als ein Hindernis betrachtet wird, und dass die Öffnungssteuerung der Tür normal durchgeführt werden kann.
Ein einzelner Ultraschallsensor kann an der Tür vorgesehen sein, und die Ultraschallsensorsignal-Verarbeitungseinheit kann konfiguriert sein, die Distanz zu dem Hindernis auf der Grundlage von Distanzen zu einer Vielzahl von Hindernissen zu erfassen, die erhalten werden, wenn die Tür geöffnet wird.
Gemäß der vorstehend beschriebenen Konfiguration kann eine Vorrichtungskonfiguration vereinfacht werden, kann die Tür unmittelbar vor der Kollision mit dem Hindernis gestoppt werden, und kann die Kollision mit dem Hindernis in verschiedenen Situationen vermieden werden.
Die Kamerabild-Verarbeitungseinheit kann konfiguriert sein, eine Korrektur eines aufgenommenen Bildes, das aus der Kamera ausgegeben wird, auf der Grundlage einer Helligkeit einer Aufnahmeregion der Kamera durchzuführen, und die Steuerungseinrichtung kann konfiguriert sein, eine Existenzwahrscheinlichkeit des Hindernisses, das in dem aufgenommenen Bild enthalten ist, auf der Grundlage eines korrigierten aufgenommenen Bildes zu beschaffen, und eine Objekterkennung auf der Grundlage der beschafften Existenzwahrscheinlichkeit durchzuführen.
Gemäß der vorstehend beschriebenen Konfiguration kann das Hindernis mit hoher Genauigkeit in Erfahrung gebracht (erkannt, gewusst) werden, indem ein Einfluss von externem Licht wie der Sonne reduziert wird, und somit kann die Distanz zu dem Hindernis mit hoher Genauigkeit bekannt sein, und kann die Öffnungssteuerung der Tür durchgeführt werden.
Die Steuerungseinrichtung kann konfiguriert sein, die Existenzwahrscheinlichkeit des Hindernisses auf der Grundlage eines Aufnahmeorts der Kamera zu beschaffen und die Objekterkennung auf der Grundlage der beschafften Existenzwahrscheinlichkeit und eines Distanzmessergebnisses eines Distanzmesssensors durchführen.
Gemäß der vorstehend beschriebenen Konfiguration kann das Hindernis mit hoher Genauigkeit in Erfahrung gebracht werden, indem eine Position von externem Licht wie der Sonne auf der Grundlage des Aufnahmeorts spezifiziert wird und der Einfluss des externen Lichts reduziert wird, und somit kann die Distanz zu dem Hindernis mit hoher Genauigkeit in Erfahrung gebracht werden, und kann die Öffnungssteuerung der Tür durchgeführt werden.
Die Kamerabild-Verarbeitungseinheit kann konfiguriert sein, eine Helligkeitskorrektur des aufgenommenen Bildes als die Korrektur zum Entfernen von Einflüssen einer Orientierung des Fahrzeugs und eines Schattens eines Objekts durchführen, und die Distanz zu dem Hindernis kann mit hoher Genauigkeit durch Reduzieren eines Einflusses aufgrund eines Ausbleichens oder Ausschwärzens des Bildes in Erfahrung gebracht werden, und kann die Öffnungssteuerung der Tür durchgeführt werden.
Ein Hinderniserfassungsverfahren gemäß einer Ausgestaltung dieser Offenbarung wird durch eine Hinderniserfassungsvorrichtung ausgeführt, in die ein Ausgang aus einem Ultraschallsensor, der an einer Tür eines Fahrzeugs angeordnet ist und konfiguriert ist, eine Distanz zu einem Hindernis innerhalb eines vorbestimmten Erfassungsbereichs durch eine Ultraschallwelle zu erfassen, und ein Ausgang einer Kamera des Fahrzeugs eingegeben wird, die konfiguriert ist, ein Bild einer Region aufzunehmen, die einen Bahnbereich, wenn die Tür des Fahrzeugs geöffnet wird, und einen Erfassungsbereich des Ultraschallsensors aufweist, wobei das Verfahren aufweist: einen ersten Prozess des Erfassens zumindest der Distanz zu dem Hindernis unter der Distanz zu dem Hindernis und einer Form des Hindernisses auf der Grundlage des Ausgangs aus dem Ultraschallsensor, einen zweiten Prozess des Erfassens der Distanz zu dem Hindernis und der Form des Hindernisses auf der Grundlage des Ausgangs der Kamera, und einen dritten Prozess des Durchführens einer Öffnungsvorgangssteuerung der Tür auf der Grundlage eines Erfassungsergebnisses des ersten Prozesses und des zweiten Prozesses.
Gemäß der vorstehend beschriebenen Konfiguration kann die Tür unmittelbar vor der Kollision mit dem Hindernis gestoppt werden, und kann die Kollision mit dem Hindernis in verschiedenen Situationen vermieden werden.
Ein Programm gemäß einer Ausgestaltung dieser Offenbarung steuert, durch einen Computer, eine Hinderniserfassungsvorrichtung, in die ein Ausgang aus einem Ultraschallsensor, der an einer Tür eines Fahrzeugs angeordnet ist und konfiguriert ist, eine Distanz zu einem Hindernis innerhalb eines vorbestimmten Erfassungsbereichs durch eine Ultraschallwelle zu erfassen, und ein Ausgang einer Kamera des Fahrzeugs eingegeben wird, die konfiguriert ist, ein Bild einer Region aufzunehmen, die einen Bahnbereich, wenn die Tür des Fahrzeugs geöffnet wird, und einen Erfassungsbereich des Ultraschallsensors aufweist, wobei das Programm den Computer veranlasst, zu fungieren als: eine erste Einrichtung zum Erfassen zumindest der Distanz zu dem Hindernis unter der Distanz zu dem Hindernis und einer Form des Hindernisses auf der Grundlage des Ausgangs aus dem Ultraschallsensor, eine zweite Einrichtung zum Erfassen der Distanz zu dem Hindernis und der Form des Hindernisses auf der Grundlage des Ausgangs der Kamera, und eine dritte Einrichtung zum Durchführen einer Öffnungsvorgangssteuerung der Tür auf der Grundlage eines Erfassungsergebnisses der ersten Einrichtung und der zweiten Einrichtung.
Gemäß der vorstehend beschriebenen Konfiguration kann die Tür unmittelbar vor der Kollision mit dem Hindernis gestoppt werden, und kann die Kollision mit dem Hindernis in verschiedenen Situationen vermieden werden.
Figurenliste
Die vorstehenden und zusätzlichen Merkmale und Eigenschaften dieser Offenbarung werden anhand der nachfolgenden ausführlichen Beschreibung unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen deutlicher. Es zeigen:

1 ein schematisches Konfigurationsblockschaltbild einer Hinderniserfassungsvorrichtung gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel,
2 eine Draufsicht eines Fahrzeugs mit der Hinderniserfassungsvorrichtung gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel,
3 eine rechtsseitige Ansicht des Fahrzeugs mit der Hinderniserfassungsvorrichtung gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel,
4 eine Darstellung, die einen Erfassungsbereich einer Kamera und einen Erfassungsbereich eines Ultraschallsensors veranschaulicht, wenn von hinter dem Fahrzeug aus betrachtet,
5 eine Darstellung, die einen Erfassungsbereich der Kamera und einen Erfassungsbereich des Ultraschallsensors veranschaulicht, wenn von oberhalb des Fahrzeugs aus betrachtet,
6 eine erläuternde Darstellung während eines Sendens des Ultraschallsensors,
7 eine erläuternde Darstellung während eines Sendens eines zweiten Ultraschallsensors,
8 eine erläuternde Darstellung einer Positionserfassung eines Hindernisses,
9 eine erläuternde Darstellung in einem Fall eines mastartigen Hindernisses, in dem das Hindernis mast- bzw. pfahlförmig (säulenförmig) ist,
10 eine erläuternde Darstellung in einem Fall eines wandartigen Hindernisses, in dem das Hindernis wandartig ist,
11 eine erläuternde Darstellung, wenn ein Hindernis, mit dem kollidiert werden könnte, nicht erfasst wird,
12 eine erläuternde Darstellung, wenn ein Hindernis, mit dem kollidiert werden könnte, erfasst wird,
13 eine erläuternde Darstellung einer Türsteuerung, bei einer Vielzahl von erfassten Hindernissen in einem Türbahnbereich (Türtrajektoriebereich) enthalten sind,
14 eine erläuternde Darstellung der Türsteuerung, wenn eine Vielzahl von Hindernissen erfasst wird,
15 ein Betriebsflussdiagramm gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel,
16A und 16B erläuternde Darstellungen, wenn das Hindernis ein Mast (mastartig) ist,
17 eine erläuternde Darstellung, wenn das Hindernis eine Leitplanke (ein Hindernis mit einer komplizierten Form) ist,
18 eine erläuternde Darstellung, wenn eine Person, die das Fahrzeug besteigen wird, außerhalb einer Tür steht,
19 eine rechtsseitige Ansicht eines Fahrzeugs mit einer Hinderniserfassungsvorrichtung gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel,
20 eine erläuternde Darstellung eines Erfassungszustands eines Ultraschallsensors,
21 eine erläuternde Darstellung eines Erfassungsdistanzvergleichs,
22 eine erläuternde Darstellung einer Positionserfassung eines mastartigen Hindernisses durch den Ultraschallsensor, wenn die Tür geöffnet wird,
23 eine erläuternde Darstellung einer Positionserfassung eines wandartigen Hindernisses durch den Ultraschallsensor, wenn die Tür geöffnet wird,
24 ein schematisches Konfigurationsblockschaltbild einer Hinderniserfassungsvorrichtung gemäß einem dritten Ausführungsbeispiel,
25 eine erläuternde Darstellung eines Prinzips gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel,
26 ein Verarbeitungsflussdiagramm gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel,
27 ein Verarbeitungsflussdiagramm einer Distanzneuberechnung,
28 ein Verarbeitungsflussdiagramm einer Bilderkennung, und
29 eine erläuternde Darstellung einer Modifikation des dritten Ausführungsbeispiels.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
Nachstehend sind offenbarte beispielhafte Ausführungsbeispiele offenbart. Konfigurationen der Ausführungsbeispiele, die nachstehend beschrieben sind, und Wirkungen, Ergebnisse und Effekte, die durch derartige Konfigurationen bereitgestellt werden, sind Beispiele. Die Offenbarung kann durch andere Konfiguration als die in den nachfolgenden Ausführungsbeispielen offenbarten verwirklicht werden, und zumindest eine von verschiedenen Wirkungen kann auf der Grundlage der Grundkonfigurationen und hergeleiteten Wirkungen erhalten werden.
Erstes Ausführungsbeispiel
1 zeigt ein schematisches Konfigurationsblockschaltbild einer Hinderniserfassungsvorrichtung gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel.
Eine Hinderniserfassungsvorrichtung 10 weist eine Vielzahl von Kameras 11-1 bis 11-n, eine Vielzahl von Ultraschallsensorgruppen 12-1 bis 12-n, eine Steuerungseinrichtung 13, einen (Fahrzeuginnen-) Türöffnungsschalter (Türöffnungsschalter im Fahrzeuginneren) 14A, einen (Fahrzeugaußen-) Türöffnungsschalter (Türöffnungsschalter auf der Außenseite des Fahrzeugs) 14B und eine Türantriebseinheit 15 auf.
Die Kameras 11-1 bis 11-n sind an Positionen angeordnet, an denen Bilder der Türen, die den Kameras entsprechen, aufgenommen werden können.
Aufnahmebereiche der Kameras 11-1 bis 11-n sind Bereiche, in denen die Bilder der Türen von einem geschlossenen Zustand bis zu einem vollständig geöffneten Zustand der jeweiligen Türen aufgenommen werden.
In der vorstehend beschriebenen Konfiguration ist die Steuerungseinrichtung 13 ein sogenannter Mikrocomputer und steuert die Hinderniserfassungsvorrichtung 10 auf der Grundlage eines vorab gespeicherten Steuerungsprogramms.
Jede der Ultraschallsensorgruppen 12-1 bis 12-n weist einen ersten Ultraschallsensor SN1 und einen zweiten Ultraschallsensor SN2 auf, die in einer Längsrichtung (Vorne-Hinten-Richtung) des Fahrzeugs angeordnet sind.
Die Steuerungseinrichtung 13 steuert die gesamte Hinderniserfassungsvorrichtung 10. Die Steuerungseinrichtung 13 weist eine Kamerabild-Verarbeitungseinheit 21, eine Ultraschallsensorsignal-Verarbeitungseinheit 22, eine allgemeine Steuerungseinheit 23 und eine Türsteuerungseinheit 24 auf.
In der vorstehend beschriebenen Konfiguration verarbeitet die Kamerabild-Verarbeitungseinheit 21 Kamerabilder, die aus den Kameras 11-1 bis 11-n ausgegeben werden, und gibt Verarbeitungsergebnisse zu der allgemeinen Steuerungseinheit 23 aus. In diesem Fall bestimmt die Kamerabild-Verarbeitungseinheit 21 ein Vorhandensein oder Nichtvorhandensein eines Hindernisses, schätzt eine Form des Hindernisses (Objekterfassung) und berechnet einen zulässigen Türöffnungsgrad.
Die Ultraschallsensorsignal-Verarbeitungseinheit 22 verarbeitet Ausgangssignale des ersten Ultraschallsensors SN1 und des zweiten Ultraschallsensors SN2, die jeweils die Vielzahl der Ultraschallsensorgruppen 12-1 bis 12-n bilden, und gibt verarbeitete Ausgangssignale zu der allgemeinen Steuerungseinheit 23 aus. In diesem Fall bestimmt die Ultraschallsensorsignal-Verarbeitungseinheit 22 das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein des Hindernisses, schätzt die Form des Hindernisses und berechnet den zulässigen Türöffnungsgrad.
Die allgemeine Steuerungseinheit 23 steuert die gesamte Steuerungseinrichtung 13. Wenn der (Fahrzeuginnen-) Türöffnungsschalter 14A oder der (Fahrzeugaußen-) Türöffnungsschalter 14B betätigt wird, wird eine Antriebssteuerung der Tür durch die Türsteuerungseinheit 24 auf der Grundlage von Ausgängen der Kamerabild-Verarbeitungseinheit 21 und der Ultraschallsensorsignal-Verarbeitungseinheit 22 durchgeführt.
Die Türsteuerungseinheit 24 steuert die Türantriebseinheit 15 unter der Steuerung der allgemeinen Steuerungseinheit 23, um die Antriebssteuerung der Tür (Steuerung des Türöffnungsgrads und dergleichen) durchzuführen.
Der (Fahrzeuginnen-) Türöffnungsschalter 14A ist in einer Fahrzeugfahrgastzelle angeordnet, und wird betätigt, wenn ein Insasse die Tür öffnet.
Der (Fahrzeugaußen-) Türöffnungsschalter 14B ist außerhalb des Fahrzeugs angeordnet und wird betätigt, wenn die Tür geöffnet wird und der Insasse dabei ist, in das Fahrzeug einzusteigen.
Der (Fahrzeuginnen-) Türöffnungsschalter 14A und der (Fahrzeugaußen-) Türöffnungsschalter 14B sind mechanische Schalter, elektrostatische Schalter oder Fernsteuerungsschalter. Der (Fahrzeuginnen-) Türöffnungsschalter 14A und der (Fahrzeugaußen-) Türöffnungsschalter 14B können durch Software konfiguriert sein, um eine Position oder ein Verhalten eines Anwenders (des Insassen) durch die Kamera oder einen Funkwellensensor zu erfassen und durch Verwendung der Position oder des Verhaltens als Auslöser zu arbeiten.
Die Türantriebseinheit 15 führt eine Entriegelungs- oder Verriegelungssteuerung und eine Öffnungs- oder Schließsteuerung der Tür unter der Steuerung der Türsteuerungseinheit 24 durch.
2 zeigt eine Draufsicht eines Fahrzeugs mit der Hinderniserfassungsvorrichtung gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel.
3 zeigt eine rechtseitige Ansicht des Fahrzeugs mit der Hinderniserfassungsvorrichtung gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel.
In 2 ist zur Erleichterung des Verständnisses als ein Beispiel ein Fall beschrieben, bei dem vier Kameras 11-1 bis 11-4 und Ultraschallsensorgruppen 12-1 bis 12-4 entsprechend den Kameras 11-1 bis 11-4 angeordnet sind.
In 2 ist eine Aufwärtsrichtung eine Vorwärtsrichtung eines Fahrzeugs V, ist eine Abwärtsrichtung eine Rückwärtsrichtung des Fahrzeugs V, ist eine Rechtsrichtung eine rechtsgerichtete Richtung des Fahrzeugs V und ist eine Linksrichtung eine linksgerichtete Richtung des Fahrzeugs V. In 3 ist die rechte Richtung die Vorwärtsrichtung des Fahrzeugs V und ist die linke Richtung die rückwärtsgerichtete Richtung des Fahrzeugs V.
Wie es in 2 oder in 3 gezeigt ist, ist die Kamera 11-1, die ein Bild einer rechten vorderen Tür aufnimmt, an einem rechten Seitenspiegel des Fahrzeugs V angeordnet. Die Kamera 11-2, die ein Bild einer linken vorderen Tür aufnimmt, ist an einem linken Seitenspiegel des Fahrzeugs V angeordnet. Die Kamera 11-3, die ein Bild einer rechten hinteren Tür aufnimmt, ist an einem oberen Abschnitt einer rechten Mittelsäule des Fahrzeugs V angeordnet. Die Kamera 11-4, die ein Bild einer linken hinteren Tür aufnimmt, ist an einem oberen Abschnitt einer linken Mittelsäule des Fahrzeugs V angeordnet.
Die Ultraschallsensorgruppe 12-1 ist beispielsweise an einer unteren Zierleiste der rechten vorderen Tür des Fahrzeugs V angeordnet. Die Ultraschallsensorgruppe 12-2 ist beispielsweise an einer unteren Zierleiste der linken vorderen Tür des Fahrzeugs V angeordnet. Die Ultraschallsensorgruppe 12-3 ist beispielsweise an einer unteren Zierleiste der rechten hinteren Tür des Fahrzeugs V angeordnet. Die Ultraschallsensorgruppe 12-4 ist beispielsweise an einer unteren Zierleiste der linken hinteren Tür des Fahrzeugs V angeordnet.
4 zeigt eine Darstellung, die einen Erfassungsbereich der Kamera und einen Erfassungsbereich des Ultraschallsensors veranschaulicht, wenn von hinter dem Fahrzeug aus betrachtet.
5 zeigt eine Darstellung, die einen Erfassungsbereich der Kamera und einen Erfassungsbereich des Ultraschallsensors veranschaulicht, wenn von oberhalb des Fahrzeugs aus betrachtet.
In 4 und 5 sind zur Erleichterung des Verständnisses lediglich die Kamera 11-1 sowie der erste Ultraschallsensor SN1 und der zweite Ultraschallsensor SN2, die die Ultraschallsensorgruppe 12-1 bilden, gezeigt.
Wie es in 4 und 5 gezeigt ist, weist ein Erfassungsbereich ARC der Kamera 11-1 einen Erfassungsbereich ASN des ersten Ultraschallsensors SN1 und des zweiten Ultraschallsensors SN2 auf, die die Ultraschallsensorgruppe 12-1 bilden.
Nachstehend ist ein Erfassungsverfahren des Ultraschallsensors beschrieben.
Der erste Ultraschallsensor SN1 und der zweite Ultraschallsensor SN2, die die Ultraschallsensorgruppe 12-1 bilden, führen abwechselnd Senden und Empfangen durch.
6 zeigt eine erläuternde Darstellung während des Sendens des ersten Ultraschallsensors. Wenn der erste Ultraschallsensor SN1 eine Ultraschallwelle sendet, wird die Ultraschallwelle durch ein Hindernis OBJ reflektiert, empfängt der erste Ultraschallsensor SN1 eine Ultraschallwelle T11 und empfängt der zweite Ultraschallsensor SN2 eine Ultraschallwelle T12.
In diesem Fall entspricht eine Differenz zwischen einem Sendezeitpunkt des ersten Ultraschallsensors SN1 und einem Empfangszeitpunkt der Ultraschallwelle T11 des ersten Ultraschallsensors SN1 einer Distanz (dem Doppelten der Distanz) zwischen dem ersten Ultraschallsensor SN1 und dem Hindernis OBJ.
Eine Differenz zwischen dem Sendezeitpunkt des ersten Ultraschallsensors SN1 und einem Empfangszeitpunkt der Ultraschallwelle T12 des zweiten Ultraschallsensors SN2 entspricht einer Distanz zwischen dem ersten Ultraschallsensor SN1 und dem zweiten Ultraschallsensor SN2 über das Hindernis OBJ.
7 zeigt eine erläuternde Darstellung während des Sendens des zweiten Ultraschallsensors.
Wenn der zweite Ultraschallsensor SN2 eine Ultraschallwelle sendet, wird die Ultraschallwelle durch das Hindernis OBJ reflektiert, empfängt der erste Ultraschallsensor SN1 eine Ultraschallwelle T21 und empfängt der zweite Ultraschallsensor SN2 eine Ultraschallwelle T22.
In diesem Fall entspricht eine Differenz zwischen einem Sendezeitpunkt des zweiten Ultraschallsensors SN2 und einem Empfangszeitpunkt der Ultraschallwelle T21 des ersten Ultraschallsensors SN1 einer Distanz zwischen dem zweiten Ultraschallsensor SN2 und dem ersten Ultraschallsensor SN1 über das Hindernis OBJ.
Die Differenz zwischen dem Sendezeitpunkt des zweiten Ultraschallsensors SN2 und dem Empfangszeitpunkt der Ultraschallwelle T21 des ersten Ultraschallsensors SN1 entspricht einer Distanz (dem Doppelten der Distanz) zwischen dem zweiten Ultraschallsensor SN2 und dem Hindernis OBJ.
8 zeigt eine erläuternde Darstellung einer Positionserfassung des Hindernisses.
Eine Distanz a und eine Distanz b in 8 können anhand von Erfassungsergebnissen von 6 und 7 berechnet werden. Da eine Distanz c zwischen dem ersten Ultraschallsensor SN1 und dem zweiten Ultraschallsensor SN2 vorab bekannt ist, kann eine Distanz x und eine Distanz z durch das Prinzip der Triangulation berechnet werden, wie es in 8 gezeigt ist.
Nachstehend ist ein Schätzen der Form des Hindernisses durch den Ultraschallsensor beschrieben.
9 zeigt eine erläuternde Darstellung in einem Fall eines mastartigen Hindernisses, bei dem das Hindernis mastförmig (säulenförmig, stabförmig) ist.
Wie es in 9 gezeigt ist, bestimmt, wenn eine Hinderniskoordinate P1, die zu einer Zeit des Sendens des ersten Ultraschallsensors SN1 berechnet wird, und eine Hinderniskoordinate P2, die während des Sendens des zweiten Ultraschallsensors SN2 berechnet wird, nahe beieinander sind, die Ultraschallsensorsignal-Verarbeitungseinheit 22, dass das Hindernis ein mastartiges Hindernis ist.
10 zeigt eine erläuternde Darstellung in einem Fall eines wandartigen Hindernisses, in dem das Hindernis wandförmig ist.
Wie es in 10 gezeigt ist, bestimmt, wenn die Hinderniskoordinate P1, die während des Sendens des ersten Ultraschallsensors SN1 berechnet wird, und die Hinderniskoordinate P2, die während des Sendens des zweiten Ultraschallsensors SN2 berechnet wird, voneinander getrennt sind, die Ultraschallsensorsignal-Verarbeitungseinheit 22, dass das Hindernis das wandartige Hindernis ist.
Nachstehend ist ein Verfahren zur Erfassung eines Hindernisses beschrieben, mit dem eine Tür kollidieren kann, wenn die Tür in dem Fall öffnet, in dem das Hindernis das mastartige Hindernis ist.
In der nachfolgenden Beschreibung ist als Beispiel ein Fall beschrieben, in dem zwei Hindernisse OBJ1 und OBJ2 als die mastartigen Hindernisse erfasst werden.
11 zeigt eine erläuternde Darstellung, wenn ein Hindernis, mit dem kollidiert werden könnte, nicht erfasst wird.
Wenn die zwei Hindernisse OBJ1 und OBJ2 erfasst werden, wie es in 11 gezeigt ist, bestimmt die Ultraschallsensorsignal-Verarbeitungseinheit 22, dass es kein Hindernis gibt, wenn die Ultraschallsensorsignal-Verarbeitungseinheit 22 bestimmt, dass keines der zwei Hindernisse OBJ1 und OBJ2 in einem Türbahnbereich (Türtrajektoriebereich, Bereich der Trajektorie bzw. der Bahn (Bewegungsbahn) der Tür) ADE enthalten ist, wenn die Tür des Fahrzeugs V geöffnet wird.
12 zeigt eine erläuternde Darstellung, wenn das Hindernis, mit dem kollidiert werden könnte, erfasst wird.
Wenn die zwei Hindernisse OBJ1 und OBJ2 erfasst werden, wie es in 11 gezeigt ist, bestimmt die Ultraschallsensorsignal-Verarbeitungseinheit 22, dass es ein Hindernis gibt, wenn die Ultraschallsensorsignal-Verarbeitungseinheit 22 bestimmt, dass zumindest eines (das Hindernis OBJ2 in dem Beispiel von 12) der zwei Hindernisse OBJ1 und OBJ2 in dem Türbahnbereich ADE enthalten ist, wenn die Tür des Fahrzeugs V geöffnet wird.
Nachstehend ist eine Türsteuerung während einer Hinderniserfassung durch den Ultraschallsensor beschrieben.
13 zeigt eine erläuternde Darstellung der Türsteuerung, wenn mehrere erfasste Hindernisse in dem Türbahnbereich enthalten sind.
Wenn die mehreren erfassten Hindernisse in dem Türbahnbereich enthalten sind, berechnet die Ultraschallsensorsignal-Verarbeitungseinheit 22 einem maximalen Türöffnungsgrad, der keine Kollision mit dem Hindernis (dem Hindernis OBJ1 in 13) verursacht, mit dem die Tür zuerst kollidieren könnte, wenn die Tür aus einem vollständig geschlossenen Zustand heraus geöffnet wird, als einen zulässigen Türöffnungsgrad ANG_AL.
Dementsprechend steuert die allgemeine Steuerungseinheit 23 die Türantriebseinheit 15 über die Türsteuerungseinheit 24 und öffnet die Tür bis zu dem zulässigen Türöffnungsgrad ANG_AL, wie es in 13 gezeigt ist.
14 zeigt eine erläuternde Darstellung der Türsteuerung, wenn mehrere Hindernisse erfasst werden.
In dem Beispiel von 14 werden mehrere Hindernisse erfasst, jedoch ist ein Hindernis enthalten, das nicht in dem Türbahnbereich enthalten ist.
In einem derartigen Fall verbindet die Ultraschallsensorsignal-Verarbeitungseinheit 22 die erfassten Hindernisse mit einer Bestimmungsgeraden V_OBJ und berechnet einen maximalen Türöffnungsgrad, der nicht ein Kollidieren mit der Bestimmungsgeraden V_OBJ verursacht, wenn die Tür aus dem vollständig geschlossenen Zustand heraus geöffnet wird, als den zulässigen Türöffnungsgrad ANG_AL.
Dementsprechend steuert die allgemeine Steuerungseinheit 23 die Türantriebseinheit 15 über die Türsteuerungseinheit 24 und öffnet die Tür bis zu dem zulässigen Türöffnungsgrad ANG_AL, wie es in 15 gezeigt ist.
Nachstehend ist ein Überblick über die Verarbeitung in der Kamerabild-Verarbeitungseinheit 21 beschrieben.
Die Kamerabild-Verarbeitungseinheit 21 führt die Objekterfassung durch Bilderkennung oder dergleichen auf der Grundlage von aufgenommenen Bildern durch, die durch die Kameras 11-1 bis 11-n aufgenommen worden sind, und erfasst eine Art (einen Typ) des Hindernisses (die Mast-Art, die Wand-Art, eine Person oder dergleichen) und eine Position des Hindernisses (eine Position eines Punktes, der am nächsten zu dem Fahrzeug V in den aufgenommenen Bildern ist).
In diesem Fall kann zusätzlich zu dem Verfahren zur Erfassung des Hindernisses bei der Erfassung des Hindernisses das Hindernis auf der Grundlage einer Anordnungsbeziehung zwischen dem Hindernis und dem Boden erfasst werden.
Darauffolgend bestimmt die Kamerabild-Verarbeitungseinheit 21 das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein des Hindernisses in einer Türbahn (Türtrajektorie) auf der Grundlage der Art und der Position des Hindernisses.
Wenn die Kamerabild-Verarbeitungseinheit 21 bestimmt, dass es ein Hindernis in der Türbahn gibt, berechnet die Kamerabild-Verarbeitungseinheit 21 einen maximalen Türöffnungsgrad, der keine Kollision mit dem Hindernis verursacht, wenn die Tür aus dem vollständig geschlossenen Zustand heraus geöffnet wird, als den zulässigen Türöffnungsgrad.
Nachstehend ist ein Betrieb gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel beschrieben.
15 zeigt ein Betriebsflussdiagramm gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel.
Zunächst bestimmt, wenn die allgemeine Steuerungseinheit 23 einen EIN-Zustand des Türöffnungsschalters erfasst (Schritt S11), die allgemeine Steuerungseinheit 23, ob der (Fahrzeuginnen-) Türöffnungsschalter 14A in dem EIN-Zustand ist (Schritt S12).
Bei der Bestimmung von Schritt S12 bestimmt, wenn der (Fahrzeuginnen-) Türöffnungsschalter 14A in dem EIN-Zustand ist (Schritt S12: Ja), die allgemeine Steuerungseinheit 23 auf der Grundlage eines Ausgangsergebnisses der Kamerabild-Verarbeitungseinheit 21, ob es ein Hindernis in der Türbahn gibt (Schritt S13).
Bei der Bestimmung von Schritt S13 bestimmt, wenn es ein Hindernis in der Türbahn gibt (Schritt S13: Ja), die allgemeine Steuerungseinheit 23, ob ein Formbestimmungsergebnis (Ergebnis der Bestimmung der Form), das dem Ausgangsergebnis der Kamerabild-Verarbeitungseinheit 21 entspricht, eine Form (eine mastartige Form oder eine wandartige Form) ist, die mit hoher Genauigkeit in den Ultraschallsensoren SN1 und SN2 (die in der Figur als Sonare beschrieben sind) erfasst werden kann (Schritt S14).
Bei der Bestimmung von Schritt S14 geht, wenn bestimmt wird, dass das Formbestimmungsergebnis nicht die Form ist, die mit hoher Genauigkeit in den Ultraschallsensoren SN1 und SN2 erfasst werden kann (Schritt S14: Nein), die allgemeine Steuerungseinheit 23 zu Schritt S20 über.
Bei der Bestimmung von Schritt S14 bestimmt, wenn bestimmt wird, dass das Formbestimmungsergebnis die Form ist, die mit hoher Genauigkeit in den Ultraschallsensoren SN1 und SN2 erfasst werden kann (Schritt S14: Ja), die allgemeine Steuerungseinheit 23, ob eine Erfassungsdistanz zu dem Hindernis, das dem Ausgangsergebnis der Ultraschallsensorsignal-Verarbeitungseinheit 22 entspricht, im Wesentlichen gleich zu einer Erfassungsdistanz des Hindernisses entsprechend dem Ausgangsergebnis der Kamerabild-Verarbeitungseinheit 21 ist (Schritt S15).
Bei der Bestimmung von Schritt S15 geht, wenn bestimmt wird, dass die Erfassungsdistanzen nicht im Wesentlichen gleich zueinander sind (Schritt S15: Nein), die allgemeine Steuerungseinheit 23 zu Schritt S20 über.
Bei der Bestimmung von Schritt S15 teilt, wenn bestimmt wird, dass die Erfassungsdistanzen im Wesentlichen gleich sind (Schritt S15: Ja), die allgemeine Steuerungseinheit 23 der Türsteuerungseinheit 24 mit, dass ein Öffnungsvorgang erlaubt ist, steuert die Türantriebseinheit 15 über die Türsteuerungseinheit 24, steuert die Tür in den zulässigen Türöffnungsgrad, der durch die Ultraschallsensorsignal-Verarbeitungseinheit 22 erfasst wird, und beendet den Prozess (Schritt S16).
Eine Beziehung zwischen einem Erfassungsergebnis der Kamerabild-Verarbeitungseinheit 21, einem Erfassungsergebnis der Ultraschallsensorsignal-Verarbeitungseinheit 22 und einem Bestimmungsergebnis der allgemeine Steuerungseinheit 23 ist nachstehend beschrieben.
16A und 16B zeigen erläuternde Darstellungen, wenn das Hindernis ein Mast (eine Mast-Art bzw. ein Mast-Typ) ist.
Wie es in 16A gezeigt ist, ist, wenn das Hindernis ein Mast (Mast-Art) PL ist, das Erfassungsergebnis der Kamerabild-Verarbeitungseinheit 21, dass es ein Hindernis gibt und dass die Form des Hindernisses die Mast-Art ist.
Gleichermaßen ist das Erfassungsergebnis der Ultraschallsensorsignal-Verarbeitungseinheit 22 ebenfalls, dass es ein Hindernis gibt und dass die Form des Hindernisses die Mast-Art ist.
Als Ergebnis ist das Bestimmungsergebnis der allgemeine Steuerungseinheit 23, dass der Öffnungsvorgang der Tür des Fahrzeugs V erlaubt ist, und die Tür wird innerhalb des zulässigen Türöffnungsgrads des Ultraschallsensors gesteuert.
Dementsprechend kann, wie es in 16B gezeigt ist, der Öffnungsvorgang der Tür bis zu einer Position unmittelbar vor einem Kollidieren der Tür mit dem Hindernis durchgeführt werden.
17 zeigt eine erläuternde Darstellung, wenn das Hindernis eine Leitplanke (ein Hindernis mit einer komplizierten Form) ist.
Wie es in 17 gezeigt ist, ist, wenn das Hindernis eine Leitplanke GR ist, das Erfassungsergebnis der Kamerabild-Verarbeitungseinheit 21, dass es ein Hindernis gibt und dass die Form des Hindernisses eine Leitplanke ist.
Im Gegensatz dazu wird in dem Erfassungsergebnis der Ultraschallsensorsignal-Verarbeitungseinheit 22, da der erste Ultraschallsensor SN1 und der zweite Ultraschallsensor SN2 horizontal angeordnet sind, in Abhängigkeit von der Einbausituation der Leitplanke GR bestimmt, dass es kein Hindernis gibt, oder ist ein Erfassungsfehler in Abhängigkeit von der Form der Leitplanke GR groß. Wenn erfasst wird, dass es ein Hindernis gibt, ist die Form des Hindernisses die Wand-Art (der Wand-Typ).
Als Ergebnis bestimmt die allgemeine Steuerungseinheit 23, dass das Erfassungsergebnis der Ultraschallsensorsignal-Verarbeitungseinheit 22 unzuverlässig ist, beschränkt den Öffnungsvorgang der Tür und steuert die Tür in einem Öffnungsvorgangs-Beschränkungszustand, in dem der Öffnungsgrad der Tür beispielsweise auf einen Bereich einer Breite der Seitenspiegel des Fahrzeugs (Aufklappposition bzw. Pop-Up-Position) beschränkt wird.
Dementsprechend kann, wie es in 16B gezeigt ist, der Öffnungsvorgang der Tür bis zu einer Position unmittelbar vor Kollidieren der Tür mit dem Hindernis durchgeführt werden.
18 zeigt eine erläuternde Darstellung, wenn eine Person, die in das Fahrzeug einsteigen wird, außerhalb der Tür steht.
Bei der Bestimmung von Schritt S12 bestimmt, wenn der (Fahrzeuginnen-) Türöffnungsschalter 14A in einem AUS-Zustand ist, da der (Fahrzeugaußen-) Türöffnungsschalter 14B in dem EIN-Zustand ist, die allgemeine Steuerungseinheit 23, ob eine Stehposition des Anwenders sich außerhalb eines Bahnbereichs (Trajektoriebereichs) während des Öffnens der Tür befindet (Schritt S18).
Wie es in 18 gezeigt ist, ist, wenn eine Person HM die Tür außerhalb des Fahrzeugs öffnet, das Erfassungsergebnis der Kamerabild-Verarbeitungseinheit 21, dass es ein Hindernis gibt, und dass das Hindernis eine Person ist.
Das Erfassungsergebnis der Ultraschallsensorsignal-Verarbeitungseinheit 22 ist, dass es ein Hindernis gibt, und dass die Form des Hindernisses die Mast-Art oder die Wand-Art ist.
Als Ergebnis ist das Bestimmungsergebnis der allgemeinen Steuerungseinheit 23 auf der Grundlage der Erfassungsergebnisse der Kamerabild-Verarbeitungseinheit 21 und der Ultraschallsensorsignal-Verarbeitungseinheit 22, dass in Reaktion auf die Erfassung, dass die Person HM sich außerhalb des Bahnbereichs während des Öffnens der Tür bewegt hat, eine Öffnungsvorgangssteuerung der Tür durchgeführt wird.
Das heißt, dass bei der Bestimmung von Schritt S18, wenn die Stehposition der Person HM, die der Anwender ist, während des Öffnens der Tür außerhalb des Bahnbereichs ist (Schritt S18: Ja), die allgemeine Steuerungseinheit 23 zu Schritt S13 übergeht, und die Öffnungsvorgangssteuerung der Tür auf der Grundlage der Erfassungsergebnisse der Kamerabild-Verarbeitungseinheit 21 und der Ultraschallsensorsignal-Verarbeitungseinheit 22 entsprechend der vorstehend beschriebenen Verarbeitung durchführt.
Bei der Bestimmung von Schritt S18 wird, wenn die Stehposition der Person HM, die der Anwender ist, während des Öffnens der Tür innerhalb des Bahnbereichs ist (Schritt S18: Nein), bestimmt, ob eine vorbestimmte Zeit verstrichen ist, seit der (Fahrzeugaußen-) Türöffnungsschalter 14B in dem EIN-Zustand ist (Schritt S19).
Bei der Bestimmung von Schritt S19 geht, wenn bestimmt wird, dass die vorbestimmte Zeit nicht verstrichen ist, seit der (Fahrzeugaußen-) Türöffnungsschalter 14B in dem EIN-Zustand ist (Schritt S19: Nein), die allgemeine Steuerungseinheit 23 zu Schritt S18 über und tritt in einen Bereitschaftszustand (Standby-Zustand) ein.
Bei der Bestimmung von Schritt S19 führt, wenn die vorbestimmte Zeit verstrichen ist, seit der (Fahrzeugaußen-) Türöffnungsschalter 14B in dem EIN-Zustand ist (Schritt S19: Ja), die allgemeine Steuerungseinheit 23 die Öffnungsvorgangssteuerung der Tür durch, indem der Öffnungsvorgang der Tür beschränkt wird, und beendet den Prozess, da die Zuverlässigkeit des Erfassungsergebnisses der Ultraschallsensorsignal-Verarbeitungseinheit 22 niedrig ist (Schritt S20).
Bei der Bestimmung von Schritt S13 bestimmt, wenn es keine Hindernisse in der Türbahn gibt (Schritt S13: Nein), die allgemeine Steuerungseinheit 23, dass der Öffnungsvorgang der Tür möglich ist, da es kein Hindernis gibt, steuert die Türantriebseinheit 15 durch die Türsteuerungseinheit 24, führt den Türöffnungsvorgang durch und beendet den Prozess (Schritt S17).
Wie es vorstehend beschrieben worden ist, kann gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel in einem Bereich innerhalb der Türbahn während des Öffnens der Tür, wenn ein Signal zur Durchführung des Öffnungsvorgangs aus den Türöffnungsschaltern 14A und 14B eingegeben wird, die den Öffnungsvorgang an der Tür durchführen, da die Öffnungssteuerung der Tür erlaubt wird, wenn Schätzergebnisse des Vorhandenseins oder Nichtvorhandenseins des Hindernisses und die Form des Hindernisses entsprechend den Erfassungsergebnissen der Kamerabild-Verarbeitungseinheit 21 und der Ultraschallsensorsignal-Verarbeitungseinheit 22 übereinstimmen, selbst wenn das Hindernis eine Form aufweist, die durch die Ultraschallsensoren SN1 und SN2 schwierig zu erfassen ist, verhindert werden, dass die Tür mit dem Hindernis kollidiert.
Zusätzlich kann, wenn die Distanz zu dem Hindernis durch die Kamerabild-Verarbeitungseinheit 21 und die Ultraschallsensorsignal-Verarbeitungseinheit 22 erfasst wird und die Erfassungsergebnisse im Wesentlichen gleich sind (wenn die Erfassungsergebnisse als die gleichen betrachtet werden können), da der Öffnungsvorgang bis vor dem Hindernis erlaubt wird, selbst wenn das Hindernis eine Form aufweist, die schwierig durch die Ultraschallsensoren SN1 und SN2 zu erfassen ist, verhindert werden, dass die Tür mit dem Hindernis kollidiert.
Wenn weiterhin das Signal zur Durchführung des Öffnungsvorgangs an der Tür aus dem Türöffnungsschalter 14B, der außerhalb des Fahrzeugs vorgesehen ist, eingegeben wird, da der Öffnungsvorgang der Tür beschränkt wird, wenn die Person in der Türbahn während des Öffnens der Tür erfasst wird und die Öffnungssteuerung der Tür wie üblich erlaubt wird, wenn die Person sich außerhalb der Türbahn innerhalb einer vorbestimmten Zeit bewegt, verhindert werden, dass eine Person, die in das Fahrzeug V einsteigen wird, als ein Hindernis bestimmt wird, und kann verhindert werden, dass ein Öffnungsvorgang der Tür unnötig beschränkt wird.
Zweites Ausführungsbeispiel
Gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel wird eine Konfiguration verwendet, bei der zwei Ultraschallsensoren, das heißt der erste Ultraschallsensor SN1 und der zweite Ultraschallsensor SN2 für die Ultraschallsensorgruppen 12-1 bis 12-n verwendet werden, wohingegen gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel ein einziger Ultraschallsensor SN für jede entsprechende Tür anstelle der Ultraschallsensorgruppen 12-1 bis 12-n vorgesehen ist.
Auch in diesem Fall ist eine Konfiguration einer Hinderniserfassungsvorrichtung dieselbe wie diejenige gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel, wobei eine Beschreibung davon in geeigneter Weise einbezogen wird.
19 zeigt eine rechtseitige Ansicht eines Fahrzeugs mit der Hinderniserfassungsvorrichtung gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel.
Wie es in 19 gezeigt ist, ist der Ultraschallsensor SN an einem unteren Abschnitt jeder Tür vorgesehen.
20 zeigt eine erläuternde Darstellung eines Erfassungszustands des Ultraschallsensors.
Wenn lediglich ein einzelner Ultraschallsensor SN vorgesehen ist, wie es in 19 gezeigt ist, kann die Distanz zu dem Objekt OBJ berechnet werden, wie es in 20 gezeigt ist, jedoch kann lediglich bestimmt werden, dass das Hindernis OBJ an irgendeiner Position auf einem Umfang existiert, wie es durch eine gestrichelte Bogenlinie OV in 20 gezeigt ist.
Das heißt, dass die Ultraschallsensorsignal-Verarbeitungseinheit 22 gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel nicht in der Lage ist, zu bestimmen, ob das Hindernis während des Öffnens der Tür, wenn die Tür vollständig geschlossen ist, innerhalb eines Türbahnbereichs ist, oder die Form des Hindernisses zu bestimmen.
21 zeigt eine erläuternde Darstellung eines Erfassungsdistanzvergleichs.
Daher wird gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel ein Vergleich mit dem Erfassungsergebnis der Kamerabild-Verarbeitungseinheit 21 nicht durchgeführt, und werden das Erfassungsergebnis der Kamerabild-Verarbeitungseinheit 21 und ein Distanzerfassungsergebnis der Ultraschallsensorsignal-Verarbeitungseinheit 22 verglichen, wie es in 21 gezeigt ist.
22 zeigt eine erläuternde Darstellung einer Positionserfassung des mastartigen Hindernisses durch den Ultraschallsensor, wenn die Tür geöffnet wird.
Wie es in 22 gezeigt ist, spezifiziert, da, wenn die Tür geöffnet ist, das Fahrzeug V gestoppt ist und eine Distanz zwischen dem Ultraschallsensor SN und dem Hindernis OBJ sich allmählich entsprechend einem geöffneten Zustand der Tür ändert, die allgemeine Steuerungseinheit 23 eine Position des mastartigen Hindernisses OBJ auf der Grundlage einer Einstellung, dass das Hindernis OBJ an einem Schnittpunkt einer Kurve OV1 und einer Kurve OV2 positioniert ist, die die Distanz zu dem Hindernis OBJ entsprechend dem geöffneten Zustand der Tür repräsentiert, um die Öffnungssteuerung der Tür durchzuführen.
23 zeigt eine erläuternde Darstellung einer Positionserfassung des wandartigen Hindernisses durch den Ultraschallsensor, wenn die Tür geöffnet wird.
Wie es in 23 gezeigt ist, ist, wenn die Tür geöffnet ist, das Fahrzeug V gestoppt und ändert sich die Distanz zwischen dem Ultraschallsensor SN und dem Hindernis OBJ im Wesentlichen konstant entsprechend dem geöffneten Zustand der Tür.
Daher spezifiziert die allgemeine Steuerungseinheit 23 eine Position des wandartigen Hindernisses OBJ auf der Grundlage einer Einstellung, dass das Hindernis OBJ entlang einer Erstreckungsrichtung einer Tangente der Kurve OV1 und der Kurve OV2 positioniert ist, die die Distanz zu dem Hindernis OBJ entsprechend dem geöffneten Zustand der Tür repräsentiert, um die Öffnungssteuerung der Tür durchzuführen.
Wie es vorstehend beschrieben worden ist kann gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel, wenn die Distanz zu dem Hindernis durch die Kamerabild-Verarbeitungseinheit 21 und die Ultraschallsensorsignal-Verarbeitungseinheit 22 erfasst wird und die Erfassungsergebnisse im Wesentlichen gleich sind (wenn die Erfassungsergebnisse als die gleichen betrachtet werden können), da der Öffnungsvorgang bis vor dem Hindernis erlaubt ist, selbst wenn das Hindernis eine Form aufweist, die durch den Ultraschallsensor SN schwierig zu erfassen sind, verhindert werden, dass die Tür mit dem Hindernis kollidiert.
Drittes Ausführungsbeispiel
24 zeigt ein schematisches Konfigurationsblockschaltbild einer Hinderniserfassungsvorrichtung gemäß einem dritten Ausführungsbeispiel.
In 24 sind dieselben Teile wie diejenigen gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel gemäß 1 durch dieselben Bezugszeichen bezeichnet, weshalb für deren ausführliche Beschreibung darauf verwiesen wird.
Eine Hinderniserfassungsvorrichtung 10A gemäß 24 unterscheidet sich von der Hinderniserfassungsvorrichtung 10 gemäß 1 dahingehend, dass die Hinderniserfassungsvorrichtung 10A eine Speichereinheit 25 aufweist, die eingegebene Fahrzeuginformationen und Türöffnungsgradinformationen INF5 speichert, die von der Türsteuerungseinheit 24 ausgegeben werden, und eine Bildverarbeitung zur Verbesserung einer Erfassungsempfindlichkeit und der Erfassungsgenauigkeit in der Kamerabild-Verarbeitungseinheit 21 durchführt.
In der vorstehend beschriebenen Konfiguration weisen die Fahrzeuginformationen Host-Fahrzeugpositionsinformationen INF1, Karteninformationen INF2, Zeitinformationen INF3 und Umgebungsinformationen INF4 auf.
Die Host-Fahrzeugpositionsinformationen INF1 sind beispielsweise GPS-Informationen wie Breiten- und Längsinformationen und sind Informationen, die eine Position eines Host-Fahrzeugs angeben.
Die Karteninformationen INF2 sind Informationen zum Beschaffen von topographischen Informationen, um eine Positionsbeziehung mit der Sonne auf einem südlichen Abhang eines Berges oder dergleichen in Erfahrung zu bringen.
Die Zeitinformationen INF3 weisen gegenwärtige Zeitinformationen auf und sind Informationen, um eine Positionsbeziehung mit der Sonne in Kooperation mit den Positionsinformationen des Fahrzeugs in Erfahrung zu bringen.
Die Umgebungsinformationen INF4 weisen beispielsweise Beleuchtungsstärkeninformationen für jede aus der Vielzahl der Kameras 11-1 bis 11-n auf und werden aus einem Beleuchtungsstärkensensor oder dergleichen eingegeben.
Die Türöffnungsgradinformationen INF5 werden zur Korrektur einer Orientierung der Kamera, die in der Tür des Fahrzeugs vorgesehen ist, in Bezug auf eine Orientierung des Fahrzeugs verwendet.
25 zeigt eine erläuternde Darstellung eines Prinzips gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel.
Das Prinzip gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel ist unter Bezugnahme auf 25 beschrieben.
Ein Problem tritt dahingehend auf, dass es wahrscheinlich ist, dass die Kameras 11-1 bis 11-n durch Helligkeit beeinträchtigt werden, und dass sie auch bei der Objekterkennung durch Maschinenlernen durch Helligkeit beeinträchtigt werden. Beispielweise tritt ein Problem dahingehend auf, dass eine Abgrenzungslinie mit einem Objekt nicht korrekt aufgrund eines Schattens erkannt werden kann.
Daher kann gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel, indem eine Beziehung zwischen einer Lichtquelle (der Sonne, Straßenlicht (fluoreszierendes Licht) oder dergleichen, wobei insbesondere ein Einfluss der Sonne groß ist) und der Position des Fahrzeugs anhand der Fahrzeugposition, einer Fahrzeugfahrtrichtung und einer Zeit in Erfahrung gebracht werden und die Helligkeit der Kameras 11-1 bis 11-n justiert wird, die Objekterkennung leicht durchgeführt werden.
Genauer wird, wie es in 25 gezeigt ist, beispielsweise angenommen, dass ein Fahrzeug AUTO mit Sonnenlicht von der Sonne SONNE bestrahlt wird.
In diesem Fall erhöht sich, da ein Bereich AR_BR auf der Sonnenseite des Fahrzeugs in einem Zustand ist, in dem er mit dem Sonnenlicht bestrahlt wird, eine Menge von auftreffendem Licht auf der Kamera, die auf der Seite vorgesehen ist.
Im Gegensatz dazu verringert sich, da eine Menge von Sonnenlicht in einem Bereich AR_SH reduziert ist, der auf der Rückseite des Fahrzeugs AUTO in Bezug auf die Sonne SONNE ist, die Menge von auftreffendem Licht auf der Kamera, die auf der Seite vorgesehen ist.
Daher kann gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel durch Justieren der Helligkeit des aufgenommenen Bildes auf der Grundlage der Positionsbeziehungen zwischen den Kameras 11-1 bis 11-n und der Lichtquelle (Sonne oder dergleichen) und einer Helligkeit (Beleuchtungsstärke) einer Umgebung die Objekterkennung leicht an irgendeiner der Kameras 11-1 bis 11-n durchgeführt werden.
Nachstehend ist ein Betrieb gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel beschrieben.
26 zeigt ein Verarbeitungsflussdiagramm gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel.
Wenn ein EIN-Zustand eines Türöffnungsschalters erfasst wird (Schritt S31), wird bestimmt, ob die Beleuchtungsstärke gleich wie oder größer als ein vorbestimmter Schwellenwert ist, das heißt, ob das Fahrzeug AUTO sich in einem Bestrahlungszustand mit Sonnenlicht oder dergleichen befindet (Schritt S32).
Bei der Bestimmung von Schritt S32 wird, wenn die Beleuchtungsstärke gleich wie oder größer als der Schwellwert ist (Schritt S32: Ja), auf der Grundlage des aufgenommenen Bildes der Kamera bestimmt, ob es ein Hindernis in der Türbahn gibt, wenn die Tür geöffnet wird (Schritt S33).
Bei der Bestimmung von Schritt S33 wird, wenn bestimmt wird, dass es kein Hindernis in der Türbahn gibt (Schritt S33: Nein), auf der Grundlage eines Ausgangssignals des Ultraschallsensors bestimmt, ob es ein Hindernis in der Türbahn während des Öffnens der Tür gibt (Schritt S34).
Bei der Bestimmung von Schritt S34 wird, wenn bestimmt wird, dass es kein Hindernis in der Türbahn gibt (Schritt S34: Nein), zunächst die Tür bis zu der Aufklappposition (Pop-up-Position) geöffnet, und dann wird die Tür vollständig geöffnet (Schritt S35), woraufhin der Prozess beendet wird.
Bei der Bestimmung von Schritt S34 wird, wenn bestimmt wird, dass es ein Hindernis in der Türbahn gibt (Schritt S34: Ja) zunächst die Tür bis zu der Aufklappposition geöffnet, und wird eine Distanz zu einem Objekt erneut auf der Grundlage einer Vielzahl von aufgenommenen Bildern berechnet (Schritt S36).
Genauer wird die Distanz zu dem Hindernis (eine Distanz, die durch die Kamera gemessen wird) unter Verwendung des Prinzips einer Stereokamera auf der Grundlage eines aufgenommenen Bildes der Kamera, wenn die Tür geschlossen ist, und eines oder mehreren aufgenommenen Bildern berechnet, die durch Aufnehmen eines Bildes durch die Kamera erhalten werden, während allmählich die Tür nach Öffnen der Tür bis zu der Aufklappposition geöffnet wird (Schritt S36).
Nachstehend ist das Neuberechnen der Distanz zu dem Objekt auf der Grundlage der aufgenommenen Bilder durch die Vielzahl der Kameras ausführlich beschrieben.
27 zeigt ein Verarbeitungsflussdiagramm zur Distanzneuberechnung.
Bei der Neuberechnung werden durch Justieren der Helligkeit auf der Grundlage der Positionsbeziehung zwischen den Kameras 11-1 bis 11-n und der Lichtquelle, um die Durchführung der Objekterkennung in jeder der Kameras 11-1 bis 11-n zu erleichtern, die Host-Fahrzeugpositionsinformationen INF1 (entsprechend der Fahrzeugposition), ein Verlauf der Host-Fahrzeugpositionsinformationen INF1 (entsprechend der Fahrzeugfahrtrichtungsinformationen) und Fahrzeughöheninformationen, die die Fahrzeuginformationen sind, beschafft (Schritt S51).
Darauffolgend korrigiert die Kamerabild-Verarbeitungseinheit 21 eine Kameraposition auf der Grundlage der in Schritt S51 erhaltenen Informationen (Schritt S52).
Dementsprechend führt die allgemeine Steuerungseinheit 23 eine Distanzmessung zu dem Hindernis, das ein Objekt ist, auf der Grundlage eines aufgenommenen Bildes und einer korrigierten Kameraposition, die durch die Kamerabild-Verarbeitungseinheit 21 ausgegeben wird, durch (Schritt S53).
Dann wird eine Position, die durch Subtrahieren eines vorabeingestellten konstanten Werts zur Gewährleistung von Sicherheit von der Distanz zu dem Hindernis (der Distanz, die durch die Kamera gemessen worden ist), die in Schritt S36 erhalten wird, als eine Maximaltüröffnungsgradposition eingestellt, wird die Tür bis vor dem Hindernis geöffnet, woraufhin die Tür gestoppt wird, und der Prozess beendet wird (Schritt S37).
Wenn demgegenüber in der Bestimmung von Schritt S33 bestimmt wird, dass es ein Hindernis in der Türbahn gibt (Schritt S33: Ja), wird auf der Grundlage des Ausgangssignals des Ultraschallsensors bestimmt, ob es ein Hindernis in der Türbahn während des Öffnens der Tür gibt (Schritt S38).
In der Bestimmung von Schritt S38 wird, wenn bestimmt wird, dass es ein Hindernis in der Türbahn gibt (Schritt S38: Ja), auf der Grundlage des aufgenommenen Bildes der Kamera bestimmt, ob das Schätzergebnis der Form des Hindernisses ein einfaches Hindernis mit einer einfachen Form wie der Mast oder die Wand ist (Schritt S39).
28 zeigt ein Verarbeitungsflussdiagramm der Bilderkennung.
Dann werden bei der Bestimmung von Schritt S39 durch weiteres Justieren der Helligkeit auf der Grundlage der Positionsbeziehung zwischen den Kameras 11-1 bis 11-n und der Lichtquelle zur Erleichterung der Durchführung der Objekterkennung in jeder der Kameras 11-1 bis 11-n die Host-Fahrzeugpositionsinformationen INF1 (die der Fahrzeugposition entsprechen), der Verlauf der Host-Fahrzeugpositionsinformationen INF1 (der den Fahrzeugfahrtrichtungsinformationen entspricht) und die Zeitinformationen INF3 (die den Positionsinformationen der Sonne, die die Lichtquelle ist, sowie Tageszeit- und Nachtzeitinformationen entsprechen), die die Fahrzeuginformationen sind, beschafft (Schritt S61).
Darauffolgend führt die Kamerabild-Verarbeitungseinheit 21 auf der Grundlage der in Schritt S61 erhaltenen Informationen eine Bildmodifikation (Bildkorrektur) durch, bei der Einflüsse der Orientierung des Fahrzeugs und eines Schattens des Objekts wie dem Hindernis entfernt werden (Schritt S62).
Die allgemeine Steuerungseinheit 23 beschafft eine Existenzwahrscheinlichkeit des Objekts, die anhand der Fahrzeugposition und der Karteninformationen vorgegeben ist (Schritt S63).
Dann führt die allgemeine Steuerungseinheit 23 die Bilderkennung an einem Bild unter Berücksichtigung des Lichts aus der Lichtquelle, das in Schritt S62 erhalten worden ist, und kombiniert die Existenzwahrscheinlichkeit des Objekts, die in Schritt S63 beschafft wird, um die Objekterkennung durchzuführen (Schritt S64).
Wenn die Fahrzeugposition eine Position ist, an der das Fahrzeug in der Vergangenheit gestoppt wurde, kann ein vergangenes Objekterkennungsergebnis ebenfalls verwendet werden.
Entsprechend den Schritten S61 bis S64 kann der Einfluss der Lichtquelle wie der Sonne entfernt werden, indem die Zeitinformationen und Fahrzeugfahrtinformationen genutzt werden, und kann das Objekt leicht korrekt erkannt werden.
Durch Nutzen der Fahrzeugpositionsinformationen oder der Karteninformationen und Zugreifen auf eine Existenzwahrscheinlichkeitstabelle des Objekts in Abhängigkeit von der gegenwärtigen Position des Fahrzeugs (wo das Fahrzeug jetzt ist) kann eine fehlerhafte Erkennung bei der Objekterkennung vermieden werden.
Bei der Bestimmung von Schritt S39 wird, wenn das Schätzergebnis der Form des Hindernisses auf der Grundlage des aufgenommenen Bildes der Kamera das einfache Hindernis ist (Schritt S39: Ja), die Öffnungssteuerung der Tür durchgeführt, während die Distanz zu dem Hindernis auf der Grundlage des Ausgangssignals des Ultraschallsensors gemessen wird, da ein Distanzmessergebnis durch den Ultraschallsensor eine Zuverlässigkeit aufweist, und wird der Prozess beendet (Schritt S40).
Bei der Bestimmung von Schritt S39 wird, wenn das Schätzergebnis der Form des Hindernisses auf der Grundlage des aufgenommenen Bildes der Kamera nicht das einfache Hindernis ist (Schritt S39: Nein), die Tür bis zu der Aufklappposition geöffnet, da die Zuverlässigkeit des Distanzmessergebnisses durch den Ultraschallsensor niedrig ist, und wird die Distanz zu dem Hindernis, das ein Objekt ist, durch die Kamera erneut auf der Grundlage der Aufnahme der Kamera neu berechnet (Schritt S41).
Auch in diesem Fall werden ähnlich zu dem Fall von Schritt S36, wie es in 27 gezeigt ist, die Host-Fahrzeugpositionsinformationen INF1 (die der Fahrzeugposition entsprechen), der Verlauf der Host-Fahrzeugpositionsinformationen INF1 (der den Fahrzeugfahrtrichtungsinformationen entspricht) und die Fahrzeughöheninformationen, die die Fahrzeuginformationen sind, beschafft (Schritt S51), und wird die Kameraposition korrigiert (Schritt S52). Als Ergebnis führt die allgemeine Steuerungseinheit 23 die Distanzmessung zu dem Hindernis, das ein Objekt ist, auf der Grundlage des aufgenommenen Bildes und der korrigierten Kameraposition durch, die von der Kamerabild-Verarbeitungseinheit 21 ausgegeben werden (Schritt S53).
Dann wird eine Position, die durch Subtrahieren eines vorgegebenen konstanten Werts zur Gewährleistung von Sicherheit von der Distanz zu dem Hindernis (der Distanz, die durch die Kamera gemessen worden ist), die in Schritt S41 erhalten wird, als die maximale Türöffnungsgradposition eingestellt, wird die Tür bis zu vor dem Hindernis geöffnet, wird dann die Tür gestoppt und wird der Prozess beendet (Schritt S42).
Weiterhin wird bei der Bestimmung von Schritt S38, wenn bestimmt wird, dass es kein Hindernis in der Türbahn gibt (Schritt S38: Nein), auf der Grundlage des aufgenommenen Bildes der Kamera bestimmt, ob das Schätzergebnis der Form des Hindernisses das einfache Hindernis mit einer einfachen Form wie der Mast oder die Wand ist (Schritt S43).
Auch in diesem Fall können die in 28 gezeigten Schritte S61 bis S64 durchgeführt werden.
Bei der Bestimmung von Schritt S43 geht, wenn bestimmt wird, dass das Schätzergebnis der Form des Hindernisses auf der Grundlage des aufgenommenen Bildes der Kamera nicht das einfache Hindernis ist (Schritt S39: Nein), der Prozess zu Schritt S46 über, der nachstehend beschrieben ist.
Bei der Bestimmung von Schritt S43 wird, wenn das Schätzergebnis der Form des Hindernisses auf der Grundlage des aufgenommenen Bildes der Kamera das einfache Hindernis ist (Schritt S39: Ja), die Tür bis zu der Aufklappposition geöffnet, und in diesem Zustand wird bestimmt, ob das Hindernis, das ein Objekt ist, in den Erfassungsbereich des Ultraschallsensors eingetreten ist (Schritt S44).
Bei der Bestimmung von Schritt S44 wird, wenn das Hindernis, das ein Objekt ist, in den Erfassungsbereich des Ultraschallsensors eingetreten ist (Schritt S44: Ja), die Öffnungssteuerung der Tür durchgeführt, während die Distanz zu dem Hindernis auf der Grundlage des Ausgangssignals des Ultraschallsensors durchgeführt wird, da das Distanzmessungsergebnis durch den Ultraschallsensor Zuverlässigkeit aufweist, und wird der Prozess beendet (Schritt S45).
Bei der Bestimmung von Schritt S44 wird, wenn das Hindernis, das ein Objekt ist, nicht in den Erfassungsbereich des Ultraschallsensors eingetreten ist (Schritt S44: Nein), zunächst die Tür bis zu der Aufklappposition geöffnet, und wird dann die Distanz zu dem Objekt auf der Grundlage der durch die Vielzahl der Kameras aufgenommenen Bilder neu berechnet (Schritt S46).
In Schritt S46 wird, da die Zuverlässigkeit der Distanzmessung durch den Ultraschallsensor niedrig ist, die Tür bis zu der Aufklappposition geöffnet, und wird die Distanz zu dem Hindernis, das ein Objekt ist, durch die Kamera erneut auf der Grundlage des Aufnehmens der Kamera neu berechnet.
Dabei ist das Neuberechnen der Distanz zu dem Objekt auf der Grundlage der aufgenommenen Bilder der Vielzahl der Kameras nachstehend ausführlich beschrieben.
Auch in Schritt S46 werden ähnlich zu dem Fall von Schritt S36, wie es in 27 gezeigt ist, die Host-Fahrzeugpositionsinformationen INF1 (die der Fahrzeugposition entsprechen), der Verlauf der Host-Fahrzeugpositionsinformationen INF1 (der den Fahrzeugfahrtrichtungsinformationen entspricht) und die Fahrzeughöheninformationen, die die Fahrzeuginformationen sind, beschafft (Schritt S51), und wird die Kameraposition korrigiert (Schritt S52).
Die Korrektur in Schritt S52 kann ebenfalls für die Korrektur bei Durchführung einer Bestimmung in Schritt S33 verwendet werden, ob das Hindernis innerhalb der Türbahn ist.
Als Ergebnis führt die allgemeine Steuerungseinheit 23 die Distanzmessung zu dem Hindernis, das ein Objekt ist, auf der Grundlage des aufgenommenen Bildes und der korrigierten Kameraposition durch, die von der Kamerabild-Verarbeitungseinheit 21 ausgegeben werden (Schritt S53).
Auch in diesem Fall können die in 28 gezeigten Schritte S61 bis S64 durchgeführt werden.
Dann wird eine Position, die durch Subtrahieren eines vorgegebenen konstanten Werts zur Gewährleistung von Sicherheit von der in Schritt S46 bis Schritt S53 berechneten Distanz zu dem Hindernis (der durch die Kamera gemessenen Distanz) als die Maximaltüröffnungsgradposition eingestellt, wird die Tür nach Öffnen der Tür bis vor dem Hindernis gestoppt, und wird der Prozess beendet (Schritt S47).
Demgegenüber bestimmt bei der Bestimmung von Schritt S32, wenn die Beleuchtungsstärke (Illuminanz) kleiner als der Schwellenwert ist (Schritt S32: Nein), die allgemeine Steuerungseinheit 23, ob die Objekterkennung und die Hindernisbestimmung durch die Bildmodifikation (beispielsweise die Helligkeitskorrektur oder dergleichen) möglich sind (Schritt S48).
In der Bestimmung von Schritt S48 geht, wenn die Objekterkennung und die Hindernisbestimmung durch die Bildmodifikation (beispielsweise die Helligkeitskorrektur oder dergleichen) möglich sind (Schritt S48: Ja), der Prozess zu Schritt S33 über, und wird die Öffnungssteuerung der Tür in der gleichen Verarbeitung wie vorstehend beschrieben durchgeführt.
Bei der Bestimmung von Schritt S48 kann, wenn die Objekterkennung und die Hindernisbestimmung unmöglich sind, selbst wenn die Bildmodifikation durchgeführt wird (wenn der Bildschirm zu dunkel ist und in einem sogenannten Blackout-Zustand ist), da das Hindernis oder die Distanz zu dem Hindernis nicht berechnet werden kann, die Tür nicht geöffnet werden, und wird der Prozess beendet (Schritt S49).
Wie es vorstehend beschrieben worden ist, wird gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel die Helligkeit des aufgenommenen Bildes auf der Grundlage der Positionsbeziehung zwischen den Kameras 11-1 bis 11-n und der Lichtquelle (der Sonne oder dergleichen) sowie der Helligkeit (Beleuchtungsstärke) der Umgebung justiert, ist die Existenzwahrscheinlichkeit des Objekts (eines Objekts wie des Hindernisses) auf der Grundlage eines vorhergehenden Bilderkennungsergebnisses und dergleichen bekannt, und wird die Distanz zu dem Objekt gemessen, weshalb die Distanz zu dem Objekt mit höherer Genauigkeit in Erfahrung gebracht werden kann, und kann die Öffnungssteuerung der Tür zuverlässiger durchgeführt werden.
29 zeigt eine erläuternde Darstellung einer Modifikation des dritten Ausführungsbeispiels.
In der vorstehenden Beschreibung wird, wenn bestimmt wird, ob es ein Hindernis in der Türbahn gibt, wenn die Tür geöffnet wird (Schritt S33), die Bestimmung auf der Grundlage des aufgenommenen Bildes der Kamera durchgeführt, jedoch kann sich die Art, wie Bilder durch die Kamera und der Bahnbereich der Tür erhalten werden, in Abhängigkeit von einer Fahrzeugbedingung (einer Neigung des Fahrzeugs) und einer Straßenbedingung ändern.
Daher werden, wie es in 29 gezeigt ist, die Fahrzeuginformationen (die Neigung des Fahrzeugs) und die Fahrzeugpositionsinformationen (beispielsweise das Fahrzeug ist in einer Neigung) beschafft (Schritt S71), und wird der Bahnbereich der Tür korrigiert (Schritt S72).
Dann wird eine Bestimmung, ob das Hindernis innerhalb oder außerhalb der Türbahn ist, auf der Grundlage des korrigierten Bahnbereichs der Tür durchgeführt (Schritt S73).
Als Ergebnis kann die Bestimmung, ob das Hindernis innerhalb oder außerhalb der Türbahn ist, korrekter durchgeführt werden.
Modifikation des Ausführungsbeispiels
Gemäß den vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispielen weist die Hinderniserfassungsvorrichtung 10 beispielsweise eine einzelne Steuerungseinrichtung (ECU) 13 auf, ist jedoch nicht darauf begrenzt. Die Hinderniserfassungsvorrichtung 10 kann eine Vielzahl von ECUs aufweisen. Beispielsweise kann eine ECU für Funktionen der Kamerabild-Verarbeitungseinheit 21 und der Ultraschallsensorsignal-Verarbeitungseinheit 22 verantwortlich sein, und kann die andere ECU für Funktionen der allgemeinen Steuerungseinheit 23 und der Türsteuerungseinheit 24 verantwortlich sein.
Gemäß dem vorstehend beschriebenen ersten Ausführungsbeispiel weist jede der Ultraschallsensorgruppen 12-1 bis 12-n den ersten Ultraschallsensor SN1 und den zweiten Ultraschallsensor SN2 auf, die in der Längsrichtung des Fahrzeugs angeordnet sind, sind jedoch nicht darauf begrenzt. Beispielsweise können drei oder mehr Ultraschallsensoren für eine Tür vorgesehen werden. Durch Erhöhen der Anzahl der Ultraschallsensoren kann ein breiterer Bereich von Objekten mit höherer Genauigkeit erfasst werden.
In der vorstehend beschriebenen Beschreibung wurde ein Fall beschrieben, bei dem der Ultraschallsensor als ein Distanzmesssensor verwendet wird, jedoch kann beispielsweise ein Distanzmesssensor wie ein Funkwellensensor oder ein Infrarotsensor zusätzlich zu dem Ultraschallsensor angewendet werden.
Obwohl vorstehend die hier offenbarten Ausführungsbeispiele beschrieben worden sind, sind die Ausführungsbeispiele und die Modifikationen lediglich Beispiele, und der Umfang der Erfindung ist nicht dadurch begrenzt. Die vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiele und die Modifikation können in verschiedenerlei anderen Weisen ausgeführt werden, und verschiedene Weglassungen, Ersetzungen, Kombinationen und Änderungen können ohne Abweichen von dem Umfang der Erfindung gemacht werden. Die Konfigurationen und Formen der jeweiligen Ausführungsbeispiele und der Modifikation können teilweise gegeneinander ersetzt werden.
Wie es vorstehend beschrieben worden ist, weist eine Hinderniserfassungsvorrichtung (10) auf: eine Ultraschallsensorsignal-Verarbeitungseinheit (22), die auf der Grundlage eines Ausgangs eines Ultraschallsensors (12-1 bis 12-n) zumindest eine Distanz zu einem Hindernis (OBJ) unter der Distanz zu dem Hindernis und einer Form des Hindernisses erfasset, wobei der Ultraschallsensor an einer Tür eines Fahrzeugs (V) angeordnet ist und die Distanz zu dem Hindernis innerhalb eines vorbestimmten Erfassungsbereichs (ASN) durch eine Ultraschallwelle erfasst; eine Kamerabild-Verarbeitungseinheit (21), die die Distanz und die Form auf der Grundlage eines Ausgangs einer Kamera (11-1 bis 11-n) des Fahrzeugs erfasst, wobei die Kamera ein Bild einer Region (ARC) aufnimmt, die einen Bahnbereich bei Öffnen der Tür des Fahrzeugs und einen Erfassungsbereich des Ultraschallsensors aufweist; und eine Steuerungseinrichtung (13), die eine Öffnungsvorgangssteuerung der Tür auf der Grundlage von Erfassungsergebnissen der Ultraschallsensorsignal-Verarbeitungseinheit und der Kamerabild-Verarbeitungseinheit durchführt.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2018009386 A [0003]
JP 2005076408 A [0003]

Claims

Hinderniserfassungsvorrichtung (10) mit einer Ultraschallsensorsignal-Verarbeitungseinheit (22), die konfiguriert ist, auf der Grundlage eines Ausgangs eines Ultraschallsensors (12-1 bis 12-n) zumindest eine Distanz zu einem Hindernis (OBJ) unter der Distanz zu dem Hindernis und einer Form des Hindernisses zu erfassen, wobei der Ultraschallsensor an einer Tür eines Fahrzeugs (V) angeordnet ist und konfiguriert ist, die Distanz zu dem Hindernis innerhalb eines vorbestimmten Erfassungsbereichs (ASN) durch eine Ultraschallwelle zu erfassen, einer Kamerabild-Verarbeitungseinheit (21), die konfiguriert ist, die Distanz zu dem Hindernis und die Form des Hindernisses auf der Grundlage eines Ausgangs einer Kamera (11-1 bis 11-n) des Fahrzeugs zu erfassen, wobei die Kamera konfiguriert ist, ein Bild einer Region (ARC) aufzunehmen, die einen Bahnbereich, wenn die Tür des Fahrzeugs geöffnet wird, und einen Erfassungsbereich des Ultraschallsensors aufweist, und einer Steuerungseinrichtung (13), die konfiguriert ist, eine Öffnungsvorgangssteuerung der Tür auf der Grundlage eines Erfassungsergebnisses der Ultraschallsensorsignal-Verarbeitungseinheit und eines Erfassungsergebnisses der Kamerabild-Verarbeitungseinheit durchzuführen.
Hinderniserfassungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Ultraschallsensorsignal-Verarbeitungseinheit konfiguriert ist, die Distanz zu dem Hindernis und die Form des Hindernisses auf der Grundlage von Ausgängen einer Vielzahl der Ultraschallsensoren zu erfassen, die an einer Tür angeordnet sind.
Hinderniserfassungsvorrichtung nach Anspruch 2, wobei die Steuerungseinrichtung konfiguriert ist, eine Öffnungssteuerung der Tür zu erlauben, wenn bestimmt wird, dass in den Erfassungsergebnissen der Ultraschallsensorsignal-Verarbeitungseinheit und der Kamerabild-Verarbeitungseinheit die Distanzen zu dem Hindernis als dieselben betrachtet werden und die Formen des Hindernisses ebenfalls als dieselben betrachtet werden.
Hinderniserfassungsvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Steuerungseinrichtung konfiguriert ist, die Öffnungssteuerung der Tür bis vor dem Hindernis zu erlauben, wenn in den Erfassungsergebnissen der Ultraschallsensorsignal-Verarbeitungseinheit und der Kamerabild-Verarbeitungseinheit die Distanzen zu dem Hindernis als dieselben betrachtet werden.
Hinderniserfassungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Steuerungseinrichtung konfiguriert ist, die Öffnungssteuerung der Tür zu erlauben, wenn ein Signal zur Durchführung eines Öffnungsvorgangs der Tür außerhalb des Fahrzeugs eingegeben wird, eine Person (HM) innerhalb des Bahnbereichs aufgrund des Erfassungsergebnisses der Kamerabild-Verarbeitungseinheit erfasst wird, und die Person sich aus dem Bahnbereich heraus bewegt.
Hinderniserfassungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei ein einzelner Ultraschallsensor an der Tür vorgesehen ist, und die Ultraschallsensorsignal-Verarbeitungseinheit konfiguriert ist, die Distanz zu dem Hindernis auf der Grundlage von Distanzen zu einer Vielzahl von Hindernissen zu erfassen, die erhalten werden, wenn die Tür geöffnet wird.
Hinderniserfassungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei die Kamerabild-Verarbeitungseinheit konfiguriert ist, eine Korrektur eines aufgenommenen Bildes, das aus der Kamera ausgegeben wird, auf der Grundlage einer Helligkeit einer Aufnahmeregion der Kamera durchzuführen, und die Steuerungseinrichtung konfiguriert ist, eine Existenzwahrscheinlichkeit des Hindernisses, das in dem aufgenommenen Bild enthalten ist, auf der Grundlage eines korrigierten aufgenommenen Bildes zu beschaffen, und eine Objekterkennung auf der Grundlage der beschafften Existenzwahrscheinlichkeit durchzuführen.
Hinderniserfassungsvorrichtung nach Anspruch 7, wobei die Steuerungseinrichtung konfiguriert ist, die Existenzwahrscheinlichkeit des Hindernisses auf der Grundlage eines Aufnahmeorts der Kamera zu beschaffen, und die Objekterkennung auf der Grundlage der beschafften Existenzwahrscheinlichkeit und eines Distanzmessergebnisses eines Distanzmesssensors durchzuführen.
Hinderniserfassungsvorrichtung nach Anspruch 7 oder 8, wobei die Kamerabild-Verarbeitungseinheit konfiguriert ist, eine Helligkeitskorrektur des aufgenommenen Bildes als die Korrektur durchzuführen, um Einflüsse einer Orientierung des Fahrzeugs und eines Schattens eines Objekts zu entfernen.
Hinderniserfassungsverfahren, das durch eine Hinderniserfassungsvorrichtung ausgeführt wird, in die ein Ausgang aus einem Ultraschallsensor, der an einer Tür eines Fahrzeugs angeordnet ist und konfiguriert ist, eine Distanz zu einem Hindernis innerhalb eines vorbestimmten Erfassungsbereichs durch eine Ultraschallwelle zu erfassen, und ein Ausgang einer Kamera des Fahrzeugs eingegeben wird, die konfiguriert ist, ein Bild einer Region aufzunehmen, die einen Bahnbereich, wenn die Tür des Fahrzeugs geöffnet wird, und einen Erfassungsbereich des Ultraschallsensors aufweist, wobei das Verfahren aufweist: einen ersten Prozess des Erfassens zumindest der Distanz zu dem Hindernis unter der Distanz zu dem Hindernis und einer Form des Hindernisses auf der Grundlage des Ausgangs aus dem Ultraschallsensor, einen zweiten Prozess des Erfassens der Distanz zu dem Hindernis und der Form des Hindernisses auf der Grundlage des Ausgangs der Kamera, und einen dritten Prozess des Durchführens einer Öffnungsvorgangssteuerung der Tür auf der Grundlage eines Erfassungsergebnisses des ersten Prozesses und des zweiten Prozesses.
Programm zur Steuerung, durch einen Computer, einer Hinderniserfassungsvorrichtung, in die ein Ausgang aus einem Ultraschallsensor, der an einer Tür eines Fahrzeugs angeordnet ist und konfiguriert ist, eine Distanz zu einem Hindernis innerhalb eines vorbestimmten Erfassungsbereichs durch eine Ultraschallwelle zu erfassen, und ein Ausgang einer Kamera des Fahrzeugs eingegeben wird, die konfiguriert ist, ein Bild einer Region aufzunehmen, die einen Bahnbereich, wenn die Tür des Fahrzeugs geöffnet wird, und einen Erfassungsbereich des Ultraschallsensors aufweist, wobei das Programm den Computer veranlasst, zu fungieren als: eine erste Einrichtung zum Erfassen zumindest der Distanz zu dem Hindernis unter der Distanz zu dem Hindernis und einer Form des Hindernisses auf der Grundlage des Ausgangs aus dem Ultraschallsensor, eine zweite Einrichtung zum Erfassen der Distanz zu dem Hindernis und der Form des Hindernisses auf der Grundlage des Ausgangs der Kamera, und eine dritte Einrichtung zum Durchführen einer Öffnungsvorgangssteuerung der Tür auf der Grundlage eines Erfassungsergebnisses der ersten Einrichtung und der zweiten Einrichtung.